CN108353536B - 对基板作业机及***方法 - Google Patents

Abstract

在具备保持引脚元件(92)的元件保持器和使该元件保持器移动到任意位置的移动装置的元件安装机中，使被元件保持器保持的引脚元件(92)的引脚(94)在与电路基材(12)的上表面接触并产生了弹性变形的状态下移动，并向电路基材(12)的贯通孔(200)***。由此，即使在无法将引脚(94)直接***于贯通孔(200)而引脚(94)与电路基材(12)的上表面接触的情况下，也能够将引脚(94)***于贯通孔(200)。另外，能够防止引脚(94)接触于电路基材(12)的上表面的状态下的强行的按压引起的引脚(94)的塑性变形。

Description

对基板作业机及***方法

技术领域

本发明涉及向基板装配引脚元件的对基板作业机及向基板的贯通孔***引脚元件的引脚的***方法。

背景技术

在对基板作业机中，希望将元件适当地装配于基板的预定位置。下述专利文献记载了用于向基板的预定位置适当地装配元件的技术。

专利文献1：日本特开平5-114800号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献记载的技术，能够在一定程度上将元件适当地装配于基板的预定位置。然而，上述专利文献记载的是元件的一般性的向基板的装配手法，并未专门记载引脚元件向基板的装配手法。因此，本发明的课题在于，专门研究向基板装配的元件中的引脚元件，将引脚元件的引脚适当地向基板的***孔***。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的对基板作业机的特征在于，具备：保持器，保持引脚元件；移动装置，能够使上述保持器沿基板的面上移动；及控制装置，控制上述移动装置的动作，上述控制装置通过控制上述移动装置的动作，使被上述保持器保持的引脚元件的引脚在与上述基板的面上接触的状态下移动，并向形成于该基板的贯通孔***。

另外，为了解决上述课题，本发明记载的***方法在具备保持引脚元件的保持器和能够使上述保持器沿基板的面上移动的移动装置的对基板作业机中将被上述保持器保持的引脚元件的引脚向基板的贯通孔***，该***方法的特征在于，使被上述保持器保持的引脚元件的引脚在与上述基板的面上接触的状态下移动，并向基板的贯通孔***。

发明效果

在本发明记载的对基板作业机及***方法中，在将引脚元件的引脚向基板的贯通孔***时，引脚在与基板的面上接触的状态下移动。由此，即使在无法将引脚直接地***于贯通孔而引脚与基板的面上接触的情况下，也能够将引脚***于贯通孔。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件装配装置的立体图。

图3是表示元件保持器的侧视图。

图4是表示元件保持器的主视图。

图5是表示保持有引脚元件的状态下的元件保持器的侧视图。

图6是表示切断及弯折装置的立体图。

图7是表示切断及弯折单元的立体图。

图8是表示滑动体的剖视图。

图9是表示滑动体的放大图。

图10是表示控制装置的框图。

图11是表示引脚***时的引脚元件和基板的概略图。

图12是表示引脚***时的引脚元件和基板的概略图。

图13是表示引线的移动方向的概略图。

图14是表示引脚***时的引脚元件和基板的概略图。

图15是表示引脚元件的引线即将被切断之前的切断及弯折单元的剖视图。

图16是表示引脚***时的引脚元件和基板的概略图。

图17是表示引脚元件的引线被切断之后的切断及弯折单元的剖视图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图并详细说明本发明的实施例。

<元件安装机的结构>

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件装配装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、切断及弯折装置(参照图6)34及控制装置(参照图10)36。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置在框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并在预定位置处固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件装配装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。作业头移动装置64具有：X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70而两台作业头60、62一体地向框架部40上的任意位置移动。另外，各作业头60、62以可拆装的方式装配于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿上下方向移动。

