CN107139158A - 可移动简易机械手 - Google Patents

可移动简易机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN107139158A
CN107139158A CN201710468059.7A CN201710468059A CN107139158A CN 107139158 A CN107139158 A CN 107139158A CN 201710468059 A CN201710468059 A CN 201710468059A CN 107139158 A CN107139158 A CN 107139158A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
telescopic cylinder
extension arm
arm
simple manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710468059.7A
Other languages
English (en)
Inventor
钱万水
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd filed Critical Wuhu Blue Sky Project Plastic Cement Co Ltd
Priority to CN201710468059.7A priority Critical patent/CN107139158A/zh
Publication of CN107139158A publication Critical patent/CN107139158A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种可移动简易机械手，延长臂一端可拆卸地固接在基座顶端，另一端套设在机械臂一端外部；伸缩气缸内嵌固定在机械臂内部，伸缩气缸伸缩杆活动端沿机械臂长度方向延伸并与置于机械臂另一端外部机械爪相连接；机械爪包括至少两根爪条，并且两根爪条根部分别铰接在伸缩气缸伸缩杆活动端上，中部通过弹簧连接以使得当伸缩气缸收缩时，两根爪条根部缩入机械臂另一端且头部相互靠近；当伸缩气缸伸展时，两根爪条根部伸出机械臂另一端且头部相互远离；移动支撑架包括安装在基座底部支撑架和设置在支撑架底端移动滚轮，移动滚轮为自锁轮。结构简单、移动搬运方便，能够快捷夹持并运输多处物品，省时省力，大大减轻了操作工人劳动强度。

