CN104670231A - 可自动调节速度的车辆及其速度控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开可自动调节速度的车辆及其速度控制方法。本发明包括：V2X终端，收集行驶信息并把传输信息传输到路边基站，所述路边基站从所述行驶信息分析管理区域内的车辆数、位置信息及速度信息，传输关于包括预先设定的限制速度和周边车辆信息的行驶限制信息的接收信息，分析并变换所述行驶限制信息而生成控制数据及显示数据；综合控制器，接收所述控制数据并计算所述减速大小，根据计算的减速大小，逐渐把速度减小到所述限制速度以下；及界面部，接收所述显示数据，传输能够向驾驶员显示警告的AVN。

Description

可自动调节速度的车辆及其速度控制方法
技术领域
本发明涉及可自动调节速度的车辆及其速度控制方法，尤其是基于车辆与基础设施间通信技术及综合控制器，在事故多发区域，通过车辆与基础设施间通信而传输车辆数据，从而对车辆进行自动控制并能有效预防事故而最小化损失的可自动调节速度的车辆及其速度控制方法。
背景技术
目前推出的大多数车辆都搭载了智能巡航控制(Smart CruiseControl:SCC)功能。智能巡航控制功能适用了驾驶员以指定速度行驶的定速行驶功能，以及维持与先行车辆之间的距离，在先行车辆停止时自动停车后自动出发的车间距离自动维持技术。
智能巡航控制模块一般粘贴在车辆前方面板，通过安装在车辆前方的雷达传感器测定前方车辆的距离及相对速度而维持车辆间的适当距离。智能巡航控制模块以驾驶员设定的速度自动控制引擎及制动器。但是，智能巡航控制的车辆速度控制并不弹性化，与先行车辆的车间距离小时才出现紧急制动的情况。
韩国注册专利第10-0459350号公开了以车辆间距离为基础，弹性控制车辆速度的技术，但存在的界限是只考虑了车辆间距离及速度，未考虑到车辆行驶的行驶区间的特征。
另外，最近正在开发基于WAVE(Wireless Access in VehicularEnvironments-汽车环境中无线存取)的车辆间通信(Vehicle to Vehicle:以下称V2V)以及车辆与基础设施间通信(Vehicle to Infrastructure:以下称V2I)而提供紧急制动警告、前方追尾警告、紧急车辆优先信号控制服务等的多种交通安全服务相关技术。但是，现有的V2V/V2I相关服务如所述，主要焦点在于预防车辆事故(追尾、碰撞事故)的提前警告及制动相关的技术。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明的的目的在于，提供一种能够有效预防事故的车辆，在事故多发区域，通过V2I通信传输并接收车辆数据，从而能够自动控制车辆的速度。
本发明的的另一目的在于提供达成所述目的的车辆的自动控制速度方法。
（解决问题的手段）
根据为达成所述目的的本发明的一例的至少一个车辆，包括：V2X终端，收集行驶信息并把传输信息传输到路边基站，所述路边基站从所述行驶信息分析管理区域内的车辆数、位置信息及速度信息，传输关于包括预先设定的限制速度和周边车辆信息的行驶限制信息的接收信息，分析并变换所述行驶限制信息而生成控制数据及显示数据；综合控制器，接收所述控制数据并计算所述减速大小，根据计算的减速大小，逐渐把速度减小到所述限制速度以下；及界面部，接收所述显示数据，传输能够向驾驶员显示警告的AVN。
所述V2X终端的特征在于，包括：CAN信息收集部，利用CAN通信，从所述车辆内的各种传感器收集包括所述车辆速度的所述车辆信息；DGPS信息收集部，获得所述车辆的位置信息；BSM生成部，接收所述车辆信息和所述位置信息而获得行驶信息，把所述行驶信息生成为对应WAVE通信格式的所述传输信息即传输BSM(Basic Safety Messages-基本的安全信息)；WAVE数据处理器，接收所述传输BSM并传输到所述路边基站，接收所述路边基站传输的所述接收BSM；行驶限制信息分析部，接收所述接收BSM并获得包括在所述接收BSM的所述限制速度和所述周边车辆信息及警告数据；数据变换部，把包括在所述限制速度和所述周边车辆信息及所述警告数的警告等级变换成所述控制数据，传输到所述综合控制器；及CAN信息生成部，通过所述CAN通信，把所述显示数据传输到所述界面部。
