CN113932828A - 导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质，涉及地图技术领域。该方法包括：展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述提醒场景基于V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。本申请实施例能够丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

Description

导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图技术领域，具体而言，本申请涉及一种导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有普通地图导航***的功能，主要是对道路静态信息、路面施工信息、拥堵信息、积水信息、天气等由辅助路面信息与静态道路结构信息结合，为驾车、步行等用户提供导航信息。

但是现有普通地图导航功能，只能提供静态的道路结构信息，与路面的施工信息、天气等，无法提供实时的路面车辆、行人、障碍物等动态的信息。

现有利用V2X(vehicle to everything，即车对外界的信息交换)技术在提供动态信息时，通常是通过专业的V2X车机设备进行接收和提醒，由于V2X车机设备本身的价格和维护成本较高，因此V2X技术尚未在市面上普及应用。

发明内容

本申请实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质。

第一方面，提供了一种导航方法，包括：

展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线，以指示所述导航对象根据所述导航路线行动；

响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；

其中，所述提醒场景基于路侧设备采集的V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

作为一种可选的方式，响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容，包括：

获取服务器响应于所述导航对象处于提醒场景生成的提醒内容；

将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图。

作为一种可选的方式，将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图，包括：

根据道路静态信息编辑所述导航地图的底图层；

根据所述导航路线编辑所述导航地图的第一图层；

根据所述提醒内容编辑所述导航地图的第二图层；

将所述第一图层叠加在所述底图层的上层，将所述第二图层叠加在所述第一图层的上层，以获得所述导航地图。

第二方面，提供了一种导航方法，包括：

获取路侧设备采集的V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息；

当确定导航对象处于提醒场景时，生成与所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象；

其中，所述提醒场景基于所述V2X消息确定。

作为一种可选的方式，生成与所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象，包括：

根据所述导航对象处于的提醒场景确定对应的提醒内容，所述提醒内容包括文字和图标中的至少一种；

利用地图软件开发工具包SDK，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，将信息窗推送至导航对象。

作为一种可选的方式，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

利用地图SDK在所述导航地图中初始化图标marker标记；

在所述maker上注册回调函数；

其中，所述回调函数用于响应于所述导航对象处于提醒场景，将所述提醒内容写入信息窗。

作为一种可选的方式，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

修改所述地图SDK的MarkerOptions选项，以通过所述MarkerOptions选项接收所述路侧设备发送的所述V2X消息。

作为一种可选的方式，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，还包括：

设置所述信息窗在导航地图中的停留时间和动画效果中的至少一种。

作为一种可选的方式，确定导航对象处于提醒场景，包括：

获取所述导航对象的时空信息；

根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景

作为一种可选的方式，根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象对应的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景，之前还包括：

确定所述道路变化信息对应的时空信息同时满足时间可用性和空间可用性；

其中，所述空间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在空间维度对所述导航对象产生影响；

所述时间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在时间维度对所述导航对象产生影响。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端，包括：

路线地图展示模块，用于展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；

提醒地图展示模块，用于响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；

其中，所述提醒场景基于V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

第四方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：

消息获取模块，用于获取V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息；

提醒信息推送模块，用于当确定导航对象处于提醒场景时，生成与所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象；

其中，所述提醒场景基于所述V2X消息确定。

第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本申请实施例提供的导航方法、终端、服务器、电子设备及存储介质，通过展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，由于本申请实施例是基于路侧设备采集的V2X消息确定导航对象处于预警场景，并不需要导航对象自身安装V2X车机设备，极大地节约了车主获取V2X消息的成本，有助于V2X技术的更大范围的普及，并且在导航地图上同时展示预警信息和导航路线，避免现有技术中用户只能从V2X消息和导航路线中择一关注的问题，丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种导航***的架构示意图；

图2为本申请实施例的导航方法的流程示意图；

图3为本申请一个实施例的导航对象处于弱势交通参与者碰撞提醒场景前后的导航地图的示意图；

图4为本申请一个实施例的导航对象处于绿波车速引导场景前后的导航地图的示意图；

图5为本申请另一个实施例的导航方法的流程示意图；

图6为本申请实施例的导航方法的交互示意图；

图7为本申请实施例的导航方法的交互示意图；

图8为本申请实施例配置信息窗的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：

1)道路：指交通网络中供车辆通行的基础设施。在本申请实施例中，道路包括多个车道(又称行车线、车行道)，例如某个道路包括超车道、快车道及慢车道。其中，道路包括的多个车道之间以车道线进行分隔，车道线是设置在道路上的以线条表示的交通设施，例如可以包括白色虚线(允许变道)和白色实线(禁止变道)等。

2)导航路线：指根据设定的导航起点和导航终点所计算出的路线，即从导航起点开始经过一系列道路，最终到达导航终点。在本申请实施例中，导航路线可以包括在需要经过的每个道路建议行驶的车道，也可以不区分车道，当然，也可以在部分道路区分车道，在部分道路不区分车道。

3)V2X：包含了车到车的通信(Vehicle-to-Vehicle，简称V2V)，车到路边设备的通信(Vehicle-to-Infrastructure，简称V2I)和车到人的通信(Vehicle-to-Pedestrian，简称V2P)。这三种V2X通信机制通过互相感知来为驾驶员提供智能的业务。这些传输设施，例如车辆，路边设备或者行人，利用其它车辆或者传感器发送的信息，可以收集自己附近环境的信息，并且通过共享这些信息，来提供更智能的业务，例如碰撞预警或者自动驾驶。这些智能业务可以分成三类：

