TWI654055B - Robot operating device and robot operating program - Google Patents

Robot operating device and robot operating program

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TWI654055B
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日商電裝威福股份有限公司
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Abstract

本發明的機械手操作裝置(4)，是具備：觸控面板(17)、及觸碰操作檢出部(15)、及動作指令生成部(16)、及選擇操作檢出部(18)。動作指令生成部(16)，是可以進行：操作判斷處理、及動作指令生成處理。操作判斷處理，是依據由選擇操作檢出部(18)檢出的選擇操作來決定成為操作對象的機械手(2、22)的驅動軸或是動作態樣，並且由觸碰操作檢出部(15)檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷該拖曳操作的移動量的處理。動作指令生成處理，是依據由操作判斷處理判斷的拖曳操作的移動量來決定機械手(2、22)的移動量，生成由該移動量分、操作對象的驅動軸或是動作態樣將機械手(2、22)移動用的動作指令的處理。

Description

機械手操作裝置、及機械手操作程式
本發明，是有關於將機械手手動操作時所使用的機械手操作裝置、具備該機械手操作裝置的機械手系統、及使用於該機械手系統的機械手操作程式。
在例如產業用的機械手系統中，可將機械手藉由手動動作(人工動作)。這種動作，是進行例如教導作業(教學)等時被利用。此情況，使用者，是使用與將機械手控制的控制器連接的吊架(教導器)等，由手動進行機械手的操作。因此，在吊架中，設有進行手動操作用的專用的各種操作按鍵(由機械的開關所構成的按鍵)(例如專利文獻1參照)。
[習知技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2006-142480號公報
在吊架的顯示部中，多使用可觸碰操作的觸控面板。將上述手動操作，藉由利用這種觸控面板等的觸碰操作進行的話，就成為不必要設置專用的操作按鍵，可以期待可以實現吊架的小型化(或是顯示部的畫面尺寸的擴大)、低價格化等的效果。但是，在只有將與專用的操作按鍵同樣的觸碰開關形成於觸控面板上的單純的置換中，會發生如以下的問題。
即，物理的操作按鍵的情況，使用者，也依據其操作的熟練度，即使未直視吊架，仍可由摸索把握欲操作的操作按鍵的位置。對於此，形成於觸控面板上的觸碰開關的位置，是與操作按鍵相異，無法由摸索把握。機械手的手動操作被進行時，使用者是從機械手不將視線移開即不直視吊架，從安全性的面是非常重要的事。但是，將操作按鍵單純地置換成觸碰開關的情況，使用者，是在每次操作仍必要看吊架的顯示部，此時因為不得不從機械手將視線移開，所以有安全性下降的可能。
本發明是有鑑於上述狀況者，其目的是提供一種不會導致安全性的下降，可以將機械手的手動操作藉由觸碰操作簡單地實現的機械手操作裝置、具備該機械手操作裝置的機械手系統、及使用在該機械手系統的機械手操作程式。
如申請專利範圍第1項的機械手操作裝置，是具備：接受來自使用者的觸碰操作的輸入的觸控面板、及可以檢出被輸入觸控面板的平面方向的觸碰操作的觸碰操作檢出部、及依據觸碰操作檢出部的檢出結果生成將具有複數驅動軸的多關節型的機械手動作用的動作指令的動作指令生成部。即，機械手操作裝置，是將機械手的手動操作藉由觸碰操作而實現者。成為此機械手操作裝置的操作對象的機械手，是具有複數驅動軸的多關節型的機械手。將多關節型的機械手手動操作的情況，被考慮：以機械手的手端為基準將複數驅動軸組合驅動、或是將各驅動軸個別地驅動的其中任一的態樣。在以下的說明中，將以前者的機械手的手端為基準的態樣稱為手端系的動作，將後者的各驅動軸個別地驅動的態樣稱為各軸系的動作。
一般，機械手的手動操作，是例如為了機械手的調整的最終階段中的微調整多被使用。因此，在機械手的手動操作中，可進行以機械手的手端為基準的精細的動作的話即可。此情況，在手端系的動作中，可實行：將稱為水平移動動作的機械手的手端對於機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動的動作、及將稱為垂直移動動作的機械手的手端朝與動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動的動作、及將稱為旋轉動作的機械手的手端繞垂直軸周圍方向旋轉的動作即可。
因此，機械手操作裝置，是實行手端系的動 作的情況，有必要可以適宜切換至少3個動作態樣，即水平移動動作、及垂直移動動作、及旋轉動作。且，機械手操作裝置，是作成欲進行各軸系的動作的情況，有必要可以將各驅動軸適宜切換地動作。但是，一般的觸控面板，是多檢出畫面為X-Y平面的情況的X方向及Y方向的輸入，即使用者描畫面的2次元的輸入。因此，在機械手操作裝置採用觸控面板的情況，有必要可實行由2次元的輸入即2種類的操作輸入，切換複數種類的動作。且，該操作，是要求使用者可直覺地，且可極力不直視畫面地進行。
在此，如申請專利範圍第1項的機械手操作裝置，是具備選擇操作檢出部。選擇操作檢出部，是為了檢出選擇成為操作對象的機械手的驅動軸或是動作態樣用的來自使用者的選擇操作用者。且，動作指令生成部，可以進行：操作判斷處理、及動作指令生成處理。操作判斷處理，是依據由選擇操作檢出部檢出的選擇操作來決定成為操作對象的機械手的驅動軸或是動作態樣的處理。且，操作判斷處理，是由觸碰操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷該拖曳操作的移動量的處理。
在此，拖曳操作，是指由使用者的指(手指，以下的說明中簡稱為指)將觸控面板觸碰的狀態使指移動的操作。即，拖曳操作，是在使用者的指與觸控面板接觸的狀態下一定距離連續移動的操作。在是否拖曳操作的判斷中，未包含其軌跡是直線狀或曲線狀的判斷。即， 在拖曳操作中，不只直線狀的操作，也包含曲線狀的操作。拖曳操作，是在觸控面板上，決定操作的始點及終點即可。操作的始點，是指在觸控面板上使用者將指觸碰的位置。操作的終點，是指從觸控面板使用者將指遠離的位置。此情況，在拖曳操作中，也包含輕彈操作，即使用者是由觸控面板上將指彈動的操作。且，在機械手的移動量中，不只實際機械手移動的量即機械手的移動距離，也包含機械手的移動速度或是移動時間。這是因為移動速度及移動時間被決定的話，移動距離就被決定。
如此在本發明中，可以由模擬了將機械手的手端的空間上的動作指令的資訊，即，水平移動動作、垂直移動動作、旋轉動作等的動作，或是連想的觸控面板上的拖曳操作也可說是姿勢，教導其動作。因此，本發明人等，是將此教學法在現場中稱為「姿勢教學」。
依據如申請專利範圍第1項的機械手操作裝置的話，使用者，是藉由進行選擇操作，可以選擇成為機械手的操作對象的驅動軸或是動作態樣。且，使用者，是藉由在觸控面板進行拖曳操作，就可以對應該拖曳操作的移動量，決定機械手的移動量。拖曳操作，是使用者的指直接或是間接地與觸控面板觸摸進行。因此，使用者，容易透過觸覺直接獲得該拖曳操作的操作量等的資訊。即，使用者，是即使不透過視覺，也可以由比較高的精度獲得拖曳操作的操作量。因此，使用者，對於決定至少機械手的移動量用的操作，可以不直視畫面憑感覺地進行。因 此，機械手操作裝置，是採用觸控面板，且使用者即使未直視畫面也可以直覺地操作。其結果，可達成操作性的提高，不會導致安全性的下降，可以將機械手的手動操作藉由觸碰操作簡單地實現。且，藉由操作性提高，可以達成教導所需要的時間的短縮。
如申請專利範圍第2項的機械手操作裝置，選擇操作檢出部，是將被顯示於觸控面板的按鈕或是對於與觸控面板不同的按鈕的操作檢出者。且，操作判斷處理，是包含：依據由選擇操作檢出部檢出的操作，決定成為操作對象的驅動軸或是動作態樣的處理。由此，使用者，是藉由操作被顯示於觸控面板上的按鈕或是與觸控面板不同的按鈕，就可以選擇成為操作對象的驅動軸或是動作態樣。
此情況，使用者，為了操作這些的按鈕，也有若干時間直視這些的按鈕的可能性。但是，在通常的機械手的使用態樣，選擇成為操作對象的驅動軸或是動作態樣(切換)用的操作，幾乎是在機械手的驅動前即機械手未實際動作時進行。且，藉由對於這些的按鈕的形狀和大小，色等的設定採取措施，也可以短縮使用者直視按鈕的時間。因此，使用者，為了操作而被顯示於觸控面板上的按鈕或是與觸控面板不同的按鈕，即使若干時間直視那些的按鈕，對於安全性的下降的影響也少。
不如說是，依據這種構成的話，使用者，是為了將驅動軸或是動作態樣切換而操作按鈕的意志而作 動。因此，使用者，是對於這些的按鈕的操作，是成為容易意識選擇成為操作對象的驅動軸或是動作態樣用的操作。因此，由此，藉由使用者錯誤的操作，使錯誤的操作對象被選擇而導致機械手的誤作動危險性可被減少。因此，可達成操作性的提高，不會導致安全性的下降，可以將機械手的手動操作藉由觸碰操作實現。且，藉由操作性提高，可以達成教導所需要的時間的短縮。
依據如申請專利範圍第3項的機械手操作裝置的話，選擇操作檢出部，是檢出對於觸控面板的觸碰操作者。且，操作判斷處理，是包含：由選擇操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時依據該拖曳操作的指的根數或是操作方向，或是指的根數及操作方向，決定成為操作對象的驅動軸或是動作態樣的處理。
由此，使用者，是藉由改變拖曳操作的指的根數或是操作方向，或是指的根數及操作方向，就可以切換機械手的動作。因此，機械手操作裝置，是採用觸控面板，且使用者即使未直視畫面也可以直覺地操作。其結果，可達成操作性的提高，不會導致安全性的下降，可以將機械手的手動操作藉由觸碰操作實現。且，藉由操作性提高，可以達成教導所需要的時間的短縮。
依據如申請專利範圍第4項的機械手操作裝置，使用者，是藉由1根或是2根指的拖曳操作，就可以進行在手端系的動作被多用的動作，具體而言，水平移動動作、垂直移動動作、及手端的旋轉動作。即，依據此機 械手操作裝置的話，使用者，是藉由由1根的指所產生的拖曳操作，就可以在機械手進行水平移動動作。且，使用者，是藉由由2根指所產生的拖曳操作，就可以在機械手進行垂直移動動作或是旋轉動作。
為了實現如上述的各動作，動作指令生成部，是包含：第1操作判斷處理、及第2操作判斷處理、及第3操作判斷處理。第1操作判斷處理，是判斷被檢出的觸碰操作是否為由1根指所產生的拖曳操作也就是第1操作的處理。第2操作判斷處理，是判斷被檢出的觸碰操作是否為由2根指所產生的拖曳操作且朝規定的方向的操作也就是第2操作的處理。第3操作判斷處理，是判斷被檢出的拖曳操作是否為由2根指所產生的拖曳操作且朝與第2操作相異的方向的操作也就是第3操作的處理。
且動作指令生成部，是進行動作指令生成處理，即水平移動動作指令生成處理、及垂直移動動作指令生成處理、及旋轉動作指令生成處理。水平移動動作指令生成處理，是在第1操作判斷處理被判斷為第1操作的情況時生成將機械手的手端對於機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動用的動作指令的處理。垂直移動動作指令生成處理，是在第2操作判斷處理中被判斷為第2操作的情況時生成將機械手的手端沿著與動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動用的動作指令的處理。旋轉動作指令生成處理，是在第3操作判斷處理中被判斷為第3操作的情況時生成將機械手的手端旋轉用的動作指令的處理。在動作 指令生成處理所生成的上述各動作指令，是朝控制器被發訊。且，控制器，是依據上述各動作指令將機械手的動作控制。由此，水平移動動作、及垂直移動動作、及旋轉動作，是適宜地被實行。
此記載的機械手操作裝置，是規定的操作被進行的話，成為讓使用者容易從該操作連想的動作在機械手實行。即，如上述，機械手操作裝置，是由1根的指所產生的拖曳操作被進行的話，可使可讓使用者容易從該操作連想的動作，此情況為，將手端的水平移動動作在機械手實行。從此操作連想機械手的手端的水平移動動作的根據，是依據人類的視覺、觸覺資訊等，例如有如以下的點。即，成為觸碰操作的對象的觸控面板，一般為平面且形成2次元的座標系。且，由1根指所產生的拖曳操作被進行的情況，成為沿著如此的平面使1個觸碰處移動的形態。即，此情況，由1根指所產生的觸碰處是在平面上移動、及機械手朝平面方向移動，被認為具有緊密的相關連性。因此，使用者，是容易相關連地辨認：機械手的手端的水平移動、及畫面上的朝平面方向的操作。
在如申請專利範圍第5項的機械手操作裝置中，上述的第2操作，是由2根指所產生的朝直線方向的拖曳操作且在該拖曳操作進行的期間各指間的距離是逐步地縮短的操作，或是逐步地變長的操作。此情況，朝直線方向的拖曳操作，是將觸控面板的畫面上的任意地朝直線方向的操作的意思，對於畫面縱方向、橫方向、傾斜方向 等的相對的關係是不拘。且，上述的第3操作，是由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作。此情況，朝圓周方向的拖曳操作，是在由2根指所產生的拖曳操作之中至少一方包含旋轉成分的操作的意思。
且垂直移動動作指令生成處理，是包含：接近指令生成處理、及背離指令生成處理。接近指令生成處理，是第2操作是各指間的距離是逐步地變長的情況時生成將機械手的手端接近動作基準面的方向即朝下方移動用的動作指令的處理。背離指令生成處理，是第2操作是各指間的距離逐步地縮短的情況時生成將機械手的手端遠離動作基準面的方向即朝上方移動用的動作指令的處理。藉由垂直移動動作指令生成處理被生成的動作指令，是從通訊部朝控制器被發訊。且，從通訊部收到動作指令的控制器，是依據該動作指令將機械手的動作控制。由此，朝上方或是下方的垂直移動動作被實行。
如上述，機械手操作裝置，是在由2根指所產生的朝直線方向的拖曳操作且該拖曳操作被進行的期間使各指間的距離逐步地變長的操作被進行的話，使用者容易從該操作連想的動作，此情況，手端的朝下方的垂直移動動作可在機械手被實行。從使2根的指之間的距離逐步地變長的方式進行的拖曳操作，連想機械手的手端的朝下方向的垂直移動動作的根據，是有以下的2點。這種操作進行時，成為將2根的指擴開的形態。且，使用者對於該擴開會連想到朝下方向的移動。這是第一個根據。且，上 述的操作，一般是稱作擴開操作或是擠出操作，擴大畫像等時多被使用。且，在機械手的手端安裝有將被配置於動作基準面的工件等的對象物攝影用的照相機的情況的話，手端朝下方向移動的話，由照相機所產生的攝影畫像會被擴大。即，此情況，各指間的距離變長的即2根的指的間隙擴大、及畫像擴大具有強力的相關連性。這是第二個根據。
且如上述，機械手操作裝置，是由2根指所產生的朝直線方向的拖曳操作且在該拖曳操作被進行的期間使各指間的距離逐步地縮短的操作被進行的話，使用者容易從該操作連想的動作，此情況，朝手端的上方的垂直移動動作可在機械手被實行。因為將此2根的指之間的距離逐步地縮短的方式進行的拖曳操作，所以機械手的手端的朝上方向的垂直移動動作被連想的根據，是有以下的2點。這種操作進行時，成為將2根的指吊起(靠近)的形態。且，使用者對於該吊起會連想到朝上方向的移動。這是第一個根據。且，上述的操作，一般稱作挾緊操作或擠入操作，將畫像等縮小時多被使用。且，在機械手的手端安裝有前述的照相機的情況的話，手端朝上方向移動的話，由照相機所產生的攝影畫像會被縮小。即，此情況，各指間的距離是縮短即2根的指的間隙變窄的話，與畫像縮小具有強力的相關連性。這是第二個根據。
且如上述，機械手操作裝置，是由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作即由2根指的其中任一所產 生的旋轉操作被進行的話，使用者容易從該操作連想的動作，此情況為，可將手端的旋轉動作在機械手被進行。從由2根指的其中任一所產生的旋轉操作連想旋轉動作的根據，是如以下的點。即，在機械手的手端部分中，多安裝有例如凸緣等的圓筒形的構件。即，機械手的手端，多成為帶點圓形的形狀。且，旋轉操作被進行的情況，成為手端一邊描畫圓弧一邊旋轉的形態。即，此情況，該手端一邊描畫圓弧一邊旋轉，對於使用者，可連想帶點圓形地旋轉，即將機械手的手端旋轉。
如此，使用機械手操作裝置的各操作，是藉由該操作使用者可直覺地連想被實行的機械手的動作，且成為簡單的操作。因此，使用者，不需看本身處即操作處，就可以進行各操作。因此，機械手的手動操作被進行時，使用者不需從機械手將視線移開，就可以將其安全性良好地維持。如此，依據本手段的話，不會導致安全性的下降，可獲得將機械手的手動操作藉由觸碰操作就可以實現的優異的效果。
如申請專利範圍第6項的機械手操作裝置，第2操作，是觸控面板上的朝縱方向的操作。且，第3操作，是在觸控面板上朝與前述縱方向垂直交叉的橫方向的操作。此情況，觸控面板上的縱方向，是對於持著機械手操作裝置的使用者離接(遠近)的方向的意思。且，觸控面板上的橫方向，是對於持著機械手操作裝置的使用者平行方向的意思。
此機械手操作裝置，是由2根指所產生的直線方向的操作被進行的話，成為讓使用者容易從該操作連想的動作在機械手被實行。此情況，機械手操作裝置，是由2根指所產生的拖曳操作且朝縱方向的操作(第2操作)被進行的情況時，成為將機械手的手端朝垂直方向移動的垂直移動動作被進行。從此操作使機械手的手端的垂直移動動作被連想的根據，是依據人類的視覺、觸覺資訊等者，例如有如以下的點。即，使用者，多將機械手操作裝置，握持於使用者的腰至胸之間。且此情況，考慮畫面的目視確認性和觸控面板的操作性的話，使用者，自然是由使觸控面板的畫面朝向使用者側朝下方傾斜的姿勢，握持機械手操作裝置。由這種姿勢使用者握持機械手操作裝置的話，機械手操作裝置的畫面的縱方向即上下方向、及機械手的手端的垂直方向即上下方向是一致。因此，使用者，是容易相關連地辨認：觸控面板的畫面上的朝縱方向的操作、及機械手的手端的垂直移動動作。
且機械手操作裝置，是由2根指所產生的拖曳操作且朝橫方向的操作(第3操作)被進行的情況時，成為將機械手的手端旋轉的旋轉動作被進行。從此操作使機械手的手端的旋轉動作被連想的根據，是依據人類的視覺、觸覺資訊等者，例如有如以下的點。即，機械手的手動操作，是為了機械手的微調整多被進行。因此，手動操作時，機械手的手端，多朝向下方。此情況，手端的旋轉軸，是朝向對於水平面直角即垂直方向。在此狀態下將機 械手的手端從水平方向所見的情況，藉由機械手的手端旋轉，可看成機械手的手端的某一點是朝水平方向直線地移動。因此，使用者，對於觸控面板的朝橫方向的操作，是連想成機械手的手端的旋轉動作。因此，使用者，容易相關連地辨認：對於觸控面板的朝橫方向的操作、及機械手的手端的旋轉動作。
如申請專利範圍第7項的機械手操作裝置，選擇操作檢出部，是檢出對於觸控面板的觸碰操作者。且，動作指令生成處理，是包含驅動軸選擇處理。驅動軸選擇處理，是被檢出的觸碰操作是由指所產生的拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的指的根數或是操作方向，或是指的根數及操作方向從複數前述驅動軸中選擇被驅動的一驅動軸的處理。即，此機械手操作裝置，是藉由改變拖曳操作的指的根數或是操作方向，或是指的根數及操作方向，就可以在各軸系的動作將各驅動軸切換動作。由此，即使在機械手操作裝置採用了觸控面板的情況，也可以將各軸系的動作無問題地進行。進一步，使用者，是藉由改變拖曳操作的指的根數或是操作方向，或是指的根數及操作方向，就可以直覺地將驅動軸切換。因此，機械手操作裝置，是採用觸控面板，且使用者即使未直視畫面也可以直覺地操作。
如申請專利範圍第8項的機械手操作裝置，驅動軸選擇處理，是包含：第1驅動軸選擇處理、及第2驅動軸選擇處理。第1驅動軸選擇處理，當拖曳操作的操 作方向是觸控面板上的縱方向的情況時，從第1群的驅動軸中選擇被驅動的一驅動軸的處理。此情況，第1群的驅動軸，是可以將機械手的手端，朝對於機械手的動作基準面的垂直方向移動的驅動軸的意思。且，第2驅動軸選擇處理，是被檢出的拖曳操作的操作方向是在觸控面板上與縱方向垂直交叉的橫方向或是圓周方向的情況時，從第1群的驅動軸以外的驅動軸中選擇被驅動的一驅動軸的處理。
如上述，使用者，是容易相關連地辨認：觸控面板的畫面上的朝縱方向的操作、及機械手的手端的朝垂直方向的動作。且，如上述，使用者，是容易相關連地辨認：觸控面板的畫面上的朝橫方向或是圓周方向的操作、及機械手的手端的旋轉動作。即，依據如申請專利範圍第6項的機械手操作裝置的話，在各軸將驅動軸動作時，容易相關連地辨認手端的移動方向、及操作方向。因此，依據此機械手操作裝置的話，可達成操作性的更提高。
如申請專利範圍第9項的機械手操作裝置，驅動軸選擇處理，是伴隨拖曳操作的指的根數的增加從機械手的基座側的驅動軸朝手端側的驅動軸移行，決定被驅動的驅動軸。一般，多關節型的機械手的驅動軸，是基座側的手朝向手端側依序增加地設定成第1軸、第2軸、第3軸‧‧‧的軸的編號。此情況，使用者，是藉由增加操作所需要的指的根數，就可以增加被驅動的軸的編號。因 此，使用者，容易相關連地辨認：操作需要的指的根數、及驅動的驅動軸。
且在多關節型的機械手中，被驅動的驅動軸愈接近基座側，其驅動是朝手端給與的影響即手端的移動量愈大。另一方面，使用者，是操作所需要的指的根數愈少，愈可以更精密地進行操作。在此機械手操作裝置中，使用者，是驅動的驅動軸愈接近基座側即朝機械手的手端的影響愈大的驅動軸，成為由愈少的指的根數就可以精密地操作。這些的結果，可達成操作性的更提高。
如申請專利範圍第10項的機械手操作裝置，驅動軸選擇處理，是伴隨拖曳操作的指的根數的增加從機械手的手端側的驅動軸朝基座側的驅動軸移行，決定被驅動的驅動軸。即，如申請專利範圍第8項的驅動軸選擇處理，是由與如申請專利範圍第7項的驅動軸選擇處理相反的順序決定驅動軸。機械手的手動操作，多使用於機械手的手端的位置的微調整。因此，在機械手的各軸系的手動操作中，與基座側的驅動軸相比，可以預測愈接近機械手的手端的驅動軸，愈多被驅動。在此機械手操作裝置中，使用者，是被驅動的驅動軸愈接近機械手的手端即愈多被驅動的驅動軸，成為由少的指的根數就可以精密地操作。此結果，可達成操作性的更提高。
使用者，是進行機械手的手動操作時，為了容易確認機械手是否如意圖地動作，多各別獨立地實行各動作(水平移動動作、垂直移動動作及旋轉動作)。例 如，最初進行平面移動，接著進行垂直移動動作，最後進行旋轉動作的狀況。從這種狀況，機械手的手動操作被進行時，很少勉強讓複數動作同時(混合)進行。因此，機械手的手動操作被進行時，不容許複數動作同時實行較佳。因此，有必要將進行各動作用的操作的畫線(切割)明確。因為進行各動作用的操作的畫線若曖昧的話，複數動作被混合的動作被進行，其結果，使用者的未意圖的動作被進行(誤動作發生)的可能性會提高。欲更低地抑制這種誤動作發生的可能性，為了明確地將各操作的切割，是採用如申請專利範圍第9至11項的手段即可。
依據如申請專利範圍第11項的機械手操作裝置的話，動作指令生成部，是被觸碰操作處若被檢出1個的話，從其檢出時點至規定的容許遲延時間經過之後就判斷觸碰操作的指的根數。使用者進行了由複數根的指所產生的觸碰操作的情況，由那些複數根的指所產生的觸碰的時間點要完全地一致是困難的。因此，例如欲進行某動作，由2根的指所產生的觸碰操作即使被進行，在由一方的指所產生的觸碰被進行的時點，一旦，未意圖的其他的動作被進行，其後，在由另一方的指所產生的觸碰被進行的時點，原本意圖的動作才被進行。
依據此機械手操作裝置的話，由複數根的指所產生的觸碰的時間點的偏離，是容許遲延時間未滿的話，被判斷為是由該複數根的指所產生的拖曳操作。即，由複數根的指所產生的觸碰的時間點的偏離是容許遲延時 間為止被容許。因此，依據考慮了由人類的操作所產生的時間點的偏離的最大值等來設定容許遲延時間的話，可以確實地防止一旦未意圖的動作被進行的誤動作的發生。
