CN114764980B - 一种车辆转弯路线规划方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆转弯路线规划方法及装置，包括：分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
Description
技术领域
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种车辆转弯路线规划方法及装置。
背景技术
无人驾驶技术的崛起与发展为解决城市道路拥堵问题、降低交通安全隐患提供了新的思路。在复杂动态的城市道路环境中，受到出行目的与交通流量的影响，不同的交通参与者之间不可避免地产生时间或空间上的冲突。在无人驾驶中，交通路口的转弯场景中这种冲突比较明显，因此，规划出能够避免冲突的转弯路线显得尤为重要。
转弯路线规划是制作高精地图的关键步骤之一，相关技术中规划转弯路线的方式通常是人工标注和半自动化标注。人工标注的方式通常是制图员根据点云地图进行手工绘制，手工绘制路线不仅费时费力，而且还不能保证路线的光滑度和美观度。半自动化标注的方式通常是自动生成转弯路线的光滑曲线，但是生成过程中不会考虑到转弯路线中的冲突场景，后续还需要人工审核和人工调整。
因此，相关技术中亟需一种能够自动生成且避免冲突的规划转弯路线的方式。
发明内容
有鉴于此，提出了一种车辆转弯路线规划方法及装置。
第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆转弯路线规划方法，所述方法包括：
分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；
至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；
在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
本申请实施例提供的车辆转弯路线规划方法，能够至少根据驶入点和驶入方向，预测不同车辆同时从第一方向和第二方向驶入道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，在预测结果为产生冲突的情况下，确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。由此可见，本申请实施例的技术方案不仅可以实现自动化地预测车辆转弯过程中是否产生冲突，还可以自动化地生成一个新的驶入方向点，所述驶入方向点作为确定转弯路线的关键点，能够优化转弯路线，使得生成的转弯路线不与其他转弯路线产生冲突。本申请实施例提供的车辆转弯路线规划方法不仅可以代替相关技术中手工标注高精地图中转弯路线的方式，降低转弯路线生成成本，提高转弯路线生成效率，还可以为无人车现场规划路线提供可靠的技术方案。
根据第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向；
根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
本申请实施例提供了在所述第一方向和所述第二方向上有左转待转车道的情况下，如何判断预测是否产生冲突的方式，利用左转待转车道中较易获取的信息，即可以快速确定出是否产生冲突。
根据第一方面，在第二种可能的实现方式中，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线；
在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
本申请实施例中，利用到第一方向的驶入点、驶入方向和第二方向的驶入点这些数据，即可以快速获取到是否产生冲突。
根据第一方面，在第三种可能的实现方式中，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
本申请实施例提供了另一种预测有左转待转车道情况下是否产生冲突的方式，同样地，该方式可以利用较少的且容易获取的数据即可以完成冲突预测。
根据第一方面，在第四种可能的实现方式中，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
本申请实施例提供了通用的转弯冲突预测的方式，尤其适用于没有左转待转车道情况下车辆左转与左转之间的冲突预测、车辆右转与右转之间的冲突预测以及车辆左转与右转之间的冲突预测。
根据第一方面，在第五种可能的实现方式中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，或者根据所述第一驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点、所述交点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
本申请实施例提供了在有左转待转车道且预测有冲突的情况下规划左转路线的方式，在该方式中，可以将所述第一方向和所述第二方向的驶入点连接的线段上的任意一点作为驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定左转曲线，由此可见，该方式可以快速有效地规划出避免冲突的左转曲线。
根据第一方面，在第六种可能的实现方式中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点，或者根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
本申请实施例提供了在有左转待转车道且预测有冲突的情况下规划左转路线的方式，在该方式中，可以将所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中的至少一点作为驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定左转曲线，由此可见，该方式可以快速有效地规划出避免冲突的左转曲线。
根据第一方面，在第七种可能的实现方式中，所述根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，包括：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
本申请实施例提供了在有左转待转车道且预测有冲突的情况下规划左转路线的方式，在该方式中，进一步地，可以将第三射线与第四射线的交点作为确定左转曲线的其中一点，提高左转曲线的准确性。
根据第一方面，在第八种可能的实现方式中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
本申请实施例针对所述第一方向和所述第二方向的转弯车道线相交的情况下规划转弯路线的方式。
第二方面，本申请的实施例提供了一种高精地图标注方法，包括：
利用所述第一方面以及所述第一方面任何一种可能的实现方式所提供的所述车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
将所述转弯路线标注于高精地图中。
本申请实施例可以将所述转弯路线规划方式应用于高精地图标注中，可以代替人工标注的方式，提高标注效率，降低标注成本。
第三方面，本申请的实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：
利用所述第一方面以及所述第一方面任何一种可能的实现方式所提供的所述车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
控制车辆按照所述转弯路线行驶。
本申请实施例可以将所述转弯路线规划方式应用于无人车现场路线规划中，可以快速、准确地给无人车提供避免冲突的转弯路线。
第四方面，本申请的实施例提供了一种车辆转弯路线规划装置，包括：
信息确定模块，用于分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；