一是跟道路安全相关，其中包括：1，车辆当发现有危险临近，例如前方有障碍物时，能够及时提醒其他车辆；2，车辆能够告知其他车辆自己所行进的方向，以帮助其他车辆的司机做更准确的判断；3，靠近交叉路口时，向其他车辆提醒；4，驶离高速路时，向其他车辆提示；5，临时/突然停车的提醒；6，车辆变线时的提醒；7，事故汇报；8，汽车司机对路边行人/骑自行车人的提醒。

二是跟交通效率相关，其中包括可以帮助疏通车流，实时地对拥塞采取有效措施。管理部门可以根据一些具体的条件灵活地实施交通规则，例如：可调的时速限制、可变的信号灯周期和灯闪顺序、交叉路口自动车流控制、救护车/消防车/警车的开道。

三是其它的应用，例如智能交通可以提供自动泊车、导航状态、路标识别等。对于警察等执法部门，V2X有助于监控、超速提醒、禁区管理、勒停命令的实施等。通过电子支付的方式，V2X使过路费/停车费的收集更加快捷方便，从一定程度上减轻车流的拥塞，减少收费站附近常发生的低速追尾事故。

本申请提供的导航方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题，可适用于地图、导航、自动驾驶、智能车辆控制、车联网、智能交通以及云计算等领域，如可适用于交通领域中的智慧交通***(Intelligent Traffic System，ITS)以及智能车路协同***(Intelligent VehicleInfrastructure CooperativeSystems，IVICS)。

其中，智能交通***又称智能运输***(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输***。基于本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法，可准确确定车辆的实际行驶轨迹，从而为交通运输、服务控制等方面提供有力保障。

其中，智能车路协同***简称车路协同***，是智能交通***(ITS)的一个发展方向。车路协同***是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通***。基于本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法，可为交通安全、车路协同提供技术支持。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法可由服务器执行，也可以由终端执行。其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端、智能电视等，具体可基于实际应用场景需求确定，在此不做限制。

参见图1，图1是本申请实施例提供的导航***100的架构示意图，包括被测物体101、路侧感知与计算单元102、路侧通讯设备103、终端104和服务器105。被测物体101可以是车辆也可以是其他物体，例如行人、动物等等，为了便于描述，下面以被测物体是车辆为例进行说明。

路侧通讯设备103可以是任意一种具有无线收发功能的设备，包括但不限于：路侧单元(road side unit，RSU)、智能车辆、演进型节点B(evolved NodeB，eNB)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base stationcontroller，BSC)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(例如，homeevolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)，无线保真(wireless fidelity，WiFi)***中的接入点(access point，AP)、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，TP)或者发送接收点(transmission andreceptionpoint，TRP)等，还可以为5G，如，NR，***中的gNB，或，传输点(TRP或TP)，5G***中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如基带单元(BBU)，或，分布式单元(distributed unit，DU)等。

路侧感知与计算单元102获取被测物体101的V2X消息(例如速度、位置等等)，发送至路侧通讯设备103，路侧通讯设备103将V2X消息进一步广播至服务器105。终端104向服务器105发送导航请求，由服务器105向终端104提供导航服务(包括提供导航地图，导航地图中展示终端104所在的导航对象的实时位置以及导航路线)，根据导航对象的实时位置以及V2X消息，若确定导航对象处于提醒场景，则在导航地图中叠加展示提醒内容。应当理解的是，本申请实施例的路侧感知与计算单元与路侧通讯设备统称为路侧设备，即位于道路侧的能够采集和传输V2X消息的设备。

请参见图2，其示例性地示出了本申请实施例的导航方法的流程示意图，该方法可以执行于终端侧，具体的，该方法包括：

S101、展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线，以指示所述导航对象根据所述导航路线行动。

需要注意的是，本申请实施例的导航地图可以是标清地图。高精度地图由于精度较高，往往应用于自动驾驶领域，同时现有V2X技术也多用于自动驾驶领域的测试场景，并未普及手动驾驶的导航场景。而标清地图不适用于自动驾驶领域，只能服务于人类驾驶员，本申请实施例将V2X消息融合至标清地图，为提高现阶段的驾驶安全性和驾驶体验奠定重要基础。

S102、响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示提醒内容。

本申请实施例的提醒场景和提醒内容均基于V2X消息确定，该V2X消息是路侧的感知与计算单元(道路旁设置或者其他具有V2X消息采集和传输功能的车辆上设置的)产生的V2X消息。也就是说，本申请实施例并不需要导航对象配置V2X消息的车机设备，大大降低了车主体验V2X技术的成本。

本申请实施例的V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，当感知与计算单元感知到道路变化信息后，可以将道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息发送至服务器，从而使服务器获得道路变化信息以及对应的时空信息。

