CN113631454B - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径(21)不同的第二路径(22)驶入本车辆(20)行驶的第一路径(21)上的交叉路口的第一其他车辆(v1)(S4)，并预测第一其他车辆(v1)是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆(v1)的停止位置(S7)，并计算第一其他车辆(v1)停止在预测的停止位置的情况下的第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的周围物体之间或者第一其他车辆(v1)的车身与第一其他车辆(v1)的行驶车道的道路端部之间、即第一间隔的最小距离(d1)(S8)，根据计算出的最小距离(d1)，预测是否具有第一其他车辆(v1)的后续车辆即第二其他车辆(v2)从第一其他车辆(v1)的后方穿过第一间隔的可能性(S9、S12、S18)。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

作为控制在交叉路口的本车辆的行驶的技术，已知有专利文献1所记载的技术。专利文献1所记载的驾驶辅助装置提供考虑了本车辆周边的障碍物与本车辆的接触风险的规范行动候补。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－96105号公报

在本车辆行进在行驶的路径上的交叉路口时，在其他车辆从与本车辆行驶的路径不同的路径驶入交叉路口的情况下，具有该其他车辆还存在后续车辆的可能性。在这样的情况下，即使判明驶入交叉路口的其他车辆不妨碍本车辆的行进，但由于具有在其他车辆的后方可能存在的后续车辆穿过其他车辆侧方而驶入交叉路口内的可能性，所以本车辆有时无法在交叉路口内行进。

发明内容

本发明的目的在于，即使在其他车辆从与本车辆行驶的路径不同的路径驶入到本车辆行驶的路径上的交叉路口，且具有该其他车辆存在后续车辆的可能性的情况下，也能够判断是否具有后续车辆穿过其他车辆侧方的可能性。

在本发明的一方式的驾驶辅助方法中，检测从与第一路径不同的第二路径驶入本车辆行驶的第一路径上的交叉路口的第一其他车辆，并预测第一其他车辆是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆的停止位置，计算第一其他车辆停止在所预测的停止位置的情况下的第一其他车辆的车身与第一其他车辆的周围物体之间或者第一其他车辆的车身与第一其他车辆的行驶车道的道路端部之间的间隔、即第一间隔的最小距离，根据计算出的最小距离，预测是否具有第一其他车辆的后续车辆即第二其他车辆从第一其他车辆的后方穿过第一间隔的可能性。

发明的效果

根据本发明的一方式，即使在其他车辆从与本车辆行驶的路径不同的路径驶入本车辆行驶的路径上的交叉路口，且具有该其他车辆存在后续车辆的可能性的情况下，也能够判断是否存在后续车辆穿过其他车辆侧方的可能性。

本发明的目的和优点通过使用请求的范围所示的要素及其组合实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述都仅是例示和说明，应理解为不是如请求的范围那样限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的一例的框图。

图2是实施方式的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图3是表示图1所示的控制器的功能结构的一例的框图。

图4是其他车辆的行进路线上的障碍物为行人的驾驶场景的一例的说明图。

图5是其他车辆的行进路线上的障碍物为其他车辆的行进路线前方的拥堵车辆的驾驶场景的第一例的说明图。

图6是其他车辆的行进路线上的障碍物为其他车辆的行进路线前方的拥堵车辆的驾驶场景的第二例的说明图。

图7是其他车辆的行进路线上的障碍物为与其他车辆的行进路线交叉的其他车辆的驾驶场景的一例的说明图。

图8是T字路中的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图9是其他车辆的行驶车道的道路端部的一例的说明图。

图10是具有后续车辆穿过的可能性的间隔的其他例子的说明图。

图11A是其他车辆的车身与道路端部之间的间隔的最小距离的说明图(其一)。

图11B是其他车辆的车身与道路端部之间的间隔的最小距离的说明图(其二)。

图11C是其他车辆的车身与周围物体之间的间隔的最小距离的说明图(其一)。

图11D是其他车辆的车身与周围物体之间的间隔的最小距离的说明图(其二)。

图12是考虑其他车辆的后续车辆还有后续车辆的情况下的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图13A是实施方式的驾驶辅助方法的流程图(其一)。

图13B是实施方式的驾驶辅助方法的流程图(其二)。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下附图的记载中，对相同或类似的部分附加相同或类似的符号。但是，附图是示意性的。本发明的技术思想可以在请求的范围所记载的请求项所规定的技术范围内进行各种变更。

(结构)

实施方式的驾驶辅助装置例如搭载于车辆(以下，将搭载有实施方式的驾驶辅助装置的车辆称为“本车辆”)。实施方式的驾驶辅助装置能够作为驾驶辅助而执行以使本车辆沿着行驶路径行驶的方式自动进行驾驶的自动驾驶、和以使本车辆沿着行驶路径行驶的方式促使驾驶员行驶的引导。

自动驾驶包括乘员(驾驶员)不参与而执行本车辆的驱动、制动以及转向的所有控制的情况，也包括进行本车辆的驱动、制动以及转向的至少一个控制的情况。自动驾驶也可以是前行车辆跟随控制、车间距离控制、防止车道偏离控制等。

如图1所示，实施方式的驾驶辅助装置1具备：传感器部2、测位部3、地图数据库(在附图中标记为“地图DB”)4、通信部5、导航装置6、输出部7、控制器8、行驶控制装置9以及致动器10。

传感器部2检测本车辆的周围环境，例如本车辆周围的物体。传感器部2检测本车辆周围存在的物体、本车辆与物体的相对位置、本车辆与物体的距离、物体存在的方向等本车辆的周围环境。

传感器部2可以具备诸如激光测距取景器(LRF)以及雷达等的测距装置或摄像机。摄像机例如可以是立体摄像机。摄像机可以是单眼摄像机，也可以通过单眼摄像机以多个视点拍摄同一物体，并计算到物体的距离。另外，也可以基于从拍摄图像检测出的物体的接地位置，计算到物体的距离。传感器部2将检测出的周围环境的信息即周围环境信息输出给控制器8。

测位部3测量本车辆的当前位置。测位部3例如可以具备全球型定位***(GNSS)接收机。GNSS接收机例如是全球定位***(GPS)接收机等，从多个导航卫星接收电波来测量本车辆的当前位置。

测位部3例如也可以通过里程表测量本车辆的当前位置。测位部3将获取的本车辆的当前位置输出给控制器8。

地图数据库4是适用于自动驾驶用的地图的高精度地图数据(以下简称为“高精度地图”)。高精度地图是比导航用的地图数据(以下简称为“导航地图”)更高精度的地图数据，包含比道路单位的信息更详细的车道单位的信息。

