CN107430817B - 路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质 - Google Patents

路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质 Download PDF

Info

Publication number
CN107430817B
CN107430817B CN201580077341.1A CN201580077341A CN107430817B CN 107430817 B CN107430817 B CN 107430817B CN 201580077341 A CN201580077341 A CN 201580077341A CN 107430817 B CN107430817 B CN 107430817B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
information
movement path
route
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580077341.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107430817A (zh
Inventor
岩井智昭
俵木祐二
藤枝智之
河原哲也
藤田阳子
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Japan Jiao Technology Co ltd
Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Corp
Increment P Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corp, Increment P Corp filed Critical Pioneer Corp
Publication of CN107430817A publication Critical patent/CN107430817A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107430817B publication Critical patent/CN107430817B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0061—Aborting handover process
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)

Abstract

驾驶支援装置(1)的高级地图信息处理部(14)从判定部(13)取得自动驾驶所需的车辆的周边信息，并从服务器装置(2)取得进行自动驾驶的路线周边的环境信息。并且，高级地图信息处理部(14)基于取得的环境信息，将预测为传感器部(12)的取得精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的位置提取为自动驾驶困难地点(Pn)。并且，通知部(18)将提取的自动驾驶困难地点(Pn)向使用者通知。

Description

路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶的技术。
背景技术
以往，已知有利用相机或雷达等传感器来实现车辆的驾驶的自动化的自动驾驶。并且，专利文献1公开了如下的技术：在自动驾驶中检测到不再满足用于进行自动驾驶的条件的情况下，进行无法执行自动驾驶的主旨的通知或向安全地点的引导。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-106854号公报
发明内容
发明的概要
发明要解决的课题
在来到自动驾驶所需的传感器不起作用的地点等无法进行自动驾驶的地点时，需要从自动驾驶切换为手动驾驶。在该情况下，如专利文献1那样，如果在不再满足用于进行自动驾驶的条件的时候进行通知等，则驾驶者有时没有用于应对手动驾驶的充分的富余度。
本发明为了解决上述那样的课题而作出，主要目的在于提供一种能够将无法充分地取得自动驾驶等所需的周边信息的地点良好地进行通知的路径搜索装置。
用于解决课题的方案
权利要求记载的发明涉及一种路径搜索装置，其特征在于，具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知部，将所述提取部提取出的位置向利用者通知。
另外，权利要求记载的发明涉及一种路径搜索装置执行的控制方法，其特征在于，包括：取得工序，取得移动体的周边信息；路径搜索工序，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得工序，取得通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取工序，基于所述环境取得工序取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径中预测为所述取得工序的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知工序，将所述提取工序提取出的位置向利用者通知。
另外，权利要求记载的发明涉及一种计算机执行的程序，其特征在于，所述程序使所述计算机作为以下各部发挥功能：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知部，将所述提取部提取出的位置向利用者通知。
附图说明
图1是自动驾驶***的概略结构。
图2示出驾驶支援装置的功能块结构。
图3是表示路线设定时的处理次序的流程图。
图4是表示基于自动驾驶的行驶时的处理次序的流程图。
图5是对避开路线进行提示的显示例。
图6是接近自动驾驶困难地点时的显示例。
具体实施方式
根据本发明的优选实施方式，路径搜索装置具备：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知部，将所述提取部提取的位置向利用者通知。
