CN114898554A - 一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置 - Google Patents

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CN114898554A CN202210490030.XA CN202210490030A CN114898554A CN 114898554 A CN114898554 A CN 114898554A CN 202210490030 A CN202210490030 A CN 202210490030A CN 114898554 A CN114898554 A CN 114898554A
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黄旭
杨轩
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Yunkong Zhixing Technology Co Ltd
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Abstract

本说明书实施例公开了一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，方案包括：基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。

Description

一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置。
背景技术
自动驾驶汽车在通过未安装信号灯的交通路口时需要避让可能发生碰撞的来自各个方向的环境目标物，如车辆和行人。为解决此技术问题，一种思路是根据环境目标物的所在车道及运动状态信息计算所有环境目标物与本车可能发生的碰撞情况，然而这种方法需要根据高精地图将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，但是交通路口的高精地图车道线复杂交错，且本车设备对环境目标物运动状态的感知存在误差，难以保证将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，一旦匹配错误，可能会发生本车与环境目标物发生碰撞的交通事故。
因此，有必要提供一种方便的针对未安装信号灯的交通路口安全系数高的让行速度计算方法。
发明内容
本说明书实施例提供一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，以提供一种安全系数高的针对未安装信号灯的交通路口的让行速度计算方法。
为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
本说明书实施例提供的一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法，包括：
基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
本说明书实施例提供的无信号灯的交通路口让行速度规划装置，包括：
冲突时间区间计算模块，用于基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
停车决策判断模块，用于判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
停车模块，用于若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
行车速度规划模块，用于若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：
本发明技术方案首先计算本车通过交通道口时存在碰撞可能性的时间区间，然后判断在此时间区间内是进行停车还是减速，从而达到在无信号灯的交通道口安全行车的目的。同时由于本发明技术方案不需要为目标物匹配车道，解决了因为路口内的高精地图车道线复杂交错，且对目标物运动状态的感知存在误差，而将目标物匹配到错误的车道上漏识别造成行车危险的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法流程图；
图2是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的应用场景示意图；
图3是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的另一种应用场景示意图；
图4是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算方法的整体方案的详细流程示意图；
图5是本说明书实施例提供的一种无信号灯路口让行速度计算装置示意图。
具体实施方式
为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
自动驾驶汽车在通过未安装信号灯的交通路口时需要避让可能发生碰撞的来自各个方向的环境目标物，如车辆和行人。为解决此技术问题，一种思路是根据环境目标物的所在车道及运动状态信息计算所有环境目标物与本车可能发生的碰撞情况，然而这种方法需要根据高精地图将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，但是交通路口的高精地图车道线复杂交错，且本车设备对环境目标物运动状态的感知存在误差，难以保证将环境目标物精确地匹配到其所在车道上，一旦匹配错误，可能会发生本车与环境目标物发生碰撞的交通事故。
