CN103794086A - 一种车辆行驶预警方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆行驶预警方法，涉及车辆安全领域。该方法包括：发射包含有本车的当前时刻的行车状态数据的第一信号；接收预设范围内从其它车辆直接发射到本车的第二无线信号，第二无线信号中包含有其它车辆的在当前时刻的行车状态数据；利用第二无线信号中的行车状态数据并根据预设条件，从预设范围内的其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆；仅在存在异常车辆的情况下，计算本车与异常车辆之间的碰撞概率，并将与本车的碰撞概率超过预设的碰撞概率阈值的异常车辆作为危险车辆；在存在危险车辆的情况下向本车的驾驶人员发出警报。该方案能准确且及时地提醒驾驶员本车可能与它车相撞，且避免了误报警情况的发生，降低了交通事故发生的概率。

Description

一种车辆行驶预警方法

技术领域

本发明涉及车辆安全领域，特别是涉及一种车辆行驶预警方法。

背景技术

车辆在行驶过程中，在相邻的其它车辆速度过快时，经常发生交通事故；尤其是在高速、夜间、路况较差、天气状况较差（例如雾天、雨天或者下雪天）的情况下，交通事故的发生概率大为增加。为此，在现有技术中已经提出了一些基于车辆GPS位置数据以及其它数据来对车辆的之间碰撞概率进行计算并在有较大碰撞可能性的情况下进行预警的方案。

本申请的发明人发现，对于碰撞预警，较低的误报警率和预警的时效性是非常关键的指标。如果误报警率较高（如频繁报警），则容易造成驾驶员对报警疲劳，从而容易忽视其中真正有危险的报警。对于行驶中的车辆尤其是高速行驶的车辆，从预警到碰撞的发生往往只需要几秒钟时间，因此需要对碰撞危险性的预警有较高的时效性。

在一些方案中，车辆间的碰撞概率是利用周围车辆与本车的行驶数据（如位置、速度等）进行简单运算来获得，因此其碰撞概率的准确性较低，只能向驾驶员提供粗放的提醒，很容易发生误报警。

在另一些方案中，车辆间的碰撞概率需要利用周围车辆与本车的行驶数据、甚至利用行驶的道路路况（如直线路段、转弯路段、道路交叉口等）进行复杂的运算来获得碰撞概率。这样获得的碰撞概率虽然提升了预警的准确性，但是车辆的计算***需要花费更多的时间来进行这些复杂的运算，这对预警***的即时响应是一个挑战。这在本车周围的车辆较多而使得计算***的运算负担非常大情况下尤其会降低预警***的预警时效性。而且，实践中发现，这样的方案虽然提高了预警的准确性，但是依然有较高的误报警率。

另外，对于多辆车辆甚至是十几辆车辆组成的车队，车辆与车辆之间既要保持一定的距离，又要保证不出现掉队的现象。对此，在现有技术中，车队成员的通常做法是：通过无线电通讯，以简单的语音联系来满足上述要求。这既不便捷，也很难准确地保持理想的车距；同时在驾驶过程中进行通话也容易分散驾驶员的注意力，酿成交通事故。

发明内容

本申请的发明人发现，现有技术中的预警方案之所以有较高的误报警率，是因为它们没有考虑驾驶员对安全驾驶的主观能动性。实际上，对于处于正常状态行驶的车辆，即使根据某种碰撞概率计算方式判断有可能发生碰撞事故，那么驾驶员也会主动采取相应措施来避免事故的发生。对于这样的车辆发出报警实际上是没有必要的。真正需要驾驶员警惕的是那些行驶异常的车辆。

本发明的一个目的是要提供一种能准确且及时地提醒驾驶员本车可能与它车相撞的车辆行驶预警方法，以降低交通事故发生的概率。

本发明一个进一步的目的是要提供一种使得驾驶员能够了解预设车辆的位置情况的车辆标识方法，能够为驾驶员辨认预设车辆及判断预设车辆位置提供参考和依据。

特别地，本发明提供了一种车辆行驶预警方法，包括：

发射步骤：发射第一无线信号，所述第一无线信号中包含有本车的当前时刻的行车状态数据；其中，所述行车状态数据包括当前速度、当前GPS坐标、当前行驶方向；

接收步骤：接收预设范围内从其它车辆直接发射到本车的第二无线信号，所述第二无线信号中包含有所述其它车辆的在所述当前时刻的所述行车状态数据；

车辆筛选步骤：利用所述第二无线信号中的所述行车状态数据并根据预设条件，从所述预设范围内的所述其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆；