该道路变化信息包括以下信息的一种或多种：障碍物信息、道路动态变化信息，该时空信息包括以下一种或多种：道路变化信息对应的时间、道路变化信息对应的区域。

道路变化信息对应的时空信息，可以理解为，道路中的信息发生变化时对应的时间，或者，道路中的信息发生变化时，该变化信息对应的区域。

示例性的，在道路1中，第T时刻出现异常障碍物。在此情况下，道路变化信息对应的时空信息为T时刻。也就是说，道路中的信息发生变化时对应的时间为T时刻。

示例性的，在道路1的区域a中出现异常障碍物。在此情况下，道路变化信息对应的时空信息为区域a。也就是说，道路中的信息发生变化时，该变化信息对应的区域为区域a。

可选的，在一些实施例中，道路变化信息还包括车辆位姿变化信息。在本申请实施例中，对车辆位姿变化信息不作具体限定。例如，该车辆位姿变化信息可以是车辆在弯道情况下的转弯信息。又如，该车辆位姿变化信息也可以是车辆在有障碍物状态下的避让动作信息。再如，该车辆位姿变化信息还可以是车辆发生剧烈碰撞的碰撞信息。

在本申请实施例中，车辆可以通过安装在该车辆上的传感器，获取障碍物信息、车辆位姿变化信息、道路动态变化信息。

例如，车辆#1可以通过安装在该车辆上的摄像头，获取障碍物信息、车辆位姿变化信息、道路动态变化信息。又如，车辆#1可以通过安装在该车辆上的毫米波雷达，获取障碍物信息、车辆位姿变化信息、道路动态变化信息。再如，车辆#1可以通过安装在该车辆上的激光雷达，获取障碍物信息、车辆位姿变化信息、道路动态变化信息。

在本申请实施例中，对道路动态变化信息不作具体限定。例如，道路动态变化信息，可以是道路中的行驶车辆停止行驶。又如，道路动态变化信息，可以行驶车辆前方有运动的行人。

本申请实施例的提醒场景可以包括以下9种场景：

1、弱势交通参与者碰撞提醒场景，弱势交通参与者可以包括行人、自行车、电动自行车等等，弱势交通参与者碰撞提醒是指主车在行驶中，与周边弱势交通参与者存在碰撞危险时进行提醒。

请参见图3，其示例性地示出了本申请一个实施例的导航对象处于弱势交通参与者碰撞提醒场景前后的导航地图的示意图，如图所示，在该提醒场景前，导航地图中展示了导航路线201以及必要的指引文字202，当根据导航路线201行动的导航对象的前方出现行人横穿马路时，基于V2X消息确定导航对象处于该提醒场景，此时导航地图上进一步展示提醒导航对象注意行人的提醒内容203，提醒内容203包括文字和图案，从而生动直观地提醒导航对象。除此以外，本申请实施例还可以增加语音提醒的方式提醒导航对象注意前方的行人，避免产生碰撞。

2、前向碰撞提醒场景，装载车载移动终端的主车在车道上行驶，与在正前方同一车道的远车存在追尾碰撞危险时，将对主车进行提醒。

3、紧急制动提醒场景，主车行驶在道路上，与前方行驶的远车存在一定距离，当远车进行紧急制动时，会将这一信息通过短程无线通信广播出来。主车检测到远车的紧急制动状态，若判断该事件与主车相关，则对主车进行提醒。

4、盲区提醒/变道辅助场景，当主车的相邻车道上有同向行驶的远车出现在主车盲区时，对主车进行提醒；当主车准备实施变道操作时(例如激活转向灯等)，若此时相邻车道上有同向行驶的远车处于或即将进入主车盲区，对主车进行提醒。

5、异常车辆提醒场景，当远车在行驶中打开故障报警灯时，对外广播消息中显示当前“故障报警灯开启”，主车根据收到的消息内容，识别出其属于异常车辆；或者主车根据远车广播的消息，判断远车车速为静止或慢速(显著低于周围其他车辆)，识别出其属于异常车辆。当识别出的异常车辆可能影响本车行驶路线时，对主车进行提醒。

6、交叉路口碰撞提醒场景，主车驶向交叉路口，与侧向行驶的远车存在碰撞危险时，对主车进行提醒。

7、左转辅助场景，主车在交叉路口左转，与对向驶来的远车存在碰撞危险时对主车进行提醒。

8、紧急车辆提醒场景，主车行驶中，收到紧急车辆提醒(V2X消息)，以对消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆等进行让行。

9、绿波车速引导场景，当主车驶向信号灯控制交叉路口，收到发送的道路数据及信号灯实时状态数据(V2X消息)时，车速引导应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地(不需要停车等待)通过信号路口。

请参见图4，其示例性地示出了本申请一个实施例的导航对象处于绿波车速引导场景前后的导航地图的示意图，如图所示，在该提醒场景前，导航地图中展示了导航路线201以及必要的指引文字202，当根据导航路线201行动的导航对象准备进入和/或进入绿波道路时，在导航地图上进一步展示引导导航对象以绿波车速行驶的提醒内容204，提醒内容204包括文字和图案中的至少一种，从而生动直观地提醒导航对象。除此以外，本申请实施例还可以增加语音提醒的方式提醒当前绿波道路的绿波车速是60km/h，建议车主保持本车速前行。

请参阅图5，其示例性地示出了本申请另一个实施例的导航方法的流程示意图，该方法应用于服务器，例如云计算中心(Cloud Computation Center)服务器，如图所示，该方法包括：

