JP7474081B2 - 制御装置、システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、システム、プログラム、及び制御方法に関する。

特許文献１には、「自動運転からユーザの運転操作による手動運転に切り替える切り替え推奨地点を取得して案内する」ことが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１７－１６５４１１号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する。制御装置は、移動体に設定された目的地に対応し移動体の走行予定道路を特定する走行道路特定部を備える。制御装置は、走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を走行予定道路に応じ設定し、移動体が切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定部を備える。制御装置は、切り替え推奨地点と通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部を備える。

自動運転機能は、移動体が備える自動運転制御装置の操作量に応じて複数の自動運転モードを有してよい。報知計画は、報知データと、報知データが設定される複数の管理単位とを含んで構成されてよい。報知データには、報知時間と、対応する自動運転モード及び手動運転モードの少なくとも何れかの運転モードとが設定されてよい。管理単位は、運転モードを切り替える切り替え推奨地点と、切り替え推奨地点に応じた通過予定時刻に対応し時間単位で複数設定されてよい。報知計画生成部は、管理単位の時間に応じ報知データを管理単位に設定してよい。

設定部は、走行予定道路毎に予定する自動運転モードを設定してよい。報知計画生成部は、走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ許可された報知データを管理単位に設定してよい。

制御装置は、報知計画生成部が生成した報知計画に基づいて報知データに基づく報知を行わせる報知制御部を備えてよい。

報知制御部はさらに、走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ切り替え推奨地点において乗員に自動運転モードの変更通知を行わせてよい。

設定部は、報知データに応じ走行予定道路の推奨する自動運転モードを変更してよい。報知制御部は、走行予定道路の自動運転モードの変更要因となる報知データを、変更する自動運転モードの切り替え推奨地点より前にて報知させてよい。

自動運転モードの変更要因となる報知データの報知とともに、設定部は、自動運転モードの変更要因に応じて運転モードが変更される地点から予め定められた範囲内に他の切り替え推奨地点が存在する場合に、当該他の切り替え推奨地における自動運転モードの変更を中止してよい。

報知計画生成部は、移動体の現在地、通過地又は目的地から報知データを複数含む報知計画を複数生成し、複数生成した報知計画に含まれる複数の報知データの内、切り替え推奨地点に対応する報知データを選出し報知してよい。

本発明の第２の態様においては、システムが提供される。システムは、制御装置と、移動体とを備える。

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御装置としてき機能させる。プログラムは、コンピュータを、移動体に設定された目的地に対応し移動体の走行予定道路を特定する走行道路特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を走行予定道路に応じ設定し、移動体が切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、切り替え推奨地点と通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部として機能させる。

本発明の第４の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する。制御方法は、移動体に設定された目的地に対応し移動体の走行予定道路を特定する走行道路特定段階を備える。制御方法は、走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を走行予定道路に応じ設定し、移動体が切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定段階を備える。制御方法は、切り替え推奨地点と通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成段階を備える。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

システム１０の構成を模式的に示す。 報知サーバ４０のシステム構成を示す。 報知データが設定される管理単位を説明するための図である。 移動体２０、報知サーバ４０及びコンテンツサーバ５０の間のデータの流れを示す。 報知計画の生成フローの一例を示す。 報知計画の生成フローの他の一例を示す。 報知計画の生成フローの他の一例を示す。 報知データと自動運転レベルとの関連度情報の一例である。 自動運転レベルの変更に応じて報知計画を変更する方法の一例示す。 自動運転レベルの切り替え制御の一例を示す。 自動運転レベルの切り替え制御の他の一例を示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の構成を模式的に示す。システム１０は、移動体２０と、報知サーバ４０と、コンテンツサーバ５０とを備える。システム１０は、移動体２０に報知データを提供するためのシステムである。

移動体２０、報知サーバ４０及びコンテンツサーバ５０は、ネットワーク９０に接続されている。ネットワーク９０は、インターネット、移動体通信網などの通信回線を含む。報知サーバ４０は、ネットワーク９０を通じてコンテンツサーバ５０及び移動体２０と通信する。

コンテンツサーバ５０は、ネットワーク９０上の動画配信サービスが提供する動画データやテキストデータ、ＳＮＳ（ソーシャルネットワークサービス）の投稿情報に含まれるテキストデータ、静止画データや動画データ等の画像データ、ウェブページ等に含まれる画像データ及びテキストデータを取得してデータベースに格納する。また、コンテンツサーバ５０は、テレビジョン放送やラジオ放送を通じて配信される音声データ、テキストデータ及び画像データを取得してデータベースに格納する。コンテンツサーバ５０は、広告の配信会社から広告データを取得してデータベースに格納する。またコンテンツサーバ５０は、ニュースの提供会社からニュース情報を取得してデータベースに格納する。コンテンツサーバ５０は、報知サーバ４０からの要求に応じて、コンテンツデータを報知サーバ４０に送信する。