另外，如图2所示，在各作业头60、62的下端面安装有元件保持器78。元件保持器78是对引脚元件的引线进行保持的结构，如图3至图5所示，包括：主体部80、一对爪部82、辅助板84、开闭装置(参照图10)86、推杆88及气缸(参照图10)90。此外，图3是元件保持器78的侧视图，图4是元件保持器78的主视图，图5是保持有引脚元件92的状态下的元件保持器78的侧视图。

一对爪部82由主体部80以能够摆动的方式保持，通过开闭装置86的动作而一对爪部82摆动且彼此的前端部接近或分离。在一对爪部82的内侧形成有与作为保持对象的引脚元件92的引线94的线径对应的大小的凹部(省略图示)。另外，辅助板84位于一对爪部82之间，与一对爪部82一起摆动。此时，辅助板84进入引脚元件92的一对引线94之间。并且，通过一对爪部82接近辅助板84而引脚元件92的一对引线94分别被爪部82的凹部与辅助板84从两侧面夹持。由此，如图5所示，引脚元件92在引线94的基端部，即，引脚元件92的接近于元件主体96的一侧的端部被一对爪部82保持。此时，引线94被爪部82的凹部和辅助板84夹持，由此矫正了一定程度的弯曲、挠曲等。

另外，推杆88由主体部80保持为能够沿上下方向移动，通过气缸90的工作而进行升降。另外，推杆88在下降时，与被一对爪部82保持的引脚元件92的元件主体96接触，将引脚元件92向下方按压。此时，一对爪部82对引线94的夹持力降低为在引脚元件92被推杆88按压时引线94在被一对爪部82夹持的状态下进行滑动的程度。具体而言，例如，在开闭装置86通过空气压而工作的情况下，在推杆工作时调整空气压，在开闭装置86通过电磁马达而工作的情况下，在推杆工作时调整供给电力。

另外，如图2所示，标记相机26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，标记相机26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，零件相机28以朝上的状态配置在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄被作业头60、62的元件保持器78保持的元件。

元件供给装置30配置在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置97和供料器型元件供给装置(参照图10)98。托盘型元件供给装置97是供给载置在托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置98是通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)来供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列后的状态供给元件的装置。即，是使任意姿势的多个元件整齐排列成预定姿势而供给预定姿势的元件的装置。

另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

切断及弯折装置34配置在输送装置50的下方，如图6所示，具有切断及弯折单元100和单元移动装置102。如图7所示，切断及弯折单元100包括：单元主体110、一对滑动体112、间距变更机构114。滑动轨道116以沿X方向延伸的方式配置在单元主体110的上端。并且，通过该滑动轨道116，将一对滑动体112支撑为能够滑动。由此，一对滑动体112在X方向上接近或分离。另外，间距变更机构114具有电磁马达118，通过电磁马达118的工作，而以能够控制的方式变更一对滑动体112之间的距离。

另外，如图8所示，一对滑动体112分别包括固定部120、可动部122、滑动装置124，在固定部120处，以能够滑动的方式保持于滑动轨道116。在该固定部120的背面侧，以沿X方向延伸的方式固定有两个滑动轨道126，通过这两个滑动轨道126，将可动部122保持为能够滑动。由此，可动部122相对于固定部120而沿X方向滑动。另外，滑动装置124具有电磁马达(参照图10)128，通过电磁马达128的工作而使可动部122以能够控制的方式滑动。

另外，固定部120的上端部为锥形形状，以沿上下方向贯通其上端部的方式形成有第一***孔130。第一***孔130在上端处在固定部120的上端面形成开口，其在上端面的开口缘设为固定刀(参照图16)131。另外，第一***孔130在下端处在固定部120的侧面形成开口，在其在侧面的开口的下方配置有废弃箱132。

另外，如图9所示，可动部122的上端部也为锥形形状，在其上端部形成有弯折成L字型的弯折部133。弯折部133向固定部120的上端面的上方延伸出，弯折部133与固定部120的上端隔着些微的间隙而相向。而且，在固定部120的上端面形成开口的第一***孔130被弯折部133覆盖，但是在弯折部133以与第一***孔130相向的方式形成有第二***孔136。