依據如申請專利範圍第12項的機械手操作裝置的話，動作指令生成部，對於由複數根的指所產生的拖曳操作，是否朝圓周方向的操作是如下地判斷。即，動作指令生成部，是在由複數根的指所產生的觸碰操作中，將該複數根的指之中的指的觸碰位置的距離最遠的2根的指抽出。且，動作指令生成部，是該2根的指的其中任一的指的移動的向量、及該2根的指間的向量所形成的角度是判別閾值未滿的情況，該拖曳操作就被判斷為不是朝圓周方向的操作，上述角度是判別閾值以上的情況，該拖曳操作就被判斷為朝圓周方向的操作。
使用者，欲進行某動作，例如進行由複數根的指所產生的拖曳操作時，將各指完全地直線狀移動是困難的。因此，使用者，欲進行某動作，將複數根的指直線狀移動的情況，其中任一的指些微地未直線狀移動的情況時，該拖曳操作也有可能被判斷朝圓周方向的操作。此情況，成為未意圖的其他的動作被進行。
即，依據此機械手操作裝置的話，例如2根的指皆未完全地直線狀移動，即使些微呈曲線即圓弧地描畫的方式移動了，該拖曳操作，也被判斷成由2根指所產生的直線狀的拖曳操作。因此，依據被考慮的由人類的操作所產生的偏離(對於直線多少程度彎曲)的最大值等來 設定判別閾值的話，由複數根的指所產生的朝直線方向的拖曳操作，被判斷為朝圓周方向的操作，可以抑制未意圖的其他的動作進行的誤作動的發生。
依據如申請專利範圍第13項的機械手操作裝置的話，選擇操作檢出部，是檢出對於觸控面板的觸碰操作者。即，使用者，是藉由對於觸控面板觸碰操作，就可以選擇成為操作對象的機械手的驅動軸或是動作態樣。且，動作指令生成部，是將拖曳操作的方向，成為使各驅動軸或是動作態樣不同的方向的方式分配。此情況，機械手操作裝置，可進行各軸系或是手端系的動作。機械手的動作態樣，是對於手端系的動作，具有：水平移動動作、垂直移動動作、及手端的旋轉動作。
依據此機械手操作裝置的話，使用者，是藉由改變拖曳操作的方向，可以選擇成為操作對象的驅動軸或是動作態樣即動作的種類。因此，使用者，不必要習得為了選擇動作的種類用的複雜的操作，操作成為容易。其結果，不會導致安全性的下降，可以將機械手的手動操作藉由觸碰操作實現。
且此機械手操作裝置，因為拖曳操作的指的根數不是問題，所以使用者，可以由指1根進行輸入操作。即，此機械手操作裝置，是具備使用者可以由指1根容易地操作的優點。且，此優點，是利用觸控筆和手寫筆的指標裝置時也有效。即，考慮產業用機械手的動作環境的話，為了確保使用者的安全會讓使用者戴手袋，或潤滑 油等的阻礙觸碰操作的物質會有附著在使用者的手指的可能性。此情況，即使使用者是由手指進行觸碰操作，機械手操作裝置也具有無法將該觸碰操作正確地辨認的可能性。另一方面，即使使用者戴手袋、潤滑油等附著在使用者的手指的情況，使用者，藉由利用上述的指標裝置，也可以正確地進行觸碰操作。從這種理由，機械手操作裝置的優點是將產業用機械手作為操作對象的情況，可以將上述的指標裝置容易地利用。
依據如申請專利範圍第14項的機械手操作裝置的話，動作指令生成部，是將拖曳操作檢出的情況時直到該拖曳操作終了為止的期間讓對於由該觸碰操作所產生的觸碰處附近的規定範圍內的領域的觸碰操作的檢出無效化。例如由1根指所產生的拖曳操作，多是由右手或是左手的食指進行。因此，上述操作被進行時，具有由與進行該操作的食指相同側的手的姆指所產生的誤觸碰發生的可能性。檢出了由這種未意圖的指所產生的誤觸碰的話，會判斷為由複數根的指所產生的拖曳操作被進行，其結果，成為未意圖的動作被進行。
依據此機械手操作裝置的話，一旦檢出拖曳操作的情況時，該拖曳操作終了為止的期間，是使對於由其觸碰操作所產生的觸碰處的附近中的規定範圍內的領域的觸碰操作的檢出被無效化。因此，考慮由未意圖的指所產生的誤觸碰發生的可能性較高處來設定上述領域的範圍的話，欲進行某動作的情況時，可以抑制無意中地使其他 的動作被進行的誤動作的發生。
如申請專利範圍第15項的機械手操作裝置，是具備切換部。切換部，是將主操作及副操作切換用者。主操作，是機械手的複數驅動軸或是動作態樣之中，將有助於機械手的手端的位置的驅動軸或是動作態樣操作用的操作。副操作，是為了將有助於前述機械手的手端的姿勢的驅動軸或是動作態樣操作用的操作。由此，使用者，是使用切換部，可以將主操作及副操作切換。由此，使用者，是將機械手操作時，可以明確地意識：正進行決定機械手的手端位置用的操作、或正進行決定手端的姿勢用的操作。因此，使用者，儘管欲決定手端的姿勢，仍可以抑制可改變手端的位置的操作等的誤操作，其結果，可達成安全性的提高。
在此，在產業界中，多使用具備4個驅動軸的4軸型的水平多關節型機械手及具備6個驅動軸的6軸型的垂直多關節機械手。將4軸型的水平多關節機械手由手動操作進行各軸系的動作的情況，動作指令生成部，是為了將各驅動軸個別地操作而可以判斷4種類的操作輸入較佳。且，在4軸型的水平多關節機械手中，手端系的動作，是具有：X方向、及Y方向、及Z方向、及Rz方向的4種類。因此，將4軸型的水平多關節機械手由手動操作進行手端系的動作的情況，動作指令生成部，是為了將這4種類的動作個別地操作而可以判斷4種類的操作輸入較佳。從以上，機械手操作裝置是將4軸型的水平多關節 機械手作為手動操作的對象的情況，動作指令生成部，是可以判斷至少4種類的操作輸入較佳。
同樣地，將6軸型的垂直多關節機械手由手動操作進行各軸系的動作的情況，動作指令生成部，是為了將各驅動軸個別地操作，可以判斷6種類的操作輸入較佳。且，在6軸型的垂直多關節機械手中，手端系的動作，是具有：X方向、及Y方向、及Z方向、及Rx方向、及Ry方向、及Rz方向的6種類。因此，將6軸型的垂直多關節機械手由手動操作進行手端系的動作的情況，動作指令生成部，是為了將這些6種類的動作個別地操作而可以判斷6種類的操作輸入較佳。從以上，機械手操作裝置是將6軸型的垂直多關節機械手作為手動操作的對象的情況，動作指令生成部，是可以判斷至少6種類的操作輸入較佳。
在此，如申請專利範圍第16項的機械手操作裝置，觸控面板，是被分為第1領域及第2領域。第1領域及第2領域，是可以將朝1方向或是彼此垂直交叉的2方向的操作藉由前述觸碰操作檢出部檢出的觸控面板上的領域。即，動作指令生成部，是可以判斷：被輸入至第1領域的2方向的拖曳操作、及被輸入至第2領域的2方向的拖曳操作合計4種類的拖曳操作。且，對於各領域，可以將主操作及副操作切換。因此，動作指令生成部，可以判斷最大8種類的操作輸入。因此，依據這種機械手操作裝置的話，在產業界被多用的4軸型的水平多關節機械手 及6軸型的垂直多關節機械手的雙方，可以對應手端系的動作及各軸系的動作的手動操作。
如申請專利範圍第17項的機械手操作裝置，是具備：傾斜操作檢出部、及動作指令生成部。傾斜操作檢出部，是藉由檢出觸控面板的傾斜而可以檢出來自使用者的傾斜操作的輸入。動作指令生成部，是生成將具有複數驅動軸的多關節型的機械手動作用的動作指令。且，動作指令生成部，可以進行：水平移動動作指令生成處理、及垂直移動動作指令生成處理。水平移動動作指令生成處理，是依據由觸碰操作檢出部被檢出的觸碰操作生成將機械手的手端對於機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動用的動作指令的處理。垂直移動動作指令生成處理，是依據由傾斜操作檢出部被檢出的傾斜操作生成將機械手的手端沿著與動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動用的動作指令的處理。
即，在此機械手操作裝置中，使用者，是藉由對於觸控面板觸碰操作，就可以進行將機械手的手端朝水平方向移動的操作。由此，使用者，是將機械手的手端朝水平方向移動時，容易相關連地辨認：對於觸控面板的2次元的操作、及機械手的手端的朝水平方向的移動即2次元的動作。且，使用者，是藉由進行將觸控面板傾斜的操作，就可以進行將機械手的手端朝垂直方向移動的操作。由此，使用者，是將機械手的手端朝垂直方向移動時，進行與對於觸控面板的觸碰操作不同的態樣的操作即 將觸控面板傾斜的操作。因此，使用者，可以明確地區別：對於朝水平方向的移動的操作、及對於朝垂直方向的移動的操作。因此，操作性提高，其結果，安全性的提高、和機械手的教導所需要的時間可以短縮。
如申請專利範圍第18項的機械手操作裝置，動作指令生成部，是對應由傾斜操作檢出部被檢出的傾斜操作的傾斜量，將機械手的移動速度或是移動量增減。由此，使用者，是藉由調整由傾斜操作所產生的觸控面板的傾斜量，就可以調整機械手的移動速度或是移動量。因此，使用者，可以直覺地操作朝機械手的垂直方向的移動，其結果，可達成操作性的提高。
如申請專利範圍第19項的機械手操作裝置，觸控面板，是具有：動作選擇領域、及移動量決定領域。動作選擇領域，是接受選擇成為操作對象的前述機械手的驅動軸或是動作態樣用的操作的領域。此情況，各軸系的情況時，驅動軸被選擇，手端系的情況時，動作態樣被選擇。且，移動量決定領域，是接受決定機械手的移動量用的操作的領域。此情況，在機械手的移動量中，不只實際機械手移動的量即機械手的移動距離，也包含機械手的移動速度或是移動時間。依據這種機械手操作裝置的話，使用者，是選擇機械手的動作的情況時，在動作選擇領域將觸碰操作，決定機械手的移動量的情況時，在移動量決定領域進行觸碰操作。因此，使用者，可以明確地區別：選擇機械手的動作用的操作、及決定機械手的移動量用的操 作。從以上，可達成操作性的提高，其結果，可達成安全性的提高，並且可以將教導所需要的時間短縮。
如申請專利範圍第20項的機械手操作裝置，是進一步具備檢出開始對於動作選擇領域的操作的接受用的開始操作的開始操作檢出部。開始操作檢出部，是檢出對於被顯示於例如觸控面板上的按鈕的觸碰操作者、和檢出對於與觸控面板相異的按鈕的操作者。且，動作指令生成部，是由開始操作檢出部將開始操作檢出之後使接受對於動作選擇領域的觸碰操作。
即，動作指令生成部，不是由開始操作檢出部將開始操作檢出之後的話，不接受對於動作選擇領域的觸碰操作。即，使用者，是藉由意圖地進行開始操作，就可以進行對於動作選擇領域的操作。由此，對於動作選擇領域的未意圖的操作輸入可減少。因此，可以抑制由誤操作所產生的未意圖的動作被進行。其結果，安全性是進一步提高。
依據如申請專利範圍第21項的機械手操作裝置的話，選擇成為操作對象的機械手的驅動軸或是動作態樣用的操作，是對於觸控面板將對應驅動軸或是動作態樣的數字、文字、或是記號輸入的操作。由此，使用者，是進行例如各軸系的操作時，在欲操作第1軸的情況中將對應第1軸的***數字的「1」輸入，在欲操作第2軸的情況中將對應第2軸的***數字的「2」輸入。且，使用者，是進行例如手端系的操作時，在機械手進行水平移 動動作的情況時輸入對應水平移動動作的羅馬字母的「H」，進行與機械手垂直移動動作的情況時輸入對應垂直移動動作的羅馬字母的「V」，在機械手欲進行手端的旋轉動作情況時將對應旋轉動作的羅馬字母的「R」輸入。順便一提，「H」，是「Horizontal」的頭文字，「V」是「Vertical」的頭文字，「R」是「Rotational」的頭文字。
由此，使用者，是藉由對於觸控面板，輸入數字、文字、記號，就可以操作對應該輸入的驅動軸或是動作態樣。因此，使用者，容易相關連地辨認：決定機械手的動作用的操作輸入、及藉由該操作輸入進行的機械手的動作。由此，使用者選擇錯誤的動作的誤操作被抑制而可達成操作性的提高。其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
依據如申請專利範圍第22項的機械手操作裝置的話，是如申請專利範圍第17或18項的機械手操作裝置，動作指令生成部，是對於動作選擇領域的操作被檢出的情況時，直到該操作終了為止的期間是將對於前述移動量決定領域的操作的檢出無效化。例如由1根指所產生的觸碰操作，多是由右手或是左手的食指進行。因此，對於動作選擇領域進行數字等輸入的操作時，藉由與進行例如該操作的食指相同側的手的姆指，具有對於移動量決定領域誤觸碰的可能性。且，使用者也有誤橫跨動作選擇領域及移動量決定領域操作的可能性。將這種未意圖的操作檢 出的話，對於動作選擇領域的輸入的途中，對於移動量決定領域也被判斷為有***作，其結果，成為進行未意圖的動作。
依據此機械手操作裝置的話，一旦檢出對於動作選擇領域的操作的情況時，該操作終了為止的期間，對於移動量決定領域的觸碰操作的檢出被無效化。因此，考慮由未意圖的指所產生的誤觸碰發生的可能性較高處來設定上述領域的範圍的話，欲進行某動作的情況時，可以抑制無意中地使其他的動作被進行的誤動作的發生。由此，誤操作被抑制可達成操作性的提高。其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
如申請專利範圍第23項的機械手操作裝置，可以進行：操作判斷處理、及速度算出處理、及動作指令生成處理。操作判斷處理，是由觸碰操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷由該拖曳操作所產生的指的移動量的處理。速度算出處理，是依據由操作判斷處理判斷的指的移動量來算出機械手的移動速度的處理。動作指令生成處理，是生成以由速度算出處理算出的移動速度將機械手移動用的動作指令的處理。
由此，由使用者的拖曳操作所產生的指的移動量、及機械手的移動速度成為有相關。因此，使用者，是藉由調整由拖曳操作所產生的指的移動量，就可以調整機械手的移動速度。因此，使用者，成為可直覺地操作，可達成操作性的提高。其結果，可達成安全性的提高，並 且可以減少教導所需要的時間。
依據如申請專利範圍第24項的機械手操作裝置的話，動作指令生成部，是可以依據指的移動量進行算出機械手的移動距離的移動量算出處理。由此，使用者，是藉由調整由拖曳操作所產生的指的移動量，可以調整機械手的移動量即移動距離。進一步，在此機械手操作裝置中，速度算出處理，是依據將指的移動量在拖曳操作的輸入由需要的時間除算的值，決定機械手的移動速度的處理。由此，使用者，是藉由調整拖曳操作的輸入所需要的時間，就可以調整機械手的移動速度。
因此，使用者，當拖曳操作的輸入時，藉由調整該拖曳操作的移動量及輸入時間，就可以調整機械手的移動速度及移動量的雙方。即，使用者，是藉由1次的拖曳操作，就可以調整機械手的移動速度及移動量的雙方。由此，使用者，成為可直覺地操作。且，由此，使用者，不必要為了決定機械手的移動速度及移動量，進行決定複數操作例如機械手的移動速度用的操作及決定機械手的移動量用的操作。因此，操作變簡單，可達成操作性的提高。這些的結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
依據如申請專利範圍第25項的機械手操作裝置的話，動作指令生成部，是拖曳操作被進行期間可以由一定的周期進行操作判斷處理及速度算出處理及動作指令生成處理。此情況，拖曳操作被進行期間，從使用者的指 觸摸觸控面板拖曳操作開始，至使用者的指遠離觸控面板為止的期間的意思。拖曳操作的終了，是指使用者的指遠離觸控面板時。由此，動作指令生成部，不必等待拖曳操作的終了，就可以生成動作指令。因此，機械手操作裝置，可以與來自使用者的拖曳操作幾乎即時，將機械手動作。因此，使用者，是成為可更直覺地操作，其結果，進一步可以達成安全性的提高、教導時間的短縮。
上述的機械手操作裝置，會在操作輸入及輸出(機械手的移動)之間設定倍率。例如，將倍率設定成0.1倍的情況，使用者，可以藉由進行1mm的拖曳操作，將機械手移動0.1mm。由此，可以使機械手進行操作輸入以上的精密的動作。但是，單純只設定倍率的話，會發生如以下的問題。即，有欲進行例如0.1mm單位的微細的動作(微動)，且也有欲進行數~數十mm單位的大的動作(粗動)的情況。但是，例如將倍率設定成0.1倍的情況，即使200mm(相當於10英吋畫面的長邊的長度)的拖曳操作，也只能將機械手些微地移動20mm。因此，使用者，是例如在機械手使移動1000mm的話，成為將200mm的拖曳操作反覆50次，繁雜而操作性不佳。
在此，如申請專利範圍第26項的機械手操作裝置，動作指令生成部，可以進行：操作判斷處理、及移動量決定處理。操作判斷處理，是判斷由觸碰操作檢出部檢出的拖曳操作的指的移動量的處理。移動量決定處理，是對於擴大或是縮小由操作判斷處理判斷的拖曳操作的指 的移動量決定機械手的移動量用的倍率，從拖曳操作操作開始地點至通過第1區間為止是將倍率設定成比1更小的一定的值也就是第1倍率，拖曳操作通過第1區間之後是將倍率設定成比第1倍率更大的值，決定機械手的移動量的處理。
由此，使用者，是藉由在第1區間內拖曳操作，就可以將機械手，由比1更小的一定的倍率也就是第1倍率移動。即，使用者，是藉由反覆第1區間內的拖曳操作，而可以在機械手進行微小的動作(微動)。且，使用者，是藉由超過第1區間地拖曳操作，對於超過第1區間的部分，可以將機械手，由比第1倍率更大的倍率移動。即，使用者，是藉由超過第1區間的操作，就可以在機械手進行比較大的動作(粗動)。如此，使用者，可以由1次的拖曳操作，由不同的倍率將機械手移動。即，由此，可以例如將機械手的微動及粗動的雙方的動作，由1次的拖曳操作被實現。因此，使用者，不需將機械手的微動及粗動切換用的特別的操作，就可以實現微動及粗動的雙方。由此，操作變簡單，可達成操作性的提高，其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
依據如申請專利範圍第27項的機械手操作裝置的話，移動量決定處理，是從拖曳操作的指的移動通過第1區間至通過第2區間為止將倍率設定成第2倍率，拖曳操作的指的移動通過第2區間之後是將倍率設定成一定 值也就是第3倍率，決定機械手的移動量的處理。由此，使用者，是藉由在第1區間內反覆拖曳操作，就可以由比1更小的第1倍率將機械手動作(微動)。且，使用者，是藉由超過第1區間地進行拖曳操作，就可以由比第1倍率更大的第2倍率或是第3倍率將機械手動作(粗動)。
進一步，第2倍率，是由第1倍率至第3倍率的範圍，對應拖曳操作的指的移動量連續地增加的值。由此，由第1倍率所產生的微動及由第3倍率所產生的粗動之間的倍率也就是第2倍率，是在第1倍率至第3倍率的範圍，對應拖曳操作的指的移動量連續地增加。即，一定值也就是第1倍率及第3倍率之間，是藉由連續變化的第2倍率連接。因此，決定對於使用者的拖曳操作的操作量的機械手的移動量用的倍率，是從第1倍率，經過逐步地變化的第2倍率朝第3倍率切換。由此，決定機械手的移動量用的倍率，可防止從第1倍率至第3倍率急劇地切換。即，機械手的移動，可以防止從微動朝粗動急劇地變化。因此，可以防止藉由使用者的未意圖的急劇地倍率的變化所發生的機械手的急劇地速度變化(急動)。其結果，可達成安全性的更提高。
依據如申請專利範圍第28項的機械手操作裝置的話，觸碰操作檢出部，是檢出對於設在使用者可手持的殼的觸控面板的觸碰操作者。這種構成的情況，使用者，是成為由一方的手將殼把持，且藉由另一方的手的指進行各操作。此時，將殼把持的一方的手的指具有誤觸摸 觸控面板的可能性。例如由1根指所產生的拖曳操作被進行時，檢出了由把持側的手所產生的誤觸碰的話，被判斷成由2根指所產生的拖曳操作被進行，其結果，成為進行未意圖的動作。
在此，在此記載的機械手操作裝置中，觸碰操作檢出部，是觸控面板之中，對於與被設想為使用者將殼手持時把持的把持部相鄰接的規定範圍的領域相關的觸碰操作是從檢出對象被除外。如此的話，例如欲進行某水平移動動作，由1根指所產生的拖曳操作被進行時，由把持側的手所產生的誤觸碰即使被進行，因為該誤觸碰不會被檢出，所以可以確實地抑制無意中地使其他的動作被進行的誤動作的發生。
如申請專利範圍第29項的機械手系統，是具備：4軸水平多關節型的機械手、及將機械手的動作控制的控制器、及如申請專利範圍第1至28項中任一項的機械手操作裝置。4軸水平多關節型的機械手，可進行手端系的動作或是各軸系的動作。手端系的動作，是將機械手的手端，對於機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動的動作(平面移動動作)、及朝與動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動的動作(垂直移動動作)、及繞垂直軸周圍旋轉的動作(旋轉動作)。另一方面，機械手操作裝置，是如前述，可以生成：隨著由使用者所產生的手動操作，進行手端系的動作(平面移動動作、垂直移動動作及旋轉動作)用的動作指令，或是進行各軸系的動作用的動 作指令。因此，依據本手段的話，對於成為操作對象的機械手必要的動作，可以藉由由手動所產生的操作被實現。
如申請專利範圍第30項的機械手系統，是具備：6軸垂直多關節型的機械手、及將機械手的動作控制的控制器、及如申請專利範圍第1至28項中任一項的機械手操作裝置。6軸垂直多關節型的機械手，是除了前述的4軸水平多關節型的機械手可進行的動作(平面移動動作、垂直移動動作及旋轉動作)以外，可進行將其手端，繞與上述垂直軸(Z軸)不同的2個軸周圍旋轉的動作。上述2個軸是指對於動作基準面水平的彼此垂直交叉的2個軸(X軸及Y軸)。
因此，在此記載的機械手系統中，進行手端系的動作的情況，對於成為操作對象的機械手可進行全部的動作，無法藉由由手動所產生的操作實現。但是，即使6軸垂直多關節型的機械手的情況，可以進行前述的平面移動動作、垂直移動動作及(繞Z軸周圍)旋轉動作的話，也大致不會發生問題。因為，手動操作時，上述3個動作被進行的頻率因為非常高，藉由本手段，也不會大大地減損使用者的便利性。
如申請專利範圍第31項的機械手操作程式，是實現如申請專利範圍第1項的機械手操作裝置者。如申請專利範圍第32項的機械手操作程式，是實現如申請專利範圍第15項的機械手操作裝置者。如申請專利範圍第33項的機械手操作程式，是實現如申請專利範圍第17項 的機械手操作裝置者。如申請專利範圍第34項的機械手操作程式，是實現如申請專利範圍第19項的機械手操作裝置者。將這些的機械手操作程式，藉由由例如具備觸控面板的泛用的平板PC等實行，就可以在泛用的平板PC等，附加上述的機械手操作裝置的功能。
1‧‧‧機械手系統
2‧‧‧水平多關節型機械手
3‧‧‧控制器
4‧‧‧教導器(機械手操作裝置)
5‧‧‧基座
6‧‧‧第1臂
7‧‧‧第2臂
8‧‧‧軸
9、31‧‧‧凸緣(機械手的手端)
10‧‧‧通訊介面
11‧‧‧殼
11a‧‧‧把持部
12‧‧‧顯示部
13‧‧‧按鍵開關
14‧‧‧控制部
15‧‧‧觸碰操作檢出部
16‧‧‧動作指令生成部
17‧‧‧觸控面板
18‧‧‧選擇操作檢出部
19‧‧‧姿勢檢出部(傾斜操作檢出部)
21‧‧‧機械手系統
22‧‧‧垂直多關節型機械手
25‧‧‧基座
26‧‧‧肩部
27‧‧‧下臂
28‧‧‧第1上臂
29‧‧‧第2上臂
30‧‧‧手腕
31‧‧‧凸緣
40‧‧‧教導器
41‧‧‧第1按鈕(切換部)
42‧‧‧第2按鈕(切換部)
43，44‧‧‧按鈕
100‧‧‧使用者
141‧‧‧CPU
142‧‧‧記憶領域
171‧‧‧第1領域
172‧‧‧第2領域
173‧‧‧開始操作檢出領域(開始操作檢出部)
174‧‧‧移動量決定領域
175‧‧‧動作選擇領域
[第1圖]顯示第1實施例的機械手系統的一例的整體構成圖。
[第2圖]顯示第1實施例的教導器的電氣配置的一例的方塊圖。
[第3圖]對於第1實施例，顯示各種觸碰操作及機械手的手動動作的內容的對應關係的一例的圖。
[第4圖]對於第1實施例，顯示動作指令生成部進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第5圖]對於第1實施例，顯示由2根的指所產生的觸碰的時間點的偏離時間的分布的圖。
[第6圖]對於第1實施例，說明在拖曳操作是否包含旋轉成分的判斷基準用的圖。
[第7圖]對於第1實施例，顯示判斷為在拖曳操作包含旋轉成分的領域及判斷為未包含的領域的圖。
[第8圖]對於第1實施例，(a)是顯示進行由1根的指所產生的拖曳操作時的誤觸碰的一例的圖，(b)是 顯示防止該誤觸碰用的無效化領域的一例的圖。
[第9圖]對於第1實施例，(a)是顯示由將殼把持的手所產生的誤觸碰的一例的圖，(b)是顯示防止該誤觸碰用的檢出除外領域的一例的圖。
[第10圖]顯示第2實施例的機械手系統的一例的整體構成圖。
[第11圖]顯示第3實施例的4軸型的機械手的一例的圖。
[第12圖]顯示第3實施例的6軸型的機械手的一例的圖。
[第13圖]顯示對於第3實施例的教導器的操作態樣的一例的圖。
[第14圖]對於第3實施例，顯示使用者將教導器保持時的姿勢的一例的圖。