Description

可移动简易机械手
技术领域
本发明涉及工业生产设备，具体地，涉及一种可移动简易机械手。
背景技术
在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件。例如，在塑料件制造工艺过程中，每制造一个产品，操作工人都会需要重复一次取放塑料件的操作，如此往复多次会造成操作人员的身体疲劳，渐渐速度降低，影响了产品的生产效率。同时，有的加工组装件或者加工工具放置在离操作人员较远的位置，而取用时操作人员又需要远距离的操作，费时费力。
为此，操作人员常常借助一些辅助工具，比如梯子、带钩长棍等。但是，这些工具的功能单一，结构不规范，难以快速搬运或移动，使用起来动作反而更加笨拙，适得其反。
因此，急需要提供一种结构简单、使用方便，能够快捷夹持并运输物品的简易机械手。
发明内容
本发明的目的是提供一种可移动简易机械手，该可移动简易机械手结构简单、移动搬运方便，能够快捷夹持并运输多处物品，省时省力，大大减轻了操作工人的劳动强度。
为了实现上述目的，本发明提供了一种可移动简易机械手，该可移动简易机械手包括基座、延长臂、机械臂、伸缩气缸、机械爪和移动支撑架；
延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂一端的外部，并且，延长臂与机械臂的连接处通过紧固螺栓固定；
伸缩气缸内嵌固定在机械臂内部，伸缩气缸的伸缩杆活动端沿机械臂的长度方向延伸并与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；
机械爪包括至少两根爪条，并且两根爪条的根部分别铰接在伸缩气缸的伸缩杆的活动端上，中部通过弹簧连接以使得当伸缩气缸收缩时，两根爪条的根部缩入机械臂的另一端且头部相互靠近；当伸缩气缸伸展时，两根爪条的根部伸出机械臂的另一端且头部相互远离；其中，
移动支撑架包括安装在基座底部的支撑架和设置在支撑架底端的移动滚轮，移动滚轮为自锁轮。
优选地，基座包括底座和设置在底座上的升降台，延长臂的一端可拆卸地固接在升降台的顶端。
优选地，升降台的顶端设有转轴，延长臂的一端可拆卸地固接在转轴上且转轴能够带动延长臂绕升降台的中心轴线转动。
优选地，升降台为能够多级伸缩的多级气缸。
优选地，多级气缸为旋转气缸且延长臂的一端可拆卸地固接在旋转气缸顶端。
优选地，延长臂的一端于竖直平面内铰接在旋转气缸顶端，旋转气缸与延长臂中段连接有可伸缩支撑杆。
优选地，两根爪条为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°。
优选地，两根爪条的头部接触处分别设有橡胶夹条。
优选地，橡胶夹条的表面形成有凹凸状锯齿。
根据上述技术方案，本发明将延长臂的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂一端的外部，并通过紧固螺栓固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓可以调节延长臂与机械臂组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。再将伸缩气缸内嵌固定在机械臂内部，伸缩气缸的伸缩杆活动端沿机械臂的长度方向延伸并与置于机械臂另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条，并且两根爪条的根部分别铰接在伸缩气缸的伸缩杆的活动端上，中部通过弹簧连接，这样当伸缩气缸收缩时，两根爪条的根部与机械臂的壁相互作用而缩入机械臂的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当伸缩气缸伸展时，挤压的弹簧为了恢复原状向外施加力使得两根爪条的根部伸出机械臂的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。同时，移动支撑架包括安装在基座底部的支撑架和设置在支撑架底端的移动滚轮，移动滚轮选择为自锁轮，这样，就可以根据使用需要灵活地、方便地、快捷地调整该机械手的安放位置。由此可见，该可移动简易机械手结构简单、移动搬运方便，能够快捷夹持并运输多处物品，省时省力，大大减轻了操作工人的劳动强度。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明提供的一种实施方式中的可移动简易机械手的结构示意图。
附图标记说明
1-延长臂 2-机械臂
3-伸缩气缸 4-紧固螺栓
5-爪条 6-底座
7-多级气缸 8-橡胶夹条
9-弹簧 10-支撑架
11-移动滚轮 12-可伸缩支撑杆
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“顶、底、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
参见图1，本发明提供一种可移动简易机械手，该可移动简易机械手包括基座、延长臂1、机械臂2、伸缩气缸3、机械爪和移动支撑架；
延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂2一端的外部，并且，延长臂1与机械臂2的连接处通过紧固螺栓4固定；
伸缩气缸3内嵌固定在机械臂2内部，伸缩气缸3的伸缩杆活动端沿机械臂2的长度方向延伸并与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；
机械爪包括至少两根爪条5，并且两根爪条5的根部分别铰接在伸缩气缸3的伸缩杆的活动端上，中部通过弹簧9连接以使得当伸缩气缸3收缩时，两根爪条5的根部缩入机械臂2的另一端且头部相互靠近；当伸缩气缸3伸展时，两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端且头部相互远离；其中，
移动支撑架包括安装在基座底部的支撑架10和设置在支撑架10底端的移动滚轮11，移动滚轮11为自锁轮。