コンテンツデータは、例えば、時刻情報、場所情報、事象情報を含んでよい。時刻情報は、事象情報に対応づけられる時刻を示す。場所は、事象情報に対応づけられる場所示す。事象情報は、天候情報、事故情報、イベント情報、工事情報、及び渋滞情報、広告情報、ニュース情報等を含む。

移動体２０は、自動運転機能を有する。移動体２０は、自動運転制御装置２２と、報知装置２４と、通信装置２８と、センサ２９を備える。センサ２９は、レーダー、カメラ、測位装置、速度センサなどを備える。自動運転制御装置２２は、移動体２０に自動運転機能を提供する。例えば、自動運転制御装置２２は、移動体２０の操舵又は加減速を自動的に制御する。自動運転制御装置２２は、センサ２９が取得した情報を用いて、移動体２０の操舵又は加減速を自動的に制御する。自動運転制御装置２２による自動運転機能は、システムによる運転への介入度がより高いモードで操舵と加減速を制御する自動運転機能であってよい。この場合、移動体２０の乗員が運転への介入度が相対的に低くなるので、報知に対する乗員の注目度がより高くなりやすいため、報知データの提供に好適である。自動運転制御装置２２は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有してよい。自動運転制御装置２２は、例えばマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現される。通信装置２８は、ネットワーク９０を通じて報知サーバ４０と通信する。通信装置２８は、移動体２０の目的地情報を報知サーバ４０に送信する。また、通信装置２８は、センサ２９で取得した移動体２０の位置情報、移動体２０の速度情報、移動体２０の自動運転機能に関する制御情報、移動体２０の周囲の画像情報、移動体２０の乗員８０に関する情報等を、報知サーバ４０に送信する。通信装置２８は、テレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）を含んで構成されてよい。乗員８０は、移動体２０の運転者であってよい。

報知サーバ４０は、移動体２０を含む複数の移動体から集取した情報や、コンテンツサーバ５０から受信した情報に基づいて、報知データを生成する。例えば、報知サーバ４０は、移動体２０の目的地に基づいて目的地までの走行予定ルートを特定する。報知サーバ４０は、走行予定ルートにおける道路情報に基づいて、走行予定ルート内の複数の区間内における移動体２０の自動運転レベルを決定する。なお、自動運転レベルとしては、例えばＳＡＥ Ｊ３０１６の自動運転レベルを適用してよい。この場合、自動運転レベル０から自動運転レベル２までが運転者主体の手動運転モードに該当し、自動運転レベル３から自動運転レベル５までが自動運転制御装置２２の主体の自動運転モードに該当するものとしてよい。

また、報知サーバ４０は、移動体２０の走行予定ルート上に通過地点を設定する。報知サーバ４０は、自動運転レベルが切り替わる地点や通過地点の情報や、移動体２０から取得した乗員情報等に基づいて、乗員８０に対して提供する報知データの元となるコンテンツをコンテンツサーバ５０から取得して報知データを生成する。例えば、報知サーバ４０は、移動体２０の自動運転レベルの切り替え地点に関連付けられ、かつ、移動体２０が当該切り替え地点を通過するときの時刻に関連づけられたコンテンツデータを取得して、移動体２０に送信する報知データのタイミングを定める報知計画を生成する。例えば、報知サーバ４０は、自動運転レベルの切り替えの報知データを報知するタイミングを決定する。また、報知サーバ４０は、報知データを報知する時刻及び時間長さを決定する。報知サーバ４０は、移動体２０の走行に応じ、走行計画に従って、報知データを生成して、移動体２０に送信する。

移動体２０において、通信装置２８は、報知サーバ４０から報知データを受信すると、報知装置２４は、通信装置２８が受信した報知データを乗員８０に対して報知する。例えば、報知装置２４は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有しており、報知装置２４は、報知データを音声情報や画像情報の形式で報知する。システム１０によれば、移動体２０が走行する地点や移動体２０の自動運転レベルの切替に関する報知データを、適切なタイミングで乗員８０に対し報知することができる。

図２は、報知サーバ４０のシステム構成を示す。報知サーバ４０は、制御装置２００と、記憶装置２８０と、通信装置２９０とを備える。制御装置２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置を備えて実現される。記憶装置２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御装置２００は、記憶装置２８０に格納された情報を用いて処理を行う。通信装置２９０は、移動体２０及びコンテンツサーバ５０との通信を担う。

