CN109003467B - 一种防止车辆碰撞的方法、装置及*** - Google Patents

一种防止车辆碰撞的方法、装置及*** Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种防止车辆碰撞的方法、装置及***，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术中存在的无法改善道路交叉口的交通通行效率的问题。具体方案为：V2X服务器获取管辖区域内车辆的车辆信息；V2X服务器根据车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间；V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后任意两个车辆的第一时间段不存在交集；V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口的第一控制信息。

Description

一种防止车辆碰撞的方法、装置及***
技术领域
本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种防止车辆碰撞的方法、装置及***。
背景技术
道路交叉口(又称：交叉口)是不同道路在同一平面相交的基本节点，也是交通事故多发的区域。尤其是在无交通信号灯控制的道路交叉口，存在极大的安全隐患，同时也影响了车辆通行的效率。因此，需要提供一种调度控制方法来解决无交通信号灯控制的道路交叉口的通行安全和效率问题。
现有技术方案中，车辆基于自身的位置和收到的环境信息，判断是否存在碰撞风险而给出预警提醒或者紧急制动。
但是，传统技术方案中对车辆采集环境信息和车辆基于环境信息进行决策和控制的能力要求比较高，且仅能避免车辆发生碰撞问题，并不能改善道路交叉口的交通通行效率。
发明内容
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的方法、装置及***，解决了现有技术中存在的无法改善道路交叉口的交通通行效率的问题。
为达到上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，包括：V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，车辆信息用于计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开交叉口的第二时间；V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间；V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段；V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集；V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口的第一控制信息。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，通过V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，并计算出V2X服务器的管辖区域内每个车辆的第一时间和第二时间，由于第一时间是车辆驶入交叉口的时间，第二时间为车辆驶出交叉口的时间，因此，如果存在任意两个或两个以上的车辆的第一时间和第二时间之间的时间段(即第一时间段)存在交集，即表示第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在第一时间段内同时位于交叉口，这样便有可能会出现碰撞风险，因此为了避免第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中任意两个车辆发生碰撞，V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，以指示第一时间被调整的车辆调整各自的车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口，由于调整之后两个或两个以上的车辆的第一时间段不存在交集，本申请通过避免车辆在同一个时间段出现在交叉口，从而避免了发生碰撞的风险，同时本申请中第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后，第一时间被调整的车辆仅通过调整车速使得按照调整后的第一时间到达交叉口即可，与传统技术方案中需要车辆停车等等再启动行驶的情况相比，不仅可以提高交通通行效率，还可以节约燃油。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的行驶方向，V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：V2X服务器确定两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。通过结合第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶方向，可以更加准确地判断出第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆是否存在碰撞风险。这样如果第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶方向不存在碰撞可能，则V2X服务器可以不向第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆发送第一控制信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式中，在第一方面的第二种可能的实现方式中任一项，车辆信息还包括车辆行驶的车道，V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：V2X服务器确定两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。通过结合第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的行驶的车道，这是由于第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆若在不同的车道上行驶时，其存在碰撞风险的可能性较低，因此，结合车辆的行驶的车道可以更加准确地确定出车辆是否存在碰撞风险，从而对存在碰撞风险的车辆的车速进行有效调整以防止发生碰撞。
结合第一方面至第一方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第三种可能的实现方式中，车辆的车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间，包括：V2X服务器根据每个车辆各自的位置、交叉口的驶入线位置和交叉口的驶出线位置，获取每个车辆与驶入线位置之间的距离以及每个车辆与驶出线位置之间的距离；V2X服务器根据每个车辆与驶入线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第一时间；V2X服务器根据每个车辆与驶出线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆的第二时间。根据车辆当前时刻的车速，车辆与驶入线位置之间的距离、车辆与驶出线位置之间的距离，以及结合匀速直线运动的位移公式，可以准确地计算出每个车辆的第一时间和第二时间。
结合第一方面至第一方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第四种可能的实现方式中，V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集，包括：V2X服务器将两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中前一车辆的第二时间，作为两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后存在碰撞风险的车辆的第一时间段不存在交集，其中，前一车辆的第一时间早于后一车辆的第一时间。通过将前一车辆离开交叉口的第二时间作为存在碰撞风险的车辆中后一车辆的驶入时间，这样可以使得第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在不同时间段达到交叉口，从而避免了车辆发生碰撞。
结合第一方面至第一方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第五种可能的实现方式中，第一控制信息包括：目标车速，V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息之前，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器根据第一时间被调整的车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算第一时间被调整的车辆的目标车速，第一目标时间为第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。根据车辆当前时刻的位置和驶入线位置之间的距离，以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，可以准确地获取到第一时间被调整的车辆的目标车速。
结合第一方面至第一方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第六种可能的实现方式中，第一控制信息包括第一目标时间，第一目标时间为V2X服务器确定的第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。通过在第一控制信息中携带第一目标时间，这样第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后可以根据当前时刻的时间和第一目标时间之间的时间差以及第一时间被调整的车辆当前时刻与驶入线位置之间的距离确定第一时间被调整的车辆的调整后的目标车速，并按照第一目标时间到达交叉口。
结合第一方面至第一方面的第六种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第七种可能的实现方式中，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆之间不存在碰撞风险，则向不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶的第二控制消息。在确定不存在碰撞风险时，向车辆发送第二控制消息，这样每个车辆可以按照当前时刻的车速。
结合第一方面至第一方面的第七种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第八种可能的实现方式中，V2X服务器确定两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险，包括：V2X服务器确定所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆中不存在碰撞风险；或者，V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在不同的车道行驶，则确定两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险；或者，V2X服务器确定两个或两个以上的车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险。V2X服务器通过结合车辆的行驶方向、行驶的车道以及第一时间段是否存在交集，可以准确地判断出车辆是否存在碰撞风险。
结合第一方面至第一方面的第八种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第九种可能的实现方式中，V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，包括：V2X服务器接收车辆发送的包括车辆信息的第一消息，V2X服务器根据第一消息，获取车辆的车辆信息。V2X服务器通过获取车辆的车辆信息可以准确地计算出每个车辆的第一时间和第二时间，以便确定两个或两个以上的车辆是否存在碰撞风险。
结合第一方面至第一方面的第九种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十种可能的实现方式中，V2X服务器接收车辆发送的第一消息之前，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器获取用于指示车辆的位置位于管辖区域之内的指示消息；V2X服务器向车辆发送用于指示车辆上报车辆信息的第二消息。V2X在接收到车辆的位置位于管辖区域之内的第二消息后，通过主动向车辆发送第二消息可以及时的获取位于其管辖区域内车辆的车辆信息。
结合第一方面至第一方面的第十种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十一种可能的实现方式中，V2X服务器接收车辆发送的第一消息之前，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器向位于V2X服务器的管辖区域内的车辆发送包括管辖区域的地理位置信息的第三消息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息。V2X服务器通过发送第三消息可以使得车辆在确定自己的位置位于管辖区域内时，主动向V2X服务器发送自己的车辆信息，以便V2X服务器根据接收到车辆信息计算两个或两个以上的车辆是否存在碰撞风险。
