CN103379818A - 抓持吸嘴以及电子部件安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓持吸嘴以及电子部件安装装置，其可以将引线部件稳定地向基板上搭载。该抓持吸嘴包含：筒状的缸体，其供给或者排出空气；活塞，其配置在所述缸体内，进行往复运动；可动片，其与所述活塞连结，能够与所述活塞的往复运动相联动而抓持以及释放所述引线部件；抓持用弹簧，其向所述可动片施加使所述可动片抓持所述引线的方向的力；固定片，其与所述可动片抵接而抓持所述引线部件；压入用弹簧，其设置在所述固定片上；以及压入部，其与所述引线部件抵接，利用所述压入用弹簧的按压力将所述引线部件向所述基板压入。

Description

抓持吸嘴以及电子部件安装装置

技术领域

本发明涉及一种抓持引线部件的抓持吸嘴以及具有该抓持吸嘴的电子部件安装装置。

背景技术

向基板上安装电子部件的芯片贴装机等电子部件安装装置，通过更换多个种类的吸附吸嘴，从而将各个种类的芯片、IC等电子部件向基板上安装。对于利用负压而进行电子部件的吸附的吸附吸嘴无法吸附的电子部件（例如，引线部件），使用以机械方式抓持电子部件的抓持吸嘴向基板上搭载。作为在安装电子部件时夹持电子部件的技术，例如存在专利文献1所记载的技术。

专利文献1：日本特开平11－068390号公报

在专利文献1所记载的技术中，在搭载轴向部件以及径向部件等引线部件时，如果为了使搭载精度稳定而对引线进行抓持，则可能无法将引线以一定以上的程度***。其结果，可能使搭载的引线部件不稳定，或导致搭载错误，使得基板的生产效率降低。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种可以稳定地向基板搭载引线部件的抓持吸嘴以及电子部件安装装置。

本发明是一种抓持吸嘴，其抓持引线部件，将引线向基板***，其特征在于，包含：筒状的缸体，其供给或者排出空气；活塞，其配置在所述缸体内，进行往复运动；可动片，其与所述活塞连结，能够与所述活塞的往复运动相联动而抓持以及释放所述引线部件的所述引线；抓持用弹簧，其向所述可动片施加使所述可动片抓持所述引线的方向的力；固定片，其与所述可动片抵接而抓持所述引线；压入用弹簧，其设置在所述固定片上；以及压入部，其与所述引线部件抵接，利用所述压入用弹簧的按压力将所述引线部件向所述基板压入。

在本发明中，优选具有引导部，该引导部与所述压入部结合，与所述压入部一起沿与所述活塞往复的方向平行的方向移动，并且具有与所述固定片卡合的卡合部。

在本发明中，优选具有：第1槽，其设置在所述可动片的抓持所述引线部件的所述引线的部位上；以及第2槽，其设置在所述固定片的抓持所述引线部件的所述引线的部位上。

本发明是一种电子部件安装装置，其特征在于，包含：电子部件供给装置，其将电子部件向保持区域供给；上述抓持吸嘴，其对从所述电子部件供给装置向所述保持区域供给的电子部件进行抓持；搭载头主体，其具有吸嘴驱动部和搭载头支撑体，该吸嘴驱动部使所述抓持吸嘴上下驱动以及旋转驱动，并且向所述抓持吸嘴供给驱动该抓持吸嘴的空气压力，该搭载头支撑体对所述抓持吸嘴以及所述吸嘴驱动部进行支撑；以及搭载头移动机构，其使所述搭载头主体移动。

发明的效果

本发明可以提供一种能够稳定地向基板搭载引线部件的抓持吸嘴以及电子部件安装装置。

附图说明

图1是表示电子部件安装装置的概略结构的示意图。

图2是表示电子部件安装装置的概略结构的斜视图。

图3是表示电子部件安装装置的概略结构的示意图。

图4是部件供给单元的说明图。

图5是表示电子部件安装装置的搭载头的概略结构的示意图。

图6是表示电子部件安装装置的搭载头的概略结构的示意图。

图7是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴的图。

图8是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴的图。

图9是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴的可动片和固定片的图。

图10是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴释放引线部件后的状态的图。

符号的说明

8基板，10电子部件安装装置，11框体，11a主体，11b、11bf、11br罩，11c开口，12基板输送部，14、14f、14r部件供给单元，15搭载头，16XY移动机构，17VCS单元，18更换吸嘴保持机构，19部件储存部，20控制装置，22X轴驱动部，22a、24a滚珠丝杠，24Y轴驱动部，30搭载头主体，31搭载头支撑体，32吸嘴，34吸嘴驱动部，38激光识别装置，40操作部，42显示部，48基准标记组，49基准标记，60控制部，62搭载头控制部，64部件供给控制部，70、70a电子部件供给装置，80电子部件，100抓持吸嘴，101主体部，101P空气通路，102缸体，103活塞，104可动片，106固定片，108压入用弹簧，109压入部，110引导部，111底部，113M第1槽，113S第2槽，120引线部件，121主体，122引线

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明进行详细说明。此外，本发明并不由下述用于实施发明的方式（以下称为实施方式）限定。另外，在下述实施方式中的构成要素中，包含本领域技术人员可以容易想到的要素、实质上相同的要素等所谓等同范围内的要素。另外，在下述实施方式中公开的构成要素可以适当组合。