制御装置２００は、走行道路特定部２１０と、設定部２２０と、報知計画生成部２４０と、報知制御部２７０とを備える。

走行道路特定部２１０は、移動体２０に設定された目的地に対応し移動体２０の走行予定道路を特定する。なお、走行道路特定部２１０は、移動体２０が備えるカーナビゲーションシステムで決定された走行道路情報を取得してもよい。

設定部２２０は、走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を走行予定道路に応じ設定し、移動体２０が切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する。報知計画生成部２４０は、切り替え推奨地点と通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを移動体２０の乗員に対し報知するための報知計画とを生成する。

報知計画は、報知データと、報知データが設定される複数の管理単位とを含んで構成される。報知データには、報知時間と、対応する自動運転モード及び手動運転モードの少なくとも何れかの運転モードとが設定される。管理単位は、運転モードを切り替える切り替え推奨地点と、切り替え推奨地点に応じた通過予定時間に対応し時間単位で複数設定される。報知計画生成部２４０は、管理単位の時間に応じ報知データを管理単位に設定する。設定部２２０は、走行予定道路毎に予定する自動運転モードを設定する。報知計画生成部２４０は、走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ許可された報知データを管理単位に設定してよい。なお、本実施形態で説明するＳＡＥ Ｊ３０１６の自動運転レベルは、自動運転モードの一例である。

報知制御部２７０は、報知計画生成部２４０が生成した報知計画に基づいて報知データに基づく報知を行わせる。例えば、報知制御部２７０は、報知データを、通信装置２９０を通じて移動体２０に送信させることにより、乗員８０に対する報知を行わせる。報知制御部２７０はさらに、走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ切り替え推奨地点において乗員８０に自動運転モードの変更通知を行わせる。

設定部２２０は、報知データに応じ走行予定道路の推奨する自動運転モードを変更する。この場合、報知制御部２７０は、走行予定道路の自動運転モードの変更要因となる報知データを、変更する自動運転モードの切り替え推奨地点より前にて報知を行う。

自動運転モードの変更要因となる報知データの報知とともに、設定部２２０は、自動運転モードの変更要因に応じて運転モードが変更される地点から予め定められた範囲内に他の切り替え推奨地点が存在する場合に、当該他の切り替え推奨地における自動運転モードの変更を中止する。

報知計画生成部２４０は、移動体２０の現在地、通過地又は目的地から報知データを複数含む報知計画を複数生成し、複数生成した報知計画に含まれる複数の報知データの内、切り替え推奨地点に対応する報知データを選出し報知してよい。

図３は、報知データが設定される管理単位を説明するための図である。地点Ｘ０は移動体２０の出発地点である。地点Ｘｎは移動体２０の目的地である。走行予定道路３００は、移動体２０が走行する予定の道路である。走行予定道路３００は、走行道路特定部２１０によって決定される。

設定部２２０は、走行予定道路３００上に地点Ｘ１からＸ４を含む複数の地点を設定する。例えば、設定部２２０は、地点Ｘ０からＸ２までの道路を移動体２０が自動運転レベル３で走行すると決定し、地点Ｘ２から地点Ｘ３まで移動体２０が自動運転レベル２で走行し、地点Ｘ３から地点Ｘ４まで移動体２０が自動運転レベル３で走行すると決定した場合、設定部２２０は、Ｘ２及びＸ３を、自動運転レベルを切り替える切り替え推奨地点として設定する。

また、設定部２２０は、地点Ｘ０と地点Ｘ２との間が予め定められた距離を超える場合に、地点Ｘ０と地点Ｘ２との間に地点Ｘ１を設定する。例えば、設定部２２０は、移動体２０の走行時間に応じて、地点Ｘ１を決定してよい。例えば、設定部２２０は、移動体２０が地点Ｘ０から１時間程度走行した地点をＸ１として決定してよい。また、設定部２２０は、観光地や施設等の特定のスポット３９０がある地点の近傍の地点Ｘ４を、走行予定道路３００上に設定する。

報知計画生成部２４０は、設定部２２０が設定した地点に対応する時刻で区切られる複数の期間のそれぞれに１個の管理単位３１０を設定する。報知計画生成部２４０は、それぞれの管理単位３１０内に、複数の報知データ３３０を設定する。一例として、報知計画生成部２４０は、切り替え推奨地点Ｘ２に対応するタイミングより手前の管理単位内に、自動運転レベルの切り替えを乗員８０に対し報知するための報知データ３３０ｃを設定する。また、報知計画生成部２４０は、報知データ３３０ｃの前に、広告データである報知データ３３０ｂやニュースデータである報知データ３３０ａを設定する。報知計画生成部２４０は、乗員８０の興味情報や、報知タイミングにおいて移動体２０が存在する地点に基づいて、広告データやニュースデータを選択して、報知データ３３０として管理単位内に設定する。このように、報知計画生成部２４０は、自動運転レベルの切り替え推奨地点に基づいて予め報知計画を生成し、報知制御部２７０は、報知計画生成部２４０が生成した報知計画に従って報知データを移動体２０に送信させる。