上述路径搜索装置具有取得部、路径搜索部、环境取得部、提取部和通知部。取得部取得移动体的周边信息。路径搜索部搜索或推定移动体移动的移动路径。环境取得部取得通过路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息。提取部基于环境取得部取得的环境信息，提取在移动路径中预测为取得部的取得精度不满足规定的基准的位置。通知部将提取部提取的位置向利用者通知。根据该方式，路径搜索装置能够将自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点的存在向利用者预先通知。
在上述路径搜索装置的一方式中，路径搜索装置还具备自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部基于所述取得部取得的周边信息，进行车辆的自动驾驶，所述规定的基准是用于判定是否满足所述自动驾驶的执行所需的所述取得部的取得精度的基准。在该方式中，路径搜索装置根据进行自动驾驶所需的精度能够良好地预测无法得到周边信息的地点而向利用者通知。
在上述路径搜索装置的另一方式中，在所述移动体相对于所述提取部提取出的位置而接近到规定距离以内的情况下，所述通知部输出所述自动驾驶无法再继续的主旨的警告。通过该方式，路径搜索装置能够良好地抑制自动驾驶突然无法进行而在驾驶者没有富余度的状态下切换为手动驾驶的情况。
在上述路径搜索装置的另一方式中，在发出了催促进行解除所述自动驾驶的输入的通知之后所述自动驾驶仍未解除的情况下，在所述移动体进入所述提取部提取出的位置之前，所述通知部进行向所述移动体能够停车的地点的引导。由此，路径搜索装置在从自动驾驶切换为手动驾驶之前能够使利用者在安全的地点等待。
在上述路径搜索装置的另一方式中，路径搜索装置还具有安全地点检索部，在所述提取部提取出预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置的时候，所述安全地点检索部进行所述能够停车的地点的检索。由此，路径搜索装置能够向预先确定的安全的地点顺畅地进行引导。
在上述路径搜索装置的另一方式中，在所述提取部提取出的位置包含于所述移动路径的情况下，所述路径搜索部搜索不包含所述提取部提取出的位置的所述移动体的移动路径。通过该方式，路径搜索装置能够良好地避免在取得部的取得精度不满足规定的基准的区间行驶的情况。
在上述路径搜索装置的另一方式中，路径搜索装置还具有与服务器装置进行通信的通信部，所述服务器装置接收并存储多个移动体基于该移动体的传感器的输出而生成的信息，所述环境取得部从所述服务器装置，取得通过了所述移动路径周边的移动体基于传感器的输出而生成的信息作为所述环境信息。通过该方式，路径搜索装置良好地取得移动路径周边的环境信息，能够可靠地提取预测为取得部的取得精度不满足规定的基准的位置。
在上述路径搜索装置的另一方式中，所述提取部将与提取出的位置相关的信息向所述服务器装置发送。
根据本发明的另一优选实施方式，涉及一种路径搜索装置执行的控制方法，包括：取得工序，取得移动体的周边信息；路径搜索工序，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得工序，取得通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取工序，基于所述环境取得工序取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索工序搜索或推定的移动路径中预测为所述取得工序的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知工序，将所述提取工序提取的位置向利用者通知。路径搜索装置通过执行该控制方法，能够提取自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点，并向利用者预先通知其存在。
根据本发明的另一优选实施方式，涉及一种计算机执行的程序，所述程序使所述计算机作为以下各部发挥功能：取得部，取得移动体的周边信息；路径搜索部，搜索或推定所述移动体移动的移动路径；环境取得部，取得通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径周边的环境信息；提取部，基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在通过所述路径搜索部搜索或推定的移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；及通知部，将所述提取部提取的位置向利用者通知。计算机通过执行该程序，能够提取自动驾驶等所需的周边信息无法以充分的精度取得的地点，并向利用者预先通知其存在。优选的是，上述程序存储于存储介质。
实施例
以下，参照附图，说明本发明的优选的实施例。
[自动驾驶***的概要]
图1是本实施例的自动驾驶***的概略结构。自动驾驶***具备：与各车辆一起移动的驾驶支援装置1；及经由网络9而与各驾驶支援装置1进行通信的服务器装置2。并且，自动驾驶***基于各驾驶支援装置1测定的信息，对服务器装置2保有的高级地图DB(Database：数据库)21进行更新，由此蓄积能否自动驾驶的判定所需的信息等。
驾驶支援装置1是例如安置型的导航装置或智能手机等便携终端，从服务器装置2取得包含自动驾驶所需的信息的详细的地图信息(也称为“高级地图信息D1”)。并且，驾驶支援装置1基于接收到的高级地图信息D1等，进行路线引导或自动驾驶等驾驶支援。而且，驾驶支援装置1将相机等传感器部12的输出信息或基于该输出信息而识别的信息(也称为“传感器信息D2”)向服务器装置2发送。需要说明的是，传感器信息D2包含表示驾驶支援装置1生成传感器信息D2的时刻和场所的时刻信息及位置信息。而且，优选的是，以自动驾驶所需的道路上的白线等记号不存在的情况或者传感器部12的精度不满足自动驾驶所需的精度的情况等为起因而无法自动驾驶的地点存在时，驾驶支援装置1将表示该地点的信息等作为自动驾驶的实际信息向服务器装置2发送。
此外，在本实施例中，驾驶支援装置1基于接收到的高级地图信息D1等，在设定的路线上预测自动驾驶困难的地点或区间(也称为“自动驾驶困难地点Pn”)。驾驶支援装置1是本发明的“路径搜索装置”的一例。