所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中未包括所述周边车辆信息时，根据数学式
RP=(SPcr–SPlm)/(WL*10)
(这里RP是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级。)计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
所述综合控制器的特征在于：当所述控制数据中包括所述周边车辆信息时，计算所述车辆信息的所述车辆速度与所述周边车辆信息中后方车辆速度的差即相对速度，所述相对速度为负值时，考虑所述车辆加速度与所述后方车辆的加速度的差即相对加速度，根据数学式
RS=(|(相对加速度/10)|*(SPcr–SPlm))/(WL*10)
(这里RS是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级。)计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
所述综合控制器的特征在于：当所述周边车辆信息中包括后方车辆信息时，根据所述车辆与所述后方车辆之间的相对距离调节减速周期。
所述路边基站的特征在于：接收所述传输BSM并分析所述至少一个车辆的各自行驶信息，从所述行驶信息获得所述管理区间内的所述车辆数、所述位置信息及所述速度信息，各自以所述至少一个车辆为基准，生成包括其他车辆的所述位置信息及所述速度信息的所述周边车辆信息，并生成包括所述周边车辆信息和已设定并保存的所述限制速度及警告数据的信息，传输所述接收BSM。
根据为达成所述另一目的的本发明的一例的车辆速度控制方法，利用WAVE通信执行与路边基站的通信的至少一个车辆的速度控制方法，包括：所述至少一个车辆各自收集包括车辆的速度信息和位置信息的行驶信息，生成对应WAVE通信格式的传输BSM(Basic Safety Messages-基本的安全信息)并向所述路边基站传输的阶段；分析所述至少一个车辆各自在所述路边基站中管理区间内的车辆数和所述至少一个车辆的各自行驶信息，接收包括行驶限制信息及周边车辆信息而传输的接收BSM的阶段；及所述至少一个车辆各自获得包括在所述行驶限制信息的限制速度和所述周边车辆信息，利用超过所述限制速度的车辆的目前速度和所述限制速度而计算减速大小，对应计算的减速大小进行减速的阶段。
接收所述接收BSM的阶段的特征在于，包括：所述路边基站各自从所述至少一个车辆接收所述传输BSM并分析所述路边基站的所述管理区间内的车辆数和所述至少一个车辆各自的行驶信息的阶段；所述路边基站判别所述至少一个车辆各自的速度是否超过已设定的限制速度的阶段；所述路边基站向所述至少一个车辆中所述车辆速度超过所述限制速度的车辆，传输包括行驶限制信息的所述接收BSM的阶段；及所述至少一个车辆中所述车辆速度超过所述限制速度的车辆接收所述接收BSM的阶段。
传输所述接收BSM的阶段的特征在于，包括：所述路边基站在已设定的多个警告等级中，获得对应所述行驶信息中超过所述限制速度的车辆速度的警告等级的阶段；所述路边基站判别所述管理区间内是否存在在超过所述限制速度的车辆后方行驶的车辆的阶段；所述路边基站判别为存在所述后方行驶的车辆时，获得包括所述后方行驶的车辆的位置信息和速度信息的周边车辆信息的阶段；所述路边基站通过所述行驶限制信息，生成包括所述警告等级和所述周边车辆信息及所述限制速度的所述接收BSM的阶段；及通过WAVE通信，把所述接收BSM各自传输到超过所述限制速度的所述车辆的阶段。
（发明的效果）
因此，本发明的可自动调节速度的车辆及其速度控制方法中，把车辆收集的车辆信息传输到路边基站，路边基站各自接收管理区间内的车辆的车辆信息，根据车辆的目前速度和周边车辆的存在与否，把各车辆调节速度所需的不同信息提供给各车辆。并且，车辆根据接收的信息，不仅是管理区间内的限制速度，还调节周边车辆的存在与否及周边车辆的位置和速度车辆的速度，向驾驶员显示警告。因此，除了防止交通事故以外，还能减少交通停滞。
附图说明
图1呈现根据本发明的一实施例的车辆速度自动控制***。
图2及图3呈现路边基站中分析行驶信息而生成行驶限制信息的概念。
图4呈现根据本发明的一实施例的车辆速度的自动控制方法。
具体实施方式
