CN107379013A - 一种智能机器人专用的机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能机器人专用的机械臂，悬杆竖直向下设置在基板上，悬杆的一端铰接在基板上，悬杆的另一端连接有第一弹簧，驱动杆水平设置在基板上，驱动杆的一端面与悬杆的侧面相连接，驱动杆与联动杆通过驱动轴连接，联动杆与支杆通过枢轴连接，支杆与导柱通过转动轴连接，转动轴上套设有机械臂，导柱上固定设置有摆动块，摆动块的圆形倒角一侧设置在基板的凹槽内，摆动块的另一侧固定连接有按压杆，按压杆的另一端固定连接有按压块，导柱的上方固定设置有滑块，滑轨上设置有阻挡件，阻挡件设置在导柱的两侧，本发明操作方便，灵活性强，抓取物品牢固。

Description

一种智能机器人专用的机械臂
技术领域
本发明涉及一种智能机器人专用的机械臂。
背景技术
如今，随着科技的发展，智能机器人的研究越来越多，智能机器人的机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，有些智能机器人的机械臂结构繁琐，质量大，控制过程复杂，且定位精度低，一定程度上限制了机械臂的适用范围。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能机器人专用的机械臂，能够改善现有技术存在的问题，通过驱动杆、导柱、抓手的配合运动，实现了机械臂的操作方便，灵活性强。
本发明通过以下技术方案实现：
一种智能机器人专用的机械臂，包括基板、悬杆、第一弹簧、驱动杆、驱动轴、联动杆、枢轴、支杆、转动轴、导柱，悬杆竖直向下设置在基板上，悬杆的一端铰接在基板上，悬杆的另一端连接有第一弹簧，第一弹簧的另一端固定在基板上，驱动杆水平设置在基板上，驱动杆的一端面与悬杆的侧面相连接，驱动杆的另一端套设在驱动轴上，驱动轴固定在基板上，联动杆的一端套设在驱动轴上，联动杆的另一端套设在枢轴上，支杆的一端套设在枢轴上，支杆的另一端套设在转动轴上，导柱的一端套设在转动轴上，转动轴上套设有机械臂。
进一步的，导柱上固定设置有摆动块，摆动块的一侧的角为圆形倒角，基板的对应位置处设置有凹槽，凹槽的形状与圆形倒角的形状相适配，摆动块的圆形倒角一侧设置在凹槽内，摆动块的另一侧固定连接有按压杆，按压杆的另一端固定连接有按压块，第二弹簧套设在按压杆上，第二弹簧的一端与摆动块固定连接，第二弹簧的另一端与按压块固定连接；导柱的上方固定设置有滑块，滑块设置在滑轨内并可沿滑轨运动，导轨水平设置在基板上；滑轨上设置有阻挡件，阻挡件设置在导柱的两侧。
进一步的，机械臂下端连接有抓手板，抓手板的中间固定有活塞筒，活塞筒的内部设有活塞，活塞与活塞杆的一端固定连接，活塞杆的另一端部穿过框架的通孔，活塞杆上设置有工字型块，拨动杆的一端部设置在工字型块的凹槽内，拨动杆通过销轴可转动地固定在框架上，框架固定在抓手板上，拨动杆的另一端固定连接抓手，抓手穿过悬板的梯形孔。
进一步的，抓手的前端为向内折弯90°的爪钩。
进一步的，抓手板的下方两侧设有导管，伸缩杆的一端可伸缩地设置在导管内，伸缩杆的另一端固定连接悬板，伸缩杆的外壁上套设有第三弹簧，第三弹簧的一端固定连接导管与伸缩杆接触的端部，第三弹簧的另一端固定在伸缩杆的外壁上，轴套套设在伸缩杆的外部，轴套的一端固定在导管的外壁上，轴套的另一端固定在悬板上，轴套的内壁与第三弹簧接触并将第三弹簧卡紧在伸缩杆的外壁上。
进一步的，摆动块为长方体形状。
进一步的，联动杆的长度小于驱动杆的长度。
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明通过驱动杆驱动机械臂运动，通过导柱的运动，将机械臂锁紧，通过活塞杆的运动实现抓手的闭合，通过导管与伸缩杆的配合实现抓手的上下运动，本发明结构简单，操作方便，灵活性强，抓取物品牢固。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明机械臂抓手的结构示意图。
