JP2017074871A - 車両周囲障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 車体
21 車両周囲障害物検出装置
22R 右カメラ
22L 左カメラ
22F 前カメラ
22B 後カメラ
23 コントローラ
25 車体のシンボル
27 俯瞰映像合成処理部(映像合成処理部)
28 俯瞰映像
28R 右側俯瞰映像(1エリア)
28L 左側俯瞰映像(1エリア)
28F 前側俯瞰映像(1エリア)
28B 後側俯瞰映像(1エリア)
31 障害物検知部
33 マーカ表示処理部
34,62A,62B,62C,72A,72B,72C,84A,84B,84C,92A,92B,92C 自動車(障害物)
35 障害物マーカ
36 マーカ減少処理部
37,71,91 マーカ位置検出部
38 枠強調表示処理部
39 モニタ
51 ブロック枠表示処理部
61 障害物距離算出部
63,82 マーカ選択処理部
81 接触時間算出部
Claims (6)
- 車体に設けられ車体周囲を撮像する複数個のカメラと、該複数個のカメラで撮像した映像を処理するコントローラと、該コントローラにより処理された映像を表示するモニタとを備えてなる車両周囲障害物検出装置において、
前記コントローラは、
前記各カメラで撮像された映像を1エリアとして前記複数個のカメラで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの前記映像の中央部に車体のシンボルを配置して前記車体周囲を認識できる合成映像を作成する映像合成処理部と、
前記車体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部により検知された前記障害物に障害物マーカを表示するマーカ表示処理部とを備え、
前記マーカ表示処理部は、前記障害物検知部が前記1エリア内に複数個の前記障害物を検知した場合に、前記障害物に表示する前記障害物マーカの数を少なくするマーカ減少処理部を備えたことを特徴とする車両周囲障害物検出装置。 - 前記マーカ減少処理部は、前記1エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部と、該マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、前記各障害物マーカが位置する前記1エリアの枠を強調表示する枠強調表示処理部とを備えてなる請求項1に記載の車両周囲障害物検出装置。
- 前記マーカ減少処理部は、前記1エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部と、該マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、前記複数個の障害物を共通の枠で一緒に囲むブロック枠表示処理部とを備えてなる請求項1に記載の車両周囲障害物検出装置。
- 前記障害物検知部は、前記1エリア内に位置する前記各障害物と前記車体との距離を算出する障害物距離算出部をさらに備え、
前記マーカ減少処理部は、前記障害物距離算出部により算出された算出値に基づき前記車体からの距離が近い順に予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示するマーカ選択処理部を備えてなる請求項1に記載の車両周囲障害物検出装置。 - 前記障害物検知部は、前記障害物が前記車体に接触するまでの時間を算出する接触時間算出部をさらに備え、
前記マーカ減少処理部は、前記1エリア内に位置する前記各障害物のうち前記接触時間算出部により算出された時間が短い前記障害物から予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示するマーカ選択処理部を備えてなる請求項1に記載の車両周囲障害物検出装置。 - 前記マーカ減少処理部は、前記1エリア内に位置する前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出するマーカ位置検出部をさらに備え、
前記マーカ選択処理部は、前記マーカ位置検出部により前記各障害物マーカが近接または重なり合うことを検出した場合に、予め定められた数の前記障害物に前記障害物マーカを表示する優先マーカ選択処理部を備えてなる請求項4または5に記載の車両周囲障害物検出装置。
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2015
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