[第15圖]對於第3實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的內容的對應關係的一例的圖。
[第16圖]對於第3實施例，顯示對於拖曳操作的操作方向的凸緣的旋轉方向的一例的圖。
[第17圖]對於第3實施例，顯示動作指令生成部進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第18圖]對於第3實施例，將6軸型的機械手從側方顯示的圖。
[第19圖]對於第4實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第20圖]對於第4實施例，顯示對於拖曳操作的操作方向的6軸型的機械手的移動方向的一例的圖。
[第21圖]對於第4實施例，顯示動作指令生成部進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第22圖]對於第5實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第23圖]對於第5實施例，顯示對於拖曳操作的操作方向的6軸型的機械手的移動方向的一例的圖。
[第24圖]對於第5實施例，顯示從機械手的凸緣側朝第2上臂側所見的機械手的手端的圖。
[第25圖]對於第5實施例，顯示動作指令生成部進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第26圖]對於第6實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第27圖]對於第7實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第28圖]對於第8實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第29圖]對於第8實施例，顯示由3根以上的指進行了朝圓周方向的拖曳操作時，判斷在該拖曳操作是否包含旋轉成分的方法的圖。
[第30圖]對於第9實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第31圖]對於第10實施例，顯示拖曳操作的操作 方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第32圖]對於第11實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第33圖]對於第12實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第34圖]對於第13實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第35圖]對於第14實施例，顯示拖曳操作的操作方向及機械手的手動動作的對應關係的一例的圖。
[第36圖]對於第14實施例，顯示第1領域及第2領域的一例的圖。
[第37圖]顯示第15實施例的教導器的一例的圖。
[第38圖]對於第15實施例，顯示對於教導器的傾斜操作的一例的圖。
[第39圖]顯示第16實施例的教導器的一例者，顯示開始操作檢出領域及移動量決定領域的圖。
[第40圖]顯示第16實施例的教導器的一例的者，顯示動作選擇領域的圖。
[第41圖]對於第16實施例，顯示控制部所進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第42圖]對於第17實施例，顯示被輸入至觸控面板的拖曳操作的一例的圖。
[第43圖]對於第17實施例，顯示控制部所進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第44圖]對於第18實施例，顯示被輸入至觸控面板的拖曳操作之中某期間內的指的移動的圖。
[第45圖]對於第18實施例，顯示控制部所進行的各種處理的內容的一例的流程圖。
[第46圖]對於第18實施例，顯示由被輸入至觸控面板的拖曳操作所產生的指的移動量的圖。
[第47圖]對於第18實施例，(1)是顯示由拖曳操作所產生的指的移動量及操作倍率的相關的圖，(2)是顯示由拖曳操作所產生的指的移動量及機械手的移動量的相關的圖。
[第48圖]對於第18實施例，顯示與第47圖不同的其他例者，(1)是顯示由拖曳操作所產生的指的移動量及操作倍率的相關的圖，(2)是顯示由拖曳操作所產生的指的移動量及機械手的移動量的相關的圖。
[第49圖]為了確認本發明的效果而進行之比較了由習知的教學法及本發明的教學法所進行的教學所需要的測量時間的圖表。
以下，說明本發明的複數實施例。又，在各實施例中在實質上同一的構成中附加相同的符號並省略說明。
(第1實施例)
以下，對於本發明的第1實施例一邊參照第1圖~第9圖一邊說明。
第1圖，是顯示一般的產業用機械手的系統構成。第1圖所示的機械手系統1，是由機械手2、控制器3及教導器4(相當於機械手操作裝置)所構成。機械手2，是由例如4軸的水平多關節型機械手所構成。機械手2，是依據特有的機械手座標系(由X軸、Y軸及Z軸所構成的三次元(三維空間)垂直交叉座標系)而動作。在本實施例中，機械手座標系，是以基座5的中心為原點O，將作業台P的上面定義為X-Y平面，將與其X-Y平面垂直交叉的座標軸定義為Z軸。作業台P的上面，是設置機械手2用的設置面。此情況，該設置面是相當於動作基準面。又，動作基準面，不限定於設置面也可以，任意的平面也可以。
機械手2，是由：被固定於作業台P的上面(以下，也稱為設置面)的基座5、及在基座5上以具有Z軸(垂直軸)方向的軸心的第1軸J11為中心可旋轉地連結的第1臂6、及在第1臂6的先端部上以具有Z軸方向的軸心的第2軸J12為中心可旋轉地連結的第2臂7、及在第2臂7的先端部可上下動且可旋轉地設置的軸8所構成。將軸8上下動時的軸是第3軸J13，旋轉時的軸是第4軸J14。在軸8的先端部(下端部)中，凸緣9是被定位且可裝卸地被安裝。
基座5、第1臂6、第2臂7、軸8及凸緣 9，是作為機械手2的臂功能。在臂先端也就是凸緣9中，雖無圖示，但是安裝有機械腕(End effector)(手端)。例如，使用機械手2進行零件的檢查等的情況，上述機械腕，是被使用將成為對象的零件攝影用的照相機等。設於機械手2的複數軸(J11~J14)是藉由各別被對應設置的馬達(無圖示)被驅動。在各馬達的附近中，設有檢出各旋轉軸的旋轉角度用的位置感測器(無圖示)。
將機械手2控制的控制器3，是透過連接纜線與機械手2連接。教導器4，是透過連接纜線與控制器3連接。在控制器3及教導器4之間，經由通訊介面(在第2圖附加符號10顯示)進行資料通訊。由此，對應使用者的***作輸入的各種的操作資訊，是從教導器4朝控制器3被發訊。且，控制器3，是對於教導器4，將各種的控制訊號和顯示用的訊號等發訊，並且供給驅動用的電力。
控制器3，是從教導器4給與將手動動作指令的訊號的話，機械手2是由手動動作的方式進行控制。且，控制器3，是從教導器4給與將自動動作指令的訊號的話，藉由起動被預先記憶的自動程式，機械手2是由自動動作的方式控制。
教導器4，是由例如使用者可攜帶或是可手持操作程度的大小，例如具備薄型的大致矩形箱狀的殼11。教導器4，是在殼11的表面側的中央部具備由例如液晶顯示器所構成的顯示部12。顯示部12，是由觸控面板 17所構成，將各種的畫面顯示。觸控面板17，可以由模擬了機械手的手端的空間上的動作指令的資訊，即，水平移動動作、垂直移動動作、旋轉動作等的動作，或是被連想的觸控面板上的拖曳操作，可說是姿勢，教導其動作。因此，本發明等，是將使用該拖曳操作的教學法稱為「姿勢教學」。
教導器4，是在顯示部12的周圍具有各種的物理的開關也就是按鍵開關13。又，在第1圖中，將按鍵開關13顯示1個。將按鍵開關13，由顯示於觸控面板17的顯示部12的按鈕代用也可以。使用者，是從顯示部12的觸控面板17和按鍵開關13實行各種的輸入操作。
使用者(操作者)，是可使用教導器4實行機械手2的運轉和設定等的各種功能，將被預先記憶的控制程式傳喚，就可以實行機械手2的起動和各種的參數的設定等。且，也可將機械手2由人工操作即手動操作動作實行各種的教導作業。且，在顯示部12中，例如選單畫面、設定輸入畫面、狀況顯示畫面等是依據需要被顯示。
接著，對於教導器4的電力的構成參照第2圖進行說明。
教導器4，是除了前述的通訊介面10、顯示部12及按鍵開關13以外，更具備控制部14、觸碰操作檢出部15、動作指令生成部16、選擇操作檢出部18、及姿勢檢出部19。控制部14，是以具有例如CPU141、和ROM、RAM、及可改寫的快閃記憶體等的記憶領域142的微電腦 為主體地構成，將教導器4的整體控制。記憶領域142，是將機械手操作程式記憶。控制部14，是藉由在CPU141實行機械手操作程式，將觸碰操作檢出部15及動作指令生成部16等，藉由軟體假想地實現。又，這些觸碰操作檢出部15及動作指令生成部16，是由與例如控制部14一體的積體電路硬體地實現也可以。
觸碰操作檢出部15，是檢出對於觸控面板17的觸碰操作。具體而言，觸碰操作檢出部15，可以檢出：觸碰操作的有無、被觸碰操作的畫面上的位置(觸碰位置)、該觸碰操作的種類等。即，觸碰操作檢出部15，可以檢出：觸碰操作是否為包含拖曳操作、及由觸碰操作所產生的指的根數、及指的移動方向、及指的移動量等。又，在本實施例中，因為將1根指或是2根指的拖曳操作作為對象，所以觸碰操作檢出部15，可以檢出最大2根指的觸碰操作即可。在觸控面板17中，2次元垂直交叉座標系是被設定。觸碰操作檢出部15，是依據其2次元垂直交叉座標系，可以檢出觸碰位置及觸碰操作的種類，進一步移動方向(拖曳方向)及移動量(拖曳量)等。又，上述拖曳操作，是在維持觸碰的狀態將指移動的操作。
選擇操作檢出部18，可以檢出對於觸控面板17或是與觸控面板17相異的按鈕的來自使用者的選擇操作。選擇操作，是選擇成為操作對象的機械手2的驅動軸或是動作態樣用的操作。本實施例的情況，選擇操作，是 對於觸控面板17進行。即，選擇操作檢出部18，可以檢出對於觸控面板17的來自使用者的選擇操作。此情況，觸碰操作檢出部15及選擇操作檢出部18，皆是檢出對於觸控面板17的來自使用者的觸碰操作者。姿勢檢出部19，是例如迴轉感測器和加速度感測器等。教導器4，是依據姿勢檢出部19的檢出結果，可以檢出對於重力方向的自我的姿勢。
動作指令生成部16，是依據藉由觸碰操作檢出部15被檢出的觸碰操作，生成將機械手手動動作用的動作指令。藉由動作指令生成部16被生成的動作指令，是通過通訊介面10朝控制器3被給與。藉由使用這種構成的教導器4，使用者，就可以將機械手2的手動操作藉由觸碰操作進行。
如第3圖所示，可以藉由觸碰操作實現的機械手2的手動動作(姿勢教學)，是下述(1)~(3)的3個動作。
(1)水平移動動作
水平移動動作(在第3圖等中也稱為平面動作)是指將機械手2的手端，對於設置面朝水平的X-Y平面方向移動的動作。水平移動動作，是對應第1操作進行。第1操作，是由1根的指所產生的拖曳操作。此情況，對應由1根的指的拖曳操作(第1操作)的拖曳方向使平面移動的方向被決定，對應拖曳量使平面移動的移動量(移動距 離)被決定。
(2)垂直移動動作
垂直移動動作(在第3圖等中也稱為Z軸動作)是指將機械手2的手端，朝與成為動作基準面的設置面P垂直交叉的Z軸方向移動的動作。垂直移動動作，是對應第2操作進行。在本實施例中，第2操作，是由2根的指所產生的朝規定的方向的直線的拖曳操作。此情況，第2操作，是將2根指彼此朝同一的直線狀拖曳的操作。在將2根指呈直線狀拖曳的操作(第2操作)中，具有：各指間的距離逐步地變長的操作(擴開操作或是拉大操作)、及各指間的距離逐步地縮短的操作(挾緊操作或掐小操作)。
其中，擴開操作被進行的話，進行將機械手2的手端朝由Z軸方向接近設置面的方向(稱為接近方向或是下方向)移動的動作。且，挾緊操作被進行的話，進行將機械手2的手端朝Z軸方向且從設置面遠離方向(稱為背離方向或是上方向)移動的動作。此情況，對應各指間的距離使Z軸方向的移動量(移動距離)被決定。
(3)旋轉動作
旋轉動作(在第3圖等中稱為RZ軸動作)，是將機械手2的手端，繞Z軸周圍旋轉的動作。此情況，旋轉動作的旋轉方向，是成為Rz方向。旋轉動作，是對應第3 操作進行。第3操作，是由2根的指所產生的拖曳操作且朝與第2操作相異的方向的操作。在本實施例中，第3操作，是由2根的指所產生的朝圓周方向的拖曳操作。即，在本實施例中，第3操作，是將2根指之中至少其中任一的指呈曲線狀，即描畫圓弧的方式拖曳的操作(旋轉操作)。此情況，對應上述指中的旋轉操作的方向使旋轉動作的方向(旋轉方向)被決定，對應拖曳量使旋轉量被決定。
為了實現如上述的各動作，動作指令生成部16，是實行：操作判斷處理、及動作指令生成處理。操作判斷處理，是包含：依據由選擇操作檢出部18檢出的選擇操作來決定成為操作對象的機械手2的驅動軸或是動作態樣(此情況為動作態樣)的處理。且，操作判斷處理，包含當由觸碰操作檢出部15檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷該拖曳操作的移動量的處理。且，動作指令生成處理，是包含：依據由操作判斷處理判斷的拖曳操作的移動量來決定機械手2的移動量，生成由該移動量分、操作對象的驅動軸或是動作態樣將機械手2移動用的動作指令的處理。
即，動作指令生成部16，是如第4圖所示，在步驟S11、S13、S14中，進行操作判斷處理。操作判斷處理，是包含依據由選擇操作檢出部18檢出的選擇操作來決定成為操作對象的機械手2的驅動軸或是動作態樣的處理。且操作判斷處理，是包含對於由觸碰操作檢出部 15檢出的觸碰操作判斷指的根數及操作方向及移動量的處理。動作指令生成部16，是在步驟S12、S15、S16、S17中，進行動作指令生成處理。動作指令生成處理，是依據由上述操作判斷處理所判斷的指的根數及操作方向來決定機械手2的手端的移動方向，並且依據由上述操作判斷處理所判斷的移動量來決定機械手2的手端的移動量，依據這些已決定的移動方向及移動量生成將機械手2的手端移動用的動作指令的處理。
具體而言，動作指令生成部16，是在步驟S11中，藉由判斷由觸碰操作檢出部15被檢出的觸碰操作的指的根數及方向，判斷該觸碰操作是否為第1操作。即，動作指令生成部16，是藉由觸碰操作檢出部15被檢出的觸碰操作，判斷由1根指及2根指的其中任一所產生的拖曳操作(S11；第1操作判斷處理)。動作指令生成部16，是由步驟S11被判斷為由1根指所產生的拖曳操作(第1操作)的情況，在步驟S12中生成將機械手2的手端朝X-Y平面方向移動用的動作指令(S12；水平移動動作指令生成處理)。
且動作指令生成部16，是在步驟S11中被判斷為是由2根指所產生的拖曳操作的情況，即判斷為不是第1***作而是第2操作或是第3操作的其中任一的情況，在步驟S13中，判斷是否為由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作(第3操作)(S13；第2操作判斷處理)。是否為第3操作，是藉由在由2根指所產生的拖曳 操作之中至少一方是否包含旋轉成分來判斷。動作指令生成部16，是由步驟S13被判斷為沒有包含旋轉成分的非第3操作的情況(NO)，在步驟S14中，判斷是否為第2操作(S14；第3操作判斷處理)。是否為第2操作，是藉由在進行由2根指所產生的拖曳操作的期間，各指間的距離是否逐步地縮短，或是逐步地變長來判斷。
動作指令生成部16，是由步驟S14被判斷為各指間的距離是逐步地變長的情況(步驟S14擴開操作)，就生成將機械手2的手端朝Z軸方向且下方向移動用的動作指令(S15；垂直移動動作指令生成處理的接近指令生成處理)。且，動作指令生成部16，是由步驟S14被判斷為各指間的距離是逐步地縮短的情況(步驟S14挾緊操作)，就生成將機械手2的手端朝Z軸方向且上方向移動用的動作指令(S16；垂直移動動作指令生成處理的背離指令生成處理)。
且動作指令生成部16，是由步驟S13被判斷為包含旋轉成分的情況(YES)，就生成將機械手2的手端繞Z軸周圍旋轉用的動作指令(S17；旋轉動作指令生成處理)。步驟S12或是S15~S17的實行後，處理終了。且，控制器3是藉由依據上述動作指令將機械手2的動作控制，使前述的水平移動動作、垂直移動動作或是旋轉動作被實行。
如以上說明，在本實施例中，機械手2的手端系的動作中的手動操作時，規定的操作被進行的話，成 為讓使用者容易從該操作連想的手端系的動作在機械手2實行。此情況，從各操作連想對應該操作的動作的根據，是依據人類的視覺、觸覺資訊等，例如有如以下的點。首先，從由1根指所產生的拖曳操作連想水平移動動作的根據是有如以下的點。即，成為被觸碰操作的對象的觸控面板17，是平面，而形成2次元的座標系。且，由1根指所產生的拖曳操作被進行的情況，成為沿著如此的平面使1個觸碰處移動的形態。即，此情況認為，由1根指所產生的觸碰處是在平面上移動及機械手2是在X-Y平面方向移動之間具有緊密的相關連性(同步)。
且從使2根的指之間的距離逐步地變長的方式進行的拖曳操作，連想朝下方向的垂直移動動作的根據，是有以下的2點。這種操作進行時，成為將2根的指擴開的形態。且，使用者對於該擴開會連想到朝下方向的移動。這是第一個根據。且，上述的操作，一般多作為擴大畫像等用的操作使用。且，在機械手2的手端安裝有照相機的情況時，手端是藉由朝下方向移動使由照相機所產生的攝影畫像被擴大。即，在手端安裝有照相機的情況，因為各指間的距離變長的2根的指的間隙擴大，所以認為可容易地連想畫像擴大(手端朝下方向移動)。這是第二個根據。
且從將2根的指之間的距離逐步地縮短的方式進行的拖曳操作，連想朝上方向的垂直移動動作的根據，是有以下的2點。這種操作進行時，成為將2根的指 吊起的形態。且，使用者對於該吊起會連想到朝上方向的移動。這是第一個根據。且，上述的操作，一般多作為將畫像等縮小用的操作使用。且，在機械手2的手端安裝有照相機的情況時，手端是藉由朝上方向移動使由照相機所產生的攝影畫像被縮小。即，在手端安裝有照相機的情況，因為各指間的距離縮短成為2根的指的間隙變窄，所以認為可容易地連想畫像縮小(手端朝上方向移動)。這是第二個根據。
且從由2根指的其中任一所產生的旋轉操作連想旋轉動作的根據，是如以下的點。即，機械手2的手端的旋轉軸，是圓筒狀的軸8，在其先端安裝有圓筒狀的凸緣9。即，機械手2的手端部分的形狀是略帶圓形。且，旋轉操作被進行的情況時，手端成為一邊描畫圓弧一邊旋轉的形態。即，此情況，該手端雖是一邊描畫圓弧一邊旋轉，但是對於使用者，會連想帶點圓形地旋轉，即將機械手2的手端旋轉的旋轉動作。
如此，本實施例中的各操作，使用者可直覺地連想藉由該操作被實行的機械手2的動作，且成為簡單的操作。因此，使用者，不需看本身處(操作處)，就可以進行各操作。因此，機械手2的手動操作被進行時，使用者就不會從機械手2將視線移開，可以將其安全性良好地維持。如此，依據本實施例，不會導致安全性的下降，可獲得可以將機械手2的手動操作藉由觸碰操作實現的優異的效果。
且4軸水平多關節型的機械手2，可將其手端，進行：對於機械手2的設置面朝水平的X-Y平面方向移動的動作、朝與設置面垂直交叉的Z軸方向移動的動作、及繞Z軸周圍旋轉的動作。另一方面，教導器4，是如前述，可以隨著由使用者所產生的手動操作，生成進行：水平移動動作、垂直移動動作、及旋轉動作用的動作指令。因此，依據本實施例，對於成為操作對象的機械手2可進行的全部的動作，可以藉由由手動所產生的操作被實現。
其次，使用者，是進行機械手2的手動操作時，為了容易確認機械手2是否如意圖地動作，多各別獨立地進行各動作(水平移動動作、垂直移動動作及旋轉動作)。例如，最初進行水平移動動作，接著進行垂直移動動作，最後進行旋轉動作的狀況。因為這種狀況，所以機械手2的手動操作被進行時，很少勉強讓複數動作同時(混合)進行。因此，機械手2的手動操作被進行時，不容許複數動作同時實行較佳。因此，有必要將進行各動作用的操作的畫線(切割)明確。進行各動作用的畫線若曖昧的話，複數動作被混合的動作會被進行，其結果，使用者的未意圖的動作被進行(誤動作發生)的可能性會提高。
在本實施例中，欲更低地抑制這種誤動作發生的可能性，為了將各操作的切割明確，而採取如以下的措施。即，動作指令生成部16，是被觸碰操作處若被檢 出1個的話，從該檢出時點至規定的容許遲延時間經過之後實行步驟S11的處理。使用者是進行了由複數根(此情況為2根)的指所產生的觸碰操作的情況，由那些複數根(此情況為2根)的指所產生的觸碰的時間點完全地一致是困難的。因此，例如，為了進行垂直移動動作，即使由複數根(此情況2根)的指所產生的觸碰操作被進行，在由一方的指所產生的觸碰被進行的時點，一旦，未意圖的水平移動動作被進行，其後，在由另一方的指所產生的觸碰被進行的時點，成為原本意圖的垂直移動動作被進行。
依據本實施例，由複數根(此情況2根)的指所產生的觸碰的時間點的偏離，是容許遲延時間未滿的話，被判斷為由複數根(此情況2根)的指所產生的拖曳操作。即，由複數根(此情況2根)的指所產生的觸碰的時間點的偏離是容許遲延時間為止被容許。因此，依據考慮了作為由人類的操作所產生的時間點的偏離的最大值等來設定容許遲延時間的話，一旦，可以確實地防止水平移動動作被進行的誤動作的發生。
本發明人，是將複數評價者作為對象，實施了將2根的指同時放置在觸控面板上的操作測試。分析其結果的話，由2根的指所產生的觸碰的檢出時間的差，是成為第5圖所示的分布。且，上述檢出時間(由2根的指所產生的觸碰的時間點的偏離)的最小值是「0.074秒」，平均值是「0.126秒」，最大值是「0.178秒」。在本實施例中，依據這種操作測試的結果，將容許遲延時間 設定成「0.178秒」。
使用者，是為了進行垂直移動動作，進行了由複數根(此情況2根)的指所產生的拖曳操作時，將各指完全地直線狀移動是困難的。因此，使用者，即使為了進行垂直移動動作，將2根的指呈直線狀移動的情況，其中任一的指仍未些微地呈直線狀移動的情況時，會被判斷為包含旋轉成分而使未意圖的旋轉動作被進行。
在此，動作指令生成部16，是在步驟S13中，如下地判斷是否包含旋轉成分。即，如第6圖所示，動作指令生成部16，是依據2根指之間的向量V1、及2根指之中一方的指的移動的向量V2所形成的角度，來判斷旋轉成分的有無。此情況，向量V1及向量V2，是被如下地定義。
即，在第6圖中，將一方的指的拖曳操作的開始位置設成P1，具有以該位置P1為中心的微小的半徑的不感領域R是被設定。且，將一方的指脫出不感領域R的脫出位置設成P2。且，將從開始位置P1朝另一方的指的拖曳操作的開始位置的向量設成向量V1。且，將從開始位置P1朝脫出位置P2的向量設成向量V2。
如此的話，使用者是進行將2根指旋轉的拖曳操作的情況，一方的指脫出不感領域R的位置，是成為如第6圖中的位置P2a的位置。因此，此情況，向量V1及向量V2(在第6圖中顯示為V2a)所形成的角度是成為比較大的值(接近90度的值)。另一方面，使用者是 進行將2根指呈直線狀移動的拖曳操作的情況，一方的指脫出不感領域R的位置，是成為如第6圖中的位置P2b的位置。因此，此情況，向量V1及向量V2(在第6圖中顯示為V2b)所形成的角度是成為比較小的值(接近0度的值)。
考慮這種事，動作指令生成部16，是如第7圖所示，向量V1及V2所形成的角度是判別閾值θth未滿的情況，判斷為在由該指所產生的拖曳操作未包含旋轉成分。另一方面，動作指令生成部16，其上述角度是判別閾值θth以上的情況，判斷為在由該指所產生的拖曳操作有包含旋轉成分。如此的話，2根的指即使未完全地直線狀移動，而有些微呈曲線(圓弧)描畫地移動，仍被判斷為進行垂直移動動作用的操作。因此，藉由依據考慮了由人類的操作所產生的偏離(對於直線多少程度彎曲)的最大值等來設定判別閾值θth，就可以確實地防止垂直移動動作進行時無意中旋轉動作被進行的誤動作的發生。
在本實施例中，如下地設定判別閾值θth。即，將2根指呈直線狀移動的拖曳操作被進行時的向量V1及V2所形成的角度的理想的值是「0度」。另一方面，將2根指旋轉的拖曳操作進行時的向量V1及V2所形成的角度的理想的值是「90度」。如此的話，這些理想的值的中間的值也就是「45度」是被考慮作為判別閾值θth最適合的值。