图3为抓手的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行进一步详细介绍，但本发明的实施方式不限于此。
本发明公开了一种智能机器人专用的机械臂，包括基板1、悬杆2、第一弹簧3、驱动杆4、驱动轴5、联动杆6、枢轴7、支杆8、转动轴9、导柱10、摆动块11、凹槽12、按压杆13、按压块14、第二弹簧15、滑轨16、阻挡件17、机械臂18、抓手板19、活塞筒20、活塞21、活塞杆22、框架23通孔24、工字型块25、拨动杆26、销轴27、抓手28、爪钩29、悬板30、梯形孔31、导管32、伸缩杆33、第三弹簧34、轴套35。
如图1所示，悬杆2竖直向下设置在基板1上，悬杆2的一端铰接在基板1上，悬杆2的另一端连接有第一弹簧3，第一弹簧3的另一端固定在基板1上，驱动杆4水平设置在基板1上，驱动杆4的一端面401与悬杆2的侧面201相连接，驱动杆4的另一端套设在驱动轴5上，驱动轴5固定在基板1上，联动杆6的一端套设在驱动轴5上，联动杆6的长度小于驱动杆4的长度。联动杆6的另一端套设在枢轴7上，支杆8的一端套设在枢轴7上，支杆8的另一端套设在转动轴9上，导柱10的一端套设在转动轴9上，导柱10与支杆8通过转动轴9连接，转动轴9上套设有机械臂18。
导柱10上固定设置有摆动块11，摆动块11为长方体形状。摆动块11的一侧的角为圆形倒角，基板1的对应位置处设置有凹槽12，凹槽12的形状与圆形倒角的形状相适配，摆动块11的圆形倒角侧设置在凹槽12内。摆动块11的另一侧固定连接有按压杆13，按压杆13的另一端固定连接有按压块14，第二弹簧15套设在按压杆13上，第二弹簧15的一端与摆动块11固定连接，第二弹簧15的另一端与按压块14固定连接。
导柱10的上方固定设置有滑块，滑块设置在滑轨16内并可沿滑轨16运动，导轨16水平设置在基板1上。滑轨16上设置有阻挡件17，阻挡件17设置在导柱10的两侧，用于阻挡导柱10的运动。
机械臂18运动的工作原理为：驱动杆4运动，带动联动杆6运动，从而带动支杆8运动，支杆8带动转动轴9转动，带动机械臂18运动。
机械臂18锁紧的工作原理为：向内按动按压块14，按压块14向内运动，带动按压杆13向内，摆动块11与按压杆13连接处受力后向下运动，摆动块11的的圆形倒角在凹槽12内向上运动，带动导柱10的一端绕转动轴9转动，从而导柱10在导轨16内运动，两侧的阻挡件17阻止导柱10运动，从而将机械臂18锁紧。
如图2所示，机械臂18下端连接有抓手板19，抓手板19的中间固定有活塞筒20，活塞筒20的内部设有活塞21，活塞21与活塞杆22的一端固定连接，活塞杆22的另一端部穿过框架23的通孔24，在活塞21的上下运动过程中，活塞杆22穿过通孔24竖直上下运动。活塞杆22上设置有工字型块25，拨动杆26的一端部设置在工字型块25的凹槽内，拨动杆26通过销轴27可转动地固定在框架23上，框架23固定在抓手板19上，拨动杆26的另一端固定连接抓手28，抓手28的前端为向内折弯90°的爪钩29。抓手28穿过悬板30的梯形孔31向外抓取物品。活塞杆22向下运动，带动拨动杆26的一端部向下运动，拨动杆26绕销轴27转动，拨动杆26与抓手28的连接处向上运动，从而抓手28向外，实现抓手28的张开；活塞杆22向上运动，拨动杆26的一端部向上运动，拨动杆26绕销轴27转动，拨动杆26与抓手28的连接位置处向下运动，从而抓手28向内，实现抓手28的闭合。
