JP4569215B2 - 車両周辺視認装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車に用いて好適な、車両周辺視認装置に関するものである。

近年、車両の前部または後部に搭載されたカメラにより、車両の前部または後部における左右側方の視界を撮像し、車室に設けられたモニタを用いてその映像を表示するシステムの開発が進められている。
このようなシステムによれば、例えば、車両が交差点に進入する際、ドライバは、直接視認することが難しい車両前方の左右視界を、車両の前部に設けられたノーズビューカメラにより撮像し、ディスプレイを介して視認することができる。

そして、このような技術を進歩させた技術の一例として、以下の特許文献１が存在する。この特許文献１の技術によれば、手動により操作される選択スイッチからの指示、ナビゲーション情報によって示される交差点への進入角度、または、ハンドル角などに応じて、ノーズビューカメラにより撮像された視界画像の中から、特に注目すべき領域を抽出して、ディスプレイ上に表示することで、安全性を高めるようにしている。
特開平１０−２６２２４０号公報

しかしながら、上記の特許文献１の技術は、撮像された画像の一部を抽出する技術であるため、ドライバがディスプレイ上で視認できる範囲は、あくまでもカメラの撮像可能範囲（つまり、視野角）に限られてしまう。
一方、カメラの光学的な視野角を広げようとすると、被撮像体のひずみが大きくなるという課題もある。

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、車両周辺を広い範囲で撮像してドライバに視認できるようにすることで、安全性の向上に寄与することができる、車両周辺視認装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の車両周辺視認装置（請求項１）は、車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラと、該左右のカメラによって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段とをそなえた車両周辺視認装置であって、該左右のカメラの撮像方向を調整する左右のアクチュエータと、該車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチと、該方向指示器スイッチに対する操作に基づき該左右のアクチュエータを独立して制御する制御手段と、該左右のカメラによる撮像モードとして、該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる撮像方向が設定された左旋回モードと、該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる撮像方向が設定された右旋回モードとを有し、該左旋回モードおよび該右旋回モードにおいてそれぞれ設定された該左右のカメラによる撮像方向を記憶する撮像方向記憶手段と、該左旋回モードまたは該右旋回モードにおいて設定され、該撮像方向記憶手段に記憶された該左右のカメラの撮像方向をそれぞれ変更し上書きしうる撮像方向調整手段と、をそなえ、該制御手段は、該撮像方向記憶手段に記憶された該撮像モードと該撮像モードにおける該左右のカメラの撮像方向に従って該左右のアクチュエータをそれぞれ調整することを特徴としている。

また、請求項２記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１記載の内容において、該左旋回モードが、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左斜め後方となるように該左のアクチュエータを制御するように設定され、該右旋回モードが、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右斜め後方となるように該右のアクチュエータを制御するように設定されていることを特徴としている。

また、請求項３記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１又は２記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードが、該車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向を大きな舵角で右左折する場合に応じた撮像方向とする低速モードを有することを特徴としている。

また、請求項４記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードが、該車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向をレーンチェンジする場合に応じた撮像方向とする高速モードを有することを特徴としている。
また、請求項５記載の本発明の車両周辺視認装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の内容において、該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該撮像モードは、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択することを特徴としている。

本発明の車両周辺視認装置によれば、車両の方向指示器に対する操作に連動して、カメラの撮像方向を制御することができるので、車両の周辺を広い範囲で撮像してドライバに視認させることが可能となり、安全性の向上に大いに寄与することができる。また、左右のカメラにより撮影すべき方向は、撮像方向記憶手段に撮像モードとして記憶されているので、左右のカメラをそれぞれ素早く制御することができる。また、撮像モードが、車両の方向指示器に対する操作が左方向指示である場合における左旋回モードと、右方向指示である場合における右旋回モードと、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラをきめ細かく制御することができる。また、個々のドライバのドライビングポジションや嗜好に適合した角度となるように左右のカメラの撮像方向を設定することができる。（請求項１）
また、方向指示器に対する操作方向、即ち、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、ドライバの視界の死角を効果的に減じることができる。（請求項２）
また、車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に適した撮像方向が低速モードとして予め設定してあるので、低速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項３）
また、車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に適した撮像方向が高速モードとして予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項４）
また、車速検出手段によって検出された車速が実質的にゼロである場合に、制御手段によって選択される初期モードを有しているので、車両が停止している場合においても、ドライバによって視認されるべき方向を表示手段に表示することができる。（請求項５）