冲突预测模块，用于至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；
路线确定模块，用于在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
根据第四方面，在第一种可能的实现方式中，所述冲突预测模块，具体用于：：
在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向；
根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
根据第四方面，在第二种可能的实现方式中，所述冲突预测模块，还用于：：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线；
在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
根据第四方面，在第三种可能的实现方式中，所述冲突预测模块，还用于：：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
根据第四方面，在第四种可能的实现方式中，所述冲突预测模块，具体用于：
分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
根据第四方面，在第五种可能的实现方式中，所述路线确定模块，具体用于：
从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，或者根据所述第一驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点、所述交点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
根据第四方面，在第六种可能的实现方式中，所述路线确定模块，具体用于：
从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点，或者根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
根据第四方面，在第七种可能的实现方式中，所述路线确定模块，还用于：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
根据第四方面，在第八种可能的实现方式中，所述路线确定模块，具体用于：
从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
第五方面，本申请的实施例提供了一种高精地图标注装置，包括所述第四方面以及所述第四方面任何一种可能的实现方式提供的车辆转弯路线规划装置和标注模块，其中，
所述标注模块，用于将所述转弯路线标注于高精地图中。
第六方面，本申请的实施例提供了一种车辆行驶控制装置，包括所述第四方面以及所述第四方面任何一种可能的实现方式提供的车辆转弯路线规划装置和车辆控制模块，其中，
所述车辆控制模块，用于控制车辆按照所述转弯路线行驶。
第七方面，本申请的实施例提供了一种车辆，用于按照第二方面提供的高精地图标注方法标注的转弯路线行驶，或者，按照第三方面提供的车辆行驶控制方法确定的转弯路线行驶。
第八方面，本申请的实施例提供了一种车辆转弯路线规划装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一/二/三方面或者第一/二/三方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的方法。
第九方面，本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一/二/三方面或者第一/二/三方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的方法。
第十方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述第一/二/三方面或者第一/二/三方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的方法。
第十一方面，本申请实施例提供一种芯片，该芯片包括至少一个处理器，该处理器用于运行存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以执行上述各方面任一项可能的实现中的方法。
可选的，该芯片还可以包括存储器，该存储器用于存储计算机程序或计算机指令。可选的，该芯片还可以包括通信接口，用于与芯片以外的其他模块进行通信。
可选的，一个或多个芯片可以构成芯片***。
本申请的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的一种车道线规划***的结构示意图。
图2是本申请实施例提供的另一种车道线规划***的架构示意图。
图3是本申请实施例提供的一种智能车辆003的功能框图。
图4示出根据本申请一实施例的车辆转弯路线规划的方法流程图。
图5示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图6示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图7示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图8示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图9示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图10示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图11示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图12示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图13示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图14示出根据本申请一实施例的场景示例图。
图15示出根据本申请一实施例的车辆转弯路线规划装置的模块结构示意图。
图16示出根据本申请一实施例的车辆转弯路线规划装置的模块结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
为了便于理解本申请实施例，下面先对本申请实施例所基于的其中一种车道线规划***的结构进行描述。请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车道线规划***的结构示意图，该***包括采集装置001和路线规划装置002，其中，采集装置001和路线规划装置002可以通过网络通信，以将采集到的用于规划车道线的原始数据向路线规划装置002发送，由路线规划装置002完成车道线的规划。
采集装置001可以是具有数据采集能力和数据收发能力的电子设备。比如说采集装置001可以是装备有激光雷达、摄像头、全球导航卫星***(Global NavigationSatellite System，GNSS)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等一个或多种传感器的采集车辆。采集车辆可以收集高精度地图中待标注转弯车道线的路口信息，也即在绘制高精度地图之前，可以通过行驶在各个道路上的采集车辆来收集绘制高精度地图所需要的信息。其中，激光雷达主要用于采集点云数据，因为激光雷达可以精确地反应出位置信息，所以通过激光雷达可以获取路面的宽度、信号灯的高度以及一些其他信息；摄像头主要用于采集路面的标识、车道线等信息；GNSS主要用于记录当前采集点的坐标；IMU主要用于记录采集车辆的角度和加速度信息，用于校正采集车辆的位置和角度。