例如，高精度地图包含表示车道基准线(例如车道内的中央的线)上的基准点的车道节点的信息、和表示车道节点间的车道的区间状态的车道链路的信息作为车道单位的信息。

车道节点的信息包括其车道节点的标识号码、位置坐标、连接的车道链路数量、连接的车道链路的标识号码。车道链路的信息包括该车道链路的识别号码、车道的种类、车道的宽度、车道边界线的种类、车道的形状、车道划分线的形状、车道基准线的形状。高精度地图还包括存在于车道上或其附近的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、路缘石、人行横道等地上物体的种类和位置坐标、与地上物体的位置坐标对应的车道节点的识别号码以及车道链路的识别号码等地上物体的信息。

由于高精度地图包含车道单位的节点以及链路信息，因此，能够在行驶路径中确定本车辆行驶的车道。高精度地图具有能够表现车道的延伸方向以及宽度方向上的位置的坐标。高精度地图具有能够表现三维空间中的位置的坐标(例如经度、纬度以及高度)，车道以及上述地上物体能够记述为三维空间中的形状。

另外，在地图数据库4中也可以存储导航地图。导航地图包含道路单位的信息。例如，作为道路单位的信息，导航地图包含表示道路基准线(例如道路的中央的线)上的基准点的道路节点的信息、和表示道路节点间的道路的区间状态的道路链路的信息。道路节点的信息包含该道路节点的识别号码、位置坐标、连接的道路链路数量、连接的道路链路的识别号码。

道路链路的信息包含该道路链路的识别号码、道路规格、链路长度、车道数量、道路的宽度、限制速度。

除了这些地图信息之外，地图数据库4还可以包含在交叉路***叉的道路之间的优先级的信息、即优先级信息等。

通信部5与本车辆的外部的通信装置之间进行无线通信。通信部5的通信方式例如可以是基于公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。

另外，驾驶辅助装置1也可以代替地图数据库4，通过通信部5的车车间通信或路车间通信等远程通信服务，获取高精度地图或导航地图。

通过使用远程通信服务，在本车辆中，不需要具有数据容量大的地图数据，能够抑制存储器的容量。另外，通过使用远程通信服务，能够获取更新后的地图数据，因此，能够正确地掌握道路结构的变化、施工现场的有无等，能够准确地掌握实际的行驶状况。此外，通过使用远程通信服务，能够使用基于从除车辆之外的多个其它车辆收集的数据创建的地图数据，因此，能够掌握准确的信息。

导航装置6计算从本车辆的当前位置到目的地的路径。当乘员操作导航装置6输入目的地时，通过基于狄克斯特拉算法(Dijkstra’s algorithm)或A*等曲线图搜索理论的方法，设定从当前位置到目的地的行驶路径。导航装置6按照该行驶路径经由输出部7对乘员进行路径引导。

另外，设定的行驶路径被输出到用于本车辆的自动驾驶或驾驶辅助的控制器8。

输出部7输出各种视觉信息和声音信息。例如，输出部7可以显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的引导的视觉信息。另外，例如输出部7可以输出基于设定的行驶路径的驾驶引导、或者基于本车辆周围的道路地图数据的道路引导等声音引导。

另外，例如输出部7也可以通过控制器8显示用于辅助驾驶员驾驶的引导显示，或者输出声音引导消息。

控制器8是进行本车辆的驾驶辅助的电子控制单元(ECU)。控制器8包括处理器11和存储装置12等周边部件。处理器11例如可以是CPU或MPU。存储装置12可以具备半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任意一个。存储装置12可以包括寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM以及RAM等存储器。另外，也可以通过在通用的半导体集成电路中设定的功能逻辑电路实现控制器8。例如，控制器8也可以具有现场可编程门阵列(FPGA)等可编程逻辑设备(PLD)等。

控制器8基于从传感器部2输入的周围环境信息和由测位部3测量的本车辆的当前位置，生成使本车辆在由导航装置6设定的行驶路径上行驶的行驶轨迹。控制器8将所生成的行驶轨迹输出给行驶控制装置9。

行驶控制装置9是进行本车辆的行驶控制的ECU。行驶控制装置9包括处理器和存储装置等周边部件。处理器例如可以是CPU或MPU。存储装置可以具有半导体存储装置、磁存储装置以及光学存储装置中的任意一个。存储装置可以包括寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM以及RAM等存储器。

另外，也可以通过在通用的半导体集成电路中设定的功能逻辑电路实现行驶控制装置9。例如，行驶控制装置9也可以具有FPGA等PLD等。行驶控制装置9可以是与控制器8一体的电子控制单元，也可以是单独的电子控制单元。行驶控制装置9驱动致动器10以使本车辆在控制器8生成的行驶轨迹上行驶的方式使本车辆自动地行驶。

致动器10根据来自行驶控制装置9的控制信号，操作本车辆的转向器，加速器开度以及制动装置，产生本车辆的车辆动作。致动器10例如可以包括转向致动器、加速器开度致动器和制动控制致动器。转向致动器控制本车辆的转向器的转向方向以及转向量。加速器开度致动器控制本车辆的加速器开度。制动控制致动器控制本车辆的制动装置的制动动作。

参照图2，说明驾驶辅助装置1的驾驶辅助方法的概要。

在本车辆20行驶的第一路径21的前方有交叉路口(十字路)，第一其他车辆v1从与第一路径21不同的第二路径22驶入该交叉路口。另外，在第一其他车辆v1的后方行驶有第一其他车辆v1的后续车辆即第二其他车辆v2。

本车辆20在交叉路口行驶的此后的预定路径p0为右转，另外，第一其他车辆v1的行进路线p1也为右转。因此，第一其他车辆v1不会妨碍本车辆20的行进路线。

但是，本车辆20在交叉路口右转而通过的路径p0上行驶的优先级比第二其他车辆v2在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级低。即，在交叉路口，第二其他车辆v2直行的优先级高于本车辆20在交叉路口右转并在路径p0上行驶的优先级。因此，第二其他车辆v2有可能在交叉路口直行。因此，即使判明第一其他车辆v1不妨碍本车辆20的行进路线，也存在第二其他车辆v2穿过第一其他车辆v1和道路端部之间而在交叉路口内直行而来的可能性，从而无法使本车辆向在交叉路口行驶的预定路径p0行进。

于是，控制器8首先根据第一其他车辆v1通过交叉路口的行进路线p1的前方的地点的状态，判断第一其他车辆v1是否停止。

在图2的例子中，由于本车辆20的后续车辆o1在交叉路口直行的行进路线23与第一其他车辆v1右转的行进路线p1交叉，因此，后续车辆o1成为第一其他车辆v1的行进路线上的障碍物。因此，控制器8判断为第一其他车辆v1停止，并预测第一其他车辆v1的停止位置。

接着，控制器8预测是否具有第二其他车辆v2从停止的第一其他车辆v1的后方穿过第一其他车辆v1与行驶车道的道路端部之间而驶入交叉路口内的可能性。具体而言，首先，计算停止的第一其他车辆v1与行驶车道的道路端部之间的间隔的最小距离d1。以下，也会将第一其他车辆v1与行驶车道的道路端部之间的间隔标记为“第一间隔”。

