CN107214693A - 新型万向机械手 - Google Patents

新型万向机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107214693A
CN107214693A CN201710468049.3A CN201710468049A CN107214693A CN 107214693 A CN107214693 A CN 107214693A CN 201710468049 A CN201710468049 A CN 201710468049A CN 107214693 A CN107214693 A CN 107214693A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
extension arm
arm
drum
novel universal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710468049.3A
Other languages
English (en)
Inventor
钱万水
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd filed Critical Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Priority to CN201710468049.3A priority Critical patent/CN107214693A/zh
Publication of CN107214693A publication Critical patent/CN107214693A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种新型万向机械手，延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，机械臂一端形成有万向球头，万向球头活动嵌设在延长臂的另一端，并且，延长臂与万向球头的连接处通过紧固螺栓固定；基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线一端缠绕在线盘上，另一端依次穿过基座、延长臂、万向球头和机械臂并与机械爪相连接；当线盘转动带动拉拽线收紧时，两根爪条的根部缩入机械臂的另一端且头部相互靠近；当线盘反向转送带动拉拽线放松时，两根爪条的根部伸出机械臂的另一端且头部相互远离。该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。

Description

新型万向机械手
技术领域
本发明涉及工业生产设备，具体地，涉及一种新型万向机械手。
背景技术
在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件。例如，在塑料件制造工艺过程中，每制造一个产品，操作工人都会需要重复一次取放塑料件的操作，如此往复多次会造成操作人员的身体疲劳，渐渐速度降低，影响了产品的生产效率。同时，有的加工组装件或者加工工具放置在离操作人员较远的位置，而取用时操作人员又需要远距离的操作，费时费力。
为此，操作人员常常借助一些辅助工具，比如梯子、带钩长棍等。但是，这些工具的功能单一，结构不规范，使用起来动作反而更加笨拙，适得其反。
因此，急需要提供一种结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品的新型机械手。
发明内容
本发明的目的是提供一种新型万向机械手，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。
为了实现上述目的，本发明提供了一种新型万向机械手，该新型万向机械手包括空心的基座、空心的延长臂、空心的机械臂、拉拽线、线盘和机械爪；其中，
延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，机械臂一端形成有万向球头，万向球头活动嵌设在延长臂的另一端，并且，延长臂与万向球头的连接处通过紧固螺栓固定；
基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线一端缠绕在线盘上，另一端依次穿过基座、延长臂、万向球头和机械臂并沿机械臂的长度方向延伸至与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；
机械爪包括至少两根爪条，两根爪条为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°；两根爪条的根部分别连接在拉拽线的另一端上，中部通过弹簧连接以使得当线盘转动带动拉拽线收紧时，两根爪条的根部缩入机械臂的另一端且头部相互靠近；当线盘反向转送带动拉拽线放松时，两根爪条的根部伸出机械臂的另一端且头部相互远离。
优选地，转动盘上设有导线圈，导线圈向上延伸至与转动盘同轴，拉拽线另一端从线圈拉出并穿过导线圈后再依次穿过基座、延长臂、万向球头和机械臂。
优选地，机械臂另一端上设有两个导向轮，两个导向轮分别抵靠在两根爪条的外壁上。
优选地，两根爪条的外壁上部分向内凹陷形成有与两个导向轮相配合的导向滚槽。
优选地，基座包括底座和设置在底座上的升降台，延长臂的一端可拆卸地固接在升降台的顶端。
优选地，升降台的顶端设有转轴，延长臂的一端于竖直平面内铰接在转轴上且转轴能够带动延长臂绕升降台的中心轴线转动。
优选地，转轴与延长臂中段连接有可伸缩支撑杆。
优选地，两根爪条的头部接触处分别设有橡胶夹条。
优选地，橡胶夹条的表面形成有凹凸状锯齿。
