CN110299006B - 一种车辆碰撞告警方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆碰撞告警方法，所述方法包括：在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、交叉路口的路侧信息；基于第一状态信息、第二状态信息和预设筛选条件确定与当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；基于第一状态信息和路侧信息确定当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；获取目标车辆行驶于交叉路口的第二时间段，第二时间段为目标车辆基于其获取的第二状态信息和路侧信息生成；在第一时间段与第二时间段具有重叠的时间点时，基于当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警。实施本发明，可减少ICW算法中虚警的产生。

Description

一种车辆碰撞告警方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制方法，特别涉及一种车辆碰撞告警方法、装置及设备。

背景技术

ICW(Intersection Collision Warning,十字路口碰撞警示)功能是智能网联驾驶***中的重要功能，主要针对从不同方向驶向交叉路口的车辆进行速度控制，确保每辆车可以交替通过交叉路口，避免碰撞风险。ICW算法的关键是主车发现穿过前方交叉路口可能产生碰撞风险的远车，提醒主车减速。随着V2X功能的发展，车辆之间V2V的通信形式为非视距范围内碰撞预警功能的实现提供了可能。在实现了ICW的基本预警功能之后，防止虚警出现同样是一个非常重要的功能。

目前，一般意义上的车辆安全预警***的虚警有很多相关的研究成果，但是，针对V2X国家标准17种场景(T/CSAE，合作式智能运输***车用通信***应用层及应用数据交互标准，53-2017)的虚警产生针对性原因基本没有。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆碰撞告警方法、装置及设备，以减少ICW算法中虚警的产生。

本发明第一方面提供一种车辆碰撞告警方法，所述方法包括：在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警。

进一步地，所述基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警包括：在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息并获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；当所述当前车辆在当前时间之前的k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警。

进一步地，所述基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警包括：在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻行驶时，执行车辆碰撞显式告警。

进一步地，所述预设筛选条件至少包括如下之一：所述当前车辆与所述相邻车辆的航向角夹角在预设夹角范围内或所述当前车辆和所述相邻车辆行驶至所述交叉路口的时间均大于等于预设时间。

进一步地，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆包括：基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述相邻车辆中的第一预选碰撞车辆；基于所述预设筛选条件确定所述第一预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

进一步地，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆还包括：基于所述预设筛选条件确定所述相邻车辆中的第二预选碰撞车辆；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第二预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

进一步地，所述k的取值范围为3至5。

本发明第二方面提供一种车辆碰撞告警装置，所述装置包括：信息获取模块，用于在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；目标车辆确认模块，用于基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；第一时间段确定模块，用于基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；第二时间段获取模块，用于获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；告警执行模块，用于在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警。

进一步地，所述告警执行模块包括：告警信息记录子模块，用于在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息；历史告警信息获取子模块，用于获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；告警执行子模块，用于当所述当前车辆在当前时间之前的k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警。

本发明第三方面提供一种车辆碰撞告警设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码及或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的车辆碰撞告警方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

根据ICW算法设计的特点，利用当前车辆和相邻车辆的车端信息，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆排除，不进行ICW算法判决，或进行ICW算法判决后，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆排除，减少了虚警发生的可能性；

针对车辆实时信息更新不及时，设计依托历史数据的预警机制增加ICW算法的鲁棒性；

利用获取的路侧信息，综合当前车辆和相邻车辆中选定的目标车辆至交叉路口的行驶时间，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆提前筛选出来，减少了虚警发生的虚警发生的可能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警***的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警方法的流程示意图；

图3本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警方法中基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警方法中当前车辆进入交叉路口的场景示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

图1是本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警***的结构示意图，如图1所示，所述车辆碰撞预警***包括当前车辆信息采集单元、相邻车辆信息采集单元、路测信息采集单元、ICW控制单元和报警单元，所述相邻车辆信息采集单元和所述ICW控制单元之间采用V2V通信，所述路测信息采集单元和所述ICW控制单元之间采用V2I通信，其中，所述路测信息采集单元定义了测试点的标准，所述ICW控制单元定义了基于路侧信息的ICW算法。

以下介绍本发明的车辆告撞预警方法，图2是本发明实施例提供的一种车辆碰撞告警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的车辆碰撞告警装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

步骤S201：在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；

在本发明实施例中，所述第一状态信息包括所述当前车辆的位置点、航向角、速度和加速度，所述第一状态信息可以通过当前车辆信息采集单元获得；所述第二状态信息包括相邻车辆的位置点、航向角、速度和加速度，所述第二状态信息由相邻车辆信息采集单元获得。

所述路侧信息可以通过路侧信息采集单元获得，具体的，可参考国家标准文献(T/CSAE，合作式智能运输***车用通信***应用层及应用数据交互标准，53-2017)，所述路侧信息中可以包括所述交叉路口的对应的多个路口的车道进入所述交叉路口的位置，例如，当所述交叉路口对应四个路口时，所述路侧信息中包括四个路口的车道进入所述交叉路口的位置。