但是本發明人，是將複數評價者作為對象， 實施了進行將2根指呈直線狀移動的拖曳操作及將2根指旋轉的拖曳操作的雙方的操作測試。分析其結果的話，判明了比「45度」更小的「35度」是作為判別閾值θth最適合的值。這是因為由人類的指所產生的開閉動作的精度，與旋轉動作的精度相比較高的關係。
且動作指令生成部16，是在步驟S11中，被判斷為由1根指所產生的拖曳操作的情況，該拖曳操作終了為止的期間，將對於由其1根指所產生的觸碰處的附近的規定範圍內的領域的觸碰操作的檢出無效化。由1根指所產生的拖曳操作，多是由例如右手或是左手的食指被進行。因此，上述操作被進行時，具有由與進行該操作的食指相同側的手的姆指所產生的誤觸碰發生的可能性。將由這種姆指所產生的誤觸碰檢出的話，被判斷成由2根指所產生的拖曳操作被進行，其結果，成為進行未意圖的垂直移動動作或是旋轉動作。
依據本實施例，一旦被判斷為由1根指所產生的拖曳操作的話的話，該操作終了為止期間，對於由該1根指所產生的觸碰處的附近的規定範圍內的領域(以下，稱為無效化領域)的觸碰操作的檢出是被無效化。因此，考慮例如由姆指所產生的誤觸碰發生的可能性較高處來設定上述無效化領域的話，水平移動動作被進行時，可以確實地防止無意中地使垂直移動動作或是旋轉動作被進行的誤動作的發生。
本發明人，是將複數評價者作為對象，實施 了進行由1根的指所產生的拖曳操作的操作測試。其結果，如第8圖(a)所示，右撇子的評價者的情況，由右手的食指進行觸碰操作，此時，右手的姆指誤觸摸觸控面板(誤觸碰)的狀況很多。在此，在本實施例中，使用者是右撇子的情況，如第8圖(b)所示，將食指的觸碰處(座標)作為起點，右下象限80度的範圍，且半徑15mm以內的領域是設定為無效化領域。又，使用者是左撇子的情況，朝與右撇子左右反轉處的誤觸碰發生的可能性因為較高，所以對於無效化領域也左右反轉。
且觸碰操作檢出部15，是將對於設在使用者可手持的殼11的觸控面板17的觸碰操作檢出者。這種構成的情況，使用者，是成為由一方的手將殼11把持，且藉由另一方的手的指進行各操作。此時，將殼11把持的一方的手的指是具有誤與觸控面板17觸摸的可能性。由1根指所產生的拖曳操作(水平移動動作)被進行時，檢出了由把持側的手所產生的誤觸碰的話，被判斷成由2根指所產生的拖曳操作被進行，其結果，成為進行未意圖的垂直移動動作或是旋轉動作。
在此，觸碰操作檢出部15，是對於觸控面板17之中，對於與被設想成使用者將殼11手持時把持的把持部(在第9圖(a)附加符號11a顯示)相鄰接的規定範圍的領域(以下，稱為檢出除外領域)的觸碰操作，從檢出對象除外。如此的話，欲進行例如水平移動動作，而使由1根指所產生的拖曳操作被進行時，由把持側的手所 產生的誤觸碰即使被進行，因為該誤觸碰不會被檢出，所以可以確實地防止無意中地使垂直移動動作或是旋轉動作被進行的誤動作的發生。
本發明人，是將複數評價者作為對象，實施了進行在由一方的手將殼11把持的狀態下，使用另一方的手由1根的指所產生的拖曳操作的操作測試。又，在此操作測試中，教導器4，是使用具有7英吋程度的顯示部12的裝置及具有4英吋程度的顯示部12的裝置的2種類。分析其結果的話，使用具有7英吋程度的顯示部12的裝置的情況，評價者，多將殼11如第9圖(a)所示把持。即，右撇子的評價者的情況，由左手將殼11的左下部分(把持部11a)把持。此時，左手的指之中，姆指是與設有殼11的表面(觸控面板17的面)接觸。此時，姆指，是在觸控面板17之中具有與和把持部11a相鄰接的領域誤接觸。
在此，顯示部12的尺寸是7英吋程度的情況，如第9圖(b)所示，將以使用者將殼11把持時姆指的根位置的可能性高的位置為中心的半徑50mm以內的領域設定作為檢出除外領域。又，半徑50mm以內的理由，是因為日本人的姆指的平均的長度是約60mm，誤觸碰時是姆指腹(指腹)接觸。且，此情況，使用者是左撇子的情況，朝與右撇子左右反轉處的誤觸碰發生的可能性因為較高，對於檢出除外領域也左右反轉。進一步，將上述操作測試的結果分析的話，也判明了評價者將殼11把持時 的姆指的角度(以殼11的側面為基準的角度)，多是65度程度。在此，對於上述檢出除外領域，不是半徑50mm的半圓，而變更成在65度的門形狀(第9圖(b)由剖面線顯示的領域)也可以。
且上述操作測試的結果，使用具有4英吋程度的顯示部12的裝置的情況時，將殼11把持的手的指不會與觸控面板17接觸。這是被認為因為起因於殼11整體被縮小成單手的程度的大小。因此，顯示部12的尺寸是4英吋程度的情況，即殼11是縮小至單手的程度的大小的情況，就不必要設定檢出除外領域。對於此，顯示部12的尺寸是7英吋程度的情況，即殼11無法單手收納程度的大小的情況，就有必要設定檢出除外領域。因此，對於上述的檢出除外領域的設定，是對應殼11的大小有效化或無效化即可。
在機械手系統1中，由機械手2所產生的誤動作特別會成為問題，有必要確實地防止其發生。另一方面，觸碰操作，其性質上，對於觸碰的誤判別等是發生的可能性是比較高。但是，依據本實施例，因為被施加前述的措施，所以成為可將機械手2的手動操作藉由觸碰操作實現，且可將機械手2的誤動作的發生確實地防止。
又，選擇操作檢出部18，也可以檢出：顯示於觸控面板17上的按鈕、或是設在教導器4的按鍵開關13等的物理的按鈕的操作。且，操作判斷處理，是包含：依據由選擇操作檢出部18檢出的操作，決定成為操 作對象的驅動軸或是動作態樣的處理。此情況，操作判斷處理，是判斷拖曳操作的指的根數及方向也可以，即使沒有也可以。
由此，使用者，是藉由將按鍵開關13等操作(選擇操作)，使可以切換作為操作對象的驅動軸或是動作態樣。因此，在使用者中，為了將驅動軸或是動作態樣切換而使將按鍵開關13等操作的意志作動。因此，使用者，對於按鍵開關13等的操作，是成為容易意識選擇成為操作對象的驅動軸或是動作態樣用的操作。因此，由此，藉由使用者錯誤的操作，使誤的操作對象被選擇而導致機械手2的誤作動危險性被減少。因此，可達成操作性的提高，不會導致安全性的下降，可以將機械手2的手動操作藉由觸碰操作實現。且，藉由操作性提高，可以達成教導所需要的時間的短縮。
(第2實施例)
以下，一邊參照第10圖一邊說明對於第1實施例將作成對象的機械手的種類變更的第2實施例。
第10圖所示的本實施例的機械手系統21，是對於如第1圖所示的第1實施例的機械手系統1，取代機械手2而具備機械手22的點不同。
機械手22，是由例如6軸的垂直多關節型機械手所構成。即，在基座25上，透過具有Z軸方向的軸心的第1軸J21使肩部26朝水平方向可旋轉地連結。在 肩部26中，透過具有Y軸方向的軸心的第2軸J22使朝上方延伸的下臂27的下端部朝垂直方向可旋轉地被連結。在下臂27的先端部中，透過具有Y軸方向的軸心的第3軸J23使第1上臂28朝垂直方向可旋轉地被連結。在第1上臂28的手端部中，透過具有X軸方向的軸心的第4軸J24使第2上臂29可被扭轉旋轉地連結。
在第2上臂29的先端部中，透過具有Y軸方向的軸心的第5軸J25使手腕30朝垂直方向可旋轉地被連結。在手腕30中，透過具有X軸方向的軸心的第6軸J26凸緣31可扭轉旋轉地被連結。
基座25、肩部26、下臂27、第1上臂28、第2上臂29、手腕30及凸緣31，是作為機械手22的臂功能。在臂先端也就是凸緣31(相當於手端)中，雖無圖示，但是安裝有例如空氣挾盤等的工具。設於機械手22的複數軸(J21~J26)，是與第1實施例的機械手2同樣，藉由各別對應被設置的馬達(無圖示)被驅動。且，在各馬達的附近，設有檢出各旋轉軸的旋轉位置用的位置感測器(無圖示)。
6軸垂直多關節型的機械手22，是除了第1實施例中的4軸水平多關節型的機械手2可進行的動作以外，可進行將其手端，繞與Z軸不同的2個軸周圍旋轉的動作。上述2個軸是指對於設置面水平的彼此垂直交叉的2個軸(X軸及Y軸)。此情況，將繞X軸周圍的旋轉方向設成Rx方向，將繞Y軸周圍的旋轉方向設成Ry方 向。
因此，依據本實施例，對於成為操作對象的機械手22可進行的全部的動作，無法藉由由手動所產生的操作被實現。但是，由6軸垂直多關節型的機械手22的情況，可以進行前述的水平移動動作、垂直移動動作及繞Z軸周圍的旋轉動作的話，也大致不會發生問題。因為，手動操作時，上述3個動作被進行的頻率因為是非常高，所以藉由本實施例，也不會大大地減損使用者的便利性。
但是設置：將藉由2根指中的旋轉操作被進行的動作，選擇地切換至繞X軸周圍的旋轉動作、繞Y軸周圍的旋轉動作及繞Z軸周圍的旋轉動作之中其中任一用的開關的話，對於6軸垂直多關節型的機械手22可進行的全部的動作，成為可藉由由手動所產生的操作被實現。此情況，上述開關，是設於顯示部12的周圍的操作按鍵也可以，形成於顯示部12的觸控面板的觸碰開關也可以。
(第3實施例)
接著，對於第3實施例，參照第11圖~第18圖進行說明。又，本實施例，是具備上述的4軸的水平多關節型機械手2的機械手系統1、及具備6軸的垂直多關節型機械手22的機械手系統21其中任一皆可以適用。此情況，4軸的水平多關節型機械手2，是如第11圖所示，將凸緣 9朝向設置面P側(此情況為下方)的姿勢作為基本姿勢。且，6軸的垂直多關節型機械手22，是如第12圖所示，將凸緣31朝向設置面P側(此情況為下方)的姿勢作為基本姿勢。機械手2、22，是由將此基本姿勢維持的狀態，或是接近基本姿勢的姿勢，進行：水平移動動作、垂直移動動作、或是旋轉動作。且，在第13圖及第14圖中，外框的圓是顯示觸碰操作的位置即拖曳操作的開始位置，外框的箭頭是顯示拖曳操作的方向。
在上述各實施例中，在拖曳操作的種類的判斷中，對於是否對於觸控面板17的縱方向或是橫方向未考慮。另一方面，在第3實施例中，在拖曳操作的種類的判斷中，對於是否對於觸控面板17的縱方向或是橫方向有考慮。在此點中，第3實施例，是與上述第1及第2實施例相異。
在此，將對於觸控面板17的縱方向及橫方向，如下地定義。即，對於觸控面板17的縱方向，是如第13圖的箭頭A所示，在使用者持著教導器4操作的狀態，對於使用者的身體遠離或是接近的方向即離接的方向。且，對於觸控面板17的橫方向是指與上述的縱方向垂直交叉的方向。換言之，對於觸控面板17的橫方向是指如第13圖的箭頭B所示，在使用者持著教導器4操作的狀態，對於使用者的身體的前面並行的方向。
此情況，觸控面板17的縱方向及橫方向，是對於從使用者所見的觸控面板17的相對的方向的意思。 即，教導器4，是具備加速度感測器，藉由該加速度感測器可以檢出自我的姿勢。在使用者持著教導器4的狀態，觸控面板17的面很少完全地朝向水平方向。即，如第14圖所示，使用者100將教導器4保持時，自然是將觸控面板17的面朝向使用者100側。此情況，在觸控面板17的面內會發生高低差。且，將觸控面板17的最上點Hi及最下點Lo連繫的直線方向，是成為縱方向。且，與此縱方向垂直交叉的方向是成為橫方向。此情況，即使教導器4被旋轉等使觸控面板17的姿勢變化，對於使用者100的縱方向及橫方向的相對的關係是不變化。
第3實施例，是對於上述各實施例，第1操作的態樣雖同樣(第15圖(1)參照)，但第2操作及第3操作的態樣是不同。即，第2操作，是被定義為由2根指所產生的拖曳操作且朝規定的方向***作。且，在上述第1及第2實施例中，第2操作，是如第3圖(2)所示，將2根指朝彼此同一的直線狀拖曳的操作，具體而言擴開操作及挾緊操作。另一方面，在第3實施例中，第2操作，是如第13圖(2)所示，由2根指所產生的直線狀的拖曳操作且朝觸控面板17上的縱方向的操作。
如第15圖(2)所示，由2根指所產生的直線狀的拖曳操作且觸控面板17上的朝縱方向的操作(第2操作)被進行的話，對於機械手2或是機械手22的手端使垂直移動動作被進行。此情況，第2操作，是如第15圖(2)的箭頭A1所示，朝遠離使用者的方向即觸控 面板17的上側(最上點Hi側)的操作的情況，動作指令生成部16，是生成將機械手2或是機械手22的手端沿著Z軸朝上方移動的動作指令。且，第2操作，是如第15圖(2)的箭頭A2所示，朝接近使用者的方向即觸控面板17的下側(最下點Lo側)的操作的情況，動作指令生成部16，是生成將機械手2或是機械手22的手端沿著Z軸朝下方移動的動作指令。即，此情況，由第2操作所產生的操作方向即上下方向、及機械手2、22的手端的移動方向是一致即有相關連。因此，使用者，是從自我進行的第2操作的操作方向，容易連想機械手2、22的手端的移動方向。
如第15圖(3)所示，由2根指所產生的直線狀的拖曳操作且觸控面板17上的橫方向的操作(第3操作)被進行的話，對於機械手2或是機械手22的手端旋轉動作被進行。此情況，第3操作，是如第15圖(3)及第16圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第16圖的箭頭J14R所示，生成將機械手2或是機械手22的手端，對於Z軸朝向手端的前方側部分(此情況，是由第16圖的點T顯示的使用者側部分)右方，即由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。
且第3操作，是如第15圖(3)及第16圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第16圖的箭頭J14L所示，生 成將機械手2或是機械手22的手端，對於Z軸朝向手端的前方側部分(此情況，是由第16圖的點T顯示的使用者側部分)左方向，即朝由平面視順時針方向旋轉的動作指令。此情況，由使用者的第3操作所產生的操作方向、及對於機械手2、22的手端的旋轉方向即手端的Z軸的前方側部分的移動方向，是一致即有相關連。因此，使用者，是從自我進行的第3操作的操作方向，容易連想機械手2、22的手端的旋轉方向。
為了實現如上述的各動作，動作指令生成部16，是實行第4圖所示的內容的處理。即，動作指令生成部16，是在步驟S11、S21中，進行操作判斷處理。且，動作指令生成部16，是在步驟S12、S22、S17中，進行動作指令生成處理。又，在第17圖中，對於與如第4圖所示的處理相同的處理，是附加同一的步驟編號，並省略其詳細的說明。
動作指令生成部16，是在步驟S11中，判斷：藉由觸碰操作檢出部15被檢出的觸碰操作，是1根指及2根指的其中任一的拖曳操作(S11；第1操作判斷處理)。動作指令生成部16，是由步驟S11被判斷為由1根指所產生的拖曳操作(第1操作)的情況，在步驟S12中生成將機械手2的手端朝X-Y平面方向移動用的動作指令(S12；水平移動動作指令生成處理)。
動作指令生成部16，是在步驟S11中被判斷為由2根指所產生的拖曳操作的情況，即判斷為不是被第 1操作而是第2操作或是第3操作的其中任一的情況，在步驟S21中，判斷由2根指所產生的朝縱方向的操作(第2操作)或是朝橫方向的拖曳操作(第3操作)(S21；第2操作判斷處理、第3操作判斷處理)。
動作指令生成部16，是在步驟S21中被判斷為是朝縱方向的拖曳操作(第2操作)的情況(S21；縱方向)，生成將機械手2或是機械手22的手端朝Z軸方向移動用的動作指令(S22；垂直移動動作指令生成處理)。且，動作指令生成部16，是在步驟S21中被判斷為是朝橫方向的拖曳操作(第3操作)的情況(S21；橫方向)，生成將機械手2或是機械手22的手端繞Z軸周圍旋轉用的動作指令(S17；旋轉動作指令生成處理)。步驟S12、S22、S17的實行後，成為處理終了。且，控制器3是藉由依據上述動作指令將機械手2或是機械手22的動作控制，使前述的水平移動動作、垂直移動動作或是旋轉動作被實行。
如以上說明，本實施例，機械手2、22的手端系的操作中的手動操作時，規定的操作被進行的話，也成為讓使用者容易從該操作連想的動作在機械手被實行。此情況，從各操作連想對應該操作的動作的根據，是依據人類的視覺、觸覺資訊等，例如有如以下的點。從由1根指所產生的拖曳操作(第1操作)連想水平移動動作的根據，是如上述第1實施例所述。
從由2根指所產生的拖曳操作且縱方向的操 作(第2操作)連想將機械手2、22的手端朝垂直方向移動的垂直移動動作的根據，是例如有如以下的點。即，如第14圖所示，通常，使用者100，多將教導器4，從使用者100的腰至胸之間握持。且此情況，考慮觸控面板17的目視確認性和操作性的話，使用者100，自然是由朝向觸控面板17的畫面朝使用者100側下方傾斜的姿勢，握持教導器4。使用者100是由這種姿勢握持教導器4的話，教導器4的縱方向即上下方向、及機械手2、22的手端的垂直方向即上下方向是一致。因此，使用者100，是容易相關連地辨認：朝觸控面板17的畫面上的縱方向的操作、及機械手2、22的手端的垂直移動動作。
且從由2根指所產生的拖曳操作且橫方向的操作(第3操作)連想將機械手2、22的手端旋轉的旋轉動作的根據，是例如有如以下的點。即，機械手2、12的手動操作，是為了機械手的微調整多被進行。因此，手動操作時，機械手的手端，多是朝向設置面P側(此情況為下方)。此情況，手端的旋轉軸，是朝向對於水平面直角即垂直方向。在此狀態下將機械手的手端從水平方向所見的情況，藉由機械手的手端旋轉，可看成機械手的手端的某一點是朝水平方向直線地移動。因此，使用者，對於觸控面板的朝橫方向的操作，是連想成機械手的手端的旋轉動作。因此，使用者，是容易相關連地辨認：對於觸控面板的橫方向的操作、及機械手的手端的旋轉動作。
如此，有關於本實施例的手端系的各操作， 使用者可以藉由該操作直覺地連想被實行的機械手2、22的動作，且成為簡單的操作。即，使用者，可以將機械手2、22的動作直覺地連想且藉由簡單的姿勢操作(由指的根數及方向及移動量的組合所產生的操作)操作機械手2、22的手端系的動作。因此，使用者，不需看本身處(操作處)，就可以進行手端系的各操作。因此，機械手2、22的手端系的手動操作被進行時，使用者就不會從機械手2將視線移開，可以將其安全性良好地維持。如此，依據本實施例，不會導致安全性的下降，可獲得可以將機械手2、22的手端系的手動操作藉由觸碰操作實現的優異的效果。
又，由第2操作所產生的垂直移動動作，是與上述者相反態樣也可以。即，第2操作，是如第15圖(2)的箭頭A1所示，朝遠離使用者的方向即觸控面板17的上側(最上點Hi側)的操作的情況，動作指令生成部16，是生成將機械手2或是機械手22的手端沿著Z軸朝下方移動的指令。且，第2操作，是如第15圖(2)的箭頭A2所示，朝接近使用者的方向即觸控面板17的下側(最下點Lo側)的操作的情況，動作指令生成部16，是生成將機械手2或是機械手22的手端，沿著Z軸朝上方移動的指令。此情況，由第2操作所產生的操作方向即上下方向、及機械手2、22的手端的移動方向，是成為相反方向。
且這種操作態樣，是將6軸型的垂直多關節 機械手22從後方側(第12圖及第18圖的箭頭W側)操作的情況時，更有效。其根據，是例如有如以下的點。即，在6軸型的垂直多關節機械手22中，沿著手端(凸緣31)的Z軸的垂直方向的移動，是藉由將第2軸J22及第3軸J23驅動來進行。第2軸J22被驅動的情況，臂27、28、29是成為一體移動。此情況，使用者，是容易抱持對於臂27、28、29，以第2軸J22為支點，以手端(凸緣31)為作用點，以第18圖顯示的點K1部分為力點的如槓桿的印象。同樣地，第3軸J23被驅動的情況，臂28、29是成為一體移動。此情況，使用者，是容易抱持對於臂28、29，以第3軸J23為支點，以手端(凸緣31)為作用點，以第18圖所示的點K2部分為力點的如槓桿的印象。
對於其中任一的情況，將支點也就是第2軸J22或是第3軸J23驅動的話，點K1、K2，也朝與手端(凸緣31)相反方向移動。且，使用者一邊看機械手22一邊對於觸控面板17縱方向的拖曳操作的樣子，是在使用者，可連想對於力點K1、K2加上縱方向(此情況為垂直方向)的假想的力的樣子。進一步，使用者將機械手22從後方側所見的情況，力點K1、K2是比手端(凸緣31)更接近使用者。因此，使用者，是藉由在觸控面板17將縱方向的拖曳操作，容易抱持在力點K1、K2施加假想的力，將成為作用點的手端(凸緣31)朝與力點K1、K2相反方向動作的印象。因此，依據這種操作態樣的 話，使用者，成為容易從自我進行的第2操作的操作方向，連想機械手2、22的手端的移動方向，其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
又，在由上述的2根指所產生的拖曳操作中，第15圖(2)、(3)的垂直移動動作及旋轉動作的情況，2根指是將幾乎同一的軌跡描畫也可以。即，同圖的2根的橫方向的箭頭是在圖上幾乎重疊描出的方式拖曳也可以(第15圖(3)(B)欄參照)。此情況，朝2根的指的手指尖的操作盤(窗板面板)的觸碰點因為也必定不同，所以由上述的2根指的拖曳操作所產生的動作指令是成為可能。
(第4實施例)
接著，對於第4實施例，參照第19圖~第22圖進行說明。在上述各實施例中，說明了將姿勢操作(由指的根數及方向及移動量的組合所產生的操作)，適用在手端系的動作的例。另一方面，在本實施例中，說明了將姿勢操作，適用在各軸系的動作的例。
第19圖，是將姿勢操作，適用在4軸的水平多關節機械手2的各軸系的動作的一例。此情況，第1軸J11的驅動，是如第19圖(1)所示，對應1根指的朝橫方向的拖曳操作被進行。1根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(1)及第20圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如 第20圖的箭頭J11R所示，生成將第1軸J11由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。且，1根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(1)及第20圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第20圖的箭頭J11L所示，生成將第1軸J11由平面視朝順時針方向旋轉的動作指令。
第2軸J12的驅動，是如第19圖(2)所示，對應2根指的朝橫方向的拖曳操作被進行。2根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(2)及第20圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第20圖的箭頭J12R所示，生成將第2軸J12由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。且，2根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(2)及第20圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第20圖的箭頭J12L所示，生成將第2軸J12由平面視朝順時針方向旋轉的動作指令。
第3軸J13的驅動，是如第19圖(3)所示進行對應1根指的朝縱方向的拖曳操作。1根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第19圖(3)的箭頭A1所示，對於觸控面板17朝上方向即最上點Hi側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手2的手端朝上方移動的動作指令。1根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第19圖(3)的箭頭A2所示，對於觸控面板17下方即朝最下點 Lo側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手2的手端朝下方移動的動作指令。
第4軸J14的驅動，是如第19圖(4)所示進行對應3根指的朝橫方向的拖曳操作。3根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(4)及第20圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第20圖的箭頭J14R所示，生成將第4軸J14由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。且，3根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第19圖(4)及第20圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第20圖的箭頭J14L所示，生成將第4軸J14由平面視朝順時針方向旋轉的動作指令。又，這些的情況，對應各驅動軸的方向的拖曳操作的操作量即拖曳量，使各驅動軸的驅動量被決定。