下面，基于附图，对本发明所涉及的电子部件安装装置、电子部件安装***以及电子部件安装方法的实施方式进行详细说明。

图1是表示电子部件安装装置的概略结构的示意图。图1所示的电子部件安装装置10是向基板8上搭载电子部件的装置。电子部件安装装置10具有：框体11、基板输送部12、部件供给单元14f、14r、搭载头15、XY移动机构16、VCS单元17、更换吸嘴保持机构18、部件储存部19、控制装置20、操作部40以及显示部42。此外，XY移动机构16具有X轴驱动部22以及Y轴驱动部24。在这里，本实施方式的电子部件安装装置10如图1所示，以基板输送部12为中心而在前侧和后侧分别具有部件供给单元14f、14r。在电子部件安装装置10中，部件供给单元14f配置在电子部件安装装置10的前侧，部件供给单元14r配置在电子部件安装装置10的后侧。另外，下面在不特别地区分2个部件供给单元14f、14r的情况下，统称为部件供给单元14。

图2是表示电子部件安装装置的框体的概略结构的斜视图。此外，在图2中，省略部件供给单元14f、14r的图示，以更易于理解地示出框体11。框体11如图2所示，具有主体11a和罩11bf、11br。主体11a是收容构成电子部件安装装置10的各部分的箱体。主体11a在前侧配置罩11bf、前侧的部件供给单元14f、操作部40以及显示部42，在后侧形成罩11br。主体11a在2个侧面上分别形成2个开口11c，它们用于将基板8向装置内搬入及排出。本实施方式的操作部40具有键盘40a和鼠标40b。本实施方式的显示部42具有触摸面板42a和图像监视器42b。此外，触摸面板42a也成为操作部40的一部分。

罩11bf是在主体11a的前侧的一部分上设置的围板，配置在铅垂方向上侧。罩11br是在主体11a的后侧的一部分上设置的围板，配置在铅垂方向上侧。罩11bf、11br具有覆盖主体11a的正面或者背面的一部分和上表面的一部分的形状，剖面成为L字状。罩11bf、11br可以相对于主体11a开闭。通过使罩11bf、11br成为打开状态，可以对配置在主体11a内部的各部分进行作业。罩11bf、11br的上表面的前端与主体11a连结，以连结部分为支点转动。

图3是表示电子部件安装装置的概略结构的示意图。下面，使用图1和图3，对电子部件安装装置10进行说明。基板8只要是用于搭载电子部件的部件即可，其结构不特别地限定。本实施方式的基板8是板状部件，表面设置有配线图案。在设置于基板8上的配线图案的表面，附着作为利用回流将板状部件的配线图案和电子部件接合的接合部件的焊料。另外，在基板8上，还形成用于***电子部件的通孔（***孔、基板孔）。

基板输送部12是将基板8沿图中X轴方向输送的输送机构。基板输送部12具有：沿X轴方向延伸的导轨；以及输送机构，其对基板8进行支撑，使基板8沿导轨移动。基板输送部12以使得基板8的搭载对象面与搭载头15相对的朝向，利用输送机构使基板8沿导轨移动，从而将基板8沿X轴方向输送。基板输送部12将由向电子部件安装装置10供给的设备供给来的基板8，输送至导轨上的规定位置。搭载头15在上述规定位置处，将电子部件向基板8的表面搭载。基板输送部12在向输送至上述规定位置的基板8上搭载电子部件后，将基板8向进行下一个工序的装置处输送。此外，作为基板输送部12的输送机构，可以使用各种结构。例如，可以使用将输送机构一体化的传送带方式的输送机构，在这种方式的输送机构中，将沿基板8的输送方向配置的导轨和沿上述导轨旋转的环形带组合，在将基板8搭载在上述环形带上的状态下进行输送。

电子部件安装装置10在前侧配置部件供给单元14f，在后侧配置部件供给单元14r。前侧的部件供给单元14f和后侧的部件供给单元14r分别具有电子部件供给装置，它们保持多个向基板8上搭载的电子部件，可以向搭载头15供给，即，以可以由搭载头15进行保持（吸附或者抓持）的状态向保持位置供给电子部件。本实施方式的部件供给单元14f、14r为相同的结构，具有多个电子部件供给装置。电子部件供给装置分别向搭载头15对电子部件进行保持的保持位置供给电子部件。下面，作为部件供给单元14的结构而进行说明。

图4是部件供给单元的说明图。部件供给单元14如图4所示具有多个电子部件供给装置（以下也简称为“部件供给装置”）70、以及多个电子部件供给装置70a。图5所示的多个部件供给装置70、70a保持在支撑台（收容器）72上。另外，支撑台72可以搭载部件供给装置70、70a的其他装置（例如，测量装置及照相机等）。

部件供给单元14安装多个电子部件供给装置70，该电子部件供给装置70安装通过将多个径向引线型电子部件（径向引线部件）固定在保持带主体中而形成的电子部件保持带（径向部件保持带），在保持位置（第2保持位置）将该电子部件保持带保持的引线型电子部件的引线切断，而可以利用搭载头上具有的吸附吸嘴或者抓持吸嘴，对位于该保持位置的引线型电子部件进行保持。另外，部件供给单元14r具有电子部件供给装置70a，该电子部件供给装置70a安装通过将多个搭载型电子部件固定于保持带主体中而形成的电子部件保持带（芯片部件保持带），在保持位置（第1保持位置）将该电子部件保持带所保持的搭载型电子部件从保持带主体进行剥离，可以利用搭载头上具有的吸附吸嘴或者抓持吸嘴，对位于该保持位置的搭载型电子部件进行保持。