以下、図面により、本発明の第１実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）１０について説明すると、図１はその模式的なブロック構成図、図２〜図７はそれぞれノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図、図８は撮像方向調整スイッチを示す平面図、図９はその作用を示す模式的なフローチャートである。
可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）１０は、図１に示すように、左側可変ノーズビューカメラユニット（以下、左側カメラユニット）１１，右側可変ノーズビューカメラユニット（以下、右側カメラユニット）１２，左右のウィンカ１３，１４，映像切替ユニット１５，モニタ（表示手段）１６，ノーズビュー電子制御ユニット（ノーズビューＥＣＵ）１７，ウィンカスイッチ（方向指示器）１８，撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）１９，車速センサ（車速検出手段）２０から主に構成されている。

このうち、左側および右側カメラユニット１１，１２は、それぞれ、カメラとアクチュエータとしてのステッピングモータ２３，２４をそなえており、このステッピングモータ２３，２４を作動させることによって左右のカメラ２１，２２の姿勢を変更し、図２〜図４に示すように、カメラ２１，２２による撮像方向を水平方向（即ち、車長方向の前後）に±約３０°変更することができるとともに、図５〜図７に示すように、垂直方向（即ち、車高方向の上下）に±約３０°変更できるようになっている。なお、撮像方向の角度は、車長軸に直交した角度を０°とし、また、車高軸に直交する角度を０°としている。

また、このステッピングモータ２３，２４はノーズビューＥＣＵ１７によって制御されるようになっているが、この点については後述する。
このうち、左右の各カメラ２１，２２は、図２および図５に示すように、車両５０のフロントバンパ（前端部）５１の左右両側に組み込まれており、車両周辺の所定範囲をそれぞれ撮像できるようになっている。また、これらの各カメラ２１，２２の撮像視野角は、例えば水平方向１００°、垂直方向３０°の範囲に設定されている。なお、この視野角は、いわゆる、広角レンズから標準レンズに相当する視野角として定められている範囲であり、その視野方向に関して幾何学的な歪みを殆ど生じることなく一括して撮像できるようになっている。そして、これらの左右のカメラ２１，２２により撮像された映像は、モニタ１６へ出力されるようになっている。

また、このモニタ１６は、車内の運転席前方におけるインストルメントパネルやコンソールパネル（いずれも図示略）に組み込まれる液晶モニタであって、前述した左右のカメラ２１，２２により撮像された映像を表示してドライバに視認させることができるほか、映像切替ユニット１５による入力映像の切替によって、ナビゲーションシステム４０からのナビゲーション情報（例えば、自車周辺の道路と自車位置等を示す地図情報等）を表示することもできるようになっている。

また、ウィンカスイッチ１８は、ステアリングホイール（図示略）の近傍に設けられ、車両５０の右側に設けられた右ウィンカ１４、または、車両左側に設けられた左ウィンカ１３を選択的に明滅させるスイッチであって、ドライバにより操作されるようになっている。
そして、このウィンカスイッチ１８に対する操作が、左ウィンカ１３を明滅させる操作（以後、左方向指示）なのか、あるいは、右ウィンカ１４を明滅させる操作（以後、右方向指示）なのかが、方向指示情報としてノーズビューＥＣＵ１７に出力されるようになっている。

また、車速センサ２０は、図示しないトランスミッション出力軸の回転数などに基づき車両の速度を算出するセンサであって、算出された車速情報がノーズビューＥＣＵ１７に対して出力されるようになっている。
ノーズビューＥＣＵ１７は、メモリ，ＣＰＵ，インターフェース装置など（いずれも図示略）をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニット１１，１２や映像切替ユニット１５を制御するものである。

