CN111127954B - 一种无信号灯路口车辆安全通行方法 - Google Patents
一种无信号灯路口车辆安全通行方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111127954B CN111127954B CN202010197776.2A CN202010197776A CN111127954B CN 111127954 B CN111127954 B CN 111127954B CN 202010197776 A CN202010197776 A CN 202010197776A CN 111127954 B CN111127954 B CN 111127954B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- passing
- vehicle
- intersection
- vehicles
- strategy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无信号灯路口车辆安全通行方法，该方法包括：目标车辆到达预设无信号灯路口预设电子区域时，在搜索确定目标区域范围内无其他车辆或其他车辆不会与目标车辆发生碰撞危险时，提示目标车辆正常通行，当存在碰撞危险时，根据车辆驶入路口情况分别制定通行策略并执行通行信息提示，保障目标车辆安全、顺利通过该无信号灯路口，同时为通过该路口的其他车辆提供安全保障。本发明无信号灯路口车辆安全通行方法，保障了目标车辆行驶和其他车辆行驶安全的同时，大大提高了无信号灯路口的通行效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种无信号灯路口车辆安全通行方法。
背景技术
车辆在通过交叉路口时根据交通信号灯信息以按照交通规则进行行驶，但是在一些乡镇、城郊道路中通常存在没有设置交通信号灯的交叉路口，这些无交通信号灯的交叉路口处通常是交通拥堵、甚至是事故发生的路段，大大影响了车辆的安全出行。
现有车辆在通过无交通信号灯的交叉路口时，往往依靠驾驶员自身的驾驶安全意识进行通过，如减速慢行、停车观察等驾驶行为以保障行驶安全，但是也存在一些驾驶员安全意识差或者观察不够仔细等行为造成车辆拥堵、交通事故等安全问题，致使无法在交叉路口安全顺利通过，因而解决无信号灯路口的安全问题至关重要。
发明内容
本发明提供了一种无信号灯路口车辆安全通行方法，包括：
S1：目标车辆到达预设无信号灯路口预设电子区域时，搜索目标区域范围内是否存在其他车辆，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S2；
S2：根据其他车辆的行驶信息和目标车辆的行驶信息判断是否存在碰撞危险，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S3；其中，行驶信息包括车辆导航信息；
S3：判断其他车辆中是否有车辆已驶入路口，如无，进入步骤S4；若有，根据导航信息判断已驶入车辆之间是否存在碰撞危险，若不存在，根据已驶入车辆的主行驶方向制定通行策略；若存在，发送停车等待信息至未驶入路口的车辆，并当已驶入车辆完全驶出路口时制定未驶入车辆的通行策略；其中，所述主行驶方向不包括右转；
S4：根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略；
S5：目标车辆执行通行策略并发送至其他车辆的车载终端按照通行策略进行信息提示。
进一步地，所述步骤S1之前还包括：目标车辆的车载终端根据电子导航地图行驶，所述电子导航地图内置预设电子区域。
进一步地，所述目标区域范围包括路口区域和各路口方向前第二距离内区域；所述第二距离的确定方法为：根据目标车辆速度预估其到达停止线所需的第一时间T1；第一时间T1和路段限速值的乘积记为第二距离。
进一步地，所述步骤S3中所述根据已驶入车辆的主行驶方向制定通行策略具体为：
根据已驶入车辆的导航信息确定车辆的主行驶方向；
当主行驶方向为双向相对直行、双向相对左转或单向直行左转中任一组合方向时，则确定已驶入车辆的主行驶方向中两个行驶方向分别为通行策略的第一通行方向和第二通行方向；
当主行驶方向仅包括单向直行时，以该单向直行为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的相对直行和同向左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向；
当主行驶方向仅包括单向左转时，以该单向左转作为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的同向直行和相对左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向。
进一步地，所述根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略具体为：
记录各路口方向所述目标车辆和其他车辆进入预设候车区域中的候车时间，根据导航信息确定候车时间最长车辆的行驶方向作为通行策略的第一通行方向;
根据第一通行方向确定不存在行驶交叉的候选通行方向，对比候选通行方向上车辆的最长候车时间，选择候选通行方向中候车时间最长的作为通行策略的第二通行方向；其中，候选通行方向包括第二通行方向和第三通行方向；
车辆按照通行策略通过路口时，在预设通行时长内若第一通行方向的车辆没有完成通行且第二通行方向的车辆完成通行时，计算第三通行方向的等候车辆能否在剩余通行时间内完全通过路口，若能，增加第三通行方向作为通行策略允许的通行方向；
当第一通行方向和第二通行方向的车辆在预设通行时长结束前完全通过路口，且不存在能够在剩余通行时间内完全通过的车辆时，立刻结束当前执行的通行策略，并根据候车时间和导航信息重新确定下一方向的通行策略。
进一步地，所述车载终端语音提示及/或显示对应车辆的通行策略，所述通行策略包括允许的通行方向和行驶提示信息。
进一步地，所述车载终端还显示驶入路口车辆的位置信息及其规划航线信息。