电子部件供给装置70是径向供给器，向保持位置（吸附位置、抓持位置）供给电子部件。由各部件供给装置70供给至保持位置的电子部件，通过搭载头15向基板8安装。部件供给装置70使用在保持带上粘贴多个径向引线型电子部件的引线而构成的电子部件保持带，向搭载头15供给径向引线型电子部件。部件供给装置70是保持带供给器，其保持电子部件保持带，对所保持的电子部件保持带进行输送，将所保持的径向引线型电子部件移动至可以利用搭载头15的吸嘴对电子部件进行保持的保持区域（吸附位置、抓持位置、保持位置）。部件供给装置70通过将移动至保持区域的径向引线型电子部件的引线切断并分离，从而可以使由该保持带固定引线的径向引线型电子部件成为可以保持在规定位置处的状态，可以利用搭载头15的吸嘴对该径向引线型电子部件进行保持（吸附、抓持）。引线型电子部件是通过将引线向在基板上形成的孔中***而向基板上安装的部件。多个部件供给装置70可以分别供给不同品种的电子部件，也可以供给多种电子部件。

电子部件供给装置70a使用在保持带上粘接进行基板搭载的芯片型电子部件而构成的电子部件保持带，向搭载头15供给电子部件。此外，电子部件保持带在保持带上形成多个储存室，在该储存室中储存电子部件。电子部件供给装置70a是下述的保持带供给器，其对电子部件保持带进行保持，将所保持的电子部件保持带进行输送，使储存室移动至可以利用搭载头15的吸嘴吸附电子部件的保持区域。此外，通过使储存室移动至保持区域，可以成为收容在该储存室中的电子部件在规定位置露出的状态，可以利用搭载头15的吸嘴吸附、抓持该电子部件。电子部件供给装置70a并不限定于保持带供给器，可以采用供给芯片型电子部件的各种芯片部件供给器。作为芯片部件供给器，例如可以使用杆式供给器、散装（bulk）供给器。此外，芯片型电子部件（搭载型电子部件）是不具有***在基板上形成的***孔（通孔）的引线的无引线电子部件。作为搭载型电子部件，如上所述例示了SOP、QFP等。芯片型电子部件向基板上安装时，无需将引线******孔中。

在部件供给单元14中，保持于支撑台72上的多个部件供给装置70、70a，由进行搭载的电子部件的种类、保持电子部件的机构或者供给机构不同的多种部件供给装置70、70a构成。另外，部件供给单元14也可以具有多个相同种类的部件供给装置70、70a。另外，优选部件供给单元14具有可相对于装置主体拆卸的结构。部件供给单元14可以使用供给电子部件的各种电子部件供给装置。例如，在部件供给单元14中，也可以作为电子部件供给装置70a而设置杆式供给器或托盘式供给器。另外，在部件供给单元14中，也可以作为部件供给装置而设置碗式供给器。

搭载头15是利用吸嘴对在部件供给单元14上保持的电子部件（电子部件供给装置70所保持的径向引线型电子部件(引线型电子部件、***型电子部件)、或者在电子部件供给装置70a上保持的搭载型电子部件）进行保持（吸附或者抓持），将所保持的电子部件向利用基板输送部12移动至规定位置的基板8上进行安装的机构。此外，对于搭载头15的结构在后面记述。

XY移动机构16是使搭载头15沿图1及图3中的X轴方向以及Y轴方向、即在与基板8的表面平行的面上移动的移动机构，具有X轴驱动部22和Y轴驱动部24。X轴驱动部22与搭载头15连结，使搭载头15沿X轴方向移动。X轴驱动部22具有滚珠丝杠22a，通过使滚珠丝杠22a旋转，从而使支撑搭载头15的支撑部沿X方向移动。另外，X轴驱动部22具有直线引导部，其以可沿X轴方向移动的状态被支撑，以使得即使滚珠丝杠22旋转，搭载头15也不会旋转。Y轴驱动部24经由X轴驱动部22与搭载头15连结，通过使X轴驱动部22沿Y轴方向移动，从而使搭载头15沿Y轴方向移动。Y轴驱动部24具有滚珠丝杠24a，通过使滚珠丝杠24a旋转，从而使支撑搭载头15的支撑部沿Y方向移动。另外，Y轴驱动部24具有直线引导部，其以可沿Y轴方向移动的状态被支撑，以使得即使滚珠丝杠24旋转，X轴驱动部22也不会旋转。XY移动机构16通过使搭载头15沿XY轴方向移动，从而可以使搭载头15向与基板8相对的位置，或者与部件供给单元14f、14r相对的位置移动。另外，XY移动机构16通过使搭载头15移动，从而对搭载头15和基板8之间的相对位置进行调整。由此，可以使搭载头15所保持的电子部件向基板8表面的任意位置移动，可以将电子部件向基板8表面的任意位置搭载。即，XY移动机构16是使搭载头15在水平面（XY平面）上移动，将位于部件供给单元14f、14r的电子部件供给装置中的电子部件向基板8的规定位置（搭载位置、安装位置）输送的输送单元。此外，作为X轴驱动部22，可以使用使搭载头15向规定方向移动的各种机构。作为Y轴驱动部24，可以使用使X轴驱动部22向规定方向移动的各种机构。作为使对象物向规定方向移动的机构（X轴驱动部22、Y轴驱动部24），也可以使用除了利用滚珠丝杠和直线引导部的输送机构以外的机构。作为X轴驱动部22、Y轴驱动部24的机构，例如可以使用线性电动机、齿条齿轮、利用传送带的输送机构等。

