CN105691734A - 机器人自动上袋吸盘机构 - Google Patents

机器人自动上袋吸盘机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105691734A
CN105691734A CN201610225369.1A CN201610225369A CN105691734A CN 105691734 A CN105691734 A CN 105691734A CN 201610225369 A CN201610225369 A CN 201610225369A CN 105691734 A CN105691734 A CN 105691734A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bag
robot
opening
sucker
suction cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610225369.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张绪利
陈燕波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Chuangsheng Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Changzhou Chuangsheng Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Chuangsheng Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Changzhou Chuangsheng Intelligent Equipment Co Ltd
Priority to CN201610225369.1A priority Critical patent/CN105691734A/zh
Publication of CN105691734A publication Critical patent/CN105691734A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
    • B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
    • B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘，所述打开装置具有伸出气缸和随伸出气缸的活动杆移动的打开吸盘，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘与抓袋吸盘的配合下打开包装袋。本发明的抓袋吸盘在旋转气缸的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，打开吸盘在伸出气缸的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。

Description

机器人自动上袋吸盘机构
技术领域
本发明涉及一种机器人自动上袋吸盘机构，属于包装设备技术领域。
背景技术
送袋机构在自动包装设备中是一个比较重要的机构，伴随着包装设备的升级换代送袋机构也在不停的更新换代。现有的包装设备的送袋机构仅仅具备送袋上袋功能，并没有将包装袋打开的功能，且结构较复杂，在一定程度上影响生产效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机器人自动上袋吸盘机构，以解决上袋后将包装袋打开的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘，所述打开装置具有伸出气缸和随伸出气缸的活动杆移动的打开吸盘，在打开吸盘与抓袋吸盘的配合下打开包装袋。
进一步提供一种抓袋装置的具体结构，所述的抓袋装置还包括旋转气缸和旋转架板，旋转气缸的旋转端通过轴套和转轴结构与旋转架板连接，所述的抓袋吸盘通过真空接头安装在旋转架板上。
进一步提供一种打开装置的具体结构，所述的打开装置还包括移动架板，移动架板与伸出气缸的活动杆固定连接，所述的打开吸盘通过真空接头安装在移动架板上。
进一步为了便于连接打开装置和抓袋装置，所述的伸出气缸与旋转气缸通过一旋转座件连接，旋转座件固定在伸出气缸的一端，且旋转座件上设置有用于穿过旋转气缸的旋转端的通孔，旋转气缸固定在旋转座件上，而且旋转端贯穿上述通孔。
进一步为了便于与机器人连接，所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂，连接臂的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
采用了上述技术方案后，本发明的抓袋吸盘在旋转气缸的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘吸附包装袋另一侧面，打开吸盘在伸出气缸的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的抓袋吸盘吸附包装袋时的状态图；
图3为本发明的抓袋吸盘和打开吸盘配合打开包装袋的状态图；
图4为本发明的伸出气缸的立体结构示意图；
图5为本发明的旋转气缸的立体结构示意图；
图6为本发明的旋转架板的立体结构示意图；
图7为本发明的抓袋吸盘与真空接头的立体结构示意图；
图8为本发明的旋转座件的立体结构示意图；
图9为本发明的转轴的立体结构示意图；
图10为本发明的连接臂的立体结构示意图；
图中，1、打开吸盘，2、真空接头，3、移动架板，4、伸出气缸，5、连接臂，6、旋转气缸，7、旋转座件，8、轴套，9、转轴，10、旋转架板，11、抓袋吸盘。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