另外，第二***孔136是沿上下方向贯通弯折部133的贯通孔，第二***孔136的内周面设为越朝向下方则内径越减小的锥形面。此外，第二***孔136的在弯折部133的下端面的开口缘为可动刀(参照图16)138。另外，在弯折部133的上端面以沿X方向，即，可动部122的滑动方向延伸的方式形成有引导槽140。引导槽140以跨第二***孔136的开口的方式形成，引导槽140与第二***孔136相连。并且，引导槽140在弯折部133的两侧面形成开口。

另外，如图6所示，单元移动装置102具有：X方向移动装置150、Y方向移动装置152、Z方向移动装置154及自转装置156。X方向移动装置150包括滑动轨道160和X滑动件162。滑动轨道160配置成沿X方向延伸，X滑动件162以能够滑动的方式保持于滑动轨道160。并且，X滑动件162通过电磁马达(参照图10)164的驱动而沿X方向移动。Y方向移动装置152包括滑动轨道166和Y滑动件168。滑动轨道166以沿Y方向延伸的方式配置于X滑动件162，Y滑动件168以能够滑动的方式保持于滑动轨道166。并且，Y滑动件168通过电磁马达(参照图10)170的驱动而沿Y方向移动。Z方向移动装置154包括滑动轨道172和Z滑动件174。滑动轨道172以沿Z方向延伸的方式配置于Y滑动件168，Z滑动件174以能够滑动的方式保持于滑动轨道172。并且，Z滑动件174通过电磁马达(参照图10)176的驱动而沿Z方向移动。

另外，自转装置156具有大致圆盘状的旋转台178。旋转台178以能够以其轴心为中心旋转的方式支撑于Z滑动件174，通过电磁马达(参照图10)180的驱动而旋转。并且，在旋转台178上配置有切断及弯折单元100。通过这样的构造，切断及弯折单元100通过X方向移动装置150、Y方向移动装置152、Z方向移动装置154而移动到任意位置，并通过自转装置156而自转成任意角度。由此，能够将切断及弯折单元100在被夹紧装置52保持的电路基材12的下方，定位在任意位置。

如图10所示，控制装置36具备：控制器190、多个驱动电路192、图像处理装置196及数据存储区域198。多个驱动电路192与上述输送装置50、夹紧装置52、作业头移动装置64、开闭装置86、气缸90、托盘型元件供给装置97、供料器型元件供给装置98、散装元件供给装置32、电磁马达118、128、164、170、176、180连接。控制器190具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，并与多个驱动电路192连接。由此，通过控制器190控制基材输送保持装置22、元件装配装置24等的动作。而且，控制器190也与图像处理装置196连接。图像处理装置196是对通过标记相机26及零件相机28获得的图像数据进行处理的结构，控制器190根据图像数据取得各种信息。此外，控制器190也与数据存储区域198连接。在数据存储区域198中存储有为了执行装配作业所需的各种信息，控制器190从数据存储区域198取得装配作业时所需的信息。

<元件安装机的动作>

在元件安装机10中，通过上述结构，对于由基材输送保持装置22保持的电路基材12进行元件的装配作业。在元件安装机10中，能够向电路基材12装配各种元件，但是以下说明向电路基材12装配引脚元件92的情况。

具体而言，电路基材12被输送至作业位置，在该位置处被夹紧装置52固定地保持。并且，切断及弯折单元100移动到电路基材12的下方。另外，切断及弯折单元100移动成，可动部122的第二***孔136在XY方向上的坐标与电路基材12的贯通孔(参照图11)200在XY方向上的坐标一致，并且可动部122的上表面与电路基材12的下表面接触或者可动部122的上表面位于比电路基材12的下表面稍靠下方处。

