CN206296900U - 轻量型的六轴机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轻量型的六轴机械手装置，包括底座、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体。五轴本体及六轴本体，其中，一轴本体设置在所述底座上，一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体。五轴本体及六轴本体依次转动连接，且分别与驱动电机相连，以用于在抓取物体时由电机驱动转动。二轴本体为长臂，所述四轴本体为短臂，所述短臂为中间细两端粗的柱体，所述柱体表面设有方向沿轴向均匀分布的加强筋。而设置了长臂及短臂结构，特别是短臂通过设置加强筋实现短臂的轻量化设置，同时不影响短臂的强度，短臂重量的减轻降低长臂的支撑压力，进而保证对重物的抓取效率。该机械手具有轻量化、抓取重物效率较高的特点。

Description

轻量型的六轴机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手设备技术领域，特别涉及一种轻量型的六轴机械手装置。

背景技术

目前，工业上使用的机器人为了扩展机器人的作业范围及提高机器人作业的灵活度，可采用六轴时机械机构。例如，申请号为201520381522.0的中国实用新型专利申请中，公开了一种六轴机器人。该机器人为六轴式结构，但其长臂及短臂均为直线型结构，使得该机器人在抓取重物时，所需要承载的短臂、长臂及连接结构等机器人自身的重量较重。在抓取重物时，受到自身结构的限制，无法抓取更重的物体，而在需要抓取重物时，紧靠单纯地扩展短臂、长臂的直径也会进一步增加自身重量，不利于抓取重物。此外，该机器人外形结构生硬，易发生刮擦。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轻量型的六轴机械手装置，以解决现有的六轴机械手所存在的抓取重量受到自身限制较大、外形结构易于刮擦的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种轻量型的六轴机械手装置，包括底座、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体。五轴本体及六轴本体，所述一轴本体设置在所述底座上且与一轴电机相连，所述二轴本体与所述一轴本体转动连接，且所述二轴本体与二轴电机相连，所述三轴本体与所述二轴本体转动连接，且所述三轴本体与三轴电机相连，所述四轴本体与所述三轴本体转动连接，且所述四轴本体与四轴电机相连，所述五轴本体与所述四轴本体转动连接，且所述五轴本体与五轴电机相连，所述六轴本体与所述五轴本体转动连接，且所述六轴本体与六轴电机相连，其中，所述二轴本体为长臂，所述四轴本体为短臂，所述短臂为中间细两端粗的柱体，所述柱体表面设有方向沿轴向均匀分布的加强筋。

较佳地，所述长臂及所述短臂均为流线型。

较佳地，所述短臂中间处的直径为其与三轴本体转动连接的端部直径的1/2～2/3。

较佳地，所述长臂为流线型，且与一轴本体相连的一端截面尺寸大于其与三轴本体相连的一端。

较佳地，所述一轴电机、二轴电机、三轴电机为外置式电机。

本实用新型具有以下有益效果：

通过设置一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体、五轴本体及六轴本体依次转动连接，且各个轴分别与驱动电机相连，使得该机械手具有良好的活动范围，灵活度较大。而设置了长臂及短臂结构，特别是短臂通过设置加强筋实现短臂的轻量化设置，同时不影响短臂的强度，短臂重量的减轻降低长臂的支撑压力，进而保证对重物的抓取效率。该机械手具有轻量化、抓取重物效率较高的特点。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例提供的六轴机械手结构示意图。

标号说明：1-底座；2-一轴本体；3-一轴电机；4-二轴电机；5-二轴本体；6-三轴电机；7-三轴本体；8-四轴电机；9-四轴本体；10-五轴本体；11-六轴本体；91-加强筋。

具体实施方式

以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

如图1所示，本实施例提供的轻量型的六轴机械手装置，包括底座1、一轴本体2、二轴本体5、三轴本体7、四轴本体9、五轴本体10及六轴本体11，其中，一轴本体2设置在底座1上且并与一轴电机3相连，二轴本体5与一轴本体2转动连接，且二轴本体5与二轴电机4相连，三轴本体7与二轴本体5转动连接，且三轴本体7与三轴电机6相连，四轴本体9与三轴本体7转动连接，且四轴本体9与四轴电机8相连，五轴本体10与四轴本体9转动连接，且五轴本体10与五轴电机(图1中未示出)相连，六轴本体11与五轴本体10转动连接，且六轴本体11与六轴电机(图1中未示出)相连。各个轴之间转动连接的结构本领域技术人员可根据需要设置为与对应的电机相连的法兰、转轴或其他转动连接结构，只要其可以由对应的电机驱动以带动相应的轴进行转动即可。