计算步骤：仅在存在所述异常车辆的情况下，计算所述本车与所述异常车辆之间的碰撞概率，并将与所述本车的所述碰撞概率超过预设的碰撞概率阈值的异常车辆作为危险车辆；

预警步骤：在存在危险车辆的情况下向所述本车的驾驶人员发出警报。

进一步地，在所述计算步骤中，根据本车的所述行车状态数据计算本车的从所述当前时刻开始到之后预定时间范围内的第一预测轨迹区域；根据所述异常车辆的所述行车状态数据计算其从所述当前时刻到所述预定时间范围内的第二预测轨迹区域；计算所述第一预测轨迹区域与所述第二预测轨迹区域之间的重合度，并将所述重合度作为所述碰撞概率。

进一步地，所述预设条件包括:

所述其它车辆中当前速度超过或低于预定速度阈值的对应车辆为异常车辆；和/或

所述其它车辆中与所述本车的距离小于预定距离阈值的对应车辆为异常车辆。

进一步地，所述方法还包括：

阈值调节步骤：用于手动调节所述预定速度阈值和/或所述预定距离阈值。

进一步地，所述方法还包括：

显示步骤：在所述本车的显示装置中显示电子地图以及根据所述行车状态数据在所述电子地图上形成的所述本车与所述其它车辆的位置标记；其中，所述危险车辆对应的位置标记被突出显示。

进一步地，所述行车状态数据还包括用于标识车辆的车辆标识信息；

所述显示步骤还包括：在所述本车的显示装置中显示所述其它车辆中的至少一部分车辆的与所述车辆标识信息对应的车辆识别标记。

进一步地，所述车辆标识信息是由用户设定的并且可修改的。

进一步地，所述车辆标识信息包括：文字信息、颜色信息和/或形状信息；并且，所述车辆识别标记为对应的文字、颜色和/或形状。

进一步地，所述其它车辆中的选定车辆的车辆标识信息与所述本车的车辆标识信息是至少部分相同的。

进一步地，所述方法还包括：

非本车标识信息获取步骤：用于预先获取非本车的车辆标识信息；

判断步骤：用于判断所述其它车辆的所述车辆标识信息是否与所述预先获取的非本车的车辆标识信息中的一个相符；

其中，在显示步骤中，显示所述其它车辆中具有相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记，而不显示所述其它车辆中具有不相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记。

进一步地，上述无线信号是射频信号。

本发明首先通过“车辆筛选步骤”从预设范围的其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆，并且仅在存在所述异常车辆的情况下，才通过“计算步骤”根据碰撞概率来判断异常车辆中是否存在可能与本车发生碰撞的危险车辆。这样，通过“车辆筛选步骤”和“计算步骤”两步来判断危险车辆，就有可能如本发明的优选实施例那样在车辆筛选步骤中采用运算量较小的算法来选择异常车辆，而仅对异常车辆采用运算量较大的算法来精确计算碰撞概率。这一方面能降低因缺少筛选步骤而导致的大量且频繁的计算，减轻了***的负担，提高了预警***的即时响应，另一方面也降低了误报警率，避免了频繁警报给驾驶员带来的不便。

进一步地，由于在本发明中，在计算步骤中仅针对车辆筛选步骤中筛选出的异常车辆进行碰撞概率的计算，而无需对周围所有车辆进行这样的复杂运算。因此，即使碰撞概率的运算量较大，也能够相对及时地完成，并在碰撞概率超过阈值时进行预警。这种设计降低了***的运算量，减轻了***的负担，提高了预警的时效性，降低了交通事故发生的概率。