为了充分理解本发明和本发明的运作上的优点及本发明通过实施达成的目的，需参照例示本发明的优选实施例的附图及附图所记载的内容。
以下，通过参照附图说明本发明的优选实施例而详细说明本发明。但是，本发明可呈现为多种不同的形式，并不限定于说明的实施例。而且，为了明确说明本发明而省略与说明无关的部分，附图的相同参照符号表示相同的部件。
整个说明书中，说某一部分“包括”某一构成要素时，这并不是排除无特别相反的记载的另一构成要素，而是意味着还可包括另一构成要素。并且，说明书中记载的“…部”、“…器”、“模块”等用语意味着处理至少一个功能或动作的单位，可呈现为硬件或软件或硬件及软件的结合。
图1呈现根据本发明的一实施例的车辆速度自动控制***。
图1中图示的本发明的车辆速度自动控制***构成为基于WAVE通信传输并接收相互间数据的路边基站(Road Side Equipment:RSE)100和至少一个车辆200。WAVE通信利用5.85～5.925GHz带域的频率，以通信半径1Km的水准、10Mbps的传输速度传输并接收数据。WAVE通信支持V2V及V2I通信，链路存取的速度为0.1秒以内，可提供高速移动服务。即，能够对高速移动的车辆提供通信服务。
路边基站100作为交通基础设施，执行车辆与WAVE通信。WAVE通信的通信半径为1Km水准，路边基站100为了与道路上行驶的车辆执行畅通的通信而安排在道路周边。尤其，本发明的路边基站100优选安排在驾驶员的安全知觉能力降低而频繁发生超速的事故多发区域。
路边基站100包括BSM接收部110、行驶信息分析部120、行驶限制信息生成部130及BSM传输部140。BSM接收部100从至少一个车辆200接收WAVE通信的数据格式即BSM(Basic Safety Messages-基本的安全信息)。
行驶信息分析部120分析从BSM接收部100接收的BSM，获得车辆的行驶信息。行驶信息分析部120通过车辆的行驶信息，首先以至少一个车辆100所传输的BSM各自的ID为基础，掌握执行通信的车辆数，分析各车辆的速度及位置。即，行驶信息分析部120能够按照各个车辆分析执行V2I通信的对至少一个车辆的行驶信息，还能把路边基站100执行V2I通信的区间(例如，1Km)内行驶的全部车辆的行驶信息分析为区间交通信息。本发明把路边基站100与车辆执行V2I通信的区间称为路边基站100的管理区间。
行驶限制信息生成部130利用行驶信息分析部120所分析的行驶信息和已保存的限制信息，生成行驶限制信息。这里已保存的限制信息包括路边基站100的管理区间内设定的限制速度。管理区间的限制速度可在整个管理区间相同地设定，也可在管理区间内设置细部区间并根据细部区间不同地设定。行驶限制信息生成部130利用行驶信息和限制信息，判别车辆行驶速度是否是限制速度以上。并且，行驶速度为限制速度以上时，把超速警告、事故多发区域警告等警告数据和限制速度包括到行驶限制信息而生成BSM。这里的警告数据可包括警告等级。警告等级可设定多种，作为一例，根据超速程度区分为3个阶段，车辆的速度比限制速度快80Km/h以上时为1(超速程度高)，40Km/h以上且不足80Km/h时为2(超速程度为中间)及20Km/h以上且不足40Km/h时为3(超速程度弱)。
并且，管理区间内的车辆不是一台而是多个车辆存在时，路边基站100把周边车辆的位置信息和速度信息作为周边车辆信息而包括到行驶限制信息而生成BSM。
BSM传输部140把行驶限制信息生成部130所生成的BSM传输到对应的车辆200。
图1中区分图示了BSM接收部110和BSM传输部140，但BSM接收部110和BSM传输部140可综合为BSM通信部而构成。
即，路边基站100位于道路周边，尤其是事故多发区域，基于WAVE通信，从至少一个车辆200接收BSM并分析车辆的行驶信息，以分析的行驶信息为基础，生成行驶限制信息并传输到车辆200。
至少一个车辆200各自具备V2X终端210和综合控制器220及界面部230。V2X(Vehicle to Everything)终端210是在车辆行驶时自动识别行驶状态及道路环境等并提供给驾驶员的支持车辆自动控制及安全驾驶的终端，与路边基站100进行WAVE通信。即，V2X终端210与路边基站100传输并接收BSM。V2X终端210向路边基站100传输包括行驶信息的BSM，从路边基站100接收包括行驶限制信息的BSM。并且，分析并变换行驶限制信息，把控制数据及显示数据各自传输到综合控制器220及界面部230。综合控制器220回应从V2X终端210接收的控制数据而控制车辆的行驶。并且，界面部230回应从V2X终端210接收的显示数据而通过车辆内的AVN(Audio、Video、Navigation-音频、视频、导航)输出车辆状态。