服务器装置2存储高级地图DB21，并从各驾驶支援装置1接收传感器信息D2等，由此进行高级地图DB21的更新。在此，高级地图DB21包含与道路、车道、交叉点、标识及建筑物等的位置及形状相关的地图信息即道路数据、表示道路的拥堵等交通状况的交通信息、表示与事故发生或施工等相伴的车道的封锁等的各道路的周边状况的周边状况信息、表示各道路中的当前或预报的天气的气象信息等。并且，服务器装置2根据来自驾驶支援装置1的请求，从高级地图DB21提取与驾驶支援装置1存在的区域或设定有驾驶支援装置1的路线周边对应的数据，并作为高级地图信息D1向驾驶支援装置1发送。
[功能块结构]
图2示出表示驾驶支援装置1的功能性的结构的框图。如图2所示，驾驶支援装置1主要具备通信部11、传感器部12、判定部13、高级地图信息处理部14、路线设定部15、使用者接口(也标记为“使用者I/F”)16、自动驾驶控制部17、通知部18。
通信部11与服务器装置2进行通信，执行高级地图信息D1的接收处理或传感器信息D2的发送处理等。需要说明的是，通信部11也可以与其他的车辆的驾驶支援装置1进行车车间通信，来进行位置信息等的收发。
传感器部12具有外传感器20和内传感器30，生成与驾驶支援装置1一起移动的车辆(本车)的相关信息。外传感器20是用于取得本车的周边信息的传感器，包括相机22、激光雷达(Lidar：激光探测和测距(Light Detection and Ranging)或激光主动探测和测距(Laser Illuminated Detection And Ranging))等激光传感器23、雷达24、声呐25。内传感器30是检测本车的状态的传感器，包括GPS接收机等卫星测位传感器31、陀螺传感器32、车速传感器33、方向指示器的状态等用于从车辆取得各种信息的车辆控制信号传感器34。外传感器20及内传感器30的输出信号向判定部13及路线设定部15供给。传感器部12是本发明的“取得部”的一例。
判定部13基于传感器部12的输出信号，进行本车位置、本车的状态及本车的周边状况的判定等。例如，为了推定自动驾驶要求的高精度的本车位置，判定部13除了卫星测位传感器31的输出之外，还基于相机22等外传感器20的输出来识别行驶中的车道的白线位置或车辆前方的标识的位置等，由此推定本车位置。而且，判定部13基于车速传感器33或车辆控制信号传感器34等内传感器30的输出，来识别本车的行驶速度及行进方向的信息等车辆的行驶状态及操作状态。此外，判定部13基于外传感器20的输出等，来识别事故发生场所、封锁的车道等、新设的车道等的行驶中的道路的周边状况。并且，判定部13将基于传感器部12的输出而识别的信息向高级地图信息处理部14供给。而且，判定部13将传感器部12的输出信息或基于该信息而识别的信息等作为传感器信息D2向通信部11供给。
高级地图信息处理部14基于从服务器装置2接收到的高级地图信息D1或从判定部13接收到的信息等来执行规定的处理，并具有道路数据存储部41、周边状况存储部42、交通信息存储部43、气象信息存储部44、自动驾驶困难地点预测部45、安全地点检索部46。高级地图信息处理部14是本发明的“环境取得部”的一例。
道路数据存储部41存储有预先作为地图信息而存储的道路数据或设施信息等。需要说明的是，道路数据存储部41也可以基于高级地图信息D1，对存储的道路数据等适当进行更新。
周边状况存储部42存储基于高级地图信息D1或者从判定部13接收到的信息的、表示道路的周边状况的信息。而且，在高级地图信息D1包含表示其他车辆行驶的道路上的能否自动驾驶的实际结果的信息时，周边状况存储部42存储该信息。而且，在高级地图信息D1包含白线、标识等在进行自动驾驶时传感器部12需要识别的记号是否沿道路存在的相关信息时，周边状况存储部42也存储该信息。
交通信息存储部43存储高级地图信息D1包含的拥堵或交通限制等交通信息。需要说明的是，交通信息存储部43可以接收并存储从VICS(注册商标，车辆信息通信***(Vehicle Information Communication System))中心发送的拥堵或交通限制等交通信息。气象信息存储部44存储高级地图信息D1包含的气象信息或者通信部11从管理各地的气象信息的未图示的服务器接收到的本车位置周边的气象信息。
自动驾驶困难地点预测部45基于道路数据存储部41、周边状况存储部42、交通信息存储部43及气象信息存储部44存储的信息(总称为“环境信息”)，来预测后述的路线设定部15设定的路线上的自动驾驶困难地点Pn。在该情况下，自动驾驶困难地点预测部45在设定路线周边，将推定为基于传感器部12的输出而识别的白线等的行驶上的记号及前方车辆或行人等障碍物等的检测精度(也称为“传感器精度”)未达到自动驾驶所需的精度(也称为“基准精度”)的区间识别为自动驾驶困难地点Pn。上述的基准精度是本发明的“规定的基准”的一例。
在该情况下，在一例中，自动驾驶困难地点预测部45基于周边状况存储部42或气象信息存储部44存储的信息，在基准值以上的雨量或积雪量存在的区间、产生路面冻结或浓雾的区间中，判断为传感器精度不满足基准精度，将该区间识别作为自动驾驶困难地点Pn。在该情况下，自动驾驶困难地点预测部45可以算出本车对于路线上的各地点的到达预计时刻，基于算出的到达预计时刻的天气的预报，来判定各地点是否为自动驾驶困难地点Pn。在另一例中，自动驾驶困难地点预测部45基于环境信息，检测到进行自动驾驶时传感器需要识别的白线、标识、其他的构造物等记号无法检测的区间的情况下，判断为在该区间中传感器精度不满足基准精度，将该区间识别作为自动驾驶困难地点Pn。在又一例中，自动驾驶困难地点预测部45基于环境信息，在检测到其他车辆行驶时无法进行自动驾驶的区间的情况下，判断为在该区间中传感器精度不满足基准精度，将该区间识别作为自动驾驶困难地点Pn。
需要说明的是，优选的是，自动驾驶困难地点预测部45在检测到自动驾驶困难地点Pn的情况下，将检测到的自动驾驶困难地点Pn的相关信息经由通信部11向服务器装置2发送。在该情况下，服务器装置2优选将发送的自动驾驶困难地点Pn的相关信息向高级地图DB存储(更新)。自动驾驶困难地点预测部45是本发明的“提取部”的一例。