図４は、移動体２０、報知サーバ４０及びコンテンツサーバ５０の間のデータの流れを示す。Ｓ４０２において、通信装置２８は、乗員８０が設定した目的地情報及び乗員８０の情報を報知サーバ４０に送信する。乗員８０の情報は、乗員８０の識別情報や乗員８０の興味情報等を含んでよい。Ｓ４１０において、報知計画生成部２４０は管理単位を設定する。具体的には、走行道路特定部２１０が目的地及び道路情報に基づいて走行予定道路を設定し、設定部２２０が移動体２０の自動運転レベル及び切り替え推奨地点Ｘ及び各スポットの地点Ｘを通過する時刻とを設定し、報知計画生成部２４０が管理単位を設定する。

Ｓ４１２において、通信装置２９０は、コンテンツサーバ５０に、走行予定道路上の地点に関連するコンテンツデータの要求情報を送信する。Ｓ４１４において、通信装置２９０は、コンテンツサーバ５０からコンテンツデータを受信する。Ｓ４１６において、報知計画生成部２４０は、コンテンツデータに基づいて報知データを生成して、管理単位内に報知データを割り当てる。Ｓ４１８において、通信装置２９０は、報知データを移動体２０に送信する。Ｓ４０４において、報知装置２４は、受信した報知データに従って乗員８０に対し報知する。報知データが広告データである場合、報知装置２４が報知を行った後、Ｓ４０６において、通信装置２８は、報知データの報知を行った旨を報知サーバ４０に送信する。Ｓ４２０において、報知サーバ４０は、報知が完了したことを示す報知実績情報を記憶装置２８０に記憶する。報知サーバ４０は、報知実績情報に基づいて、コンテンツデータを提供した事業者に課金を行う。

図５は、報知計画の生成フローの一例を示す。設定部２２０は、走行道路特定部２１０が移動体２０の現在位置及び目的地に基づいて特定した走行予定道路の情報に基づいて、通過地点情報ｘ（ｘ１～ｘｎ）及び切り替え推奨地点情報ｙ（ｙ１～ｙｋ）を生成する（ブロック５００）。設定部２２０は、通過地点情報ｘに関連づけられた地点情報ｘ'（ｘ'１～ｘ'ｎ）を特定する（ブロック５１０）。報知計画生成部２４０は、地点情報ｘ'に基づいて、報知データＢ（Ｂ１～Ｂｎ）を生成する（ブロック５２０）。コンテンツデータＢは、例えば報知サーバ４０自身がローカルに管理しているコンテンツデータから生成された報知データであってよい。また、報知計画生成部２４０は、通過地点情報ｘに関連づけられた地点情報に基づいて、報知データＲ及びＲ'（Ｒ１～Ｒｎ、Ｒ'１～Ｒ'ｎ）を取得する（ブロック５２２）。コンテンツデータＲは、例えばコンテンツサーバ５０から取得したコンテンツデータから生成された報知データであってよい。

報知計画生成部２４０２２０は、切り替え推奨地点ｙに関連づけられた地点情報ｙ'（ｙ'１～ｙ'ｐ）を特定する（ブロック５３０）。報知計画生成部２４０は、地点情報ｙ'に基づいて、報知データＣ（Ｃ１～Ｃｐ）を取得する（ブロック５４０）。報知データＣは、コンテンツサーバ５０から取得したコンテンツデータから生成された報知データであってよい。報知データＣは、報知サーバ４０が生成した報知データであってよい。例えば、報知データＣは、自動運転レベルを切り替えることを報知するための報知データであってよい。

報知計画生成部２４０は、報知データＢ、報知データＲ、及び報知データＣの集合Ｄ（Ｄ１～Ｄｎ）を生成する（ブロック５５０）。報知計画生成部２４０は、集合Ｄの中から、管理単位内に設定する報知データの順番を決定して、管理単位内に報知データ（Ｃ'１～Ｃ'ｑ）を設定する（ブロック５６０）。これにより、報知計画生成部２４０は、報知計画を生成する。