根据上述技术方案，本发明将延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂一端的外部，并通过紧固螺栓固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓可以调节延长臂与机械臂组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。在基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线一端缠绕在线盘上，另一端依次穿过基座、延长臂和机械臂并沿机械臂的长度方向延伸至与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条，两根爪条为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°；两根爪条的根部分别连接在拉拽线的另一端上，中部通过弹簧连接，这样，当线盘转动带动拉拽线收紧时，两根爪条的根部与机械臂的壁相互作用而缩入机械臂的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当线盘反向转送带动拉拽线放松时，挤压的弹簧为了恢复原状向外施加力使得两根爪条的根部伸出机械臂的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。其中，机械臂一端形成有万向球头，万向球头活动嵌设在延长臂的另一端，这样，即使不调整延长臂的角度，仅仅通过松开紧固螺栓转动万向球头就可以使得机械臂与延长臂之间形成任意夹角，而机械爪的取送范围将会大大扩展。由此可见，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明提供的一种实施方式中的新型万向机械手的结构示意图。
附图标记说明
1-延长臂 2-机械臂
3-拉拽线 4-紧固螺栓
5-爪条 6-底座
7-升降台 8-橡胶夹条
9-弹簧 10-线盘
11-导线圈 12-导向轮
13-可伸缩支撑杆 14-万向球头
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“顶、底、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
参见图1，本发明提供一种新型万向机械手，该新型万向机械手包括空心的基座、空心的延长臂1、空心的机械臂2、拉拽线3、线盘10和机械爪；其中，
延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，机械臂2一端形成有万向球头14，万向球头14活动嵌设在延长臂1的另一端，并且，延长臂1与万向球头14的连接处通过紧固螺栓4固定；
基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘10套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线3一端缠绕在线盘10上，另一端依次穿过基座、延长臂1、万向球头14和机械臂2并沿机械臂2的长度方向延伸至与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；
机械爪包括至少两根爪条5，两根爪条5为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°；两根爪条5的根部分别连接在拉拽线3的另一端上，中部通过弹簧9连接以使得当线盘10转动带动拉拽线3收紧时，两根爪条5的根部缩入机械臂2的另一端且头部相互靠近；当线盘10反向转送带动拉拽线3放松时，两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端且头部相互远离。
通过上述技术方案，将延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂2一端的外部，并通过紧固螺栓4固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓4可以调节延长臂1与机械臂2组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。在基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，线盘10套设在转动盘上的转动轴上，拉拽线3一端缠绕在线盘10上，另一端依次穿过基座、延长臂1和机械臂2并沿机械臂2的长度方向延伸至与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条5，两根爪条5为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°；两根爪条5的根部分别连接在拉拽线3的另一端上，中部通过弹簧9连接，这样，当线盘10转动带动拉拽线3收紧时，两根爪条5的根部与机械臂2的壁相互作用而缩入机械臂2的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当线盘10反向转送带动拉拽线3放松时，挤压的弹簧9为了恢复原状向外施加力使得两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。其中，机械臂2一端形成有万向球头14，万向球头14活动嵌设在延长臂1的另一端，这样，即使不调整延长臂1的角度，仅仅通过松开紧固螺栓4转动万向球头14就可以使得机械臂2与延长臂1之间形成任意夹角，而机械爪的取送范围将会大大扩展。由此可见，该新型万向机械手结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品，调节范围广、适用性高，大大减轻了操作工人的劳动强度。