安全地点检索部46在沿着设定的路线而存在自动驾驶困难地点Pn的情况下，在车辆进入自动驾驶困难地点Pn之前，检测车辆能够安全地停车的地点(也简称为“安全地点”)。在此，安全地点是能够安全地停车的地点，例如，停车场、空地、能够停车的设施等对应于此。安全地点检索部46例如基于道路数据存储部41存储的设施信息等，检索在预计为车辆到达的时刻能够利用的自动驾驶困难地点Pn附近的地点。安全地点检索部46优选在检测到安全地点的情况下，将检测到的安全地点的信息经由通信部11向服务器装置2发送。
路线设定部15检索通过使用者I/F16输入的直至目的地的路线。在本实施例中，如后所述，路线设定部15在设定有目的地的情况下，搜索考量了将与能否自动驾驶相关的条件排除的条件(例如时间、距离、费用等)的推荐路线。并且，路线设定部15在路线设定部15设定的路线上存在自动驾驶困难地点Pn的情况下，还搜索避开自动驾驶困难地点Pn的向目的地的路线(也称为“避开路线”)。路线设定部15是本发明的“路径搜索部”的一例。
使用者I/F16是使用者用于输入目的地或者指定自动驾驶的设定或解除等的按钮、开关、触摸面板、遥控控制器等使用者接口。
在作出自动驾驶的设定的情况下，自动驾驶控制部17基于路线设定部15设定的路线，进行车辆的自动驾驶。在自动驾驶中，自动驾驶控制部17例如基于判定部13识别的本车的周边状况等，通过控制加速器量、制动器量、转向角等来控制车辆。
通知部18基于高级地图信息处理部14的控制，将规定的显示在显示器上进行显示，或者通过声音输出装置进行规定的声音输出。在本实施例中，通知部18例如在设定路线中存在自动驾驶困难地点Pn的情况下，通知该自动驾驶困难地点Pn的存在或者提示路线设定部15搜索的避开路线。通知部18的显示例在[显示例]的部分进行详细说明。
需要说明的是，构成判定部13、高级地图信息处理部14、路线设定部15、自动驾驶控制部17及通知部18的CPU是本发明的执行程序的计算机的一例。
[处理流程]
接下来，关于驾驶支援装置1执行的处理，参照图3及图4进行说明。
(1)基于自动驾驶的行驶前的处理
图3是表示基于自动驾驶的行驶前的路线设定时的处理次序的流程图。在通过使用者I/F16指定了目的地时，驾驶支援装置1执行图3所示的流程图的处理。
首先，驾驶支援装置1的路线设定部15搜索到达通过使用者I/F16指定的目的地的路线，由此设定自动驾驶的行驶路线(步骤S101)。在该情况下，路线设定部15搜索考量了将与能否自动驾驶相关的条件排除的条件(例如时间、距离、费用等)的推荐路线。并且，判定部13基于传感器部12的输出，进行本车位置、本车的状态及周边状况的推定(步骤S102)。而且，判定部13将表示上述的推定结果的信息或传感器部12的输出信息作为传感器信息D2通过通信部11向服务器装置2发送。
接下来，高级地图信息处理部14经由通信部11从服务器装置2接收高级地图信息D1(步骤S103)。并且，高级地图信息处理部14将接收到的高级地图信息D1作为环境信息而存储于道路数据存储部41、周边状况存储部42、交通信息存储部43及气象信息存储部44。
并且，高级地图信息处理部14的自动驾驶困难地点预测部45基于接收到的反映了高级地图信息D1的环境信息，进行在步骤S101中设定的路线周边的自动驾驶困难地点Pn的预测(步骤S104)。优选的是，自动驾驶困难地点预测部45在检测到自动驾驶困难地点Pn的情况下，将检测到的自动驾驶困难地点Pn的信息向服务器装置2发送。
并且，自动驾驶困难地点预测部45判定在步骤S101中设定的行驶路线上是否存在自动驾驶困难地点Pn(步骤S105)。并且，在设定的行驶路线上存在自动驾驶困难地点Pn的情况下(步骤S105；是)，路线设定部15搜索避开路线(步骤S106)。另一方面，在设定的行驶路线上不存在自动驾驶困难地点Pn的情况下(步骤S105；否)，自动驾驶控制部17基于在步骤S101中设定的路线而开始车辆的行驶(步骤S111)。
在步骤S106中搜索到避开路线之后，通知部18将明示了自动驾驶困难地点Pn的步骤S101的行驶路线和避开路线以能够选择的方式显示(步骤S107)。由此，通知部18让使用者掌握自动驾驶困难地点Pn的位置，并让使用者选择基于步骤S101的行驶路线和避开路线中的哪一个行驶。关于步骤S107的显示例在后文叙述。
并且，在选择了避开路线的情况下(步骤S108；是)，自动驾驶控制部17基于避开路线而开始车辆的行驶(步骤S109)。由此，驾驶支援装置1基于不需要切换为手动驾驶的路线，能够良好地开始自动驾驶。
另一方面，在未选择避开路线的情况下(步骤S108；否)，即，选择了步骤S101的行驶路线的情况下，安全地点检索部46检索在进入自动驾驶困难地点Pn之前能够顺路到达的安全地点(步骤S110)。如后所述，在步骤S110中检索到的安全地点被使用作为车辆接近自动驾驶困难地点Pn时的引导去处。而且，安全地点检索部46将检索到的安全地点的信息向服务器装置2发送。并且，自动驾驶控制部17基于在步骤S101中设定的路线而开始车辆的行驶(步骤S111)。
(2)基于自动驾驶的行驶时的处理
图4是表示在基于自动驾驶的行驶时驾驶支援装置1执行的处理次序的流程图。驾驶支援装置1在基于自动驾驶的行驶开始时，执行图4所示的流程图的处理。
首先，自动驾驶控制部17基于设定的行驶路线，执行自动驾驶(步骤S201)。并且，判定部13基于传感器部12的输出，进行本车位置、本车的状态及周边状况的推定(步骤S202)。而且，判定部13将表示上述的推定结果的信息或传感器部12的输出信息作为传感器信息D2通过通信部11向服务器装置2发送。
接下来，高级地图信息处理部14经由通信部11从服务器装置2接收高级地图信息D1(步骤S203)。并且，高级地图信息处理部14将接收到的高级地图信息D1作为环境信息，存储于道路数据存储部41、周边状况存储部42、交通信息存储部43及气象信息存储部44。
并且，高级地图信息处理部14的自动驾驶困难地点预测部45基于接收到的反映了高级地图信息D1的环境信息，进行设定的路线周边的自动驾驶困难地点Pn的预测(步骤S204)。而且，优选的是，自动驾驶困难地点预测部45在检测到自动驾驶困难地点Pn的情况下，将检测到的自动驾驶困难地点Pn的信息向服务器装置2发送。
并且，自动驾驶困难地点预测部45判定在设定的路线上是否存在自动驾驶困难地点Pn(步骤S205)。并且，自动驾驶困难地点预测部45在路线上存在自动驾驶困难地点Pn的情况下(步骤S205；是)，判定接近该自动驾驶困难地点Pn是否为规定距离以内(步骤S206)。上述的规定距离考量进行切换为手动驾驶的操作所需的时间、及驾驶者切换为手动驾驶而进行手动驾驶的准备所需的时间来设定。另一方面，在路线上不存在自动驾驶困难地点Pn的情况下(步骤S205；否)，驾驶支援装置1再次执行步骤S201～S205，判定伴随着时间经过而在路线上是否未产生自动驾驶困难地点Pn。