实施例一：
如图1至图10所示，一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘11，所述打开装置具有伸出气缸4和随伸出气缸4的活动杆移动的打开吸盘1，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘1与抓袋吸盘11的配合下打开包装袋。
优选地，如图1、图2、图3所示，抓袋装置还包括旋转气缸6和旋转架板10，旋转气缸6的旋转端通过轴套8和转轴9结构与旋转架板10连接，抓袋吸盘11通过真空接头2安装在旋转架板10上，真空接头2与气管连通。
具体地，如图1、图2、图3所示，打开装置还包括移动架板3，移动架板3与伸出气缸4的活动杆固定连接，所述的打开吸盘1通过真空接头2安装在移动架板3上；真空接头2与气管连通，气管固定在移动架板3的内侧，达到节约空间的目的，为后续包装动作的实现提供有利条件。
可选地，如图1、图2、图3、图8所示，伸出气缸4与旋转气缸6通过一旋转座件7连接，旋转座件7固定在伸出气缸4的一端，且旋转座件7上设置有用于穿过旋转气缸6的旋转端的通孔7-1，旋转气缸6固定在旋转座件7上，而且旋转端贯穿上述通孔7-1。
实施例二：
如图1至图10所示，一种机器人自动上袋吸盘机构，包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘11，所述打开装置具有伸出气缸4和随伸出气缸4的活动杆移动的打开吸盘1，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，在打开吸盘1与抓袋吸盘11的配合下打开包装袋。
优选地，如图1、图2、图3所示，抓袋装置还包括旋转气缸6和旋转架板10，旋转气缸6的旋转端通过轴套8和转轴9结构与旋转架板10连接，抓袋吸盘11通过真空接头2安装在旋转架板10上，真空接头2与气管连通。
具体地，如图1、图2、图3所示，打开装置还包括移动架板3，移动架板3与伸出气缸4的活动杆固定连接，所述的打开吸盘1通过真空接头2安装在移动架板3上；真空接头2与气管连通，气管固定在移动架板3的内侧，达到节约空间的目的，为后续包装动作的实现提供有利条件。
可选地，为了便于与机器人连接，所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂5，连接臂5的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
本发明的工作原理如下：
如图1、图2、图3所示，旋转气缸6的旋转端带动抓袋吸盘11旋转到竖直方向吸附包装袋，同时，伸出气缸4的活动杆伸出，带动打开吸盘1远离抓袋吸盘11；当抓袋吸盘11将包装袋抓起后，旋转气缸6的旋转端转到初始位置，带动抓袋吸盘11回转到水平位置，此时，伸出气缸4的活动杆缩回，从而使打开吸盘1吸附包装袋的另一侧面；然后，伸出气缸4的活动杆再次伸出，带动打开吸盘1再次远离抓袋吸盘11，从而将包装袋袋口打开，以便进行后续的包装任务。
本发明的抓袋吸盘11在旋转气缸6的带动下旋转、抓袋、回到原始位置，打开吸盘1吸附包装袋另一侧面，打开吸盘1在伸出气缸4的带动下移动从而将包装袋打开；本发明利用伸出气缸4作为梁架，同时紧凑地搭载旋转气缸6，从而实现伸出旋转多位控制；本发明结构简单、轻巧，可以在小载荷机器人上使用。
以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：包括抓袋装置和打开装置，所述抓袋装置具有用于将包装袋吸起的抓袋吸盘(11)，所述打开装置具有伸出气缸(4)和随伸出气缸(4)的活动杆移动的打开吸盘(1)，在打开吸盘(1)与抓袋吸盘(11)的配合下打开包装袋。
2.根据权利要求1所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的抓袋装置还包括旋转气缸(6)和旋转架板(10)，旋转气缸(6)的旋转端通过轴套(8)和转轴(9)结构与旋转架板(10)连接，所述的抓袋吸盘(11)通过真空接头(2)安装在旋转架板(10)上。
3.根据权利要求2所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的打开装置还包括移动架板(3)，移动架板(3)与伸出气缸(4)的活动杆固定连接，所述的打开吸盘(1)通过真空接头(2)安装在移动架板(3)上。
4.根据权利要求3所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述的伸出气缸(4)与旋转气缸(6)通过一旋转座件(7)连接，旋转座件(7)固定在伸出气缸(4)的一端，且旋转座件(7)上设置有用于穿过旋转气缸(6)的旋转端的通孔(7-1)，旋转气缸(6)固定在旋转座件(7)上，而且旋转端贯穿上述通孔(7-1)。
5.根据权利要求1至4任一项所述的机器人自动上袋吸盘机构，其特征在于：所述机器人自动上袋吸盘机构还包括用于与机器人连接的连接臂(5)，连接臂(5)的一端固定在打开装置上，另一端与机器人连接。
CN201610225369.1A 2016-04-12 2016-04-12 机器人自动上袋吸盘机构 Pending CN105691734A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610225369.1A CN105691734A (zh) 2016-04-12 2016-04-12 机器人自动上袋吸盘机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610225369.1A CN105691734A (zh) 2016-04-12 2016-04-12 机器人自动上袋吸盘机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105691734A true CN105691734A (zh) 2016-06-22