或者，采集装置001还可以是安装于路口处的路侧单元，路侧单元可以获取覆盖区域内的路口信息，以及监控覆盖区域内的多个智能车辆。路侧单元可以采集到自动驾驶中待规划车道线的路口信息，也即路侧单元可以随时监控路口内的动态，可以将路口的信息向需要通过路口的智能车辆发送。需要说明的是，可以由一个路侧单元来获取路口信息，也可以由多个路侧单元协作配合来获取路口信息，以达到可以获取到与路口连接的所有道路的信息。其中，路侧单元可以是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密；射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。
通过采集装置001可以采集到高精度地图中待标注转弯车道线的路口信息，比如说路口处的道路级数据(也即与路口相连的每个道路的数据)、路口处的车道级数据(也即与路口相连的每个车道的数据)、路口内的障碍物的信息。道路级还可以称为非高精矢量路网数据，用于从道路级精度描述具体的道路。道路级数据是按照道路粒度采集的路网数据，也即包含多条车道的一条车道也只会有一条以路段(link)为单位的矢量数据。矢量数据包括一系列位置坐标点，通常是道路中心线上的一系列位置坐标点；道路级数据还包括道路等级、通行能力、车道数、道路类别、行驶方式、道路宽带等等。车道级数据可以称为高精矢量路网络数据，用于从车道线精度描述具体的道路。具体来说，车道级数据是按照车道线粒度采集的路网数据，可以包括但不限于任意一条道路的车道边缘线信息(包括车道边缘线所在位置的矢量数据)、车道分界线信息(包括车道分界线所在位置的矢量数据)等。障碍物可以为路口内妨碍行驶的物体，障碍物的信息可以是障碍物所在位置的矢量数据，障碍物包括但不限于以下至少一项：路牙、树木、路灯等等。
路线规划装置002可以是具有数据处理能力和数据收发能力的电子设备，可以是实体设备如主机、机架式服务器、刀片式服务器等，也可以是虚拟设备如虚拟机、容器等。路线规划装置002可以分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
需要说明的是，当采集装置001为采集车辆时，收集的路口信息可以为高精度地图中待标注转弯车道线的路口信息，路线规划装置002可以为生成高精度地图的设备。当路线规划装置002生成高精度地图后，可以将上述高精度地图发送给智能车辆003，智能车辆003可以根据该高精度地图完成行驶。
当采集装置001为安装于路口处的路侧单元时，收集的路口信息可以为自动驾驶中待规划转弯车道线的路口的信息，请参见图2，图2是本申请实施例提供的另一种车道线规划***的架构示意图。从图2可以看出，路线规划装置002可以为行驶于路口处的智能车辆003，当智能车辆003接收到路侧单元发送的路口的信息后，根据路口的信息可以规划出不产生冲突的车道线。
需要说明的是，转弯车道线可以包括左转车道线或者右转车道线，本申请实施例不做任何限制。
需要说明的是，可以使用贝塞尔曲线来绘制车道线，还可以使用样条曲线来确绘制车道线，本申请实施例对于绘制车道线的工具不做任何限制。
基于上述车道线规划***架构，本申请实施例提供了一种应用于上述车道线规划***架构中的智能车辆003。请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种智能车辆003的功能框图。在一个实施例中，可以将智能车辆003配置为完全或部分地自动驾驶模式。例如，智能车辆003可以在处于自动驾驶模式中的同时控制自身，并且可通过人为操作来确定车辆及其周边环境的当前状态，确定周边环境中的至少一个其他车辆的可能行为，并确定该其他车辆执行可能行为的可能性相对应的置信水平，基于所确定的信息来控制智能车辆003。在智能车辆003处于自动驾驶模式中时，可以将智能车辆003置为在没有和人交互的情况下操作。
智能车辆003可包括各种子***，例如行进***202、传感器***204、控制***206、一个或多个***设备208以及电源210、计算机***212和用户接口216。可选地，智能车辆003可包括更多或更少的子***，并且每个子***可包括多个元件。另外，智能车辆003的每个子***和元件可以通过有线或者无线互连。
行进***202可包括为智能车辆003提供动力运动的组件。在一个实施例中，行进***202可包括引擎218、能量源219、传动装置220和车轮/轮胎221。引擎218可以是内燃引擎、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如气油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎218将能量源219转换成机械能量。
能量源219的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源219也可以为智能车辆003的其他***提供能量。
传动装置220可以将来自引擎218的机械动力传送到车轮221。传动装置220可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动装置220还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮221的一个或多个轴。
传感器***204可包括感测关于智能车辆003周边的环境的信息的若干个传感器。例如，传感器***204可包括全球定位***222(定位***可以是GPS***，也可以是北斗***或者其他定位***)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)224、雷达226、激光测距仪228以及相机230。传感器***204还可包括被监视智能车辆003的内部***的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是自主智能车辆003的安全操作的关键功能。
定位***222可用于估计智能车辆003的地理位置。IMU 224用于基于惯性加速度来感测智能车辆003的位置和朝向变化。在一个实施例中，IMU 224可以是加速度计和陀螺仪的组合。例如：IMU 224可以用于测量智能车辆003的曲率。
雷达226可利用无线电信号来感测智能车辆003的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，雷达226还可用于感测物体的速度和/或前进方向。
激光测距仪228可利用激光来感测智能车辆003所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光测距仪228可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他***组件。
相机230可用于捕捉智能车辆003的周边环境的多个图像。相机230可以是静态相机或视频相机。
控制***206为控制智能车辆003及其组件的操作。控制***206可包括各种元件，其中包括转向***232、油门234、制动单元236、传感器融合算法238、计算机视觉***240、路线控制***242以及障碍物避免***244。
转向***232可操作来调整智能车辆003的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘***。
油门234用于控制引擎218的操作速度并进而控制智能车辆003的速度。
制动单元236用于控制智能车辆003减速。制动单元236可使用摩擦力来减慢车轮221。在其他实施例中，制动单元236可将车轮221的动能转换为电流。制动单元236也可采取其他形式来减慢车轮221转速从而控制智能车辆003的速度。
计算机视觉***240可以操作来处理和分析由相机230捕捉的图像以便识别智能车辆003周边环境中的物体和/或特征。所述物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算机视觉***240可使用物体识别算法、运动中恢复结构(Structure fromMotion，SFM)算法、视频跟踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉***240可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。