进一步地，本发明能根据本车的当前行车环境调节预定速度阈值和/或预定距离阈值。这样对那些可能发生的、驾驶员在正常驾驶时能够发挥主观能动性采取措施避免的事故不必报警，并可以根据不同路况来调节阈值，使得本发明的车辆行驶预警方法能够在车辆处于不同路况时都可以适用。

进一步地，本发明能在本车的显示装置中显示本车与其它车辆的车辆位置标记，并将危险车辆对应的位置标记突出显示。这样使得驾驶员能够通过对显示装置的观察得知与本车相关车辆的位置状况，给予驾驶员全面的行车参考，有利于安全驾驶；将危险车辆对应的位置标记突出显示，能迅速引起驾驶员的注意，提醒驾驶员周围存在危险车辆，使其及时采取应对措施，减少交通事故发生的概率。

进一步地，本发明的车辆标识信息可以由用户设定，这样使得用户可以自由地设定个性化的车辆识别信息；并能够通过设置相同或者部分相同的车辆识别信息，使得显示装置上鲜明醒目地分辨出本车队车辆。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆行驶预警方法的流程图；

图2是图1所示车辆行驶预警方法的第一轨迹、第二轨迹的重合度计算方法示意图；以及

图3是根据本发明一个实施例的车辆行驶预警方法的显示装置的显示界面示意图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的车辆行驶预警方法的流程图。在图1所述的实施例中，本发明的车辆行驶预警方法至少包括：发射步骤101、接收步骤102、车辆筛选步骤103、计算步骤105、预警步骤107。由图1可以看出，在流程开始后的任意时间，可以执行发射步骤101：发射第一无线信号，所述第一无线信号中包含有本车的当前时刻的行车状态数据；其中，所述行车状态数据包括当前速度、当前GPS坐标、当前行驶方向。

由图1可以看出，在流程开始后，进行接收步骤102：接收预设范围内从其它车辆直接发射到本车的第二无线信号，第二无线信号中包含有其它车辆的在当前时刻的行车状态数据。在接收步骤102完成后，进行车辆筛选步骤103：利用第二无线信号中的行车状态数据并根据预设条件，从预设范围内的其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆。然后进行判断步骤104，以判断在步骤103中是否筛选出或者说存在异常车辆。在存在异常车辆的情况下，进行计算步骤105，以计算本车与异常车辆之间的碰撞概率，并将与本车的碰撞概率超过预设的碰撞概率阈值的异常车辆作为危险车辆。在判断步骤104中判断没有异常车辆的情况下，则可以结束流程。在判断步骤106中，根据计算步骤105的计算结果，判断是否存在危险车辆。在存在危险车辆的情况下进行预警步骤107，向本车的驾驶人员发出警报。在判断步骤106中判断没有危险车辆的情况下，则可以结束流程。

需要理解的是，图1中所示的“流程结束”步骤仅意味着在一个具体时刻的预警流程的结束。在本发明的车辆行驶预警方法具体实施时，接收步骤102可以持续地执行，以接收各个时刻的其它车辆的由第二无线信号携带的行车状态数据，并随之执行后续的各个步骤103-107，以持续地实现预警。另外，还需要理解的是，在本车持续地进行接收步骤102时，可以同时持续地执行发射步骤101，以将本车在各个时刻的行车状态数据发送给周围的其它车辆，以便其它车辆也同样地执行图1所示的流程，进行行驶预警。

在上述技术方案中，可以通过车辆筛选步骤103从预设范围的其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆，并且仅在存在异常车辆的情况下，才通过计算步骤105根据碰撞概率来判断异常车辆中是否存在可能与本车发生碰撞的危险车辆。这样，通过车辆筛选步骤103和计算步骤105两步来判断危险车辆，就有可能如本发明的优选实施例那样在车辆筛选步骤中采用运算量较小的算法来选择异常车辆，而仅对异常车辆采用运算量较大的算法来精确计算碰撞概率。这一方面能降低因缺少筛选步骤而导致的大量且频繁的计算，减轻了***的负担，提高了预警***的即时响应，另一方面也降低了误报警率，避免了频繁警报给驾驶员带来的不便。