S201、获取路侧设备采集的V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

具体的，本申请实施例的云计算中心(也称之为中心云)，能够通过预设的V2X消息接口，接收路侧设备发送的V2X消息，并基于路侧设备的V2X消息，向不具有V2X车机设备的导航对象提供V2X消息服务。本申请实施例的V2X消息包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，当路侧的感知与计算单元感知到道路变化信息后，可以将道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息通过路侧通讯设备发送至中心云，从而使中心云获得道路变化信息以及对应的时空信息。

该道路变化信息包括以下信息的一种或多种：障碍物信息、道路动态变化信息，该时空信息包括以下一种或多种：道路变化信息对应的时间、道路变化信息对应的区域。

道路变化信息对应的时空信息，可以理解为，道路中的信息发生变化时对应的时间，或者，道路中的信息发生变化时，该变化信息对应的区域。

示例性的，在道路1中，第T时刻出现异常障碍物。在此情况下，道路变化信息对应的时空信息为T时刻。也就是说，道路中的信息发生变化时对应的时间为T时刻。

示例性的，在道路1的区域a中出现异常障碍物。在此情况下，道路变化信息对应的时空信息为区域a。也就是说，道路中的信息发生变化时，该变化信息对应的区域为区域a。

可选的，在一些实施例中，道路变化信息还包括车辆位姿变化信息。在本申请实施例中，对车辆位姿变化信息不作具体限定。例如，该车辆位姿变化信息可以是车辆在弯道情况下的转弯信息。又如，该车辆位姿变化信息也可以是车辆在有障碍物状态下的避让动作信息。再如，该车辆位姿变化信息还可以是车辆发生剧烈碰撞的碰撞信息。

在本申请实施例中，车辆还可以通过安装在该车辆上的传感器，获取障碍物信息、车辆位姿变化信息、道路动态变化信息。

S202、当确定导航对象处于提醒场景时，生成提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象。

本申请实施例的中心云能够为导航对象提供导航服务，具体的，中心云首先获得导航对象的起始位置和终点位置。

获取起始位置和终点位置的方式包括以下三种方式中的至少一种：

第一种，导航对象安装有定位组件，该定位组件用于定位导航对象所处的位置，导航对象将定位组件提供的位置作为导航起始位置。

第二种，用户向中心云手动输入起始位置，中心云获取到导航的起始位置。

第三种，用户在中心云提供的电子地图中，通过点击的方式确定起始位置，中心云获取到导航的起始位置。电子地图，又称数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，需要注意的是，本申请实施例的电子地图可以是标清地图。高精度地图由于精度较高，往往应用于自动驾驶领域，同时现有V2X技术也多用于自动驾驶领域的测试场景，并未普及至常规交通场景及车辆。而标清地图不适用于自动驾驶领域，只能服务于人类驾驶员，本申请实施例将V2X消息融合至标清地图，为提高现阶段普通驾驶员的驾驶安全性和驾驶体验奠定重要基础。

获取终点位置的方式包括如下两种方式中的至少一种：

第一，用户向中心云手动输入终点位置，中心云获取到导航的终点位置。

第二，用户在中心云提供的电子地图中，通过点击的方式确定终点位置，中心云获取到导航的终点位置。

中心云根据起始位置和终点位置，获取导航路线。

可选地，用户根据使用需求对中心云规划出的导航路线提出规划条件，中心云根据用户提出的规划条件，以及获取的起始位置和终点位置规划导航路线。终端规划出的导航路线包括起始位置和终点位置，且导航路线显示出的路线是符合用户需求的路线。

可选的，该规划条件包括规划路线要满足高速优先原则，或避开收费原则，或躲避拥堵原则，或不走高速原则中的任意一种。

高速优先原则是要求终端在规划导航路线时优先选择高速路段作为导航路线。避开收费原则是要求终端在规划导航路线时优先选择不收取费用的路段作为导航路线。躲避拥堵原则是要求终端在规划导航路线时优先选择避开交通拥堵易发生或已发生的路段作为导航路线。不走高速原则是要求终端在规划导航路线时优先选择除高速路段以外的路段作为导航路线。

应当理解的是，当确定导航对象的导航路线时，可以向导航对象推送导航路线，由导航对象根据自身存储的静态道路信息叠加导航路线，获得包括导航路线的导航地图，供导航对象行动。

本申请实施例的中心云在对导航对象提供导航服务时，可以实时获取导航对象的位置，同时，中心云还能够通过预设的V2X接口获取路侧设备的V2X消息，从而当根据导航对象实时的位置以及V2X消息，确定导航对象处于提醒场景时，则进一步确定该提醒场景对应的提醒内容，并推送至导航对象。应当理解的是，本申请实施例可以在导航对象脱离提醒场景后，或者在展示展示提醒内容后的预设时长后，取消显示提醒内容，以重新展示包括导航路线以及实时位置的导航地图，供用户更专注地根据导航路线进行行动。

本申请实施例导航方法，通过获取包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息的V2X消息，并确定导航对象的导航路线，当确定根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景(根据V2X消息确定)时，则生成所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至导航对象进行展示，用户能够直观地从导航地图中及时获知导航信息和实时的提醒信息，克服了现有技术中用户对导航信息和V2X消息只能择一关注的问题，提高了行驶的安全性和效率。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，本申请实施例生成提醒内容，包括：