并且，在车辆接近自动驾驶困难地点Pn为规定距离以内的情况下(步骤S206；是)，通知部18通过声音或显示，进行催促向手动驾驶的切换的通知(步骤S207)。并且，驾驶支援装置1判定通过使用者I/F16是否检测到切换为手动驾驶的主旨的操作(步骤S208)。并且，驾驶支援装置1在步骤S208的通知后规定时间以内检测到向手动驾驶切换的操作的情况下(步骤S208；是)，结束自动驾驶，结束流程图的处理。
另一方面，驾驶支援装置1在步骤S207的通知后规定时间以内未检测到向手动驾驶切换的操作的情况下(步骤S208；否)，开始向安全地点的引导(步骤S209)。在该情况下，驾驶支援装置1优选进行向图3的步骤S110中检测到的安全地点的引导。
[显示例]
图5是在路线设定时的图3的步骤S107中通知部18显示的画面例。在图5中，标记50表示车辆的当前位置，位置51表示目的地的位置。
在图5的例子中，通知部18在未图示的地图上，显示在步骤S101中设定的设定路线53，并显示避开路线52。而且，在图5的例子中，通知部18将设定路线53在自动驾驶困难地点Pn与自动驾驶困难地点Pn以外的区间通过不同的方式(例如不同的颜色)显示。由此，通知部18能够良好地让使用者识别到自动驾驶困难地点Pn的位置。
此外，通知部18在图5的画面上显示包含按钮56、57的窗口55，该按钮56、57用于选择是否取代设定路线53而将避开路线52设定为行驶路线。并且，自动驾驶控制部17在检测到“是”按钮56被按下的情况下，基于避开路线52而开始自动驾驶，在检测到“否”按钮57被按下的情况下，基于设定路线53而开始自动驾驶。
图6示出在图4的步骤S207中通知部18显示的画面例。在图6的例子中，在图5中选择“否”按钮57，驾驶支援装置1基于包含自动驾驶困难地点Pn的设定路线53进行自动驾驶。
在该情况下，通知部18根据车辆接近自动驾驶困难地点Pn为规定距离以内的情况，基于步骤S207而显示窗口59，该窗口59显示催促切换为手动驾驶的情况的主旨。此外，在窗口59中，通知部18在规定时间(在此为1分钟)以内未进行切换为手动驾驶的操作的情况下，显示向图3的步骤S110中预先检索到的安全地点(在此为“○○停车场”)进行引导的主旨的警告。此外，在图6的例子中，通知部18将作为安全地点的“○○停车场”的位置和向该地点的路线明示在地图上。而且，在图6的例子中，与图5的例子同样，通知部18将设定路线53在自动驾驶困难地点Pn与自动驾驶困难地点Pn以外的区间通过不同的方式显示。
如以上说明所述，本实施例的驾驶支援装置1的高级地图信息处理部14从判定部13取得自动驾驶所需的车辆的周边信息，并从服务器装置2取得进行自动驾驶的路线周边的环境信息。并且，高级地图信息处理部14基于取得的环境信息，将预测为传感器部12的取得精度不满足用于取得自动驾驶所需的周边信息的基准的位置提取为自动驾驶困难地点Pn。并且，通知部18将提取出的自动驾驶困难地点Pn向使用者通知。根据该方式，驾驶支援装置1基于环境信息，能够提取自动驾驶所需的周边信息无法以充分的精度取得的自动驾驶困难地点Pn，并向使用者预先通知其存在。
[变形例]
接下来，说明适合于实施例的变形例。以下的变形例可以任意组合来适用于上述的实施例。
(变形例1)
驾驶支援装置1搜索到达由使用者I/F16指定的目的地的路线而进行自动驾驶。取代于此，驾驶支援装置1即使在目的地未指定的情况下，也可以通过参照过去的车辆的行驶履历来推定车辆前进的路线，基于推定的路线进行自动驾驶。在该情况下，驾驶支援装置1将车辆发送的道路的信息存储作为行驶履历，参照行驶履历并基于公知的统计的方法，来预测行驶的路线。并且，驾驶支援装置1例如在预测的路线的准确度为规定值以上的情况下，基于预测的路线进行自动驾驶。
(变形例2)
图3及图4的流程图是一例，本发明能够适用的处理次序没有限定于此。
例如，在图3中，驾驶支援装置1可以取代仅在未选择避开路线的情况下进行安全地点的检索等，而与自动驾驶困难地点Pn的预测一起进行安全地点的检索等。在该情况下，驾驶支援装置1无论是否检测到自动驾驶困难地点Pn都搜索安全地点。在另一例中，驾驶支援装置1可以在基于自动驾驶的行驶时，始终反复搜索从当前位置适合于顺路到达的安全地点。在又一例中，驾驶支援装置1仅在路线设定时进行自动驾驶困难地点Pn的检索，在自动驾驶时可以不再进行自动驾驶困难地点Pn的检索。即，在该情况下，驾驶支援装置1不执行图4的步骤S204的处理。
(变形例3)
自动驾驶困难地点预测部45执行的自动驾驶困难地点Pn的预测处理可以通过服务器装置2执行。
在该情况下，服务器装置2参照高级地图DB21，基于与自动驾驶困难地点预测部45同样的方法来检测高级地图DB21上登记的各道路中的自动驾驶困难地点Pn。并且，服务器装置2将检测到的自动驾驶困难地点Pn的信息作为表示道路状况的信息而存储于高级地图DB21。并且，服务器装置2将自动驾驶困难地点Pn的信息包含在高级地图信息D1中向驾驶支援装置1发送。根据该方式，驾驶支援装置1也能够良好地取得基于环境信息而预测到的自动驾驶困难地点Pn，并向使用者通知。
(变形例4)
在自动驾驶中，驾驶支援装置1可以在车辆接近自动驾驶困难地点Pn以外的推定为需要注意的规定的场所的情况下，向驾驶者进行催促注意的警告。关于上述的规定的场所，例如，对应有学校附近、高龄者地带及住宅区等。
(变形例5)
实施例中说明的服务器装置2的处理可以通过由多个服务器装置构成的服务器***执行。在该情况下，各服务器装置从其他的服务器适当接收用于执行预先被分配的处理所需的信息并执行规定的处理。
(变形例6)
驾驶支援装置1在高级地图DB21未登记气象信息而高级地图信息D1不包含气象信息的情况下，也可以从管理与天气相关的信息的服务器装置2以外的服务器装置接收气象信息并存储于气象信息存储部44。
标号说明
1 驾驶支援装置
2 服务器装置
9 网络
11 通信部
12 传感器部
13 判定部
14 高级地图信息处理部
15 路线设定部
16 使用者I/F
17 自动驾驶控制部
18 通知部
21 高级地图DB