因此，有必要提供一种方便的针对未安装信号灯的交通路口安全系数高的让行速度计算方法。
本发明提供一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法及装置，不需要为目标物匹配车道，解决了因为路口内的高精地图车道线复杂交错，且对目标物运动状态的感知存在误差，而将目标物匹配到错误的车道上漏识别造成行车危险的问题。
以下结合附图1-5，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书实施例中一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法的整体方案流程示意图。
如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
步骤S102：基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间。
在本步骤中，当前车辆可以指待分析的车辆，在当前时刻待分析的车辆可能处于路口内或路口外，比如在某个没有交通信号灯的十字路口，此待分析的车辆需要拐弯或直行。第一冲突时间区间可以指在此时间区间内，此当前车辆可能与其余车辆(包括处于静止状态的车辆和行驶状态的车辆)或行人发生交通冲突，即存在发生交通冲突的可能性。
举例说明，某当前车辆A在当前时刻处于某个没有交通信号灯的十字路口的停止线以外的某个位置，按照交通规则和当前的行车速度及预定的行车路线，需要2s的时间能够到达进入此十字路口的停止线位置，然后再需要4s的时间到达离开此十字路口的另一个路口的停止线位置，由于当前车辆在十字路口内部时会与其余环境目标物存在交通冲突，则以当前时刻为基准，第一冲突时间区间为[2，6]，即在这一时间区间内此当前车辆A可能与环境目标物存在碰撞可能性(环境目标物包括此十字路口覆盖范围内的其余的静止状态的车辆、行驶状态的车辆和行人)。本发明技术方案只对当前车辆在没有交通信号灯的十字路口的覆盖范围进行分析，所谓十字路口的覆盖范围可以包括此十字路口的四条停止线所包络的区域内的范围，和各停止线以外的适当范围内，此适当范围的大小的设置可以根据具体环境进行针对性设置，在此并不做具体的数值规定。
步骤S104：判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到判断结果。
本步骤中触发所述当前车辆的停车决策可以指按照当前车辆的行驶速度行驶，当前车辆可能与环境目标物发生碰撞，从而引发交通事故，例如在当前车辆正前方3米处有某个步行的行人，或静止的车辆，如果当前不采取规避措施，则会与此某个行人或静止的车辆发生碰撞引发交通事故。需要说明的是，由于对行人进行精确的运动学预测是非常困难的，从而在可选的实施例中当当前车辆前方有行人、当前车辆的左前方或右前方有靠近当前车辆的行人时需及时采取规避措施，防止交通事故的发生。
步骤S106：若所述判断结果为是，按第一预定规则对所述当前车辆进行停车。
步骤S108：若所述判断结果为否，按第二预定规则计算所述当前车辆在所述交通路口的行车速度。
在判断当前车辆不需要停车的情况下，还存在当前车辆需要减速才能避免与其余行驶的车辆发生碰撞的情形，比如，本车欲转弯，同时有直行的车辆，如果按照当前车辆的行驶速度和既定的行驶路线，当前车辆会与某个处于行驶状态的车辆发生碰撞，根据“转弯让直行”的交通规则，本车需要按某种规则进行减速，从而既避免车辆发生碰撞的情况发生，又使得当前车辆能够通过此十字路口。
应当理解，本说明书中一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。
本发明技术方案首先计算本车通过交通道口时存在碰撞可能性的时间区间，然后判断在此时间区间内是进行停车还是减速，从而达到在无信号灯的交通道口安全行车的目的。同时由于本发明技术方案不需要为目标物匹配车道，解决了因为路口内的高精地图车道线复杂交错，且对目标物运动状态的感知存在误差，而将目标物匹配到错误的车道上漏识别造成行车危险的问题。
基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。
在可选的实施例技术方案中，所述第一冲突时间区间的计算方式具体如下：
如果所述当前车辆在所述交通路口的路口内，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为
Figure BDA0003630443830000061
其中，S1表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度；
如果所述当前车辆在所述交通路口的路口外，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为
Figure BDA0003630443830000062
其中，S2表示所述当前车辆的当前位置到进入所述交通路口的停止线的路径长度，S3表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度。
在可选的实施例技术方案中，若所述环境目标物包括有行人，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
判断所述行人是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；