在本實施例中，將第3軸J13，分類在第1群的驅動軸。第1群的驅動軸J13，對於使用者，容易意識垂直方向的動作。此第1群的驅動軸J13，是依據縱方向的拖曳操作被驅動。且，各驅動軸之中第1群的驅動軸以外的驅動軸，即第1軸J11、第2軸J12、及第4軸J14被分類至第2群的驅動軸。第2群的驅動軸J11、J12、J14，對於使用者，容易意識水平方向的動作。這些第2群的驅動軸J11、J12、J14，是依據橫方向的拖曳操作被驅動。
為了實現如上述的各動作，動作指令生成部 16，是實行第21圖所示的內容的處理。此情況，動作指令生成部16，是在步驟S31、S32、S33中，進行驅動軸選擇處理。驅動軸選擇處理，是被檢出的觸碰操作是由指所產生的拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的指的根數及操作方向的組合，從各驅動軸J11~J14中選擇被驅動的一驅動軸的處理。步驟S31~S33之中，步驟S31、S32，是第1驅動軸選擇處理。第1驅動軸選擇處理，是拖曳操作的方向是縱方向的情況時，從第1群的驅動軸中選擇被驅動的一驅動軸的處理。在本實施例中，第1群的驅動軸，因為是只有第3軸J13，必然地第3軸J13被選擇。步驟S31~S33之中，步驟S31、S33，是第2驅動軸選擇處理。第2驅動軸選擇處理，是拖曳操作的方向是橫方向或是圓周方向(在本實施例為橫方向)的情況時，從第1群的驅動軸以外的驅動軸(此情況為第2群的驅動軸J11、J12、J14)中選擇被驅動的一驅動軸的處理。
具體而言，動作指令生成部16，是在步驟S31中，判斷由觸碰操作檢出部15被檢出的拖曳操作的方向，是橫方向或是縱方向的其中任一。由觸碰操作檢出部15被檢出的拖曳操作的方向是縱方向的情況(在步驟S31為縱方向)，動作指令生成部16，是在步驟S32中，判斷指的根數是否為1根。觸碰操作的指的根數是1根的情況(在步驟S32為YES)，動作指令生成部16，是在步驟S34中，生成將第3軸J13驅動用的動作指令。
另一方面，拖曳操作的方向是橫方向的情況 (在步驟S31為橫方向)，動作指令生成部16，是在步驟S33中，判斷指的根數。觸碰操作的指的根數是1根的情況(在步驟S33為1根)，動作指令生成部16，是在步驟S35中，生成將第1軸J11驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是2根的情況(在步驟S35為2根)，動作指令生成部16，是在步驟S36中，生成將第2軸J12驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是3根的情況(在步驟S33為3根)，動作指令生成部16，是在步驟S37中，生成將第4軸J14驅動用的動作指令。
動作指令生成部16，是由步驟S34~S37的其中任一生成動作指令之後，終了處理(終了)。且，控制器3是藉由依據上述動作指令將機械手2的軸驅動，使各軸系的動作被進行。另一方面，觸碰操作的指的根數是2根以上的情況(在步驟S32為NO)，動作指令生成部16，不生成動作指令並終了處理(終了)。
如以上說明，在本實施例中，機械手2的各軸系的動作中的手動操作時，規定的操作被進行的話，成為讓使用者容易從該操作連想的各軸系的動作在機械手2被實行。此情況，從各操作連想對應該操作的動作的根據，是依據人類的感覺資訊等者，例如有如以下的點。
首先，從橫方向的拖曳操作，連想第2群的驅動軸即第1軸J11、第2軸J12、及第4軸J14的驅動的根據是如以下的點。即，在4軸的水平多關節機械手2中，第2群的驅動軸J11、J12、J14，全部是朝垂直方向 延伸的旋轉軸。因此，第2群的驅動軸J11、J12、J14驅動的話，機械手2的手端，是以各軸為中心朝水平方向移動。在此，使用者，是將機械手2手動操作時，多將機械手2從水平方向的稍為上方看。此情況，在使用者中，看成機械手2的手端是朝水平的橫方向移動。因此，使用者的操作方向、及機械手2的手端的移動方向是一致。因此，使用者，是容易相關連地辨認：對於觸控面板17的縱方向的操作、及由第2群的驅動軸J11、J12、J14的驅動所產生的手端的移動動作。因此，各軸系的動作時，使用者，容易相關連地辨認：機械手2的手端的移動方向、及自我的操作方向。又，對於觸控面板17的縱方向的操作、及由第2群的驅動軸(此情況為第3軸J13)的驅動所產生的垂直移動動作相關連的根據，是與第3實施例述的理由同樣。
且依據本實施例，在朝橫方向的拖曳操作中，指1根的操作的情況時第1軸J11被驅動，指2根的操作的情況時第2軸J12被驅動，指3根的操作的情況時第4軸J14被驅動。如此，在本實施例中，成為隨著使用在拖曳操作的指的根數增加，增加被驅動的第2群的驅動軸的編號。因此，使用者，是成為容易相關連地辨認：使用在拖曳操作的指的根數、及被驅動的軸。這些的結果，可達成操作性的更提高。
進一步，動作指令生成部16，是在上述的驅動軸選擇處理中，伴隨拖曳操作的指的根數的增加，使從 機械手2的基座5側的驅動軸朝手端(凸緣9)側的驅動軸移行的方式，即從第1軸J11，朝第2軸J12、第4軸J14移行的方式，決定被驅動的驅動軸。通常，使用者，是使用在拖曳操作的指的根數愈少，愈可以集中於該操作。因此，使用者，是使用在拖曳操作的指的根數愈少，愈可以更精密地操作。在此，被驅動的驅動軸愈接近基座5側，即軸的編號愈年輕，該驅動軸的驅動對於機械手2的手端的移動量影響會愈大。依據本實施例，使用者，是對於朝機械手2的手端的移動量的影響大的驅動軸，可以由更少指進行精密地操作。因此，可達成操作性的更提高。
又，動作指令生成部16，是在驅動軸選擇處理中，伴隨拖曳操作的指的根數的增加，使從機械手2的手端(凸緣9)側的驅動軸朝基座5側的驅動軸移行的方式，即從第4軸J14，朝第2軸J12、第1軸J11移行的方式，決定被驅動的驅動軸也可以。通常，在手動操作中，接近手端的動作被多用。即，在手動操作中，第2群的驅動軸之中，軸的編號大的軸被多用。此情況，使用者，是對於手動操作時被多用的驅動軸，可以由更少指進行精密地操作。因此，藉此，也可達成操作性的更提高。
(第5實施例)
接著，對於第5實施例，參照第18圖、及第22圖~第25圖進行說明。本實施例，是將所謂的姿勢操作，適 用於6軸的垂直多關節機械手22的各軸系的動作者。在本實施例中，各軸的驅動，是如下地進行。6軸的機械手22的第1軸J21的驅動，是與4軸的機械手2的第1軸J11的驅動同樣地進行。即，第1軸J21，是如第22圖(1)所示，對應1根指的朝橫方向的拖曳操作被進行。1根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(1)及第23圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第23圖的箭頭J21R所示，生成將第1軸J21由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。且，1根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(1)及第23圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第23圖的箭頭J21L所示，生成將第1軸J21由平面視朝順時針方向旋轉的動作指令。
第2軸J22的驅動，是與4軸的機械手2的第3軸J13的驅動同樣地進行。即，第2軸J22的驅動，是如第22圖(2)所示進行對應1根指的朝縱方向的拖曳操作。1根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(2)的箭頭A1所示，對於觸控面板17朝上方向即最上點Hi側的操作的情況，動作指令生成部16，是使機械手22的手端朝上方移動的方式生成將第2軸J22旋轉用的動作指令。1根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(2)的箭頭A2所示，對於觸控面板17朝下方向即最下點Lo側的操作的情況，動作指令生成部16，是使機械手22的手 端朝下方移動的方式生成將第2軸J22旋轉用的動作指令。
第3軸J23的驅動，是如第22圖(3)所示進行對應2根指的朝縱方向的拖曳操作。2根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(3)的箭頭A1所示，對於觸控面板17朝上方向即最上點Hi側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手22的手端朝上方移動的方式將第3軸J23旋轉用的動作指令。2根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(3)的箭頭A2所示，對於觸控面板17朝下方向即最下點Lo側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手22的手端朝下方移動的方式將第3軸J23旋轉用的動作指令。
第4軸J24的驅動，是如第22圖(4)所示，對應2根指的朝橫方向的拖曳操作被進行。2根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(4)及第23圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第24圖的箭頭J24R所示，從第2上臂29側朝向第1上臂28側看的情況時，生成將第4軸J24朝順時針方向旋轉的動作指令。且，2根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(4)及第23圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第24圖的箭頭J24L所示，從第2上臂29側朝向第1上臂28側看的情況時，生成將第4軸J24朝逆時針方向旋轉的動作指令。
第5軸J25的驅動，是如第22圖(5)所示進行對應3根指的朝縱方向的拖曳操作。3根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(5)的箭頭A1所示，對於觸控面板17朝上方向即最上點Hi側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手22的手端朝上方移動的方式將第5軸J25旋轉用的動作指令。3根指的朝縱方向的拖曳操作，是如第22圖(5)的箭頭A2所示，對於觸控面板17朝下方向即最下點Lo側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手22的手端朝下方移動的方式將第5軸J25旋轉用的動作指令。
第6軸J26的驅動，是如第22圖(6)所示，對應3根指的朝橫方向的拖曳操作被進行。3根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(6)及第23圖的箭頭B1所示，對於觸控面板17朝右方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第23圖的箭頭J26R所示，生成將第4軸J24由平面視朝逆時針方向旋轉的動作指令。且，3根指的朝橫方向的拖曳操作，是如第22圖(6)及第23圖的箭頭B2所示，對於觸控面板17朝左方向的操作的情況，動作指令生成部16，是如第23圖的箭頭J26L所示，生成將第4軸J24由平面視朝順時針方向旋轉的動作指令。
在本實施例中，各驅動軸之中將第2軸J22、第3軸J23、及第5軸J25分類成第1群的驅動軸。第1群的驅動軸J22、J23、J25，是依據縱方向的拖曳操作被 驅動。且，將各驅動軸之中第1群的驅動軸以外的驅動軸，即第1軸J21、第4軸J24、及第6軸J26分類至第2群的驅動軸。第2群的驅動軸J21、J24、J26，是依據橫方向的拖曳操作被驅動。
為了實現如上述的各動作，動作指令生成部16，是實行第25圖所示的內容的處理。此情況，動作指令生成部16，是在步驟SS41、S42、S43中，進行驅動軸選擇處理。驅動軸選擇處理，是與上述的第21圖的步驟S31、S32、S33同樣的處理。即，驅動軸選擇處理，是被檢出的觸碰操作是由指所產生的拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的指的根數及操作方向的組合，從各驅動軸J21~J26中選擇被驅動的一驅動軸的處理。
步驟S41~S43之中，步驟S41、S42，是第1驅動軸選擇處理。第1驅動軸選擇處理，是拖曳操作的方向是縱方向的情況時，從第1群的驅動軸J22、J23、J25中選擇被驅動的一驅動軸的處理。步驟S41~S43之中，步驟S41、S43，是第2驅動軸選擇處理。第2驅動軸選擇處理，是拖曳操作的方向是橫方向或是旋轉方向(在本實施例為橫方向)的情況時，從第1群的驅動軸以外的驅動軸(此情況為第2群的驅動軸J21、J24、J26)中選擇被驅動的一驅動軸的處理。
具體而言，動作指令生成部16，是在步驟S41中，判斷由觸碰操作檢出部15被檢出的拖曳操作的方向，是橫方向或是縱方向的其中任一。該拖曳操作的方 向是縱方向的情況(在步驟S41為縱方向)，動作指令生成部16，是在步驟S42，判斷指的根數。觸碰操作的指的根數是1根的情況(在步驟S42為1根)，動作指令生成部16，是在步驟S44中，生成將第2軸J22驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是2根的情況(在步驟S42為2根)，動作指令生成部16，是在步驟S45中，生成將第3軸J23驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是3根的情況(在步驟S42為3根)，動作指令生成部16，是在步驟S46中，生成將第5軸J25驅動用的動作指令。
另一方面，由觸碰操作檢出部15被檢出的拖曳操作的方向是橫方向的情況(在步驟S41為橫方向)，動作指令生成部16，是在步驟S43中，判斷指的根數。觸碰操作的指的根數是1根的情況(在步驟S43為1根)，動作指令生成部16，是在步驟S47中，生成將第1軸J21驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是2根的情況(在步驟S43為2根)，動作指令生成部16，是在步驟S48中，生成將第4軸J24驅動用的動作指令。觸碰操作的指的根數是3根的情況(在步驟S43為3根)，動作指令生成部16，是在步驟S49中，生成將第6軸J26驅動用的動作指令。動作指令生成部16，是由步驟S44~S49的其中任一生成動作指令之後，終了處理。且，控制器3是藉由依據上述動作指令將機械手2的軸驅動，使各軸系的動作被進行。
如以上說明，在本實施例中，機械手22的各 軸系的動作中的手動操作時，規定的操作被進行的話，使用者容易從該操作連想及考慮的各軸系的動作可在機械手22被實行。此情況，從各操作連想對應該操作的動作的根據，是依據人類的感覺資訊等者，例如有如以下的點。
首先，從橫方向的拖曳操作，連想第1群的驅動軸即第1軸J21、第4軸J24、及第6軸J26的驅動的根據，是與上述第4實施例大致同樣。即，6軸的多關節機械手22，是手動操作時，多在將第12圖所示的基本姿勢維持的狀態，或是由接近基本姿勢的姿勢，使各軸的驅動被進行。且，在6軸的垂直多關節機械手22中，第2群的驅動軸J21、J24、J26，是將驅動軸被驅動時不旋轉的不動側的構件、及驅動軸被驅動時旋轉的旋轉側的構件配置成直線狀。
具體而言，對於第1軸J21所見的情況，基座25是不動側的構件，肩部26是旋轉側的構件。此情況，機械手22，是從基本姿勢的狀態，第1軸J21被驅動使肩部26旋轉的話，手端(凸緣31)，是在水平面上呈圓弧狀移動。在此，使用者，將機械手22手動操作時，多將機械手22從水平方向的稍為上方看。此情況，在使用者中，可看成機械手22的手端(凸緣31)朝水平的橫方向移動。因此，使用者的操作方向、及機械手22的手端的移動方向是一致。
對於第4軸J24所見的情況，第1上臂28是不動側的構件，第2上臂29是旋轉側的構件。此情況， 機械手22，是從基本姿勢的狀態，第4軸J24被驅動使第2上臂29旋轉的話，手端(凸緣31)的先端部，是在對於水平面傾斜的面(對於第4軸J24垂直的面)上呈圓弧狀移動。且，如上述，使用者是將機械手22從水平方向的稍為上方所見的情況，在使用者中，可看成機械手22的手端(凸緣31)朝水平的橫方向移動。因此，使用者的操作方向、及機械手22的手端的移動方向是一致。
對於第6軸J26所見的情況，手腕30是不動側的構件，凸緣31是旋轉側的構件。此情況，機械手22，是從基本姿勢的狀態，第6軸J26被驅動使手端(凸緣31)旋轉的話，手端(凸緣31)的圓周上的某一點部分，是在對於第6軸J26的垂直的面(此情況為水平面)上呈圓弧狀移動。且，如上述，使用者是將機械手22從水平方向的稍為上方所見的情況，在使用者，是看成機械手22的手端(凸緣31)的某一點是朝水平的橫方向移動。因此，使用者的操作方向、及機械手22的手端的移動方向是一致。
如此，依據本實施例，使用者的操作方向、及機械手22的手端的移動方向是一致。因此，使用者，是容易相關連地辨認：對於觸控面板17的縱方向的操作、及由第2群的驅動軸J21、J24、J26的驅動所產生的手端的移動動作。又，對於觸控面板17的縱方向的操作、及由第2群的驅動軸(此情況為第3軸J13)的驅動所產生的垂直移動動作相關連的根據，是與第3實施例述 的理由同樣。依據這種實施例的話，將各軸系的動作時，使用者，是成為容易從自我的操作態樣，連想機械手22的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
且依據本實施例，在朝橫方向的拖曳操作，指1根的操作的情況時第1軸J21被驅動，指2根的操作的情況時第4軸J24被驅動，指3根的操作的情況時第4軸J24被驅動。如此，在本實施例中，隨著使用在拖曳操作的指的根數增加，成為增加被驅動的第1群的驅動軸的編號。因此，使用者，是成為容易相關連地辨認：使用在拖曳操作的指的根數、及被驅動的軸。這些的結果，可達成操作性的更提高。
進一步，動作指令生成部16，是在上述的驅動軸選擇處理中，伴隨拖曳操作的指的根數的增加，使從機械手22的基座5側的驅動軸朝手端(凸緣31)側的驅動軸移行的方式，即從第1軸J21，朝第4軸J24、第6軸J26移行的方式，決定被驅動的驅動軸。由此，與上述第4實施例同樣地，使用者，對於朝機械手22的手端的移動量的影響大的驅動軸，可以由更少指進行精密地操作。因此，可達成操作性的更提高。
又，動作指令生成部16，是在驅動軸選擇處理中，伴隨拖曳操作的指的根數的增加，使從機械手22的手端(凸緣31)側的驅動軸朝基座5側的驅動軸移行的方式，即從第6軸J26，朝第4軸J24、第1軸J21依 序移行的方式，決定被驅動的驅動軸也可以。由此，與上述的第4實施例同樣地，使用者，是對於手動操作時被多用的驅動軸，可以由更少指進行精密地操作。因此，藉此，也可達成操作性的更提高。
(第6實施例)
接著，對於第6實施例，參照第26圖進行說明。第6實施例，是將所謂的姿勢操作，適用在4軸的水平多關節型機械手2的各軸系的動作的例。在此第6實施例中，將第4軸J14驅動用的操作，是與上述第4實施例相異。即，第1群的驅動軸J11、J21、J14之中第4軸J14，是如第26圖(4)所示，依據由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作即由2根指的其中任一所產生的旋轉操作被進行。
此情況，如第26圖(4)的箭頭C1所示，由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，是對於觸控面板17朝順時針側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成將機械手2的手端由平面視朝順時針側旋轉的方式將第4軸J14驅動用的動作指令。另一方面，如第26圖(4)的箭頭C2所示，由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，是對於觸控面板17朝逆時針側的操作的情況，動作指令生成部16，是生成使機械手2的手端由平面視朝逆時針側旋轉的方式將第4軸J14驅動用的動作指令。
從由此2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操 作，連想第4軸J14的驅動即手端(凸緣9)的旋轉動作的根據，是如上述第1實施例中的手端的旋轉動作的說明所述。即，由使用者的拖曳操作所產生的操作方向、及機械手2的手端的平面視中的旋轉方向是一致。因此，藉由這種實施例，使用者，將各軸系的動作時，也成為容易從自我的操作態樣，連想機械手2的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
(第7實施例)
接著，對於第7實施例，參照第27圖進行說明。第7實施例，是將所謂的姿勢操作，適用在6軸的垂直多關節機械手22的各軸系的動作的例。在此第7實施例中，將第4軸J24驅動用的操作，是與上述第5實施例相異。即，第2群的驅動軸J21、J24、J26之中第4軸J24，是如第27圖(4)所示，依據由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作被進行。
此情況，如第27圖(4)的箭頭C1所示，由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，是對於觸控面板17朝順時針側的操作的情況，生成使機械手22的手端由平面視朝順時針側旋轉的方式將第6軸J26驅動用的動作指令。另一方面，如第27圖(4)的箭頭C2所示，由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，是對於觸控面板17朝逆時針側的操作的情況，生成使機械手22的手端由 平面視朝逆時針側旋轉的方式將第6軸J26驅動用的動作指令。
從由此2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，連想第6軸J26的驅動即手端(凸緣31)的旋轉動作的根據，是如上述第1實施例中的手端的旋轉動作的說明所述。即，由使用者的拖曳操作所產生的操作方向、及機械手22的手端的平面視中的旋轉方向是一致。因此，藉由這種實施例，使用者，將各軸系的動作時，也成為容易從自我的操作態樣，連想機械手22的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
(第8實施例)
接著，對於第8實施例，參照第28圖及第29圖進行說明。第8實施例，是將姿勢操作，適用在4軸的水平多關節型機械手2的各軸系的動作的例。在此第8實施例中，將第4軸J14驅動用的操作，是與上述第4實施例及第6實施例相異。即，第1群的驅動軸J11、J12、J14之中第4軸J14，是如第28圖(4)所示，依據由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作被進行。
是否為由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作也就是的判斷，是例如如下地進行。即，動作指令生成部16，是在由複數根(此情況為3根)的指所產生的觸碰操作中，將該複數根(此情況為3根)的指之中指的 觸碰位置的距離最遠的2根的指抽出。動作指令生成部16，是檢出各指的接觸位置即移動開始位置的彼此之間的距離，將該距離比較。動作指令生成部16，是對於各指的接觸位置的彼此之間的距離最遠2個位置即2根的指，如上述第1實施例的說明，判斷在該2根指的其中任一是否包含旋轉成分。在該2根指的其中任一包含旋轉成分的情況，動作指令生成部16，是判斷為由複數根(此情況為3根)的指所產生的操作是朝圓周方向的操作。另一方面，在該2根指的雙方未包含旋轉成分的情況，動作指令生成部16，是判斷為由複數根(此情況為3根)的指所產生的操作不是朝圓周方向的操作。