V2X终端210包括CAN(Controller Area Network-控制器局域网络)信息收集部211、DGPS(Differential Global Positioning System-差分全球定位***)信息收集部212、BSM生成部213、WAVE数据处理器(WAVEData Handler:以下称WDH)214、行驶限制信息分析部215、数据变换部216及CAN信息生成部217。
CAN信息收集部211利用CAN通信从车辆内各种传感器收集车辆信息并传输到BSM生成部213。这里，车辆信息包括车辆的速度信息。并且，DGPS信息收集部212获得车辆的位置信息并传输到BSM生成部213。BSM生成部213接收CAN信息收集部211所传输的车辆信息和DGPS信息收集部212所传输的车辆位置信息而生成行驶信息，生成包括行驶信息的适合WAVE通信的数据格式即BSM。并把生成的BSM传输到WDH214。WDH214接收BSM生成部213所生成的BSM并传输到路边基站100，接收路边基站100所传输的BSM并传输到行驶限制信息分析部215。这里，车辆200所生成的BSM根据SAE(Society of Automotive Engineers-汽车工程师学会)J2735标准案构成，如表1。J2735是关于DSRC(Dedicated Short RangeCommunications-基于专用短波通讯)Message Set Dictionary（消息集的字典）的规定。
【表1】
表1中图示的车辆的BSM的构成如所述，遵守SAE J2735标准案。表1的Part I是BSM传输时必需包括的必需要素，是公开的内容，因此省略各字段的详细说明。并且，Part II是选择事项，根据状况可设定追加字段。
另外，所述的路边基站100所生成的BSM现无标准案。因此本发明中，为了至少一个车辆200基于路边基站100所传输的BSM而稳定地调节速度，部分修正表1的车辆用BSM，提议路边基站100的BSM如表2。
【表2】
比较表2中提议的路边基站用BSM与表1的车辆用BSM时，车辆用BSM的必需构成要素Part I中的3个字段有差异。首先，删除了包括在车辆用BSM的heading字段，brakes及size字段各自变更为warn字段及limit字段。这里，warn字段表示根据所述的超速程度的警告等级，limit字段表示路边基站100的管理区间内设定的限制速度。
行驶限制信息分析部215接收WDH214从路边基站100接收的BSM，分析包括在BSM的行驶限制信息。行驶限制信息分析部215把行驶限制信息中限制速度和周边车辆信息及警告数据的警告等级作为控制信息而传输到数据变换部216，把警告数据传输到CAN信息生成部217。数据变换部216把控制信息变换成符合综合控制器220所需格式的控制数据并传输到综合控制器220。数据变换部216利用基于以太网(Ethernet)的UDP(UserDatagram Protocol，用户数据报协议)通信而与综合控制器220进行通信。
另外，CAN信息生成部217从行驶限制信息分析部215接收警告数据，把警告数据转换成符合界面部230所需格式的显示数据并传输到界面部230。这时，CAN信息生成部217可通过CAN通信传输显示数据。
综合控制器220根据从V2X终端210接收的控制数据而自动控制车辆所具备的加速及制动器踏板。即，与现有的智能巡航控制类似，控制车辆的加速及减速，尤其是减速。综合控制器220呈现为车辆中控制速度及齿轮的驾驶控制模块(Driving Control Module:DCM)。
界面部230从CAN信息生成部217接收显示数据并传输到车辆所具备的AVN。界面部230为了输出警告而把显示数据变换成对应已设定的AVN的形式的数据并传输。界面部230呈现为原有车辆中与AVN联动而显示车辆状态的驾驶员-车辆界面(Driver Vehicle Interface:DVI)。