路线控制***242用于确定智能车辆003的行驶路线。在一些实施例中，路线控制***242可结合来自传感器238、GPS 222和一个或多个预定地图的数据以为智能车辆003确定行驶路线。
障碍物避免***244用于识别、评估和避免或者以其他方式越过智能车辆003的环境中的潜在障碍物。
当然，在一个实例中，控制***206可以增加或替换地包括除了所示出和描述的那些以外的组件。或者也可以减少一部分上述示出的组件。
智能车辆003通过***设备208与外部传感器、其他车辆、其他计算机***或用户之间进行交互。***设备208可包括无线通信***246、车载电脑248、麦克风250和/或扬声器252。
在一些实施例中，***设备208提供智能车辆003的用户与用户接口216交互的手段。例如，车载电脑248可向智能车辆003的用户提供信息。用户接口216还可操作车载电脑248来接收用户的输入。车载电脑248可以通过触摸屏进行操作。在其他情况中，***设备208可提供用于智能车辆003与位于车内的其它设备通信的手段。例如，麦克风250可从智能车辆003的用户接收音频(例如，语音命令或其他音频输入)。类似地，扬声器252可向智能车辆003的用户输出音频。
无线通信***246可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信***246可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信***246可利用WiFi与无线局域网(wireless localarea network，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信***246可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如：各种车辆通信***，例如，无线通信***246可包括一个或多个专用短程通信(dedicated short range communications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。
电源210可向智能车辆003的各种组件提供电力。在一个实施例中，电源210可以为可再充电锂离子或铅酸电池。这种电池的一个或多个电池组可被配置为电源为智能车辆003的各种组件提供电力。在一些实施例中，电源210和能量源219可一起实现，例如一些全电动车中那样。
智能车辆003的部分或所有功能受计算机***212控制。计算机***212可包括至少一个处理器213，处理器213执行存储在例如数据存储装置214这样的非暂态计算机可读介质中的指令215。计算机***212还可以是采用分布式方式控制智能车辆003的个体组件或子***的多个计算设备。
处理器213可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。替选地，该处理器可以是诸如ASIC或其它基于硬件的处理器的专用设备。尽管图3功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机120的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机120的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，所述处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。
在此处所描述的各个方面中，处理器可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。
在一些实施例中，数据存储装置214可包含指令215(例如，程序逻辑)，指令215可被处理器213执行来执行智能车辆003的各种功能，包括以上描述的那些功能。数据存储装置224也可包含额外的指令，包括向推进***202、传感器***204、控制***206和***设备208中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。
除了指令215以外，存储器214还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在智能车辆003在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被智能车辆003和计算机***212使用。
用户接口216，用于向智能车辆003的用户提供信息或从其接收信息。可选地，用户接口216可包括在***设备208的集合内的一个或多个输入/输出设备，例如无线通信***246、车车在电脑248、麦克风250和扬声器252。
计算机***212可基于从各种子***(例如，无线通信***246、行进***202、传感器***204和控制***206)以及从用户接口216接收的输入来控制智能车辆003的功能。例如，计算机***212可利用来自无线通信***246的输入以便规划出在自动驾驶中需要通过的路口处的车道线，通过该车道线可以避免碰到路口处的障碍物。在一些实施例中，计算机***212可操作来对智能车辆003及其子***的许多方面提供控制。
可选的，计算机***212还可以从其它计算机***接收信息，或者将信息转移到其它计算机***。例如，计算机***212可以将从智能车辆003的传感器***204收集的传感器数据转移到远程的另一个计算机***，并交由另一个计算机***对此数据进行处理，比如由另一个计算机***对传感器***204中各个传感器采集的数据进行数据融合，然后再将融合后得到的数据或者分析结果返回至计算机***212。可选的，来自计算机***212的数据可以经由网络被传送到云侧的计算机***用于进一步的处理。网络以及中间节点可以包括各种配置和协议，包括因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司的专有通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP、以及前述的各种组合。这种通信可以由能够传送数据到其它计算机和从其它计算机传送数据的任何设备，诸如调制解调器和无线接口。
如上所述，在一些可能的实施例中，与该智能车辆003中的计算机***212进行交互的远程计算机***可以包括具有多个计算机的服务器，例如负载均衡服务器群，为了从计算机***212接收、处理并传送数据的目的，其与网络的不同节点交换信息。该服务器可以有处理器、存储器、指令和数据等等。例如，在本申请的一些实施例中，该服务器的数据可以包括提供天气相关的信息。例如，服务器可以接收、监视、存储、更新、以及传送与天气相关的各种信息。该信息可以包括例如以报告形式、雷达信息形式、预报形式等的降水、云、和/或温度信息。该服务器的数据还可以包括高精度地图数据、前方路段的交通信息(例如实时的交通拥挤状况和交通事故发生情况等等)，服务器可以将该高精度地图数据和交通信息等发送给计算机***212，从而可以辅助智能车辆003003更好地进行自动驾驶，保证驾驶安全。
可选地，上述这些组件中的一个或多个可与智能车辆003分开安装或关联。例如，数据存储装置214可以部分或完全地与智能车辆003分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。
可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图3不应理解为对本申请实施例的限制。
在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的智能车辆003，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。