より具体的には、このノーズビューＥＣＵ１７には、それぞれソフトウェアとして実現されるカメラ制御部（制御手段）２５および映像切替制御部２６が備えられるとともに、上記のメモリの一部領域が撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）２７として割り当てられている。
このうち、カメラ制御部２５は、車速（即ち、車速センサからの車速情報）と、ウィンカスイッチ１８に対するドライバによる操作（即ち、ウィンカスイッチからの方向指示情報）とをトリガにして、左右のカメラユニット１１，１２の各ステッピングモータ２３，２４をそれぞれ独立して制御するものである。なお、この制御内容は、撮像方向記憶部２７に撮像モード２８として設定・記憶されている。

映像切替制御部２６は、映像切替ユニット１５を制御するものであって、モニタ１６に入力される映像として、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像をモニタ１６上にそれぞれ左右に並べて表示（いわゆる、２分割画面表示）した映像や、ナビゲーションシステム４０からのナビゲーション情報による映像など、モニタ１６上に表示される映像を自動的に切り換えることができるようになっている。

また、この映像の自動切替のトリガとなるのは、ウィンカスイッチ１８に対する操作および車速センサ２０からの車速情報による。例えば、通常、この映像切替制御部２６は、ナビゲーションシステム４０から出力されるナビゲーション情報がモニタ１６に対して入力されるように映像切替ユニット１５を制御し、一方、車速が時速３０ｋｍ（第１所定速度）未満でウィンカスイッチ１８に対する操作があった場合には、カメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６に対して入力されるように、映像切替ユニット１５を制御する。

つまり、車速が時速３０ｋｍ以上である場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作があったとしても、映像切替制御部２６はナビゲーション情報をそのままモニタ１６上に表示しつづけるようになっている。なお、モニタ１６上に表示される映像はドライバ等が表示切替ボタン（図示略）を操作することによって任意に直接切り換えることもできる。

また、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像をモニタ１６上に表示する場合には、モニタ１６上の映像表示領域を左右に２分割し、その左側には左のカメラ２１によって撮像された映像を表示し、その右側には右のカメラ２２によって撮像された映像を表示するようになっている。これにより、ドライバがモニタ１６を見た場合に、左右のカメラ２１，２２のうちいずれにより撮像された映像であるかを直感的に認識できるようになっている。

また、撮像方向記憶部２７には、左右のカメラ２１，２２の撮像方向が設定されたマップである撮像モード２８として、初期モード２９，左旋回モード３０，右旋回モード３１の３つが設定・記憶されている。
このうち、初期モード２９には、左のカメラ２１が車両左側方の車長方向０°および車高方向０°を撮像するように設定されるとともに、右のカメラ２２が車両右側方の車長方向０°および車高方向０°を撮像するように設定されたモードであって、車速センサ２０により検出された車速が実質的にゼロである場合に選択されるモードである。

つまり、初期モード２９に従ってカメラ制御部２５が左右のステッピングモータ２３，２４を制御した場合、図２に示すように、左のカメラ２１の撮像方向は、車長方向に対して左側略直角となるように設定されており、右のカメラ２２の撮像方向は車長方向に対して右側略直角となるように設定されている。
また、左旋回モード３０は、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示であった場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。つまり、この左旋回モード３０が選択された場合には、図３に示すように、左のカメラ２１が車両５０の左斜め後方約３０°を撮像できるように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両５０の右斜め前方約３０°を撮像できるように右ステッピングモータ２４を制御するように設定されている。

また、右旋回モード３１は、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であった場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像される方向が設定されたモードであって、図４に示すように、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め前方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するように設定されている。

そして、これらの図３に示す左旋回モード３０の設定内容、および、図４に示す右旋回モード３１の設定内容は、ともに出荷状態（デフォルト状態）であるが、撮像方向調整スイッチ１９の操作によりドライバが自由に設定内容を変更することができる。
この撮像方向調整スイッチ１９は、図８に示すように、カメラ選択スイッチ４１と、復帰スイッチ４２と、カメラ位置調整スイッチ４３と、記憶スイッチ４４とから構成されており、撮像モード２８の設定内容をドライバがカスタマイズできるようになっている。