通过上述技术方案，将延长臂1的一端可拆卸地固接在基座的顶端，另一端套设在机械臂2一端的外部，并通过紧固螺栓4固定；这样，通过松开和重新旋转锁紧紧固螺栓4可以调节延长臂1与机械臂2组装后的总长度，以便于灵活地根据需要调整机械手的取件范围。再将伸缩气缸3内嵌固定在机械臂2内部，伸缩气缸3的伸缩杆活动端沿机械臂2的长度方向延伸并与置于机械臂2另一端的外部的机械爪相连接；而机械爪包括至少两根爪条5，并且两根爪条5的根部分别铰接在伸缩气缸3的伸缩杆的活动端上，中部通过弹簧9连接，这样当伸缩气缸3收缩时，两根爪条5的根部与机械臂2的壁相互作用而缩入机械臂2的另一端，而二者的头部相互靠近，如此可以实现抓取物品；同样的，当伸缩气缸3伸展时，挤压的弹簧9为了恢复原状向外施加力使得两根爪条5的根部伸出机械臂2的另一端，而二者的头部相互远离，如此就可以实现松开抓取的物品。同时，移动支撑架包括安装在基座底部的支撑架10和设置在支撑架10底端的移动滚轮11，移动滚轮11选择为自锁轮，这样，就可以根据使用需要灵活地、方便地、快捷地调整该机械手的安放位置。由此可见，该可移动简易机械手结构简单、移动搬运方便，能够快捷夹持并运输多处物品，省时省力，大大减轻了操作工人的劳动强度。
为了进一步地扩大该简易机械手在竖直平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，基座包括底座6和设置在底座6上的升降台，延长臂1的一端可拆卸地固接在升降台的顶端。
同样的，为了进一步地扩大该简易机械手在水平平面内所能够触及的范围大小，提高其适用性，优选地，升降台的顶端设有转轴，延长臂1的一端可拆卸地固接在转轴上且转轴能够带动延长臂1绕升降台的中心轴线转动。
在实际生产过程中，升降台会在短时间内频繁地上下伸缩切换，并且尽可能地加快升降台的升降速度可以大幅度地缩减生产加工时间，节约宝贵的生产周期，为了能够实现上述技术效果，优选升降台为能够多级伸缩的多级气缸7。
这样，为了能够方便快捷地驱动延长臂1转向来改变机械手的取件位置，优选地，多级气缸7为旋转气缸且延长臂1的一端可拆卸地固接在旋转气缸顶端。
此外，延长臂1的调节范围有限，而为了进一步地增加该简易机械手运行过程中的灵活度，并且同时保证调节前后延长臂1的固定稳定性，优选地，延长臂1的一端于竖直平面内铰接在旋转气缸顶端，旋转气缸与延长臂1中段连接有可伸缩支撑杆12。
在本实施方式中，优选两根爪条5为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°，两根爪条5的头部接触处分别设有橡胶夹条8，同时，橡胶夹条8的表面形成有凹凸状锯齿。
如此设计可以增大两根爪条5在夹持物体时对其表面增大挤压力和摩擦力，有效防止爪条5抓住物品后脱落而造成的物品损伤，从另一方面节省了生产成本，提高了生产效率。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.一种可移动简易机械手，其特征在于，所述可移动简易机械手包括基座、延长臂(1)、机械臂(2)、伸缩气缸(3)、机械爪和移动支撑架；
所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述基座的顶端，另一端套设在所述机械臂(2)一端的外部，并且，所述延长臂(1)与机械臂(2)的连接处通过紧固螺栓(4)固定；
所述伸缩气缸(3)内嵌固定在所述机械臂(2)内部，所述伸缩气缸(3)的伸缩杆活动端沿所述机械臂(2)的长度方向延伸并与置于所述机械臂(2)另一端的外部的所述机械爪相连接；
所述机械爪包括至少两根爪条(5)，并且所述两根爪条(5)的根部分别铰接在所述伸缩气缸(3)的伸缩杆的活动端上，中部通过弹簧(9)连接以使得当所述伸缩气缸(3)收缩时，所述两根爪条(5)的根部缩入所述机械臂(2)的另一端且头部相互靠近；当所述伸缩气缸(3)伸展时，所述两根爪条(5)的根部伸出所述机械臂(2)的另一端且头部相互远离；其中，
所述移动支撑架包括安装在所述基座底部的支撑架(10)和设置在所述支撑架(10)底端的移动滚轮(11)，所述移动滚轮(11)为自锁轮。
2.根据权利要求1所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述基座包括底座(6)和设置在所述底座(6)上的升降台，所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述升降台的顶端。
3.根据权利要求2所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述升降台的顶端设有转轴，所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述转轴上且所述转轴能够带动所述延长臂(1)绕所述升降台的中心轴线转动。
4.根据权利要求2所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述升降台为能够多级伸缩的多级气缸(7)。
5.根据权利要求4所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述多级气缸(7)为旋转气缸且所述延长臂(1)的一端可拆卸地固接在所述旋转气缸顶端。
6.根据权利要求5所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述延长臂(1)的一端于竖直平面内铰接在所述旋转气缸顶端，所述旋转气缸与延长臂(1)中段连接有可伸缩支撑杆(12)。
7.根据权利要求1所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述两根爪条(5)为中段向外凸起的V形，并且V形夹角为135°。
8.根据权利要求7所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述两根爪条(5)的头部接触处分别设有橡胶夹条(8)。
9.根据权利要求8所述的可移动简易机械手，其特征在于，所述橡胶夹条(8)的表面形成有凹凸状锯齿。
CN201710468059.7A 2017-06-20 2017-06-20 可移动简易机械手 Pending CN107139158A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710468059.7A CN107139158A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 可移动简易机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710468059.7A CN107139158A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 可移动简易机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107139158A true CN107139158A (zh) 2017-09-08