图2及图3呈现路边基站中分析行驶信息而生成行驶限制信息的概念，图2表示一个车辆单独行驶的情况，图3表示多个车辆行驶的情况。
如图2，一个车辆单独行驶在路边基站100的管理区间时，首先车辆200中V2X终端210的CAN信息收集部211利用CAN通信，通过车辆内的各种传感器收集车辆信息，DGPS信息收集部212收集车辆位置信息。并且，收集的车辆信息和车辆位置信息在BSM生成部213生成为BSM并保存到WHD214。而且，V2X终端210利用WAVE通信，把保存到WDH214的BSM传输到路边基站100。
路边基站100接收车辆所传输的BSM并分析。因假定了车辆单独行驶的情况，路边基站100所接收的BSM都具有相同的ID。因此，路边基站100可判别为管理区间内只存在一个车辆。即，掌握管理区间内的车辆数。并且，管理区间内只存在一个车辆时，无需考虑其他车辆的存在，因此只需考虑车辆和管理区间内的限制速度就可。并且，判别为管理区间内的车辆为一个时，分析接收的BSM并获得车辆的速度信息。比较获得的车辆的速度信息与已设定的限制信息，判别车辆的速度信息是否为包括在限制信息的限制速度以上。若判别为速度信息为限制速度以上时，路边基站100把警告数据和限制速度包括到行驶限制信息并生成BSM，利用WAVE通信传输到车辆200。因管理区间内不存在其他车辆，周边车辆信息不包括在行驶限制信息。
车辆200的V2X终端210接收并分析路边基站100所传输的BSM，从行驶限制信息获得限制速度及警告等级并进行数据变换，传输到综合控制器220。综合控制器220根据车辆行驶限制速度及警告等级，计算车辆200的适当行驶速度，以计算的适当行驶速度控制车辆200实现减速。
综合控制器220根据数学式1计算车辆的减速大小。
【数学式1】
RP=(SPcr–SPlm)/(WL*10)
(这里RP是指减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级。)
数学式1的减速大小是为了不把车辆的速度一次性减速到限制速度，而是为了逐渐减速的速度。
如图2所图示，假定路边基站100的管理区间的距离为1Km，车辆以限制速度即80Km/h行驶时，车辆通过管理区间所需的时间大概是7分钟，综合控制器220判别100ms的周期适当行驶速度，使车辆逐渐减速。
并且，如图3所示，路边基站100的管理区间内存在多个车辆201、202时，多个车辆201、202各自的CAN信息收集部211利用CAN通信，从车辆内的各种传感器收集车辆信息，DGPS信息收集部212收集车辆位置信息并把BSM保存到WHD214。之后，多个车辆201、202各自的V2X终端210利用WAVE通信，把保存到WDH214的BSM传输到路边基站100。
路边基站100接收并分析多个车辆201、202所传输的BSM。这时，路边基站100所接收到的BSM根据车辆具有不相同的ID。并且，通过不相同的ID的数掌握管理区间内的车辆数。因多个车辆201、202存在于管理区间，路边基站100一同分析管理区间内的限制速度和周边车辆的速度及位置。因为单纯考虑限制速度而调节多个车辆201、202各自的速度时，尤其减速的情况下，因与位于后方的车辆存在速度差，而存在发生事故的危险，可能会引发交通停滞。
因此，路边基站100判别为多个车辆201、202中至少一个车辆的速度信息为限制速度以上时，路边基站100向速度信息为限制速度以上的车辆的警告数据和车辆行驶限制速度及其他车辆的位置信息及速度信息包括到行驶限制信息并生成BSM，利用WAVE通信传输到车辆200。
车辆200的V2X终端210接收并分析路边基站100所传输的BSM，获得行驶限制速度、周边车辆的位置信息、周边车辆的速度信息及警告等级并进行数据变换，传输到综合控制器220。综合控制器220根据行驶限制速度、周边车辆的位置信息、周边车辆的速度信息及警告等级，计算车辆200的减速大小，以计算的减速大小控制车辆200减速。
综合控制器220首先利用周边车辆的位置信息和速度信息，计算与周边车辆的相对距离及相对速度。尤其，计算与后方存在的车辆的相对速度。这里，相对速度通过车辆的目前速度与后方车辆的速度差计算(相对速度=目前速度–后方车辆速度)。