具体而言，在切断及弯折单元100中，通过间距变更机构114调整一对滑动体112之间的距离，以使一对滑动体112的可动部122的第二***孔136之间的距离与形成于电路基材12的两个贯通孔200之间的距离相同。并且，通过单元移动装置102的动作而使切断及弯折单元100在XYZ方向上移动及自转。由此，可动部122的第二***孔136在XY方向上的坐标与电路基材12的贯通孔200在XY方向上的坐标一致，并且可动部122的上表面与电路基材12的下表面接触或者可动部122的上表面位于比电路基材12的下表面稍靠下方处。

另外，当电路基材12被夹紧装置52固定地保持时，标记相机26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。并且，控制器190基于其拍摄数据，运算与电路基材12的保持位置等相关的信息。另外，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置供给引脚元件92。并且，作业头60、62中的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过元件保持器78保持引脚元件92。

接下来，当通过元件保持器78保持了引脚元件92时，在以往的装置中，拍摄由元件保持器78保持的引脚元件92，基于其拍摄数据，进行引线94向贯通孔200的***作业。然而，在元件安装机10中，不用每次***作业时拍摄引脚元件92地进行引线94向贯通孔200的***作业。详细而言，对于元件保持器78对引脚元件92的保持姿势、保持位置、以及被元件保持器78保持的引脚元件92的引线94的前端位置，在同一种的引脚元件92被相同的元件保持器78保持的状态下预先拍摄，并存储在控制装置36的数据存储区域198中。另外，在数据存储区域198中也存储有与引脚元件92相关的数据，例如，元件的模型数据、部分数据等。进而言之，与电路基材12的贯通孔200的形成位置相关的数据也存储在数据存储区域198中。并且，如果假定为贯通孔200的形成间距与引线94的间距相同，且元件保持器78对引脚元件92的保持状态具有再现性，则能够使引线94的前端位置与贯通孔200的位置在XY方向上的坐标中一致。即，能够使引线94的前端与贯通孔200在上下方向上重叠。尤其是在元件保持器78中，如上所述，以矫正了引线94的弯曲等的状态进行把持，元件保持器78对引脚元件92的保持状态的再现性，即，通过元件保持器78保持的引脚元件92的前端位置的再现性、元件保持器78对引脚元件92的把持位置的再现性、通过元件保持器78保持的引脚元件92的姿势的再现性等非常高，因此能够使引线94的前端与贯通孔200在上下方向上重叠。

因此，基于存储于数据存储区域198中的数据，以使引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的方式控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作。并且，引脚元件92的引线94在被元件保持器78的爪部82和辅助板84夹持的状态下，通过推杆88被向电路基材12按压。由此，引脚元件92的引线94***于电路基材12的贯通孔200。

但是，基于在存储于数据存储区域198中的数据来控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作的情况下，引脚元件92的把持位置或引脚元件92的引线94的前端位置等的再现性等的假定是前提，因此例如如图11所示，有可能一对引线94中的一个引线94a的前端位置与贯通孔200的位置在XY方向上的坐标中一致，但是另一个引线94b的前端位置与贯通孔200的位置在XY方向上的坐标中不一致。具体而言，例如，有可能一对引线94中的一个引线94产生变形，该引线94的前端位置与一对电路基材12的贯通孔200中的对应的一方的贯通孔200的位置在XY方向上的坐标中不一致，或者，有可能一对引线94中的两个引线94的前端位置与一对电路基材12的贯通孔200这两方的位置在XY方向上的坐标中不一致。在这样的情况下，当为了将引线94向贯通孔200***而使引脚元件92下降时，引线94b可能会弯折、破损。另外，图11所示的引脚元件92例如由零件相机28拍摄，在基于其拍摄数据来控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的工作的情况下，能够使两方的引线94a、94b的前端位置与贯通孔200在XY方向上的坐标一致。