說明例如使用者，是藉由姆指、食指、中指的3根的指，進行了朝圓周方向的拖曳操作的情況。使用者的各指，是對於觸控面板17，如第29圖的位置P1、P2、P3所示地接觸。此情況，位置P1~P3之中，顯示位置P1是由姆指，位置P2是由食指，位置P3是由中指所產生的接觸位置。人的手，是在將手打開的狀態，食指、中指、無名指、小指的4根的指的延伸的方向、及姆指的延伸的方向是相異。這種人的手的構造上，例如使用者，是進行由3根指所產生的圓周方向的拖曳操作時，通常，以人的掌的中心部分(第29圖的點O部分)為旋轉中心，使姆指及姆指以外的指(此情況，食指及中指)相面對的方式旋轉。
此情況，姆指(位置P2)的移動方向、及其 他的指即食指(位置P1)及中指(位置P3)的移動方向是在觸控面板17的平面上朝向大致相反方向。換言之，姆指(位置P2)以外的指即食指(位置P1)及中指(位置P3)的移動方向，是朝向大致同一方向。此情況，依據姆指(位置P2)以外的指即食指(位置P1)及中指(位置P3)的移動的向量，判斷是否包含旋轉成分的情況，會發生如以下的問題。
即，如第29圖所示，將食指(位置P1)的移動的向量設成VP1、將姆指(位置P2)的移動的向量設成VP2、將中指(位置P3)的移動的向量設成VP3。此情況，食指(位置P1)的移動方向及中指(位置P3)的移動方向因為是大致同一，所以與食指(位置P1)的移動相關的向量VP1、及與中指(位置P3)的移動相關的向量VP3的形成的角度小。此情況，與食指(位置P1)的移動相關的向量VP1、及與中指(位置P3)的移動相關的向量VP3的形成的角度是成為判別閾值未滿，該拖曳操作被判斷為不是朝圓周方向的操作的可能性較高。
另一方面，姆指(位置P2)的移動方向、及其他的指即食指(位置P1)及中指(位置P3)的移動方向是在觸控面板17的平面上大致相反方向。因此，與姆指(位置P2)的移動相關的向量VP2、及與姆指以外的指的移動相關的向量(向量VP1或是向量VP3)所形成的角度大。因此，與姆指(位置P2)的移動相關的向量VP2、及與姆指以外的指的移動相關的向量(向量VP1或 是向量VP3)所形成的角度是成為判別閾值未滿的可能性非常低。從以上的理由，在由複數根的指所產生的拖曳操作是否朝圓周方向的操作的判斷中，對於複數根之中距離的最通過的2根的指，判斷在該2根指的其中任一是否包含旋轉成分即可。
從由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，連想第4軸J14的驅動即手端(凸緣9)的旋轉動作的根據，是與從由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，連想第4軸J14的驅動即手端(凸緣9)的旋轉動作的根據同樣。此情況，有關第4軸J14的動作，由使用者的拖曳操作所產生的操作方向、及機械手2的手端的平面視中的旋轉方向也一致。因此，藉由這種實施例，使用者，將各軸系的動作時，也成為容易從自我的操作態樣，連想機械手2的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
(第9實施例)
接著，對於第9實施例，參照第30圖進行說明。第9實施例，是將所謂的姿勢操作，適用在6軸的垂直多關節機械手22的各軸系的操作的例。在此第9實施例中，將第6軸J26驅動用的動作，是與上述第5實施例相異。即，第2群的驅動軸J21、J24、J26之中第6軸J26，是如第30圖(6)所示，依據由3根指所產生的朝圓周方向 的拖曳操作被進行。將此第6軸J26驅動用的操作，是與在如第28圖(4)所示的上述第8實施例將第4軸J14驅動用的操作同樣。此情況，是否由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作的判斷方法，是如上述第8實施例所述。且，從由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，連想第6軸J26的驅動即手端(凸緣31)的旋轉動作的根據，是如上述第8實施例的有關於第4軸J14的說明所述。
此情況，有關第6軸J26的動作，由使用者的拖曳操作所產生的操作方向、及機械手2的手端的平面視中的旋轉方向是一致。因此，藉由這種實施例，使用者，將各軸系的動作時，也成為容易從自我的操作態樣，連想機械手2的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降。
(第10實施例)
接著，對於第10實施例，參照第31圖進行說明。第10實施例，是將姿勢操作，適用在6軸的垂直多關節機械手22的各軸系的操作的例。在此第10實施例中，對於第22圖所示的第4實施例中的各軸的操作，適用：有關於第27圖(4)所示的第7實施例中的第4軸J24的操作、及有關於第30圖(6)所示的第9實施例中的第6軸J26的操作者。即，第4軸J24的驅動，是如第31圖(4)所示，依據由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操 作被進行。且，第6軸J26的驅動，是如第31圖(6)所示，依據由3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作被進行。
在此，在4軸的水平多關節機械手2中，第1群的驅動軸，是只有由第4軸J14所構成。另一方面，在6軸的垂直多關節機械手22中，第1群的驅動軸，是成為第1軸J21、第4軸J24、及第6軸J26的3個。在本實施例中，第1群的驅動軸之中，對於接近手端(凸緣31)側的2個驅動軸(第4軸J24及第6軸J26)，是依據由複數根的指所產生的朝圓周方向的拖曳操作被進行。
在6軸的垂直多關節機械手22中，最接近基座25側的第1軸J21被驅動的話，手端(凸緣31)，是在水平面上移動即2次元地移動。因此，使用者，容易將由第1軸J21的驅動所產生的手端(凸緣31)的動作，意識成為水平面上的2次元的動作。另一方面，接近手端側第4軸J24及第6軸J26驅動的話，手端(凸緣31)，是依據機械手22的姿勢成為不只水平面上也朝垂直方向移動即3次元的移動。因此，使用者，容易將由第4軸J24或是第6軸J26的驅動所產生的手端(凸緣31)的動作，意識成為：與其說是水平面上的2次元的動作，不如說是以各驅動軸J24、J26為旋轉中心的3次元的旋轉動作。
如此，對於使用者容易意識成為3次元的旋轉動作的第4軸J24及第6軸J26的操作，藉由作成由複數根的指所產生的圓周方向的拖曳操作，就可以讓使用者 的意識及手端(凸緣31)的移動方向一致。因此，藉由這種實施例，將各軸系的動作時，使用者，也成為容易從自我的操作態樣，連想機械手22的手端的移動方向。即，容易了解對應操作的驅動軸。其結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降，並且可以將教導所需要的時間短縮。
(第11實施例)
接著，對於第11實施例，參照第32圖進行說明。第11實施例，是將姿勢操作，適用在6軸的垂直多關節機械手22的各軸系的操作的例。在此第11實施例中，第1軸J21至第5軸J25，是對應朝橫方向的拖曳操作的指的根數。此情況，驅動軸選擇處理，是伴隨拖曳操作的指的根數是1根、2根‧‧‧5根地增加，使被驅動的驅動軸是從第1軸J21、第2軸J22‧‧‧第5軸J25、及機械手22的基座25側朝手端側移行的方式，決定被驅動的驅動軸。
具體而言，第1軸J21的驅動，是如第32圖(1)所示，依據由1根指所產生的朝橫方向的拖曳操作被進行。第2軸J22的驅動，是如第32圖(2)所示，依據由2根指所產生的朝橫方向的拖曳操作被進行。第3軸J23的驅動，是如第32圖(3)所示，依據由3根指所產生的朝橫方向的拖曳操作被進行。第4軸J24的驅動，是如第32圖(4)所示，依據由4根指所產生的朝橫方向的 拖曳操作被進行。第5軸J25的驅動，是如第32圖(5)所示，依據由5根指所產生的朝橫方向的拖曳操作被進行。
且第6軸J26的驅動，是如第32圖(6)所示，依據由1根指所產生的朝橫方向的拖曳操作被進行。又，此第6軸J26的驅動，是依據由第31圖(4)所示的2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作進行也可以。此情況，由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，是由例如2根的指將圓描畫也可以，將1根的指固定由另1根的指將圓描畫也可以。且，由單手操作也可以，由兩手操作也可以。且，第6軸J26的驅動，是依據由第31圖(6)所示的3根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作進行也可以。
如此，藉由使拖曳操作的指的根數、及被驅動的驅動軸的編號一致，就可以讓使用者的意識及驅動軸一致。因此，藉由這種實施例，將各軸系的動作時，使用者，也成為容易從自我的操作態樣，連想驅動的軸。即，容易了解對應操作的驅動軸。
且由此，使用者，可以將第6軸J26的驅動即手端的旋轉動作，由1根指的縱方向的拖曳操作進行。手動操作，是如上述，因為多使用在進行機械手的手端的位置及姿勢的微調整。因此，在手動操作中，在最接近手端的第6軸J26，被多用並且微細的動作被要求。因此，將第6軸J26的驅動，藉由與容易且精密地操作可能的由1根指所產生的拖曳操作對應，使用者，可以將由手動操 作被多用的手端的旋轉動作，更容易且精密地進行。這些的結果，可達成操作性的提高，可以抑制安全性的下降，並且可以將教導所需要的時間短縮。
又，將第6軸J26的驅動，與朝圓周方向的拖曳操作對應的情況，使用者，容易相關連地辨認：由第6軸J26的驅動所產生的機械手的手腕的旋轉動作、及朝圓周方向的拖曳操作。因此，由此，成為可更直覺地操作。
(第12實施例)
接著，對於第12實施例，參照第33圖進行說明。第12實施例，是將姿勢操作，適用在4軸的水平多關節機械手2的各軸系或是手端系的操作的例。在本實施例中，使用者，是藉由變更拖曳操作的方向，就可以進行各軸系或是手端系的操作。在本實施例中，選擇操作檢出部18，是檢出對於觸控面板17的觸碰操作者。且，動作指令生成部實行的決定處理，是由選擇操作檢出部18檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的操作方向，決定成為操作對象的驅動軸或是動作態樣的處理。
動作指令生成部16，是將由1根指所產生的拖曳操作的方向，分配成各機械手2的驅動軸或是驅動態樣不同的方向。此情況，在各軸系的動作中，各驅動軸是個別地被驅動。且，在手端系的動作中，水平移動動作、垂直移動動作、及手端的旋轉動作被進行。機械手的移動 方向，是在水平移動動作中成為X方向或是Y方向，在垂直移動動作中成為Z方向，在旋轉動作中成為Rz方向。
接著，對於具體例參照第33圖進行說明。又，在本實施例的說明中，以觸控面板上的縱方向，具體而言，以第33圖(1)~(4)的一點鎖線D所顯示的方向為基準。在本實施例中，各軸系的動作中的各軸的驅動或是手端系的動作中的朝各方向的移動，是各別分配成對於基準D旋轉45°刻度的方向的操作。即，各軸系的動作中的第1軸J11的驅動或是手端系的動作中的朝X方向的移動，是如第33圖(1)所示，依據朝沿著基準D的方向的拖曳操作被進行。各軸系的動作中的第2軸J12的驅動或是手端系的動作中的朝Y方向的移動，是如第33圖(2)所示，依據對於基準D朝順時針側旋轉45°的方向的拖曳操作被進行。
各軸系的動作中的第3軸J13的驅動或是手端系的動作中的朝Z方向(對於動作基準面P垂直方向)的移動，是如第33圖(3)所示，依據對於基準D朝逆時針側旋轉45°的方向的拖曳操作進行。各軸系的動作中的第4軸J14的驅動或是手端系的動作中的朝Rz方向(旋轉動作)的移動，是如第33圖(4)所示，依據與基準D垂直交叉的方向即對於觸控面板17朝橫方向的拖曳操作被進行。
又，對於上述的基準D的拖曳操作的方向， 不一定必要嚴格，某程度的誤差被容許。例如，在本實施例中，使用者實際進行的拖曳操作，是對於將各驅動軸驅動或是將各動作進行用的拖曳操作的方向，朝順時針及逆時針側各別被容許22.5°的誤差。例如，動作指令生成部16，是對於基準D朝順時針側或是逆時針側旋轉15°的方向的拖曳操作，在各軸系的操作中判斷為將第1軸J11驅動用的操作，在手端系的操作中判斷為朝X方向移動用的操作。
由此，使用者，是藉由改變拖曳操作的方向，就可以選擇成為操作對象的機械手2的驅動軸或是動作態樣，即機械手2的動作的種類。因此，使用者，不必要習得為了選擇動作的種類用的複雜的操作，操作成為容易。其結果，不會導致安全性的下降，可以將4軸型的機械手2的手動操作藉由觸碰操作實現。
這種教導器4所使用的觸控面板17，一般是矩形狀者。因此認為，使用者，對於沿著矩形狀的觸控面板17的周圍的邊的方向即對於觸控面板17的縱方向及橫方向的拖曳操作，與朝其他的方向的拖曳操作相比，感到容易進行操作。在本實施例中，在各軸系的動作中，將手端大動作的第1軸J11的驅動，分配至對於使用者容易操作的縱方向。因此，操作成為容易。
且手動操作的目的，多是機械手2的手端的位置、姿勢的微調整。因此，手動操作時，最接近機械手2的手端的第4軸J14的驅動即手端的旋轉動作，被要求 較高的精度。在本實施例中，將第4軸J14的驅動或是朝Rz方向的移動(旋轉動作)，分配至對於使用者容易操作的橫方向。因此，操作成為容易。又，拖曳操作的方向的分配，不限定於上述者，可以對應使用者的熟練度和機械手的使用目的等適宜地變更。
且由此，因為拖曳操作的指的根數不是問題，所以使用者，可以由指1根進行輸入操作。即，此機械手系統1，是具備使用者可以由指1根容易地操作的優點。且，此優點，是利用觸控筆和手寫筆的指標裝置時也有效。即，考慮產業用機械手的動作環境的話，為了確保使用者的安全會讓使用者戴手袋，或潤滑油等的阻礙觸碰操作的物質會有附著在使用者的手指的可能性。此情況，即使使用者是由手指進行觸碰操作，機械手操作裝置也具有無法將其觸碰操作正確地辨認的可能性。另一方面，即使使用者戴手袋、潤滑油等附著在使用者的手指的情況，使用者，藉由利用上述的指標裝置，也可以正確地進行觸碰操作。如此，依據本實施例，在機械手2的手動操作可獲得容易利用指標裝置的優點。
(第13實施例)
接著，對於第13實施例，參照第34圖進行說明。第13實施例，其作為操作對象的機械手是6軸的垂直多關節機械手22的點，與上述第12實施例相異。即，第13實施例，是將姿勢操作，適用在6軸的垂直多關節機械手 22的各軸系或是手端系的操作的例。在本實施例中，使用者，藉由變更拖曳操作的方向，也可以進行各軸系或是手端系的操作。此情況，在手端系的動作中，除了第12實施例中的X方向、Y方向、Rz方向以外，也包含Rx方向及Ry方向。
對於具體例，參照第34圖進行說明。又，在本實施例的說明中，觸控面板上的縱方向，具體而言，以第34圖(1)~(6)的一點鎖線D所顯示的方向為基準。在本實施例中，各軸系的動作中的各軸的驅動或是手端系的動作中的朝各方向的移動，是各別分配成對於基準D旋轉30°刻度的方向的操作。即，各軸系的動作中的第1軸J21的驅動或是手端系的動作中的朝Z方向的移動，是如第33圖(1)所示，依據朝沿著基準D的方向的拖曳操作被進行。各軸系的動作中的第2軸J22的驅動或是手端系的動作中的朝X方向的移動，是如第34圖(2)所示，依據對於基準D朝順時針側旋轉30°的方向的拖曳操作被進行。
各軸系的動作中的第3軸J23的驅動或是手端系的動作中的朝Y方向的移動，是如第34圖(3)所示，依據對於基準D朝順時針側旋轉60°的方向的拖曳操作被進行。各軸系的動作中的第4軸J24的驅動或是手端系的動作中的朝Rx方向的移動，是依據對於基準D朝逆時針側旋轉30°的方向的拖曳操作被進行。各軸系的動作中的第5軸J25的驅動或是手端系的動作中的朝Ry方向 的移動，是依據對於基準D朝逆時針側旋轉60°的方向的拖曳操作被進行。各軸系的動作中的第6軸J26的驅動或是手端系的動作中的朝Rz方向的移動，是依據朝與基準D垂直交叉的方向的拖曳操作被進行。
由此，對於6軸的垂直多關節機械手22的手動操作，可獲得與上述的第12實施例同樣的作用效果。
即，對於各軸系的動作看的話，在第1軸J21及第6軸J26的操作，被分配至操作容易進行的朝縱方向及橫方向的拖曳操作。第1軸J21的驅動，是對於手端的移動的影響大。第6軸J26，是手動操作時頻繁使用的軸，且，在第6軸J26的操作中，成為必要正確地調整。因此，藉由將這種第1軸J21及第6軸J26，分配至操作容易進行的縱方向及橫方向的拖曳操作，就可達成操作性的提高。
此情況，第2軸J22~第5軸J25的操作，是被分配至朝傾斜方向的拖曳操作。朝傾斜方向的拖曳操作的操作性，是比朝縱方向及橫方向的拖曳操作更若干差。但是，從如以下的理由，對於第2軸J22~第5軸J25的操作，由傾斜方向的拖曳操作所產生的影響小。
即，第2軸J22及第3軸J23的驅動，是被分配成相鄰接的2個朝傾斜方向的拖曳操作。即，第2軸J22及第3軸J23的驅動，是被分配至對於基準D朝順時針側旋轉0°~90°的範圍內的角度的方向的拖曳操作。此情況，第2軸J22及第3軸J23的操作方向因為相似，所以具有誤操作發生的可能性。在此，第2軸J22的驅動及第 3軸J23的驅動，因為皆是將機械手22的手端朝Z方向(垂直方向)移動，所以兩者的移動方向是類似。因此，使用者，假設即使將第2軸J22及第3軸J23的操作弄錯，因為機械手22的手端皆是朝Z方向移動，所以機械手22的動作，成為使用者不預測者的可能性較低。其結果，對於第2軸J22及第3軸J23誤操作的情況的危險性，是與第1軸J21及第6軸J26相比較低。
且第4軸J24及第5軸J25的驅動，是被分配成相鄰接的2個朝傾斜方向的拖曳操作。此情況，第4軸J24及第5軸J25的驅動，是被分配至對於基準D朝逆時針側旋轉0°~90°的範圍內的角度的方向的拖曳操作。此情況，使用者，因為第3軸J23及第4軸J24的操作方向相似，所以具有誤操作發生的可能性。
在此，第4軸J24或是第5軸J25即使被驅動，機械手22的手端的移動量與第1軸J21~第3軸J23相比也較小。且，第4軸J24及第5軸J25，與加大機械手22的手端移動相比，主要是進行微調整。因此，對於第4軸J24或是第5軸J25，原本大的操作被輸入的可能也較低。因此，使用者，假設即使將第4軸J24及第5軸J25的操作弄錯，原本被輸入的操作量小，即使進一步藉由誤操作被動作，也因為手端的移動量小，所以由誤操作所產生的危險性，與第1軸J21等相比較低。
且對於手端系的動作看的話，朝Z方向的動作，是被分配至朝縱方向的拖曳操作。如上述，朝縱方向 的拖曳操作，是容易連想機械手22的手端的朝垂直方向(Z方向)的移動。由此，使用者，因為容易使自我進行的拖曳操作、及機械手22的手端的移動方向一致，所以操作性良好。
朝X方向及Y方向的動作，是被分配成相鄰接的2個朝傾斜方向的拖曳操作。即，朝X方向及Y方向的動作，是被分配至對於基準D朝順時針側旋轉了0°~90°的範圍內的角度的方向的拖曳操作。此情況，因為X方向及Y方向的操作方向相似，所以具有誤操作發生的可能性。但是，X方向的動作被分配的拖曳操作的方向，是與橫方向的成分相比朝縱方向的成分較多。如上述，使用者，容易從朝縱方向的拖曳操作，連想朝X方向的動作。另一方面，Y方向的動作被分配的拖曳操作的方向，是與縱方向的成分相比橫方向的成分較多。如上述，使用者，容易從朝橫方向的拖曳操作，連想朝Y方向的動作。由此，可以將X方向的動作及Y方向的動作弄錯的危險性極力降低。
且Rx方向及Ry方向的動作，是被分配成相鄰接的2個朝傾斜方向的拖曳操作。即，朝Rx方向及Ry方向的動作，是被分配至對於基準D朝逆時針側旋轉0°~90°的範圍內的角度的方向的拖曳操作。此情況，朝傾斜方向的拖曳操作的操作性，與朝縱方向或是橫方向的拖曳操作相比較差。但是，Rx方向及Ry方向的動作，是手動操作時，與其他的動作相比被使用的頻率較低。因此， Rx方向及Ry方向的動作，即使分配至朝傾斜方向的拖曳操作，對於整體的操作性影響仍小。從這些的理由，依據本實施例，對於各動作的操作成為容易。其結果，不會導致安全性的下降，可以將6軸型的機械手22的手動操作藉由觸碰操作實現。
(第14實施例)
接著，對於第14實施例，參照第35圖及第36圖進行說明。
近年來，智慧手機和平板PC等的便宜的裝置(以下稱為時髦裝置)普及。可以將此便宜的時髦裝置，作為機械手的操作用的裝置(教導器)利用的話，因為不必要使用專用的高價的教導器，所以也可連接成本削減。如此的時髦裝置，其主介面具備觸控面板，使用者是藉由由指描觸控面板，就可進行2次元(X-Y平面)的同時輸入。另一方面，在產業界中，如上述的4軸型的水平多關節機械手2及6軸型的垂直多關節機械手22被多用。
此情況，手動操作所必要的操作輸入的種類，在4軸型的機械手2為4種類，6軸型的機械手22為6種類。因此，為了在機械手操作裝置採用時髦裝置，如何由2次元的操作輸入，對應2種類移動的操作輸入是成為課題。在此，本實施例，進行機械手2、22的手動操作時，是切換：對於有助於機械手2、22的手端先端的位置的驅動軸或是動作態樣的操作(主操作)、及對於有助 於機械手2、22的手端先端的姿勢的驅動軸或是動作態樣的操作(副操作)的方式進行。
即，在第1圖等所示的4軸型的機械手2的各軸系的動作中，有助於機械手2的手端先端位置的驅動軸，是第1軸J11、第2軸J12、及第3軸J13，有助於機械手2的手端先端姿勢的驅動軸，是第4軸J14。即，如第35圖所示，在4軸型的機械手2的各軸系的動作中，主操作，是將第1軸J11、第2軸J12、及第3軸J13驅動用的操作。且，副操作，是將第4軸J14驅動用的操作。
且在第1圖等所示的4軸型的機械手2的手端系的動作中，有助於機械手2的手端先端位置的動作態樣，是朝X方向、Y方向、及Z方向的移動，有助於機械手2的手端先端姿勢的動作態樣，是Rz方向。即，如第35圖所示，在4軸型的機械手2的手端系的動作中，主操作，是將機械手2的手端，朝X方向、Y方向、及Z方向移動用的操作。且，副操作，是將機械手2的手端，朝Rz方向移動用的操作。
同樣地，在第10圖等所示的6軸型的機械手22的各軸系的動作，有助於機械手22的手端先端位置的驅動軸，是第1軸J21、第2軸J22、及第3軸J23，有助於機械手22的手端先端姿勢的驅動軸，是第4軸J24、第5軸J25、及第6軸J26。即，在6軸型的機械手22的各軸系的動作中，主操作，是將第1軸J21、第2軸J22、 及第3軸J23驅動用的操作，副操作，是將第4軸J24、第5軸J25、及第6軸J26驅動用的操作。
且在第10圖等所示的6軸型的機械手22的手端系的動作中，有助於機械手22的手端先端位置的動作態樣，是朝X方向、Y方向、及Z方向的移動，有助於機械手22的手端先端姿勢的動作態樣，是朝Rx方向、Ry方向、及Rz方向的移動。即，在6軸型的機械手22的手端系的動作中，主操作，是將機械手22的手端，朝X方向、Y方向、及Z方向移動用的操作。且，副操作，是將機械手22的手端，朝Rx方向、Ry方向、及Rz方向的移動用的操作。
本實施例的教導器4，是如第36圖所示，除了上述各實施例中的教導器4的構成以外，也具備第1按鈕41及第2按鈕42。第1按鈕41及第2按鈕42，是例如物理的按鈕，將由教導器40再生的聲音的音量增加或是減少用者也可以。此情況，控制部14，是藉由實行機械手操作裝置用的程式，對於第1按鈕41及第2按鈕42，可以賦予將主操作及副操作切換的功能。由此，第1按鈕41及第2按鈕42，是作為可以將主操作及副操作切換的切換部功能。
例如，「+」的記號被附加的第1按鈕41，是對應主操作，「-」的記號是被附加的第2按鈕42，是對應副操作。此情況，控制部14，是檢出第1按鈕41***作的話，其後將由觸碰操作檢出部15所檢出的觸碰操 作，判斷為主操作。另一方面，控制部14，是檢出第2按鈕42***作的話，其後將由觸碰操作檢出部15所檢出的觸碰操作，判斷為副操作。如此，使用者，是藉由將第1按鈕41及第2按鈕42操作，就可以將主操作及副操作的輸入切換。