若所述行人在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；
若所述行人不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。
在本实施例技术方案中，由于行人的运动路径具有较强的随机性，受到的影响因素较多，很难进行准确预测，故而在本方案中当监测到有行人这种环境目标物出现在当前车辆的预定范围以内时，为了稳妥起见，应当视为这会触发当前车辆的停车决策，从而防止可能出现的当前车辆与行人的交通冲突。需要说明的是，本方案中对于预定范围的具体范围大小不做具体限定，可根据实际情况进行灵活设定。而且，对于行人这一环境目标物，只要有至少一个行人处于当前车辆的预定范围内就应触发当前车辆的停车决策。
在可选的实施例技术方案中，若所述环境目标物包括有处于停止状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
判断所述处于停止状态的车辆的位置是否在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；
若所述处于停止状态的车辆的位置在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；
若所述处于停止状态的车辆的位置不在所述当前车辆的预定行车路线上且所述处于停止状态的车辆是不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。
首先需要说明的是，此处的术语“或”应理解为二者居其一条件即成立。
在本实施例技术方案中，处于停止状态的车辆由于处于静止状态，在一般情况下不会突然发生移动，所以对于处于停止状态的车辆这一环境目标物而言，当其在当前车辆的预定行车路线上或在当前车辆的预定范围内时才将其视为会触发当前车辆的停车决策，其中，预定行车路线可以指如果没有特殊情况发生，基于当前车辆的运动速度、行车方向等当前行车状态预测的当前车辆的行车轨迹，在当前车辆的预定范围内可以理解为处于停止状态的车辆虽不严格地处于当前车辆的预定行车路线上，但如果当前车辆按照当前行驶状态继续行驶可能会与此处于停止状态的车辆发生交通冲突，比如一种可能的情况为此处于停止状态的车辆的位置离车道中心线的最近距离在给定阈值内。
在可选的实施例技术方案中，若所述环境目标物只包括处于行驶状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
若在交通路口预定范围内存在处于行驶状态的第一车辆满足预设条件，则所述第一判断结果为是，否则所述第一判断结果为否；
所述预设条件具体包括：所述第一车辆与所述当前车辆在交通路口的内部相向行驶且行车路线存在重叠。
本方案中，当前车辆处于交通路口内，且反方向有相向行驶的车辆，如果本车，也就是当前车辆不进行避让，则当前车辆会与反方向行驶过来的车辆发生碰撞，或车身存在刮擦，在这种情况下，当前车辆需要采取停车规避措施。
在可选的实施例技术方案中，若所述环境目标物未触发所述当前车辆的停车决策，则所述按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划，具体包括：
获取所述交通路口内与所述交通路口外的所有处于行驶状态且与所述当前车辆存在行车冲突的车辆与所述当前车辆的冲突时间区间集合；
对于所述冲突时间区间集合中的每一个冲突时间区间，对所述当前车辆的目标车速进行离散化，得到若干离散化后的速度值，其中，所述目标车速范围区间用于表示依据地图所述当前车辆在所述交通路口的可行驶速度范围；
对于所述若干离散化后的速度值中的每个速度值，得到若干更新后的第一冲突时间区间；
选择所述若干更新后的第一冲突时间区间中某个与所述每一个冲突时间区间不存在重叠或端点间距大于预定阈值的第一冲突时间区间对应的速度值作为所述当前车辆的最终速度。
下面详细说明本步骤，在当前交通路口内或路口外这一交通路口预定范围内，可能有多个处于行驶状态的车辆与当前车辆存在潜在的交通冲突，在本步骤中如果这些车辆没有触发当前车辆的停车决策，且计算了这些车辆与当期车辆的冲突时间区间，进而可根据冲突时间区间规划当前车辆的车速。具体的，比如，如果在当前时刻当前车辆位于交通道口的路口外，则可以根据地图分别计算当前车辆沿预定路线到达路口停止线与当前车辆从路口停止线到达出路口区域情况下的路程，进而可以对可行速度范围内的速度进行离散化，得到若干离散化后的速度值。这样对于此若干离散化后的速度值中的每个速度值，先将其视为当前车辆进行减速后的最终速度，进而假设当前车辆按给定减速度匀减速到此最终车速(或其他预测的速度轨迹)，然后计算当前车辆通过路口时在路口中的时间区间，其中，如果当前车辆已经在路口中，则时间区间以0开始(即当前时间为0)。循环每个冲突时间区间，如果当前车辆的时间区间与目标时间区间交叉或端点间距小于给定阈值，则这个最终车速不可行，循环结束之后如果存在可行最终车速，或最终车速有个区间的长度大于给定阈值的连续区间，则从中选出一个最终车速(如区间中间或偏高的车速)，作为输出发送给本车。如果不存在，则按前述方法规划停车速度或加速度，发送给本车。其中，在本实施例技术方案中，在对于所述若干离散化后的速度值中的每个速度值，得到若干更新后的第一冲突时间区间这一具体步骤中，计算更新后的第一冲突时间区间的方式可依照前文“在可选的实施例技术方案中，所述第一冲突时间区间的计算方式具体如下”步骤中的方式进行，在此不再赘述。
在可选的实施例技术方案中，所述冲突时间区间集合的获取方式具体包括：