因此，基于存储于数据存储区域198中的数据，控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作以使引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠之后，引脚元件92下降，引线94被按压于电路基材12时，作为推杆88的驱动源的气缸90以预定的空气压使推杆88工作。该预定的空气压设定为在引线94被按压于电路基材12时产生避免塑性变形的程度的按压力的压力。因此，引线94与电路基材12的表面接触时的引线94向电路基材12的按压力成为引线94弹性变形的范围内的力。即，引线94的向电路基材12的按压力为引线94的弹性极限以下。另外，弹性极限是由于施加应力而产生的变形通过去除应力而恢复成原来的形状的应力的极限值。

这样，通过将引线94按压于电路基材12，如图12所示，引线94b虽然与贯通孔200的缘部接触，但是不产生塑性变形而产生弹性变形。另一方面，引线94a的前端的一部分***于贯通孔200的内部。并且，将引线94向电路基材12按压并在与电路基材12的表面接触的状态下，作业头60、62朝着XY方向移动。即，在引线94与电路基材12的表面接触并产生了弹性变形的状态下，作业头60、62沿着电路基材12的面上移动。

具体而言，如图13所示，控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作，以使引线94沿相对于一对引线94的排列方向(箭头210的延伸方向)而在XY方向上的平面上旋转了45度的方向(箭头212的延伸方向)移动。即，以使引线94沿箭头212的延伸方向移动的方式使引脚元件92沿XY方向移动。另外，此时的引线94的移动量设为A，该移动量A成为与引线94的线径同等程度的距离。即，在引线94的线径为0.5mm的情况下，移动量A也为0.5mm。并且，引线94向箭头212的方向移动之后，返回原来的位置(移动前的位置)。即，引线94从移动前的位置向箭头212的方向移动了移动量A之后，向与箭头212相反的方向移动移动量A。

此外，引线94向与箭头212相反的方向(箭头214的延伸方向)移动移动量A，并返回原来的位置(移动前的位置)。即，引线94从移动前的位置向箭头214的方向移动了移动量A之后，向与箭头214相反的方向移动移动量A。由此，以使引线94在箭头212及箭头214的延伸方向上以振幅A振动一次的方式使引脚元件92移动。

接下来，当引线94的箭头212及箭头214的延伸方向上的一次振动结束时，引线94向相对于箭头212、214而在XY方向上的平面上旋转了90度的方向(箭头216的延伸方向)移动移动量A，并返回原来的位置(移动前的位置)。即，引线94从移动前的位置向箭头216的方向移动了移动量A之后，向与箭头216相反的方向移动移动量A。此外，引线94向与箭头216相反的方向(箭头218的延伸方向)移动移动量A，并返回原来的位置(移动前的位置)。即，引线94从移动前的位置向箭头218的方向移动了移动量A之后，向与箭头218相反的方向移动移动量A。由此，以使引线94在箭头216及箭头218的延伸方向上以振幅A振动一次的方式使引脚元件92移动。

即，引线94在箭头212及箭头214的延伸方向上以振幅A振动一次，然后，在箭头216及箭头218的延伸方向上以振幅A振动一次。此外，引线94在箭头212及箭头214的延伸方向上以振幅(1.5×A)振动一次，然后，在箭头216及箭头218的延伸方向上以振幅(1.5×A)振动一次。即，引线94以振幅为1.5倍的状态，在箭头212及箭头214的延伸方向和箭头216及箭头218的延伸方向这两个方向上，分别振动一次。

此外，引线94在振幅为1.5倍的状态下的振动结束之后，以振幅为2倍的状态，在箭头212及箭头214的延伸方向和箭头216及箭头218的延伸方向这两个方向上，分别振动一次。即，引线94在箭头212及箭头214的延伸方向上以振幅(2×A)振动一次，然后，在箭头216及箭头218的延伸方向上以振幅(2×A)振动一次。由此，引线94以振幅A在两个方向(箭头212及箭头214的延伸方向和箭头216及箭头218的延伸方向)上振动，以振幅(1.5×A)在两个方向上振动，以振幅(2×A)在两个方向上振动。另外，上述引线94的振动所需的时间为0.5～2.0秒左右。另外，即使在引线94的振动时，引线94也被推杆88向电路基材12按压。