在本实施方式中，为了便于约束拉拽线3的行走方向，防止其偏离预设方向而造成拉拽困难，优选地，转动盘上设有导线圈11，导线圈11向上延伸至与转动盘同轴，拉拽线3另一端从线圈拉出并穿过导线圈11后再依次穿过基座、延长臂1、万向球头14和机械臂2。
在爪条5频繁内外运动时，其与机械臂2的另一端会多次反复接触，为了避免二者之间摩擦过大零件受损或者爪条5内外运动不顺畅，影响工作效率，优选地，机械臂2另一端上设有两个导向轮12，两个导向轮12分别抵靠在两根爪条5的外壁上。
同样的，为了防止导向轮12偏离预设方向而失去原有的功能，优选地，两根爪条5的外壁上部分向内凹陷形成有与两个导向轮12相配合的导向滚槽。
为了进一步地扩大该简易机械手在竖直平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，基座包括底座6和设置在底座6上的升降台7，延长臂1的一端可拆卸地固接在升降台7的顶端。
同样的，为了进一步地扩大该简易机械手在水平平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，升降台7的顶端设有转轴，延长臂1的一端于竖直平面内铰接在转轴上且转轴能够带动延长臂1绕升降台7的中心轴线转动。
为了进一步地增加该机械手运行过程中的灵活度，并且同时保证调节前后延长臂1的固定稳定性，优选地，转轴与延长臂1中段连接有可伸缩支撑杆13。
在本实施方式中，优选两根爪条5的头部接触处分别设有橡胶夹条8，同时，橡胶夹条8的表面形成有凹凸状锯齿。
如此设计可以增大两根爪条5在夹持物体时对其表面增大挤压力和摩擦力，有效防止爪条5抓住物品后脱落而造成的物品损伤，从另一方面节省了生产成本，提高了生产效率。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种新型万向机械手，其特征在于，所述新型万向机械手包括空心的基座、空心的延长臂(1)、空心的机械臂(2)、拉拽线(3)、线盘(10)和机械爪；其中，
所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述基座的顶端，所述机械臂(2)一端形成有万向球头(14)，所述万向球头(14)活动嵌设在所述延长臂(1)的另一端，并且，所述延长臂(1)与万向球头(14)的连接处通过紧固螺栓(4)固定；
所述基座内部底端面上形成有凸起的转动盘，所述线盘(10)套设在所述转动盘上的转动轴上，所述拉拽线(3)一端缠绕在所述线盘(10)上，另一端依次穿过所述基座、延长臂(1)、万向球头(14)和机械臂(2)并沿所述机械臂(2)的长度方向延伸至与置于所述机械臂(2)另一端的外部的所述机械爪相连接；
所述机械爪包括至少两根爪条(5)，所述两根爪条(5)为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°；所述两根爪条(5)的根部分别连接在所述拉拽线(3)的另一端上，中部通过弹簧(9)连接以使得当所述线盘(10)转动带动拉拽线(3)收紧时，所述两根爪条(5)的根部缩入所述机械臂(2)的另一端且头部相互靠近；当所述线盘(10)反向转送带动所述拉拽线(3)放松时，所述两根爪条(5)的根部伸出所述机械臂(2)的另一端且头部相互远离。
2.根据权利要求1所述的新型万向机械手，其特征在于，所述转动盘上设有导线圈(11)，所述导线圈(11)向上延伸至与所述转动盘同轴，所述拉拽线(3)另一端从所述线圈拉出并穿过所述导线圈(11)后再依次穿过所述基座、延长臂(1)、万向球头(14)和机械臂(2)。
3.根据权利要求1所述的新型万向机械手，其特征在于，所述机械臂(2)另一端上设有两个导向轮(12)，所述两个导向轮(12)分别抵靠在所述两根爪条(5)的外壁上。
4.根据权利要求3所述的新型万向机械手，其特征在于，所述两根爪条(5)的外壁上部分向内凹陷形成有与所述两个导向轮(12)相配合的导向滚槽。
5.根据权利要求1所述的新型万向机械手，其特征在于，所述基座包括底座(6)和设置在所述底座(6)上的升降台(7)，所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述升降台(7)的顶端。
6.根据权利要求5所述的新型万向机械手，其特征在于，所述升降台(7)的顶端设有转轴，所述延长臂(1)的一端于竖直平面内铰接在所述转轴上且所述转轴能够带动所述延长臂(1)绕所述升降台(7)的中心轴线转动。
7.根据权利要求6所述的新型万向机械手，其特征在于，所述转轴与延长臂(1)中段连接有可伸缩支撑杆(13)。
8.根据权利要求1所述的新型万向机械手，其特征在于，所述两根爪条(5)的头部接触处分别设有橡胶夹条(8)。
9.根据权利要求8所述的新型万向机械手，其特征在于，所述橡胶夹条(8)的表面形成有凹凸状锯齿。
CN201710468049.3A 2017-06-20 2017-06-20 新型万向机械手 Pending CN107214693A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710468049.3A CN107214693A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 新型万向机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710468049.3A CN107214693A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 新型万向机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107214693A true CN107214693A (zh) 2017-09-29