进一步地，所述预设候车区域根据无信号灯路口的路段限速值确定，具体的，以路段限速值为车辆行驶速度计算车辆的最小刹车距离K，以最小刹车距离K乘以倍数n得到候车距离，候车距离与停止线之间的道路区域为预设候车区域。
进一步地，还包括：监测所有车辆是否按照对应的通行策略执行，若否，将违规车辆信息发送至其他车辆的车载终端进行标记显示，同时记录该车辆违规驾驶信息进行存储。
本发明技术有益效果：本发明的目标车辆在行驶至前方无信号灯路口时，根据目标区域范围内的车辆情况及行驶信息制定目标车辆的通行策略或提示信息，有效避免了目标车辆及当前无信号灯路口发生碰撞的风险，保障目标车辆能够合理有序、安全、高效的通过无交通信号灯交叉路口。
附图说明
图1为本发明实施例无信号灯路口车辆安全通行方法的流程图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。
本发明实施例提供了一种无信号灯路口车辆安全通行方法，如图1所示，包括：
S1：目标车辆到达预设无信号灯路口预设电子区域时，搜索目标区域范围内是否存在其他车辆，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S2；
本发明实施例中，所有车辆上均安装有带有电子导航地图的车载终端，目标车辆行驶前车载终端自动启用电子导航地图功能，目标车辆的车载终端根据电子导航地图行驶，所述电子导航地图内置预设电子区域，当目标车辆按照电子导航地图行驶时，实时获取目标车辆位置信息，当到达预设电子区域时生成发送目标车辆行驶信息至的指令，并执行。
本发明实施例中，所述目标区域范围包括路口区域和各路口方向前第二距离内区域；所述第二距离的确定方法为：根据目标车辆速度预估其到达停止线所需的第一时间T1；第一时间T1和路段限速值的乘积记为第二距离，由于不同车辆的行驶速度不同，在距离无信号灯路口不同距离的车辆存在同时或相差时间较小情况越过停止线驶入路口的情况，如当目标车辆速度以40Km/h行驶，某距离路口较远的车辆以60km速度驶向路口，则目标车辆与该车辆存在同时在路口中行驶而发生碰撞危险，因而以当前路段限速值和目标车辆驶入路口所需时间（即到达停止线的时间）计算确的目标区域范围的第二距离，更能合理、准确预测存在碰撞风险的车辆。
S2：根据其他车辆的行驶信息和目标车辆的行驶信息判断是否存在碰撞危险，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S3；其中，行驶信息包括车辆导航信息；
本发明实施例中，主要根据目标车辆行驶信息中的导航信息和其他车辆行驶信息中的导航信息进行碰撞危险的判断，如目标车辆的导航信息中确定其通过路口方向为直行，而其他车辆中存在相对方向上车辆导航信息为左转，则判断存在碰撞危险；由于各车辆的行驶速度不同且存在速度变化，通过速度进行碰撞危险判断误差较大，本发明没有采用，仅仅通过导航信息进行初步判断碰撞危险，减少了发生碰撞的可能。本发明实施例中，行驶信息还包括位置信息和速度信息。
S3：判断其他车辆中是否有车辆已驶入路口，如无，进入步骤S4；若有，根据导航信息判断已驶入车辆之间是否存在碰撞危险，若不存在，根据已驶入车辆的主行驶方向制定通行策略；若存在，发送停车等待信息至未驶入路口的车辆，并当已驶入车辆完全驶出路口时制定未驶入车辆的通行策略；其中，所述主行驶方向不包括右转；
本发明实施例中，首先对已驶入路口的车辆之间是否存在碰撞危险进行判断，当不存在危险时，根据已驶入车辆的主行驶方向制定通行策略具体为：根据已驶入车辆的导航信息确定车辆的主行驶方向；当主行驶方向为双向相对直行、双向相对左转或单向直行左转中任一组合方向时，则确定已驶入车辆的主行驶方向中两个行驶方向分别为通行策略的第一通行方向和第二通行方向；当主行驶方向仅包括单向直行时，以该单向直行为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的相对直行和同向左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向；当主行驶方向仅包括单向左转时，以该单向左转作为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的同向直行和相对左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向。本发明实施例将不存在碰撞危险的已驶入车辆的主行驶方向作为通信策略制定的优选通行方向，当已驶入车辆正在通过路口过程中，可以允许其他车辆驶入路口，保障了通行安全的同时，减少了车辆的等候时间，提高了通行效率。
当已驶入车辆存在碰撞危险时，发送停车等待信息至未驶入路口的车辆，并当已驶入车辆完全驶出路口时制定未驶入车辆的通行策略；优先让驶入路口的车辆完成通过，能够有效避免未驶入车辆继续驶入路口时造成更大的拥堵和碰撞危险；需要说明的是，本发明实施例中所述主行驶方向不包括右转。
S4：根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略；
根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略具体为：记录各路口方向所述目标车辆和其他车辆进入预设候车区域中的候车时间，根据导航信息确定候车时间最长车辆的行驶方向作为通行策略的第一通行方向;根据第一通行方向确定不存在行驶交叉的候选通行方向，对比候选通行方向上车辆的最长候车时间，选择候选通行方向中候车时间最长的作为通行策略的第二通行方向；其中，候选通行方向包括第二通行方向和第三通行方向；车辆按照通行策略通过路口时，在预设通行时长内若第一通行方向的车辆没有完成通行且第二通行方向的车辆完成通行时，计算第三通行方向的等候车辆能否在剩余通行时间内完全通过路口，若能，增加第三通行方向作为通行策略允许的通行方向；当第一通行方向和第二通行方向的车辆在预设通行时长结束前完全通过路口，且不存在能够在剩余通行时间内完全通过的车辆时，立刻结束当前执行的通行策略，并根据候车时间和导航信息重新确定下一方向的通行策略。需要说明的是，当其他车辆中无车辆已驶入路口，本发明实施例的通行策略为自适应策略，首先根据候车时长确定第一通行方向和第二通行方向，当通行过程中第二通行方向的车辆结束通过时，会计算确定是否允许第三通行方向的车辆通行以做策略适应调整，有效利用了通行时间资源，提高了通行效率。例如，通行策略为第一通行方向为由南向北直行，第二通行方向为由北向南直行，预设通行时长为30s；在预设通行时长的剩余通行时间还有15s时，由南向北直行的车辆仍然有车辆正在通过，但是由北向南的车辆已完成通过，此时计算由南向西左转的第三通行方向的车辆能否在15s内完成路口通行，若能，允许由南向西左转的车辆通行。若当剩余通行时间还有15s时，由南向北直行和由北向南直行方向的车辆均已完成通过，且不存在能够在剩余通行时间内完全通过的车辆时，结束当前的通行策略，并重新确定下一方向的通行策略，依次循环制定通行策略直至目标车辆完成该路口的通行。