図６は、報知計画の生成フローの他の一例を示す。報知データＢ、報知データＣ、報知データＲ及び報知データＲ'は、図４に関連して説明した方法と同様の方法で生成された報知データである。報知計画生成部２４０は、報知データＢを、予め定められた基準に従って、時系列に並べる。同様に、報知計画生成部２４０は、報知データＣを、予め定められた基準に従って時系列に並べる。また、報知計画生成部２４０は、報知データＲを、予め定められた基準に従って時系列に並べる。また、報知計画生成部２４０は、報知データＲ'を、予め定められた基準に従って時系列に並べる。報知計画生成部２４０は、将来の期間Δｔ内に報知する報知データを選択する場合に、Δｔ内に並べられた複数の報知データの中から一つの報知データを選択して報知させる。例えば、報知計画生成部２４０は、複数の報知データＢ２、Ｃ１、Ｒ２、Ｒ'２の中から、一つの報知データを選択する。

なお、報知計画生成部２４０は、複数の報知データのそれぞれに対応づけられた優先度情報に基づいて１つの報知データを選択してよい。また、報知計画生成部２４０は、複数の報知データを選択してもよい。例えば、報知計画生成部２４０は、Δｔ内で報知する報知データとして報知データＣ１及び報知データＲ２を選択してよい。この場合、報知計画生成部２４０は、報知データＣ１及び報知データＲ２を時刻Δｔ内でずらして報知するように設定してよい。

このように、報知計画生成部２４０は、移動体２０の現在地、通過地又は目的地から報知データを複数含む報知計画を複数生成し、複数生成した報知計画に含まれる複数の報知データのうち、切り替え推奨地点に対応する報知データを選出し報知してよい。

図７は、報知計画の生成フローの他の一例を示す。報知データＢ、報知データＣ、報知データＲ及び報知データＲ'は、図４に関連して説明した方法と同様の方法で生成された報知データである。また、図７において、報知データＢ、報知データＣ、報知データＲ及び報知データＲ'のそれぞれの括弧内の文字は時刻を表す。例えば、Ｂ（ｔｋ）は、予め定められた基準に従って、時刻ｔｋにおいて報知され得る報知データとして選択された報知データである。

報知計画生成部２４０は、期間Δｔ内の各時刻（ｔｋ－１、ｔｋ、ｔｋ＋１）において報知されるべき報知データＤ（Ｄ（ｔｋ－１）、Ｄ（ｔｋ）、Ｄ（ｔｋ＋１））を仮に選択する。報知計画生成部２４０は、報知データＤを時系列で差分情報（ブロック７００）を取得して、差分情報が予め定められた条件が満たされるように、報知データＤとして選択される報知データを選択する。例えば、報知データに自動運転レベルが対応づけられている場合、報知計画生成部２４０は、単位時間あたりの自動運転レベルの変化率が予め定められた値未満になるようにしてよい。報知データと自動運転レベルの対応づけについては後述する。また、報知データに報知データの情報強度が対応づけられている場合、報知計画生成部２４０は、単位時間あたりの情報強度の変化率が予め定められた値以上になるようにしてよい。情報強度は、例えば報知データとして報知される内容に応じて、報知データに予め対応づけられていてよい。報知計画生成部２４０は、広告データから生成された報知データの単位時間あたりの提供量が予め定められた値以上になるようにしてもよい。

報知計画生成部２４０は、差分情報が予め定められた条件を満たす組み合わせの報知データＤが発見された場合に、その報知データＤを報知される報知データＣ'として決定する。なお、予め定められた条件を満たす組み合わせの報知データＤを決定できない場合、設定部２２０は移動体２０の自動運転レベルを変更して、報知データＤを再探索してよい。また、予め定められた条件を満たす報知データを決定できない場合、走行道路特定部２１０は、移動体２０の走行予定道路を変更して、報知データＤを再探索してよい。

図８は、報知データと自動運転レベルとの関連度情報の一例である。関連度情報は、報知データの種別と自動運転レベルとの関連度を示す情報づける。

「関連度」には、関連の強さに応じて０から１０の値が設定されている。関連度１０は、対応する自動運転レベルとの関連が最も高いことを示す。関連度０は、対応する自動運転レベルとの関連ないことを示す。関連度０が設定されている種別の報知データは、対応する自動運転レベルにおいて報知することが許容されていないことを示す。関連度１以上が設定されている種別の報知データは、対応する自動運転レベルで報知することが許容されていることを示す。関連度０は、対応する自動運転レベルで移動体２０が走行している間に報知データを報知することが許容されていることを示す。

報知データの種別において、「道路Ａ」は、自動運転レベルの変更に関連する報知データを表す。例えば、「道路Ａ」には、自動運転レベルを変更することを報知するための報知データが含まれる。

「道路Ｂ」は、自動運転に影響する報知データを表す。「道路Ｂ」には、事故が発生したことを報知するための報知データ等が含まれる。

「道路Ｃ」は、目的地の変更に関連する報知データを表す。例えば、「道路Ｃ」は、目的地で火災が発生したことを報知する報知データ、目的地の天候が大荒れであることを報知する報知データ、目的地の到着が大幅に遅れる可能性があることを報知する報知データ等が含まれる。