Claims (10)

1.一种路径搜索装置，其特征在于，具备：
取得部，取得移动体的周边信息；
路径搜索部，搜索或推定所述移动体可用的移动路径；
提取部，提取在所述移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置；
通知部，提供与在通过所述路径搜索部搜索或推定出的所述移动路径中并且取得精度不满足基准的位置相关的信息；及
自动驾驶控制部，基于移动路径，进行车辆的自动驾驶，
在基于自动驾驶的行驶开始后，所述提取部在所述车辆的移动路径上不存在所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置的情况下，重复判定伴随着时间经过而在所述移动路径上是否未产生所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置。
2.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，
所述路径搜索装置还具备环境取得部，该环境取得部取得通过所述路径搜索部搜索或推定出的移动路径周边的环境信息，
所述提取部基于所述环境取得部取得的环境信息，提取在所述移动路径中预测为所述取得部的取得精度不满足规定的基准的位置，
所述基准是用于判定是否满足执行所述自动驾驶所需的取得精度的基准。
3.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，
在所述移动体相对于所述提取部提取出的位置而接近至规定距离以内的情况下，所述通知部输出内容为所述自动驾驶无法再继续的警告。
4.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，
在所述自动驾驶未解除并且发出了催促进行解除所述自动驾驶的输入的通知时，在所述移动体进入所述提取部提取出的位置之前，所述通知部对所述移动体进行向所述移动体能够停车的地点的引导。
5.根据权利要求4所述的路径搜索装置，其特征在于，
所述路径搜索装置还具有安全地点检索部，在所述提取部提取出预测为取得精度不满足所述基准的位置的时间点，所述安全地点检索部进行所述移动体能够停车的地点的检索。
6.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，
在所述提取部提取出的位置包含于所述移动路径的情况下，所述路径搜索部搜索不包含所述提取部提取出的位置的所述移动体的移动路径。
7.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，
所述路径搜索装置还具有与服务器装置进行通信的通信部，所述服务器装置接收并存储多个移动体基于该移动体的传感器的输出而生成的信息，
所述环境取得部从所述服务器装置取得通过所述移动路径周边的移动体基于传感器的输出而生成的信息作为所述环境信息。
8.根据权利要求7所述的路径搜索装置，其特征在于，
所述路径搜索装置将与所述提取部提取出的位置相关的信息向所述服务器装置发送。
9.一种控制方法，是路径搜索装置执行的控制方法，其特征在于，包括：
取得移动体的周边信息；
搜索或推定所述移动体移动的移动路径；
提取在所述移动路径中预测为取得精度不满足基准的位置；
通过提供与在搜索或推定的移动路径中并且取得精度不满足基准的位置相关的信息来通知利用者；
基于移动路径，进行车辆的自动驾驶；及
在基于自动驾驶的行驶开始后，在所述车辆的移动路径上不存在取得精度不满足基准的位置的情况下，重复判定伴随着时间经过而在所述移动路径上是否未产生取得精度不满足基准的位置。
10.一种非暂时性计算机可读介质，包括由计算机执行的指令，其特征在于，
所述指令包括：
取得移动体的周边信息；
搜索或推定所述移动体移动的移动路径；
取得搜索或推定出的移动路径周边的环境信息；
基于所取得的环境信息，提取在通过搜索或推定出的移动路径中预测为取得精度不满足基准的位置；
通过提供与在搜索或推定的移动路径中并且取得精度不满足基准的位置相关的信息来通知利用者；
基于移动路径，进行车辆的自动驾驶；及
在基于自动驾驶的行驶开始后，在所述车辆的移动路径上不存在取得精度不满足基准的位置的情况下，重复判定伴随着时间经过而在所述移动路径上是否未产生取得精度不满足基准的位置。
CN201580077341.1A 2015-03-03 2015-03-03 路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质 Active CN107430817B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/056198 WO2016139748A1 (ja) 2015-03-03 2015-03-03 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107430817A CN107430817A (zh) 2017-12-01
CN107430817B true CN107430817B (zh) 2021-07-13