VCS单元17、更换吸嘴保持机构18以及部件储存部19，在XY平面中配置在与搭载头15的可动区域重合的位置，且在Z方向上的位置与搭载头15相比更靠近铅垂方向下侧的位置处。在本实施方式中，VCS单元17、更换吸嘴保持机构18以及部件储存部19，在基板输送部12和部件供给单元14r之间相邻配置。

VCS单元（部件状态检测部、状态检测部）17是图像识别装置，具有对搭载头15的吸嘴附近进行拍摄的照相机及对拍摄区域进行照明的照明单元。VCS单元17对由搭载头15的吸嘴吸附的电子部件的形状以及由吸嘴保持的电子部件的保持状态进行识别。更具体地说，如果使搭载头15移动至与VCS单元17相对的位置，则VCS单元17从铅垂方向下侧对搭载头15的吸嘴进行拍摄，通过对拍摄到的图像进行解析，从而对由吸嘴吸附的电子部件的形状及由吸嘴保持的电子部件的保持状态进行识别。VCS单元17将取得的信息向控制装置20发送。

更换吸嘴保持机构18是保持多种吸嘴的机构。更换吸嘴保持机构18以可以使搭载头15拆卸更换吸嘴的状态，保持多种吸嘴。在这里，本实施方式的更换吸嘴保持机构18保持有：吸附吸嘴，其通过进行吸引而保持电子部件；以及抓持吸嘴，其通过进行抓持而保持电子部件。搭载头15通过变更利用更换吸嘴保持机构18进行安装的吸嘴，向所安装的吸嘴供给空气压力而驱动，从而可以以适当的条件（吸引或者抓持）对要保持的电子部件进行保持。

部件储存部19是储存由搭载头15利用吸嘴进行保持且没有安装在基板8上的电子部件的箱体。即，在电子部件安装装置10中，成为将没有安装在基板8上的电子部件进行废弃的废弃箱。电子部件安装装置10在由搭载头15保持的电子部件中存在不向基板8安装的电子部件的情况下，使搭载头15向与部件储存部19相对的位置移动，通过将所保持的电子部件释放，从而将电子部件放入部件储存部19。

控制装置20对电子部件安装装置10的各部分进行控制。控制装置20是各种控制部的集合体。操作部40是作业人员输入操作的输入设备，具有键盘40a、鼠标40b以及触摸面板42a。操作部40将检测出的各种输入向控制装置20发送。显示部42是向作业人员显示各种信息的画面，具有触摸面板42a和图像监视器42b。显示部42基于从控制装置20输入的图像信号，在触摸面板42a和图像监视器42b上显示各种图像。

此外，本实施方式的电子部件安装装置10设置了1个搭载头，但也可以与部件供给单元14f、14r分别对应而设置2个搭载头。在此情况下，设置2个X轴驱动部，通过使2个搭载头分别沿XY方向移动，从而可以使2个搭载头独立移动。电子部件安装装置10通过具有2个搭载头，从而可以对1个基板8交替地搭载电子部件。如上述所示，通过利用2个搭载头交替地搭载电子部件，从而可以在一个搭载头将电子部件向基板8搭载的期间，使另一个搭载头对位于部件供给装置中的电子部件进行保持。由此，可以进一步缩短没有向基板8搭载电子部件的时间，可以高效地搭载电子部件。另外，还优选电子部件安装装置10平行地配置2个基板输送部12。如果电子部件安装装置10利用2个基板输送部12使2个基板交替地向电子部件搭载位置移动，并利用上述2个搭载头15交替地进行部件搭载，则可以更高效地向基板搭载电子部件。

图5是表示电子部件安装装置的搭载头的概略结构的示意图。图6是表示电子部件安装装置的搭载头的概略结构的示意图。此外，在图5中同时示出对电子部件安装装置10进行控制的各种控制部和部件供给单元14r的1个部件供给装置70。使用图5及图6，对搭载头15的结构进行说明。搭载头15如图5及图6所示，具有搭载头主体30、拍摄装置（基板状态检测部）36、高度传感器（基板状态检测部）37、以及激光识别装置（部件状态检测部、状态检测部）38。

电子部件安装装置10如图5所示，具有控制部60、搭载头控制部62以及部件供给控制部64。控制部60、搭载头控制部62以及部件供给控制部64是上述控制装置20的一部分。另外，电子部件安装装置10与电源连接，使用控制部60、搭载头控制部62、部件供给控制部64以及各种电路，将从电源供给的电力向各部分供给。对于控制部60、搭载头控制部62以及部件供给控制部64，在后面记述。