又，切換部，是如上述的第1按鈕41及第2按鈕42，不限定於其與他的功能併用者，將主操作及副操作切換用的專用的物理的按鈕也可以。且，例如，切換部，是顯示於觸控面板17上者也可以。顯示於觸控面板17上的切換部的例，可考慮按鈕形狀者、或滑桿，滑桿是藉由朝其中任一方滑動將主操作及副操作切換。
觸控面板17，是如第36圖所示，被分為第1領域171及第2領域172。第1領域171及第2領域172，是藉由由控制部14使機械手操作程式被實行，在觸控面板17上假想地形成。在本實施例中，如第36圖所示，矩形的觸控面板17是橫長的姿勢的情況，第1領域171是位於觸控面板17的左側，第2領域172是位於觸控面板17的右側。即，在觸控面板17上，假想交界線E的左側部分是成為第1領域171，假想交界線E的右側部分是成為第2領域172。
又，第1領域171及第2領域172的配置不限於此。例如，觸控面板17是成為縱長的姿勢的情況，即，將教導器4從第35圖的狀態旋轉90°的情況，第1領域171是位於觸控面板17的上側部分，第2領域172是 位於觸控面板17的下側部分。且，這些第1領域171及第2領域172的位置，即使相互地替換也可以。此情況，教導器4，可以藉由迴轉感測器和加速度感測器等的姿勢檢出部19，判斷自我的姿勢。
第1領域171，是可以將朝垂直交叉的2方向的操作藉由觸碰操作檢出部15檢出的領域。此情況，在第1領域171內，由箭頭A1顯示的方向，是成為縱方向上側，由箭頭A2顯示的方向是成為縱方向下側。且，由箭頭B1顯示的方向，是成為橫方向右側，由箭頭B2顯示的方向，是成為橫方向左側。第2領域172，是可以將朝一方向此情況為縱方向的操作藉由觸碰操作檢出部15檢出的領域。
即，在本實施例中，第1領域171，是可以檢出朝縱及橫方向的2種類的拖曳操作的領域。且，第2領域172，是可以檢出朝縱方向的1種類的拖曳操作的領域。因此，在本實施例中，第1領域171，是比第2領域172更大。又，依據必要的操作輸入的數量，第2領域172，也與第1領域171同樣地，可以檢出朝縱及橫方向的2種類的拖曳操作也可以。
動作指令生成部16，是生成使由觸碰操作檢出部15檢出的拖曳操作，由：對於第1領域171的者的情況、及對於第2領域172的者的情況，各別進行不同的驅動軸或是動作態樣用的動作指令。即，對於4軸型的機械手2的主操作看的話，對於第1領域171的朝縱方向 (箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第1軸J11的驅動或是手端系中的朝X方向的移動。對於第1領域171的朝橫方向(箭頭B1、B2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第2軸J12的驅動或是手端系中的朝Y方向的移動。對於第2領域172的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第3軸J13的驅動或是手端系中的朝Z方向的移動。
且對於4軸型的機械手2的副操作看的話，對於第1領域171的朝橫方向(箭頭B1、B2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第4軸的驅動或是手端系中的朝Rz方向的移動。又，在4軸型的機械手2中，因為可以判斷4種類的操作輸入即可，所以副操作中的對於第1領域171的朝縱方向的拖曳操作及對於第2領域172的操作，也未對應其中任一驅動軸或是動作態樣。
且對於6軸型的機械手22的主操作看的話，對於第1領域171的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第2軸J22或是手端系中的朝X方向的移動。對於第1領域171的朝橫方向(箭頭B1、B2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第3軸J23或是手端系中的朝Y方向的移動。對於第2領域172的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第1軸J21的驅動或是手端系中的朝Z方向的移動。
且對於6軸型的機械手22的副操作看的話，對於第1領域171的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖 曳操作，是對應各軸系中的第4軸J24的驅動或是手端系中的朝Rx方向的移動。對於第1領域171的朝橫方向(箭頭B1、B2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第5軸J25的驅動或是手端系中的朝Ry方向的移動。且，在副操作中，對於第2領域172的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應各軸系中的第6軸J26的驅動或是手端系中的朝Rz方向的移動。又，在各軸系的副操作中，使對於第1領域171的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，與第5軸J25的驅動對應，使朝橫方向(箭頭B1、B2方向)的拖曳操作，與第4軸J24的驅動對應也可以。此情況，對於第2領域172的朝縱方向(箭頭A1、A2方向)的拖曳操作，是對應第4軸J24的驅動。
依據本實施例，使用者，是藉由將切換部也就是第1按鈕41及第2按鈕42操作，就可以將主操作及副操作切換。由此，使用者，將機械手2、22手動操作時，可以明確地意識：正進行決定機械手2、22的手端位置用的操作、或正進行決定手端的姿勢用的操作。因此，使用者，儘管欲決定手端的姿勢，仍可以抑制可改變手端的位置的操作等的誤操作，其結果，可達成安全性的提高。
且觸控面板17，是被分為第1領域171及第2領域172。第1領域171，是可以將朝彼此垂直交叉的2方向的操作藉由觸碰操作檢出部15檢出的觸控面板17上 的領域。第2領域172，是可以將朝1方向的操作藉由觸碰操作檢出部15檢出的觸控面板17上的領域。即，動作指令生成部16，可以判斷：被輸入至第1領域171的2方向的拖曳操作、及被輸入至第2領域172的1方向的拖曳操作，合計3種類的拖曳操作。且，對於各領域171、172，可以將主操作及副操作切換。因此，動作指令生成部16，是可以判斷最大6種類的操作輸入。因此，依據這種教導器4的話，在產業界被多用的4軸型的水平多關節機械手2及6軸型的垂直多關節機械手22的雙方，可以對應手端系的動作及各軸系的動作的手動操作。
(第15實施例)
接著，對於第15實施例，參照第37圖及第38圖進行說明。
第15實施例，是在手端系的動作中，將Z方向(垂直方向)的移動，依據教導器4的姿勢進行者。即，本實施例的教導器4，是將第2圖所示的姿勢檢出部19，藉由檢出觸控面板17的傾斜就可利用作為可以檢出來自使用者的傾斜操作的輸入的傾斜操作檢出部。此教導器4的動作指令生成部16，可以進行：水平移動動作指令生成處理、及垂直移動動作指令生成處理。
水平移動動作指令處理，是依據由觸碰操作檢出部15被檢出的觸碰操作生成將機械手2、22的手端對於機械手2、22的動作基準面P朝水平的平面方向移動 用的動作指令的處理。垂直移動動作指令生成處理，是依據由姿勢檢出部19(傾斜操作檢出部)被檢出的傾斜操作生成將機械手2、22的手端沿著與動作基準面P垂直交叉的垂直軸方向移動用的動作指令的處理。
即，使用者，是在手端系的動作中，對於X方向及Y方向的移動(平面移動動作)進行操作時，對於觸控面板17進行朝縱方向或是橫方向的拖曳操作。此情況，如第37圖所示，對於觸控面板17的朝縱方向的拖曳操作，是對應機械手2、22的朝X方向的移動。對於觸控面板17的朝橫方向的拖曳操作，是對應機械手2、22的朝Y方向的移動。
且在觸控面板17上，如第37圖及第38圖所示，顯示使用者的操作可能的按鈕43、44。按鈕43、44，是顯示於對應使用者的兩手的位置。此情況，按鈕43，是容易由使用者的右手的姆指進行操作的位置，顯示於例如觸控面板17的右側下部。且，按鈕44，是容易由使用者的左手的姆指進行操作的位置，顯示於例如觸控面板17的左側下部。使用者，是藉由由兩手將按鈕43、44一邊觸碰操作，一邊將教導器4朝前方側(使用者側)或是後側(使用者的相反側)傾斜，即藉由將教導器4傾斜操作，來操作機械手2、22朝Z軸方向的移動。
此情況，如第38圖的箭頭G1所示，將教導器4朝前方側傾斜的傾斜操作，是對應機械手2、22的手端上昇的方向即朝背離動作基準面P的方向的移動。且， 如第38圖的箭頭G2所示，將教導器4朝後側傾斜的傾斜操作，是對應機械手2、22的手端下降的方向即朝接近動作基準面P的方向的移動。
動作指令生成部16，是藉由檢出按鈕43、44的操作，將水平移動動作指令處理、及垂直移動動作指令生成處理切換。即，控制部14，當對應使用者的兩手的按鈕43、44的雙方皆***作的情況時，接受傾斜操作並且不接受對於觸控面板17的拖曳操作，當其以外的情況時，接受對於觸控面板17的拖曳操作並且不接受傾斜操作。即，控制部14，是藉由按鈕43、44的雙方被觸碰操作，就開始傾斜操作的輸入的接受，且藉由按鈕43、44的雙方或是其中任一方被觸碰操作，終了傾斜操作的輸入的接受。
且控制部14，是將按鈕43、44的雙方***作的時點的教導器4的姿勢，成為其後的傾斜操作的基準。此情況，重力方向即垂直方向，不一定必要成為傾斜操作的基準。且，動作指令生成部16，是Z方向的移動時，將對於基準的教導器4的傾斜量，作為機械手2、22的動作速度也可以，移動量本身也可以。即，動作指令生成部16，是對應由姿勢檢出部19(傾斜操作檢出部)被檢出的傾斜操作的傾斜量，將機械手2、22的移動速度或是移動量增減。此情況，動作指令生成部16，是對於基準傾斜量愈大，機械手2、22的移動速度或是移動量愈大。
由此，使用者，是手端系的動作時，藉由對 於觸控面板17觸碰操作，就可以進行將機械手2、22的手端朝水平方向移動的操作。因此，使用者，是將機械手2、22的手端朝水平方向移動時，容易相關連地辨認：對於觸控面板17的2次元的操作、及機械手2、22的手端的朝水平方向的移動即2次元的動作。
且使用者，是藉由進行將教導器4即觸控面板17傾斜的操作(傾斜操作)，就可以進行將機械手2、22的手端朝垂直方向移動的操作。即，使用者，是將機械手2、22的手端朝垂直方向移動時，進行與對於觸控面板17的觸碰操作不同的態樣的操作即將觸控面板17傾斜的操作。因此，使用者，可以明確地區別：對於朝水平方向的移動的操作、及對於朝垂直方向的移動的操作。因此，操作性提高，其結果，可以安全性的提高、和短縮機械手2、22的教導所需要的時間。
動作指令生成部16，是對應由傾斜操作檢出部19(姿勢檢出部)被檢出的傾斜操作的傾斜量，將機械手的移動速度或是移動量增減。由此，使用者，是藉由調整由傾斜操作所產生的觸控面板17的傾斜量，就可以調整機械手2、22的移動速度或是移動量。因此，使用者，可以直覺地操作機械手2、22的朝垂直方向的移動，其結果，可達成操作性的提高。
動作指令生成部16，是藉由檢出按鈕43、44的操作，將水平移動動作指令處理、及垂直移動動作指令生成處理切換。由此，例如使用者雖無進行垂直移動動作 的意圖但是誤使教導器4傾斜的情況，也不需擔心被垂直移動動作。因此，誤操作被抑制，可達成安全性的提高。
且控制部14，只有對應使用者的兩手的按鈕43、44的雙方***作的情況時，才接受傾斜操作的輸入。因此，假設按鈕43、44的一方誤***作的情況，也可以防止誤操作。且，按鈕43、44，是被配置於使用者容易由姆指進行操作的位置。因此，容易進行操作。且，因為對應兩手設有按鈕43、44，所以可以抑制使用者的慣用手的不同對於操作性不同的影響。
(第16實施例)
接著，對於第16實施例，參照第39圖~第41圖進行說明。本實施例的教導器4，是使用者，藉由將對應驅動軸或是動作態樣的文字、數字、或是記號輸入觸控面板17，決定機械手2、22的驅動軸或是動作態樣者。在以下的說明中，說明將教導器4由上下方向長的成為縱長的姿勢使用(處理操作)的情況。又，教導器4的姿勢，不限定於縱長，水平方向長的橫長也可以。
觸控面板17，是如第39圖所示，具有：開始操作檢出領域173、及移動量決定領域174。且，觸控面板17，是如第40圖所示，具有動作選擇領域175。開始操作檢出領域173，是設在例如觸控面板17的上側部分，佔有觸控面板17的全領域的2/3程度。開始操作檢出領域173，是檢出開始對於動作選擇領域175的操作的 接受用的觸碰操作(開始操作)的領域。開始操作檢出領域173，是作為開始操作檢出部功能。開始操作檢出部，是切換成觸控面板17上的領域也就是開始操作檢出領域173，顯示於觸控面板17上的按鈕、或與觸控面板17不同的物理的按鈕也可以。
移動量決定領域174，是設在觸控面板17的下側部分，佔有觸控面板17的全領域的1/3程度。移動量決定領域174，是接受決定機械手2、22的移動量用的操作(移動量決定操作)的領域。移動量決定操作，是例如移動量決定領域174內的左右方向的拖曳操作。此情況，以機械手2、22的移動前的狀態為基準的話，朝右方向的拖曳操作是正方向，左方向的拖曳操作是負方向。由移動量決定操作中的拖曳操作的移動量，決定機械手2、22的移動速度或是移動量。
動作指令生成部16，是由開始操作檢出領域173將開始操作檢出之後，接受對於動作選擇領域175的觸碰操作。動作選擇領域175，是如第39圖所示，設於觸控面板17的整體的領域。動作選擇領域175，是接受選擇成為操作對象的機械手2、22的驅動軸或是動作態樣用的操作(動作選擇操作)的領域。在動作選擇領域175中，被輸入對應成為操作對象的機械手2、22的驅動軸或是動作態樣的數字、文字、或是記號。
動作選擇操作的具體例，是具有例如以下者。對於各軸系的動作看的話，將例如第1軸J11、J21 作為操作對象的情況，動作選擇操作，是對應第1軸J11、J21的***數字的「1」的輸入。將第2軸J12、J22作為操作對象的情況，動作選擇操作，是對應第2軸J12、J22的***數字的「2」的輸入。且，對於手端系的動作看的話，在例如機械手2、22進行水平移動動作的情況，動作選擇操作，是對應水平移動動作的羅馬字母的「H」的輸入。進行與機械手2、22垂直移動動作的情況，動作選擇操作，是對應垂直移動動作的羅馬字母的「V」的輸入。在機械手2、22進行手端的旋轉動作的情況，動作選擇操作，是對應旋轉動作的羅馬字母的「R」的輸入。順便一提，「H」，是「Horizontal」的頭文字，「V」是「Vertical」的頭文字，「R」是「Rotational」的頭文字。
控制部14，是為了實現上述的構成，實行第41圖的內容的控制。又，在以下的說明中，由控制部14所產生的處理，是包含由觸碰操作檢出部15及動作指令生成部16所產生的處理者。控制部14，是第41圖所示的控制開始的話，首先，在步驟S51中，將觸控面板17設定成第1模式。在第1模式中，如第39圖所示，觸控面板17上的領域，是設定成開始操作檢出領域173及移動量決定領域174。因此，在第1模式中，觸控面板17，雖接受對於開始操作檢出領域173的操作(開始操作)及對於移動量決定領域174的操作，但是未接受對於動作選擇領域175的操作(動作選擇操作)。
接著，控制部14，是在步驟S52中，由開始操作檢出領域173判斷開始操作的檢出的有無。控制部14，是開始操作的檢出被判斷為無的情況(步驟S52為NO)，朝步驟S57移行。另一方面，控制部14，是由被判斷為有開始操作的檢出的情況(步驟S52為YES)，朝步驟S53移行。又，在本實施例中，開始操作及動作選擇操作，是成為連續的一連的操作。即，動作選擇操作的一連的操作中，最初與觸控面板17接觸的操作，是成為開始操作。
在步驟S53中，控制部14，是將觸控面板17設定成第2模式。在第2模式中，如第40圖所示，觸控面板17上的全部的領域，是設定成動作選擇領域175。因此，在第2模式中，觸控面板17，雖接受對於動作選擇領域175的操作(動作選擇操作)，但是不接受對於開始操作檢出領域173的操作(開始操作)及對於移動量決定領域174的操作(移動量決定操作)。即，控制部14，是對於動作選擇領域175的操作(動作選擇操作)被檢出的情況時，該動作選擇操作終了為止的期間，是將對於移動量決定領域174的操作的檢出無效化。
接著，控制部14，是在步驟S54中，判斷是否動作選擇操作終了。是否動作選擇操作終了的判斷，是例如如下地進行。即，控制部14，是對於動作選擇領域175進行觸碰操作，該觸碰操作的使用者的指遠離觸控面板17之後，規定時間觸碰操作不被進行的情況時，就判 斷為動作選擇操作終了(步驟S54為YES)。另一方面，控制部14，是對於動作選擇領域175進行觸碰操作，該觸碰操作的使用者的指即使遠離觸控面板17之後，在規定時間內對於進一步動作選擇領域175觸碰操作被進行的情況時，也判斷為動作選擇操作被繼續(步驟S54為NO)。由此，控制部14，也可以判斷如例如「H」的文字在連續中無法輸入的操作輸入。
控制部14，若判斷為動作選擇操作終了的話(在步驟S54為YES)，依據被輸入的動作選擇操作，決定機械手2、22的驅動軸或是動作態樣(步驟S55)。且，控制部14，是在步驟S56中，將觸控面板17設定成第1模式。由此，如第39圖所示，觸控面板17上的領域，是再度設定成開始操作檢出領域173及移動量決定領域174。
接著，控制部14，是在步驟S57中，判斷移動量決定領域174中的拖曳操作(移動量決定操作)的檢出的有無。控制部14，是對於移動量決定領域174的拖曳操作(移動量決定操作)的檢出是有的情況，朝步驟S58移行。且，控制部14，是依據由步驟S57檢出的拖曳操作(移動量檢出操作)的移動量，決定由步驟S55決定的驅動軸或是動作態樣的機械手2、22的移動量。
其後，控制部14，是在步驟S59中，由步驟S58決定了的移動量，生成將機械手2、22移動用的動作指令。且，該動作指令是朝控制器3被發訊，控制器3， 是依據該動作指令將機械手2、22的動作控制。其後，控制部14，是朝步驟S60移行。另一方面，控制部14，是在步驟S57中，被判斷為對於移動量決定領域174的拖曳操作的檢出是無的情況，朝步驟S60移行。
控制部14，是在步驟60中，由步驟S57將移動量決定操作檢出之後，或是在步驟S51、S56設定成第1模式之後，判斷是否一定時間經過了。控制部14，是被判斷為未一定期間經過的情況(步驟S60為NO)，朝步驟S57移行，繼續移動量決定操作的檢出。另一方面，控制部14，是被判斷為一定期間經過了的情況(步驟S60為YES)，終了一連的處理。
依據這種教導器4的話，使用者，是選擇機械手2、22的動作的情況時，在動作選擇領域175進行觸碰操作(動作選擇操作)，決定機械手2、22的移動量的情況時，在移動量決定領域174進行觸碰操作(移動量決定操作)。因此，使用者，可以明確地區別：選擇機械手2、22的動作用的操作(動作選擇操作)、及決定機械手2、22的移動量用的操作(移動量選擇操作)。由此，可達成教導器4的操作性的提高，其結果，可達成安全性的提高，並且可以將教導所需要的時間短縮。
控制部14，非將對於開始操作檢出領域173的觸碰操作(開始操作)檢出之後的話，不接受對於動作選擇領域175的觸碰操作(動作選擇操作)。即，使用者，是藉由意圖地進行開始操作，而可以進行對於動作選 擇領域175的操作(動作選擇操作)。由此，對於動作選擇領域175的未意圖的操作輸入可減少。因此，可以抑制由誤操作所產生的未意圖的動作被進行。其結果，安全性是進一步提高。
動作選擇操作，是對於觸控面板17將對應驅動軸或是動作態樣的數字、文字、或是記號輸入的操作。由此，使用者，是藉由對於觸控面板17，將數字、文字、記號輸入，就可以操作對應該輸入的驅動軸或是動作態樣。因此，使用者，容易相關連地辨認：決定機械手2、22的動作用的操作輸入(動作選擇操作)、及藉由該操作輸入進行的機械手2、22的動作。由此，使用者選擇錯誤的動作的誤操作被抑制而可達成操作性的提高。其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
控制部14，是將動作選擇操作輸入之後或是將移動量決定操作輸入之後，一定時間，沒有對於移動量決定領域174的操作(移動量決定操作)的情況時，不生成動作指令，並終了處理。即，進行了動作選擇操作或是移動量決定操作之後，一定時間經過的話，動作選擇操作的輸入是再度成為必要。由此，從前次的操作時間經過，若使用者忘記現在是那一驅動軸或是動作態樣被選擇的情況，也再度，藉由使用者將動作選擇操作輸入，在使用者，就可以辨認驅動軸或是動作態樣的選擇。由此，可以防止驅動軸或是動作態樣的選擇錯誤。又，在觸控面板 17的顯示部12，將現在被選擇的驅動軸或是動作態樣顯示也可以。
(第17實施例)
接著，對於第17實施例，參照第42圖及第43圖進行說明。本實施例，是有關於姿勢操作為拖曳操作時，機械手2、22的移動速度及移動量的決定者。在本實施例中，動作指令生成部16，可以進行：操作判斷處理、及速度算出處理動作指令生成處理。操作判斷處理，是由觸碰操作檢出部15檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷由該拖曳操作所產生的指的移動量的處理。速度算出處理，是依據由操作判斷處理判斷的指的移動量來算出機械手2、22的移動速度的處理。動作指令生成處理，是生成由速度算出處理算出的移動速度將機械手2、22移動用的動作指令的處理。
動作指令生成部16，是可以依據拖曳操作的指的移動量進行算出機械手2、22的移動距離的移動量算出處理。例如，在第42圖中，將拖曳操作的開始地點顯示為地點Sp，將拖曳操作的終了地點顯示為地點Ep。拖曳操作的終了，是使用者的指遠離觸控面板17時。此情況，拖曳操作的指的移動量，是從開始地點Sp至終了地點Se為止的距離L。控制部14，是依據拖曳操作的移動距離L，算出機械手2、22的移動距離Lr。且，控制部14，是依據將移動距離L由拖曳操作的輸入時間除算的 值，即，拖曳操作中的指的移動的平均速度V，算出機械手2、22的平均速度Vr。
控制部14，是為了實現上述的構成，實行第43圖的內容的控制。又，在以下的說明中，由控制部14所產生的處理，是包含由觸碰操作檢出部15及動作指令生成部16所產生的處理者。且，第42圖顯示的觸控面板17上的X-Y座標系、及機械手2、22的座標系，不一定必要一致也可以。
控制部14，是檢出拖曳操作，第43圖所示的控制開始的話，在步驟S71、S72中，檢出拖曳操作的開始地點Sp(Xs，Ys)、及終了地點Ep(Xe、Ye)。接著，控制部14，是在步驟S73中，檢出拖曳操作所需要的時間即拖曳操作的輸入時間Ti。接著，控制部14，是在步驟S74中，從開始地點Sp(Xs、Ys)及終了地點Ep(Xe、Ye)，算出：由拖曳操作所產生的指的移動量L、由拖曳操作所產生的指的平均速度V、及拖曳操作的操作方向。在此步驟S74中，包含有操作判斷處理。
其後，控制部14，是在步驟S75中，從由步驟S74算出的拖曳操作的移動量L及平均速度V及操作方向，算出機械手2、22的移動量Lr、平均速度Vr、及移動方向。在此步驟S75中，包含有速度算出處理。且，控制部14，是在步驟S76中，依據移動量Lr、平均速度Vr、及移動方向，生成動作指令(動作指令生成處理)。且，該動作指令是朝控制器3被發訊，控制器3，是依據 該動作指令將機械手2、22的動作控制。由此，控制部14，是終了一連的處理。
在本實施例中，控制部14，是可以依據由拖曳操作所產生的指的移動量L進行算出機械手2、22的移動速度Vr的速度算出處理。由此，由使用者的拖曳操作所產生的指的移動量L、及機械手2、22的移動速度Vr成為有關。因此，使用者，是藉由調整由拖曳操作所產生的指的移動量L，就可以調整機械手的移動速度Vr。因此，使用者，成為可直覺地操作，可達成操作性的提高。其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