若相对速度为正值，即后方车辆的速度比车辆的目前速度慢时，即使减速，因后方车辆发生事故的危险较少，与单独行驶时相同，根据数学式1计算车辆的适当行驶速度。
但是，若相对速度为负值，即后方车辆的速度比车辆的目前速度快时，若车辆急减速，存在于后方车辆冲突的危险。因此，计算与后方车辆的相对加速度。相对加速度与相对速度类似，通过车辆的目前加速度与后方车辆的加速度的差计算(相对加速度=目前加速度–后方车辆加速度)。
并且，考虑到相对加速度，如数学式2，计算车辆200的减速大小。
【数学式2】
RS=(|(相对加速度/10)|*(SPcr–SPlm))/(WL*10)
(这里，RS是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级。)
即，与数学式1比较，反映为相对加速度的追加。并且，车辆的减速周期考虑相对距离而决定。因为相对距离短时，因减速而发生车辆追尾事故的危险较高。
相对距离是分析两个车辆的位置信息，两个车辆之间的经度差(Longtude)为A，纬度差(Latitude)为B时，各自把A和B变更为角度(弧度)后，根据数学式3计算。
【数学式3】
dx=R*cosB*A
dy=R*B
r = dx 2 - dy 2
(这里，R表示地球半径(约6370km)。)
计算相对距离后，根据相对比率表获得相对比率。
相对比率表作为一例，设定如表3。
【表3】
并且，计算相对比率(RR)后，根据数学式4计算减速周期(RP)。
【数学式4】
RP=100ms/RR
因此，综合控制器220以根据数学式4计算的减速周期为单位，以根据数学式3计算的减速大小，使车辆连续减速。这种车辆的减速不仅执行1回，每次与路边基站100进行通信而接收BSM时都执行，结果能够减速到限制速度为止，这时，与后方车辆及路边基站100进行通信而实现减速。从而能够预防事故，不会引发交通流动的急剧变化，减少交通堵塞的发生。
图4呈现根据本发明的一实施例的车辆速度的自动控制方法。
参照图1说明图4的车辆速度自动控制方法，首先，至少一个车辆200把V2X终端210收集的车辆信息和车辆位置信息生成为BSM，利用WAVE通信把生成的BSM传输到路边基站100(S11)。
路边基站100接收并分析至少一个车辆200各自传输的BSM(S12)。路边基站100分析BSM的ID并掌握管理区间内的车辆数，路边基站100判别包括在接收的BSM的车辆速度是否超过已设定的限制速度(S13)。若车辆速度不超过限制速度，重新接受车辆所传输的BSM(S12)。但是，判别为车辆速度超过限制速度时，路边基站100生成包括行驶限制信息的BSM并传输到对应的车辆200(S14)。这时，管理区间内的车辆为一辆时，路边基站把警告数据和限制速度包括到行驶限制信息并生成BSM，管理区间内的车辆为复数时，把周边车辆的位置信息和速度信息作为周边车辆信息包括到行驶限制信息并生成BSM。并且，警告数据包括警告等级。
车辆200的V2X终端210接收并分析路边基站100所传输的BSM(S16)。并且，从包括在BSM的行驶限制信息获得限制速度、周边车辆信息并生成控制数据，传输到综合控制器220(S16)。综合控制器220回应控制数据而控制车辆的速度(S17)。这时，综合控制器220根据周边车辆信息是否包括到控制数据，尤其是后方车辆的存在与否，不同地控制车辆的速度。
另外，车辆200的V2X终端210从包括在BSM的行驶限制信息获得警告数据并生成显示数据，传输到界面部230。因此，界面部230把显示数据传输到输出警告的AVN，使AVN显示警告(S19)。
结果，本发明的车辆速度自动控制***及方法车辆200把收集的车辆信息传输到路边基站100，路边基站从管理区间内的车辆各自接收车辆信息，把各车辆调节速度所需的信息重新传输到车辆。这时，路边基站根据车辆的目前速度和周边车辆的存在与否，提供不同的调节车辆速度所需的信息。并且，接收到调节速度所需信息的车辆根据接收的信息调节车辆的速度，向驾驶员显示警告。这里，各车辆不单纯考虑管理区间内的限制速度，同时考虑周边车辆的存在与否及周边车辆的位置和速度而调节速度，不仅能够防止交通事故，还能减少交通停滞。
所述中，虽然未另行区分车辆传输到路边基站的信息及BSM和路边基站传输到车辆的信息及BSM，但把车辆传输到路边基站的信息及BSM各自称为传输信息及传输BSM，把路边基站传输到车辆的信息及BSM称为接收信息及接收BSM。