电子部件供给装置70使电子部件保持带上的电子部件80的主体向上方露出。电子部件供给装置70通过将电子部件保持带拉出并使其移动，从而使在电子部件保持带中保持的电子部件80向保持区域（吸附区域、抓持区域）移动。在本实施方式中，电子部件供给装置10的Y轴方向的前端附近，成为由搭载头15的吸嘴对保持于电子部件保持带中的电子部件80进行保持的保持区域。对于电子部件供给装置70的结构，在后面记述。另外，与电子部件供给装置70a的情况相同地，规定位置成为由搭载头15的吸嘴对保持于电子部件保持带中的电子部件80进行保持的保持区域。

搭载头主体30具有对各部分进行支撑的搭载头支撑体31、多个吸嘴32以及吸嘴驱动部34。在本实施方式的搭载头主体30上，如图6所示将6根吸嘴32配置为一列。6根吸嘴32沿与X轴平行的方向排列。此外，图6所示的吸嘴32均配置有吸附并保持电子部件的吸嘴。

搭载头支撑体31是与X轴驱动部22连结的支撑部件，对吸嘴32以及吸嘴驱动部34进行支撑。此外，搭载头支撑体31还对激光识别装置38进行支撑。

吸嘴32是吸附、保持电子部件80的吸附机构。吸嘴32在前端具有开口33，通过从该开口33吸引空气，从而在前端吸附、保持电子部件80。此外，吸嘴32具有轴32a，该轴32a与形成有开口33并吸附电子部件80的前端部连结。轴32a是对前端部进行支撑的棒状部件，沿Z轴方向延伸配置。轴32a在内部配置有将开口33和吸嘴驱动部34的吸引机构连接的空气管（配管）。

吸嘴驱动部34使吸嘴32沿Z轴方向移动，利用吸嘴32的开口33对电子部件80进行吸附。在这里，Z轴是与XY平面正交的轴。此外，Z轴成为与基板的表面正交的方向。另外，吸嘴驱动部34在电子部件安装时等，使吸嘴32沿θ方向旋转。所谓θ方向，是与以Z轴为中心的圆的圆周方向平行的方向，其中，Z轴是与Z轴驱动部使吸嘴32移动的方向平行的轴。此外，θ方向成为吸嘴32的转动方向。

在吸嘴驱动部34中，作为使吸嘴32沿Z轴方向移动的机构，例如存在具有Z轴方向为驱动方向的直线电动机的机构。吸嘴驱动部34通过利用直线电动机使吸嘴32的轴32a沿Z轴方向移动，从而使吸嘴32的前端部的开口33沿Z轴方向移动。另外，在吸嘴驱动部34中，作为使吸嘴32沿θ方向旋转的机构，例如存在由将电动机和与轴32a进行连结的传动要素构成的机构。吸嘴驱动部34将从电动机输出的驱动力利用传动要素向轴32a传递，使轴32a沿θ方向旋转，从而吸嘴32的前端部也沿θ方向旋转。

在吸嘴驱动部34中，作为利用吸嘴32的开口33对电子部件80进行吸附的机构即吸引机构，例如存在具有下述部件的机构：空气管，其与吸嘴32的开口33连结；泵，其与该空气管连接；以及电磁阀，其对空气管的管路的开闭进行切换。吸嘴驱动部34利用泵对空气管的空气进行吸引，通过对电磁阀的开闭进行切换，从而对是否从开口33吸引空气进行切换。吸嘴驱动部34通过打开电磁阀，从开口33吸引空气，从而使开口33吸附（保持）电子部件80，通过关闭电磁阀，使开口33不吸引空气，从而将吸附在开口33上的电子部件80释放，即，成为不利用开口33吸附电子部件80的状态（不进行保持的状态）。

另外，本实施方式的搭载头15在对电子部件的主体进行保持时，主体上表面为无法利用吸嘴（吸附吸嘴）32吸附的形状的情况下，使用后述的抓持吸嘴。抓持吸嘴通过与吸附吸嘴相同地供给或排除空气，从而使可动片相对于固定片开闭，由此可以从上方抓持或释放电子部件的主体。另外，搭载头15通过利用吸嘴驱动部34使吸嘴32移动而执行更换动作，从而可以更换由吸嘴驱动部34驱动的吸嘴。

拍摄装置36固定在搭载头主体30的搭载头支撑体31上，对与搭载头15相对的区域、例如基板8或搭载了电子部件80的基板8等进行拍摄。拍摄装置36具有照相机和照明装置，在利用照明装置对视野进行照明的同时，利用照相机取得图像。由此，可以拍摄与搭载头主体30相对的位置的图像、例如基板8或部件供给单元14的各种图像。例如，拍摄装置36对在基板8表面上形成的作为基准标记的BOC标记（以下简称为BOC）或通孔（***孔）的图像进行拍摄。在这里，在使用除BOC标记以外的基准标记的情况下，对该基准标记的图像进行拍摄。