需要理解的是，车辆筛选步骤103中的“异常车辆”是根据预设条件来确定的，接收的行车状态数据符合预设条件的车辆即可判断为“异常车辆”。这种判断优选是采用运算量较小的简单判断。这种简单判断可以是将其它车辆与本车的行车状态数据进行简单的比较判断，例如，判断其它车辆与本车的速度差是否高于阈值，或者判断其它车辆与本车的距离差是否低于阈值。这种简单判断也可以是不涉及与本车的比较，而只对周围车辆的状态的判断，如判断其它车辆的速度是否超过阈值、其它车辆是否频繁变道等。很明显，上述的简单判断仅涉及速度或位置的数值比较，运算量很小，因此，即使周围存在较多的其它车辆，也可以非常快地完成车辆筛选步骤103。

在本发明的一个实施例中，车辆筛选步骤103中的预设条件可以包括：其它车辆中当前速度超过或低于预定速度阈值的对应车辆为异常车辆；和/或其它车辆中与本车的距离小于预定距离阈值的对应车辆为异常车辆。需要理解的是，利用这样的预设条件，其例如可以筛选出超出道路限速行驶行驶（当前速度超过预定速度阈值）、在高速公路上速度较慢甚至停车（当前速度低于预定速度阈值）、与本车的距离太近（与本车的距离小于预定距离阈值）这样的非常容易造成潜在事故的异常行驶车辆。

在本发明的其他实施例中，该预设条件还可以为其他的合理的条件。例如，当车辆处于拥堵且车辆行驶缓慢的道路上或者高速收费站时，与本车距离较近的车辆也不会对本车构成危险，此时可以将与本车的距离小于预定距离阈值的预设条件去掉，这样可以避免误报警情形的发生，避免了频繁报警给驾驶员带来的不便。

需要理解的是，上文描述的预设条件仅为示例性的可选方案，本领域技术人员可以额外地或者替代地采用其它预设条件，以筛选出行驶异常的车辆。如前所述，在车辆筛选步骤103所采用的预设条件优选是可以采用运算量较小的算法来实现的。

在本发明的一个实施例中，计算步骤105中的碰撞概率可以通过多种方法得出。下面结合图2对一种碰撞概率的获得方法进行说明。在此方法中，可以根据本车的行车状态数据中的当前速度、当前GPS坐标、当前行驶方向来计算本车的从当前时刻开始到之后预定时间范围内的第一预测轨迹区域（如图2中实线部分覆盖的区域A）。然后，根据异常车辆的行车状态数据计算其从当前时刻到预定时间范围内的第二预测轨迹区域（如图2中的虚线部分覆盖的区域B）。最后，计算第一预测轨迹区域A与第二预测轨迹区域B之间的重合度，并将重合度作为碰撞概率。这里的重合度可以是第一预测轨迹区域和第二预测轨迹的重合区域（如图2中A与B的重合区域C）与第一预测轨迹区域的面积比值（在图2中为C/A）或与第二预测轨迹区域的面积比值（在图2中为C/B）。

在本发明的其他实施例中，该碰撞概率还可以为其他计算方法，如公开号为CN101407199A的专利文献中记载的概率计算方法、发表于2012年第22期《科技导报》的《基于概率计算的车辆碰撞风险模型研究》中记载的概率计算方法等，此处不再赘述。本领域计算人员也可以采用其它现有的其它方法来计算碰撞概率。

需要理解的是，准确的碰撞概率的计算通常需要较大的运算量。例如，轨迹预测可能需要进行积分运算，而CN101407199A中需要根据车辆行驶的道路路况（如直线路段、转弯路段、道路交叉口等）进行不同的方式的计算。但是，由于在本发明中，在计算步骤105中仅针对车辆筛选步骤103中筛选出的异常车辆进行碰撞概率的计算，而无需对周围所有车辆进行这样的复杂运算。因此，即使碰撞概率的运算量较大，也能够相对及时地完成。