Family

ID=59950229

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710468049.3A Pending CN107214693A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 新型万向机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107214693A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110340930A (zh) * 2018-04-02 2019-10-18 河北农业大学 可锁止的恒力夹持机械手末端执行器装置
CN111667935A (zh) * 2020-06-19 2020-09-15 中国核动力研究设计院 一种核反应堆倒置式驱动机构整体拆装装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4246661A (en) * 1979-03-15 1981-01-27 The Boeing Company Digitally-controlled artificial hand
US20090060699A1 (en) * 2005-11-29 2009-03-05 Roland Arnold Support arm for a clamping and centering element of a gripper frame for holding three-dimensional components in the motor vehicle industry
CN201633017U (zh) * 2009-04-02 2010-11-17 北方工业大学 深孔拾物手
CN203197812U (zh) * 2012-12-04 2013-09-18 河南省电力公司驻马店供电公司 一种新型万向节螺丝刀专用工具
CN103552088A (zh) * 2013-10-12 2014-02-05 杨兆奎 一种机械腕
CN203998779U (zh) * 2014-08-08 2014-12-10 吴晓辉 一种移动抓手式升降机
CN105269563A (zh) * 2015-11-30 2016-01-27 宁波新芝华东环保科技有限公司 一种环保危险作业工况三自由度取物机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4246661A (en) * 1979-03-15 1981-01-27 The Boeing Company Digitally-controlled artificial hand
US20090060699A1 (en) * 2005-11-29 2009-03-05 Roland Arnold Support arm for a clamping and centering element of a gripper frame for holding three-dimensional components in the motor vehicle industry
CN201633017U (zh) * 2009-04-02 2010-11-17 北方工业大学 深孔拾物手
CN203197812U (zh) * 2012-12-04 2013-09-18 河南省电力公司驻马店供电公司 一种新型万向节螺丝刀专用工具
CN103552088A (zh) * 2013-10-12 2014-02-05 杨兆奎 一种机械腕
CN203998779U (zh) * 2014-08-08 2014-12-10 吴晓辉 一种移动抓手式升降机
CN105269563A (zh) * 2015-11-30 2016-01-27 宁波新芝华东环保科技有限公司 一种环保危险作业工况三自由度取物机械手

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110340930A (zh) * 2018-04-02 2019-10-18 河北农业大学 可锁止的恒力夹持机械手末端执行器装置
CN111667935A (zh) * 2020-06-19 2020-09-15 中国核动力研究设计院 一种核反应堆倒置式驱动机构整体拆装装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107378992A (zh) 简易机械手
CN107139158A (zh) 可移动简易机械手
US8544359B2 (en) Robot arm assembly
CN107379010A (zh) 新型机械手
CN107471236B (zh) 一种机器人手爪的驱动装置
CN107214693A (zh) 新型万向机械手
CN108724239A (zh) 柔性机械手
CN108988196B (zh) 线缆巡检机器人及使用该线缆巡检机器人的线缆巡检方法
JP3657704B2 (ja) 高所作業用セイフティハンド
CN206821375U (zh) 一种高枝锯的可伸缩装置
CN109176449A (zh) 一种便捷式伸缩机械臂及其使用方法
CN106369023B (zh) 一种伸缩杆
CN108666853A (zh) 一种扭线机构
CN210813839U (zh) 一种训练用折叠式多功能定位检查架
CN210476819U (zh) 一种民航发电机转子的轴承拉拔器
CN106181864A (zh) 撑涨式油封安装装置
CN206296900U (zh) 轻量型的六轴机械手装置
CN112296644A (zh) 一种结构简单的多规格紧固件拧紧装置
CN208361609U (zh) 具有自锁夹持功能的水带收卷机构
CN106121501B (zh) 一种可任意旋转的人形梯
CN207375467U (zh) 一种便于移动的放线架
CN206913028U (zh) 一种组合式扳手
CN206855324U (zh) 一种折叠式高强螺栓力矩扳手
CN206071438U (zh) 一种可任意旋转的人形梯
CN2643825Y (zh) 一种可全方位伸缩固定的机械臂内窥镜

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170929

RJ01 Rejection of invention patent application after publication