高度传感器37固定在搭载头主体30的搭载头支撑体31上，对搭载头15与相对的区域、例如基板8或搭载了电子部件80的基板8之间的距离进行测量。作为高度传感器37可以使用激光传感器，该激光传感器具有：发光元件，其照射激光；以及受光元件，其对在相对的位置处反射而返回的激光进行受光，该激光传感器根据从激光发出后至受光为止的时间，对与相对的部分之间的距离进行测量。另外，高度传感器37通过使用测定时的自身位置以及基板位置，对与相对的部分之间的距离进行处理，从而对相对的部分、具体地说为电子部件的高度进行检测。此外，也可以由控制部60基于与电子部件之间的距离的测定结果进行检测电子部件的高度的处理。

激光识别装置38具有光源38a和受光元件38b。激光识别装置38内置在托架50上。托架50如图5所示，与搭载头支撑体31的下侧、基板8以及部件供给装置70侧连结。激光识别装置38是通过对由搭载头主体30的吸嘴32吸附的电子部件80照射激光，从而对电子部件80的状态进行检测的装置。在这里，作为电子部件80的状态，是指电子部件80的形状、以及利用吸嘴32是否以正确的姿势吸附电子部件80等。光源38a是输出激光的发光元件。受光元件38b的Z轴方向上的位置配置在与光源38a相对的位置、即高度相同的位置上。对于利用激光识别装置38对形状的识别处理，在后面记述。

下面，对电子部件安装装置10的装置结构的控制功能进行说明。电子部件安装装置10如图5所示，作为控制装置20而具有控制部60、搭载头控制部62以及部件供给控制部64。各种控制部分别由CPU、ROM及RAM等具有运算处理功能和存储功能的部件构成。另外，在本实施方式中，为了便于说明而设置多个控制部，但也可以设置1个控制部。另外，在将电子部件安装装置10的控制功能由1个控制部实现的情况下，可以由1个运算装置实现，也可以由多个运算装置实现。

控制部60与电子部件安装装置10的各部分连接，基于所输入的操作信号、在电子部件安装装置10的各部分中检测出的信息，执行所存储的程序，对各部分的动作进行控制。控制部60例如对基板8的输送动作、利用XY移动机构16实现的搭载头15的驱动动作、利用激光识别装置38实现的形状检测动作等进行控制。另外，控制部60如上述所示向搭载头控制部62发送各种指示，对搭载头控制部62的控制动作进行控制。控制部60还对搭载头控制部62及部件供给控制部64的控制动作进行控制。

搭载头控制部62与吸嘴驱动部34、配置在搭载头支撑体31上的各种传感器以及控制部60连接，对吸嘴驱动部34进行控制，而对吸嘴32的动作进行控制。搭载头控制部62基于从控制部60供给的操作指示以及各种传感器（例如距离传感器）的检测结果，对吸嘴32对电子部件的吸附（保持）/释放动作、各吸嘴32的转动动作、Z轴方向的移动动作进行控制。

部件供给控制部64对部件供给单元14f、14r进行的电子部件80的供给动作进行控制。可以在部件供给装置70、70a、100上分别设置部件供给控制部64，也可以利用1个部件供给控制部64对所有的部件供给装置70、70a、100进行控制。例如，部件供给控制部64对电子部件供给装置70的托盘的更换动作、移动动作进行控制。另外，部件供给控制部64对部件供给装置70所进行的电子部件保持带的拉出动作（移动动作）、引线的切断动作以及对径向引线型电子部件的保持动作进行控制。另外，对部件供给装置70a所进行的电子部件保持带的拉出动作（移动动作）进行控制。部件供给控制部64基于控制部60的指示执行各种动作。部件供给控制部64通过对电子部件保持带或者电子部件保持带的拉出动作进行控制，从而对电子部件保持带或者电子部件保持带的移动进行控制。下面，对上述抓持吸嘴进行说明。

图7、图8是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴的图。图9是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴的可动片和固定片的图。图10是表示本实施方式所涉及的抓持吸嘴将引线部件释放后的状态的图。抓持吸嘴100用于对作为电子部件的一种的引线部件120进行抓持，并将该引线部件的引线122向基板的通孔中***。在本实施方式中，抓持吸嘴100包含：缸体102、活塞103、可动片104、抓持用弹簧105、固定片106、压入用弹簧108、以及压入部109。除此之外，抓持吸嘴100具有滑动弹簧107和引导部110。

抓持吸嘴100具有筒状（在本实施方式中为大致圆筒形状）的主体部101。主体部101具有空气通路101P，该空气通路101P向缸体102供给空气，另外，从缸体102排出空气。缸体102与空气通路101P连通。缸体102为筒状（在本实施方式中为圆筒形状），经由空气通路101P供给空气。另外，从缸体102排出的空气通过空气通路101P向主体部101的外部排出。在主体部101的一端部侧，空气通路101P开口。空气通路101P的开口部101PH与在图6所示的轴32a的内部设置的空气管（配管）连接。

活塞103是圆筒形状的构造体，配置在缸体102的内部而进行往复运动。活塞103的一端部与空气通路101P的缸体102侧的开口部相对。在活塞103的另一端部安装棒状（在本实施方式中为圆筒形状）的轴103S。轴103S的一端部与活塞103连结，另一端部侧经由销114与可动片104连结。通过这种构造，可动片104可以相对于轴103S以销114为中心转动。

主体部101在另一端部侧、即与空气通路101P的开口部101PH相反侧的端部侧，安装底部111。底部111具有使轴103S贯穿的贯穿孔111H。轴103S贯穿贯穿孔111H而与可动片104连结。底部111在轴103S从主体部101凸出的这一侧具有固定片支撑体112和可动片支撑体113。固定片支撑体112和可动片支撑体113隔着贯穿孔111H而相对配置。