在本发明的一个实施例中，车辆行驶预警方法还可以包括阈值调节步骤：用于手动调节前述的预定速度阈值和/或预定距离阈值。这样对那些可能发生的、驾驶员在正常驾驶时能够发挥主观能动性采取措施避免的事故不必报警，并可以根据不同路况来调节阈值，使得本发明的车辆行驶预警方法能够在车辆处于不同路况时都可以适用。例如，当车辆在路况较好的公路行驶时的预定速度阈值为A，则如果在高速公路上仍以A作为阈值时，由于高速公路的车速比公路的车速快得多，往往出现频繁报警情况，影响驾驶员的判断。此时，若驾驶员将预定速度阈值调到高于A的值，则会减少不必要的报警，避免了频繁报警给驾驶员带来的不便。再例如，在车辆拥堵较严重的路况中，车辆之间的间距通常都比较小，此时将反映车辆间距的预定距离阈值调低，则同样可以减少不必要的报警。

在本发明的一个实施例中，车辆行驶预警方法还可以包括图1中未示出的显示步骤：在本车的显示装置中显示电子地图以及根据行车状态数据在电子地图上形成的本车与其它车辆的位置标记。特别地，危险车辆对应的位置标记可以被突出显示。此处的位置标记用于表示不同车辆的位置信息，为驾驶员提供参考。可以理解，电子地图以及车辆的位置标记的显示可以以与现有的GPS导航仪基本类似的方式来实现。该位置标记例如可以为常规的GPS导航仪中所通常使用的能够标识车辆位置和行驶方向的箭头形状。该位置标记也可以采用其它形式的标记。不同的其它车辆的位置标记可以是相同的，本车的位置标记可以与它车的位置标记不同，以便于清楚地观测和判断其它车辆与本车的相对位置关系。例如，在图3所述的实施例中，示意性地用箭头形状来作为本车（A2对应的车辆）的位置标记，用矩形框作为本车以外的其它车辆（A1、A3、B4、C5对应的车辆）的位置标记。这样驾驶员可以通过观察显示装置得知本车及它车的相对位置，有利于安全行车和对各种车况作出正确反应。另外，当在车辆筛选步骤103中筛选出危险车辆时，则在预警步骤107中使得危险车辆对应的矩形框闪烁或将此矩形框以红色等与其他位置标记的颜色有明显区分度的颜色进行显示，以迅速引起驾驶员的注意，提醒驾驶员周围存在危险车辆，使其及时采取应对措施，减少交通事故发生的概率。

在前面的方法中，每辆车辆通过在本车上执行的接收步骤102接收到其它车辆的发射步骤101中发射的行车状态数据，也通过本车的发射步骤101将本车的行车状态数据发射出去由其它车辆在各自的接收步骤102中进行接收，如此每辆车辆与其它车辆进行了数据交换，通过这种数据交换可以获知它车的行车状态数据。这种行车状态数据除了可以包含前述的当前速度、当前GPS坐标、当前行驶方向之外，还可以包含用于标识车辆的车辆标识信息。这样，就可以根据车辆标识信息方便地在显示装置上用与车辆标识信息对应的车辆识别标记对车辆进行标记，以识别不同车辆。下文将会看到，基于车辆识别信息，可以使得本发明适用于更多的应用场合，例如用于车队行驶的监测。

在前述的显示步骤中，还可以在本车的显示装置中显示其它车辆中的至少一部分车辆的与车辆标识信息对应的车辆识别标记。在一个实施例中，可以在本车的显示装置显示本车及预设范围内的所有其它车辆的车辆识别标记，这样可以给予驾驶员更全面的行车参考。在另一个实施例中，也可以只显示本车及一部分其它车辆的车辆识别标记，该一部分其它车辆例如可以是与本车同属一个车队的车辆。

需要理解的是，每辆车辆的与车辆识别标记对应的车辆标识信息可以是由用户设定的并且可修改的，也可以是车辆制造商在车辆出厂前预先设定的。该车辆标识信息可以是文字信息、颜色信息、形状信息或者它们的组合。与车辆标识信息对应的车辆识别标记可以为对应的文字、颜色和/或形状。

当车辆标识信息是车辆制造商在车辆出厂前预先设定的时候，每一车辆可以具有唯一的车辆标识信息，以便对不同车辆进行区分。当车辆标识信息是由用户设定时，用户可以自由地设定个性化的车辆识别信息；特别是，如下文将要描述的，在多个车辆成车队行驶时，通过设置相同或者部分相同的车辆识别信息，可以使得显示装置上鲜明醒目地分辨出本车队车辆。