其中，二轴本体5为长臂，四轴本体9为短臂，短臂为中间细两端粗的柱体，柱体表面设有方向沿轴向均匀分布的加强筋9。该机械手通过加强筋9对短臂的强度进行强化，可以对短臂中间进行细化的同时保持其承重性不变，进而实现了机械手的轻量化设计，同时也较好地满足该机械手抓取重物的需求，提高对重物的抓取能力。而自身重量的轻量化设计，也进一步对应地提高了其可承受的重物的重量大小，将自身重量的减少的效果体现在对可抓取重物重量的增加上，在不改变其他部分结构的情况下有效地提高了抓取效率。

其中，如图1所示，本实施例中的加强筋仅设置在短臂中间处与三轴本体7转动连接的端部之间，短臂另一端的端部用于与五轴本体及五轴电机相连。当然，在其他优选实施例中，加强筋可以设置在短臂的两端，以提供更好的轻量化设计及承重效果。

优选地，如图1所示，上述的长臂及短臂均为流线型。这种流线型的设置不仅使得该机械手整体更加美观，同时也使得该机械手表面相对现有的机器人更加圆润光滑、避免在使用该机械手进行搬运重物时机械手自身刮擦其他物体或被抓取物，进而有效地避免该机械手对其他物体或被抓取物造成伤害。

在一优选实施例中，短臂中间处的直径为其与三轴本体转动连接的端部直径的1/2，也即本实施例中的短臂中间处的直径与其一个端部直径的比值为1∶2。这种设置使得该机械手在自身较为轻量化设置的基础上，可以具有更加大的承重力，并通过加强筋对短臂的强度进行强化，使得其承受重物的性能非常良好。当然，在其他优选实施例中，短臂中间处的直径为其与三轴本体转动连接的端部直径的2/3，或者将中间处直径与端部直径间的比值设置为在1/2～2/3中间的任意一个值，本领域技术人员可根据需要自由选择。

在另一优选实施例中，长臂(也即二轴本体5)为流线型，且与一轴本体2相连的一端截面尺寸大于其与三轴本体7相连的一端。这种长臂结构的设置，使得其在减少自身重量的同时，可以为三轴本体7、四轴本体9、五轴本体10、六轴本体11，各个轴之间相应的连接结构及各个电机提供较为稳固的支撑力，同样起到较好的支撑效果，为提高机械手整体的重物抓取效率做出贡献。

在另一优选实施例中，一轴电机3、二轴电机4、三轴电机6为外置式电机，这种电机外置式的结构使得该机械手由于电机外置，无需各个轴相连的关节处的壳体进行放大容置电机，进而使得机械手的整体外部尺寸大幅缩小，同时外置式的电机更加有利于散热，避免电机工作过久造成的热度过高，影响机械手使用寿命。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，对本实用新型所做的变形或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种轻量型的六轴机械手装置，其特征在于，包括底座、一轴本体、二轴本体、三轴本体、四轴本体、五轴本体及六轴本体，所述一轴本体设置在所述底座上且与一轴电机相连，所述二轴本体与所述一轴本体转动连接，且所述二轴本体与二轴电机相连，所述三轴本体与所述二轴本体转动连接，且所述三轴本体与三轴电机相连，所述四轴本体与所述三轴本体转动连接，且所述四轴本体与四轴电机相连，所述五轴本体与所述四轴本体转动连接，且所述五轴本体与五轴电机相连，所述六轴本体与所述五轴本体转动连接，且所述六轴本体与六轴电机相连，其中，所述二轴本体为长臂，所述四轴本体为短臂，所述短臂为中间细两端粗的柱体，所述柱体表面设有方向沿轴向均匀分布的加强筋。

2.根据权利要求1所述的轻量型的六轴机械手装置，其特征在于，所述长臂及所述短臂均为流线型。

3.根据权利要求1或2所述的轻量型的六轴机械手装置，其特征在于，所述短臂中间处的直径为其与三轴本体转动连接的端部直径的1/2～2/3。

4.根据权利要求1所述的轻量型的六轴机械手装置，其特征在于，所述长臂为流线型，且与一轴本体相连的一端截面尺寸大于其与三轴本体相连的一端。

5.根据权利要求1所述的轻量型的六轴机械手装置，其特征在于，所述一轴电机、二轴电机、三轴电机为外置式电机。