このうち、復帰スイッチ４２は、左右のカメラ２１，２２の撮像方向を初期モード２９で設定された撮像方向（即ち、略真横方向）となるように左右のカメラ２１，２２の姿勢を強制的に復帰させるためのスイッチであって、ドライバにより操作されるようになっている。
カメラ選択スイッチ４１は、左右のカメラのうち、どちらのカメラの撮像方向を調整するかを選択する際に操作されるスイッチである。

また、カメラ位置調整スイッチ４３は、上記のカメラ選択スイッチ４１によって選択されたカメラ２１，２２の撮像方向を調整するスイッチであって、車長方向の前後（即ち、水平方向）および車高方向の上下（即ち、鉛直方向）に、撮像方向を変更することができるようになっている。
また、記憶スイッチ４４は、上記のカメラ位置調整スイッチ４３によって調整されたカメラ２１，２２の撮像方向を左旋回モード３０または右旋回モード３１として記憶させる場合に操作されるようになっている。

つまり、カメラ選択スイッチ４１を操作することで調整の対象となるカメラ２１，２２を選択し、カメラ位置調整スイッチ４３により撮像方向を調整した後、例えば、左旋回モード３０として記憶させる場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作をしながら記憶ボタン１８を操作すれば、撮像方向記憶部２７に記憶されている左旋回モード３０を新しい設定に上書きすることができるようになっている。同様に、右旋回モード３１として記憶したい場合には、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作をしながら記憶スイッチ４４を操作すれば右旋回モードを新しい設定に上書きすることができるようになっている。

本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
図９のフローチャートに示すように、車速センサ２０により車両５０が停止中ではなく且つ速度が時速３０ｋｍ以下であることが検出され（ステップＳ１０のＮｏルートおよびステップＳ１１のｙｅｓルート）、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合（ステップＳ１２のｙｅｓルートおよびステップＳ１３の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち左旋回モード３０を選択し、この左旋回モード３０に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２による撮像方向がそれぞれ自動的に調整され（ステップＳ１４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ１６）。
一方、ステップＳ１３において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると（ステップＳ１２のｙｅｓルートおよびステップＳ１３の右ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち右旋回モード３１を選択し、この右旋回モード３１に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ独立して調整され（ステップＳ１５）、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ１６）。
また、車両５０が実質的に停止している場合（ステップＳ１０のＹｅｓルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部２７に記憶されている撮像モード２８のうち初期モード２９を選択し、この初期モード２９に従って左右のカメラユニット１１，１２のアクチュエータ２３，２４をそれぞれ独立して制御する。

なお、車速が時速３０ｋｍ以上である場合（ステップＳ１１のＮｏルート）、または、ウィンカスイッチ１８に対する方向指示操作が無い場合には（ステップＳ１２のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ１６の表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。
ここで、車速が時速３０ｋｍ未満である場合にカメラ制御部２５が左右のカメラユニット１１，１２の各アクチュエータ２３，２４を制御するようになっている点について説明すると、車速が時速３０ｋｍ未満のようにゆっくりと走行している車両５０が左ウィンカ１３または右ウィンカ１４を明滅させる場合として想定される状況として、例えば、交差点などにおいて、大きな舵角で（即ち、小さい回転半径で）右左折する場合が考えられる。そして、このように小さい回転半径で旋回する場合、ドライバは旋回方向へ視点を大きく移動させなくてはいけないし、ドライバの死角も必然的に増加することとなる。

これに対して、本実施形態の可動式ノーズビューカメラシステム１０によれば、車速およびウィンカスイッチ１８に対する操作に応じて、カメラ２１，２２の撮像方向を自動的に制御することで、ドライバの意図する旋回方向の後側方の視界をモニタ１６上に表示することができ、これにより、ドライバの視界の死角を効果的に減じて、安全性を大いに向上させることが可能となる。

また、左右のカメラ２１，２２の撮像方向は、撮像方向記憶部２７に撮像モード２８として予め記憶されているので、この撮像モード２８に従って左右のカメラ２１，２２をそれぞれ素早く制御することができる。
また、撮像モード２８として、車両のウィンカスイッチ１８に対する指示が左方向指示である場合における左旋回モード３０と、右方向指示である場合における右旋回モード３１とが、それぞれ個別に設けられているので、左右の各カメラ２１，２２の撮像方向をきめ細かく制御することもできる。