在图3所述的实施例中，本车的车辆识别标记的文字部分为A2，本车队另外两辆车辆的车辆识别标记的文字部分分别为A1、A3，在显示装置上还显示非本车队车辆的其它车辆的车辆识别标记的文字部分B4、C5。尽管未示出，属于同一车队的车辆的位置标记可以呈现为绿色，如车辆A1-A3的矩形框或箭头可以用绿色填充；而非本车队车辆B4的矩形框用黄色填充，非本车队车辆C5的矩形框用蓝色填充，这些颜色也可以作为车辆识别标记的一部分。这样由文字和颜色构成的车辆识别标记的对应车辆识别信息可以是由各个车辆的用户自己设置的，并通过前文所述的车辆间的行车状态数据的交换，在本车的显示装置中显示出这些车辆识别标记。在具体实施时，车队在出发前可以约定并设定车队中各车辆的车辆识别信息，因此，车队中各车辆的驾驶员已经知晓本车队中各车辆的车辆识别标记。这样，在车队的行驶过程中，同一车队的车辆驾驶员可以很直观地在显示装置上识别本车队车辆，从而能够对本车队车辆的位置有直观的了解，防止本车掉队或者本车队其它车辆掉队。在其它实施例中，也可以仅用前述的颜色标记作为车辆识别标记。在其它实施例中，也可以用五角星、三角形或圆形等形状作为车辆识别标记或者车辆识别标记的一部分。

图3中的车辆识别标记仅为本发明的车辆识别标记的一个范例，其并不对本发明中的车辆识别标记构成限制。

在本发明的一个实施例中，其它车辆中的选定车辆的车辆标识信息与本车的车辆标识信息可以是至少部分相同的。在一个实施例中，“选定车辆”可以是本车周围的其它车辆中与本车同属一个车队的车辆。需要理解，尽管车队中各个车辆的驾驶员可以通过记住本车队中各车辆的车辆识别信息或标记，从而能够在本车的显示装置中了解车队中车辆的行驶位置，但是，通过设置相同或者部分相同的车辆识别信息，以车辆识别信息或者标记本身来体现车队中的车辆具有的相同属性，很显然可以进一步方便车队车辆的识别，而降低对车辆识别信息的记忆难度。例如在图3所述的实施例中，本车A2所属车队的各个车辆的车辆识别标记中均有字母A，以表明同属A车队，而用字母A后的数字1-3来区别车队中不同的车辆。这样，驾驶员可以通过留意显示装置上的部分为A的车辆识别标记，来得知本车队车辆的相对位置，并通过A后的数字1-3，对本车队不同车辆进行区分。这样可以为同一车队的驾驶员提供本车队其它车辆的识别功能及对本车队不同车辆的区分功能。

在本发明的另一个实施例中，其它车辆的选定车辆的车辆识别标记与本车的车辆识别标记也可以完全相同，如在图3中，车辆识别标记A1、A2、A3均变更为A，这样驾驶员可以通过留意显示装置上的车辆识别标记为A的车辆识别标记，来得知本车队其它车辆的相对位置，这样可以为同一车队的驾驶员提供本车队其它车辆的识别功能。

对于车辆标识信息，尤其是当车辆标识信息是由厂商在车辆出厂前预先设置好而不能由用户修改的情况下，本发明还提供了另一种处理方式，包括：用于预先获取非本车的车辆标识信息的非本车标识信息获取步骤；用于判断其它车辆的车辆标识信息是否与预先获取的非本车的车辆标识信息中的一个相符的判断步骤。在显示步骤中，还可以显示其它车辆中具有相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记，而不显示其它车辆中具有不相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记；或者，也可以在显示装置中显示本车附近预设范围内的其它车辆的车辆识别标记，但是将其它车辆中具有相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记突出显示。

