JP2020107007A

JP2020107007A - 自動運転車のスケジューリング装置

Info

Publication number: JP2020107007A
Application number: JP2018243921A
Authority: JP
Inventors: 欣司塚本; Kinji Tsukamoto
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2018-12-27
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2020-07-09

Abstract

【課題】自動運転中にタスクを完了できるように移動スケジュールを立てる。【解決手段】移動スケジュールに組み込むタスクを入力するタスク入力部２０と、タスクを行う目的地およびタスクを開始する開始時刻に基づいて自動運転の移動開始時刻と移動ルートを仮設定するスケジュール設定部２１と、外部情報に基づいて仮設定の移動ルートにおいて自動運転が可能な自動運転時間を算出する算出部２２と、自動運転時間に基づいて自動運転中に実行可能なタスクを選択し、選択されたタスクに基づいて自動運転の移動開始時刻および移動ルートを決定して、移動スケジュールを作成するスケジュール決定部２３とを備えている。移動スケジュールには、自動運転中に行うタスクの所要時間に合わせた自動運転時間を確保できる移動ルートおよび移動開始時刻が設定される。タスクの所要時間が自動運転時間内に納まり、自動運転中にタスクを完了できる。【選択図】図１

Description

本発明は、決められた移動ルートと時間に従って走行する自動運転車の移動スケジュールを立てるためのスケジューリング装置に関する。

自動運転で目的地に行くとき、移動スケジュールが立てられる。例えば、特許文献１には、自動運転で目的地に到達するといったタスクに基づいて移動ルートが設定されることが記載されている。

特許第６３９４６９２号公報

目的地に到達するといったタスク以外に、自動運転中に実行したいタスクもある。このようなタスクを考慮して、移動スケジュールが立てられていない。そこで、本発明は、上記に鑑み、自動運転中にタスクを完了できるように移動スケジュールを立てることができる自動運転車のスケジューリング装置の提供を目的とする。

本発明の自動運転車のスケジューリング装置は、設定された移動ルートに沿って走行する自動運転車の移動スケジュールを決めるスケジューリング装置であって、移動スケジュールに組み込むタスクを入力するタスク入力部と、道路交通情報および気象情報を含む外部情報を取得する情報取得部と、外部情報に基づいて目的地までの移動ルートで自動運転を行うことができる自動運転可能時間を算出する算出部と、自動運転可能時間に基づいて自動運転中に実行可能なタスクを選択し、選択されたタスクに基づいて自動運転の移動開始時刻および移動ルートを決定して、移動スケジュールを作成するスケジュール決定部とを備えたものである。

自動運転中に行いたいタスクに合わせて移動ルートおよび移動開始時刻が決められる。タスクの所要時間が自動運転時間内に納まり、自動運転中に確実にタスクを完了できる。

本発明によると、タスクを自動運転中に完了できるように移動スケジュールを立てることができるので、運転者は時間を気にせずにタスクに集中することができ、自動運転を有効的に活用できる。

本発明の実施形態のスケジューリング装置を有する自動運転システムの制御ブロック図移動スケジュールの作成フローを示す図

本発明の実施形態に係る自動運転車は、自動運転システムにより自動運転を行う。図１に示すように、自動運転システムは、自動運転車を走行させるための走行装置１と、周囲の状況に関する情報や車両の走行状態に関する情報を検知する車載センサ２と、運転に必要な外部情報を取得する情報取得部３と、各種の情報に基づいて目的地までの自動運転車の移動スケジュールを立てるスケジューリング装置４と、目的地までの移動を案内するナビゲーション装置５と、移動スケジュールに従って自動運転を制御する運転制御装置６とを備えている。自動運転システムにより車両の自動運転が行われるが、緊急時などには、自動運転システムに代わって運転者による手動運転に切り替えられる。