结合第一方面至第一方面的第十一种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十二种可能的实现方式中，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器确定第一车辆离开管辖区域时，向第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向目标V2X服务器发送V2X服务器最近一次获取到的第一车辆的车辆信息，目标V2X服务器为第一车辆即将进入的区域，目标V2X服务器用于第一车辆确定第一车辆的位置是否位于目标V2X服务器内，第一车辆为所有车辆中任意一辆。V2X服务器在确定第一车辆离开管辖区域时，通过向第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域或者向目标V2X服务器发送第一车辆的车辆信息，这样可以使得目标V2X服务器及时的获取到第一车辆的车辆信息。
结合第一方面至第一方面的第十二种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十三种可能的实现方式中，V2X服务器确定第一车辆离开管辖区域，包括：V2X服务器确定第一车辆的位置位于管辖区域外时，V2X服务器确定第一车辆离开管辖区域；或者，V2X服务器接收第一车辆发送的用于指示第一车辆的位置位于管辖区域之外的第四消息；V2X服务器根据第四消息，确定第一车辆离开管辖区域。V2X服务器可以结合第一车辆的车辆信息确定第一车辆的车辆位置是否位于管辖区域外，也可以根据第一车辆发送的第四消息后再确定第一车辆的车辆位置是否位于管辖区域外，这样便于V2X服务器及时向第一车辆发送目标V2X服务器的信息或向目标V2X服务器发送最近一次获取到的第一车辆的车辆信息。
结合第一方面至第一方面的第十三种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十四种可能的实现方式中，V2X服务器确定第一车辆离开管辖区域时，向第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向目标V2X服务器发送V2X服务器最近一次获取到的第一车辆的车辆信息之前，本发明实施例提供的方法还包括：V2X服务器获取与V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域；V2X服务器根据所有V2X服务器的管辖区域以及第一车辆的行驶方向，从V2X服务器的管辖区域中选择出第一车辆即将驶入的管辖区域；V2X服务器将第一车辆即将驶入的管辖区域的V2X服务器作为目标V2X服务器。通过结合第一车辆的行驶方向以及与V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域，可以准确地确定出目标V2X服务器。
结合第一方面至第一方面的第十四种可能的实现方式中任一项，在第一方面的第十五种可能的实现方式中，V2X服务器部署在路侧单元RSU上。
第二方面，本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，包括：车辆接收V2X服务器发送的用于指示车辆调整车速后驶入V2X服务器的管辖区域内的交叉口的第一控制信息；车辆根据第一控制信息，调整车辆的车速。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，第一控制信息包括第一目标时间，第一目标时间为车辆驶入交叉口的时间，车辆根据第一控制信息，调整车辆的车速，包括：车辆获取管辖区域的地理位置信息，该地理位置信息至少包括交叉口的驶入线位置；车辆计算当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离；车辆根据当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及当前时刻与第一目标时间的时间差，计算车辆的目标车速；车辆将目标车速，作为车辆调整后的车速。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第二种可能的实现方式中，第一控制信息包括目标车速，车辆根据第一控制信息，调整车辆的车速，还包括：车辆将从第一控制信息中获取到的目标车速，作为车辆调整后的目标车速。
结合第二方面至第二方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第三种可能的实现方式中，车辆接收V2X服务器发送的第一控制信息之前，本发明实施例提供的方法还包括：车辆向V2X服务器发送车辆的用于V2X服务器计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间的车辆信息。
结合第二方面至第二方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第四种可能的实现方式中，车辆向V2X服务器发送车辆的车辆信息，包括：车辆接收V2X服务器发送的用于指示车辆向V2X服务器发送车辆的车辆信息的第二消息；车辆根据第二消息，向V2X服务器发送车辆的车辆信息，或者，车辆接收V2X服务器发送的第三消息，第三消息包括V2X服务器的管辖区域的地理位置信息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息；车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
结合第二方面至第二方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第五种可能的实现方式中，本发明实施例提供的方法还包括：车辆接收V2X服务器发送的目标V2X服务器的管辖区域，目标V2X服务器为车辆将要进入的管辖区域的V2X服务器。
结合第二方面至第二方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第六种可能的实现方式中，本发明实施例提供的方法还包括：车辆向V2X服务器发送用于指示车辆的位置位于管辖区域之外的第四消息。
结合第二方面至第二方面的第六种可能的实现方式中任一项，在第二方面的第七种可能的实现方式中，车辆信息包括：车辆的行驶方向、车辆的位置、车辆所在的车道以及车辆的车速中一项或多项。
第三方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：获取单元，用于获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，车辆信息用于计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开交叉口的第二时间；计算单元，用于根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间；确定单元，用于确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段；调整单元，用于调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集；发送单元，用于向第一时间被调整的车辆发送用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口的第一控制信息。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，车辆信息包括车辆的行驶方向，确定单元，还用于确定两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式中，在第三方面的第二种可能的实现方式中任一项，车辆信息还包括车辆行驶的车道，确定单元，还用于确定两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
结合第三方面至第三方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第三种可能的实现方式中，车辆的车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，获取单元，用于根据每个车辆各自的位置、交叉口的驶入线位置和交叉口的驶出线位置，获取每个车辆与驶入线位置之间的距离以及每个车辆与驶出线位置之间的距离；计算单元具体用于：根据每个车辆与驶入线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第一时间；以及用于根据每个车辆与驶出线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆的第二时间。
结合第三方面至第三方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第四种可能的实现方式中，调整单元，具体用于将两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中前一车辆的第二时间，作为两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集，前一车辆的第一时间早于后一车辆的第一时间。
结合第三方面至第三方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第五种可能的实现方式中，第一控制信息包括目标车速，获取单元，还用于根据第一时间被调整的车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，获取第一时间被调整的车辆的目标车速，第一目标时间为第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
结合第三方面至第三方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第六种可能的实现方式中，第一控制信息包括第一目标时间，第一目标时间为V2X服务器确定的第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
结合第三方面至第三方面的第六种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第七种可能的实现方式中，本发明实施例提供的发送单元，还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆之间不存在碰撞风险，则向不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶的第二控制消息。
结合第三方面至第三方面的第七种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第八种可能的实现方式中，确定单元，还用于确定所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆之间不存在碰撞风险；或者，确定单元，还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆在不同车道行驶，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险；或者，确定单元，还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险。
结合第三方面至第三方面的第八种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第九种可能的实现方式中，本发明实施例提供的V2X服务器还包括：接收单元，用于接收车辆发送的包括车辆的车辆信息的第一消息，获取单元，还用于根据第一消息，获取车辆的车辆信息。
结合第三方面至第三方面的第九种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十种可能的实现方式中，本发明实施例提供的获取单元，还用于获取用于指示车辆的位置位于管辖区域之内的指示消息；发送单元，还用于向车辆发送用于指示所述车辆上报车辆信息的第二消息。
结合第三方面至第三方面的第十种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十一种可能的实现方式中，发送单元，还用于向位于V2X服务器的管辖区域内的车辆发送包括管辖区域的地理位置信息的第三消息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
结合第三方面至第三方面的第十一种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十二种可能的实现方式中，本发明实施例提供的发送单元，还用于确定第一车辆离开管辖区域时，向第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向目标V2X服务器发送V2X服务器最近一次获取到的第一车辆的车辆信息，目标V2X服务器为第一车辆即将进入的区域，目标V2X服务器用于第一车辆确定第一车辆的位置是否位于目标V2X服务器内，第一车辆为所有车辆中任意一辆。
结合第三方面至第三方面的第十二种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十三种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：确定第一车辆的位置位于管辖区域外时，确定第一车辆离开管辖区域；或者，接收单元，还用于接收第一车辆发送的用于指示第一车辆的位置位于管辖区域之外的第四消息；确定单元，具体用于根据第四消息，确定第一车辆离开管辖区域。
结合第三方面至第三方面的第十三种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十四种可能的实现方式中，获取单元，还用于获取与V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域；确定单元，还用于根据所有V2X服务器的管辖区域以及第一车辆的行驶方向，从V2X服务器的管辖区域中选择出第一车辆即将驶入的管辖区域，以及用于将第一车辆即将驶入的管辖区域的V2X服务器作为目标V2X服务器。
结合第三方面至第三方面的第十四种可能的实现方式中任一项，在第三方面的第十五种可能的实现方式中，V2X服务器部署在路侧单元RSU上。