可动片104是与活塞103连结，并可以与活塞103的往复运动相联动而进行引线部件120的抓持以及释放的部件。可动片104是侧视观察为L字形状的部件，如上述所示，经由轴103S以及销114与活塞103连结。可动片104的弯折为大致直角的角部通过销115与可动片支撑体113连结。通过这种构造，可动片104被支撑为，可以以销115为中心相对于可动片支撑体113转动。固定片106与可动片104抵接而抓持引线部件120。固定片106安装在固定片支撑体112上。

在活塞103和底部111之间设置抓持用弹簧105。抓持用弹簧105例如是压缩后的螺旋弹簧，向活塞103和底部111施加使两者之间的距离变大的方向的力。如果使活塞103朝向底部111移动，则可动片104以销115为中心转动，可动片104的一端部（销114侧的端部）朝向固定片106移动。这样，可动片104的另一端部（与销114相反侧的端部）向远离固定片106的方向移动。如果活塞103从底部111离开，则可动片104以销115为中心转动，可动片104的一端部（销114侧的端部）向远离固定片106的方向移动。这样，可动片104的另一端部（与销114相反侧的端部）朝向固定片106移动。

压入用弹簧108设置在固定片106上。压入部109与引线部件120抵接，利用压入用弹簧108的按压力将引线部件120向基板压入。在本实施方式中，压入用弹簧108例如是压缩后的螺旋弹簧，设置在固定片106和压入部109之间。通过这种构造，压入用弹簧108向固定片106和压入部109施加使两者远离的方向的力。压入部109配置在固定片106的释放端（与底部111相反侧的端部）侧，压入用弹簧108与压入部109相比配置在底部111侧。因此，压入用弹簧108将压入部109朝向固定片106的释放端侧按压。引导部110与压入部109结合，与压入部109一起沿与活塞103往复的方向平行的方向移动，且具有与固定片106卡合的卡合部116。通过使引导部110的卡合部116与固定片106卡合，从而避免压入部109从抓持吸嘴100脱落。

在抓持吸嘴100保持引线部件120的情况下，可动片104的另一端部和固定片106的释放端夹持引线部件120的引线122。此时，压入部109从引线部件120的主体121受到按压力，朝向底部111移动，压入用弹簧108收缩。因此，压入用弹簧108按压压入部109的力增加。

底部111在外周部具有槽111S。如果将底部111安装在主体部101上，则从主体部101侧安装的止动器117进入底部111的槽111S中。通过这种构造，底部111可以相对于主体部101沿与活塞103往复运动的方向平行的方向移动。滑动弹簧107配置在抓持吸嘴100的底部111和主体部101之间。滑动弹簧107例如是压缩后的螺旋弹簧，向底部111施加使得底部111从主体部101凸出的方向的力。

如图9所示，在可动片104的抓持引线部件120的引线122的部位处，设置第1槽113M。在固定片106的抓持引线部件120的引线122的部位处，设置第2槽113S。第1槽113M以及第2槽113S均形成为剖面V字形状。利用第1槽113M和第2槽113S对引线部件120的引线122进行夹持。

在抓持吸嘴100中，如果由可动片104和固定片106夹持引线部件120的引线122，则通过可动片104的抓持力Fa和第1槽113M的形状而产生分力Fs，可以使引线部件120的引线122变形。另外，在抓持吸嘴100中，对于在偏移的位置处抓持引线部件120的情况，也可以利用抓持力Fa和由第1槽113M产生的分力Fs，在希望的位置处抓持引线部件120。如上述所示，在抓持吸嘴100中，即使在引线部件120的引线122在通过引线部件120的供给装置（部件供给单元14）供给的阶段成为预先弯曲等意外的形状的情况下，也可以利用可动片104和固定片106分别具有的第1槽113M和113S的形状，对引线122进行矫正。另外，在抓持吸嘴100中，即使在抓持引线部件120的位置不同的情况下，也可以利用第1槽113M和113S的形状，在希望的位置处抓持引线部件120。其结果，抓持吸嘴100可以进行更稳定的引线部件120的搭载。下面，对抓持吸嘴100的动作进行说明。

从空气通路101P向缸体102供给空气，如果活塞103因空气压力而受到的力变得比从抓持用弹簧105受到的力大，则活塞103在缸体102内朝向底部111移动。这样，通过轴103S与活塞103连结的可动片104的一端部朝向固定片106移动，可动片104的另一端部向远离固定片106的方向移动，因此，可动片104的另一端部和固定片106的释放端打开。在该状态下，压入部109通过压入用弹簧108而成为最远离固定片106的状态，压入用弹簧108变得最长。

如果可动片104的另一端部和固定片106的释放端打开，则抓持吸嘴100可以对引线部件120进行抓持。在可动片104的另一端部和固定片106的释放端打开的状态下，使引线部件120的主体121和引线122与固定片106接触。此时，引线部件120的引线122与固定片106的释放端重合。在该状态下，如果停止向缸体102供给空气，则由于抓持用弹簧105的按压力，使活塞103向远离固定片106的方向移动。与该活塞103的移动相联动地，可动片104的一端部也朝向远离固定片106的方向移动，可动片104的另一端部朝向固定片106的释放端移动，并对其进行按压。这样，抓持吸嘴100利用可动片104的另一端部和固定片106的释放端对引线部件120的引线122进行夹持。