Family

ID=56848779

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580077341.1A Active CN107430817B (zh) 2015-03-03 2015-03-03 路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质

Country Status (5)

Country Link
US (2) US20180038701A1 (zh)
EP (1) EP3267421A4 (zh)
JP (1) JP6437629B2 (zh)
CN (1) CN107430817B (zh)
WO (1) WO2016139748A1 (zh)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016139748A1 (ja) 2015-03-03 2016-09-09 パイオニア株式会社 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP6428493B2 (ja) * 2015-06-05 2018-11-28 株式会社デンソー 自動走行制御装置、自動走行用車載装置、自動走行制御方法
WO2018051586A1 (ja) * 2016-09-13 2018-03-22 本田技研工業株式会社 プローブデータ管理装置
US10049328B2 (en) * 2016-10-13 2018-08-14 Baidu Usa Llc Group driving style learning framework for autonomous vehicles
US10042362B2 (en) * 2016-11-18 2018-08-07 Waymo Llc Dynamic routing for autonomous vehicles
JP6561357B2 (ja) * 2016-12-02 2019-08-21 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN110234959B (zh) * 2016-12-06 2021-05-11 日产北美公司 用于自主车辆的预先威胁警示
US11086326B2 (en) 2017-01-16 2021-08-10 Hitachi, Ltd. Moving object controller and moving object control method
WO2018143236A1 (ja) * 2017-01-31 2018-08-09 パイオニア株式会社 情報処理装置、サーバ装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラム
WO2018143238A1 (ja) 2017-01-31 2018-08-09 パイオニア株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
JP6925130B2 (ja) * 2017-02-02 2021-08-25 株式会社デンソーテン 車両制御装置及び車両制御方法
JP6575543B2 (ja) * 2017-02-07 2019-09-18 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置、及び自動運転方法
JP2018149934A (ja) * 2017-03-14 2018-09-27 オムロン株式会社 運転支援装置、プログラムおよび運転支援方法
WO2018180081A1 (ja) * 2017-03-29 2018-10-04 パイオニア株式会社 劣化地物特定装置、劣化地物特定システム、劣化地物特定方法、劣化地物特定プログラム及び劣化地物特定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US11402836B2 (en) 2017-03-29 2022-08-02 Pioneer Corporation Server device, terminal device, communication system, information reception method, information transmission method, information reception program, information transmission program, recording medium, and data structure
JP6704876B2 (ja) * 2017-06-02 2020-06-03 本田技研工業株式会社 自動走行制御システム
WO2018230174A1 (ja) * 2017-06-15 2018-12-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
JP6922582B2 (ja) 2017-09-15 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法
DE102017216603A1 (de) * 2017-09-19 2019-03-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von wenigstens zwei automatisierten Fahrzeugen
JP6559204B2 (ja) * 2017-10-19 2019-08-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US11151883B2 (en) 2017-11-03 2021-10-19 International Business Machines Corporation Empathic autonomous vehicle
US20190163176A1 (en) * 2017-11-30 2019-05-30 drive.ai Inc. Method for transferring control of an autonomous vehicle to a remote operator
JPWO2019107353A1 (ja) * 2017-11-30 2020-12-17 パイオニア株式会社 地図データのデータ構造
US10890909B2 (en) * 2018-01-09 2021-01-12 International Business Machines Corporation Automobile driving mode determination
US10884418B2 (en) * 2018-04-25 2021-01-05 Aptiv Technologies Limited Vehicle route planning based on instances of other vehicles stopping automated operation
JP6914229B2 (ja) * 2018-07-09 2021-08-04 株式会社日立製作所 自動運転支援装置及びその方法
JP7116642B2 (ja) * 2018-09-11 2022-08-10 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 経路誘導装置および経路誘導方法
JP7070263B2 (ja) * 2018-09-12 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両用運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP7059888B2 (ja) 2018-10-12 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 支援制御システム
CN111103874A (zh) * 2018-10-26 2020-05-05 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于控制车辆的自动驾驶的方法、装置、设备和介质
EP3647728B1 (en) 2018-11-05 2023-06-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Map information system
JP7139896B2 (ja) * 2018-11-07 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 経路情報決定装置、経路情報システム、端末及び経路情報を決定する方法
US10940851B2 (en) * 2018-12-12 2021-03-09 Waymo Llc Determining wheel slippage on self driving vehicle
JP2020107007A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 ダイハツ工業株式会社 自動運転車のスケジューリング装置
US20200239024A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Uatc, Llc Autonomous vehicle routing with roadway element impact
JP7172760B2 (ja) * 2019-03-13 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置および情報処理方法
BR112021019215A2 (pt) * 2019-03-27 2021-11-30 Nissan Motor Sistema de controle de itinerário de veículo, dispositivo para controle de itinerário de veículo e método para controle de itinerário de veículo
DE112019007128T5 (de) * 2019-03-29 2022-01-27 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung, Steuerverfahren und Programm
CN109885069A (zh) * 2019-03-31 2019-06-14 联想(北京)有限公司 一种数据处理方法及电子设备
JP7124784B2 (ja) * 2019-04-04 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
DE102019206145B3 (de) * 2019-04-30 2020-10-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein autonomes Fahrzeug
JP2021009611A (ja) * 2019-07-02 2021-01-28 本田技研工業株式会社 情報提供装置、情報提供方法、およびプログラム
CN110491155A (zh) * 2019-07-30 2019-11-22 深圳市前海胡桃科技有限公司 一种自动驾驶装置的调度方法、装置及自动驾驶装置
DE102019216956A1 (de) * 2019-11-04 2021-05-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Notfalltrajektorien und zum Betreiben von automatisierten Fahrzeugen
JP7268590B2 (ja) * 2019-12-18 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、プログラム及び情報処理方法
JP7474081B2 (ja) * 2020-03-16 2024-04-24 本田技研工業株式会社 制御装置、システム、及びプログラム
JP7428555B2 (ja) 2020-03-16 2024-02-06 本田技研工業株式会社 制御装置、システム、プログラム、及び制御方法
JP7421382B2 (ja) * 2020-03-16 2024-01-24 本田技研工業株式会社 制御装置、システム、プログラム、及び制御方法
CN113494921B (zh) * 2020-04-01 2023-09-22 华为技术有限公司 自动驾驶方法及装置
JP7415994B2 (ja) 2021-03-22 2024-01-17 株式会社デンソー 車両制御装置、車両制御方法
BE1029667B1 (nl) 2021-12-02 2023-03-02 Ivex Methoden, systemen, opslagmedia en apparatuur voor het analyseren van de band-wegfrictieschatting van trajectkandidaten op plannerniveau voor een veiliger trajectkeuze in geautomatiseerde voertuigen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1916991A (zh) * 2005-08-18 2007-02-21 通用汽车环球科技运作公司 一种检测车辆碰撞并预测行驶路线的***和方法
CN102076531A (zh) * 2008-04-24 2011-05-25 通用汽车环球科技运作公司 车辆畅通路径检测
DE102012016802A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Audi Ag Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug
CN103794086A (zh) * 2014-01-26 2014-05-14 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆行驶预警方法
WO2014139821A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatic driving route planning application