第四方面，本发明实施例提供一种V2X服务器，包括存储器、处理器、总线和通信接口，存储器中存储代码和数据，处理器与存储器通过总线连接，处理器用于通过通信接口获取V2X服务器的管辖区域内车辆的用于计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间的车辆信息，处理器还用于运行存储器中的代码使得V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间，以及用于确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段，以及用于调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集，处理器还用于通过通信接口向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，第一控制信息用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照各自调整后的第一时间驶入交叉口。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，处理器具体用于确定两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，车辆信息还包括车辆行驶的车道，处理器还用于确定两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
结合第四方面至第四方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第三种可能的实现方式中，车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，处理器用于根据每个车辆各自的位置、交叉口的驶入线位置和交叉口的驶出线位置，获取每个车辆与驶入线位置之间的距离以及所述每个车辆与驶出线位置之间的距离；以及用于根据每个车辆与驶入线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第一时间；以及用于根据每个车辆与驶出线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆的第二时间。
结合第四方面至第四方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第四种可能的实现方式中，处理器还用于将两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中前一车辆的第二时间，作为两个或两个以上存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中后一车辆调整后的第一目标时间，以使得调整后存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集，前一车辆的第一时间早于后一车辆的第一时间。
结合第四方面至第四方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第五种可能的实现方式中，第一控制信息包括：目标车速，处理器还用于根据第一时间被调整的车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算第一时间被调整的车辆的目标车速，第一目标时间为第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
结合第四方面至第四方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第六种可能的实现方式中，第一控制信息包括第一目标时间，第一目标时间为V2X服务器确定的第一时间被调整的车辆各自调整后的第一时间。
结合第四方面至第四方面的第六种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第七种可能的实现方式中，处理器还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆之间不存在碰撞风险，则向不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶的第二控制消息。
结合第四方面至第四方面的第七种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第八种可能的实现方式中，处理器还用于确定所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆之间不存在碰撞风险；或者，处理器还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆在不同车道行驶，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险；或者，处理器还用于确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险。
结合第四方面至第四方面的第八种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第九种可能的实现方式中，处理器还用于通过通信接口接收车辆发送的包括车辆的车辆信息的第一消息。
结合第四方面至第四方面的第九种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第十种可能的实现方式中，处理器还用于通过通信接口获取用于指示车辆的位置位于管辖区域之内的指示消息；以及用于通过通信接口向车辆发送用于指示车辆上报车辆信息的第二消息。
结合第四方面至第四方面的第十种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第十一种可能的实现方式中，处理器还用于通过通信接口向位于V2X服务器的管辖区域内的车辆发送包括管辖区域的地理位置信息的第三消息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
结合第四方面至第四方面的第十一种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第十二种可能的实现方式中，处理器还用于确定第一车辆离开管辖区域时，通过通信接口向第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向目标V2X服务器发送V2X服务器最近一次获取到的第一车辆的车辆信息，目标V2X服务器为第一车辆即将进入的区域，目标V2X服务器用于第一车辆确定第一车辆的位置是否位于目标V2X服务器内，第一车辆为所有车辆中任意一辆。
结合第四方面至第四方面的第十二种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第十三种可能的实现方式中，处理器还用于确定第一车辆的位置位于管辖区域外时，确定第一车辆离开管辖区域；或者，处理器还用于通过通信接口接收第一车辆发送的用于指示第一车辆的位置位于管辖区域之外的第四消息；处理器还用于根据第四消息，确定第一车辆离开管辖区域。
结合第四方面至第四方面的第十三种可能的实现方式中任一项，在第四方面的第十四种可能的实现方式中，处理器还用于通过通信接口获取与V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域；处理器还用于根据所有V2X服务器的管辖区域以及第一车辆的行驶方向，从V2X服务器的管辖区域中选择出第一车辆即将驶入的管辖区域；处理器还用于将第一车辆即将驶入的管辖区域的V2X服务器作为目标V2X服务器。
第五方面，本发明实施例提供一种车辆，包括：环境感知***、中央决策***、通信***以及底层控制***，其中，环境感知***用于获取车辆的车辆信息；通信***，与V2X服务器通信，用于接收V2X服务器发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述车辆调整车速驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口；
所述中央决策***，用于根据所述第一控制信息，计算车辆的目标车速；
所述底层控制***，用于将车辆的车速调整为所述目标车速，并按照所述目标车速行驶。
结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，通信***，还用于获取管辖区域的地理位置信息，地理位置信息至少包括交叉口的驶入线位置；中央决策***具体用于计算当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及用于根据当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及当前时刻与第一目标时间的时间差，计算车辆的目标车速。
结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式，在第五方面的第二种可能的实现方式中，第一控制信息包括目标车速，中央决策***具体用于将从第一控制信息中获取到的目标车速，作为车辆调整后的目标车速。
结合第五方面至第五方面的第二种可能的实现方式中任一项，在第五方面的第三种可能的实现方式中，通信***，还用于向V2X服务器发送车辆的车辆信息，车辆信息用于V2X服务器计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开交叉口的第二时间。
结合第五方面至第五方面的第三种可能的实现方式中任一项，在第五方面的第四种可能的实现方式中，通信***具体用于，接收V2X服务器发送的第二消息，第二消息用于指示车辆向V2X服务器发送车辆的车辆信息；以及用于根据第二消息，将环境感知***获取到的车辆信息通过第一消息发送给V2X服务器，或者，通信***具体用于，接收V2X服务器发送的包括V2X服务器的管辖区域的地理位置信息的第三消息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息；以及通信***还用于在中央决策***确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
结合第五方面至第五方面的第四种可能的实现方式中任一项，在第五方面的第五种可能的实现方式中，通信***，还用于接收V2X服务器发送的目标V2X服务器的管辖区域，目标V2X服务器为车辆将要进入的管辖区域的V2X服务器。
结合第五方面至第五方面的第五种可能的实现方式中任一项，在第五方面的第六种可能的实现方式中，通信***，还用于在中央决策***确定车辆的位置位于管辖区域之外时，向V2X服务器发送用于指示车辆的位置位于管辖区域之外的第二消息。
第六方面，本发明实施例提供一种交通***，包括：至少一个V2X服务器，至少一个V2X服务器中每个V2X服务器对应一个管辖区域，以及位于V2X服务器的管辖区域内的一个和多个车辆，其中，V2X服务器用于执行如第一方面至第一方面的第十五种可能的实现方式中任意一项所描述防止车辆碰撞的方法，车辆用于执行第二方面至第二方面的第七种可能的实现方式中任一项所描述的防止车辆碰撞的方法。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当指令在V2X服务器上运行时，使得V2X服务器执行如第一方面至第一方面的第十五种可能的实现方式中任意一项所描述防止车辆碰撞的方法。
第八方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当指令在车辆上运行时，使得车辆执行如第二方面至第二方面的第五种可能的实现方式中任意一项所描述防止车辆碰撞的方法。
第九方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机执行指令，该计算机执行指令存储在计算机可读存储介质中；V2X服务器的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机执行指令，至少一个处理器执行该计算机执行指令使得V2X服务器实施上述第一方面至第一方面的第十五种可能的实现方式中任意一项所描述防止车辆碰撞的方法。
第十方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机执行指令，该计算机执行指令存储在计算机可读存储介质中；车辆的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机执行指令，至少一个处理器执行该计算机执行指令使得车辆实施上述第二方面至第二方面的第七种可能的实现方式中任意一项所描述防止车辆碰撞的方法。
可以理解地，上述提供的任一种防止车辆碰撞的方法、V2X服务器、车辆、计算机存储介质或者计算机程序产品均用于执行上文所提供的防止车辆碰撞的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的防止车辆碰撞的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法所应用的场景；
图2为本发明实施例提供的一种交叉口的组成示意图；
图3为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法所应用的***架构的简化示意图；
图4为本发明实施例提供的一种V2X服务器的组成示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图一；
图7为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图二；
图8为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图三；
图9为本发明实施例提供的一种车辆在交叉口的位置示意图；
图10为本发明实施例提供的一种车辆存在碰撞风险的示意图一；
图11为本发明实施例提供的一种车辆存在碰撞风险的示意图二；
图12为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图四；
图13为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图五；