Family

ID=59781701

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710468059.7A Pending CN107139158A (zh) 2017-06-20 2017-06-20 可移动简易机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107139158A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813289A (zh) * 2017-12-12 2018-03-20 无锡优耐特能源科技有限公司 一种三轴移动重型机械手
CN108161892A (zh) * 2018-03-26 2018-06-15 孙航军 一种用于模具搬运的机械手
CN108160851A (zh) * 2018-01-17 2018-06-15 亿和精密工业（苏州）有限公司 一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构
CN108247629A (zh) * 2018-03-26 2018-07-06 孙航军 一种简易机械手
CN114536396A (zh) * 2022-03-22 2022-05-27 北京锦尚盈华装饰设计有限公司 一种用于砌墙机器人的便于调节的机械手

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105269563A (zh) * 2015-11-30 2016-01-27 宁波新芝华东环保科技有限公司 一种环保危险作业工况三自由度取物机械手
CN205148317U (zh) * 2015-10-29 2016-04-13 余忠林 一种智能机器人抓取装置
CN205521398U (zh) * 2016-02-01 2016-08-31 重庆达瑞森通实业有限公司 一种多自由度机械手

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205148317U (zh) * 2015-10-29 2016-04-13 余忠林 一种智能机器人抓取装置
CN105269563A (zh) * 2015-11-30 2016-01-27 宁波新芝华东环保科技有限公司 一种环保危险作业工况三自由度取物机械手
CN205521398U (zh) * 2016-02-01 2016-08-31 重庆达瑞森通实业有限公司 一种多自由度机械手

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
藤森洋三: "《机构设计实用构思图册》", 31 August 1990, 机械工业出版社 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107813289A (zh) * 2017-12-12 2018-03-20 无锡优耐特能源科技有限公司 一种三轴移动重型机械手
CN108160851A (zh) * 2018-01-17 2018-06-15 亿和精密工业（苏州）有限公司 一种冲压流水线的机械臂移料与翻折机构
CN108161892A (zh) * 2018-03-26 2018-06-15 孙航军 一种用于模具搬运的机械手
CN108247629A (zh) * 2018-03-26 2018-07-06 孙航军 一种简易机械手
CN114536396A (zh) * 2022-03-22 2022-05-27 北京锦尚盈华装饰设计有限公司 一种用于砌墙机器人的便于调节的机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107139158A (zh) 可移动简易机械手
CN107378931A (zh) 可移动高稳定简易机械手
CN107378992A (zh) 简易机械手
CN104760054B (zh) 气动人工肌肉驱动的正交三自由度关节
CN105215982A (zh) 一种可移动的防滑机械手
CN208100405U (zh) 一种用于工业机器人的抓取机构
CN105881507A (zh) 一种智能机械手控制装置
CN108406727A (zh) 一种搬运机械手装置
CN103056882B (zh) 仿尺蠖步态式攀爬机器人
CN104512570A (zh) 电机驱动伸缩分组机构及包含该机构的装箱机
CN110253606A (zh) 一种仿折纸结构的软体抓手
CN107379010A (zh) 新型机械手
CN203558241U (zh) 电机驱动伸缩分组机构及包含该机构的装箱机
CN107214693A (zh) 新型万向机械手
CN107009377B (zh) 一种两用夹爪
CN203495967U (zh) 一种简单机械抓手
CN207480597U (zh) 铸造机器人用自适应气动抓手
CN207432229U (zh) 一种新型工业机器人抓手
CN206511890U (zh) 基于缓冲式吸盘的肥料提升装置
CN205255977U (zh) 便携车篷及其动力结构
CN206693596U (zh) 一种建筑施工用移动式脚手架
CN108006508A (zh) 一种可摇摆的舞台灯支架
CN208163453U (zh) 一种发动机减震器加工用的夹具
CN108527351A (zh) 一种仓储机器人及其机械臂
CN203712717U (zh) 一种切筋成型设备机械手结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170908

RJ01 Rejection of invention patent application after publication