Family

ID=56218649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610225369.1A Pending CN105691734A (zh) 2016-04-12 2016-04-12 机器人自动上袋吸盘机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105691734A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106395007A (zh) * 2016-11-26 2017-02-15 无锡力马化工机械有限公司 上袋机械手
CN107161409A (zh) * 2017-07-03 2017-09-15 安徽永成电子机械技术有限公司 一种包装机自动供袋机构及方法
CN107399461A (zh) * 2017-09-08 2017-11-28 瑞安市景南机械有限公司 一种并列式开袋定位一体装置
CN108248115A (zh) * 2018-02-02 2018-07-06 瑞安市正东包装机械有限公司 方底袋制袋机和方底袋制袋工艺
CN108674744A (zh) * 2018-05-02 2018-10-19 武汉纺织大学 一种包装袋开口机构
CN109367895A (zh) * 2018-11-19 2019-02-22 网易（杭州）网络有限公司 一种包装机构和烹饪设备
CN109677690A (zh) * 2019-01-29 2019-04-26 安徽省钗源苦荞麦制品有限责任公司 一种苦荞麦产品加工用夹具
CN110775359A (zh) * 2019-04-09 2020-02-11 青岛海科佳智能装备科技有限公司 预制袋分体吸套袋机构
CN112389755A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 上海智能制造功能平台有限公司 一种多尺寸快递袋开口封口机构
CN112849541A (zh) * 2020-12-22 2021-05-28 Tcl王牌电器(惠州)有限公司 一种自动开袋装置
CN113211869A (zh) * 2021-06-02 2021-08-06 瑞安市松山机械有限公司 方底袋制袋机
CN113911476A (zh) * 2021-12-13 2022-01-11 朗锐包装技术（沧州）有限公司 一种循环交替上袋机构

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06270922A (ja) * 1993-03-15 1994-09-27 Nittetsu Mining Co Ltd 粉体および粒状物質の袋詰自動化装置
US20040055250A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Yakima Packaging Automation, Inc. Apparatus and method for automatic bale bag loading
CN201745792U (zh) * 2010-08-27 2011-02-16 中国烟草总公司郑州烟草研究院 一种自动取袋封装机构
CN202114734U (zh) * 2011-06-24 2012-01-18 江苏腾通包装机械有限公司 一种吸盘式机械手
CN203902900U (zh) * 2014-04-21 2014-10-29 东莞丰裕电机有限公司 包装机取料翻转装置
CN205525233U (zh) * 2016-04-12 2016-08-31 常州创盛智能装备股份有限公司 机器人自动上袋吸盘机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06270922A (ja) * 1993-03-15 1994-09-27 Nittetsu Mining Co Ltd 粉体および粒状物質の袋詰自動化装置
US20040055250A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Yakima Packaging Automation, Inc. Apparatus and method for automatic bale bag loading
CN201745792U (zh) * 2010-08-27 2011-02-16 中国烟草总公司郑州烟草研究院 一种自动取袋封装机构
CN202114734U (zh) * 2011-06-24 2012-01-18 江苏腾通包装机械有限公司 一种吸盘式机械手
CN203902900U (zh) * 2014-04-21 2014-10-29 东莞丰裕电机有限公司 包装机取料翻转装置
CN205525233U (zh) * 2016-04-12 2016-08-31 常州创盛智能装备股份有限公司 机器人自动上袋吸盘机构