步骤S203：基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；

在本发明实施例中，所述预设筛选条件至少包括如下之一：所述当前车辆与所述相邻车辆的航向角夹角在预设夹角范围内或所述当前车辆和所述相邻车辆行驶至所述交叉路口的时间均大于等于预设时间。在一个具体的实施例中，所述预设夹角范围为介于0度和15度之间或介于165度和195度之间。

在一个具体的实施例中，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆可以包括：

基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述相邻车辆中的第一预选碰撞车辆；

在本发明实施例中，可以基于所述第一状态信息确定与所述当前车辆的第一行驶轨迹，再基于所述第二状态信息确定所述第二预测范围内的相邻车辆的第二行驶轨迹，并在所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹相交时，将所述相邻车辆确定为所述第一预选碰撞车辆。

基于所述预设筛选条件确定所述第一预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

在本发明实施例中，将与所述当前车辆的航向角夹角在预设夹角范围内的相邻车辆从所述第一预选碰撞车辆中筛除，将剩余的所述第一预选碰撞车辆确定为具有碰撞风险的目标车辆。

在另一个具体的实施例中，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆还可以包括：

基于所述预设筛选条件确定所述相邻车辆中的第二预选碰撞车辆；

在本发明实施例中，将与所述当前车辆的航向角夹角在预设夹角范围内的相邻车辆筛除，将剩余的所述相邻车辆确定为第二预选碰撞车辆。

基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第二预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

在本发明实施例中，可以基于所述第一状态信息确定与所述当前车辆的第一行驶轨迹，再基于所述第二状态信息确定所述第二预测范围内的所述第二预选碰撞车辆的第二行驶轨迹，并在所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹相交时，将所述第二预选碰撞车辆确定为具有碰撞风险的目标车辆。

步骤S205：基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；

在一个具体的实施例中，如图3所示，所述基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段可以包括：

步骤S301：基于所述路侧信息、所述当前车辆的位置点和航向角确定所述当前车辆进入所述交叉路口的位置和驶出所述交叉路口的位置；

在本发明实施例中，所述路侧信息包括进入交叉路口的车道线的位置和驶出交叉路口的车道线的位置，如图4所示，所述当前车辆进入所述交叉路口的位置为所述当前车辆的车头向前延伸的虚线与进入所述交叉路口的车道线的交点A，所述当前车辆驶出所述交叉路口的位置为所述当前车辆的车头向前延伸的虚线与驶出所述交叉路口的车道线的交点B，显然，基于所述路侧信息、所述当前车辆的位置点和航向角可以确定所述当前车辆进入所述交叉路口的位置和驶出所述交叉路口的位置。

步骤S303：基于所述当前车辆的位置点、天线至车尾的纵向距离、速度、加速度、当前时间和所述当前车辆进入所述交叉路口的位置确定所述当前车辆进入所述交叉路口的时间点；

在本发明实施例中，所述当前车辆的位置点由所述当前车辆的天线的位置决定。所述当前车辆进入所述交叉路口是指所述当前车辆的整个车身刚好进入所述交叉路口，显然，所述当前车辆进入所述交叉路口需要行驶的路程为所述当前车辆的位置点至所述当前车辆进入所述交叉路口的位置的距离加上所述当前车辆的天线至车尾的纵向距离。在已知所述当前车辆进入所述交叉路口需要行驶的路程后，再结合所述当前车辆速度和加速度，可以确定所述当前车辆进入所述交叉路口需要的时间，以及结合当前时间，可以确定所述当前车辆进入所述交叉路口的时间点。

步骤S305：基于所述当前车辆的位置点、天线至车尾的纵向距离、速度、加速度、当前时间和所述当前车辆驶出所述交叉路口的位置确定所述当前车辆驶出所述交叉路口的时间点；

在本发明实施例中，所述当前车辆驶出所述交叉路口是指所述当前车辆的整个车身刚好驶出所述交叉路口，显然，所述当前车辆驶出所述交叉路口需要行驶的路程为所述当前车辆的位置点至所述当前车辆驶出所述交叉路口的位置的距离加上所述当前车辆的天线至车尾的纵向距离。在已知所述当前车辆驶出所述交叉路口需要行驶的路程后，再结合所述当前车辆速度和加速度，可以确定所述当前车辆驶出所述交叉路口需要的时间，以及结合当前时间，可以确定所述当前车辆进入所述交叉路口的时间点。