S301、根据所述导航对象处于的提醒场景确定对应的提醒内容，提醒内容包括文字和图标中的至少一种；

本申请实施例可以预先针对不同的提醒场景设置对应的提醒内容。

例如，针对弱势交通参与者碰撞提醒场景，对应的提醒内容可以是注意前方有行人。针对前向碰撞提醒场景，对应的提醒内容可以是注意追尾。对于紧急制动场景，对应的提醒内容可以是注意紧急制动。对应于盲区提醒/变道辅助场景，对应的提醒内容可以是注意XX位置/方向的盲区运动物体。对于异常车辆提醒场景，对应的提醒内容可以是注意XX位置/方向出现异常车辆。对于较差路口碰撞提醒场景，对应的预计内容可以是左转路口注意车辆。对于紧急车辆体现场景，对应的提醒内容可以是注意避让紧急车辆。对于绿波车速引导场景，对应的提醒内容可以是绿波车速的车速值。

应当理解的是，由于不同的提醒内容展示的信息不一样，展示样式、尺寸可能存在区别，因此本申请实施例可以根据不同的提醒内容预先创建对应的图标，用户通过浏览图标，相比浏览文字能够更快速地知晓提醒内容。

S302、利用地图软件开发工具包SDK，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，将所述信息窗推送至所述导航对象。

本申请实施例的提醒内容设置在信息窗(InfoWindow)中，通过在导航地图中添加信息窗，获得包括导航路线和提醒内容的导航地图，具体的，本申请实施例可以将信息窗设置为第二图层，而将导航路线设置在第一图层，并设置第二图层位于第一图层之上，通过图层叠加的方式，获得包括导航路线和提醒内容的导航地图。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

利用地图SDK在所述导航地图中初始化marker标记。

在所述marker标记中注册回调函数，所述回调函数用于响应于所述导航对象处于提醒场景，将所述提醒内容写入信息窗，并将所述信息窗添加至所述导航地图中。

需要说明的是，marker标记用来在地图上标记位置，现有技术中，常采用Marker标记指示用户位置、车辆位置、店铺位置等一切带有位置属性的事物。本申请实施例采用点标记提醒内容，充分利用了现有地图SDK提供的功能，减少了代码开发量，并且通过在marker标记上注册回调函数，由回调函数监控导航对象处于提醒场景，打通了V2X消息和现有地图SDK的融合，较利于传统前端开发人员上手，开发和学习门槛低。

本申请Marker标记包括以下几种属性：

Position，在导航地图上标记位置的经纬度值。该属性属于必填参数。

Title，Marker标记的标题。

Snippet，Marker标记的内容。

Draggable，Marker标记是否可拖拽。

Visible，Marker标记是否可见。

Alpha，Marker标记的透明度。

以行人横穿马路的场景举例来说，通过V2X消息确定行人横穿马路时的位置，将该位置记录在Position属性中，Title可以直观设置为弱势交通参与者出现。Snippet可以设置为行人横穿马路等文字内容，同时也可以增加相应的配图。Draggable属性可以设置为可拖拽，从而当提醒内容在地图中出现的位置遮挡住路口等重要的信息时，用户可以拖拽提醒内容解决。Visible能够指示提醒内容是否可见，本申请实施例可以在marker的属性中进一步增加计数器属性，从而当触发提醒场景时，将提醒内容设置为可见，并设置计时器，当计时器归零时，将提醒内容设置为不可见。Alpha的具体值可以是0-100，通过设置具体的数值，实现提醒内容的透明度，透明度越高，越能够看清楚下一图层中的信息。

地图SDK提供的Marker标记功能包含两大部分，一部分是点(俗称Marker)，另一部分是浮于点上方的信息窗(俗称InfoWindow)。现有技术中地图SDK对Marker和InfoWindow封装触发事件，例如点击事件、长按事件、拖拽事件等待，这些事件均由用户手动触发。本申请实施例采用在marker上注册回调函数的方式，由回调函数相应触发事件。

本申请实施例的触发事件为导航对象处于提醒场景，当服务器接收到V2X消息并确定导航对象处于提醒场景时，即可将导航对象处于提醒场景的消息发送至回调函数，由回调函数将提醒内容写入信息窗发送至终端，终端侧调用地图SDK并将写入提醒内容的信息窗添加到导航地图中，终端即可展示具有提醒内容和导航路线的导航地图。

本申请实施例的Infowindow可以只显示Marker对象的两个属性，一个是title和另一个snippet，具体可以设置title为提醒场景对应的文字，snippet为具体的提醒内容。地图SDK提供了默认的InfoWindow样式，调用Marker类的showInfoWindow()和hideInfoWindow()方法可以控制显示和隐藏。

当改变Marker的title和snippet属性后，再次调用showInfoWindow()，可以更新InfoWindow显示内容。本申请实施例可以针对不同的提醒场景设置不同的tiele和snippet属性，当回调函数响应于导航对象处于提醒场景时，根据提醒场景更新Marker标记的属性，再将于提醒内容对应的提醒内容写入信息窗。

从而当导航对象脱离一个提醒场景，进入另一个提醒场景时，通过改变为另一个提醒场景对应的title和snippet属性，即可在调用信息窗时显示该另一个提醒场景对应的提醒内容，提高了生成提醒内容的效率。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