对于所述交通路口预定范围内的任意一辆处于行驶状态的车辆而言，根据所述任意一辆处于行驶状态的车辆的第一位置信息和所述任意一辆处于行驶状态的车辆的转向或航向信息、所述当前车辆的第二位置信息和所述当前车辆的转向或航向信息，计算所述任意一辆处于行驶状态的车辆与所述当前车辆的第二冲突时间区间，进而获取所述交通路口预定范围内的所有处于行驶状态的车辆与所述当前车辆可能发生碰撞的冲突时间区间集合。
在可选的实施例技术方案中，若所述任意一辆处于行驶状态的车辆在路口区域内，所述当前车辆在路口区域外且与在路口区域内的所述任意一辆处于行驶状态的车辆存在碰撞可能性，所述第二冲突时间区间如下式所示：
Figure BDA0003630443830000101
其中，[TTCi，f，TTCi，r]表示所述第二冲突时间区间，dintxn表示预定距离，vtrg表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的行车速度。
在可选的实施例技术方案中，若所述任意一辆处于行驶状态的车辆与所述当前车辆都在路口区域内，且二者的航向射线相交与冲突点，则所述第二冲突时间区间如下式所示：
[TTCi，f，TTCi，r]＝[TTC1-Lcar/2vtrg，TTC1+Lcar/2vtrg]
其中，[TTCi，f，TTCi，r]表示所述第二冲突时间区间，Lcar表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的车身长；TTC1表示以当前时间为基准所述任意一辆处于行驶状态的车辆到达所述冲突点的时间，计算方法如下式所示：
Figure BDA0003630443830000102
Figure BDA0003630443830000111
表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的当前位置到所述冲突点的距离；vtrg表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的行车速度。
进一步的，在判断当前车辆和某车辆在十字路口是否存在冲突点时，可先判断当前车辆(如C，几何角度可视为点)是否在某车辆(如A，几何角度可视为点)的正前方，判断点C在点A航向(航向角γ)正方向上的方法：判别参数p，如果
Figure BDA0003630443830000112
计算
Figure BDA0003630443830000113
否则，计算
Figure BDA0003630443830000114
Figure BDA0003630443830000115
如果p＞0，则点C在点A航向正方向上，其中，xa、xc、ya、yc指建立在当前十字路上的直角坐标系中的坐标值。
基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。图3为本说明书实施例提供的对应于图1的一种无信号灯的交通路口让行速度规划装置的结构示意图。如图5所示，该装置可以包括：
冲突时间区间计算模块502，用于基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
停车决策判断模块504，用于判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
停车模块506，用于若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
行车速度规划模块508，用于若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其他实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field ProgrammableGateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：
基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
2.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，所述第一冲突时间区间的计算方式具体如下：
如果所述当前车辆在所述交通路口的路口内，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为
Figure FDA0003630443820000011
其中，S1表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度；
如果所述当前车辆在所述交通路口的路口外，则以当前时刻为基准，所述第一冲突时间区间为
Figure FDA0003630443820000012
其中，S2表示所述当前车辆的当前位置到进入所述交通路口的停止线的路径长度，S3表示所述当前车辆的当前位置到所述当前车辆的出路口的行驶路径长度，V表示所述当前车辆的行车速度。
3.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物包括有行人，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
判断所述行人是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；
若所述行人在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；