本发明实施例中，目标车辆和其他车辆的候车时间均以车辆进入预设候车区域的时间起算，作为优选，所述预设候车区域根据无信号灯路口的路段限速值确定，具体的，以路段限速值为车辆行驶速度计算车辆的最小刹车距离K，以最小刹车距离K乘以倍数n得到候车距离，候车距离与停止线之间的道路区域为预设候车区域，由于车辆候车时均需刹车减速方能实现候车等待，因而根据刹车距离确定预设设候车区域的候车距离更加合理。
S5：目标车辆执行通行策略并发送至其他车辆的车载终端按照通行策略进行信息提示。
本发明实施例中，所述车载终端语音提示及/或显示对应车辆的通行策略，所述通行策略包括允许的通行方向和行驶提示信息。如允许的通行方向可以通过与交通信号灯的方式显示在车载终端，也可以通过模拟交警手势指挥的方式显示，也可以文字显示允许的通行方向；语音提示可以包括：请停车等待、请左转等提示。作为优选，所述车载终端还显示驶入路口车辆的位置信息及其规划航线信息，规划航线信息根据对应车辆的导航信息生成，用于提示其他车辆该路口正在行驶车辆的即将行驶路线。
为进一步提高当前该路口的通行安全，在目标车辆未完成通过路口前，还包括：监测所有车辆是否按照对应的通行策略执行，若否，将违规车辆信息发送至其他车辆的车载终端进行标记显示，同时记录该车辆违规驾驶信息进行存储。
本发明的目标车辆在行驶至前方无信号灯路口时，根据目标区域范围内的车辆情况及行驶信息制定目标车辆的通行策略或提示信息，有效避免了目标车辆及当前无信号灯路口发生碰撞的风险，保障目标车辆能够合理有序、安全、高效的通过无交通信号灯交叉路口。
本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，包括：
S1：目标车辆到达预设无信号灯路口预设电子区域时，搜索目标区域范围内是否存在其他车辆，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S2；
S2：根据其他车辆的行驶信息和目标车辆的行驶信息判断是否存在碰撞危险，若无，提示目标车辆正常通行，若有，进入步骤S3；其中，行驶信息包括车辆导航信息；
S3：判断其他车辆中是否有车辆已驶入路口，如无，进入步骤S4；若有，根据导航信息判断已驶入车辆之间是否存在碰撞危险，若不存在，根据已驶入车辆的主行驶方向制定通行策略，具体为：根据已驶入车辆的导航信息确定车辆的主行驶方向；当主行驶方向为双向相对直行、双向相对左转或单向直行左转中任一组合方向时，则确定已驶入车辆的主行驶方向中两个行驶方向分别为通行策略的第一通行方向和第二通行方向；当主行驶方向仅包括单向直行时，以该单向直行为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的相对直行和同向左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向；当主行驶方向仅包括单向左转时，以该单向左转作为通信策略的第一通行方向，并获取不存在交叉的同向直行和相对左转方向上的车辆的等候时间，以等候时间最长的车辆所对应的行驶方向为通信策略的第二通行方向；若存在，发送停车等待信息至未驶入路口的车辆，并当已驶入车辆完全驶出路口时制定未驶入车辆的通行策略；其中，所述主行驶方向不包括右转；
S4：根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略；
S5：目标车辆执行通行策略并发送至其他车辆的车载终端按照通行策略进行信息提示。
2.根据权利要求1所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括为：目标车辆的车载终端根据电子导航地图行驶，所述电子导航地图内置预设电子区域。
3.根据权利要求1所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述目标区域范围包括路口区域和各路口方向前第二距离内区域；所述第二距离的确定方法为：根据目标车辆速度预估其到达停止线所需的第一时间T1；第一时间T1和路段限速值的乘积记为第二距离。
4.根据权利要求1所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述根据目标车辆和其他车辆的候车时间、导航信息及行驶信息制定通行策略具体为：
记录各路口方向所述目标车辆和其他车辆进入预设候车区域中的候车时间，根据导航信息确定候车时间最长车辆的行驶方向作为通行策略的第一通行方向；
根据第一通行方向确定不存在行驶交叉的候选通行方向，对比候选通行方向上车辆的最长候车时间，选择候选通行方向中候车时间最长的作为通行策略的第二通行方向；其中，候选通行方向包括第二通行方向和第三通行方向；
车辆按照通行策略通过路口时，在预设通行时长内若第一通行方向的车辆没有完成通行且第二通行方向的车辆完成通行时，计算第三通行方向的等候车辆能否在剩余通行时间内完全通过路口，若能，增加第三通行方向作为通行策略允许的通行方向；
当第一通行方向和第二通行方向的车辆在预设通行时长结束前完全通过路口，且不存在能够在剩余通行时间内完全通过的车辆时，立刻结束当前执行的通行策略，并根据候车时间和导航信息重新确定下一方向的通行策略。
5.根据权利要求1所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述车载终端语音提示及/或显示对应车辆的通行策略，所述通行策略包括允许的通行方向和行驶提示信息。