第一间隔可以是例如图2所示的第一其他车辆v1的车身与第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部之间的间隔，也可以是第一其他车辆v1的车身与路缘石之间的间隔，或者也可以是第一其他车辆v1的车身与其他物体(例如设置在同一道路端部的墙壁、护栏、电线杆、标识等)的间隔，另外，也可以是第一其他车辆v1的车身与其他多个物体的间隔。

控制器8根据算出的最小距离d1，预测是否存在第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。例如，在第一间隔的最小距离d1为阈值以下(例如比二轮车的车宽尺寸足够小的规定尺寸以下)的情况下，控制器8判断为没有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

另外，例如在第一间隔的最小距离d1小于第二其他车辆v2的车宽w1的情况下，控制器8判断为没有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。相反，在第一间隔的最小距离d1为车宽w1以上的情况下，控制器8判断为具有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。

这样，通过判断第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性，能够判断第二其他车辆v2是否妨碍本车辆20的行进路线。

由此，即使存在第一其他车辆v1从与该路径21不同的路径22驶入本车辆20行驶的路径21上的前方的交叉路口，且该第一其他车辆v1存在后续车辆的可能性，也能够使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

接着，参照图3说明控制器8的功能结构的一例。控制器8具备：物体识别部30、自身位置推定部31、驾驶行动确定部32、轨迹生成部33。物体识别部30、自身位置推定部31、驾驶行动确定部32以及轨迹生成部33的功能例如可以通过控制器8的处理器11执行存储在存储装置12中的计算机程序实现。

物体识别部30基于传感器部2输出的周围环境信息识别本车辆20周围的物体。物体识别部30识别的物体例如可以是第一其他车辆v1、第一其他车辆v1的后续车辆、第一其他车辆v1的周围的物体、第一其他车辆v1通过交叉路口的行进路线上的物体、第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部(例如，路缘石、护栏、电线杆、道路标识)。

例如，物体识别部30使用已知的传感器融合技术将通过对传感器部2的摄像机的图像进行图像处理而检测出的物体的识别结果和激光距离取景器或雷达等测距装置的物体的检测结果进行统合，识别本车辆20周围的物体。

在这种情况下，物体识别部30追踪所识别的物体。具体而言，进行在不同时刻识别出的物体的同一性的验证(对应)，根据该对应预测物体的行为。

另外，物体识别部30也可以通过车车间通信、路车间通信获取本车辆20周围的物体的位置、大小、行为等信息。

物体识别部30将识别结果输出给驾驶行动确定部32。

自身位置推定部31根据通过测位部3获得的本车辆20的当前位置和存储在地图数据库4中的地图数据推定本车辆20在地图上的位置和姿势。自身位置推定部31确定本车辆20行驶的道路、进而在该道路中本车辆20行驶的车道。

自身位置推定部31将推定结果输出给驾驶行动确定部32。

驾驶行动确定部32基于物体识别部30的识别结果、以及自身位置推定部31的推定结果等，判断是否具有第一其他车辆v1的后方的车辆(例如第一其他车辆v1的后续车辆即第二其他车辆v2)穿过第一其他车辆v1的旁边而妨碍本车辆20的行进的可能性。

驾驶行动确定部32基于是否有第一其他车辆v1的后方的车辆妨碍本车辆20的行进的可能性，判断是否使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

驾驶行动确定部32具备：交叉路口信息管理部40、其他车辆行进路线预测部41、其他车辆/周围信息管理部42、间隔计算部43、和穿过预测部44。

交叉路口信息管理部40基于导航装置6设定的行驶路径、存储在地图数据库4中的地图数据以及物体识别部30的识别结果，获取与在本车辆20通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级有关的本车辆优先级信息50。

例如，在本车辆20基于导航装置6设定的行驶路径在交叉路口右转的情况下，交叉路口信息管理部40判断为在本车辆20的路径p0上行驶的优先级比在对向车辆的行驶车道上行驶的优先级(即在交叉路口直行的优先级)低。

在本车辆20在交叉路口直行或左转的情况下，交叉路口信息管理部40判断为在本车辆20的路径p0上行驶的优先级不比在对向车辆的行驶车道上行驶的优先级低。

另外，交叉路口信息管理部40也可以基于存储在地图数据库4中的地图数据，判断在本车辆20的第一路径21前方的交叉路口是否指定了本车辆20应该暂时停止。在指定了本车辆20应该暂时停止的情况下，交叉路口信息管理部40可以判断为在本车辆20的路径p0上行驶的优先级比在与本车辆20的行驶道路交叉的道路上行驶的优先级低。

另外，交叉路口信息管理部40也可以在从物体识别部30的识别结果检测出暂时停止标识、以及图6、图7、图9所示的暂时停止线24的情况下，交叉路口信息管理部40判断为在本车辆20的路径p0上行驶的优先级低于在与本车辆20的行驶道路交叉的道路上行驶的优先级。交叉路口信息管理部40将本车辆优先级信息50输出给穿过预测部44。

另外，交叉路口信息管理部40基于本车辆20的自身位置的推定结果、存储在地图数据库4中的地图数据、以及物体识别部30的识别结果，推定第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部的在地图上的位置，获取与道路端部的位置以及形状相关的道路端部信息51。交叉路口信息管理部40可以将例如路缘石、护栏、电线杆、道路标识等设置在道路端部的物体的位置识别为道路端部的位置。

交叉路口信息管理部40将道路端部信息51输出给间隔计算部43。

其他车辆/周围信息管理部42基于自身位置的推定结果和物体识别部30的识别结果，推定本车辆20的周围物体在地图上的位置，获取与本车辆20的周围物体的位置相关的周围物体信息54。周围物体信息54可以包含本车辆20的周围的物体表面的各点的位置信息。

另外，其他车辆/周围信息管理部42基于自身位置的推定结果和物体识别部30的识别结果，推定本车辆20周围的其他车辆(例如第一其他车辆v1、第二其他车辆v2)在地图上的位置，获取与其他车辆的车身表面的各点的位置相关的其他车辆端部信息55。

其他车辆行进路线预测部41基于自身位置的推定结果和物体识别部30的识别结果，判断第一其他车辆v1是否停止，预测第一其他车辆v1的停止位置。其他车辆行进路线预测部41具备行进路线预测部52和停止预测部53。

其他车辆行进路线预测部41基于自身位置的推定结果和物体识别部30的识别结果，预测地图上的第一其他车辆v1的行进路线p1。例如，其他车辆行进路线预测部41可以基于物体识别部30预测的第一其他车辆v1的移动履历、物体识别部30识别的第一其他车辆v1的周围的物体与第一其他车辆v1之间的位置关系等，预测第一其他车辆v1的行进路线p1。

停止预测部53判断所预测的第一其他车辆v1的行进路线p1是否妨碍本车辆20的行进路线。

例如在图2的驾驶场景中，本车辆20在交叉路口行驶的此后的预定路径p0为右转，另外，第一其他车辆v1的行进路线p1也为右转。因此，第一其他车辆v1不会妨碍本车辆20的行进路线。