「道路Ａ」、「道路Ｂ」及び「道路Ｃ」には、自動運転レベルへの関連度として「１０」が設定されている。よって、「道路Ａ」、「道路Ｂ」及び「道路Ｃ」に該当する報知データは、全ての自動運転レベルにおいて優先的に報知される。

「広告Ａ」は、乗員８０が興味を持つと推測される広告データを表す。乗員８０が興味を持つと推測される広告は、乗員８０の行き先の履歴情報や、広告データの報知データを報知した場合の乗員８０の表情の変化等に基づいて特定されてよい。

「広告Ｂ」は、走行予定道路に近接する地点に関する広告データを表す。「広告Ｂ」には、移動体２０の走行予定道路に近接する地点の広告データが含まれる。「広告Ｃ」は、広告Ａ及び広告Ｂのいずれにも該当しない広告データを表す。「広告Ｃ」には、レベル２以下の自動運転レベルに対して関連度「０」が設定されている。そのため、「広告Ｃ」に該当する報知データは、自動運転レベルが２以下の場合には報知することが許容さない。

「ニュースＡ」は、乗員８０が興味を持つと推測されるニュースデータを表す。乗員８０が興味を持つと推測されるニュースデータであるか否かは、ニュースデータを報知したときの乗員８０の表情の変化等に基づいて特定されてよい。

「ニュースＢ」は、走行予定道路に近接する地点に関するニュースータを表す。「ニュースＢ」には、移動体２０の目的地で発生したニュースを報知するためのニュースデータが含まれる。「ニュースＢ」は、自動運転レベル０に対して関連度「０」が設定されている。そのため、「ニュースＢ」の報知データは、自動運転レベルが０の場合には報知することが許容されない。

「ニュースＣ」は、広告Ａ及び広告Ｂのいずれにも該当しないニュースデータを表す。「雑談」は、ＳＮＳ等のチャットや会話システムと会話に伴って報知される報知データである。「ニュースＣ」及び「雑談」には、レベル２以下の自動運転レベルに対して関連度「０」が設定されている。そのため、「ニュースＣ」の報知データや「雑談」の報知データは、自動運転レベルが２以下の場合には報知することが許容されない。

報知計画生成部２４０は、関連度情報を参照して、走行予定道路に設定された自動運転レベルに対して「１」以上の関連度が対応づけられた報知データを管理単位に設定する。これにより、例えば、自動運転レベル０で運転中に雑談に関する報知データを報知することによって乗員８０への不要な介入が発生する可能性を低減することができる。なお、報知計画生成部２４０は、関連度がより高い報知データを、より優先して管理単位に設定してよい。これにより、現在の自動運転レベルにおいて適切な報知データを報知することができる。

図９は、自動運転レベルの変更に応じて報知計画を変更する方法の一例示す。自動運転レベルを変更する要因として、移動体２０の走行予定道路上で事故が発生したこと等を例示することができる。報知サーバ４０は、交通情報、他の移動体が収集した情報、ＳＮＳ情報等から、移動体２０の走行予定道路上で事故が発生したと判断した場合、報知計画生成部２４０は、事故が発生したことを示す報知データを生成する。

図９において、移動体２０は、地点Ｘ１０からＸ１４まで自動運転レベル３で走行するよう設定されている。地点Ｘ１３で事故が発生すると、設定部２２０は、事故の発生地点Ｘ１３に基づいて、事故の発生地点Ｘ１３にて自動運転レベルを２に低下させる必要があると判断する。設定部２２０は、地点Ｘ１３を含む地点Ｘ１２からＸ１４の区間における自動運転レベルを２に設定する。

そして、報知計画生成部２４０は、自動運転レベルの切り替え地点の変更に応じて、管理単位９１０を管理単位９２０及び管理単位９３０に変更するとともに、報知計画を変更する。具体的には、報知計画生成部２４０は、自動運転レベルを切り替える地点Ｘ１１より予め定められた距離だけ手前の地点Ｘ１１にて報知される報知データｈを生成する。例えば、「事故が発生しました。あと○キロで自動運転レベルをレベル３からレベル２に変更します。」という追加の報知データｈを生成する。

そして、報知計画生成部２４０は、事故発生前の報知計画における地点Ｘ１１から地点Ｘ１２までの区間に対応する報知データａ～ｄを削除して、報知データａの位置に報知データｈを設定する。また、報知計画生成部２４０は、切り替え推奨地点Ｘ１４の近傍の予め定められた数の報知データｅ～ｇを、事故発生前の報知計画における報知データｂ～ｄの位置に設定する。これにより、自動運転レベルが切り替わる地点Ｘ１２より手前で、事故発生及び自動運転レベルの低下に関する報知データを乗員８０に報知することができる。また、事故発生前の報知計画において切り替え推奨地点Ｘ１４の近傍で報知する予定であった報知データｅ～ｇを、新しい切り替え推奨地点Ｘ１２の近傍で報知するような報知計画を作成することができる。