走行装置１は、エンジン１０、ブレーキ１１、ステアリング装置１２のそれぞれを動作させるアクチュエータ１３を有し、アクチュエータ１３は運転制御装置６によって制御される。車載センサ２は、カメラ、レーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ）といった外部センサ１４と、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、ステアリングセンサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサといった内部センサ１５からなる。外部センサ１４は、周囲の車両、障害物、道路の状態などの周囲の状況に関する情報を検知する。内部センサ１５は、車両の走行状態に関する情報を検知する。

情報取得部３は、無線ＬＡＮや移動体通信といった無線通信により、車車間通信、路車間通信、インターネット、ＧＰＳなどを通じて、道路交通情報（インフラ情報、渋滞情報、事故情報など）、気象情報、地図情報、車両の位置情報などの外部情報を取得する。ナビゲーション装置５は、ディスプレイやスピーカを有し、地図や移動ルートを表示したり、道路交通情報や走行案内を報知する。

スケジューリング装置４は、マイクロコンピュータ、メモリにより構成され、目的地に到達するまでの自動運転中に運転者がタスクを完了できるように、自動運転中に実行可能なタスクを選択し、移動開始時刻および移動ルートを決めて、移動スケジュールを作成する。タスクには、食事、ショッピングといった目的地において実行できるもの、あるいは読書、書類作成といった車内において実行できるものがある。後者のタスクが自動運転中に実行可能なタスクである。運転制御装置６は、作成された移動スケジュールに基づいて走行装置１を動作させて、自動運転を行う。

自動運転が継続困難な場合、運転者が手動運転を行う自動運転車において、自動運転から手動運転に切り替わったり、交通状況による早着あるいは遅着が生じると、自動運転中に完了させる予定のタスクが未完になる、あるいはタスク完了後も自動運転が続き、時間を持て余すことになる。そこで、タスクの所要時間に応じた自動運転時間を確保できるような移動スケジュールが望まれる。また、自動運転時間が変動するような状況になっても、自動運転時間内にタスクを完了できるような自動運転を行える移動スケジュールが望まれる。

そこで、スケジューリング装置４は、移動スケジュールに組み込むタスクを入力するタスク入力部２０と、タスクを行う目的地およびタスクを開始する開始時刻に基づいて自動運転の移動開始時刻と移動ルートを仮設定するスケジュール設定部２１と、外部情報に基づいて仮設定の移動ルートにおいて自動運転が可能な自動運転時間を算出する算出部２２と、自動運転時間に基づいて自動運転中に実行可能なタスクを選択し、選択されたタスクに基づいて自動運転の移動開始時刻および移動ルートを決定して、移動スケジュールを作成するスケジュール決定部２３とを備えている。

図２に示すように、タスク入力部２０は、ナビゲーション装置５を利用したり、自動運転システムにアクセス可能なスマホなどの無線通信端末を利用して実行したいタスクを入力する。タスクの入力事項には、タスクを行うロケーション（目的地）、開始時刻、所要時間を含む。ここで、ロケーションや開始時刻が設定されていないタスクＣが自動運転中に実行可能なタスクとなる。

タスクが入力されると、スケジューリング装置４は、タスクをメモリに記憶し、移動スケジュールの生成を開始する。まず、スケジュール設定部２１は、入力されたタスクの目的地および開始時刻を参照して、時刻順にタスクを組み入れる。例えばタスクＡとタスクＢが組み入れられる。タスクＡの終了後、タスクＢのロケーションまで移動しなければならないので、タスクＢのＬｂが目的地となる。そして、スケジュール設定部２１は、ＬａからＬｂまでの移動ルートとして、複数の移動ルート候補を設定し、各移動ルート候補での移動開始時刻を設定する。