根据本发明的方法通过电脑可读的记录媒介以电脑可读的代码呈现。电脑可读的记录媒介是指储存了电脑***可读数据的所有种类的记录装置，记录媒介的例子有ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软磁盘、光学数据储存设备等，也可呈现为载波(例如，通过网络传输)形式。并且，电脑可读的记录媒介可分散到用网络连接的电脑***，以分散方式保存并执行电脑可读的代码。
参照附图中的实施例说明了本发明，但这只是例示性的，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够进行多种变形及实施均等的其他实施例。
因此，本发明的真正的技术保护范围应根据附加的注册权利要求范围的技术思想而规定。

Claims (13)

1.至少一个车辆，包括：
V2X终端，收集行驶信息并把传输信息传输到路边基站，所述路边基站从所述行驶信息分析管理区域内的车辆数、位置信息及速度信息，传输关于包括预先设定的限制速度和周边车辆信息的行驶限制信息的接收信息，分析并变换所述行驶限制信息而生成控制数据及显示数据；
综合控制器，接收所述控制数据并计算所述减速大小，根据计算的减速大小，逐渐把速度减小到所述限制速度以下；及
界面部，接收所述显示数据，传输能够向驾驶员显示警告的AVN。
2.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述V2X终端包括：
CAN信息收集部，利用CAN通信，从所述车辆内的各种传感器收集包括所述车辆速度的所述车辆信息；
DGPS信息收集部，获得所述车辆的位置信息；
BSM生成部，接收所述车辆信息和所述位置信息而获得行驶信息，把所述行驶信息生成为对应WAVE通信格式的所述传输信息即传输BSM(Basic Safety Messages)；
WAVE数据处理器，接收所述传输BSM并传输到所述路边基站，接收所述路边基站施加的所述接收BSM；
行驶限制信息分析部，接收所述接收BSM并获得包括在所述接收BSM的所述限制速度和所述周边车辆信息及警告数据；
数据变换部，把包括在所述限制速度和所述周边车辆信息及所述警告数的警告等级变换成所述控制数据，传输到所述综合控制器；及
CAN信息生成部，通过所述CAN通信，把所述显示数据传输到所述界面部。
3.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述综合控制器，
当所述控制数据中未包括所述周边车辆信息时，根据数学式
RP=(SPcr–SPlm)/(WL*10)
这里RP是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级，计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
4.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述综合控制器，
当所述控制数据中包括所述周边车辆信息时，计算所述车辆信息的所述车辆速度与所述周边车辆信息中后方车辆速度的差即相对速度，所述相对速度为负值时，考虑所述车辆加速度与所述后方车辆的加速度的差即相对加速度，根据数学式
RS=(|(相对加速度/10)|*(SPcr–SPlm))/(WL*10)
这里RS是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级，计算所述减速大小，根据计算的所述减速大小而减少所述车辆的速度。
5.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述综合控制器，
当所述周边车辆信息中包括后方车辆信息时，根据所述车辆与所述后方车辆之间的相对距离调节减速周期。
6.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述路边基站，
接收所述传输BSM并分析所述至少一个车辆的各自行驶信息，从所述行驶信息获得所述管理区间内的所述车辆数、所述位置信息及所述速度信息，各自以所述至少一个车辆为基准，生成包括其他车辆的所述位置信息及所述速度信息的所述周边车辆信息，并生成包括所述周边车辆信息和已设定并保存的所述限制速度及警告数据的信息，传输所述接收BSM。