また、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、例えば、バイクや自転車などの小型車量が車両５０の側方を後方から前方へすり抜けようとしたような場合であっても、ドライバがこれらの小型車両を視認しやすくすることが可能となる。
また、左旋回モード３０および右旋回モード３１として設定された左右のカメラ２１，２２の撮像方向をそれぞれ独立してドライバが自分の好みに応じて設定することができるので、車速やウィンカスイッチ１８の操作に応じて撮像方向を自動的に変更する場合であっても、ドライバは容易に必要な視界を得ることができる。

次に、図面により、本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置について説明すると、図１０はその模式的なブロック構成図、図１１はその撮像方向調整スイッチを示す平面図、図１２および図１３はそれぞれノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図、図１４および図１５はその作用を示す模式的なフローチャートである。
なお、上述の第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略し、ここでは第１実施形態との相違点に重点を置いて説明する。また、一部、上述の第１実施形態を説明するのに用いた図を用いて説明する。

本実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム（車両周辺視認装置）７０は、そのノーズビューＥＣＵ７１および撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）８０が第１実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム１０と異なっている点を除けば、原則的に同様の構成となっている。
このうち、ノーズビューＥＣＵ７１は、メモリ，ＣＰＵ，インターフェース装置など（いずれも図示略）をそなえた電子制御ユニットであり、前述の左右のカメラユニットや映像切替ユニットを制御するものであって、より具体的には、このノーズビューＥＣＵ７１には、それぞれソフトウェアとして実現されるカメラ制御部（制御手段）２５および映像切替制御部２６が備えられるとともに、上記のメモリの一部領域が撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）７２として割り当てられている。なお、これらのうち、カメラ制御部２５および映像切替制御部２６は第１実施形態に係るものと同様であるのでここではその説明を省略する。

撮像方向記憶部７２には、左右のカメラ２１，２２の撮像方向が設定されたマップである撮像モード７３として、初期モード２９，低速左旋回モード（左旋回モード）７４，低速右旋回モード（右旋回モード）７５，高速左旋回モード（左旋回モード）７６，高速右旋回モード（右旋回モード）７７が設定・記憶されている。
これらのうち、低速左旋回モード７４は、車速センサ２０によって検出された車速が時速３０ｋｍ未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。

つまり、この低速左旋回モード７４が選択されると、図３に示すように、カメラ制御部２５は、左のカメラ２１が車両５０の左斜め後方約３０°を撮像できるように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両５０の右斜め前方約３０°を撮像できるように右ステッピングモータ２４を制御するようになっている。
また、低速右旋回モード７５は、車速センサ２０によって検出された車速が時速３０ｋｍ未満で且つ停車中ではなく、さらに、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。

つまり、この低速右旋回モード７５が選択されると、図４に示すように、カメラ制御部２５は、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め前方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するようになっている。
他方、高速左旋回モード７６は、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ以上で、且つ、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作が行なわれた場合に、左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。

つまり、この高速左旋回モード７６が選択されると、図１２に示すように、カメラ制御部２５は、左のカメラ２２が車両の左斜め後方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するとともに、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するようになっている。
そして、高速右旋回モード７７は、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ以上で、且つ、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作が行なわれた場合に左右のカメラ２１，２２によって撮像されるべき方向が設定されたモードである。

つまり、この高速右旋回モード７７が選択されると、図１３に示すように、カメラ制御部２５は、右のカメラ２２が車両の右斜め後方約３０°を撮像するように右ステッピングモータ２４を制御するとともに、左のカメラ２１が車両の左斜め後方約３０°を撮像するように左ステッピングモータ２３を制御するようになっている。
なお、初期モード２９は第１実施形態のものと同様であるので、ここではその説明を省略する。