在第一其他车辆v1的行进路线p1不妨碍本车辆20的行进路线的情况下，停止预测部53基于其他车辆行进路线预测部41预测的第一其他车辆v1的行进路线p1，从其他车辆/周围信息管理部42所获取的周围物体信息54中，获取在第一其他车辆v1通过交叉路口的行进路线p1的前方存在的物体的信息。

停止预测部53基于从周围物体信息54获取的信息，判断第一其他车辆v1通过交叉路口的行进路线p1的前方地点的状态。停止预测部53基于行进路线p1的前方地点的状态，判断第一其他车辆v1是否停止、以及第一其他车辆v1的停止位置。

停止预测部53例如根据周围物体信息54，在第一其他车辆v1的行进路线p1上存在障碍物(物体)的情况下，停止预测部53可以预测第一其他车辆v1的停止位置。

如图2所示，第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物例如可以是在与第一其他车辆v1右转的行进路线p1交叉的行进路线23上行驶的其他车辆o1。

如图4所示，第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物例如也可以是第一其他车辆v1的行进路线p1上的行人o2。

第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物也可以是第一其他车辆v1的前行车辆、或第一其他车辆v1的行进路线p1前方的拥堵车辆。

例如在图5的驾驶场景中，在第一其他车辆v1的行进路线p1的前方存在车辆拥堵，前行车辆o3停止。因此，停止预测部53预测为第一其他车辆v1在交叉路口的跟前的位置停止。此时，第一其他车辆v1也不会妨碍右转的本车辆20的路径p0。

在图6的驾驶场景中，本车辆20行驶的第一路径21和第一其他车辆v1行驶的第二路径22在交叉路***叉。由于在第一其他车辆v1的行进路线p1的前方存在车辆拥堵，前行车辆o3停止，因此，第一其他车辆v1需要在交叉路口的跟前停止。因此，第一其他车辆v1不会妨碍直行的本车辆20的行进路线。在该情况下，停止预测部53也判断为第一其他车辆v1的前行车辆、第一其他车辆v1的行进路线p1前方的拥堵车辆是第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物，而将交叉路口的跟前的位置预测为第一其他车辆v1的停止位置。

在图7的驾驶场景中，本车辆20行驶的第一路径21和第一其他车辆v1行驶的第二路径22也在交叉路***叉。本车辆20在交叉路口行驶的此后的预定路径p0为左转，另外，第一其他车辆v1的行进路线p1为右转。因此，第一其他车辆v1不会妨碍本车辆20的行进路线。

第一其他车辆v1在交叉路口右转的行进路线p1与第一其他车辆v1的对向车辆o1在交叉路口直行的行进路线23交叉。因此，停止预测部53判断为对向车辆o1是第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物，而将对向车辆o1通过之前在交叉路口内待机的位置预测为第一其他车辆v1的停止位置。

驾驶行动确定部32判断是否使本车辆20行进的交叉路口不限于十字路。在图8的驾驶场景中，驾驶行动确定部32判断是否使本车辆20在本车辆20行驶的第一路径21与第一其他车辆v1行驶的第二路径22交叉的T字路行进。

第一其他车辆v1从本车辆20的右方接近，要左转驶入(进入)本车辆20行驶的道路，本车辆20要向与第一其他车辆v1到来的方向相反的方向左转而驶出。此时，第一其他车辆v1也不会妨碍左转的本车辆20的路径p0。

在本车辆20行驶的道路(即第一其他车辆v1预定驶入的道路)的宽度较窄，本车辆20与第一其他车辆v1难以错车的情况下，第一其他车辆v1无法驶入本车辆20所在的道路。因此，停止预测部53判断为本车辆20是第一其他车辆v1的行进路线p1上的障碍物，将T字路的跟前的位置预测为第一其他车辆v1的停止位置。

参见图3。间隔计算部43基于交叉路口信息管理部40所获取的道路端部信息和其他车辆/周围信息管理部42所获取的其他车辆端部信息55，计算被认为是第二其他车辆v2从停止的第一其他车辆v1的旁边穿过的间隔的候补、即第一间隔的最小距离d1。

例如间隔计算部43在图2、图4～图7的驾驶场景(即第一其他车辆v1右转或直行的驾驶场景)中，间隔计算部43可以将第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的行驶车道的左侧的道路端部之间的间隔的最小距离计算为最小距离d1。

另外，例如在图8的驾驶场景(即第一其他车辆v1左转的驾驶场景)中，间隔计算部43可以将第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的行驶车道的右侧的道路端部之间的间隔的最小距离计算为最小距离d1。

另外，在图9所示的第一其他车辆v1左转的驾驶场景中，在第一其他车辆v1的行驶车道和对向车道之间设置有禁止车道变更的车道边界线(在日本为黄色线)25。在这种情况下，认为第二其他车辆v2难以越过车道边界线25而穿过第一其他车辆v1的旁边。

因此，间隔计算部43可以将车道边界线25视为道路端部，将第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的行驶车道的右侧的车道边界线25之间的间隔的最小距离计算为最小距离d1。

间隔计算部43也可以将第一其他车辆v1的车身与第一其他车辆v1的周围物体之间的间隔的最小距离检测为第一间隔的最小距离d1。

在图10的驾驶场景中，预测到在预定路径p0前进的本车辆20在交叉路口右转而要驶入车道26，在对向车道行驶的第一其他车辆v1在行进路线p1前进而在交叉路口左转驶入车道26的相邻车道27。另外，由于在第一其他车辆v1的行进路线p1上存在障碍物(行人o2)，因此预测到第一其他车辆v1在人行横道的跟前停车。

另一方面，在交叉路口内，在第一其他车辆v1的周围(第一其他车辆v1的右侧)存在其他车辆s1。其他车辆s1在交叉路口右转的行进路线与本车辆20的后续车辆在交叉路口直行的行进路线交叉，本车辆20的后续车辆成为其他车辆s1的行进路线上的障碍物。因此，其他车辆s1无法行进而在交叉路口内停止。

在这种情况下，第二其他车辆v2可能会从第一其他车辆v1与其他车辆s1之间的间隔穿过。

因此，间隔计算部43也可以将第一其他车辆v1的车身与其他车辆s1之间的间隔的最小距离检测为第一间隔的最小距离d1。

检测第一其他车辆v1的车身与其他车辆s1之间的间隔的最小距离不限于其他车辆s1停止的情况。间隔计算部43在其他车辆s1因行进路线上的障碍物而减速的情况下，也可以将第一其他车辆v1的车身与其他车辆s1之间的间隔的最小距离检测为最小距离d1。

其他车辆s1的行进路线上的障碍物例如可以是其他车辆s1的前行车辆、其他车辆s1的行进路线前方的拥堵车辆、在与其他车辆s1的行进路线交叉的行进路线上行驶的其他车辆、或者其他车辆s1的行进路线上的行人。