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106395007A (zh) * 2016-11-26 2017-02-15 无锡力马化工机械有限公司 上袋机械手
CN107161409A (zh) * 2017-07-03 2017-09-15 安徽永成电子机械技术有限公司 一种包装机自动供袋机构及方法
CN107161409B (zh) * 2017-07-03 2023-05-05 安徽永成电子机械技术有限公司 一种包装机自动供袋机构及方法
CN107399461A (zh) * 2017-09-08 2017-11-28 瑞安市景南机械有限公司 一种并列式开袋定位一体装置
CN108248115A (zh) * 2018-02-02 2018-07-06 瑞安市正东包装机械有限公司 方底袋制袋机和方底袋制袋工艺
CN108674744A (zh) * 2018-05-02 2018-10-19 武汉纺织大学 一种包装袋开口机构
CN109367895B (zh) * 2018-11-19 2020-11-27 网易（杭州）网络有限公司 一种包装机构和烹饪设备
CN109367895A (zh) * 2018-11-19 2019-02-22 网易（杭州）网络有限公司 一种包装机构和烹饪设备
CN109677690A (zh) * 2019-01-29 2019-04-26 安徽省钗源苦荞麦制品有限责任公司 一种苦荞麦产品加工用夹具
CN110775359A (zh) * 2019-04-09 2020-02-11 青岛海科佳智能装备科技有限公司 预制袋分体吸套袋机构
CN110775359B (zh) * 2019-04-09 2023-09-12 青岛海科佳智能科技股份有限公司 预制袋分体吸套袋机构
CN112389755A (zh) * 2020-10-23 2021-02-23 上海智能制造功能平台有限公司 一种多尺寸快递袋开口封口机构
CN112849541A (zh) * 2020-12-22 2021-05-28 Tcl王牌电器(惠州)有限公司 一种自动开袋装置
CN113211869A (zh) * 2021-06-02 2021-08-06 瑞安市松山机械有限公司 方底袋制袋机
CN113911476A (zh) * 2021-12-13 2022-01-11 朗锐包装技术（沧州）有限公司 一种循环交替上袋机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105691734A (zh) 机器人自动上袋吸盘机构
CN206445815U (zh) 一种多功能机器人
WO2016070358A1 (zh) 一种自动灌装线用仿生开袋装置
CN103192366B (zh) 一种可连续旋转的机械手
CN205525233U (zh) 机器人自动上袋吸盘机构
CN104554905B (zh) 一种双工位包装袋套袋机
CN106240884A (zh) 一种全自动包装生产流水线
CN110282193B (zh) 连杆式连续给袋机构及操作方法
CN107972924A (zh) 自动开箱装箱机
CN104150356A (zh) 变速箱转线手动智能吊具
CN105059610A (zh) 一种包装袋自动装袋机的自动开袋装置
CN206232048U (zh) 一种上料装置
CN204871848U (zh) 一种包装袋自动装袋机的标签投放装置
CN107379013A (zh) 一种智能机器人专用的机械臂
CN206466249U (zh) 一种阀口袋自动开袋上袋装置
CN212767103U (zh) 一种水平给袋式包装机
CN206926893U (zh) 一种包装机自动供袋机构
CN104925317A (zh) 用于阀口袋包装粉体的自动插袋装置
CN204871768U (zh) 一种包装袋自动装袋机的自动开袋装置
CN105789100B (zh) 用于半导体封装***的引线框架夹取***
CN203411091U (zh) 一种高位拆叠盘机
CN219325980U (zh) 一种棉签包装机
CN202928962U (zh) 自动翻转式灯检机
CN206013120U (zh) 全自动给袋式带有平直排列抽真空装置的盘式包装机
CN209159028U (zh) 胶合式双套袋制造设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160622

RJ01 Rejection of invention patent application after publication