可选地，自动驾驶汽车智能车辆003或者与自动驾驶智能车辆003相关联的计算设备(如图3的计算机***212、计算机视觉***240、存储器214)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。智能车辆003能够基于预测的所述识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定智能车辆003的速度，诸如，智能车辆003在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。
除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改智能车辆003的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。
上述智能车辆003可以为轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、割草机、娱乐车、游乐场车辆、施工设备、电车、高尔夫球车、火车、和手推车等，本申请实施例不做特别的限定。
可以理解的是，图3中的智能车辆003功能图只是本申请实施例中的一种示例性的实施方式，本申请实施例中的智能车辆003包括但不仅限于以上结构。
下面结合附图对本申请所述的车辆转弯路线规划方法进行详细的说明。图4是本申请提供的车辆转弯路线规划方法的一种实施例的方法流程示意图。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际中的车辆转弯路线规划过程中或者装置执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
具体的，本申请提供的车辆转弯路线规划方法的一种实施例如图4所示，所述方法可以包括：
S101：分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向。
本申请实施例中，所述道路交汇区域可以包括多条道路交汇的区域，车辆进入所述道路交汇区域之后，可以根据交通灯的指示直行或者转弯，避免车辆之间产生冲突。图5和图6展示了道路交汇区域501的路面示意图，如图所示，道路交汇区域501分别与多条道路连接，每条道路上还包括多条车道线。在本申请实施例中，所述第一方向和所述第二方向可以包括进入所述道路交汇区域501的两条道路的通行方向，所述第一方向和所述第二方向例如可以包括两个相对的方向，例如图5所示的第一方向和第二方向为相对方向，也可以包括两个相邻的方向，例如图9和图10所示的第一方向和第二方向为相邻方向，本申请在此不做限制。
本申请实施例中，可以分别确定从所述第一方向和所述第二方向进入所述道路交汇区域501的驶入点、驶出点以及所述驶入点的驶入方向。车辆在所述道路交汇区域501中转弯的情况包括左转和右转，其中，左转情况还可以划分为有左转待转车道和没有左转待转车道的情况。
在本申请的一个实施例中，在有左转待转车道的情况下，可以将所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向。其中，所述右车道线的端点的驶入方向可以包括所述端点沿所述右车道线的切线方向。如图5所示，第一方向与第二方向为相对方向，且所述第一方向和所述第二方向在所述道路交汇区域501内均设置有左转待转车道503。在规划所述第一方向和所述第二方向的转弯路线的情况下，若最接近对方的车道线不产生冲突，则生成的转弯路线不会产生冲突。基于此，在本申请的一个实施例中，在所述道路交汇区域501内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道503的情况下，可以分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道503的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向。如图5所示，在所述第一方向上，可以将B点以及B点的驶入方向作为驶入点和驶入方向，在所述第二方向上，可以将C点以及C点的驶入方向作为驶入点和驶入方向。本申请的另一个实施例中，在没有左转待转车道的情况下，可以将左转车道的最右侧车道的端点作为驶入点，对应的驶入方向即为车道的通行方向。如图6所示，在没有左转待转车道的路面状况下，可以将B点作为所述第一方向的驶入点，对应的驶出点即为所述第一方向。
在本申请实施例中，所述驶出点为转弯车道线的终点，同样地，基于若最接近对方的车道线不产生冲突，则生成的转弯路线不会产生冲突的前提，在左转弯的情况下，可以将驶出方向上最右侧车道线的端点作为所述驶出点。如图5所示，可以将E点作为从所述第一方向左转并驶出所述道路交汇区域501的驶出点。当然，在其他实施例中，还可以将所述道路交汇区域501与驶出车道之间的边界区域中的任意一点作为驶出点，本申请在此不做限制。
S103：至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
本申请实施例中，在确定转弯路线的过程中，可以首先预测车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下是否产生冲突，进而对确定出不冲突的转弯路线具有重要作用。下面通过多个实施例对不同转弯场景下预测是否产生冲突进行说明。
在本申请的一个实施例中，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下是否产生冲突，可以包括：
S201：在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向。
S203：根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
本申请实施例提供了所述道路交汇区域501内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道503的情况下预测是否产生冲突的方式。具体地，可以根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测是否产生冲突。下面通过一个具体的示例说明上述实施例，图7是图5的简易示意图，其中，图7中灰色区域为道路交汇区域501。图7中的B点为所述第一方向的驶入点，图7中B点沿左转车道线的切线为B点的驶入方向，B点沿其驶入方向的延长线为图7中的第一射线701。图7中的C点为所述第二方向的驶入点，同样地，C点沿左转车道线的切线为C点的驶入方向，C点沿其驶入方向的延长线为图7中的第二射线703。也就是说，在本申请实施例中，可以根据B点、以B点为起点的第一射线701、C点、以C点为起点的第二射线703之间的位置关系，预测所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下预测是否产生冲突。
本申请实施例中，在有左转待转车道的情况下，驶入点及其驶入方向是比较容易获取的数据，根据简单的数据即可以预测出是否产生冲突，具有较高的预测效率。
在本申请的一个实施例中，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，可以包括：
S301：确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线。
S303：在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
下面通过图7说明上述实施例，如图7所示，C点为所述第二方向的驶入点，可以发现，C点在所述第一射线701的左侧，那么，可以预测得到不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下产生冲突。
在本申请的一个实施例中，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，可以包括：