接着，说明第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部之间的间隔的最小距离d1的计算方法。参照图11A。首先，间隔计算部43从由物体识别部30检测出的信息中包含的第一其他车辆v1的车身的外周表面上的多个点p1～点p7中选择点p1。间隔计算部43分别确定所选择的点p1与道路端部28的多个点p11～p16的组合，并分别计算所确定的组合的点之间的距离。

参见图11B。接着，间隔计算部43从多个点p1～点p7中选择点p2。间隔计算部43分别确定所选择的点p2与多个点p11～p16的组合，分别计算所确定的组合的点之间的距离。

以下同样地，间隔计算部43对于第一其他车辆v1的车身外周上的多个点p3～点p7也确定与道路端部28的多个点p11～p16的组合，分别计算出组合的点之间的距离。

间隔计算部43选择这些计算出的距离中最小的距离作为第一间隔的最小距离d1。

接着，说明第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的周围物体s1的间隔的最小距离d1的计算方法。参照图11C。首先，间隔计算部43从由物体识别部30检测出的信息中包含的第一其他车辆v1的车身的外周表面上的多个点p1～点p6中选择点p1。间隔计算部43分别确定所选择的点p1与周围物体s1的多个点p21～p26的组合，分别计算所确定的组合的点之间的距离。

参见图11D。接着，间隔计算部43从多个点p1～点p6中选择点p2。间隔计算部43分别确定所选择的点p2与多个点p21～p26的组合，分别计算所确定的组合的点之间的距离。

以下同样地，间隔计算部43对于第一其他车辆v1的车身外周上的多个点p3～点p6也确定与周围物体s1的多个点p21～p26的组合，分别计算出组合的点之间的距离。

间隔计算部43选择这些计算出的距离中最小的距离作为第一间隔的最小距离d1。

参见图3。间隔计算部43将计算出的最小距离d1输出给穿过预测部44。穿过预测部44基于本车辆优先级信息50、停止预测部53的预测结果、和间隔计算部43计算出的第一间隔的最小距离d1，预测是否具有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

穿越预测部44基于本车辆优先级信息50，判断本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级是否高于在第一其他车辆v1的行驶车道(即第一其他车辆v1的后续车辆即第二其他车辆v2的行驶车道)上行驶的优先级。

在本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级高于在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级的情况下，本车辆20能够优先于第二其他车辆v2在交叉路口行驶。因此，在该情况下，穿过预测部44不预测是否存在第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。

另一方面，在本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级不高于在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级的情况下(即，本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级为在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级以下的情况下)，穿过预测部44预测是否存在第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。

接着，穿过预测部44判断间隔计算部43计算出的第一间隔的最小距离d1是否在规定的阈值以下。该阈值例如设定为小于机动二轮车能够通过的宽度。

在第一间隔的最小距离d1为规定的阈值以下的情况下，穿过预测部44预测为没有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。在预测为没有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

在第一间隔的最小距离d1大于规定的阈值的情况下，穿过预测部44基于周围物体信息54，判断物体识别部30是否能够检测出第二他车辆v2。

在物体识别部30无法检测出第二其他车辆v2的情况下，穿过预测部44预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。这是因为第二其他车辆v2有可能进入第一其他车辆v1或第一其他车辆v1的周围物体的死角。

另一方面，在物体识别部30检测出第二其他车辆v2的情况下，穿过预测部44测量第二其他车辆v2的车宽w1。

例如，穿过预测部44可以基于物体识别部30识别出的第二其他车辆v2的大小的信息，测量第二其他车辆v2的车宽w1。也可以在基于物体识别部30识别出的信息测量出的第二其他车辆v2的宽度上加上规定的余量而计算出车宽w1。

另外，例如，穿过预测部44也可以通过使用了第二其他车辆v2的车身的整体或一部分的图像的图形匹配来确定第二其他车辆v2的车型。在该情况下，例如，穿过预测部44能够将包含每个车型的车宽信息的预先存储的车辆数据或者能够通过通信部5获取的车辆数据与所确定的车型进行对照，获取所确定的车型的车宽信息。

穿过预测部44判断第二其他车辆v2的车宽w1是否比第一间隔的最小距离d1短。在第二其他车辆v2的车宽w1比第一间隔的最小距离d1长的情况下，穿过预测部44预测为没有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。在预测为没有第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

另一方面，在第二其他车辆v2的车宽w1为第一间隔的最小距离d1以下的情况下，穿过预测部44判断第二其他车辆v2是否停止。在第二其他车辆v2的车宽w1为第一间隔的最小距离d1以下且第二其他车辆v2不停止的情况下，穿过预测部44预测为存在第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性。

在预测为存在第二其他车辆v2穿过第一间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

接着，如图12所示，穿过预测部44计算第二其他车辆v2的车身与第二其他车辆v2的行驶车道的道路端部之间(或者第二其他车辆v2的车身与第二其他车辆v2的周围物体之间)的间隔(以下记为“第二间隔”)的最小距离d2。第二间隔的最小距离d2的计算方法与参照图11A～图11D说明的第一间隔的最小距离d1的计算方法相同。

在第二其他车辆v2的车身的一部分被第一其他车辆v1或第一其他车辆v1的周围物体遮挡的情况下，将通过第二其他车辆v2的图像的图形匹配而确定的车型的车辆模型(前后左右方向的大小与所确定的车型大致相等的虚拟物体)虚拟地配置在地图数据中，计算与道路端部或周围物体之间的间隔。

在第二间隔的最小距离d2为例如比机动二轮车的宽度方向尺寸小的规定的阈值以下的情况下，穿过预测部44预测为没有第二其他车辆v2的后续车辆即第三其他车辆v3穿过第二间隔的可能性。在预测为没有第三其他车辆v3穿过第二间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

在第二间隔的最小距离d2大于规定的阈值的情况下，穿过预测部44判断物体识别部30是否能够检测出第三其他车辆v3。在物体识别部30无法检测出第三其他车辆v3的情况下，穿过预测部44预测为存在第三其他车辆v3穿过第一间隔和第二间隔的可能性。在存在第三其他车辆v3穿过第一间隔和第二间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

在物体识别部30检测出第三其他车辆v3的情况下，穿过预测部44测量第三其他车辆v3的车宽w2。车宽w2的测量方法可以与第二其他车辆v2的车宽w1的测量方法相同。

穿过预测部44选择第一间隔的最小距离d1和第二间隔的最小距离d2中的较小的一方作为关注最小距离D。

穿过预测部44判断第三其他车辆v3的车宽w2是否比关注最小距离D短。在第三其他车辆v3的车宽w2比关注最小距离D长的情况下，穿过预测部44预测为没有第三其他车辆v3穿过第一间隔和第二间隔的可能性。在预测为没有第三其他车辆v3穿过第一间隔和第二间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