图14为本发明实施例提供的一种车辆不存在碰撞风险的示意图；
图15为本发明实施例提供的一种V2X服务器的组成示意图；
图16为本发明实施例提供的另一种V2X服务器的组成示意图。
具体实施方式
无线通信、车辆远程控制、基于传感器的驾驶辅助***以及云平台、边缘计算等技术的发展，车路协同逐渐成为协作式智能交通领域的研究热点。车路协同是采用先进的无线通信和互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在动态交通信息采集与融合的基础上实现车辆车速引导，主动安全控制和道路协同管理，充分实现车辆与道路交通状况的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通***。
在传统的技术方案中通常由车辆基于自身的位置和收到的环境信息，判断是否存在碰撞风险而给出预警提醒或者接入紧急制动，这样对智能交通模块采集道路交叉口车辆信息和车辆基于环境信息进行决策和控制的能力要求比较高，同时无法解决道路交叉口的通行效率。而自动驾驶的车辆在通过这些交叉口时只能基于车辆自身传感器主动防碰撞，因此存在安全隐患和交通效率问题。
如图1所示，图1示出了本申请提供的一种交通场景图，图1示出了多个交叉口(例如，交叉口1、交叉口2、交叉口3、交叉口4、以及交叉口5)，本申请通过将如图1所示的多个交叉口分成若干个管理控制单元(Block)，每个Block对应一个管辖区域(如图1所示的，Block1对应管辖区域1，Block2对应管辖区域2)，每个管辖区域内具有至少一个交叉口(例如，管辖区域1内包括交叉口1，管辖区域2内包括交叉口2，可以理解的是，图1仅是示例性的画出了每个管辖区域包括一个交叉口，在实际过程中，一个管辖区域还可以包括两个或两个以上的交叉口)。
本申请提供的方法可以应用于无信号灯的交叉口，也可以应用于有信号灯的交叉口，本申请对此不限定。
本发明实施例中的每个交叉口具有一个标识，每个交叉口的标识用于唯一识别该一个交叉口。
其中，每个Block是边缘部署的车联网(Vehicle to X，V2X)应用服务器(Application Server)，又称之为：V2X服务器，每个Block用于调整其管辖区域的车辆通过位于管辖区域内的交叉口时的车速，每个V2X服务器管理其对应的管辖区域内的车辆(例如，向车辆发送调整车速的消息)，每个V2X服务器根据其管辖区域内的车辆的驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间，判断两个或两个以上的车辆驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间之间的时间段是否存在交集，如果两个或两个以上车辆在驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间之间的时间段存在交集，则表示两个或两个以上的车辆有可能在存在交集的驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间之间的时间段内同时出现在交叉口，这样会导致两个或两个以上的车辆在存在交集的时间段发生碰撞风险，因此，在确定两个或两个以上的车辆的驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间之间的时间段存在交集之后，V2X服务器协调存在碰撞风险的两个或两个以上车辆的驶入时间，以使得调整之后两个或两个以上车辆的驶入交叉口的时间和驶出交叉口的时间之间的时间段不存在交集，这样可以确保在每个时间段通过交叉口的车辆不会存在碰撞风险。并且，V2X服务器计算出每个车辆驶入交叉口的时间，并根据驶入交叉口的时间计算出每个车辆的目标车速或者由车辆根据驶入交叉口的时间自己计算目标车速，以保证车辆安全高效的通过交叉口。
本申请中两个或两个以上的交叉口也可以共用一个V2X服务器。
本发明实施例中的V2X是指车联网技术，即使车辆和周围环境中一切可能与其发生关联的事物进行通信的技术，V2X包括与周围车辆通信的车对车通行(Vehicle toVehicle，V2V)技术，车辆与信号灯等交通设施通信(Vehicle-to-infrastructure，V2I)的技术，还有可以包括车辆与行人的智能手机间通信的V2P技术等。
如图2所示，图2示出了本发明实施例提供的一种管辖区域的示意图，如图2以交叉口呈十字型为例，可以理解的是，在实际过程中交叉口也可以呈丁字型，或者其他型，本发明实施例对此不限定。
如图2可知，一个管辖区域所包括的交叉口通常为由两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位。通常一个交叉口包括至少一个驶入线位置和至少一个驶出线位置，可以理解的是，驶出线位置和驶出线位置通常是个相对的概念，通常将沿车辆行驶方向上与车辆距离最近的车道线位置确定为驶入线位置，将车辆行驶方向上与车辆距离较远的车道线位置确定为驶出线位置。因此，如图2所示，本申请仅以车辆A和车辆B来介绍驶入线位置和驶出线位置，示例性的，车道线位置X通常在车辆A的行驶方向上可以为车辆A的驶入线位置，一个车道线位置Y在车辆A的行驶方向上为车辆A的驶出线位置，车道线位置Y在车辆B的行驶方向上可以为车辆B的驶入线位置，在车辆B的行驶方向上为车辆B的驶出线位置。
下面将结合附图对本发明实施例的实施方式进行详细描述。
图3示出的是可以应用本发明实施例的***架构的简化示意图。如图3所示，该***架构可以包括：一个或多个V2X服务器(例如，V2X服务器1、V2X服务器2以及V2X服务器3)，以及位于每个V2X服务器的管辖区域内的车辆(例如，位于V2X服务器1管辖区域内的Vehicle A、位于V2X服务器2管辖区域内的Vehicle B)，该一个或多个V2X服务器之间位于一个网络中，每个V2X服务器部署在一个路侧单元(Road Side Unit，RSU)上(例如，V2X服务器1部署在RSU A上，V2X服务器2部署在RSU B上)。
每个V2X服务器用于协调位于其管辖区域内的车辆通过其管辖区域内的交叉口的车速，以防止两个或两个以上的车辆发生碰撞，并使得车辆在不停车的情况下有序的通过交叉口。
该一个或多个V2X服务器之间可以进行数据交互，例如，V2X服务器1向V2X服务器2发送V2X服务器1的管辖区域的地理位置信息，以及V2X服务器1管辖区域内车辆的车辆信息。
一个路侧单元部署在交叉口附近，路侧单元用于收集该交叉口的Map信息以及管辖区域的地理位置信息，并可以与其他网元设备通讯以实现信息交互。路侧单元上通常具有有V2X应用(Application)，这样使得路侧单元可以和部署在路侧单元上的V2X服务器进行数据交互。
如图3所示，本申请中RSU和车辆上均具有与V2X应用服务器进行交互的V2X应用(Application)，例如，如图3所示的，RSU B上具有V2X应用，车辆A上具有V2X应用。
具体的，本发明实施例中每个V2X服务器可以通过地图(MAP)信息向每个V2X服务器各自所在的路侧单元下发命令，该命令用于请求路侧单元反馈各自的管辖区域的地理位置信息以及交叉口的MAP信息，其中，地图信息中携带(时间标记(Timestamp)、交叉口的标识以及车道标识)，RSU在接收到的命令后，通过MAP信息给各自对应的V2X服务器返回地图信息，该地图信息包括Timestamp、路口ID、车道ID、驶入线位置和驶出线位置。这样，每个V2X服务器在接收到各自的RSU发送的地图信息后解析MAP信息中各个车道的驶出线位置和驶入线位置，根据每个V2X服务器的各个车道的驶出线位置和驶入线位置初始化各自的管辖区域。
本发明实施例中的多个V2X服务器之间可以通过MAP信息(Timestamp、路口ID、车道ID、stopLine、entryLine)将各自的管辖区域的地理位置信息发送给其他V2X服务器，以实现一个V2X服务器可以与其相邻的其他V2X服务器构成一个网络。
其中，MAP信息：包括管辖区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系，交通标志标牌信息、驶入线位置、驶出线位置以及管辖区域的边界位置等信息。
本发明实施例中的，车辆与V2X服务器之间以应用层协议中的车辆基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)交互车辆的车辆信息，路侧单元(Road Side Unit，RSU)与V2X服务器之间以应用层协议中的MAP信息交互园区内部交叉口的地图信息。
BSM是使用最广泛的一个应用层消息，用来在车辆之间交换安全状态数据。该BSM一般会按照预设周期周期性地进行广播。本申请中预设周期为500ms。
如图2所示，本发明实施例中车辆通常可以通过演进的UMTS陆地无线接入网(Evolved UMTS Terrestrial Radio Access Network，E-UTRAN)以及核心网(例如，MME，S/P-GW)、归属签约用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)与V2X服务器之间进行数据交互。
本发明实施例中的车辆不仅可以通过传感器采集车辆的车辆信息(例如，车速、行驶方向、所行驶的车道、车辆的标识、车辆的经度、纬度以及海拔、车辆的配置信息以及加速度)，还可以将采集到的车辆信息通过BSM发送给V2X服务器，以供V2X服务器计算车辆的第一时间、第二时间以及调整车辆的车速。还支持通过通信连接网元和V2X服务器。
可选的，车辆通常包括：车辆通信单元、车辆传感器，以及车辆电子控制单元。
其中，车辆传感器，用于采集被测量的信息，并能将采集到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。例如，可以采集车辆的车辆信息，并将采集到的车辆信息通过BSM发送给车辆通信单元。可选的，车辆传感器通常包括速度传感器和加速度传感器。
车辆通信单元，用于支持车辆与V2X服务器通信、与车辆内部的车辆电子控制单元通信，以及与车辆传感器通信，例如，接收车辆传感器发送的车辆信息，并通过BSM将车辆信息发送给V2X服务器。或者车辆通信单元接收V2X服务器发送的用于采集车辆信息的消息，并将用于采集车辆信息的消息发送给车辆传感器。车辆通信单元通过无线信号的收发，实现车内***(In Vehicle System，IVS)与***运营商之间的数据交换。
车辆电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，用于根据其内存的程序和数据对空气流量计及各种传感器输入的信息进行运算、处理、判断，然后输出指令，向喷油器提供一定宽度的电脉冲信号以控制喷油量。电控单元由微型计算机、输入、输出及控制电路等组成。
本发明实施例中的路侧单元、车辆内的车辆通信单元以及V2X服务器可以通过物联网、互联网等无线网进行信息交互，上述路侧单元、车辆内的通信单元以及V2X服务器构成车路协同***(Cooperative Vehicle Infrastructure Systems，CVIS)。CVIS是指基于无线通信、传感探测等技术获取车辆和道路信息，通过车-车、车-路通信进行信息交互和共享，实现车辆与基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用***资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。
图4为本发明实施例提供的一种服务器的组成示意图，如图4所示，服务器可以包括至少一个处理器301，存储器304、通信接口302、通信总线303。
下面结合图4对服务器的各个构成部件进行具体的介绍：
处理器301是服务器的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器301是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)。
其中，处理器301可以通过运行或执行存储在存储器304内的软件程序，以及调用存储在存储器304内的数据，执行服务器的各种功能。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器301可以包括一个或多个CPU。
在具体实现中，作为一种实施例，服务器可以包括多个处理器，这些处理器中的每一个处理器可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器304可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器304可以是独立存在，通过通信总线303与处理器301相连接。存储器304也可以和处理器301集成在一起。
其中，所述存储器304用于存储执行本发明方案的软件程序，并由处理器301来控制执行。
通信接口302，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(Wireless Local AreaNetworks，WLAN)等。通信接口302可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
通信总线303，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
图4中示出的设备结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图5为本发明实施例提供的一种车辆的组成示意图，如图5所示，车辆可以包括中央决策***1703，环境感知***1701、通信***1702以及底层控制***1704。其中，中央决策***1703包括路径规划单元、导航单元、路径跟踪单元以及信息融合单元，环境感知***1701用于采集车辆的车辆信息以及用于与通信***1702通信，例如，向通信***1702上报车辆的车辆信息。环境感知***1701主要包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和全球定位***(Global Positioning System，GPS)等。
中央决策***1703是车辆本机或者云平台，如果中央决策***1703是车辆本机，那么决策是在车联网标准终端(Telematics BOX，T-BOX)上执行，如果中央决策***1703是云平台则通过T-Box与外界通信。
底层控制***1704包括制动与驱动、电动助力转向、自动变速器、电子稳定***等。