S401：确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
S403：在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
下面通过图7说明上述实施例，如图7所示，所述第一射线701为以B点为起点的浅色虚线箭头，所述第二射线703为以C点为起点的浅色虚线箭头。如图7所示，所述第一射线701与所述第二射线703相交于H点，那么，可以预测得到不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下产生冲突。
由此可见，图7中的道路状况同时满足上述两个判断冲突的条件，需要说明的是，在本申请技术方案中，在有左转待转车道的情况下，满足上述任一实施例判断冲突的条件的情况下，均可以预测得到不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下产生冲突。
在本申请的另一个实施例中，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
S501：分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
S503：在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
本申请实施例提供了通用的预测冲突的方式，尤其适用于所述第一方向和所述第二方向上没有左转待转车道时左转与左转之间以及判断左转与右转、右转与右转之间是否冲突的应用场景。在本申请实施例中，首先可以根据所述驶入点、所述驶出点和中间点分别确定所述第一方向和所述第二方向上的预拟合转弯车道线。在一个实施例中，所述中间点可以包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点。在其他实施例中，所述中间点的数量不做限制，还可以包括所述道路交汇区域501中的任意点，本申请在此不做限制。本申请实施例中，可以采用贝塞尔曲线、样条曲线等绘图方式生成所述预拟合转弯车道线，本申请在此不做限制。图8展示了在没有左转待转车道的情况下从所述第一方向和所述第二方向生成的预拟合转弯车道线801和预拟合转弯车道线803，如图8所示，所述第一方向和所述第二方向上的预拟合转弯车道线801和预拟合转弯车道线803相交，由此可以预测发生冲突。图9展示了第一方向从左转、第二方向右转的场景下生成的预拟合转弯车道线901和预拟合转弯车道线903，如图9所示，所述第一方向的预拟合左转车道线和所述第二方向的预拟合右转车道线901和预拟合转弯车道线903相交，由此可以预测发生冲突。图10展示了从所述第一方向右转和所述第二方向右转生成的预拟合转弯车道线1001和预拟合转弯车道线1003，如图10所示，所述第一方向和所述第二方向上的预拟合转弯车道线1001和预拟合转弯车道线1003相交，由此可以预测发生冲突。
S105：在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
本申请实施例中，在预测结果为产生冲突的情况下，可以根据所述驶入点、所述驶出点即所述驶入方向在所述道路交汇区域501内驶入方向点。其中，所述驶入方向点作为转弯路线的调整关键点，可以避免生成的转弯路线之间产生冲突。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，可以包括：
S601：从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
S603：根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
下面通过图7说明上述实施例方法，从连接两个方向上的驶入点B和C的线段上选取至少一个驶入方向点，图7中选择驶入方向点G。在本申请实施例中，可以根据第一方向上的驶入点B、所述驶出点E和所述驶入方向点G确定左转曲线。在一些实施例中，可以利用贝塞尔曲线、样条曲线等绘图方式连接B、E、G，生成所述左转曲线，本申请在此对曲线绘制方式不做限制。在生成以B点一侧的左转曲线之后，可以根据所述左转曲线确定左转路线中A点侧的左转曲线。在本申请的一个实施例中，可以确定与BC相平行的射线，并在射线上取点I，使得AI的长度与BG的长度相等。同样地，确定以另一侧的驶出点F为起点，沿驶出方向的反方向延长的射线，该射线与射线AI相交于M点。基于此，可以利用同样的曲线绘制方式连接A、I、F生成另一侧的左转曲线，当然还可以连接A、I、M、F生成另一侧的左转曲线。
在本申请的另一个实施例中，所述根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，可以包括：
S701：确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
S703：确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
S705：确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
S707：根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
下面通过图7说明上述实施例，在有左转待转车道的情况下，首先确定以驶出点E为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线705。确定以所述第一方向的驶入点B为起点且向所述第二方向的驶入点C延长的第四射线707。确定所述第三射线705与所述第四射线707的交点L。在本申请的一个实施例中，可以根据第一方向上的驶入点B、所述驶出点E、所述驶入方向点G以及所述交点L确定左转曲线。在上一个实施例的基础上，增加交点L确定所述左转曲线，可以进一步提升所述左转曲线的精确性。
本申请实施例提供的生成左转路线的方式不仅适用于第二驶入点在以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线的左侧的冲突情况，也可以适用于所述第一射线与所述第二射线相交的冲突情况。
在本申请的另一个实施例中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
S801：从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
S803：根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点，或者根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
本申请实施例适用于有左转待转路线，且所述第一方向的驶入点沿其驶入方向延长的射线与所述第二方向的驶入点延期驶入方向延长的射线相交的情况。如图7所示，在本申请实施例中，可以从所述第一方向的驶入点B、所述第二方向的驶入点C和所述第一射线701和所述第二射线703的交点H所组成的三角形BCH中选取出至少一个驶入方向点。在本申请实施例中，可以根据第一方向上的驶入点B、所述驶出点E和所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。同样地，在本申请的另一个实施例中，可以根据第一方向上的驶入点B、所述驶出点E、所述至少一个驶入方向点G以及所述交点L确定左转曲线。其中所述L的确定方式可以参考S701-S705的描述，在此不再赘述。同样地，在生成B点侧的左转曲线之后，可以根据B点侧的左转曲线绘制生成A点侧的左转曲线。在确定A点侧的左转曲线的过程中，可以确定B点与所述至少一个驶入方向点的向量，然后，在A点处利用所述向量确定出A点对应的至少一个驶入方向点，再利用相同的曲线绘制方式绘制生成A点侧的左转曲线。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，可以包括：