また、図３に示す低速左旋回モード７４，図４に示す低速右旋回モード７５，図１２に示す高速左旋回モード７６および図１３に示す高速右旋回モード７７の設定内容は、それぞれ出荷状態（デフォルト状態）であるが、撮像方向調整スイッチ８０の操作によりドライバが自由に設定内容を変更することができる。
この撮像方向調整スイッチ８０は、撮像モード７３の設定内容をドライバがカスタマイズするためのものであって、カメラ選択スイッチ４１と、復帰スイッチ４２と、カメラ位置調整スイッチ４３と、記憶スイッチ４４と、低高速選択スイッチ８１とがそなえられて構成されている。

このうち、低高速選択スイッチ８１は、撮像モード７３のうち、低速左旋回モード７４および低速右旋回モード７５、または、高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７のうち、いずれのモードにおけるカメラの撮像方向を調整するかを選択するスイッチである。
つまり、カメラ選択スイッチ４１により調整の対象となるカメラ２１，２２を選び、カメラ位置調整スイッチ４３により撮像方向を調整した後、その調整した撮像方向を低速左旋回モード７４として記憶させる場合には、ウィンカスイッチ１８に対して左方向指示の操作をするとともに低高速選択スイッチ８１により低速側を選択し、記憶スイッチ４４を操作すれば、撮像方向記憶部７２に記憶されている低速左旋回モード７４を新しい設定に上書きすることができるようになっている。

別の例として、カメラ位置調整スイッチ４３により調整された撮像方向を、高速右旋回モード７７として記憶したい場合には、ウィンカスイッチ１８に対して右方向指示の操作をするとともに、低高速選択スイッチ８１により高速側を選択し、記憶スイッチ４４を操作すれば、当該撮像方向が高速右旋回モード７７として新たに上書き設定することができるようになっている。

本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。
図１４のフローチャートに示すように、車速センサ２０により車両５０が停止中ではなく且つ速度が時速３０ｋｍ未満であることが検出され（ステップＳ２０のＮｏルートおよびステップＳ２１のｙｅｓルート）、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合（ステップＳ２２のｙｅｓルートおよびステップＳ２３の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち低速左旋回モード７４を選択し、この低速左旋回モード７４に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ２４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ上に２分割表示される（ステップＳ２６）。
一方、ステップＳ２３において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち低速右旋回モード７５を選択し、この低速右旋回モード７５に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ２５）、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ上に２分割表示される（ステップＳ２６）。
また、車両５０が実質的に停止している場合（ステップＳ２０のＹｅｓルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち初期モード２９を選択し、この初期モード２９に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。

なお、ウィンカスイッチ１８に対する方向指示操作が無い場合には（ステップＳ２２のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。また、車速が時速３０ｋｍ以上で且つ時速８０ｋｍ未満である場合も同様であり（ステップＳ２１のＮｏルートおよびステップＳ２８のＮｏルート）、カメラ制御部２５による制御や映像切替制御部２６によるモニタ表示切替制御は行なわれず、そのままリターンする。

他方、車速が時速３０ｋｍ以上で且つ時速８０ｋｍ以上である場合には（ステップＳ２１のＮｏルートおよびステップＳ２８のＹｅｓルート）、図１５に示すように、ステップＳ３１においてウィンカスイッチ１８への操作の有無が判定され、ウィンカスイッチ１８に対する操作が左方向指示である場合には（ステップＳ３２の左ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち高速左旋回モード７６を選択し、この高速左旋回モード７６に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ３３）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ３５）。
また、ステップＳ３２において、ウィンカスイッチ１８に対する操作が右方向指示であると判定された場合には（ステップＳ３２の右ルート）、カメラ制御部２５は撮像方向記憶部７２に記憶されている撮像モード７３のうち高速右旋回モード７７を選択し、この高速右旋回モード７７に設定された撮像方向に従って左右のカメラユニット１１，１２のステッピングモータ２３，２４を制御する。