このように、設定部２２０は、報知データに応じ走行予定道路の推奨する自動運転レベルを変更し、報知制御部２７０は、走行予定道路の自動運転レベルの変更要因となる報知データを、変更する自動運転レベルの切り替え推奨地点より前にて報知を行うことができる。なお、報知計画生成部２４０は、予め定められた時間が経過する毎に、報知計画の再生成を繰り返してよい。例えば、報知計画生成部２４０は、直近の報知計画を生成する場合に推定した切り替え推奨地点の通過時刻と、現在において予測される切り替え推奨地点の通過時刻との差が予め定められた値を超えた場合に、報知計画を再生成してよい。

図１０は、自動運転レベルの切り替え制御の一例を示す。まず、地点Ｘ２０からＸ２１までの区間にて自動運転レベル２が設定され、Ｘ２１からＸ２４までの区間にて自動運転レベル３が設定されているものとする。地点Ｘ２３において事故が発生し、地点Ｘ２２からＸ２４までの区間にて自動運転レベルを２に下げる必要が生じたとする。

ここで、地点Ｘ２２からＸ２４までの区間にて自動運転レベル２に下げると、Ｘ２１で自動運転レベルが２から３に上がったあと、自動運転レベルを直ぐに２に下げる必要が生じる（設定１）。そこで、設定部２２０は、地点Ｘ２１での自動運転レベルの切り替えを中止する（設定２）。これにより、自動運転レベルが頻繁に切り替わることを抑制することができる。

図１１は、自動運転レベルの切り替え制御の他の一例を示す。まず、地点Ｘ３０からＸ３４までの区間にて自動運転レベル３が設定され、Ｘ３４からＸ３５までの区間にて自動運転レベル２が設定されているものとする。地点Ｘ３２において事故が発生した結果、地点Ｘ３１からＸ３３までの区間にて自動運転レベルを２に下げる必要が生じたとする。

ここで、地点Ｘ３１からＸ３３までの区間にて自動運転レベル２に下げると、Ｘ３３で自動運転レベルが２から３に上がったあと、地点Ｘ３４において自動運転レベルを直ぐに２に下げる必要が生じる。そこで、設定部２２０は、地点Ｘ３３での自動運転レベルの切り替えを中止する。これにより、自動運転レベルが頻繁に切り替わることを抑制することができる。

図１０及び図１１に関連して説明したように、設定部２２０は、自動運転レベルの変更要因に応じて自動運転レベルが変更される地点から予め定められた範囲内に他の切り替え推奨地点が存在する場合に、当該他の切り替え推奨地における自動運転レベルの変更を中止する。

以上に説明したように、システム１０によれば、自動運転レベルの切り替え地点で区切られる管理単位を設定して、その中で乗員８０に対する報知データを設定することができる。例えば、自動運転レベルの切り替え地点は、乗員８０の運転意識を切り替える必要がある区間でもある。システム１０によれば、自動運転レベルの切り替え地点で管理単位を区切るので、乗員８０の運転意識を切り替え易情報を乗員８０に伝達することができる。

移動体２０は、例えば輸送機器である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の車両やロボット等を含む。

なお、上述した報知サーバ４０の少なくとも一部の機能を、移動体２０が有してよい。例えば、報知装置２４は、走行道路特定部２１０の機能を有してよい。報知装置２４は、設定部２２０の機能を有してよい。報知装置２４は、報知計画生成部２４０の機能を有してよい。

図１２は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２００等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御装置２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御装置２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御装置２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム
２０ 移動体
２２ 自動運転制御装置
２４ 報知装置
２８ 通信装置
２９ センサ
４０ 報知サーバ
５０ コンテンツサーバ
９０ ネットワーク
２００ 制御装置
２１０ 走行道路特定部
２２０ 設定部
２４０ 報知計画生成部
２７０ 報知制御部
２８０ 記憶装置
２９０ 通信装置
３００ 走行予定道路
３１０ 管理単位
３３０ 報知データ
３９０ スポット
９１０ 管理単位
９２０ 管理単位
９３０ 管理単位
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (10)