并且，在引线94按照上述顺序振动时，通过向电路基材12的按压引线94，前端的一部分***于贯通孔200的引线94a如图14所示在其前端的一部分卡挂于贯通孔200的内周面的状态下，维持向贯通孔200的***。另一方面，通过向电路基材12的按压引线94，与贯通孔200的缘部接触的引线94b伴随着引脚的上述振动而向贯通孔200***。此时，引线94b对贯通孔200的缘部的按压被解除，因此推杆88的驱动源的气缸90的空气压暂时下降。对气缸90的空气压进行监控，通过该空气压的变化来判断引线94是否被***于贯通孔200。并且，当引线94***于贯通孔200时，解除元件保持器78对引脚元件92的保持，即，爪部82和辅助板84对引线94的夹持。此时，引脚元件92被推杆88向下方按压，因此***于贯通孔200的引线94进一步向下方***。由此，如图15所示，引线94经由贯通孔200而***于切断及弯折单元100的滑动体112的第二***孔136及第一***孔130。

另外，在直至上述引脚的振动(0.5～2.0秒左右的振动)完成为止未能通过气缸90的空气压的变化检测到引线94向贯通孔200的***的情况下，在引脚的振动完成之后，回收该引脚元件92，废弃至配置于元件安装机10内的废弃箱(省略图示)。或者，在矫正了引脚的变形等之后，再次执行引脚的***作业。

这样，在元件安装机10中，与电路基材12的表面接触而产生了弹性变形的状态下的引线94b在贯通孔200的周边，以摸索状态移动，从而***于贯通孔200。由此，不用在每次引线94的***作业时拍摄引脚元件92，而能够适当地将引线94***于贯通孔200，能够防止引脚元件92的拍摄引起的时间的浪费、引脚元件92的破损，并提高引线94的***率。

但是，在上述引脚的***作业中，是以元件保持器78对引脚元件92的保持状态具有再现性为前提条件的。因此，例如，在由于引脚元件92的形状等而元件保持器对引脚元件的保持姿势不稳定的情况下、不把持引线94而把持元件主体96的情况下、如元件保持器78那样在凹部未夹持引线地把持引线的情况下、多种引脚元件由一种元件保持器保持的情况下等，可认为元件保持器对引脚元件的保持状态的再现性低，在这样的情况下，上述引脚的***作业，即，不拍摄引脚元件92而利用存储在数据存储区域198中的数据的引线的***作业不适合。另外，在电路基材12的贯通孔200的内径与引脚元件92的引线94的线径之间的间隙较少的情况下等，也可想到引线94向贯通孔200的***变得不稳定，利用了存储在数据存储区域198中的数据的引线的***作业不适合。

鉴于这样的情况，在利用了存储在数据存储区域198中的数据的引线的***作业不适合的情况下，拍摄引脚元件92，并基于其拍摄数据来执行***作业。另外，如上所述，在数据存储区域198中存储有与引脚元件92相关的数据，此外，还存储有用于执行装配作业的程序等。因此，基于上述数据判断利用了存储在数据存储区域198中的数据的引线的***作业是否适合。并且，在判断为利用了存储在数据存储区域198中的数据的引线的***作业不适合的情况下，执行利用了拍摄数据的引线的***作业。

详细而言，当通过元件保持器78保持了引脚元件92时，元件保持器78移动到零件相机28的上方，拍摄引脚元件92。并且，基于引脚元件92的拍摄数据，来运算引脚元件92的引线94的前端位置，控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作，以使运算出的引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠。并且，通过推杆88将引脚元件92向下方按压，由此将引线94***于贯通孔200。