其中，车载T-BOX终端可深度读取汽车Can总线数据和私有协议，T-BOX终端具有双核处理的OBD模块，双核处理的CPU构架，T-BOX终端分别采集汽车总线Dcan、Kcan、PTcan相关的总线数据和私有协议反向控制，通过GPRS网络将数据传出到云服务器，提供车况报告、行车报告、油耗统计、故障提醒、违章查询、位置轨迹、驾驶行为、安全防盗、预约服务、远程找车、利用手机控制汽车门、窗、灯、锁、喇叭、双闪、反光镜折叠、天窗、监听中控警告和安全气囊状态等。
底层控制***1704支持通过无线通信技术连接控制单元，同时在收到管理控制单元推送的车速后，可以通过车辆的电子控制单元ECU控制车辆的速度。
可选的，如图5所示，车辆还包括人机交互界面1705，用于提示驾驶员将车辆的速度调整为目标车速，这种情形适用于辅助驾驶的场景，即中央决策***1703将由通信***1702获取到的目标车速或者根据第一目标时间计算到的目标车速显示在人机交互界面，以供驾驶员通过显示在人机交互界面1705上的目标车速，调整车辆的速度。
可以理解的是，在自动驾驶场景下，中央决策***1703将目标车速直接发给底层控制***1704，以使得底层控制***1704将车速调整为目标车速。
图5中示出的设备结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在此不再赘述。
图6为本发明实施例提供的一种防止车辆碰撞的方法的流程图，如图6所示，该方法可以包括：
S101、V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，车辆信息用于计算车辆驶入V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开交叉口的第二时间。
具体的，本发明实施例中车辆的车辆信息至少包括：车辆的标识(Vehicle ID)、经度(Longitude)、纬度(Latitude)、海拔高度(Elevation)以及车辆的车速(Speed)。其中，车辆的标识用于唯一确定车辆，例如，可以为车辆的车牌号或者车辆标识号，本申请对此不进行限定，凡是可以唯一标识车辆的信息均可以作为本申请的车辆的标识。
其中，V2X服务器根据车辆信息中的经度、纬度以及海拔高度确定车辆的位置。
需要说明的是，本申请中车辆驶入(到达)交叉口的第一时间是指车辆到达交叉口的驶入线位置的时间，车辆离开交叉口的第二时间是指车辆离开交叉口驶出线位置的时间。
S102、V2X服务器根据车辆的车辆信息以及管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的第一时间和第二时间。
S103、V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段。
其中，两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集至少包括以下两种情况：示例性的，车辆1和车辆2的第一时间段存在交集，在车辆3和车辆1和车辆2的第一时间段存在交集的情况下，那么可以认为车辆1和车辆2和车辆3的第一时间段均存在交集，车辆2和车辆3的第一时间段存在交集，在车辆3仅和车辆2的第一时间段存在交集的情况下，那么可以认为车辆1和车辆2的第一时间段存在交集，车辆2和车辆3的第一时间段存在交集。
可以理解的是，V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，即表示两个或两个以上车辆在存在交集的时间区域内会同时出现在交叉口，因此两个或两个以上车辆的存在碰撞风险。
示例性的，例如，车辆1的第一时间为1点10分15秒，第二时间为1点10分25秒，车辆2的第一时间为1点10分18秒，第二时间为1点10分32秒，则在1点10分18秒和1点10分25秒之间车辆1和车辆2可能同时出现在交叉口，因此车辆1和车辆2存在碰撞风险。
可以理解的是，本申请在实际过程中，V2X服务器可以将每个车辆的第一时间和第二时间按照预设顺序(由早至晚或由晚至早)排序，以获取时间窗，该时间窗中包括每个车辆的第一时间和第二时间。例如，[Vehicle1<t-in，t-out>，Vehicle2<t-in，t-out>，Vehicle3<t-in，t-out>……]。其中，t-in表示第一时间，t-out表示第二时间。
需要说明的是，在V2X服务器获取时间窗的过程中，如果存在新进入V2X服务器的管辖区域的车辆，则V2X服务器计算该新进入车辆的第一时间和第二时间，并根据新进入车辆的第一时间将新进入车辆按照预设时间顺序***时间窗中，并更新时间窗。
例如，若新进入车辆为Vehicle4，Vehicle4的第一时间位于Vehicle3之前，那么更新后的时间窗为，[Vehicle1<t-in,t-out>，Vehicle2<t-in,t-out>，Vehicle4<t-in,t-out>，Vehicle3<t-in，t-out>……]。
S104、V2X服务器调整两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后两个或两个以上车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集。
本申请中第一时间段不存在交集是指一个车辆的第一时间和第二时间之间的时间段与另一个车辆的第一时间和第二时间之间的时间段不存在共同的时间，或者一个车辆的第二时间为另一个车辆的第一时间。
S105、V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，第一控制信息用于指示第一时间被调整的车辆调整车速并按照各自调整后的第一时间驶入交叉口。
需要说明的是，本申请中第一时间被调整的车辆的数量可以为一个车辆，也可以为两个或两个以上的车辆，当第一时间被调整的车辆的数量为两个或两个以上的车辆时，该第一控制信息可以同时携带所有第一时间被调整的车辆各自调整后的第一目标时间，以及与每个第一目标时间对应的车辆的标识。这样，任一个第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后，可以根据车辆的标识从第一控制信息中确定出自己的目标车速或者第一目标时间。
当然，V2X服务器还可以向每个第一时间被调整的车辆各自发送一个第一控制信息，一个第一时间被调整的车辆的第一控制信息仅包括该第一时间被调整的车辆的第一目标时间或目标车速。例如，车辆1接收到的第一控制信息中包括车辆1的第一目标时间或车辆1的目标车速。
S106、车辆接收V2X服务器发送的第一控制信息。
S107、车辆根据第一控制信息，调整车辆的车速，以使得车辆按照调整后的第一时间驶入交叉口。
本发明实施例提供一种防止车辆碰撞的方法，通过V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，并计算出V2X服务器的管辖区域内每个车辆的第一时间和第二时间，由于第一时间是车辆驶入交叉口的时间，第二时间为车辆驶出交叉口的时间，因此，如果存在任意两个或两个以上的车辆的第一时间和第二时间之间的时间段(即第一时间段)存在交集，即表示第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在第一时间段内同时位于交叉口，这样便有可能会出现碰撞风险，因此为了避免第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中任意两个车辆发生碰撞，V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，以指示第一时间被调整的车辆调整各自的车速并按照调整后的第一时间驶入交叉口，由于调整之后任意两个车辆的第一时间段不存在交集，这样即可以避免车辆在同一个时间段出现在交叉口，从而避免了发生碰撞的风险，同时本申请中第一时间被调整的车辆在接收到第一控制信息后，第一时间被调整的车辆仅通过调整车速使得按照调整后的第一时间到达交叉口即可，与传统技术方案中需要车辆停车等等再启动行驶的情况相比，不仅可以提高交通通行效率，还可以节约燃油。
可选的，本申请中的步骤S101可以通过以下方式实现：
S1011、V2X服务器接收车辆发送的第一消息，该第一消息包括车辆的车辆信息。
S1012、V2X服务器根据第一消息，获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息。
由于本申请中V2X服务器可以主动的获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，也可以车辆主动的向V2X服务器发送的车辆信息，以使得V2X服务器获取管辖区域内车辆的车辆信息。V2X服务器主动获取车辆信息和车辆主动上报车辆信息在具体实践过程中存在差异，因此，下述将分别结合上述两种情况介绍V2X服务器获取管辖区域内车辆的车辆信息。
可选的，如图7所示，在V2X服务器可以主动的获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息的情况下，本发明实施例在步骤S1011之前，还包括：
S1013、V2X服务器获取指示消息，该指示消息用于指示车辆的位置位于管辖区域之内。
具体的，指示消息可以为车辆在进入V2X服务器的管辖区域之前所在的管辖区域对应的V2X服务器(以第一V2X服务器为例)。
具体的，指示消息中可以包括车辆的Vehicle ID、Latitude、Longitude、Elevation、Speed和行驶方向(direction)。
可选的，第一V2X服务器通过车辆基本安全消息(Basic Safety Message，BSM)向V2X服务器发送车辆的车辆信息，以便V2X服务器监控管理进入V2X管辖区域的车辆。
S1014、V2X服务器根据指示消息，向车辆发送第二消息，第二消息用于指示车辆上报车辆信息。
具体的，V2X服务器发送携带Vehicle ID的BSM给车辆的车辆通信单元，VehicleID用于指示车辆通信单元从车辆的环境感知***获取环境感知***采集到的车辆信息。
S1015、车辆接收V2X服务器发送的第二消息。
具体的，车辆通信单元接收到BSM后，将BSM发送给车辆电子控制单元以获取车辆信息，车辆电子控制单元发送BSM指示车辆传感器采集车辆信息，车辆传感器采集车辆信息，并通过BSM(VehicleID、Latitude、Longitude、Elevation、Speed、direction)发送给车辆通信单元。车辆通信单元将该BSM消息(VehicleID、Latitude、Longitude、Elevation、Speed、direction)转发给V2X服务器。
S1016、车辆根据第二消息，向V2X服务器发送第一消息，该第一消息中包括车辆的车辆信息。
可选的，另一方面，在车辆主动的向V2X服务器发送的车辆信息的情况下，如图8所示，本发明实施例提供的方法在步骤S1011之前，还包括：
S1017、V2X服务器向位于V2X服务器的管辖区域内的车辆发送第三消息，第三消息包括管辖区域的地理位置信息，第三消息用于车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时，向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
S1018、车辆接收V2X服务器发送的第三消息。
S1019、车辆确定车辆的位置位于管辖区域内时向V2X服务器上报车辆的车辆信息。
具体的，步骤S1019通过以下方式实现：S10191、中央决策***确定车辆的位置位于管辖区域内时，通知通信***向V2X服务器发送车辆的车辆信息，S10192、通信***向V2X服务器车辆的车辆信息。
具体的，步骤S1019可以通过以下方式实现：车辆根据自身的位置以及管辖区域的地理位置信息，在确定车辆的位置位于管辖区域内时，主动采集车辆的车辆信息并上报给V2X服务器。
可选的，本发明实施例中车辆的车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，因此，本发明实施例中的步骤S102可以通过以下方式实现：
S1021、V2X服务器根据每个车辆各自的位置、交叉口的驶入线位置和交叉口的驶出线位置，获取每个车辆与驶入线位置之间的距离以及每个车辆与驶出线位置之间的距离。
S1022、V2X服务器根据每个车辆与驶入线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第一时间。
S1023、V2X服务器根据每个车辆与驶出线位置之间的距离，以及每个车辆当前时刻各自的车速，计算每个车辆各自的第二时间。
可以理解的是，本申请中V2X服务器从V2X服务器所部署的RSU中获取到的MAP信息中确定驶入线位置和驶出线位置。
示例性的，如图9所示，车辆A当前时刻的位置位于图9中的B点，驶入线位置如图9所示的X，驶出线位置如图9所示的Y，那么V2X服务器根据车辆A的位置，以及驶入线位置X可以得到车辆A与驶入线位置之间的距离为S1＝X-A，V2X服务器根据车辆A的位置，以及驶出线位置可以得到车辆A与驶出线位置之间的距离为S2＝Y-A。
结合图9，以及速度位移公式可以得到车辆A的第一时间T1＝S1/V1，其中，V1为车辆A的当前时刻的车速，以及得到车辆A的第二时间T2＝S2/V1。
可以理解的是，本申请仅是以车辆匀速运动为例说明如何计算车辆的第一时间和第二时间，当然，在实际过程中车辆上报的车辆信息中还有可能存在车辆的加速度，那么本申请中若V2X服务器确定车辆上报的车辆信息中还包括车辆的加速度，V2X服务器在计算每个车辆的第一时间和第二时间时，还应该结合车辆的加速度去计算，具体的计算公式本申请在此不再赘述。
本发明实施例中，车辆上报的车辆信息中有可能不存在车辆的行驶方向，因此，在车辆上报的车辆信息中不存在行驶方向的情况下，V2X服务器只要确定两个车辆的第一时间段存在交集即可确定两个或两个以上的车辆存在碰撞风险，这样便可以调整第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆的第一时间，以使得调整之后的两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集，在这种情况下，一个时间段仅有一个车辆通过交叉口。