次に、算出部２２は、情報取得部３から移動ルート候補における仮の移動開始時刻での道路交通情報、局所気象情報を取得する。すなわち、移動開始時刻毎の渋滞情報、移動ルートの運転難易度、移動開始時刻毎の交通量、移動開始時刻毎の局所気象情報、移動ルートにおける工事情報の有無といった各種の情報を取得する。運転難易度は、道路毎に予め設定されており、その道路における運転のしやすさの度合いである。そして、算出部２２は、渋滞情報に基づいて移動開始時刻における移動所要時間ｘを算出し、移動ルートの運転難易度、交通量、局所気象情報に基づいて移動開始時刻における自動運転継続期待率ｙを算出する。自動運転継続期待率は、移動ルートを移動中、手動運転に切り替わることなく、自動運転を継続して行える割合であり、外部情報に基づいて自動運転可能な時間と手動運転せざるを得ない時間とを予測して算出される。運転難易度が低い、交通量が少ない、悪天候でないといった場合には、自動運転継続期待率は高くなる。

算出部２２は、移動所要時間と自動運転継続期待率とに基づいて、自動運転時間ｚ（＝ｘ＊ｙ）を算出する。自動運転時間は、各移動ルート候補に対して算出される。スケジュール決定部２３は、入力された複数のタスクのうち、自動運転中に実行可能なタスクにおいて、タスクの所要時間と各自動運転時間とを比べて、所要時間と自動運転時間とが最も一致するタスクＣと移動ルート候補との組み合わせを選択する。

そして、スケジュール決定部２３は、選択された移動ルートで異なる移動開始時刻において算出された自動運転時間とタスクの所要時間との対比を繰り返して行い、自動運転時間がタスクの所要時間に等しくなるように移動開始時刻を調整し、自動運転中に実行するタスクと移動ルートおよび移動開始時刻を決定する。

スケジュール決定部２３は、決めたタスクと移動ルートおよび移動開始時刻に基づいて移動スケジュールを作成する。作成された移動スケジュールはナビゲーション装置５において表示等によって報知される。運転制御装置６は、移動スケジュールに従って自動運転を行う。運転者は、自動運転中に所望のタスクを行うことができる。

移動スケジュールの作成中、渋滞や通行止めなどの阻害要因によって自動運転ができないことが判明したとき、スケジューリング装置４は、阻害要因を避けることができるように移動開始時刻を変更する、あるいはタスクの所要時間を超える自動運転時間を確保できる移動ルートを設定するようにして、移動スケジュールを修正する。

ここで、外部情報は常に取得されている。自動運転中、スケジューリング装置４は、外部情報に基づいて自動運転が可能かをチェックしている。自動運転が不可能であると判断した場合、目的地への到着が遅れてもタスクを続行するか、タスクを中止して、手動運転に切り替えるかを報知する。運転者はいずれかを選択する。

タスク続行が選択されたとき、運転制御装置６は、最寄りの停車可能位置を探し出し、その位置に行くように自動運転を行う。停車可能位置において、タスクが終了すると、スケジューリング装置は、再度目的地までの移動スケジュールを作成する。

手動運転が選択されたとき、手動運転により車両は目的地まで移動する。到着後、スケジューリング装置は、残っているタスクに基づいて移動スケジュールを作成する。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正および変更を加え得ることは勿論である。自動運転車は、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車であってもよい。

１走行装置
２車載センサ
３情報取得部
４スケジューリング装置
５ナビゲーション装置
６運転制御装置
２０タスク入力部
２１スケジュール設定部
２２算出部
２３スケジュール決定部

Claims

設定された移動ルートに沿って走行する自動運転車の移動スケジュールを決めるスケジューリング装置であって、移動スケジュールに組み込むタスクを入力するタスク入力部と、道路交通情報および気象情報を含む外部情報を取得する情報取得部と、外部情報に基づいて目的地までの移動ルートで自動運転を行うことができる自動運転可能時間を算出する算出部と、自動運転可能時間に基づいて自動運転中に実行可能なタスクを選択し、選択されたタスクに基づいて自動運転の移動開始時刻および移動ルートを決定して、移動スケジュールを作成するスケジュール決定部とを備えたことを特徴とする自動運転車のスケジューリング装置。