但是，偶尔由于推杆88的热位移等而推杆88在Z方向上的行程有时会产生偏移。另外，偶尔贯通孔200的形成位置有时会偏离本来的形成位置。在这样的情况下，即使基于拍摄数据控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作以使引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠，在引脚元件92下降时，如图11所示，有时也无法将引线94b***于贯通孔200。

另外，例如，即使在基于拍摄数据来控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作以使引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的情况下，如图16所示，当在引线94a的中央部产生翘曲等时，虽然引线94的前端部***于贯通孔200，但是在引脚元件92下降时，有时引线94a的中央部卡挂于贯通孔200的缘部而无法***引线94a。因此，在这样的情况下，如上所述，执行使引线94振动的状态下的***作业。

详细而言，基于拍摄数据来控制X方向移动装置68及Y方向移动装置70的动作以使引线94的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠之后，通过推杆88的动作而引脚元件92下降。此时，对作为推杆88的驱动源的气缸90的空气压进行监控，通过空气压的变化来判断引线94是否***于贯通孔200。此时，在判断为引线94***于贯通孔200的情况下，引脚元件92进一步下降。另一方面，在判断为引线94未***于贯通孔200的情况下，通过上述顺序使引线94振动。

这样，通过引线94的振动，例如图11所示的状态下的引线94b如图14所示地***于贯通孔200。另外，图16所示的状态的引线94a在引线94a向产生引线94a的翘曲的方向的相反方向振动时，其翘曲消除，引线94a***于贯通孔200。另外，在引线94振动时，对气缸90的空气压进行监控，通过空气压的变化来判断引线94是否***于贯通孔200。并且，在判断为引线94***于贯通孔200的情况下，引线94的振动停止，引脚元件92进一步下降。另一方面，在未检测到引线94***于贯通孔200而引线94的振动完成的情况下，将该引脚元件废弃或矫正。这样，在基于拍摄数据的引线94的***作业时，在使引线94振动的状态下执行***作业，由此能够提高引线94的***率。

接下来，引线94***于贯通孔200，引脚元件92进一步下降，由此如图15所示，引线94***于切断及弯折单元100的第二***孔136及第一***孔130。并且，当引线94***于第二***孔136及第一***孔130时，在切断及弯折单元100中，一对可动部122通过滑动装置124的动作而滑动。由此，如图17所示，引线94被第一***孔130的固定刀131和第二***孔136的可动刀138切断。并且，通过引线94的切断而分离的前端部在第一***孔130的内部落下，被废弃至废弃箱132。

另外，一对可动部122在切断了引线94之后也进一步滑动。因此，由切断产生的引线94的新的前端部伴随着可动部122的滑动而沿着第二***孔136的内周的锥形面弯折，可动部122进一步滑动，由此引线94的前端部沿着引导槽140弯折。由此，引线94弯折，以防止引线94从贯通孔200脱落的状态，将引脚元件92装配于电路基材12。

另外，元件安装机10是对基板作业机的一例。控制装置36是控制装置的一例。作业头移动装置64是移动装置的一例。元件保持器78是保持器的一例。引脚元件92是引脚元件的一例。引线94是引脚的一例。贯通孔200是贯通孔的一例。

另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，本发明应用于多个引线94从元件主体96向同方向延伸出的引脚元件92、所谓径向元件的装配，但是本发明也可以应用于多个引脚同轴地配置的引脚元件、所谓轴向元件的装配。另外，在上述实施例中的径向元件的装配时，引线沿两个方向(箭头212、214的延伸方向及箭头216、218的延伸方向)振动，但是在轴向元件的装配时，也可以使引线沿引线的基端部的轴向振动。即，在径向元件装配时，可以使引线在两个方向上振动，在轴向元件装配时，可以使引线在一个方向上振动。