步骤S307：基于所述当前车辆进入所述交叉路的时间点和驶出所述交叉路口的时间点确定所述当前车辆行驶于所述交叉路口的第一预测时间段。

在本发明实施例中，所述当前车辆进入所述交叉路口的时间点为所述第一预测时间段的起始时间点，所述驶出所述交叉路口的时间点为所述第一预测时间段的终止时间点。

步骤S207：获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；

在本发明实施例中，所述目标车辆可以采用与所述当前车辆同样的计算方法计算所述第二时间段。

步骤S209：在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警。

在车辆倒车、车辆由静止到刚刚加速等应用场景中，常常会由于车辆位置、档位、航向角等实时信息更新不及时导致ICW算法产生误判，为了减少不必要的报警，在一个具体的实施例中，所述基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警可以包括：

在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息并获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；

具体的，所述当前时间之前的任意两个相邻时间点之间的间隔可以根据实际需求设定，例如设置为0.1s。为了在减少告警误判的同时不过分延长车辆告警等待时间，所述k的取值范围为3至5。

在所述当前车辆的当前时间之前的k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警。

在另一些实施例中，所述基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警还可以包括：

在所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)为行驶状态时，执行车辆碰撞显式告警。

本发明实施例还提供了一种车辆碰撞告警装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；

目标车辆确认模块，用于基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；

第一时间段确定模块，用于基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；

第二时间段获取模块，用于获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；

告警执行模块，用于在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警。

在一个具体的实施例中，所述告警执行模块可以包括：

告警信息记录子模块，用于在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息；

历史告警信息获取子模块，用于获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；

告警执行子模块，用于在所述当前车辆的当前时间之前的k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警。

在另一些实施例中，所述告警执行子模块还可以用于当所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻行驶时，执行车辆碰撞显式告警。

所述装置实施例的装置与所述方法实施例基于同样的发明构思。

由上述本发明提供的车辆碰撞告警***、方法、装置或设备的实施例可见，本发明实施例根据ICW算法设计的特点，利用当前车辆和相邻车辆的车端信息，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆排除，不进行ICW算法判决，或进行ICW算法判决后，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆排除，减少了虚警发生的可能性；针对车辆实时信息更新不及时，设计依托历史数据的预警机制增加ICW算法的鲁棒性；利用获取的路侧信息，综合当前车辆和相邻车辆中选定的目标车辆至交叉路口的行驶时间，将具有较低碰撞可能性的相邻车辆提前筛选出来，减少了虚警发生的虚警发生的可能性。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (7)

1.一种车辆碰撞告警方法，其特征在于，所述方法包括：

在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；

基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；

基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；

获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；

在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警，包括：

在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息并获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；

当所述当前车辆在当前时间之前k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警；

在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻行驶时，执行车辆碰撞显式告警。

2.根据权利要求1所述的一种车辆碰撞告警方法，其特征在于，所述预设筛选条件至少包括如下之一：

所述当前车辆与所述相邻车辆的航向角夹角在预设夹角范围内或所述当前车辆和所述相邻车辆行驶至所述交叉路口的时间均大于等于预设时间。

3.根据权利要求2所述的一种车辆碰撞告警方法，其特征在于，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆包括：

基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述相邻车辆中的第一预选碰撞车辆；

基于所述预设筛选条件确定所述第一预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

4.根据权利要求2所述的一种车辆碰撞告警方法，其特征在于，所述基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆还包括：

基于所述预设筛选条件确定所述相邻车辆中的第二预选碰撞车辆；

基于所述第一状态信息和所述第二状态信息确定所述第二预选碰撞车辆中与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆。

5.根据权利要求1所述的一种车辆碰撞告警方法，其特征在于，所述k的取值范围为3至5。

6.一种车辆碰撞告警装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于在距离交叉路口第一预设距离时，获取当前车辆的第一状态信息、所述当前车辆的第二预设距离内的相邻车辆的第二状态信息、所述交叉路口的路侧信息；

目标车辆确认模块，用于基于所述第一状态信息、所述第二状态信息和预设筛选条件确定与所述当前车辆具有碰撞风险的目标车辆；

第一时间段确定模块，用于基于所述第一状态信息和所述路侧信息确定所述当前车辆行驶于交叉路口的第一时间段；

第二时间段获取模块，用于获取所述目标车辆行驶于所述交叉路口的第二时间段，所述第二时间段为所述目标车辆基于其获取的所述第二状态信息和所述路侧信息生成；

告警执行模块，用于在所述第一时间段与所述第二时间段具有重叠的时间点时，基于所述当前车辆在当前时间之前的第k个时刻(k≥1)的行驶状态执行车辆碰撞显式告警，包括：

告警信息记录子模块，用于在所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻静止时，记录告警信息；

历史告警信息获取子模块，用于获取所述当前车辆在当前时间之前k个时间点的历史告警记录信息；

告警执行子模块，用于当所述当前车辆在当前时间之前的k个时间点均记录告警信息时，执行车辆碰撞显式告警，以及用于当所述当前车辆在所述当前时间之前的第k个时刻行驶时，执行车辆碰撞显式告警。

7.一种车辆碰撞告警设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码及或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的车辆碰撞告警方法。

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