另一方面，在第三其他车辆v3的车宽w2为关注最小距离D以下的情况下，穿过预测部44判断第三其他车辆v3是否停止。在第三其他车辆v3的车宽w2为关注最小距离D以下、且第三其他车辆v3未停止的情况下，预测为存在第三其他车辆v3穿过第一间隔以及第二间隔的可能性。在预测为存在第三其他车辆v3穿过第一间隔以及第二间隔的可能性的情况下，穿过预测部44预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。

以下同样地，穿过预测部44对第三其他车辆v3的后方的各个车辆重复同样的处理，直到预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性、或者预测为没有这样的可能性为止。

在预测到存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性的情况下，穿过预测部44确定在使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前，使本车辆20停止。

在预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性的情况下，穿过预测部44确定使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

参见图3。穿过预测部44将确定结果输出给轨迹生成部33。

轨迹生成部33基于从传感器部2输出的周围环境信息、导航装置6设定的行驶路径以及地图数据库4存储的地图数据，生成使本车辆行驶的行驶轨迹。

轨迹生成部33以包含用于本车辆在停车位置停止、或减速而通过停车位置的速度的曲线的方式生成行驶轨迹。

在穿过预测部44确定为在本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前停止本车辆20的情况下，轨迹生成部33生成在本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前，使第一其他车辆v1的后方的车辆停止在等待穿过并超越第一其他车辆v1的位置的行驶轨迹。

行驶控制装置9基于轨迹生成部33生成的行驶轨迹控制致动器10，由此使本车辆20停止在第一其他车辆v1的后方的车辆等待穿过并超越第一其他车辆v1的位置。

在穿过预测部44确定为本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进的情况下，轨迹生成部33生成本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进的行驶轨迹。

行驶控制装置9基于轨迹生成部33生成的行驶轨迹控制致动器10，由此使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

另外，代替通过行驶控制装置9使本车辆20自动行驶，穿过预测部44也可以通过从输出部7输出督促本车辆20的驾驶的引导信息，由此辅助驾驶员的驾驶操作。

例如，在预测到存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过并超越第一其他车辆v1的情况下，穿过预测部44可以从输出部7输出通知存在第一其他车辆v1的后方的车辆超越第一其他车辆v1而与本车辆发生干涉的可能性，督促在使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前停止本车辆20的引导信息。

例如，在预测为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过并超越第一其他车辆v1的可能性的情况下，穿过预测部44可以从输出部7输出通知没有第一其他车辆v1的后方的车辆超越第一其他车辆v1的可能性，督促本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进的引导信息。

(驾驶辅助方法)

接着，参照图13A和图13B的流程图，说明实施方式的驾驶辅助方法的一例。

在步骤S1中，驾驶行动确定部32基于物体识别部30的识别结果获取关于本车辆20周围的物体的位置的物体信息，另外基于自身位置的推定结果和地图数据库4获取地图信息。

在步骤S2中，驾驶行动确定部32判断本车辆是否接近交叉路口。在本车辆接近交叉路口的情况下(步骤S2：Y)，处理进入步骤S3。在本车辆未接近交叉路口的情况下(步骤S2：N)，处理返回步骤S1。

在步骤S3中，穿过预测部44判断本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级是否比在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级高。

在本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级比在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的路径高的情况下(步骤S3：Y)，处理进入图13B的步骤S14。该情况下，穿过预测部44确定为本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。其结果是，行驶控制装置9使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

在本车辆20在通过交叉路口的路径p0上行驶的优先级不高于在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级的情况下(步骤S3：N)，处理进入步骤S4。

在步骤S4中，穿过预测部44判断是否检测出接近交叉路口的第一其他车辆v1。在检测出接近交叉路口的第一其他车辆v1的情况下(步骤S4：Y)，处理进入步骤S5。

在未检测到接近交叉路口的第一其他车辆v1的情况下(步骤S4：N)，处理进入图13B的步骤S14。该情况下，行驶控制装置9使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

在步骤S5中，停止预测部53判断第一其他车辆v1的行进路线p1是否妨碍本车辆20的行进路线。在第一其他车辆v1的行进路线p1妨碍本车辆20的行进路线的情况下(步骤S5：在Y)，在等待第一其他车辆v1通过交叉路口之后，处理返回步骤S1。在第一其他车辆v1的行进路线p1不妨碍本车辆20的行进路线的情况下(步骤S5：N)，处理进入步骤S6。

在步骤S6中，停止预测部53判断在第一其他车辆v1的行进路线p1上是否存在障碍物。在第一其他车辆v1的行进路线p1上存在障碍物的情况下(步骤S6：Y)，处理进入步骤S7。在第一其他车辆v1的行进路线p1上没有障碍物的情况下(步骤S6：N)，等待第一其他车辆v1通过交叉路口之后，处理返回步骤S1。

在步骤S7中，停止预测部53基于第一其他车辆v1的移动履历判断第一其他车辆v1是否实际停止。在第一其他车辆v1停止的情况下(步骤S7：Y)，处理进入步骤S8。在第一其他车辆v1不停止的情况下(步骤S7：N)，等待第一其他车辆v1通过交叉路口之后，处理返回步骤S1。

在步骤S8中，间隔计算部43计算第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的周围物体之间的第一间隔(或者第一其他车辆v1的车身的端部与第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部之间的第一间隔)的最小距离d1。然后，间隔计算部43将计算出的最小距离d1设定为关注最小距离D。

在步骤S9中，穿过预测部44判断关注最小距离D是否为规定的阈值以下。

在关注最小距离D为阈值以下的情况下(步骤S9：Y)，处理进入图13B的步骤S13。在关注最小距离D大于阈值的情况下(步骤S9：N)，处理进入步骤S10。

在步骤S10中，穿过预测部44判断是否能够检测出第一其他车辆v1的后续车辆即第二其他车辆v2。在能够检测出第二其他车辆v2的情况下(步骤S10：Y)，处理进入图13B的步骤S11。在无法检测到第二其他车辆v2的情况下(步骤S10：N)，处理进入图13B的步骤S16。

参见图13B。在步骤S11中，穿过预测部44将第一其他车辆v1的后续车辆即第二其他车辆v2设定为关注车辆V。

另外，穿过预测部44测量关注车辆V的车宽(即第二其他车辆v2的车宽w1)，设定为关注车宽W。

在步骤S12中，穿过预测部44判断关注车宽W是否比关注最小距离D长。在关注车宽W比关注最小距离D长的情况下(步骤S12：Y)，处理进入步骤S13。在关注车宽W为关注最小距离D以下的情况下(步骤S12：N)，处理进入步骤S15。

在步骤S13中，由于没有关注车辆V从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性，因此穿过预测部44判断为没有第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。穿过预测部44确定为使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。

在步骤S14中，轨迹生成部33生成使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进的行驶轨迹。行驶控制装置9基于轨迹生成部33生成的行驶轨迹控制致动器10，由此使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进。之后，处理结束。

另一方面，在步骤S15中，穿过预测部44判断关注车辆V是否停止。在关注车辆V停止的情况下(步骤S15：Y)，处理进入步骤S17。在关注车辆V未停止的情况下(步骤S15：N)，处理进入步骤S16。