在抓持吸嘴100抓持引线部件120时，压入部109与引线部件120的主体121抵接。然后，在抓持吸嘴100的下降动作的同时，压入部109朝向底部111移动，将压入用弹簧108压缩。在压入部109与固定片106接触而无法朝向底部111移动后，如果进一步使抓持吸嘴100进行下降动作，则滑动弹簧107收缩，将底部111向主体部101的内部压入，因此，抓持吸嘴100的下降动作被滑动弹簧107吸收，避免向引线部件120以及抓持吸嘴100作用过度的力。

在抓持吸嘴100抓持引线部件120的状态下，由可动片104、固定片106以及压入部109保持引线部件120。抓持吸嘴100向在基板上搭载引线部件120的位置移动，如图10所示，在引线122和基板8的通孔9之间的位置对齐的状态下，从空气通路101P向缸体102供给空气。如果活塞103因空气压力而受到的力变得比从抓持用弹簧105受到的力大，则活塞103在缸体102内朝向底部111移动，其结果，可动片104的另一端部和固定片106的释放端打开。

这样，利用压入用弹簧108的按压力使压入部109向远离底部111的方向（图10的箭头D所示的方向），即，朝向基板8移动，因此，引线部件120的引线122被压入基板8的通孔9中。抓持吸嘴100通过这种将引线部件120的主体121整体压入的动作，从而可以将引线部件120向基板8上搭载。

如上述所示，在利用电子部件安装装置搭载轴向部件或径向部件这样的引线部件120时，抓持吸嘴100可以利用设置在抓持吸嘴100上的压入部109以及压入用弹簧108进行一定的压入，因此，可以可靠地将引线部件120的引线122向基板8的通孔9中***。其结果，对于抓持吸嘴100，可以减少引线部件120的搭载错误，可以稳定地将引线部件120向基板8上搭载。另外，对于抓持吸嘴100的可动片104以及固定片106，即使在因切断引线部件120的引线122时产生的错误等而使引线122预先弯曲的情况下、或者抓持引线部件120的位置发生偏移的情况下等，也可以利用第1槽113M以及第2槽113S对引线122进行矫正。其结果，抓持吸嘴100可以更稳定地将引线部件120向基板8上搭载。

在本实施方式中，压入部109利用压入用弹簧108的按压力将引线部件120的引线122向基板8的通孔9中压入，但引线122的压入也可以使用除了压入用弹簧108的按压力以外的力。例如，也可以预先与抓持吸嘴100的下降动作相联动而使压入部109动作，利用抓持吸嘴100的下降动作，由压入部109将引线122向基板8的通孔9中***。另外，在引线部件120的引线122、122的间隔不同的情况下，通过准备与各自的间隔对应的抓持吸嘴100，从而可以将上述间隔不同的引线部件120向基板8上搭载。

以上对本实施方式进行了说明，但本实施方式并不受上述内容限定。在上述本实施方式中的构成要素中，包含本领域技术人员可以容易地想到的要素、在实质上相同的要素、所谓等同的范围的要素。另外，上述构成要素可以适当组合。另外，在不脱离本实施方式的主旨的范围内，可以进行构成要素的各种省略、置换以及变更。

Claims (4)

1.一种抓持吸嘴，其抓持引线部件，将引线向基板***，

其特征在于，包含：

筒状的缸体，其供给或者排出空气；

活塞，其配置在所述缸体内，进行往复运动；

可动片，其与所述活塞连结，能够与所述活塞的往复运动相联动而抓持以及释放所述引线部件的所述引线；

抓持用弹簧，其向所述可动片施加使所述可动片抓持所述引线的方向的力；

固定片，其与所述可动片抵接而抓持所述引线；

压入用弹簧，其设置在所述固定片上；以及

压入部，其与所述引线部件抵接，利用所述压入用弹簧的按压力将所述引线部件向所述基板压入。

2.根据权利要求1所述的抓持吸嘴，其中，

具有引导部，该引导部与所述压入部结合，与所述压入部一起沿与所述活塞往复的方向平行的方向移动，并且具有与所述固定片卡合的卡合部。

3.根据权利要求1或2所述的抓持吸嘴，其中，具有：

第1槽，其设置在所述可动片的抓持所述引线部件的所述引线的部位上；以及

第2槽，其设置在所述固定片的抓持所述引线部件的所述引线的部位上。

4.一种电子部件安装装置，其特征在于，包含：

电子部件供给装置，其将电子部件向保持区域供给；

权利要求1或2所述的抓持吸嘴，其对从所述电子部件供给装置向所述保持区域供给的电子部件进行抓持；

搭载头主体，其具有吸嘴驱动部和搭载头支撑体，该吸嘴驱动部使所述抓持吸嘴上下驱动以及旋转驱动，并且向所述抓持吸嘴供给驱动该抓持吸嘴的空气压力，该搭载头支撑体对所述抓持吸嘴以及所述吸嘴驱动部进行支撑；以及

搭载头移动机构，其使所述搭载头主体移动。

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