修改所述地图SDK的MarkerOptions选项，以使得所述地图SDK接收所述路侧设备发送的所述V2X消息。

需要说明的是，MarkerOptions选项是地图SDK中用于接收外部信息的选项，本申请实施例为了建立路侧设备和服务器的通信，通过更新地图SDK现有的MarkerOptions选项，使得地图SDK能够通过MarkerOptions选项接收到路侧设备发送的V2X消息，进而服务器通过地图SDK获得V2X消息，并可对该V2X消息进行处理，比如确定行动中的导航对象是否处于提醒场景。请参见图6，其示例性地示出了本申请实施例的导航方法的交互示意图，如图所示，路侧设备210采集并发送V2X消息，服务器310通过地图SDK320中的MarkerOptions选项330接收V2X消息，服务器310还进一步获取导航对象410的实时位置和导航路线，通过综合导航对象410的实时位置、导航路线以及V2X消息，若确定导航对象410处于提醒场景，则Marker标记340中注册的回调函数350根据提醒场景，更新Marker340的属性，使得更新后的Marker340的提醒内容与提醒场景对应，并将提醒内容写入信息窗350，服务器310将信息窗350置于导航地图中，获得包括信息窗和导航路线的导航地图，将该导航地图发送至导航对象410。

请参见图7，其示例性地示出了本申请另一个实施例的导航方法的交互示意图，如图7所示，首先路侧设备通过地图SDK中的MarkerOptions选项，向服务器发送V2X消息，服务器在接收到V2X消息后，结合场终端发送的导航对象的时空信息，由场景判断模块判断导航对象是否处于提醒场景，如果处于提醒场景，则向Marker标记发送导航对象处于提醒场景的信息，Marker标记中的回调函数响应于该信息，将与该提醒长袖对应的提醒内容写入信息窗，服务器通过Marker标记将信息窗推送至终端，由终端将信息窗加载至导航地图上，获得包括提醒内容的导航地图。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，还包括：

设置所述信息窗在所述导航地图中的停留时间和动画效果中的至少一种。

通过设置信息窗在导航地图中的停留时间，使得信息窗在导航地图上展示后的预设时长即可自动停止展示，一方面用户可以不再关注提醒场景，另一方面用户也能够根据导航路线更专注地行动。通过设置动画效果可以帮助用户关注导航地图中的提醒内容，从而及时采取措施避免危险发生。

本申请实施例对于停留时间的大小不作具体限定，可根据提醒场景的不同设置不同的停留时间，本申请实施例对于动画效果的具体样式不作具体的限定，例如可以是以一定频率闪烁、以不同的颜色交替进行展示等。

请参见图8，其示例性地示出了本申请实施例配置信息窗的流程示意图，如图所示，包括：

1、创建marker图标

具体地，可以设置marker在导航地图中的位置，用代码可表示：

LatLng position＝new LatLng(40.011313,116.391907)；//

Marker marker＝mTencentMap.addMarker(new MarkerOptions(position))；

上述代码中，(40.011313,116.391907)表示marker在导航地图中的位置，第二行代码标识在腾讯地图中新建了marker。

2、通过修改地图软件开发包SDK的Marker Options选项初始化V2X接口

本申请实施例还定义使用地图SDK的MarkerOptions设置V2X接口，以接收V2X消息。本申请实施例可以初始化不同的V2X接口以接收对应不同提醒场景的V2X消息，例如，可以设置紧急车辆V2X接口，专门接收来自于紧急车辆(包括但不限于消防车、警车、救护车等)的V2X消息。中心云响应于V2X接口接收到V2X消息，开启信息窗。

具体地，可用以下代码表示：

//通过MarkerOptions配置V2X消息提醒的图形与文字窗口

LatLng position位置＝new LatLng(39.908710,116.397499)；

MarkerOptions options＝new MarkerOptions(position)；

options.infoWindowEnable(false)；//默认为true

options.title("特殊车辆提醒")//当在导航过程中，云端后台遇到V2X消息接收时，呈现当前文字内容

.snippet("注意避让右侧救护车")//在导航界面弹出具体文字警告内容

.icon(BitmapDescriptorFactory.fromResource(R.drawable.marker))；//设置特殊车辆避让的图标

mMarker＝mTencentMap.addMarker(options)；

3、修改信息窗的属性

信息窗的属性可以包括展示时长、动画效果等。在创建Marker后，如有需要，可以通过marker修改信息窗的属性，具体代码如下：

Animation animation＝new AlphaAnimation(0.7f,0f)；

animation.setDuration(2000)；mCustomMarker.setAnimation(animation)；mCustomMarker.startAnimation()；

其中，第一行代码是对信息窗的展示样式的设置，其中(0.7f,0f)为预设的一种展示样式的标识，第二行代码中的2000标识展示时长为2000毫秒。

4、开启信息窗

由上述实施例可知，当导航对象处于提醒场景时，则将信息窗推送至终端，由终端将信息窗加载在导航地图上，具体代码如下：

//开启V2X消息提醒功能

mMarker.setInfoWindowEnable(true)；

5、在开启信息窗口的预设时间后，需要判断是否关闭信息窗，若判断关闭信息窗，终端则可以根据如下代码关闭信息窗：

//关闭本V2X消息提醒功能

mMarker.setInfoWindowEnable(false)；

6、若判断不关闭信息窗，则可以先移除信息窗中的提醒内容，使信息窗变为空白的信息窗，此外，在步骤5关闭信息窗后，若不需要对某一场景进行提醒时，可以将该提醒场景对应的Marker移除，具体代码如下：

mMarker.remove()；

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，确定根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，包括：