另外，在上述实施例中，引线沿直线状的轨迹移动，但也可以沿曲线状、圆状等各种形状的轨迹移动。

另外，在利用引脚元件92的拍摄数据来执行引脚元件92的装配作业的情况下，例如，也可以利用引脚元件92的拍摄数据来变更引线的移动形态。例如，可以基于拍摄数据，来变更引线的振动的振幅、振动次数、引线的移动方向等。进而言之，可以基于拍摄数据来设定一边使引线移动一边向贯通孔200***引线的***动作的有无。详细而言，可以是例如，基于拍摄数据来确认引线的弯曲等的产生，在引线弯曲的情况下，执行使引线移动并向贯通孔200***引线的***动作，在引脚未弯曲的情况下，执行基于以往的手法的向贯通孔200***引线的***动作。

另外，在上述实施例中，根据引线的线径来设定引脚的移动量，但不仅是引线的线径，也可以根据贯通孔200的内径、引线的长度等来设定引线的移动量。

另外，在上述实施例中，在引线振动了预定次数之后使引线的振动动作停止，但也可以在使引线振动了预定时间之后使引线的振动动作停止。另外，在上述实施例中，通过作为推杆88的驱动源的气缸90的空气压来判断引线是否***于贯通孔，但也可以通过各种手法来检测引线向贯通孔的***。具体而言，可以采用如下的手法：例如在切断及弯折单元100的第一***孔130等设置传感器，在通过该传感器检测到引线的情况下，检测出引线向贯通孔200的***。另外，可以采用如下的手法：例如取代气缸90而采用伺服马达作为将引线向电路基材12的表面按压的驱动源，在马达的扭矩值为阈值以下的情况下，检测出引线向贯通孔200的***。

另外，在上述实施例中，通过以气缸90为驱动源的推杆88使引脚元件92下降，但是作为将引线向电路基材12的表面按压的驱动源，也可以取代气缸90而采用伺服马达。在该情况下，通过编码器来检测马达的扭矩值等，基于检测到的值，能够控制引脚的按压力。另外，在采用伺服马达作为驱动源的情况下，该伺服马达是使作业头60、62或元件保持器78沿上下方向进行上下移动的结构，详细而言，是Z方向移动装置72的驱动源。

另外，在上述实施例中，在引脚下降之后进行引脚的振动动作，但也可以一边进行引脚的振动动作，一边使引脚下降。

附图标记说明

10：元件安装机(对基板作业机)36：控制装置64：作业头移动装置(移动装置)78：元件保持器(保持器)92：引脚元件94：引线(引脚)200：贯通孔。

Claims (3)

1.一种对基板作业机，其特征在于，具备：

保持器，保持引脚元件；

移动装置，能够使所述保持器沿基板的面上移动；及

控制装置，控制所述移动装置的动作，

所述控制装置通过控制所述移动装置的动作，使被所述保持器保持的引脚元件的引脚在与所述基板的面上接触的状态下移动，并向形成于该基板的贯通孔***，

所述控制装置通过控制所述移动装置的动作，对被所述保持器保持的引脚元件的引脚一边以该引脚弹性变形的范围内的按压力向基板按压，一边使其在与所述基板的面上接触的状态下移动。

2.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

所述控制装置通过控制所述移动装置的动作，使被所述保持器保持的引脚元件的引脚在与所述基板的面上接触的状态下沿一方向移动之后，沿不同于该一方向的方向移动。

3.一种***方法，在具备保持引脚元件的保持器和能够使所述保持器沿基板的面上移动的移动装置的对基板作业机中将被所述保持器保持的引脚元件的引脚向基板的贯通孔***，

所述***方法的特征在于，

使被所述保持器保持的引脚元件的引脚在与所述基板的面上接触的状态下移动，并向基板的贯通孔***，

对被所述保持器保持的引脚元件的引脚一边以该引脚弹性变形的范围内的按压力向基板按压，一边使其在与所述基板的面上接触的状态下移动。

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