S901：从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点。
S903：根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
本申请实施例适用于预拟合转弯车道的场景，在规划该场景下的转弯曲线的过程中，可以在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点。如图8所示，所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交于A、B两点。根据上述实施例提供的技术方案，例如可以在AB下弧形807上选择至少一个点作为所述第一方向的驶入方向点，图8中选择的是C点。另外，还可以在AB上弧形805上选择至少一个点作为所述第二方向的驶入方向点，图8中选择的是D点。在确定驶入方向点之后，可以根据驶入点、驶出点和驶入方向点C和D分别规划得到如图11所示的所述第一方向和所述第二方向的左转曲线。利用相同的方式，可以规划得到如图12所示的所述第一方向的左转曲线和所述第二方向的右转曲线，还可以规划得到如图13所示的所述第一方向的右转曲线和所述第二方向的右转曲线。需要说明的是，所述驶入方向点的数量和位置不限于上述示例，例如还可以确定所述第一方向与所述第二方向的驶入方向点为同一个点，生成的两个转弯车道线相切，不属于冲突的情况。
在本申请实施例中，在预测结果包括不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域501并转弯的情况下不产生冲突的情况下，也可以规划得到转弯路线。在本申请的一个实施例中，在根据所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线预测不产生冲突的情况下，可以将所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线分别作为最终确定的所述第一方向和所述第二方向的转弯车道线。同样地，后续还可以将所述转弯车道线标注于高精地图中，或者控制车辆按照所述转弯车道线行驶。
在本申请的另一个实施例中，在所述第一方向和所述第二方向设置有左转待转车道的情况下，在根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系预测不产生冲突的情况下，可以根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向确定转弯路线。
下面通过一个具体的示例说明上述实施例，图14是图5的简易示意图，在确定没有冲突的情况下，在确定第一方向上的转弯车道线的过程中，如图14所示，可以确定以驶出点E为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线705，以及以驶入点B为起点，沿驶入方向延长的第五射线1401。确定所述第三射线705与所述第五射线1401的交点P，并根据驶入点B、驶出点E、交点P确定所述第一方向的左转车道线。需要说明的是，可以使用贝塞尔曲线来绘制车道线，还可以使用样条曲线来确绘制车道线，本申请实施例对于绘制车道线的工具不做任何限制。
本申请实施例提供的车辆转弯路线规划方法，能够至少根据驶入点和驶入方向，预测不同车辆同时从第一方向和第二方向驶入道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，在预测结果为产生冲突的情况下，确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。由此可见，本申请实施例的技术方案不仅可以实现自动化地预测车辆转弯过程中是否产生冲突，还可以自动化地生成一个新的驶入方向点，所述驶入方向点作为确定转弯路线的关键点，能够优化转弯路线，使得生成的转弯路线不与其他转弯路线产生冲突。本申请实施例提供的车辆转弯路线规划方法不仅可以代替相关技术中手工标注高精地图中转弯路线的方式，降低转弯路线生成成本，提高转弯路线生成效率，还可以为无人车现场规划路线提供可靠的技术方案。
本申请另一方面还提供一种高精地图标注方法，包括：
利用上述任一实施例所述的车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
将所述转弯路线标注于高精地图中。
本申请实施例可以将所述转弯路线规划方式应用于高精地图标注中，可以代替人工标注的方式，提高标注效率，降低标注成本。
本申请另一方面还提供一种车辆行驶控制方法，包括：
利用上述任一实施例所述的车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
控制车辆按照所述转弯路线行驶。
本申请实施例可以将所述转弯路线规划方式应用于无人车现场路线规划中，可以快速、准确地给无人车提供避免冲突的转弯路线。
本申请另一方面还提供一种车辆转弯路线规划装置，如图15所示，所述装置1500包括：
信息确定模块1501，用于分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；
冲突预测模块1503，用于至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；
路线确定模块1505，用于在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述冲突预测模块，具体用于：：
在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向；
根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述冲突预测模块，还用于：包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线；
在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述冲突预测模块，还用于：包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述冲突预测模块，具体用于：
分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述路线确定模块，具体用于包括：
从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述路线确定模块，具体用于包括：
从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述路线确定模块，还用于：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
可选的，在本申请的一个实施例中，所述根路线确定模块，具体用于：
从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
本申请另一方面还提供一种高精地图标注装置，包括上述任一实施例所述的车辆转弯路线规划装置和标注模块，其中，
所述标注模块，用于将所述转弯路线标注于高精地图中。
本申请另一方面还提供一种车辆行驶控制装置，包括上述任一实施例所述的车辆转弯路线规划装置和车辆控制模块，其中，
所述车辆控制模块，用于控制车辆按照所述转弯路线行驶。
本申请另一方面还提供一种车辆，用于按照上述实施例所述的高精地图标注方法标注的高精地图行驶，或者，按照上述实施例所述的车辆行驶控制方法确定的转弯路线行驶。
本申请的实施例提供了一种车辆转弯路线规划装置，如图16所示，所述装置包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (29)
1.一种车辆转弯路线规划方法，其特征在于，包括：
分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；
至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；