在抓手板19的两侧设有导管32，导管32内设置有伸缩杆33，伸缩杆33的另一端固定连接悬板30，伸缩杆33上套设有第三弹簧34，第三弹簧34的一端部与导管32的一端部接触，第三弹簧34的另一端部由套设在伸缩杆33上的轴套35的内壁卡住，第三弹簧34与轴套35的内壁接触。抓手板19向下运动，导管32向下压缩第三弹簧34，伸缩杆33缩到导管32内，从而带动抓手28向下运动。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：包括基板(1)、悬杆(2)、第一弹簧(3)、驱动杆(4)、驱动轴(5)、联动杆(6)、枢轴(7)、支杆(8)、转动轴(9)、导柱(10)，悬杆(2)竖直向下设置在基板(1)上，悬杆(2)的一端铰接在基板(1)上，悬杆(2)的另一端连接有第一弹簧(3)，第一弹簧(3)的另一端固定在基板(1)上，驱动杆(4)水平设置在基板(1)上，驱动杆(4)的一端面与悬杆(2)的侧面相连接，驱动杆的另一端套设在驱动轴(5)上，驱动轴固定在基板上，联动杆(6)的一端套设在驱动轴(5)上，联动杆的另一端套设在枢轴(7)上，支杆(8)的一端套设在枢轴(7)上，支杆的另一端套设在转动轴(9)上，导柱的一端套设在转动轴(9)上，转动轴上套设有机械臂(18)。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：导柱(10)上固定设置有摆动块(11)，摆动块(11)的一侧的角为圆形倒角，基板的对应位置处设置有凹槽(12)，凹槽(12)的形状与圆形倒角的形状相适配，摆动块(11)的圆形倒角一侧设置在凹槽(12)内，摆动块(11)的另一侧固定连接有按压杆(13)，按压杆(13)的另一端固定连接有按压块(14)，第二弹簧(15)套设在按压杆上，第二弹簧的一端与摆动块固定连接，第二弹簧的另一端与按压块固定连接；导柱的上方固定设置有滑块，滑块设置在滑轨(16)内并可沿滑轨运动，导轨水平设置在基板上；滑轨上设置有阻挡件（17），阻挡件(17)设置在导柱的两侧。
3.根据权利要求2所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：机械臂下端连接有抓手板(19)，抓手板(19)的中间固定有活塞筒(20)，活塞筒(20)的内部设有活塞(21)，活塞与活塞杆的一端固定连接，活塞杆(22)的另一端部穿过框架的通孔(24)，活塞杆上设置有工字型块(25)，拨动杆(26)的一端部设置在工字型块的凹槽内，拨动杆通过销轴(27)可转动地固定在框架上，框架固定在抓手板上，拨动杆的另一端固定连接抓手(28)，抓手穿过悬板的梯形孔。
4.根据权利要求3所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：抓手(28)的前端为向内折弯90°的爪钩。
5.根据权利要求4所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：抓手板的下方两侧设有导管(32)，伸缩杆(33)的一端可伸缩地设置在导管内，伸缩杆的另一端固定连接悬板(30)，伸缩杆的外壁上套设有第三弹簧(34)，第三弹簧的一端固定连接导管与伸缩杆接触的端部，第三弹簧的另一端固定在伸缩杆的外壁上，轴35套套设在伸缩杆的外部，轴套的一端固定在导管的外壁上，轴套的另一端固定在悬板上，轴套的内壁与第三弹簧接触并将第三弹簧卡紧在伸缩杆的外壁上。
6.根据权利要求5所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：摆动块(11)为长方体形状。
7.根据权利要求6所述的一种智能机器人专用的机械臂，其特征在于：联动杆(6)的长度小于驱动杆（4）的长度。
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