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001067594A (ja) * 1999-08-31 2001-03-16 Hitachi Ltd 放送方法、及び、装置、ならびに、交通情報編集装置、及び、交通情報提示システム
JP2002236993A (ja) * 2001-02-09 2002-08-23 Kddi Research & Development Laboratories Inc 走行制御システム
JP4452474B2 (ja) * 2003-09-30 2010-04-21 パイオニア株式会社 案内誘導システム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体
JP4377246B2 (ja) * 2004-01-05 2009-12-02 パイオニア株式会社 情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体
JP4495160B2 (ja) * 2004-06-25 2010-06-30 パイオニア株式会社 案内報知装置
JP2011118603A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Clarion Co Ltd 車両制御装置
WO2011081159A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム
JP5382218B2 (ja) * 2010-06-16 2014-01-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2012035667A1 (ja) * 2010-09-17 2012-03-22 パイオニア株式会社 走行距離推定装置、走行距離推定方法、走行距離推定プログラムおよび記録媒体
US20140052370A1 (en) * 2011-05-27 2014-02-20 Mitsubishi Electric Corporation Mobile-body navigation device and mobile-body navigation system
JP2013036856A (ja) * 2011-08-08 2013-02-21 Daihatsu Motor Co Ltd 運転支援装置
JP5786941B2 (ja) 2011-08-25 2015-09-30 日産自動車株式会社 車両用自律走行制御システム
DE102011086241B4 (de) * 2011-11-14 2018-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeuges
WO2013132593A1 (ja) * 2012-03-06 2013-09-12 トヨタ自動車 株式会社 移動情報処理装置及び移動情報処理方法及び運転支援システム
JP5926645B2 (ja) * 2012-08-03 2016-05-25 クラリオン株式会社 カメラパラメータ演算装置、ナビゲーションシステムおよびカメラパラメータ演算方法
JP2014106854A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 自動運転車両制御装置および方法
FR3005924B1 (fr) * 2013-05-27 2016-10-21 Renault Sa Procede de fonctionnement d'un vehicule en mode manuel et en mode autonome
DE102013210395B4 (de) * 2013-06-05 2021-06-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Datenkommunikation zwischen Kraftfahrzeugen einerseits und einem zentralen Informationspool andererseits
US9835463B2 (en) * 2013-06-28 2017-12-05 Pioneer Corporation Route searching device, terminal device, and route searching method
DE102013213171A1 (de) * 2013-07-04 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
JP6369028B2 (ja) * 2014-01-27 2018-08-08 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
JP6287264B2 (ja) * 2014-01-27 2018-03-07 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路案内システム、経路案内方法及びコンピュータプログラム
JP6273864B2 (ja) * 2014-01-27 2018-02-07 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6467773B2 (ja) * 2014-02-25 2019-02-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム
EP2921363A1 (en) * 2014-03-18 2015-09-23 Volvo Car Corporation Vehicle, vehicle system and method for increasing safety and/or comfort during autonomous driving
US20150316387A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Detailed map format for autonomous driving
US20150316386A1 (en) 2014-04-30 2015-11-05 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Detailed map format for autonomous driving
US9141109B1 (en) * 2014-05-06 2015-09-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Automated driving safety system
US9290174B1 (en) * 2014-10-23 2016-03-22 GM Global Technology Operations LLC Method and system for mitigating the effects of an impaired driver
CN107207013B (zh) * 2014-12-12 2020-01-21 索尼公司 自动驾驶控制设备以及自动驾驶控制方法和程序
WO2016139748A1 (ja) * 2015-03-03 2016-09-09 パイオニア株式会社 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP6428493B2 (ja) * 2015-06-05 2018-11-28 株式会社デンソー 自動走行制御装置、自動走行用車載装置、自動走行制御方法
US9587952B1 (en) * 2015-09-09 2017-03-07 Allstate Insurance Company Altering autonomous or semi-autonomous vehicle operation based on route traversal values
JP6499047B2 (ja) * 2015-09-17 2019-04-10 株式会社東芝 計測装置、方法及びプログラム
JP6641916B2 (ja) * 2015-11-20 2020-02-05 オムロン株式会社 自動運転支援装置、自動運転支援システム、自動運転支援方法および自動運転支援プログラム
US10459087B2 (en) * 2016-04-26 2019-10-29 Uber Technologies, Inc. Road registration differential GPS
US20190162547A1 (en) * 2016-06-10 2019-05-30 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Information Processing Device and Travel Control System
US20180087907A1 (en) * 2016-09-29 2018-03-29 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle: vehicle localization
US10409280B2 (en) * 2017-03-21 2019-09-10 Baidu Usa Llc Control dominated planning and control system for autonomous driving vehicles
US10809719B2 (en) * 2017-08-29 2020-10-20 Uatc, Llc Systems and methods of controlling an autonomous vehicle using an enhanced trajectory following configuration
JP6870561B2 (ja) * 2017-10-10 2021-05-12 トヨタ自動車株式会社 配車装置及び配車方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1916991A (zh) * 2005-08-18 2007-02-21 通用汽车环球科技运作公司 一种检测车辆碰撞并预测行驶路线的***和方法
CN102076531A (zh) * 2008-04-24 2011-05-25 通用汽车环球科技运作公司 车辆畅通路径检测
DE102012016802A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Audi Ag Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug
WO2014139821A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatic driving route planning application
CN103794086A (zh) * 2014-01-26 2014-05-14 浙江吉利控股集团有限公司 一种车辆行驶预警方法

Also Published As

Publication number Publication date
US10520324B2 (en) 2019-12-31
CN107430817A (zh) 2017-12-01
EP3267421A4 (en) 2018-11-14
WO2016139748A1 (ja) 2016-09-09
JP6437629B2 (ja) 2018-12-12
EP3267421A1 (en) 2018-01-10
JPWO2016139748A1 (ja) 2017-12-28
US20180023966A1 (en) 2018-01-25
US20180038701A1 (en) 2018-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107430817B (zh) 路径搜索装置、控制方法及非暂时性计算机可读介质
US12005934B2 (en) Autonomous driving assistance device
WO2016139747A1 (ja) 車両制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP6654641B2 (ja) 自動運転制御装置および自動運転制御方法
CN107298105B (zh) 切换通知装置、车辆以及提供切换通知的方法
CN113631454B (zh) 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
KR102402861B1 (ko) 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치
JP6221873B2 (ja) 自動運転支援装置、自動運転支援方法及びプログラム
JP2019039930A (ja) 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US20190333373A1 (en) Vehicle Behavior Prediction Method and Vehicle Behavior Prediction Apparatus
US10657822B2 (en) Vehicle control device
KR101417522B1 (ko) 고속도로 자율주행 시스템 및 방법
JP6489003B2 (ja) 経路探索装置及び車両用自動運転装置
KR20090125795A (ko) 안전운전 지원장치
US20120146814A1 (en) Apparatus and method for guiding intersection entry and standby time
JP2015152386A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP2016045101A (ja) 自動運転制御装置
JP6221805B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
US20220028272A1 (en) Method for assisting a motor vehicle
JP6245083B2 (ja) 管制装置
CN106627576B (zh) 用于根据目的地类型控制车辆的方法
JP2009252092A (ja) 運転支援装置
JP2015001917A (ja) 電子装置、道路交通情報表示方法および道路交通情報表示プログラム
JP2020140733A (ja) 経路探索装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP7020065B2 (ja) プログラム、情報処理装置及び情報処理方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220621

Address after: Tokyo

Patentee after: PIONEER Corp.

Address before: Tokyo

Patentee before: PIONEER Corp.

Patentee before: INCREMENT P Corp.

Effective date of registration: 20220621

Address after: Tokyo

Patentee after: PIONEER Corp.

Patentee after: INCREMENT P Corp.

Address before: Tokyo

Patentee before: PIONEER Corp.

TR01 Transfer of patent right
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Tokyo

Patentee after: PIONEER Corp.

Patentee after: Japan Jiao Technology Co.,Ltd.

Address before: Tokyo

Patentee before: PIONEER Corp.

Patentee before: INCREMENT P Corp.

CP01 Change in the name or title of a patent holder