在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线；所述驶入方向点用于调整所述转弯路线以避免生成的转弯路线之间产生冲突；所述转弯路线经过所述驶入方向点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向；
根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线；
在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突，包括：
分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
6.根据权利要求3或者4所述的方法，其特征在于，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，包括：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，包括：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线，包括：
从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
11.一种高精地图标注方法，其特征在于，包括：
利用权利要求1-10任一项所述的车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
将所述转弯路线标注于高精地图中。
12.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
利用权利要求1-10任一项所述的车辆转弯路线规划方法确定所述转弯路线；
控制车辆按照所述转弯路线行驶。
13.一种车辆转弯路线规划装置，其特征在于，包括：
信息确定模块，用于分别确定从第一方向和第二方向进入道路交汇区域的驶入点、驶出点及所述驶入点的驶入方向；
冲突预测模块，用于至少根据所述驶入点及所述驶入方向，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突；
路线确定模块，用于在预测结果为产生冲突的情况下，根据所述驶入点、所述驶出点及所述驶入方向在所述道路交汇区域内确定驶入方向点，并根据所述驶入方向点确定转弯路线；所述驶入方向点用于调整所述转弯路线以避免生成的转弯路线之间产生冲突；所述转弯路线经过所述驶入方向点。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述冲突预测模块，具体用于：
在所述道路交汇区域内设置有所述第一方向和所述第二方向上的左转待转车道的情况下，分别将所述第一方向和所述第二方向上的所述左转待转车道的右车道线的端点及其驶入方向作为驶入点及其驶入方向；
根据所述第一方向和所述第二方向上的所述驶入点以及所述驶入点沿其驶入方向上的延长线之间的位置关系，预测不同车辆同时从所述第一方向和所述第二方向驶入所述道路交汇区域并转弯的情况下是否产生冲突。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述冲突预测模块，还用于：：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的射线；
在所述第二方向的驶入点位于所述射线的左侧的情况下，预测发生冲突。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述冲突预测模块，还用于：：
确定以所述第一方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第一射线，以及以所述第二方向的驶入点为起点、沿其驶入方向延长的第二射线；
在确定所述第一射线与所述第二射线相交的情况下，预测发生冲突。
17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述冲突预测模块，具体用于：
分别确定所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线，所述预拟合转弯车道线根据所述驶入点、所述驶出点和中间点确定，其中，所述驶入点包括最右侧或者最左侧车道线的端点，所述中间点包括所述驶入点沿所述驶入方向延长的射线与所述驶出点沿驶出方向反向延长的射线的交点；
在所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交的情况下，预测发生冲突。
18.根据权利要求15或者16所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块，具体用于：
从连接所述第一方向和所述第二方向的驶入点之间的线段上选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块，具体用于：
从所述第一方向和所述第二方向的驶入点、所述第一射线与所述第二射线的交点所组成的三角形中选取出至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线，并根据所述左转曲线确定左转路线另一侧的左转曲线。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块，还用于：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块，还用于：
确定以驶出点为起点、沿驶出方向的反方向延长的第三射线，所述驶出点包括所述驶出方向上最右侧车道线的端点；
确定以所述第一方向的驶入点为起点且向所述第二方向的驶入点延长的第四射线；
确定所述第三射线与所述第四射线的交点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点、所述第三射线与所述第四射线的交点、所述至少一个驶入方向点确定左转曲线。
22.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块，具体用于：
从所述第一方向和所述第二方向的预拟合转弯车道线相交所形成的区域中选取至少一个驶入方向点；
根据所述第一方向的驶入点、所述驶出点以及所述至少一个驶入方向点确定转弯曲线，并根据所述转弯曲线确定转弯路线另一侧的转弯曲线。
23.一种高精地图标注装置，其特征在于，包括权利要求13-22中任意一项所述的车辆转弯路线规划装置和标注模块，其中，
所述标注模块，用于将所述转弯路线标注于高精地图中。
24.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括权利要求13-22中任意一项所述的车辆转弯路线规划装置和车辆控制模块，其中，
所述车辆控制模块，用于控制车辆按照所述转弯路线行驶。
25.一种车辆，其特征在于，用于按照权利要求11所述的高精地图标注方法标注的转弯路线行驶，或者，按照权利要求12所述的车辆行驶控制方法确定的转弯路线行驶。
26.一种车辆转弯路线规划装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-12任意一项所述的方法。
27.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-12中任意一项所述的方法。
28.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述权利要求1-12中任意一项所述的方法。
29.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器，该处理器用于运行存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以执行上述权利要求1-12中任意一项所述的方法。
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