但是，在实际过程中即使两个或两个以上的车辆的第一时间段存在交集，两个或两个以上的车辆的行驶方向如果不同，或者位于不同的车道，则两个或两个以上的车辆也有可能不存在碰撞风险。因此，为了使得一个时间段可以有多个车辆通过交叉口，在确定两个或两个以上的车辆是否存在碰撞风险时，在确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集的情况下，还需要结合车辆的行驶方向、行驶的车道来确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险，因此，示例性的，本申请中的步骤S103可以通过以下方式实现：
由于在实际过程中，有的车辆上报的车辆信息包括车辆行驶方向，因此可以进一步结合车辆的行驶方向来确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆是否存在碰撞风险，因此，步骤S103可以通过以下方式实现，S103a、V2X服务器确定两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
本发明实施例对上述车辆的行驶方向存在碰撞可能不限定，具体可以结合实际情况判断，例如，如图10所示，车辆A和车辆B的第一时间段存在交集，且车辆A由北向南行驶(直行)，车辆B由南向北行驶(直行)，因此，在车辆A和车辆B的第一时间段存在交集的情况下，车辆A和车辆B存在碰撞可能。又例如，如图11所示，车辆A的行驶方向为由北向西右转，车辆B的行驶方向为由西向北左转，那么车辆A和车辆B存在碰撞可能。
需要说明的是，当两个或两个以上的车辆的行驶方向存在碰撞风险包括以下场景：场景一、两个或两个以上的车辆直行过程中，两个或两个以上的车辆位于同一个车道，且车辆的行驶方向相对的情况(如图10所示)；或者，场景二、两个或两个以上的车辆虽然在不同的车道，但是任意两个车辆的行驶方向相对，这种情况适用于车辆转弯的情况(如图11所示)，场景三、第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆位于同一个车道且两个或两个以上的车辆的行驶方向相同。具体判断车辆是否存在碰撞风险的方式具体结合实际情况，本申请在此不再赘述。
同时，当两个或两个以上的车辆的行驶方向相对，但两个或两个以上的车辆位于不同的车道时，该两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险。
进一步的，还可以结合车辆的行驶的车道来确定车辆是否存在碰撞风险，因此，步骤S103具体还可以通过以下方式实现：S103b、V2X服务器确定两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
可以理解的是，本申请中当交叉口为单车道的时候，可以仅通过判断两个或两个车辆的第一时间段是否存在交集，即可确定第一时间段存在交集的两个或两个车辆存在碰撞风险。当交叉口为多车道(双车道或者三车道以上的车道)时，为了更加准确的判断出第一时间段存在交集的两个车辆是否发生碰撞，还应结合车辆的行驶方向和所在的车道。
其中，V2X服务器可以根据车辆上报的位置以及管辖区域内车道的标识和车道的地理位置来确定车辆行驶的车道。
本发明实施例中的行驶方向包括直行、左转，右转等信息。
可选的，本申请中的步骤S104可以通过以下方式实现：S104a、V2X服务器将存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中前一车辆的第二时间，作为存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆的第一时间段不存在交集，前一车辆的第一时间早于后一车辆的第一时间。
需要说明的是，本申请中前一车辆的第二时间可以为：V2X服务器根据前一车辆与驶出线位置之间的距离，并结合前一车辆的车速计算得到的，前一车辆的第二时间也可以为：第一目标时间和车辆按照预设速度从驶入线位置行驶至驶出线位置时的时间之和，其中，预设速度由当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离和当前时刻距离第一目标时间之间的时间段计算得到的。
在第一种情况下，前一车辆通常为第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆中第一时间最早的车辆。通常第二种情况适用于前一车辆并非第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆中第一时间最早的车辆。
也即当前一车辆并非第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆中第一时间最早的车辆时，前一车辆的第二时间为：第一目标时间与车辆从驶入线位置行驶至驶出线位置所耗的时间之和。
示例性的，车辆A、车辆B和车辆C的第一时间段存在交集，且车辆A、车辆B和车辆C的驶入的第一时间分别为Ta1、Tb1和Tc1，且Ta1早于Tb1，Tb1早于Tc1，且车辆A、车辆B和车辆C的第二时间分别为：Ta2、Tb2以及Tc2。因此，V2X服务器可以将车辆A的第二时间Ta2确定为车辆B调整后的驶入交叉口的第一时间，并根据车辆B驶入至驶入车线位置的时间Ta2，以及车辆B当前时刻和Ta2之间的时间差T计算出车辆B调整后的车速，以及根据调整后的车速获取车辆B离开驶出线位置的第二时间T’b2，并将车辆B的第二时间T’b2确定为车辆C调整后的第一时间。
将车辆B的第二时间Tb2确定为车辆C调整后的驶入交叉口的第一时间。因此，车辆B是在车辆A离开交叉口后才到达交叉口的，这样可以避免车辆A和车辆B之间发生碰撞，另一方面车辆C是在车辆B离开交叉口到达交叉口的，因此，可以避免车辆B和车辆C发生碰撞，且避免了车辆C和车辆A发生碰撞，因此本申请中可以避免第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆发生碰撞风险。
本申请中，V2X服务器可以计算第一时间被调整的车辆的目标车速，发送给第一时间被调整的车辆以使得第一时间被调整的车辆按照各自的目标车速行驶。最终按照各自对应的第一目标时间达到交叉口即可，V2X服务器也可以只向第一时间被调整的车辆发送各自的调整后的第一目标时间，由第一时间被调整的车辆的根据各自的第一目标时间以及当前位置和驶入线位置之间的距离调整各自的车速，最终使得按照各自调整后的车速在第一目标时间达到交叉口即可，本申请对此不限定。
可以理解的是，无论是V2X服务器计算第一时间被调整的车辆的目标车速还是第一时间被调整的车辆根据第一目标时间各自计算自己的目标车速，对于第一时间被调整的车辆而言，其在接收到目标车速后，均需要从当前时刻的速度减速到目标车速，并按照目标车速行驶至驶入线位置。
示例性的，车辆可以按照目标车速匀速行驶也可以降低加速度后行驶。
当然，本申请中也可以将后一车辆的驶入时间作为前一车辆的驶出时间，这样V2X服务器根据前一车辆调整后的驶出时间(即后一车辆的驶入时间)、以及当前时刻前一车辆的时间与调整后的驶出时间的时间间隔、以及前一车辆与驶入线位置之间的距离，计算前一车辆调整后的车速，在这种情况下，前一车辆相当于加速行驶，此时前一车辆的驶入时间，即第一时间将发生变化，即前一车辆将提前驶入交叉口。
在由V2X服务器计算目标车速的情况下，本申请在步骤S105之前，如图12所示，本申请提供的方法还包括步骤：
S108、V2X服务器根据第一时间被调整的车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算第一时间被调整的车辆的目标车速，第一目标时间为第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
具体的，当第一时间被调整的车辆的数量为多个时，V2X服务器需要根据每个第一时间被调整的车辆的位置与各自距离驶入线位置之间的距离，以及每个第一时间被调整的车辆当前时刻与各自对应的第一目标时间的时间差，计算每个第一时间被调整的车辆各自调整后的目标车速。
例如，如图11所示，第一时间被调整的车辆为车辆A、车辆B，则V2X服务器获取车辆A的位置与驶入线位置之间的距离，并根据车辆A的第一目标时间和当前时间之间的时间差获取车辆A的目标车速，则V2X服务器获取车辆B的位置与驶入线位置之间的距离，并根据车辆B的第一目标时间和当前时间之间的时间差获取车辆B的目标车速。
相应的步骤S107可以通过以下方式实现：
S107a、车辆将从第一控制信息中获取到的目标车速，作为车辆调整后的车速，并将车辆的车速调整为目标车速，以使得车辆按照第一目标时间驶入交叉口。
在由车辆计算调整后的车速的情况下，第一控制信息中包括第一目标时间，第一目标时间为V2X服务器确定的第一时间被调整的车辆调整后的第一时间，具体的，第一目标时间可以包括多个第一目标子时间，每个第一目标子时间和第一时间被调整的车辆的标识对应，一个第一目标子时间用于指示与该第一目标子时间关联的标识所指示的车辆按照第一目标子时间行驶至交叉口。
可以理解的是，不论是第一控制消息中携带目标车速还是携带第一目标时间，本申请中V2X服务器可以向每个车辆发送的第一控制信息中仅包括每个车辆各自的目标车速或/和第一目标时间，也可以向所有车辆发送第一控制信息，该第一控制信息中包括所有第一时间段被调整的车辆的第一目标时间和/或目标车速，在这种情况下，第一目标时间和目标车速需要和车辆的标识关联，这样车辆在接收到包括多个第一目标时间和/或目标车速的情况下，可以根据车辆的标识从第一控制信息中确定各自的第一目标时间和/或目标车速。
如图13所示，因此，本申请中的步骤S107具体可以通过以下方式实现：
S1071b、车辆获取管辖区域的地理位置信息，地理位置信息至少包括交叉口的驶入线位置。
具体的，本申请中车辆可以通过从车辆当前所在管辖区域之前的一个管辖区域对应的V2X服务器处获取当前所在管辖区域的地理位置信息，也可以从当前所在管辖区域的V2X服务器处获取当前所在管辖区域的地理位置信息，本申请对车辆获取管辖区域的地理位置信息的方式不限定。
具体的，地理位置信息包括Timestamp、路口ID、车道ID、驶入线位置(entryLine)、驶出线位置(stopLine)。
S1072b、车辆计算当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离。
S1073b、车辆根据当前时刻车辆的位置与驶入线位置之间的距离以及当前时刻与第一目标时间的时间差，计算车辆的目标车速。
S1074b、车辆将目标车速，作为车辆调整后的车速。
可选的，由于在实际过程中，有可能存在两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险，因此本申请提供的方法还包括：
S109、V2X服务器确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险，则向不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送第二控制消息，第二控制消息用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶。
由于在由车辆计算目标车速的情况下，车辆还需要获取MAP信息，因此需要消耗车辆计算性能，因此，通常情况下，由V2X服务器计算目标车速，并发送给车辆。
可选的，在步骤S109之前，本申请提供的方法还包括：
S110、V2X服务器确定所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险。
可以理解的是，所有车辆的第一时间段不存在交集，即表示所有车辆在不同的时间段达到交叉口，因此，不存在碰撞风险。
或者，在步骤S109之前，本申请提供的方法还包括：
S111、V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中任意两个车辆在不同车道行驶，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险。
由于在实际过程中，虽然两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，但是车辆A和车辆B行驶在不同的车道，因此，车辆A和车辆B之间不存在碰撞风险。在这种情况下，即使车辆A和车辆B的行驶方向存在碰撞风险，但是如果车辆A和车辆B位于不同的车道，也可以确定车辆A和车辆B不存在碰撞风险。示例性的，在如图14所示，车辆A行驶在车道1上，车辆B行驶在车道2上，且车辆A和车辆B的行驶方向相对，因此，车辆A和车辆B即使第一时间段存在交集，但是车辆A和车辆B之间可能不存在碰撞风险。
或者，在步骤S109之前，本申请提供的方法还包括：
S112、V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中任意两个车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定两个或两个以上的车辆中任意两个车辆不存在碰撞风险。
由于在实际过程中，虽然两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，但是车辆A和车辆B行驶的方向不存在碰撞可能，因此车辆A和车辆B也不存在碰撞风险。示例性的，车辆A的行驶方向为由南往B直行，车辆B的行驶方向为由南往北直行，且车辆A和车辆B不在一个车道，即车辆A在车道A上行驶，车辆B在车道B上行驶，因此，车辆A和车辆B之间不存在碰撞风险。又例如，车辆A由东向北转向，车辆B由西向北转向，因此，车辆A和车辆B之间不存在碰撞风险。
本发明实施例提供的方法还包括：
S113、V2X服务器确定车辆离开管辖区域时，向车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向目标V2X服务器发送V2X服务器最近一次获取到的车辆的车辆信息，目标V2X服务器为车辆即将进入的区域，目标V2X服务器用于车辆确定车辆的位置是否位于目标V2X服务器内。
S114、车辆接收V2X服务器发送的目标V2X服务器的管辖区域，目标V2X服务器为车辆将要进入的管辖区域的V2X服务器。
可选的，本申请在步骤S113之前，还包括：
S115、V2X服务器确定车辆的位置位于管辖区域外时，V2X服务器确定车辆离开管辖区域。
可以理解的是，车辆的位置位于管辖区域外指车辆的位置位于如图3所示的管辖区域的边界外。
或者，本申请在步骤S113之前，还包括：
S116、车辆向V2X服务器发送第四消息，第四消息用于指示车辆的位置位于管辖区域之外。
S117、V2X服务器接收车辆发送的第四消息。
S118、V2X服务器根据第四消息，确定车辆离开管辖区域。