これにより、左右のカメラ２１，２２の撮像方向がそれぞれ調整され（ステップＳ３４）、そして、左右のカメラ２１，２２によって撮像された映像がモニタ１６上に２分割表示される（ステップＳ３５）。
ここで、車速が時速８０ｋｍ以上である場合にカメラ制御部２５が左右のカメラユニット１１，１２の各ステッピングモータ２３，２４を図１２および図１３のように制御する理由について説明すると、時速８０ｋｍ以上で車両５０が走行しているような場合、当該車両５０は高速道路を走行しているものと推定され、また、そのような高速走行をしながらウィンカを作動させるということは、高速道路等においてレーンチェンジをするものと想定される。そして、このような高速走行中のレーンチェンジにおいては、ドライバは前方を視認しながら、同時に、レーンチェンジ先における後方車両も視認する必要がある。このような場合、通常、ドライバはサイドミラーにより後方車両を視認することができるが、サイドミラーによって視認することが困難であるような範囲をもカメラ２１，２２によっても後側方を撮像することで、ドライバの視認範囲が広がり、安全性をさらに高めることができる。

さらに、例えば、車両５０が片側３車線の高速道路における中心の車線を走行している場合に右側の車線へレーンチェンジを行なうような場合には、右側車線の後方視認を右側のサイドミラーやカメラ２２により撮像された映像を表示するモニタ１６によって行ない、さらに、左側の車線から中央車線へレーンチェンジしようとしている後続車両を左側のカメラ２１によって撮像し、モニタ１６上に表示することもできる。

つまり、このようなレーンチェンジ時において、一般的にはドライバの視界は前方またはレーンチェンジ先である右側を捉えているため、レーンチェンジ先の反対側の車線状況について視認することは実質上困難となる場合が多いが、本実施形態に係る可動式ノーズビューカメラシステム７０によれば、レーンチェンジ先とは反対側の車線状況についても、ドライバに対して視認させることが可能となり、ドライバの視界の死角を効果的に減じて、安全性の向上に大いに寄与することが可能となる。

また、撮像モード７３として、車両５０の方向指示器１８に対する指示が左方向指示である場合における左旋回モード７４，７６と、右方向指示である場合における右旋回モード７５，７７とが、それぞれ個別に設けられ、さらに、これらの左旋回モード７４，７６と右旋回モード７５，７７とは、車速に応じて、低速左旋回モード７４，低速右旋回モード７５，高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として個別に設けられているため、左右の各カメラ２１，２２の撮像方向をきめ細かく制御することができる。

また、ドライバの意図する旋回方向の車両後側方を撮像することで、例えば、バイクや自転車などの小型車量が自車両の側方を後方から前方へすり抜けようとしたような場合であっても、これらの小型車両を容易に視認することが可能となる。
また、高速道路走行中のレーンチェンジにおいても、ドライバは、レーンチェンジ先の後方車両などを容易に視認することができるとともに、レーンチェンジ先とは反対側の後方車両などをも確実に視認することが可能となる。

また、低速左旋回モード７４，低速右旋回モード７５，高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として設定された左右のカメラ２１，２２の撮像方向をそれぞれ独立してドライバが自分の好みに応じて設定することができるので、ドライバは車両５０の周辺を確実に視認することができる。
また、車速センサ２０によって検出された車速が時速８０ｋｍ（第２所定速度）以上である場合に適した撮像方向が高速モード、即ち、高速左旋回モード７６および高速右旋回モード７７として撮像方向記憶部７２に予め設定してあるので、高速走行下における旋回においても、ドライバによって視認されるべき方向をモニタ１６に表示することで、ドライバの死角を減じることができる。

以上、第１および第２実施形態に係る車両周辺視認装置について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の第２実施形態においては、第１所定速度として時速３０ｋｍを設定し、第２所定速度として時速８０ｋｍを設定した場合を例にとって説明したが、このような速度に設定することに限定しているわけではなく、車両の種類や道路法規などに適合するように、自由に設定することができる。

また、上述の第１および第２実施形態においてはカメラ制御部２５が、可変ノーズビューカメラユニット１１，１２にそなえられたノーズビューカメラ２１，２２による撮像方向について説明したが、例えば、車両５０の後部にそなえられたリアビューカメラによる撮像方向を制御するようにしてもよい。
また、上述の第１および第２実施形態においては、表示手段として液晶モニタを用いた場合を例にとって説明したが、例えば、ブラウン管、ヘッドアップディスプレイなどを用いるようにしてもよい。