且控制部14，是可以進行依據由拖曳操作所產生的指的移動量L算出機械手2、22的移動距離Lr的移動量算出處理。由此，使用者，是藉由調整由拖曳操作所產生的指的移動量L，就可以調整機械手2、22的移動量Lr即移動距離Lr。進一步，速度算出處理，是依據將由拖曳操作所產生的指的移動量L除算了由拖曳操作的輸入所需要的時間的值，決定機械手2、22的移動速度Vr的處理。由此，使用者，是藉由調整拖曳操作的輸入所需要的時間，就可以調整機械手2、22的移動速度Vr。
因此，使用者，是拖曳操作的輸入時，藉由調整該拖曳操作的移動量L及輸入時間Ti，就可以調整機械手2、22的移動速度Vr及移動量Lr的雙方。即，使用者，是藉由1次的拖曳操作，就可以調整機械手2、22 的移動速度Vr及移動量Lr的雙方。由此，使用者，成為可直覺地操作。且，由此，使用者，不必要為了決定機械手2、22的移動速度Vr及移動量Lr，而進行複數操作，例如：決定機械手2、22的移動速度Vr用的操作、及決定機械手2、22的移動量Lr用的操作。因此，操作變簡單，可達成操作性的提高。這些的結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
又，第42圖的顯示部12中的圓所示的開始地點Sp、終了地點Ep、及外框字箭頭，是為了說明拖曳操作的動作方便上記載者，操作時不實際顯示於顯示部12者。但是，教導器4，是伴隨拖曳操作，將開始地點Sp、終了地點Ep、及外框字箭頭顯示於顯示部12也可以。由此，使用者確認自我的操作內容時有用。
(第18實施例)
接著，對於第18實施例，也參照第44圖及第45圖說明。本實施例，是將機械手2、22的動作，對於操作輸入幾乎即時實行用的構成。即，在上述第17實施例中，在拖曳操作的輸入終了之後，使機械手2、22的動作被進行。因此，機械手2、22的動作，是成為拖曳操作的終了後。因此，在由使用者所產生的拖曳操作的輸入、及機械手2、22的實際的動作之間，會發生時間差。另一方面，在本實施例中，控制部14，是拖曳操作終了之前，也將機械手2、22的動作指令適宜地生成。因此，機械手2、 22的實際的動作，是對於由使用者所產生的拖曳操作的輸入，幾乎即時進行。
具體而言，控制部14，是拖曳操作進行期間可以由一定的周期S進行操作判斷處理及速度算出處理及動作指令生成處理。拖曳操作被進行期間，從使用者的指與觸控面板17觸摸且拖曳操作開始，使用者的指遠離觸控面板17為止的期間的意思。此情況，也如第44圖所示，將拖曳操作的開始地點Sp及終了地點Ep之間的距離L的拖曳操作輸入的期間，是成為拖曳操作進行的期間。
控制部14，是為了實現上述的構成，實行第44圖的內容的控制。又，在以下的說明中，由控制部14所產生的處理，是包含由觸碰操作檢出部15及動作指令生成部16所產生的處理者。控制部14，是檢出拖曳操作的輸入期間，實行第45圖所示的處理內容。控制部14，是第45圖所示的控制開始的話，在步驟S81中，檢出由拖曳操作所產生的現在的指的地點P1(X1、Y1)。接著，控制部14，是在步驟S82中，直到一定的時間S經過為止待機(在步驟S82為NO)。控制部14，是時間S經過的話(在步驟S82為YES)，在步驟S83中，檢出由拖曳操作所產生的現在的指的地點P2(X2、Y2)。
接著，控制部14，是在步驟S84中，從地點P1、P2、及時間S，算出拖曳操作的操作方向、及一定時間S接觸中的拖曳操作的移動量dL及移動速度dV。在此步驟S84中，包含有操作判斷處理。接著，控制部14， 是在步驟S85中，從由步驟S84算出的拖曳操作的移動量dL、移動速度dV、及操作方向，算出機械手2、22的移動方向、及每一定時間S的移動量dLr及移動速度dVr。在此步驟S84中，包含有速度算出處理。
接著，控制部14，是在步驟S86中，依據一定時間S接觸的移動量dLr、平均速度dVr、及移動方向，生成動作指令(動作指令處理)。且，該動作指令是朝控制器3被發訊，控制器3，是依據該動作指令將機械手2、22的動作控制。其後，控制部14，是在步驟S87中，判斷是否拖曳操作的輸入終了。控制部14，是被判斷為拖曳操作的輸入由未終了的情況(步驟S81為NO)，朝步驟S81移行，反覆步驟S81至步驟S87。另一方面，控制部14，是被判斷為拖曳操作的輸入終了的情況(步驟S81為YES)，終了一連的處理。如此，控制部14，是拖曳操作進行期間，由一定時間S即一定周期S，反覆操作判斷處理及速度算出處理及動作指令生成處理。
依據本實施例，控制部14，不需等待由使用者所產生的拖曳操作的終了，仍可以生成動作指令。因此，動作指令生成部16，可以對於來自使用者的拖曳操作幾乎即時，生成將機械手2、22動作用的動作指令。因此，由使用者所產生的拖曳操作的輸入、及機械手2、22的實際的動作之間的時間差，可以極力地減少。因此，使用者，是成為可更直覺地操作，其結果，進一步可以達成 安全性的提高、教導時間的短縮。
(第19實施例)
接著，對於第19實施例，參照第46圖~第48圖進行說明。本實施例，是有關於作為由姿勢操作進行拖曳操作時的拖曳操作的操作量及機械手2、22的移動量之間的倍率者。又，在第46圖中，將從拖曳操作的開始地點Sp至終了地點Ep為止的拖曳操作的操作量設成L。
教導器4，因為是將被輸入的拖曳操作的操作量以上的精密的動作在機械手2、22進行，所以可考慮在拖曳操作的操作量及機械手2、22的移動量之間設定倍率。例如，將倍率設定成0.1倍的情況，使用者，可以藉由進行1mm的拖曳操作，將機械手2、22移動0.1mm。但是，只單純地設定一定的倍率的話，會發生如以下的問題。即，有欲進行例如0.1mm單位的微細的動作(微動)，且也有欲進行數~數十mm單位的大的動作(粗動)的情況。但是，例如將倍率設定成0.1倍的情況，即使200mm(相當於10英吋畫面的長邊的長度)的拖曳操作，也只能將機械手些微地移動20mm。因此，使用者，是例如在機械手使移動1000mm的話，成為將200mm的拖曳操作反覆50次，繁雜而操作性不佳。
在此，在本實施例中，動作指令生成部16，可以進行：操作判斷處理、及移動量決定處理。操作判斷處理，是判斷由觸碰操作檢出部15檢出的拖曳操作的指 的移動量。移動量決定處理，是如第46圖所示，拖曳操作，是從操作開始地點Sp至通過第1區間L1為止將倍率設定成第1倍率，通過第1區間L1之後是將倍率設定成比第1倍率更大的值，決定機械手2、22的移動量。倍率，是為了將由操作判斷處理判斷的拖曳操作的指的移動量擴大或是縮小來決定機械手2、22的移動量用者。且，第1倍率，是比1更小的一定的值。
且在本實施例中，移動量決定處理，是從拖曳操作的指的移動通過第1區間L1至通過第2區間L2為止是將倍率設定成第2倍率，拖曳操作的指的移動通過第2區間L2之後是將倍率設定成一定值也就是第3倍率，決定機械手的移動量。第2倍率，是由第1倍率至第3倍率的範圍，對應拖曳操作的指的移動量連續地增加的值。
具體而言，如第46圖所示，第1區間L1，是從拖曳操作的開始地點Sp至規定的長度(例如50mm)的區間。即，此情況，第1區間L1，是如第47圖所示，從操作量0mm(開始地點Sp)至操作量50mm(第1區間L1的終點L1p)的區間。第1區間L1的長度，無關於拖曳操作的操作量L為一定。在第1區間L1內的拖曳操作中，第1倍率f1被設定。第1倍率f1，是比1更小的一定值，如第47圖(1)所示0.1倍(f1=0.1)。
第2區間L2，是第1區間L1的終點L1p至規定的長度(例如100mm)的區間。即，此情況，第2區間L2，是如第47圖所示，從操作量50mm(第1區間L1 的終點L1p)至操作量150mm(第2區間L2的終點L2p)的區間。第2區間L2的長度，是無關於拖曳操作的操作量L為一定。在第2區間L2內的拖曳操作中，第2倍率f2被設定。第2倍率f2，是比第1倍率f1更大，且，比第3倍率f3更小的值。即，第2倍率f2，是由第1倍率f1至第3倍率f3的範圍，對應來自拖曳操作的指的移動量即開始地點Sp的距離L連續地增加的變動值。
第2倍率f2，是可以如下(式1)顯示。又，在本實施例中，第2倍率f2，雖在第1倍率f1至第3倍率f3的範圍內比例地增加，但是不限於此。第2倍率f2，是在例如從第1倍率f1至第3倍率f3的範圍內，2次函數地增加者也可以，指數函數地增加者也可以。
f2=0.099×(L-50)+0.1‧‧‧(式1)
第3區間，是第2區間L2的終點L2p之後的區間。即，此情況，第3區間L3，是操作量150mm(第2區間的終點L2p)之後的區間。第3區間L3的長度，是藉由拖曳操作的操作量L變化。即，第3區間L3的長度，是從拖曳操作的操作量L，將第1區間L1及第2區間L2的長度減少的值。在第3區間L3中的拖曳操作中，第3倍率f3被設定。第3倍率f3，是比第1倍率及第2倍率更大的一定值。此情況，第3倍率f3，是如第47圖(1)所示，設定成比1更大的10倍(f3=10)。
動作指令生成部16，是對於第1區間L1內的拖曳操作，將在其操作量L乘上第1倍率f1的值，設定 成機械手2、22的移動量。且，動作指令生成部16，是對於第2區間L2內的拖曳操作，將在其操作量L乘上第2倍率f2的值，設定成機械手2、22的移動量。且，動作指令生成部16，是對於第3區間L3內的拖曳操作，將在其操作量L乘上第3倍率f3的值，設定成機械手2、22的移動量。使用者，是欲使例如0.1mm單位的微細的動作(微動)在機械手2、22進行的情況時，由第1區間L1的範圍內，反覆拖曳操作。另一方面，使用者，是欲使例如大的動作(粗動)在機械手2、22進行的情況時，超過第1區間L1及第2區間L2，至第3區間L3為止進行拖曳操作。
對於拖曳操作的操作量L的機械手2、22的移動量的變化，是如第47圖(2)所示。例如，將拖曳操作的操作量L設成200mm的話，對於第1區間L1中的操作，機械手2、22的移動量，是成為0.1×50=5mm。且，對於第2區間L2中的操作，機械手2、22的移動量，是成為((10-0.1)×100/2)+(0.1×100)=505mm。且，對於第3區間L3中的操作，機械手2、22的移動量，是成為10×50=500mm。即，第1區間L1、第2區間L2、及第3區間L3的全區間中的機械手2、22的移動量，是成為1010mm。因此，使用者，可以由200mm的拖曳操作，對於機械手2、22移動1010mm。
此情況，機械手2、22的移動量，是在各區間如下地變化。即，機械手2、22的移動量，是對於第1 區間L1(從操作量0mm至50mm的區間)中的操作，1次函數地增加。且，機械手2、22的移動量，是對於第2區間L2(從操作量50mm至150mm的區間)中的操作，2次函數地增加。且，機械手2、22的移動量，是對於第3區間L3(操作量150mm以上的區間)中的操作，是1次函數地增加。
由此，使用者，是藉由在第1區間L1內拖曳操作，就可以將機械手2、22，由比1更小的一定的倍率也就是第1倍率f1移動。即，使用者，是藉由在第1區間L1內反覆拖曳操作，就可以使機械手2、22微動。且，使用者，是藉由超過第1區間L1地拖曳操作，對於超過第1區間L1的部分，就可以將機械手2、22，由比第1倍率更大的倍率移動。即，使用者，是藉由超過第1區間L1地操作，就可以使機械手2、22粗動。
如此，使用者，是由1次的拖曳操作，可以由不同的倍率將機械手2、22移動。由此，可以將例如機械手2、22的微動及粗動的雙方的動作，由1次的拖曳操作被實現。因此，使用者，不需將機械手2、22的微動及粗動切換用的特別的操作，就可以實現微動及粗動的雙方。由此，操作變簡單，可達成操作性的提高，其結果，可達成安全性的提高，並且可以減少教導所需要的時間。
且依據本實施例，移動量決定處理，是拖曳操作的指的移動通過第1區間L1後至通過第2區間L2為止將倍率設定成第2倍率f2，拖曳操作的指的移動通過第 2區間之後是將倍率設定成一定值也就是第3倍率f3，決定機械手2、22的移動量。由此，使用者，可以藉由在第1區間L1內反覆拖曳操作，由比1更小的第1倍率f1將機械手微動。且，使用者，是藉由進行超過第1區間L1地拖曳操作，就可以由比第1倍率f1更大的第2倍率f2或是第3倍率f3將機械手2、22粗動。
進一步，第2倍率f2，是由第1倍率f1至第3倍率f3的範圍，對應拖曳操作的指的移動量L連續地增加的值。由此，由第1倍率f1所產生的微動及由第3倍率f3所產生的粗動之間的倍率也就是第2倍率f2，是由第1倍率f1至第3倍率f3的範圍，對應拖曳操作的指的移動量L連續地增加。即，一定值也就是第1倍率f1及第3倍率f3之間，是藉由連續變化的第2倍率f2連接。因此，決定對於使用者的拖曳操作的操作量L的機械手2、22的移動量用的倍率，是從第1倍率f1，經過逐步地變化的第2倍率f2朝第3倍率f3切換。由此，可防止：決定機械手2、22的移動量用的倍率，從第1倍率f1朝第3倍率f3急劇地切換。即，可以防止：機械手2、22的移動，從微動朝粗動急劇地變化。因此，可以防止藉由使用者的未意圖的急劇地倍率的變化發生的機械手2、22的急劇地速度變化(急動)。其結果，可達成安全性的更提高。
又，如第48圖(1)、(2)所示，將第1倍率設成f10.01倍，將第3倍率f3設成1.0倍，將第2倍 率f2，在第1倍率f1=0.01至第3倍率f3=1.0的範圍內，設成由如下(式2)顯示的值也可以。由此，因為可以將0.01倍及0.1倍的倍率併用，所以可以容易地進行更細的動作。
f2=0.0099×(L-50)+0.01‧‧‧(式2)
(習知的教學法的比較)
在第49圖，舉例檢證了由本發明的觸控面板上進行拖曳操作的教學法(姿勢教學法)的多數的優異性中的1個，即將教學所需要的時間的短縮化的圖。此圖，對於將花費時間的短縮化的優異性，比較：本案的教學法(姿勢教學法)及使用觸控面板的習知的教學法者。將同一的機械手的手端從某位置朝別的位置為止移動所需要的時間為橫軸，參加此評價的人(評價者)的人數為縱軸。評價者，是對於教學的初級者(初學者)、中級者、上級者(老將)各別由約1/3的比率參加，由合計20名的評價者進行。各評價者是將同一的課題，由習知的教學法、及本發明代表性的第1實施例的教學法進行了2次教學。
此結果，從第49圖可一目瞭然，第1實施例的教學法的情況，首先，教學時間與習知法相比顯著被短縮。進一步，習知的教學法的情況時，教學時間的分散大。即，初學者和老將的熟練度的差是大依存於教學時間的長短。對於此，第1實施例的教學法的情況，初學者及老將的差，是在教學時間不如習知法大。即，第1實施例的教學 法不太會影響教學的熟練度的差，初學者也可以容易地教學的意思。此優異性，是本發明的本質，對於其他的實施例的教學法(姿勢教學法)也適用，其為一般的傾向。由此被證實，本發明的目的之一也就是機械手的手動操作(教學)的操作的簡單化，時間的短縮化是可能的。
(其他的實施例)
又，本發明不限定於上述及圖面揭示的各實施例，如以下的變形或是擴張是可能的。
進行機械手的手動操作時，勉強將複數動作同時混合進行當然也可能。為了對應這種殼，使進行各動作用的操作的畫線曖昧即可。即，此情況，在上述各實施例中，不進行為了進行各動作用的操作的切割明確化而實施的措施即可。
在上述的一些的實施例中，雖說明了將本發明的機械手操作裝置，適用在機械手系統所使用的專用的教導器4的構成，但是不限定於此也可以。例如，藉由在泛用的平板型末端(平板PC)和智慧手機(多功能行動電話)等，安裝專用的應用程式(機械手操作程式)，實現與在上述各實施例說明的功能同等的功能也可以。
在多關節機械手中，不只上述各實施例說明的4軸水平多關節型的機械手2及6軸垂直多關節型的機械手22，也包含具有例如複數驅動軸的垂直交叉型的機械手。此情況，在驅動軸中，不限定於機械的旋轉軸，也 包含藉由例如線性馬達驅動。
本發明的機械手操作裝置，不限定於4軸水平多關節型的機械手2及6軸垂直多關節型的機械手22，可以使用於將各種的機械手手動操作時。

Claims (15)

  1. 一種機械手操作裝置，具備：接受來自使用者的觸碰操作的輸入的觸控面板、及可以檢出被輸入前述觸控面板的平面方向的觸碰操作的觸碰操作檢出部、及依據前述觸碰操作檢出部的檢出結果生成使具有複數驅動軸的多關節型的機械手動作用的動作指令的動作指令生成部、及檢出選擇成為操作對象的前述機械手的驅動軸或是動作態樣用的來自使用者的選擇操作的選擇操作檢出部，前述動作指令生成部，可以進行：依據由前述選擇操作檢出部檢出的選擇操作決定成為操作對象的前述機械手的驅動軸或是動作態樣，並且由前述觸碰操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷該拖曳操作的移動量的操作判斷處理；及依據由前述操作判斷處理判斷的拖曳操作的移動量來決定前述機械手的移動量，生成由該移動量分、操作對象的驅動軸或是動作態樣將前述機械手移動用的動作指令的動作指令生成處理；前述操作判斷處理，是包含：由前述選擇操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的指的根數及操作方向，來決定成為操作對象的驅動軸及動作態樣的處理。
  2. 如申請專利範圍第1項的機械手操作裝置，其中，前述操作判斷處理，是包含：判斷被檢出的觸碰操作是否為由1根指所產生的拖曳操作也就是第1操作的第1操作判斷處理、及判斷被檢出的觸碰操作是否為由2根指所產生的拖曳操作且朝規定的方向的操作也就是第2操作的第2操作判斷處理、及判斷被檢出的觸碰操作是否為由2根指所產生的拖曳操作且朝與前述第2操作相異的方向的操作也就是第3操作的第3操作判斷處理，前述動作指令生成處理，是包含：在前述第1操作判斷處理中被判斷為前述第1操作的情況時生成將前述機械手的手端(End effector)對於前述機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動用的前述動作指令的水平移動動作指令生成處理、及在前述第2操作判斷處理中被判斷為前述第2操作的情況時生成將前述機械手的手端沿著與前述動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動用的前述動作指令的垂直移動動作指令生成處理、及在前述第3操作判斷處理中被判斷為前述第3操作的情況時生成將前述機械手的手端旋轉用的前述動作指令的旋轉動作指令生成處理。
  3. 如申請專利範圍第2項的機械手操作裝置，其中，前述第2操作，是由2根指所產生的朝直線方向的拖曳操作且在前述拖曳操作被進行的期間使各指間的距離逐步地縮短的操作，或是逐步地變長的操作，前述第3操作，是由2根指所產生的朝圓周方向的拖曳操作，前述垂直移動動作指令生成處理，是包含：前述第2操作是各指間的距離逐步地變長的情況時生成將前述機械手的手端朝接近前述動作基準面的方向移動用的前述動作指令的接近指令生成處理、及前述第2操作是各指間的距離逐步地縮短的情況時生成將前述機械手的手端朝遠離前述動作基準面的方向移動用的前述動作指令的背離指令生成處理。
  4. 如申請專利範圍第2項的機械手操作裝置，其中，前述第2操作，是前述觸控面板上的朝縱方向的操作，前述第3操作，是在前述觸控面板上朝與前述縱方向垂直交叉的橫方向的操作。
  5. 一種機械手操作裝置，具備：接受來自使用者的觸碰操作的輸入的觸控面板、及可以檢出被輸入前述觸控面板的平面方向的觸碰操作 的觸碰操作檢出部、及依據前述觸碰操作檢出部的檢出結果生成使具有複數驅動軸的多關節型的機械手動作用的動作指令的動作指令生成部、及檢出選擇成為操作對象的前述機械手的驅動軸或是動作態樣用的來自使用者的選擇操作的選擇操作檢出部，前述動作指令生成部，可以進行：依據由前述選擇操作檢出部檢出的選擇操作決定成為操作對象的前述機械手的驅動軸或是動作態樣，並且由前述觸碰操作檢出部檢出的觸碰操作是拖曳操作的情況時判斷該拖曳操作的移動量的操作判斷處理；及依據由前述操作判斷處理判斷的拖曳操作的移動量來決定前述機械手的移動量，生成由該移動量分、操作對象的驅動軸或是動作態樣將前述機械手移動用的動作指令的動作指令生成處理；前述動作指令生成處理，是包含：被檢出的觸碰操作是由指所產生的拖曳操作的情況時，依據該拖曳操作的指的根數及操作方向從複數前述驅動軸中選擇被驅動的一驅動軸的驅動軸選擇處理。
  6. 如申請專利範圍第5項的機械手操作裝置，其中，前述驅動軸選擇處理，是包含：前述拖曳操作的操作方向是前述觸控面板上的縱方向 的情況時，從將前述機械手的手端朝對於前述動作基準面的垂直方向移動的第1群的驅動軸中將被驅動的一驅動軸依據前述拖曳操作的指的根數選擇的第1驅動軸選擇處理；及前述拖曳操作的操作方向是在前述觸控面板上為與前述縱方向垂直交叉的橫方向或是圓周方向的情況時，從前述第1群的驅動軸以外的驅動軸中將被驅動的一驅動軸依據前述拖曳操作的指的根數選擇的第2驅動軸選擇處理。
  7. 如申請專利範圍第5或6項的機械手操作裝置，其中，前述驅動軸選擇處理，是伴隨前述拖曳操作的指的根數的增加從前述機械手的基座側的驅動軸朝前述手端側的驅動軸移行，決定被驅動的驅動軸。
  8. 如申請專利範圍第5或6項的機械手操作裝置，其中，前述驅動軸選擇處理，是伴隨前述拖曳操作的指的根數的增加從前述機械手的手端側的驅動軸朝前述基座側的驅動軸移行，決定被驅動的驅動軸。
  9. 如申請專利範圍第1至4項中任一項的機械手操作裝置，其中，前述動作指令生成部，被觸碰操作處若被檢出1個的話，從其檢出時點起經過規定的容許遲延時間之後就判斷前述觸碰操作的指的根 數。
  10. 如申請專利範圍第1至4項中任一項的機械手操作裝置，其中，前述動作指令生成部，在由複數根的指所產生的觸碰操作中，將前述複數根的指之中指的觸碰位置的距離最遠的2根的指抽出，該2根的指的其中任一的指的移動的向量、及前述2根的指間的向量所形成的角度判別為閾值未滿的情況時，該拖曳操作就被判斷為不是朝圓周方向的操作，前述角度被判別為閾值以上的情況時，該拖曳操作就被判斷為朝圓周方向的操作。
  11. 如申請專利範圍第5或6項的機械手操作裝置，其中，前述動作指令生成部，被觸碰操作處若被檢出1個的話，從其檢出時點起經過規定的容許遲延時間之後就判斷前述觸碰操作的指的根，數。
  12. 如申請專利範圍第5或6項的機械手操作裝置，其中，前述動作指令生成部，在由複數根的指所產生的觸碰操作中，將前述複數根的指之中指的觸碰位置的距離最遠的2根的指抽出，該2根的指的其中任一的指的移動的向量、及前述2根的指間 的向量所形成的角度判別為閾值未滿的情況時，該拖曳操作就被判斷為不是朝圓周方向的操作，前述角度被判別為閾值以上的情況時，該拖曳操作就被判斷為朝圓周方向的操作。
  13. 一種機械手操作裝置，具備：接受來自使用者的觸碰操作的輸入的觸控面板、及可以檢出被輸入前述觸控面板的平面方向的觸碰操作的觸碰操作檢出部、及藉由檢出前述觸控面板的傾斜就可以檢出來自使用者的傾斜操作的輸入的傾斜操作檢出部、及生成將具有複數驅動軸的多關節型的機械手動作用的動作指令的動作指令生成部，前述動作指令生成部，可以進行：依據由前述觸碰操作檢出部被檢出的觸碰操作生成將前述機械手的手端對於前述機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動用的前述動作指令的水平移動動作指令生成處理、及依據由前述傾斜操作檢出部被檢出的傾斜操作生成將前述機械手的手端沿著與前述動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動用的前述動作指令的垂直移動動作指令生成處理。
  14. 如申請專利範圍第13項的機械手操作裝置，其中， 前述動作指令生成部，是對應由前述傾斜操作檢出部被檢出的傾斜操作的傾斜量將前述機械手的移動速度或是移動量增減。
  15. 一種機械手操作程式，是在被組入機械手操作裝置的電腦被實行的機械手操作程式，該機械手操作裝置，具備：接受來自使用者的觸碰操作的輸入的觸控面板、及可以檢出被輸入前述觸控面板的平面方向的觸碰操作的觸碰操作檢出部、及藉由檢出前述觸控面板的傾斜就可以檢出來自使用者的傾斜操作的輸入的傾斜操作檢出部，在前述電腦，實行：依據由前述觸碰操作檢出部被檢出的觸碰操作生成將具有複數驅動軸的多關節型的機械手的手端對於前述機械手的動作基準面朝水平的平面方向移動用的動作指令的水平移動動作指令生成處理、及依據由前述傾斜操作檢出部被檢出的傾斜操作生成將前述機械手的手端沿著與前述動作基準面垂直交叉的垂直軸方向移動用的前述動作指令的垂直移動動作指令生成處理。
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