可以理解的是，步骤S115与步骤S116-S118的区别在于，步骤S115中V2X服务器需要获取车辆的车辆信息，并根据车辆的位置确定车辆是否位于管辖区域的地理范围外，这样可能当前周期V2X服务器获取到的车辆的位置位于管辖区域内，但是若在当前周期和下一个周期之内车辆的位置已经位于管辖区域内，由于车辆的车辆信息每预设周期上报一次，因此V2X服务器只有在下一个周期之后才能确定出车辆的位置位于管辖区域之外，因此V2X服务器不能在车辆位置位于管辖区域之外时，立马确定出车辆位于管辖区域之外，而由车辆上报自己的位置位于管辖区域之外的第二消息，这样当车辆判断出自己的位置位于管辖区域之外时，可以立刻向V2X服务器发送第二消息，这样V2X服务器可以及时确定出车辆的位置位于管辖区域之外。
可选的，本申请在步骤S113之前，还包括：
S119、V2X服务器获取与V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域。
S120、V2X服务器根据所有V2X服务器的管辖区域以及车辆的行驶方向，从所有V2X服务器的管辖区域中选择出车辆即将驶入的管辖区域。
由于一个V2X服务器的管辖区域不仅包括管辖区域的地理位置信息还包括管辖区域的方位，因此，结合车辆的行驶方向和每个管辖区域的方位，即可以确定出车辆离开当前管辖区域之后所要进入的下一个管辖区域。
S121、V2X服务器将车辆即将驶入的管辖区域的V2X服务器作为目标V2X服务器。
需要说明的是，本申请中车辆均是匀速行驶。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个网元，例如V2X服务器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
本发明实施例可以根据上述方法示例对服务器、终端进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图15示出了上述和实施例中涉及的V2X服务器的一种可能的组成示意图，如图15所示，该V2X服务器可以包括：获取单元71、计算单元72、确定单元73、调整单元74以及发送单元75。
其中，获取单元71，用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S101，S1012、S1013、S1021以及S119。
计算单元72，用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S102，S1022、以及S1023、S108。
确定单元73，用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121。
调整单元74，用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S104(具体的为S104a)。
发送单元75，用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S105、S1014、S1017、S109、S113。
在本发明实施例中，进一步的，如图15所示，该V2X服务器还可以包括：接收单元76。
接收单元76，用于支持V2X服务器执行图9所示的数据处理方法中的步骤S1011、S117。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本发明实施例提供的V2X服务器，用于执行上述防止车辆碰撞的方法，因此可以达到与上述防止车辆碰撞的方法相同的效果。
在采用硬件实现的情况下，如图15所示的接收单元76和发送单元75可以为如图4所示的V2X服务器的通信接口，获取单元71、计算单元72、确定单元73和调整单元74可以集成在如图4所示的V2X服务器的处理器上。
在采用集成的单元的情况下，图16示出了上述实施例中所涉及的V2X服务器的另一种可能的组成示意图。如图16所示，该V2X服务器包括：处理模块81和通信模块82。
处理模块81用于对服务器的动作进行控制管理，例如，处理模块81用于支持V2X服务器执行上述实施例中的步骤S101，S1012、S1013、S1021以及S119，S102，S1022、以及S1023、S108，步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121，S104(具体的为S104a)。和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块82用于支持V2X服务器与其他网络实体的通信，例如与图5、图6中的车辆通信或者与图2中的其他V2X实体通信或者与RSU通信，具体可以执行步骤S105、S1014、S1017、S109、S113、S1011、S117。V2X服务器还可以包括存储模块83，用于存储V2X服务器的程序代码和数据。具体的各个步骤之间的执行顺序详见上述实施例，本申请在此不再赘述。
其中，处理模块81可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块82可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块83可以是存储器。
当处理模块81为处理器，通信模块82为通信接口，存储模块83为存储器时，本发明实施例所涉及的服务器可以为图4所示的V2X服务器。
一方面，本发明实施例提供的如图4所示的V2X服务器，包括存储器、处理器、总线和通信接口，存储器中存储代码和数据，处理器与存储器通过总线连接，处理器运行存储器中的代码使得V2X服务器执行S101，S1012、S1013、S1021以及S119，S102，S1022、以及S1023、S108，步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121，S104(具体的为S104a)，且处理器通过通信接口执行步骤S105、S1014、S1017、S109、S113、S1011、S117。具体的各个步骤之间的执行顺序详见上述实施例，本申请在此不再赘述。
另一方面，本申请提供了如图5所示的车辆，其中，环境感知***1701用于支持车辆获取车辆的车辆信息，中央决策***1703用于支持执行上述实施例中的步骤S107、S10191、S107a、S1072b、S1073b、S1074b，通信***1702用于支持车辆执行上述实施例中的S106，S1015、S1018、S1019(S10192)、S1071b、S114、S116。人机交互界面或底层控制***用于根据目标车速将车辆调整为目标车速。
再一方面，本发明实施例提供一种交通***，包括：至少一个V2X服务器，所述至少一个V2X服务器中每个V2X服务器用于管理一个管辖区域，以及位于V2X服务器的管辖区域内的一个和多个车辆，其中，V2X服务器用于执行上述实施例中由V2X服务器执行的方法，具体的，可以为：S101，S1012、S1013、S1021以及S119，S102，S1022、以及S1023、S108，步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121，S104(具体的为S104a)，和步骤S105、S1014、S1017、S109、S113、S1011、S117。车辆用于执行上述实施例中由车辆执行的方法，具体的可以为：获取车辆的车辆信息，S107、S10191、S107a、S1072b、S1073b、S1074b，S106，S1015、S1018、S1019(S10192)、S1071b、S114、S116。
另一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，其特征在于，包括指令，当其在V2X服务器上运行时，使得V2X服务器执行S101，S1012、S1013、S1021以及S119，S102，S1022、以及S1023、S108，步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121，S104(具体的为S104a)，和步骤S105、S1014、S1017、S109、S113、S1011、S117。和/或用于本文所描述的技术的其它由V2X服务器所执行的过程。具体的各个步骤之间的执行顺序详见上述实施例，本申请在此不再赘述。
另一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，包括指令，当指令在车辆上运行时，使得车辆执行获取车辆的车辆信息，以及步骤S107、S10191、S107a、S1072b、S1073b、S1074b，S106，S1015、S1018、S1019(S10192)、S1071b、S114、S116。
再一方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机执行指令，该计算机执行指令存储在计算机可读存储介质中；V2X服务器中的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机执行指令，至少一个处理器执行该计算机执行指令使得V2X服务器实施上述实施例中的步骤S101，S1012、S1013、S1021以及S119，S102，S1022、以及S1023、S108，步骤S103(具体的为S103a、S103b)，S110、S111、S112、S115以及S118、S120以及S121，S104(具体的为S104a)，和步骤S105、S1014、S1017、S109、S113、S1011、S117。和/或用于本文所描述的技术的其它由V2X服务器所执行的过程。需要说明的是，上述步骤的具体执行顺序可以参见上述实施例中的描述，本申请在此不再赘述。
又一方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机执行指令，该计算机执行指令存储在计算机可读存储介质中；车辆中的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机执行指令，至少一个处理器执行该计算机执行指令使得车辆实施上述实施例中的获取车辆的车辆信息，以及步骤S107、S10191、S107a、S1072b、S1073b、S1074b，S106，S1015、S1018、S1019(S10192)、S1071b、S114、S116。和/或用于本文所描述的技术的其它由车辆所执行的过程。需要说明的是，上述步骤的具体执行顺序可以参见上述实施例中的描述，本申请在此不再赘述。
本发明实施例提供一种交通***，通过V2X服务器获取V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，并计算出V2X服务器的管辖区域内每个车辆的第一时间和第二时间，由于第一时间是车辆驶入交叉口的时间，第二时间为车辆驶出交叉口的时间，因此，如果存在任意两个或两个以上的车辆的第一时间和第二时间之间的时间段(即第一时间段)存在交集，即表示第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在第一时间段内同时位于交叉口，这样便有可能会出现碰撞风险，因此为了避免第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆发生碰撞，V2X服务器向第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆中的第一车辆发送第一控制信息，以指示第一车辆调整车速并按照第一目标时间驶入交叉口，由于第一目标时间为第一车辆调整后的时间，且调整后的第一车辆的第一目标时间与第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆中的其他车辆的时间段不存在交集，这样即可以使得第一时间段存在交集的两个或两个以上车辆在不同时间段出现在交叉口，从而避免了发生碰撞的风险，同时本申请中第一车辆在接收到第一控制信息后第一车辆仅通过调整车速使得按照第一目标时间到达交叉口即可，与传统技术方案中需要车辆停车等等再启动行驶的情况相比，不仅可以提高交通通行效率，还可以节约车辆的燃油。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种防止车辆碰撞的方法，其特征在于，包括：
V2X服务器获取所述V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，所述车辆信息用于计算车辆驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间；
所述V2X服务器根据所述车辆的车辆信息以及所述管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的所述第一时间和所述第二时间；
所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，且所述两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，所述第一时间段为所述第一时间和所述第二时间之间的时间段；
所述V2X服务器调整所述两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后所述两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集；
所述V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述第一时间被调整的车辆调整车速并按照各自调整后的第一时间驶入所述交叉口；
所述第一控制信息包括第一目标时间，所述第一目标时间为所述V2X服务器确定的所述第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括所述车辆行驶的车道，所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，还包括：
所述V2X服务器确定所述两个或两个以上车辆的在同一个车道行驶，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息至少包括车辆的位置以及车辆当前时刻的车速，所述V2X服务器根据所述车辆的车辆信息以及所述管辖区域的地理位置信息，计算每个车辆的所述第一时间和所述第二时间，包括：