6.根据权利要求5所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述车载终端还显示驶入路口车辆的位置信息及其规划航线信息。
7.根据权利要求4所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，所述预设候车区域根据无信号灯路口的路段限速值确定，具体的，以路段限速值为车辆行驶速度计算车辆的最小刹车距离K，以最小刹车距离K乘以倍数n得到候车距离，候车距离与停止线之间的道路区域为预设候车区域。
8.根据权利要求1所述的无信号灯路口车辆安全通行方法，其特征在于，还包括：监测所有车辆是否按照对应的通行策略执行，若否，将违规车辆信息发送至其他车辆的车载终端进行标记显示，同时记录该车辆违规驾驶信息进行存储。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010197776.2A CN111127954B (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种无信号灯路口车辆安全通行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010197776.2A CN111127954B (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种无信号灯路口车辆安全通行方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111127954A CN111127954A (zh) | 2020-05-08 |
| CN111127954B true CN111127954B (zh) | 2021-10-22 |
Family
ID=70493802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010197776.2A Active CN111127954B (zh) | 2020-03-19 | 2020-03-19 | 一种无信号灯路口车辆安全通行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111127954B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111899538B (zh) * | 2020-07-30 | 2022-08-30 | 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 | 一种无信控交叉口的智能标志***及其运行方法 |
| CN112349094B (zh) * | 2020-09-27 | 2021-10-22 | 北京博研智通科技有限公司 | 一种无信号灯控制路口机动车通行效率评价方法及*** |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205910865U (zh) * | 2016-06-08 | 2017-01-25 | 吉林大学 | 无信号灯交叉路口汽车紧急防撞*** |
| CN106781699A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-05-31 | 中南大学 | 汽车安全行驶辅助***及其数据处理方法 |
| CN107731009A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-02-23 | 吉林大学 | 一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞***及方法 |
| CN109003467A (zh) * | 2017-06-07 | 2018-12-14 | 华为技术有限公司 | 一种防止车辆碰撞的方法、装置及*** |
| CN109584571A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-05 | 苏州齐思智行汽车***有限公司 | 道路交叉口预警控制方法及***、及所用的感知装置 |
| CN110473419A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-19 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20130007754A (ko) * | 2011-07-11 | 2013-01-21 | 한국전자통신연구원 | 자율주행 교차로에서 차량 제어 장치 및 그 방법 |
| US10479373B2 (en) * | 2016-01-06 | 2019-11-19 | GM Global Technology Operations LLC | Determining driver intention at traffic intersections for automotive crash avoidance |
| US9944318B2 (en) * | 2016-09-13 | 2018-04-17 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle rear-wheel steering system |
| CN109859513A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-07 | 宝能汽车有限公司 | 路口车道导航方法和装置 |
| CN110533913A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-03 | 辰芯科技有限公司 | 车辆碰撞的预警方法、装置、车辆和存储介质 |
-
2020