若所述行人不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。
4.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物包括有处于停止状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
判断所述处于停止状态的车辆的位置是否在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆是否在所述当前车辆的预定范围内，得到所述第一判断结果；
若所述处于停止状态的车辆的位置在所述当前车辆的预定行车路线上，或所述处于停止状态的车辆在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为是；
若所述处于停止状态的车辆的位置不在所述当前车辆的预定行车路线上且所述处于停止状态的车辆是不在所述当前车辆的预定范围内，则所述第一判断结果为否。
5.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物只包括处于行驶状态的车辆，所述判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果，具体包括：
若在交通路口预定范围内存在处于行驶状态的第一车辆满足预设条件，则所述第一判断结果为是，否则所述第一判断结果为否；
所述预设条件具体包括：所述第一车辆与所述当前车辆在交通路口的内部相向行驶且行车路线存在重叠。
6.根据权利要求1所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述环境目标物未触发所述当前车辆的停车决策，则所述按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划，具体包括：
获取所述交通路口内与所述交通路口外的所有处于行驶状态且与所述当前车辆存在行车冲突的车辆与所述当前车辆的冲突时间区间集合；
对于所述冲突时间区间集合中的每一个冲突时间区间，对所述当前车辆的目标车速范围区间进行离散化，得到若干离散化后的速度值；所述目标车速范围区间用于表示所述当前车辆在所述交通路口的可行驶速度范围；
对于所述若干离散化后的速度值中的每个速度值，得到若干更新后的第一冲突时间区间；
选择所述若干更新后的第一冲突时间区间中某个与所述每一个冲突时间区间不存在重叠或端点间距大于预定阈值的第一冲突时间区间对应的速度值作为所述当前车辆的最终速度。
7.根据权利要求6所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，所述冲突时间区间集合的获取方式具体包括：
对于所述交通路口预定范围内的任意一辆处于行驶状态的车辆而言，根据所述任意一辆处于行驶状态的车辆的第一位置信息和所述任意一辆处于行驶状态的车辆的转向或航向信息、所述当前车辆的第二位置信息和所述当前车辆的转向或航向信息，计算所述任意一辆处于行驶状态的车辆与所述当前车辆的第二冲突时间区间，进而获取所述交通路口预定范围内的所有处于行驶状态的车辆与所述当前车辆可能发生碰撞的冲突时间区间集合。
8.根据权利要求7所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述任意一辆处于行驶状态的车辆在路口区域内，所述当前车辆在路口区域外且与在路口区域内的所述任意一辆处于行驶状态的车辆存在碰撞可能性，所述第二冲突时间区间如下式所示：
Figure FDA0003630443820000031
其中，[TTCi，f，TTCi，r]表示所述第二冲突时间区间，dintxn表示预定距离，vtrg表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的行车速度。
9.根据权利要求7所述的无信号灯的交通路口让行速度规划方法，其特征在于，若所述任意一辆处于行驶状态的车辆与所述当前车辆都在路口区域内，且二者的航向射线相交与冲突点，则所述第二冲突时间区间如下式所示：
[TTCi，f，TTCi，r]＝[TTC1-Lcar/2vtrg，TTC1+Lcar/2vtrg]
其中，[TTCi，f，TTCi，r]表示所述第二冲突时间区间，Lcar表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的车身长；TTC1表示以当前时间为基准所述任意一辆处于行驶状态的车辆到达所述冲突点的时间，计算方法如下式所示：
Figure FDA0003630443820000041
Figure FDA0003630443820000042
表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的当前位置到所述冲突点的距离；vtrg表示所述任意一辆处于行驶状态的车辆的行车速度。
10.一种交通路口让行速度计算装置，其特征在于，包括：
冲突时间区间计算模块，用于基于当前车辆在交通路口的路口内或路口外的位置状态信息和速度信息计算所述当前车辆与环境目标物存在碰撞可能性的第一冲突时间区间；
停车决策判断模块，用于判断在所述第一冲突时间区间内，所述环境目标物是否触发所述当前车辆的停车决策，得到第一判断结果；
停车模块，用于若所述第一判断结果为是，则按第一预定规则对所述当前车辆进行停车；
行车速度规划模块，用于若所述第一判断结果为否，则按第二预定规则对所述当前车辆在所述交通路口的行车速度进行规划。
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