在本发明的一个实施例中，上述非本车标识信息获取步骤可以通过在本车的输入装置内输入非本车标识信息来完成。

例如，在车队的每辆车的输入装置中预先输入除本车外的其它本车队车辆的标识信息。在图3所示的实施例中，可以在A1对应的车辆的输入装置中输入文字“A2”、“A3”，在A2对应的车辆的输入装置中输入文字“A1”、“A3”，在A3对应的车辆的输入装置中输入文字“A1”、“A2”。在行驶中，在每辆车上可以通过判断步骤判断另外两辆本车队车辆的标识信息与预先输入的标识信息中的一个相符，只将相符的这两辆车辆的与标识信息对应的识别标记显示于显示装置或将相符的识别标记与它车的识别标记区别显示，驾驶员则可以通过显示装置得知本车队车辆的行驶状况，防止掉队情形的发生。

另外，若将A1、A2、A3都变更为A，即同一车队采用相同的标识信息时，也可以达到本发明的目的。此时，在同一车队的另外两辆车辆的输入装置都输入“A”，则在行驶中，通过判断步骤可以判断另外两辆本车队车辆的标识信息“A”与预先输入的“A”相符，将相符的这两辆车辆的与标识信息对应的识别标记显示于显示装置，驾驶员仍则可以通过显示装置得知本车队车辆的行驶状况，防止掉队情形的发生。

在上述实施例中，在发射步骤和接收步骤中的无线信号可以是射频信号，可以由安装在车辆上的射频信号收发器来实现。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种车辆行驶预警方法，包括：

发射步骤（101）：发射第一无线信号，所述第一无线信号中包含有本车的当前时刻的行车状态数据；其中，所述行车状态数据包括当前速度、当前GPS坐标、当前行驶方向；

接收步骤（102）：接收预设范围内从其它车辆直接发射到本车的第二无线信号，所述第二无线信号中包含有所述其它车辆的在所述当前时刻的所述行车状态数据；

车辆筛选步骤（103）：利用所述第二无线信号中的所述行车状态数据并根据预设条件，从所述预设范围内的所述其它车辆中筛选出行驶异常的异常车辆；

计算步骤（105）：仅在存在所述异常车辆的情况下，计算所述本车与所述异常车辆之间的碰撞概率，并将与所述本车的所述碰撞概率超过预设的碰撞概率阈值的异常车辆作为危险车辆；

预警步骤（107）：在存在危险车辆的情况下向所述本车的驾驶人员发出警报。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算步骤中，根据本车的所述行车状态数据计算本车的从所述当前时刻开始到之后预定时间范围内的第一预测轨迹区域；根据所述异常车辆的所述行车状态数据计算其从所述当前时刻到所述预定时间范围内的第二预测轨迹区域；计算所述第一预测轨迹区域与所述第二预测轨迹区域之间的重合度，并将所述重合度作为所述碰撞概率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括:

所述其它车辆中当前速度超过或低于预定速度阈值的对应车辆为异常车辆；和/或

所述其它车辆中与所述本车的距离小于预定距离阈值的对应车辆为异常车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

阈值调节步骤：用于手动调节所述预定速度阈值和/或所述预定距离阈值。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

显示步骤：在所述本车的显示装置中显示电子地图以及根据所述行车状态数据在所述电子地图上形成的所述本车与所述其它车辆的位置标记；其中，所述危险车辆对应的位置标记被突出显示。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述行车状态数据还包括用于标识车辆的车辆标识信息；

所述显示步骤还包括：在所述本车的显示装置中显示所述其它车辆中的至少一部分车辆的与所述车辆标识信息对应的车辆识别标记。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆标识信息是由用户设定的并且可修改的。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆标识信息包括：文字信息、颜色信息和/或形状信息；并且，所述车辆识别标记为对应的文字、颜色和/或形状。

9.根据权利要求6-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述其它车辆中的选定车辆的车辆标识信息与所述本车的车辆标识信息是至少部分相同的。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

非本车标识信息获取步骤：用于预先获取非本车的车辆标识信息；

判断步骤：用于判断所述其它车辆的所述车辆标识信息是否与所述预先获取的非本车的车辆标识信息中的一个相符；

其中，在显示步骤中，显示所述其它车辆中具有相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记，而不显示所述其它车辆中具有不相符的车辆标识信息的车辆的车辆识别标记。

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