本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示す模式的なブロック構成図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の撮像方向調整スイッチを示す平面図である。 本発明の第１実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の全体構成を示す模式的なブロック構成図である。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の撮像方向調整スイッチを示す平面図である。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置のノーズビューカメラの撮像方向を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る車両周辺視認装置の作用を示す模式的なフローチャートである。

符号の説明

１１ 左側可変ノーズビューカメラユニット（左側カメラユニット）
１２ 右側可変ノーズビューカメラユニット（右側カメラユニット）
１６ モニタ（表示手段）
１７ ノーズビューＥＣＵ
１８ ウィンカスイッチ（方向指示器）
１９ 撮像方向調整スイッチ（撮像方向調整手段）
２０ 車速センサ（車速検出手段）
２１ 左カメラ（カメラ）
２２ 右カメラ（カメラ）
２３ 左ステッピングモータ（アクチュエータ）
２４ 右ステッピングモータ（アクチュエータ）
２５ カメラ制御部（制御手段）
２６ 映像切替制御部
２７ 撮像方向記憶部（撮像方向記憶手段）
２８、７３ 撮像モード
２９ 初期モード
３０ 左旋回モード
３１ 右旋回モード
５０ 車両
５１ フロントバンパ（前端部）
７４ 低速左旋回モード（左旋回モード）
７５ 低速右旋回モード（右旋回モード）
７６ 高速左旋回モード（左旋回モード）
７７ 高速右旋回モード（右旋回モード）

Claims (5)

1. 車両の前端部の左右両側にそれぞれ配置されて所定方向を撮像する左右のカメラと、該左右のカメラによって撮像された画像を表示してドライバに視認させる表示手段とをそなえた車両周辺視認装置であって、
   該左右のカメラの撮像方向を調整する左右のアクチュエータと、
   該車両の方向指示器を作動させる方向指示器スイッチと、
   該方向指示器スイッチに対する操作に基づき該左右のアクチュエータを独立して制御する制御手段と、
   該左右のカメラによる撮像モードとして、該方向指示器スイッチに対する操作が左方向指示であった場合に、該左のカメラによる撮像方向が設定された左旋回モードと、該方向指示器スイッチに対する操作が右方向指示であった場合に、該右のカメラによる撮像方向が設定された右旋回モードとを有し、該左旋回モードおよび該右旋回モードにおいてそれぞれ設定された該左右のカメラによる撮像方向を記憶する撮像方向記憶手段と、
   該左旋回モードまたは該右旋回モードにおいて設定され、該撮像方向記憶手段に記憶された該左右のカメラの撮像方向をそれぞれ調整し上書きしうる撮像方向調整手段と、をそなえ、
   該制御手段は、該撮像方向記憶手段に記憶された該撮像モードと該撮像モードにおける該左右のカメラの撮像方向に従って該左右のアクチュエータをそれぞれ調整する
   ことを特徴とする、車両周辺視認装置。
2. 該左旋回モードが、
   該左のカメラによる撮像方向が該車両の左斜め後方となるように該左のアクチュエータを制御するように設定され、
   該右旋回モードが、
   該右のカメラによる撮像方向が該車両の右斜め後方となるように該右のアクチュエータを制御するように設定されている
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両周辺視認装置。
3. 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
   該撮像モードが、
   該車速検出手段によって検出された車速が第１所定速度未満である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向を大きな舵角で右左折する場合に応じた撮像方向とする低速モードを有する
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両周辺視認装置。
4. 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
   該撮像モードが、
   該車速検出手段によって検出された車速が第２所定速度以上である場合に、該制御手段によって選択され、該左右のカメラの撮像方向をレーンチェンジする場合に応じた撮像方向とする高速モードを有する
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。
5. 該車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、
   該撮像モードは、該左のカメラによる撮像方向が該車両の左側方となるように設定されるとともに、該右のカメラによる撮像方向が該車両の右側方となるように設定された初期モードを有し、
   該制御手段は、該車速検出手段により検出された該車両の車速が実質的にゼロである場合に、該撮像モードとして該初期モードを選択する
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両周辺視認装置。

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