在步骤S16中，穿过预测部44判断为存在关注车辆V从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。即，判断为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性。确定为在使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前，使本车辆20停止。

因此，轨迹生成部33生成在使本车辆20向在交叉路口行驶的路径p0行进之前，使第一其他车辆v1的后方的车辆停止在等待穿过并超越第一其他车辆v1的位置的行驶轨迹。

行驶控制装置9基于轨迹生成部33生成的行驶轨迹控制致动器10，由此使本车辆20停止在第一其他车辆v1的后方的车辆等待穿过并超越第一其他车辆v1的位置。之后，处理结束。

在步骤S17中，间隔计算部43检测关注车辆V的车身的端部与关注车辆V的周围物体之间的间隔(或者关注车辆V的车身的端部与关注车辆V的行驶车道的道路端部之间的间隔)的最小距离。

例如，在关注车辆V为第二其他车辆v2的情况下，间隔计算部43检测第二其他车辆v2的车身的端部与第二其他车辆v2的周围物体之间的第二间隔(或者第二其他车辆v2的车身的端部与第二其他车辆v2的行驶车道的道路端部之间的第二间隔)的最小距离d2。

在步骤S18中，穿过预测部44判断在步骤S17计算出的最小距离是否在规定的阈值以下。在最小距离为阈值以下的情况下(步骤S18：Y)，处理进入步骤S13。当最小距离大于阈值的情况下(步骤S18：N)，处理进入步骤S19。

在步骤S19中，穿过预测部44判断是否能够检测出关注车辆V的后续车辆。例如，在关注车辆V为第二其他车辆v2的情况下，关注车辆V的后续车辆为第三其他车辆v3。

在能够检测出关注车辆V的后续车辆的情况下(步骤S19：Y)，处理进入步骤S20。在无法检测到关注车辆V的后续车辆的情况下(步骤S19：N)，处理进入步骤S16。

在步骤S20中，穿过预测部44测量关注车辆V的后续车辆的车宽(在关注车辆V的后续车辆是第三其他车辆v3的情况下为车宽w2)。

在步骤S21中，穿过预测部44判断在步骤S17计算出的最小距离是否比关注最小距离D短。在步骤S17计算出的最小距离比关注最小距离D短的情况下(步骤S21：Y)，处理进入步骤S22。在步骤S17计算出的最小距离为关注最小距离D以上的情况下，跳过步骤S22，处理进入步骤S23。

在步骤S22中，穿过预测部44将在步骤S17计算出的最小距离设定为关注最小距离D。之后，处理进入步骤S23。

在步骤S23中，穿过预测部44将关注车辆V的后续车辆设定为关注车辆V，将关注车辆V的后续车辆的车宽设定为关注车宽W。

然后，处理返回到步骤S12。因此，将第一其他车辆v1的后方的车辆依次设定为关注车辆V，并且重复步骤S12～S23，最终在步骤S16中预测为存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性、或者在步骤S13中预测为没有这样的可能性。

(实施方式的效果)

(1)穿越预测部44检测从与第一路径21不同的第二路径22驶入本车辆20行驶的第一路径21上的交叉路口的第一其他车辆v1。停止预测部53预测第一其他车辆v1是否在交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测第一其他车辆v1的停止位置。间隔计算部43计算第一其他车辆v1停止在预测的停止位置时的第一其他车辆v1的车身与第一其他车辆v1的周围物体之间、或者第一其他车辆v1的车身与第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部之间即第一间隔的最小距离d1。穿过预测部44根据计算出的最小距离，预测是否存在第一其他车辆的后续车辆即第二其他车辆从第一其他车辆的后方穿过第一间隔的可能性。

由此，能够在交叉路口检测第一其他车辆v1，并根据第一其他车辆v1与周围物体之间(或者第一其他车辆v1与道路端部之间)的第一间隔，估计在第一其他车辆v1的旁边是否空出第一其他车辆v1的后续车辆能够通过的间隔。因此，例如即使在未看到后续车辆的状态下，也能够预测是否存在第一其他车辆v1的后方的车辆穿过第一其他车辆v1的可能性，能够更高精度地确认驶入本车路径时的安全性。

如上所述，能够预测是否存在第一其他车辆v1的后续车辆穿过第一其他车辆v1的可能性，因此，在第一其他车辆v1的后续车辆接近的情况下、或者在即使未看到的情况下，但没有后续车辆穿过第一其他车辆v1的可能性的情况下，能够不等待后续车辆而使本车辆20向交叉路口行进。由此，能够缩短自动驾驶中的到达目的地的所需时间。这样，能够提供提高了本车辆20的自动驾驶的行驶轨迹的品质的、改良的行驶轨迹生成技术。进而，由于能够避免为了等待后续车辆而无用地停止本车辆20，所以有助于改善本车辆20的燃料消耗率。

(2)在本车辆20在通过交叉路口的路径上行驶的优先级比在第一其他车辆v1的行驶车道上行驶的优先级低的情况下，穿过预测部44可以预测是否存在第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

在本车辆20通过交叉路口的优先级高的情况下，与第二其他车辆v2无关，本车辆20能够通过交叉路口。在这样的情况下，通过省略预测第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性，能够降低控制器8的计算负荷。

(3)当计算出的最小距离d1为预定的规定阈值以下的情况下，穿过预测部44可以预测为没有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。由此，能够预测没有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

(4)穿过预测部44检测第二其他车辆v2的车宽w1，在检测出的第二其他车辆v2的车宽w1比计算出的最小距离d1长的情况下，可以预测为没有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。由此，能够预测没有第二其他车辆v2从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

(5)在第一其他车辆v1的行进路线上存在障碍物的情况下，停止预测部53可以预测为第一其他车辆v1在交叉路口内停止。由此，能够判断第一其他车辆v1是否停止，能够判断第二其他车辆v2是穿过第一其他车辆v1而行进，还是等待第一其他车辆v1行进。

(6)第一其他车辆v1的行进路线上的障碍物可以是第一其他车辆v1的前行车辆、第一其他车辆v1的行进路线前方的拥堵车辆、在与第一其他车辆v1的行进路线交叉的行进路线上行驶的其他车辆、本车辆20、或者第一其他车辆v1的行进路线上的行人。

由此，能够通过这些列举的障碍物来判断第一其他车辆v1是否停止，能够判断第二其他车辆v2是穿过第一其他车辆v1而行进，还是等待第一其他车辆v1行进。

(7)在第一间隔是第一其他车辆v1的车身与周围物体之间的间隔的情况下，间隔计算部43可以依次选择第一其他车辆v1的车身的外周表面上的多个点p1～p6的每一个，并分别确定所选择的点与周围物体的外周表面上的多个点p21～p26的组合，将所确定的组合的点之间的距离中最小的距离计算为第一间隔的最小距离d1。