获取所述导航对象根据所述导航路线行动的时空信息；

根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象对应的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景。

需要说明的是，本申请实施例在判断导航对象是否处于提醒场景时，需要结合导航对象实时的时空信息以及V2X消息中道路变化信息的时空信息。由时空信息的概念可知，在判断过程除了考虑空间上的关系，也要考虑时间上的关系。

以绿波车速引导场景为例，是否能够以绿波车速行驶，与道路的路况存在很大的关系，而道路的路况与时间信息存在关系，比如在早晚高峰时，车辆拥堵，道路通常不属于绿波道路，由此可知，在确定导航对象是否处理提醒场景时，不仅要考虑空间信息，还要考虑时间信息。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象对应的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景，之前还包括：

确定所述道路变化信息对应的时空信息同时满足时间可用性和空间可用性；

其中，所述空间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在空间维度对所述导航对象产生影响；例如，导航对象在向前行驶的过程中，如果在导航对象的后方发生了行人横穿马路的道路变化信息，由于该道路变化信息对应的地点不会对导航对象的行驶产生影响，因此虽然行人横穿阿马路属于应当提醒的场景，但本次道路变化信息并不符合空间可用性，因此，不会确定所述导航对象处于提醒场景。

应当理解的是，除了在导航对象已经行驶过的区域发生的道路变化信息可能不符合空间可用性，对于在导航路线上，但距离导航对象较远的地方发生的道路变化信息也不满足空间可用性。仍然以行人横穿马路为例，当导航路线上距离导航对象几公里的地方发生了一起行人横穿马路，由于导航对象距离该行人过于遥远，因此不会对导航对象当前的行动造成影响，因此不会确定导航对象处于提醒场景。

时间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在时间维度对所述导航对象产生影响。以异常车辆提醒的提醒场景为例，若导航对象在驶入某一道路前，该道路中驶过一台消防车，由于该消防车已经先于导航对象进入该道路，即该道路变化信息发生的时间早于导航对象行驶至该道路，因此，不会对导航对象的行动造成影响，因此不会确定导航对象处于提醒场景。

在上述各实施例的基础上，作为一种可选实施例，终端响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容，包括：

获取服务器响应于所述导航对象处于提醒场景生成的提醒内容；

将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图。

具体地，将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图，包括：

S401、根据道路静态信息编辑所述导航地图的底图层；

道路静态信息包括但不限于区域内各道路的名称、宽度、车道数量及走向、交通路口、交通路口处的车道方向、路边建筑高度、建筑物种类、信号灯等等。

S402、根据所述导航路线编辑所述导航地图的第一图层。

本申请实施例的第一图层信息可以包括地图元素。这里的地图元素可以包括第一元素和第二元素。该第一元素可以包括与导航路线信息相关联的导航道路，该第二元素可以包括与该导航路线信息相关联的辅助信息(例如，楼宇、公园、建筑、次要道路等)。本申请实施例可以通过对地图元素对应的地图显示样式进行变更，以达到突出显示路口的目的。

例如，本申请实施例可以改变导航场景下的底图层配色，以降低次要信息对导航用户造成的信息干扰，包括但不限于将次要路线、导航路口周围的建筑等的底图颜色变浅或不显示。此外，本申请实施例还可以增强主要信息展示，包括但不限于加宽与导航路线信息相关联的导航道路的各个车道、导航道路的底图颜色配色高亮，用高亮颜色展示正在行驶的导航道路的车道与平行车道的分界，从而强化平行车道间的分界。

S403、根据所述提醒内容编辑所述导航地图的第二图层。

本申请实施例的第二图层信息可以包括提醒元素，提醒元素可以包括第三元素和第四元素，其中第三元素为文字信息，例如在弱势交通参与这碰撞提醒场景，文字信息为小心行人，第四元素为图标。

S404、将所述第一图层叠加在所述底图层的上层，将所述第二图层叠加在所述第一图层的上层，以获得所述导航地图。

需要注意的是，由于第二图层是叠加在第一图层上层的，因此本申请实施例可以在叠加前设置第二图层的透明度，以使得提醒内容的展示不影响导航路线的展示，另外，也可以将提醒内容设置在第二图层的边缘，将导航路线显示在第一图层的中心，这样在进行叠加时，也可以避免提醒内容遮挡住导航路线。

本申请实施例提供了一种终端，如图9所示，该终端可以包括：路线地图展示模块301和提醒地图展示模块302，具体地：

路线地图展示模块301，用于展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线，以指示所述导航对象根据所述导航路线行动；

提醒地图展示模块302，用于响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；

其中，所述提醒场景基于路侧设备V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

本申请实施例提供的终端，具体执行上述方法实施例流程，具体请详见上述导航方法终端侧实施例的内容，在此不再赘述。本申请实施例提供的终端，通过展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景(基于V2X消息确定)，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，避免现有技术中用户只能从V2X消息和导航路线中择一关注的问题，丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