所述V2X服务器根据每个车辆各自的位置、所述交叉口的驶入线位置和所述交叉口的驶出线位置，获取所述每个车辆与所述驶入线位置之间的距离以及所述每个车辆与所述驶出线位置之间的距离；
所述V2X服务器根据所述每个车辆与所述驶入线位置之间的距离，以及所述每个车辆当前时刻各自的车速，计算所述每个车辆各自的第一时间；
所述V2X服务器根据所述每个车辆与所述驶出线位置之间的距离，以及所述每个车辆当前时刻各自的车速，计算所述每个车辆的第二时间。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器调整所述两个或两个以上存在碰撞风险的车辆的第一时间，以使得调整后所述两个或两个以上车辆的第一时间段不存在交集，包括：
所述V2X服务器将存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中前一车辆的第二时间，作为所述存在碰撞风险的车辆中任意两个车辆中后一车辆调整后的第一时间，以使得调整后所述存在碰撞风险的车辆的第一时间段不存在交集，所述前一车辆的第一时间早于所述后一车辆的第一时间。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括：目标车速，所述V2X服务器向第一时间被调整的车辆发送第一控制信息之前，所述方法还包括：
所述V2X服务器根据所述第一时间被调整的车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离以及所述第一时间被调整的车辆当前时刻与第一目标时间的时间差，计算所述第一时间被调整的车辆的目标车速，所述第一目标时间为所述第一时间被调整的车辆调整后的第一时间。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述V2X服务器确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险，则向所述不存在碰撞风险的两个或两个以上的车辆发送第二控制消息，所述第二控制消息用于指示车辆按照当前时刻的车速行驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险，包括：
所述V2X服务器确定所有车辆的第一时间段不存在交集，则确定两个或两个以上的车辆之间不存在碰撞风险；或者，
所述V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆在不同车道行驶，则确定所述第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险；或者，
所述V2X服务器确定第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆的行驶方向不存在碰撞风险，则确定所述第一时间段存在交集的两个或两个以上的车辆不存在碰撞风险。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器获取所述V2X服务器的管辖区域内车辆的车辆信息，包括：
所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息；
所述V2X服务器根据所述第一消息，获取所述车辆的车辆信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息之前，所述方法还包括：
所述V2X服务器获取指示消息，所述指示消息用于指示车辆的位置位于所述管辖区域之内；
所述V2X服务器根据所述指示消息，向所述车辆发送第二消息，所述第二消息用于指示所述车辆上报车辆信息。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器接收所述车辆发送的第一消息之前，所述方法还包括：
所述V2X服务器向位于所述V2X服务器的管辖区域内的车辆发送第三消息，所述第三消息包括所述管辖区域的地理位置信息，所述第三消息用于所述车辆确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时，向所述V2X服务器上报所述车辆的车辆信息。
11.根据权利要求1-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域时，向所述第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向所述目标V2X服务器发送所述V2X服务器最近一次获取到的所述第一车辆的车辆信息，所述目标V2X服务器为所述第一车辆即将进入的管辖区域对应的V2X服务器，所述第一车辆为所有车辆中任意一辆。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域，包括：
所述V2X服务器确定所述第一车辆的位置位于所述管辖区域外时，所述V2X服务器确定所述第一车辆离开所述管辖区域；或者，
所述V2X服务器接收所述第一车辆发送的第四消息，所述第四消息用于指示所述第一车辆的位置位于所述管辖区域之外；
所述V2X服务器根据所述第四消息，确定所述第一车辆离开所述管辖区域。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器确定第一车辆离开所述管辖区域时，向所述第一车辆发送目标V2X服务器的管辖区域和/或向所述目标V2X服务器发送所述V2X服务器最近一次获取到的所述第一车辆的车辆信息之前，所述方法还包括：
所述V2X服务器获取与所述V2X服务器在一个网络内所有V2X服务器的管辖区域；
所述V2X服务器根据所述所有V2X服务器的管辖区域以及所述第一车辆的行驶方向，从所述所有V2X服务器的管辖区域中选择出所述第一车辆即将驶入的管辖区域；
所述V2X服务器将所述第一车辆即将驶入的管辖区域的V2X服务器作为所述目标V2X服务器。
14.根据权利要求1-13任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述V2X服务器部署在路侧单元RSU上。
15.一种防止车辆碰撞的方法，其特征在于，包括：
车辆向V2X服务器发送所述车辆的车辆信息，所述车辆信息用于所述V2X服务器计算车辆驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间；
所述车辆信息还用于所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，且所述两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，所述第一时间段为所述第一时间和所述第二时间之间的时间段；
车辆接收所述V2X服务器发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述车辆调整车速后驶入所述V2X服务器的管辖区域内的交叉口；
所述车辆根据所述第一控制信息，调整所述车辆的车速；
所述第一控制信息包括第一目标时间，所述第一目标时间为所述车辆驶入所述交叉口的时间。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一控制信息，调整所述车辆的车速，包括：
所述车辆获取所述管辖区域的地理位置信息，所述地理位置信息至少包括所述交叉口的驶入线位置；
所述车辆计算当前时刻所述车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离；
所述车辆根据所述当前时刻所述车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离以及当前时刻与所述第一目标时间的时间差，计算所述车辆的目标车速；
所述车辆将所述目标车速，作为所述车辆调整后的车速。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一控制信息包括目标车速，所述车辆根据所述第一控制信息，调整所述车辆的车速，还包括：
所述车辆将从所述第一控制信息中获取到的所述目标车速，作为所述车辆调整后的目标车速。
18.根据权利要求15-17任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆向所述V2X服务器发送所述车辆的车辆信息，包括：
所述车辆接收所述V2X服务器发送的第二消息，所述第二消息用于指示所述车辆上报所述车辆的车辆信息；
所述车辆根据所述第二消息，向所述V2X服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息，
或者，
所述车辆接收所述V2X服务器发送的第三消息，所述第三消息包括所述V2X服务器的管辖区域的地理位置信息，所述第三消息用于所述车辆确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时，向所述V2X服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息；
所述车辆确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时向所述V2X服务器上报所述车辆的车辆信息。
19.根据权利要求15-18任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车辆接收所述V2X服务器发送的目标V2X服务器的管辖区域，所述目标V2X服务器为所述车辆将要进入的管辖区域的V2X服务器。
20.根据权利要求15-19任一项所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述车辆向所述V2X服务器发送第四消息，所述第四消息用于指示所述车辆的位置位于所述管辖区域之外。
21.根据权利要求15-20任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括：
所述车辆的行驶方向、所述车辆的位置、所述车辆的车道以及所述车辆的车速中的一项或多项。
22.一种V2X服务器，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口，存储器中存储代码和数据，处理器与存储器通过总线连接，处理器运行存储器中的代码使得所述V2X服务器执行如权利要求1-14中任意一项权利要求所述的防止车辆碰撞的方法。
23.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：环境感知***、中央决策***、通信***以及底层控制***，其中，所述环境感知***用于获取车辆的车辆信息；所述通信***用于与V2X服务器通信，其中，所述通信***，用于向V2X服务器发送所述环境感知***获取到所述车辆的车辆信息，所述车辆信息用于所述V2X服务器计算车辆驶入所述V2X服务器的管辖区域内交叉口的第一时间和离开所述交叉口的第二时间；所述车辆信息还用于所述V2X服务器确定两个或两个以上车辆的第一时间段存在交集，且所述两个或两个以上车辆的行驶方向存在碰撞可能，则确定所述两个或两个以上车辆存在碰撞风险，所述第一时间段为所述第一时间和所述第二时间之间的时间段；还用于接收V2X服务器发送的第一控制信息，所述第一控制信息用于指示所述车辆调整车速后驶入所述V2X服务器的管辖区域内的交叉口；
所述中央决策***，用于根据所述第一控制信息，计算车辆的目标车速；
所述底层控制***，用于将车辆的车速调整为所述目标车速，并按照所述目标车速行驶；
所述第一控制信息包括第一目标时间，所述第一目标时间为所述车辆驶入所述交叉口的时间。
24.根据权利要求23所述的车辆，其特征在于，所述通信***，还用于获取所述管辖区域的地理位置信息，所述地理位置信息至少包括所述交叉口的驶入线位置；
所述中央决策***，具体用于计算当前时刻所述车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离，以及用于根据所述当前时刻所述车辆的位置与所述驶入线位置之间的距离以及当前时刻与所述第一目标时间的时间差，计算所述车辆的目标车速。
25.根据权利要求23或24所述的车辆，其特征在于，所述第一控制信息包括目标车速，所述中央决策***，具体用于将从所述第一控制信息中获取到的所述目标车速，作为所述车辆调整后的目标车速。
26.根据权利要求25所述的车辆，其特征在于，所述通信***，具体用于接收所述V2X服务器发送的第二消息，以及用于根据所述第二消息，向所述V2X服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息；
或者，所述通信***，具体用于接收所述V2X服务器发送的第三消息，所述第三消息包括所述V2X服务器的管辖区域的地理位置信息，所述第三消息用于所述车辆确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时，向所述V2X服务器上报所述车辆的车辆信息；
所述通信***，还用于在所述中央决策***确定所述车辆的位置位于所述管辖区域内时，向所述V2X服务器发送第一消息，所述第一消息包括所述车辆的车辆信息。
27.根据权利要求23-26任一项所述的车辆，其特征在于，所述通信***，还用于接收所述V2X服务器发送的目标V2X服务器的管辖区域，所述目标V2X服务器为所述车辆将要进入的管辖区域的V2X服务器。
28.根据权利要求23-27任一项所述的车辆，其特征在于，所述通信***，还用于在所述中央决策***确定所述车辆的位置位于所述管辖区域之外时，向所述V2X服务器发送第四消息，所述第四消息用于指示所述车辆的位置位于所述管辖区域之外。
29.一种交通***，其特征在于，包括：至少一个V2X服务器，所述至少一个V2X服务器中每个V2X服务器用于管理一个管辖区域，以及位于所述V2X服务器的管辖区域内的车辆，其中，所述V2X服务器用于执行权利要求1-14中任一项所述的防止车辆碰撞的方法，所述车辆用于执行权利要求15-21中任一项所述的防止车辆碰撞的方法。
30.一种计算机存储介质，其特征在于，包括指令，当其在V2X服务器上运行时，使得V2X服务器执行权利要求1-14中任意一项权利要求所述的防止车辆碰撞的方法；或者，当指令在车辆上运行时，使得车辆执行权利要求15-21中任一项所述的防止车辆碰撞的方法。
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