由此，能够适当地求出用于预测后续车辆是否能够穿过的间隔的距离。

(8)在第一间隔是第一其他车辆v1的车身与第一其他车辆v1的行驶车道的道路端部之间的间隔的情况下，间隔计算部43可以依次选择第一其他车辆v1的车身的外周表面上的多个点p1～p7的每一个，并分别确定所选择的点与道路端部上的多个点p11～p16的组合，将所确定的组合的点之间的距离中最小的距离计算为第一间隔的最小距离d1。

由此，能够适当地求出用于预测后续车辆是否能够穿过的间隔的距离。

(9)道路端部可以是墙壁、路缘石、护栏、电线杆、道路标识。由此，在由物理上妨碍后续车辆的行进的这些物体划定道路端部的情况下，能够预测后续车辆是否能够穿过第一其他车辆v1与道路端部之间的间隔。

另外，道路端部也可以是禁止变更车道的车道边界线。由此，在禁止超越车道边界线的情况下，能够预测后续车辆是否能够穿过第一其他车辆v1与车道边界线之间的间隔。

(10)穿过预测部44可以检测第二其他车辆v2的后续车辆即第三其他车辆v3的车宽w2。间隔计算部43可以计算第二其他车辆v2的车身与第二其他车辆v2的周围物体之间、或者第二其他车辆v2的车身与第二其他车辆v2的行驶车道的道路端部之间即第二间隔的最小距离d2。在第三其他车辆的车宽w2比第一间隔的最小距离d1和第二间隔的最小距离d2中的较小的距离长的情况下，穿过预测部44可以预测为没有第三其他车辆v3从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性。

由此，在第二其他车辆v2的后方还存在后续车辆即第三其他车辆v3的情况下，能够估计是否空出第三其他车辆v3能够超过第一其他车辆v1的间隔。因此，由于能够预测是否存在第三其他车辆v3穿过第一其他车辆v1的可能性，所以能够更高精度地确认驶入本车路径时的安全性。

(11)在穿过预测部44预测为没有其他车辆从第一其他车辆v1的后方穿过第一间隔的可能性的情况下，行驶控制装置9可以使本车辆20向在交叉路口内行驶的预定路径行进。

由此，能够在确保本车辆20的路径的安全的基础上，使本车辆20行进。

在此记载的全部的例子及条件的用语，是有助于读者理解用于本发明和技术的进展而由发明人给予的概念，是用意教育的目的。应理解为，并不限定于与具体记载的上述例子和条件、以及表示本发明的优越性和低级性相关的本说明书中的例子的结构。虽然对本发明的实施例进行了详细说明，但应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行各种变更、替换和修改。

符号说明

1：驾驶辅助装置、2：传感器部、3：测位部、4：地图数据库、5：通信部、6：导航装置、7：输出部、8：控制器、9：行驶控制装置、10：致动器、11：处理器、12：存储装置、30：物体识别部、31：自身位置推定部、32：驾驶行动确定部、33：轨迹生成部、40：交叉路口信息管理部、41：其他车辆行进路线预测部、42：其他车辆/周围信息管理部、43：间隔计算部、44：穿过预测部、50：本车辆优先级信息、51：道路端部信息、52：行进路线预测部、53：停止预测部、54：周围物体信息、55：其他车辆端部信息。

Claims (12)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

检测从与第一路径不同的第二路径驶入本车辆行驶的所述第一路径上的交叉路口的第一其他车辆，

预测所述第一其他车辆是否在所述交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测所述第一其他车辆的停止位置，

计算在所述第一其他车辆停止在预测的所述停止位置的情况下的所述第一其他车辆的车身与所述第一其他车辆的周围物体之间或者所述第一其他车辆的车身与所述第一其他车辆的行驶车道的宽度方向的道路端部之间的间隔、即第一间隔的最小距离，

根据计算出的所述最小距离，预测是否具有所述第一其他车辆的后续车辆即第二其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述本车辆在通过交叉路口的路径上行驶的优先级比在所述第一其他车辆的行驶车道上行驶的优先级低的情况下，预测是否具有所述第二其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在计算出的所述最小距离为预定的规定阈值以下的情况下，预测为没有所述第二其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

检测所述第二其他车辆的车宽，

在检测出的所述第二其他车辆的车宽比计算出的所述最小距离长的情况下，预测为没有所述第二其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

5.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一其他车辆的行进路线上存在障碍物的情况下，预测为所述第一其他车辆在所述交叉路口内停止。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述第一其他车辆的行进路线上的所述障碍物是所述第一其他车辆的前行车辆、所述第一其他车辆的行进路线前方的拥堵车辆、行驶在与所述第一其他车辆的行进路线交叉的行进路线上的其他车辆、所述本车辆、或者所述第一其他车辆的行进路线上的行人。

7.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一间隔为所述第一其他车辆的车身与所述周围物体之间的间隔的情况下，依次选择所述第一其他车辆的车身的外周表面上的多个点的每一个，并分别确定所选择的所述点与所述周围物体的外周表面上的多个点的组合，将所确定的所述组合的点之间的距离中最小的距离计算为所述第一间隔的所述最小距离。

8.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第一间隔为所述第一其他车辆的车身与所述道路端部之间的间隔的情况下，依次选择所述第一其他车辆的车身的外周表面上的多个点的每一个，并分别确定所选择的所述点与所述道路端部上的多个点的组合，将所确定的所述组合的点之间的距离中最小的距离计算为所述第一间隔的所述最小距离。

9.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述道路端部为墙壁、路缘石、护栏、电线杆、道路标识、禁止变更车道的车道边界线。

10.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

检测所述第二其他车辆的后续车辆即第三其他车辆的车宽，

计算所述第二其他车辆的车身与所述第二其他车辆的周围物体之间或者所述第二其他车辆的车身与所述第二其他车辆的行驶车道的宽度方向的道路端部之间的间隔、即第二间隔的最小距离，

在所述第三其他车辆的车宽比所述第一间隔的最小距离和所述第二间隔的最小距离中的较小的距离长的情况下，预测为没有所述第三其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

11.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在预测为没有其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性的情况下，使所述本车辆向在所述交叉路口内行驶的预定路径行进。

12.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

传感器，其检测从与第一路径不同的第二路径驶入本车辆行驶的所述第一路径上的交叉路口的第一其他车辆；

控制器，其预测所述第一其他车辆是否在所述交叉路口内停止，在预测为在交叉路口内停止的情况下，预测所述第一其他车辆的停止位置，计算在所述第一其他车辆停止在预测的所述停止位置的情况下的所述第一其他车辆的车身与所述第一其他车辆的周围物体之间或者所述第一其他车辆的车身与所述第一其他车辆的行驶车道的宽度方向的道路端部之间的间隔、即第一间隔的最小距离，根据计算出的所述最小距离，预测是否具有所述第一其他车辆的后续车辆即第二其他车辆从所述第一其他车辆的后方穿过所述第一间隔的可能性。

Images