本申请实施例提供了一种服务器，如图10所示，该服务器可以包括：消息获取模块401和提醒信息推送模块402，具体地：

消息获取模块401，用于获取路测设备采集的V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息；

提醒信息推送模块402，用于当确定所述导航对象处于提醒场景时，生成提醒内容，并推送至所述导航对象；

其中，所述提醒场景基于所述V2X消息确定。

本申请实施例提供的服务器，具体执行上述方法实施例流程，具体请详见上述导航方法服务器侧实施例的内容，在此不再赘述。本申请实施例提供的服务器，通过获取包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息的V2X消息，并确定导航对象的导航路线，当确定根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景时，则生成所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至导航对象进行展示，由于本申请实施例是基于路侧设备采集的V2X消息确定导航对象处于预警场景，并不需要导航对象自身安装V2X车机设备，极大地节约了车主获取V2X消息的成本，有助于V2X技术的更大范围的普及，并且在导航地图上同时展示预警信息和导航路线，用户能够直观地从导航地图中及时获知导航信息和实时的提醒信息，克服了现有技术中用户对导航信息和V2X消息只能择一关注的问题，提高了行驶的安全性和效率。

本申请实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：通过展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，由于本申请实施例是基于路侧设备采集的V2X消息确定导航对象处于预警场景，并不需要导航对象自身安装V2X车机设备，极大地节约了车主获取V2X消息的成本，有助于V2X技术的更大范围的普及，并且在导航地图上同时展示预警信息和导航路线，避免现有技术中用户只能从V2X消息和导航路线中择一关注的问题，丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图11所示，图11所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器4001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscReadOnly Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，通过展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，由于本申请实施例是基于路侧设备采集的V2X消息确定导航对象处于预警场景，并不需要导航对象自身安装V2X车机设备，极大地节约了车主获取V2X消息的成本，有助于V2X技术的更大范围的普及，并且在导航地图上同时展示预警信息和导航路线，避免现有技术中用户只能从V2X消息和导航路线中择一关注的问题，丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如前述方法实施例所示的内容。与现有技术相比，通过展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线；响应于根据所述导航路线行动的所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息，由于本申请实施例是基于路侧设备采集的V2X消息确定导航对象处于预警场景，并不需要导航对象自身安装V2X车机设备，极大地节约了车主获取V2X消息的成本，有助于V2X技术的更大范围的普及，并且在导航地图上同时展示预警信息和导航路线，避免现有技术中用户只能从V2X消息和导航路线中择一关注的问题，丰富了驾车导航过程中的信息量，提高了车主驾车的安全性和道路通行效率。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (15)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线，以指示所述导航对象根据所述导航路线行动；

响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；

其中，所述提醒场景基于路侧设备采集的V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容，包括：

获取服务器响应于所述导航对象处于提醒场景生成的提醒内容；

将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图。

3.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述将所述提醒内容叠加在所述导航地图上，获得展示所述提醒内容的导航地图，包括：

根据道路静态信息编辑所述导航地图的底图层；

根据所述导航路线编辑所述导航地图的第一图层；

根据所述提醒内容编辑所述导航地图的第二图层；

将所述第一图层叠加在所述底图层的上层，将所述第二图层叠加在所述第一图层的上层，以获得所述导航地图。

4.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取路侧设备采集的V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息；

当确定导航对象处于提醒场景时，生成与所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象；

其中，所述提醒场景基于所述V2X消息确定。

5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述生成与所述提醒场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象，包括：

根据所述导航对象处于的提醒场景，确定对应的提醒内容，所述提醒内容包括文字和图标中的至少一种；

利用地图软件开发工具包SDK将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，将所述信息窗推送至所述导航对象。

6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

利用地图SDK在所述导航地图中初始化marker标记；

在所述marker标记中注册回调函数；

其中，所述回调函数用于响应于所述导航对象处于提醒场景，将所述与提醒场景对应的提醒内容写入信息窗。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，所述将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，之前还包括：

修改所述地图SDK的MarkerOptions选项，以通过所述MarkerOptions选项接收所述路侧设备发送的所述V2X消息。

8.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述将所述提醒内容置于预先配置的信息窗中，还包括：

设置所述信息窗在导航地图中的停留时间和动画效果中的至少一种。

9.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，所述确定所述导航对象处于提醒场景，包括：

获取所述导航对象的时空信息；

根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景。

10.根据权利要求9所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述道路变化信息对应的时空信息与所述导航对象对应的时空信息，确定所述导航对象处于提醒场景，之前还包括：

确定所述道路变化信息对应的时空信息同时满足时间可用性和空间可用性；

其中，所述空间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在空间维度对所述导航对象产生影响；

所述时间可用性用于表示所述道路变化信息对应的事件在时间维度对所述导航对象产生影响。

11.一种终端，其特征在于，包括：

路线地图展示模块，用于展示导航地图，所述导航地图包括导航对象的导航路线，以指示所述导航对象根据所述导航路线行动；

提醒地图展示模块，用于响应于所述导航对象处于提醒场景，在所述导航地图上展示所述提醒场景对应的提醒内容；

其中，所述提醒场景基于路侧设备采集的V2X消息确定；所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息。

12.一种服务器，其特征在于，包括：

消息获取模块，用于获取路侧设备采集的V2X消息，所述V2X消息中包括道路变化信息以及道路变化信息对应的时空信息；

地图推送模块，用于当确定导航对象处于提醒场景时，生成与所述预警场景对应的提醒内容，并推送至所述导航对象；

其中，所述提醒场景基于所述V2X消息确定。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述导航方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至10中任意一项所述导航方法的步骤。

15.一种计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如权利要求1-10任一项所述导航方法的步骤。

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