1. 自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御装置であって、
   前記移動体に設定された目的地に対応し前記移動体の走行予定道路を特定する走行道路特定部と、
   前記走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を前記走行予定道路に応じ設定し、前記移動体が前記切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定部と、
   前記切り替え推奨地点と前記通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを前記移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部と
   を備え、
   前記自動運転機能は、前記移動体が備える自動運転制御装置の操作量に応じて複数の自動運転モードを有し、
   前記設定部は、前記走行予定道路毎に予定する前記自動運転モードを設定し、
   前記報知計画生成部は、複数の自動運転モードのそれぞれと報知データの種別との関連度を示す関連度情報を参照して、前記走行予定道路に設定された自動運転モードに対する関連度がより高い種別の報知データを、より優先して前記乗員に対し報知する報知計画を生成し、
   前記報知データの種別は、広告に関する複数の種別及びニュースに関する複数の種別を含む
   制御装置。
2. 前記報知計画は、前記報知データと、前記報知データが設定される複数の管理単位とを含んで構成され、
   前記報知データには、報知時間と、対応する自動運転モード及び手動運転モードの少なくとも何れかの運転モードとが設定され、
   前記管理単位は、前記運転モードを切り替える切り替え推奨地点と、前記切り替え推奨地点に応じた前記通過予定時刻に対応し時間単位で複数設定され、
   前記報知計画生成部は、前記管理単位の時間に応じ前記報知データを前記管理単位に設定する
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記報知計画生成部は、前記走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ許可された報知データを前記管理単位に設定する
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記報知計画生成部が生成した報知計画に基づいて前記報知データに基づく報知を行わせる報知制御部
   をさらに備える請求項３に記載の制御装置。
5. 前記報知制御部はさらに、前記走行予定道路に設定された前記自動運転モードに応じ前記切り替え推奨地点において前記乗員に自動運転モードの変更通知を行わせる
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記設定部は、前記報知データに応じ前記走行予定道路の推奨する前記自動運転モードを変更し、
   前記報知制御部は、前記走行予定道路の前記自動運転モードの変更要因となる前記報知データを、前記変更する前記自動運転モードの切り替え推奨地点より前にて報知させる
   請求項５に記載の制御装置。
7. 自動運転機能を持つ移動体の乗員に対し報知される報知データを制御する制御装置であって、
   前記移動体に設定された目的地に対応し前記移動体の走行予定道路を特定する走行道路特定部と、
   前記走行予定道路において自動運転から運転手主体の手動運転に切り替える切り替え推奨地点を前記走行予定道路に応じ設定し、前記移動体が前記切り替え推奨地点を通過する通過予定時刻を推定する設定部と、
   前記切り替え推奨地点と前記通過予定時刻に応じ、予め定められた報知データを前記移動体の乗員に対し報知するための報知計画を生成する報知計画生成部と、
   前記報知計画生成部が生成した報知計画に基づいて前記報知データに基づく報知を行わせる報知制御部と
   を備え、
   前記自動運転機能は、前記移動体が備える自動運転制御装置の操作量に応じて複数の自動運転モードを有し、
   前記報知計画は、前記報知データと、前記報知データが設定される複数の管理単位とを含んで構成され、
   前記報知データには、報知時間と、対応する自動運転モード及び手動運転モードの少なくとも何れかの運転モードとが設定され、
   前記管理単位は、前記運転モードを切り替える切り替え推奨地点と、前記切り替え推奨地点に応じた前記通過予定時刻に対応し時間単位で複数設定され、
   前記報知計画生成部は、前記管理単位の時間に応じ前記報知データを前記管理単位に設定し、
   前記設定部は、前記走行予定道路毎に予定する前記自動運転モードを設定し、
   前記報知計画生成部は、前記走行予定道路に設定された自動運転モードに応じ許可された報知データを前記管理単位に設定し、
   前記報知制御部はさらに、前記走行予定道路に設定された前記自動運転モードに応じ前記切り替え推奨地点において前記乗員に自動運転モードの変更通知を行わせ、
   前記設定部は、前記報知データに応じ前記走行予定道路の推奨する前記自動運転モードを変更し、
   前記報知制御部は、前記走行予定道路の前記自動運転モードの変更要因となる前記報知データを、前記変更する前記自動運転モードの切り替え推奨地点より前にて報知させ、
   前記自動運転モードの変更要因となる前記報知データの報知とともに、前記設定部は、前記自動運転モードの変更要因に応じて運転モードが変更される地点から予め定められた範囲内に他の切り替え推奨地点が存在する場合に、当該他の切り替え推奨地における自動運転モードの変更を中止する
   制御装置。
8. 前記報知計画生成部は、前記移動体の現在地、通過地又は目的地から前記報知データを複数含む報知計画を複数生成し、前記複数生成した報知計画に含まれる複数の前記報知データの内、前記切り替え推奨地点に対応する報知データを選出し報知する
   請求項１に記載の制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置と、
   前記移動体と
   を備えるシステム。
10. コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるプログラム。

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