7.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述路边基站，
只生成对所述至少一个车辆中行驶速度为所述限制速度以上的车辆的所述接收BSM并传输。
8.根据权利要求1所述的至少一个车辆的特征在于，所述界面部，
接收所述显示数据并变换成所述AVN能输出的形式而传输。
9.车辆速度控制方法，作为利用WAVE通信执行与路边基站的通信的至少一个车辆的速度控制方法，包括：
所述至少一个车辆各自收集包括车辆的速度信息和位置信息的行驶信息，生成对应WAVE通信格式的传输BSM(Basic Safety Messages)并向所述路边基站传输的阶段；
分析所述至少一个车辆各自在所述路边基站中管理区间内的车辆数和所述至少一个车辆的各自行驶信息，接收包括行驶限制信息及周边车辆信息而传输的接收BSM的阶段；及
所述至少一个车辆各自获得包括在所述行驶限制信息的限制速度和所述周边车辆信息，利用超过所述限制速度的车辆的目前速度和所述限制速度而计算减速大小，对应计算的减速大小进行减速的阶段。
10.根据权利要求9所述的车辆速度控制方法的特征在于，
接收所述接收BSM的阶段，包括：
所述路边基站各自从所述至少一个车辆接收所述传输BSM并分析所述路边基站的所述管理区间内的车辆数和所述至少一个车辆各自的行驶信息的阶段；
所述路边基站判别所述至少一个车辆各自的速度是否超过已设定的限制速度的阶段；
所述路边基站在已设定的多个警告等级中，获得对应所述行驶信息中超过所述限制速度的车辆速度的警告等级的阶段；
所述路边基站判别所述管理区间内是否存在在超过所述限制速度的车辆后方行驶的车辆的阶段；
所述路边基站判别为存在所述后方行驶的车辆时，获得包括所述后方行驶的车辆的位置信息和速度信息的周边车辆信息的阶段；
所述路边基站通过所述行驶限制信息，生成包括所述警告等级和所述周边车辆信息及所述限制速度的所述接收BSM的阶段；
通过WAVE通信，把所述接收BSM各自传输到超过所述限制速度的所述车辆的阶段；及
所述至少一个车辆中所述车辆速度超过所述限制速度的车辆接收所述接收BSM的阶段。
11.根据权利要求9所述的车辆速度控制方法的特征在于，所述减速的阶段，包括：
所述车辆速度超过所述限制速度的车辆的V2X终端从包括在所述接收BSM的所述行驶限制信息的所述限制速度、所述周边车辆信息及所述路边基站上已设定的多个警告等级中获得对应所述车辆的速度的警告等级并生成控制数据的阶段；
所述车辆速度超过所述限制速度的车辆的综合控制器从所述V2X终端接收所述控制数据，所述控制数据中未包括所述周边车辆信息时，根据数学式
RP=(SPcr–SPlm)/(WL*10)
这里RP是指减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级，计算车辆的减速大小的阶段；及
根据计算的所述减速大小使所述车辆减速的阶段。
12.根据权利要求9所述的车辆速度控制方法的特征在于，所述减速的阶段，包括：
所述车辆速度超过所述限制速度的车辆的V2X终端从包括在所述接收BSM的所述行驶限制信息的所述限制速度、所述周边车辆信息及所述路边基站上已设定的多个警告等级中获得对应所述车辆的速度的警告等级并生成控制数据的阶段；
所述车辆速度超过所述限制速度的车辆的综合控制器从所述V2X终端接收所述控制数据，所述控制数据中包括所述周边车辆信息时，计算所述车辆信息的所述车辆速度与所述周边车辆信息中后方车辆速度的差即相对速度，所述相对速度为负值时，考虑所述车辆加速度与所述后方车辆的加速度的差即相对加速度，根据数学式
RS=(|(相对加速度/10)|*(SPcr–SPlm))/(WL*10)
这里RS是减速大小，SPcr是目前车辆行驶速度，SPlm表示车辆行驶限制速度，WL表示警告等级，计算所述减速大小的阶段；及
根据计算的所述减速大小而使所述车辆减速的阶段。
13.根据权利要求9所述的车辆速度控制方法的特征在于，所述减速的阶段，
所述周边车辆信息中包括后方车辆信息时，根据所述车辆与所述后方车辆之间的相对距离调节减速周期。
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