- 2020-03-19 CN CN202010197776.2A patent/CN111127954B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205910865U (zh) * | 2016-06-08 | 2017-01-25 | 吉林大学 | 无信号灯交叉路口汽车紧急防撞*** |
| CN106781699A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-05-31 | 中南大学 | 汽车安全行驶辅助***及其数据处理方法 |
| CN109003467A (zh) * | 2017-06-07 | 2018-12-14 | 华为技术有限公司 | 一种防止车辆碰撞的方法、装置及*** |
| CN107731009A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-02-23 | 吉林大学 | 一种适用于无信号灯交叉路口车辆避人、避撞***及方法 |
| CN109584571A (zh) * | 2019-01-16 | 2019-04-05 | 苏州齐思智行汽车***有限公司 | 道路交叉口预警控制方法及***、及所用的感知装置 |
| CN110473419A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-19 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111127954A (zh) | 2020-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10126751B2 (en) | Lane change support device | |
| EP3509050B1 (en) | Traffic light-based vehicle speed inducing method and system, and vehicle | |
| EP1862989B1 (en) | Image forming system | |
| US8027762B2 (en) | Driving assist apparatus | |
| US20100250045A1 (en) | Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method, and computer program | |
| CN110667578A (zh) | 自动驾驶车辆的横向决策***及横向决策确定方法 | |
| CN106428007A (zh) | 车辆的自主行驶控制装置和自主行驶控制方法 | |
| US9336183B2 (en) | Vehicle information processing system and driving assistance system | |
| CN109849924B (zh) | 弯道速度预警方法、***及计算机可读存储介质 | |
| JP4432794B2 (ja) | 停車制御装置 | |
| CN109624961B (zh) | 一种车辆的驾驶方法及*** | |
| CN111127954B (zh) | 一种无信号灯路口车辆安全通行方法 | |
| US11322023B2 (en) | Driving support apparatus | |
| US20190286125A1 (en) | Transportation equipment and traveling control method therefor | |
| CN110371021B (zh) | 行人指示线的投影方法、***及车辆 | |
| CN112017438B (zh) | 一种行车决策生成方法及*** | |
| CN105809095A (zh) | 交通路口通行状态的确定 | |
| CN115083190A (zh) | 多车道交通路口的自动驾驶***及方法 | |
| CN109987100B (zh) | 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法 | |
| JP2004171153A (ja) | 車両用情報提供装置 | |
| CN116039674A (zh) | 一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN114120639B (zh) | 一种车辆交通控制方法、装置及存储介质 | |
| CN105711568B (zh) | 车辆控制方法和装置 | |
| AU2019348096B2 (en) | Control method and system for vehicles and vehicle | |
| JP2017124806A (ja) | 省エネルギー減速走行制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 10th floor, R & D building, Hefei Institute of technology innovation, Chinese Academy of Sciences, 2666 Xiyou Road, Hefei hi tech Zone, Anhui Province, 230000 Patentee after: Zhongke Meiluo Technology Co., Ltd. Address before: 10th floor, R & D building, Hefei Institute of technology innovation, Chinese Academy of Sciences, 2666 Xiyou Road, Hefei hi tech Zone, Anhui Province, 230000 Patentee before: ANHUI ZHONGKE MEILUO INFORMATION TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |