CN102804239A

CN102804239A - 车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置

Info

Publication number: CN102804239A
Application number: CN2011800146205A
Authority: CN
Inventors: 今井康介; 古川贤司; 尾崎信之
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2010-03-24
Filing date: 2011-01-20
Publication date: 2012-11-28
Also published as: JP5414588B2; JP2011203844A; US20130063599A1; EP2551835A1; WO2011118110A1

Abstract

一种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数据取得部，取得左后方图像数据；第二数据取得部，取得右后方图像数据；以及行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态，其中，在所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，根据所述左后方图像数据，推断所述左侧边界与所述车辆之间的第一距离，根据右后方图像数据，推断所述右侧边界与所述车辆之间的第二距离，在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于提供警告、控制操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外发送信号中至少任一个。

Description

车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置

相关申请的交叉参照

本申请基于并要求2010年3月24日提交的在先日本国专利申请第2010-68522号的优先权的权益，其全部内容结合于此作为参照。

技术领域

在此说明的实施方式涉及车辆驾驶辅助用处理装置、车辆驾驶辅助装置及车辆装置。

背景技术

具有将车辆从所行驶中的行车线(车道)脱离向驾驶员警告的行车线脱离警报***(LDWS：Lane Departure Warning System)。

例如，在日本特开2008-250904号公报中，已经提出了如下这样的构成：在对前方摄影的车载相机中，白线的识别精度不足时，利用由对侧方摄影的车载相机拍摄的图像而使白线识别的精度提高。

然而，为了稳定地检测行车线脱离，尚有改良的余地。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-250904号公报

发明内容

一种实施方式提供一种稳定地检测行车线脱离的车辆驾驶辅助用处理装置以及车辆驾驶辅助装置。

依照一种方式，提供一种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像数据；第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方图像数据；以及行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态，所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，且根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，并在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外的车辆发送信号中至少任一个。

依照另外一种方式，提供一种车辆驾驶辅助用处理装置，具备：第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像数据；第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方图像数据；以及行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态，所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，且根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外的车辆发送信号中至少任一个。

依照另外一种方式，提供一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备：上述任一的车辆驾驶辅助用处理装置、对所述车辆的所述左后方摄像的所述左后方摄像部以及对所述车辆的所述右后方摄像的所述右后方摄像部。

依照本实施方式，可以提供一种稳定地检测行车线脱离的车辆驾驶辅助用处理装置以及车辆驾驶辅助装置。

附图说明

图1是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的示意图。

图2是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的构成的示意图。

图3是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作概要的流程图。

图4是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。

图5是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。

图6是例示根据第二实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。

图7是例示根据第三实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。

具体实施方式

下面，将一面参照附图，一面说明本发明的各实施方式。

此外，在本申请说明书和各图中，关于出现过的附图，对于与上述同样的要素，将标以相同的符号，并适当省略详细的说明。

(第一实施方式)

即，图1的(a)例示了车辆驾驶辅助装置中的左后方图像，图1的(b)例示了车辆驾驶辅助装置中的右后方图像。图1的(c)例示了车辆驾驶辅助装置的操作。图2是例示根据第一实施方式的车辆驾驶辅助装置的构成的示意图。

如图1的(c)所示，根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201安装在车辆250上。车辆250在行驶车道301(行车线)上行驶。

车辆驾驶辅助装置201能够具备对车辆250的左后方摄像的左后方摄像部210和对车辆250的右后方摄像的右后方摄像部220。

在左后方摄像部210和右后方摄像部220上，使用例如CMOS传感器或者CCD传感器等。本实施方式不限于此，在左后方摄像部210和右后方摄像部220上可以使用任意的摄像装置。

此外，左后方摄像部210可以具有使拍摄的图像左右翻转、输出对应于左右翻转后的图像的左后方图像数据的功能。另外，右后方摄像部220可以具有使拍摄的图像左右翻转、输出对应于左右翻转后的图像的右方向图像数据的功能。

如图2所示，车辆驾驶辅助装置201具备车辆驾驶辅助用处理装置101。

车辆驾驶辅助用处理装置101具有：第一数据取得部110、第二数据取得部120、行车线脱离检测部130。

第一数据取得部110取得由对在行驶车道301上行驶的车辆250的左后方进行摄像的左后方摄像部210拍摄的左后方图像数据。第二数据取得部120取得由对车辆250的右后方进行摄像的右后方摄像部220拍摄的右后方图像数据。

左后方摄像部210既可以配置在该车辆的左侧面，也可以配置在该车辆的左后视镜或者左前轮附近、车体的正下方。另外，右后方摄像部220既可以配置在该车辆的右侧面，也可以配置在该车辆的右后视镜或者右前轮附近。

此外，在采用了已将已有的后视镜替换为了照相机的电子镜时，安装在不需要追加照相机的后视镜位置上在成本方面具有优点。另外，如果是专用于检测行车线的，则如果安装在前轮附近或者车体的正下方等接近于路面的地方，则行车线的检测精度提高。

在左后方摄像部210与第一数据取得部110的通信以及右后方摄像部220与第二数据取得部120的通信中，可以适用例如电连接、光连接以及各种无线的方法等任意的方法。

如图1的(c)所示，行车线脱离检测部130根据由第一数据取得部110取得的左后方图像数据，推断行驶车道301的、车辆250左侧的左侧边界310a与车辆250之间的第一距离210d。行车线脱离检测部130根据由第二数据取得部120取得的右后方图像数据，推断行驶车道301的、车辆250右侧的右侧边界320a与车辆250之间的第二距离220d。

而且，行车线脱离检测部130具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态。

行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测状态时，在推断出的第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和推断出的第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

也就是说，在左右一者或者两者距行车线的距离接近于基准值以下时产生第一信号。

或者，行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测状态时，只有在推断出的第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值或者推断出的第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

即，在第一距离210d小于等于第一基准值且第二距离220d小于等于第二基准值时，不执行第一信号产生操作，只有在两者之一为小于等于基准值的状态时，执行第一信号产生操作。

也就是说，在左右两者距行车线的距离都小于等于基准值时，可以不产生第一信号。以达到在通过狭窄的道路时防止发出过剩的警报而使驾驶员感觉厌烦的目的。

此外，在上述的段落“0041”与段落“0042”中，对汽车(自車両)而言，车宽狭窄时表现出不同。

而且，如后所述，行车线脱离检测部130在为行车线脱离检测抑制状态时，不执行上述的第一信号产生操作。

此外，行车线脱离检测抑制状态包括例如车辆250的方向指示器为操作状态时、方向指示器从操作状态转移至非操作状态后的经过时间为小于等于预定的基准时间时、车辆250的速度为小于等于预定的值时(例如停车或者慢行时)以及行驶车道301的宽度比规定的基准值小时等。这时，行车线脱离检测部130不执行上述的第一信号产生操作。

在本具体例中，行车线脱离检测部130具有运算部140和第一信号产生部150。

上述的第一距离210的推断、第二距离220d的推断、第一距离210d与第一基准值的比较以及第二距离220d与第二基准值的比较由例如运算部140执行。而且，第一信号sg1的产生由第一信号产生部150根据运算部140的执行结果来执行。

第一信号sg1是用于如下至少任一个的信号：向车辆250的驾驶员提供警告、控制车辆250的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向车辆250以外的其它车辆发送信号。

即，在车辆250正在脱离行驶车道301或者被推断为将脱离时，车辆驾驶辅助用处理装置101作为LDWS结果的输出101o而输出上述的第一信号sg1。而且，在该情况以外时，作为LDWS结果，不输出第一信号sg1。即，例如作为LDWS结果，输出相当于“正常”的状态的与第一信号sg1不同的信号。

在本具体例中，第一信号sg1被供给警告产生部260。警告产生部260取得第一信号sg1，并根据第一信号sg1产生包括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号sg2。第二信号sg2提供给车辆250的驾驶员。

此外，车辆驾驶辅助装置201可以还具备警告产生部260。当车辆驾驶辅助装置201还具备警告产生部260时，在行车线脱离检测部130为行车线脱离检测抑制状态时，能够不执行产生第二信号sg2的操作。即，车辆驾驶辅助装置201利用任意的通信方法得到例如行车线脱离检测部130为行车线脱离检测抑制状态的信息，能够根据该信息抑制第二信号sg2的产生。

具有这种构成的车辆驾驶辅助用处理装置101和车辆驾驶辅助装置201能够稳定地检测行车线脱离。

如图1的(c)所示，车辆250行驶的行驶车道301具有左侧边界310a和右侧边界320a。左侧边界310a可以认为是例如作为行驶车道301的左侧的行车线划分线(visible lane marking)的左行车线划分线310的中心。右侧边界320a可以认为是例如作为行驶车道301的右侧的行车线划分线的右行车线划分线320的中心。此外，行车线划分线不能被雪等覆盖等，含有特意配置在驾驶员驾驶中能够直接识别的边界线上的引导线。行车线划分线例如为设在道路上的白线等。

另外，可以以表示行驶车道301的左侧的路边的特征物(incidentalvisible road feature)的位置为左侧边界310a。同样，可以以表示行驶车道301的右侧的路边的特征物的位置为右侧边界320a。此外，表示路边的特征物不以明示行车线的边界为目的，而是暗示该边界的路面上的花纹、结构，包括铺设接点、路边、路缘石、轨道以及前面车辆残留的车辙等。

以下，为了简化说明，假设在行驶车道301上设有左行车线划分线310和右行车线划分线320的情况并且左侧边界310a为左行车线划分线310的中心、右侧边界320a为右行车线划分线320的中心的情况进行说明。

如图1的(c)所示，左后方摄像部210对左后方监视区域210r进行摄像。右后方摄像部220对右后方监视区域220r进行摄像。

图1的(a)和图1的(b)分别例示由左后方摄像部210和右后方摄像部220拍摄的图像。

如图1的(a)所示，在由左后方摄像部210拍摄的左后方图像210p中，例如，与车辆250的图像250p一起显示有左行车线划分线310的图像310p。此外，在本具体例中，也显示有比左行车线310更左侧的路边的图像311p。

另一方面，如图1的(b)所示，在由右后方摄像部220拍摄的右后方图像220p中，例如，与车辆250的图像250p一起显示有右行车线划分线320的图像320p。此外，在本具体例中，也显示有比右行车线划分线320更右侧的行车线划分线的图像321p以及更右侧的路边的图像322p。此外，图像321p和图像322p是车辆250所行驶中的行驶车道301的对面行车线的行车线划分线的图像。

如后面所述，根据由左后方摄像部210拍摄的左后方图像210p的图像数据，导出作为左侧边界310a与车辆250的距离的第一距离210d。另外，根据由右后方摄像部220拍摄的右后方图像220p的图像数据，导出作为右侧边界320a与车辆250的距离的第二距离220d。

然后，根据第一距离210d和第二距离220d，检测车辆250的行车线脱离，并生成对应于行车线脱离警报的第一信号sg1。然后，根据第一信号sg1向驾驶员提供包括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号sg2。

第二信号sg2中的声音信号可以包括由例如安装于车辆250上的扬声器、计时器以及蜂鸣器等声音产生装置产生的声音。另外，第二信号sg2中的触觉信号可以包括刺激驾驶员的接触、振动、力以及动作的间隔的触觉警报(haptic warning)。触觉警报可以包括例如方向盘的移动、方向盘的振动、座椅、踏板的振动等。另外，第二信号sg2中的嗅觉信号包括例如香水气味、刺激气味、异味以及消除困倦气味等作用于嗅觉的各种刺激。另外，第二信号中的光信号可以包括灯的点亮或者显示屏等显示装置的光的变化等。此外，第二信号sg2的可以以随时间经过而增大的方式设定。由此，便能够有效地通知驾驶员行车线脱离。

在本实施方式中，通过由分别不同的摄像部(左后方摄像部210和右后方摄像部220)对车辆250的左右的后侧方摄像，在摄像时，能够抑制道路被车辆250以及车辆250以外的其它车辆遮蔽。由此，能够拍摄车辆250的附近的道路的图像。而且，由于能够根据车辆250附近的道路的图像检测行车线的边界(左侧边界310a和右侧边界320a)，因而稳定的行车线的检测成为可能。

例如，使用拍摄车辆的前方的照相机来进行行车线检测的比较例的情况，由于车辆250以外的其它车辆(例如正在车辆250的前面行驶的车辆)，道路的图像被遮蔽，易于发生例如不能够拍摄所需要的行车线划分线。另外，用拍摄车辆的前方的一个照相机拍摄左右的行车线划分线的情况，由于用一个照相机拍摄左右两方的行车线划分线，因而就会拍摄从车辆来看较远的行车线划分线，因而图像的精度下降，行车线划分线的检测变得困难。

另外，例如，在使用拍摄车辆的后方的照相机来进行行车线检测的比较例中也是同样的，由于车辆250以及其它车辆，道路的图像被遮蔽，易于发生不能够拍摄所需要的行车线划分线。另外，由于变为拍摄从车辆来看较远的行车线划分线，因而图像的精度下降，行车线划分线的检测变得困难。

并且，拍摄前方和一个侧向的比较例的情况，另一侧向侧的行车线划分线的检测精度低。

与此相对，在本实施方式中，通过拍摄左右两方的后侧方，从而可以抑制行车线划分线被其它车辆遮蔽。即，车辆除了进行行车线变更的情况以外，决不会一直在行车线划分线上行驶。因此，车辆250的左侧的左行车线划分线310因其它车辆而被遮蔽几乎没有，进而可以由左后方摄像部210拍摄。同样，车辆250的右侧的右行车线划分线320因其它车辆而被遮蔽几乎没有，进而可以由右后方摄像部220拍摄。

即，如图1的(a)和图1的(b)所示，几乎经常能拍摄到左行车线划分线310和右行车线划分线320。而且，在从车辆250的近处到远处的广阔的范围内拍摄到左行车线划分线310和右行车线划分线320。因此，能够稳定地检测左行车线划分线310和右行车线划分线320，检测的精度也高。

如图3所示，在根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201中，拍摄车辆250的左后方(步骤S210)，并拍摄右后方(步骤S220)。左后方的摄像由左后方摄像部210执行，右后方的摄像由右后方摄像部220执行。此外，左后方的摄像以及右后方的摄像既可以一直进行，也可以例如以规定的间隔而交替地进行。

然后，取得左后方图像数据(步骤S110)，取得右后方图像数据(步骤S120)。左后方图像数据的取得由第一数据取得部110执行，右后方图像数据的取得由第二数据取得部120执行。此外，左后方图像数据的取得以及右后方图像数据的取得既可以一直进行，也可以例如以规定的间隔而交替地进行。

然后，推断左侧边界310a与车辆250之间的第一距离210d(步骤S131)，并推断右侧边界320a与车辆250之间的第二距离220d(步骤S132)。第一距离210d的推断以及第二距离220d的推断由例如运算部140执行。此外，第一距离210d的推断以及第二距离220d的推断既可以一直进行，也可以例如以规定的间隔而交替地进行。

然后，根据所推断的第一距离210d和第二距离220d，判定车辆250的脱离(步骤S140)。即，进行第一距离210d与第一基准值的比较，另外，进行第二距离220d与第二基准值的比较。然后，比较的结果在第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值以及第二距离220d小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，判定为是脱离状态。另外，比较的结果只在第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值或者第二距离220d小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，也可以判定为是脱离状态。

在被判定为不是脱离状态时，返回至步骤S210和步骤S220。

然后，在脱离状态时，产生第一信号sg1(步骤S150)。即，执行第一信号产生操作。

这种包括脱离的判定(步骤S140)和第一信号sg1的产生(步骤S150)的操作(行车线脱离警报信号输出操作)(步骤S160)由车辆驾驶辅助用处理装置101执行。

即，在步骤S160中，根据后述的条件，执行步骤S140(脱离的判定)和步骤S150(第一信号sg1的判定)或者不执行。在不执行步骤S140和步骤S150时，返回至步骤S210和步骤S220。

或者，在步骤S160中，可以按如下方式设定：执行步骤S140，根据后述的条件，执行步骤S150或者不执行。在不执行步骤S150时，返回至步骤S210和步骤S220。

然后，在执行了步骤S150(第一信号sg1的产生)时，根据第一信号sg1，产生包括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号sg2(步骤S260)。即，向驾驶员发出行车线脱离警报。第二信号sg2的产生由警告产生部260执行。然后，返回至步骤S210和步骤S220。

此外，可以在输入了有关车辆驾驶辅助装置201的整体操作的开始信号时，执行上述的操作，另外，在输入了结束的信号时，结束上述的操作。

此外，在车辆驾驶辅助用处理装置101中，执行包括上述的步骤S110、S120、S131、S132以及S160的步骤S101。此外，在步骤S160中，包括步骤S140和S150。

即，该图示出了作为车辆驾驶辅助用处理装置101的操作的步骤S101的具体的一个示例。

如图4所示，在根据本实施方式的车辆驾驶辅助装置201中，首先，取得左后方图像数据(步骤S110)。然后，例如，根据需要，进行左后方图像数据的图像的左右翻转(步骤S111)。

然后，如下进行左侧边界310a的检测。即，对图像数据实施范围过滤(range filter)处理，提取出图像的边缘(步骤S131a)。然后，根据所提取出的边缘，检测行车线候补位置(步骤S131b)。并且，从所检测的行车线候补位置除去不当点(步骤S131c)。根据该结果，生成左侧边界310a的位置的坐标字符串(步骤S131d)。此外，生成左侧边界310a的位置的坐标字符串可以包括有关左侧边界310a的位置的近似式的导出。由此，检测左侧边界310a。

并且，关于所检测的左侧边界310a，进行从图像坐标系向现实世界坐标系的转换(步骤S131e)。然后，根据坐标系转换后的左侧边界310a，算出第一距离210d(步骤S131f)。例如，车辆250的左前轮的位置上的左侧边界310a与车辆250之间的距离作为第一距离210d而算出。此外，第一距离210d不限定于此，既可以是车辆250的左前方的车头灯附近，也可以是左后视镜附近。

然后，算出脱离速度(步骤S133)。即，算出车辆250接近左侧边界310a的速度。此外，脱离速度是例如警报发生点上相对于车辆的行车线边界(例如左侧边界310a或者右侧边界320a)在直角方向上的接近速度。

在上述中，步骤S110和步骤S111相当于左图像取得处理，步骤S131a至步骤S131d相当于左行车线检测处理，步骤S131e、步骤S131f以及步骤S133相当于左行车线距离推断处理(第一距离推断处理)。此外，步骤S131a至步骤S131f相当于图3中例示的步骤S131。

另一方面，取得右后方图像数据(步骤S120)。

然后，如下进行右侧边界320a的检测。即，对图像数据实施范围过滤处理，提取出图像的边缘(步骤S132a)。然后，根据所提取出的边缘，检测行车线候补位置(步骤S132b)。并且，从所检测的行车线候补位置除去不当点(步骤S132c)。根据该结果，生成右侧边界320a的位置的坐标字符串(步骤S132d)。在该情况下，生成右侧边界320a的位置的坐标字符串也可以包括有关右侧边界320a的位置的近似式的导出。由此，检测右侧边界310a。

并且，关于所检测的右侧边界320a，进行从图像坐标系向现实世界坐标系的转换(步骤S132e)。然后，根据坐标系转换后的右侧边界320a，算出第二距离220d(步骤S132f)。例如，车辆250的右前轮的位置上的右侧边界320a与车辆250之间的距离作为第二距离220d而算出。

然后，算出脱离速度(步骤S134)。即，算出车辆250接近右侧边界320a的速度。

在上述中，步骤S120相当于右图像取得处理，步骤S132a至步骤S132d相当于右行车线检测处理，步骤S132e、步骤S132f以及步骤S134相当于右行车线距离推断处理(第二距离推断处理)。此外，步骤S132a至步骤S132f相当于图3中例示的步骤S132。

此外，在本具体例中，虽然在左侧的图像中进行了左右翻转的处理，但左右翻转的处理在右侧的图像中也可以进行。

这样，在左行车线检测处理中，根据左后侧方图像数据，检测车辆250左侧的左侧边界310a(例如行车线划分线)的位置。并且，在右行车线检测处理中，根据右后侧方图像数据，检测车辆250右侧的右侧边界320a(例如行车线划分线)的位置。即，通过图像处理，在左右中分别检测最接近于车辆250的左侧边界310a和右侧边界320a。此时，不仅可以检测离车辆250最近的边界，而且还可以检测第二之后近的边界。此外，此时，由于通过使左侧(或者右侧)的图像左右翻转而能够直接适用对右侧(或者左侧)图像的图像处理方法，因而处理的并列化和电路的共用化变得容易。

此外，在左行车线检测处理和右行车线检测处理中，例如，可以使用时间序列图像。另外，根据左右一方的行车线的边界的检测结果，可以推断左右的另一方的行车线的边界的位置，或者对左右的另一方的行车线的边界的位置进行较正。

检测(推断)的左侧边界310a的位置和右侧边界320a的位置可以作为坐标字符串或者近似式保存。

另外，左行车线检测处理和右行车线检测处理可以利用车辆250的左右对称性，执行对图像中的消失点坐标进行校正的处理。另外，也可以根据检测的左侧边界310a的位置和右侧边界320a的位置，执行对图像中的消失点坐标进行校正的处理。

然后，在左行车线距离推断处理(第一距离推断处理)和右行车线距离推断处理(第二距离推断处理)中，关于检测的左侧边界310a的位置和右侧边界320a的位置，使用从图像平面向道路平面的坐标变换矩阵(Homography矩阵)，进而进行从图像坐标系向现实世界坐标系的坐标变换。

然后，对通过该坐标变换得到的道路平面上的行车线的边界中的各个(左侧边界310a的位置和右侧边界320a中的各个)确定两点，根据点与直线的公式，算出没有反映到图像上的从车辆250的前轮位置到行车线的边界的距离。根据算出的距离的时间序列信息，推断现在或者未来的距行车线的边界的距离(第一距离210d和第二距离220d)。

然后，根据距离的时间序列信息，算出脱离速度。

此外，左行车线距离推断处理(第一距离推断处理)和右行车线距离推断处理(第二距离推断处理)可以使用消失点坐标校正的结果，执行校正从图像坐标系向现实世界坐标系的坐标变换矩阵的处理。

然后，根据驾驶员的驾驶操作的状态和车辆250的状态等，进行警报抑制的判定(步骤S140a)。在为警报抑制的状态时，不执行以下的脱离判定，或者作为脱离的判定结果，判定为不是脱离状态。关于警报抑制的判定的具体示例，将在后面说明。

然后，在例如认为警报抑制的判定结果不是警报抑制状态时，将判定脱离(步骤S140)。即，根据算出的第一距离210d和第二距离220d来判定脱离。此外，如后所述，在此时的判定的一部分中，使用在步骤S133和步骤S134中算出的脱离速度。

在步骤S140中，在第一距离210d小于等于通过预定的方法导出的第一基准值以及第二距离220d小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时判定为是脱离状态，在那时，将产生第一信号sg1(步骤S150)。即，执行第一信号产生操作。

另外，在步骤S140中，只在第一距离210d小于等于第一基准值或者第二距离220d小于等于第二基准值中的任一种时判定为是脱离状态，在那时，将产生第一信号sg1(步骤S150)。即，执行第一信号产生操作。

这样，执行了包括警报抑制的判定(步骤S140a)、脱离的判定(步骤S140)以及第一信号的发生(步骤S150)的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S160)。

然后，在产生第一信号sg1时，根据第一信号sg1，将第二信号sg2(行车线脱离警报)报告给驾驶员。

即，例如，根据脱离方向的不同，通过声音、振动、臭味、光以及对画面等的显示等中的至少任一种，对驾驶员发出促使唤起注意的警报。该警报从产生开始被保持规定的时间。此外，警报保持的时间可以根据例如通过预定的方法导出的条件而变更。另外，警报的种类和程度也可以根据例如通过预定的方法导出的条件而变更。例如，警报的保持时间、警报的种类以及警报的程度中的至少任一种可以根据例如行车线脱离状态的发生频率等不同而变更。

另外，可以控制车辆250的操舵装置和制动装置中的至少任一个。由此，能够避免行车线脱离。另外，可以向车辆250以外的车辆发送信号。由此，能够辅助在车辆250的周围行使中的另外的车辆回避已经行车线脱离(或者正在进行行车线脱离)的车辆250。

如上所述，在脱离的判定中，如果车辆250与左右各个行车线的边界之间的距离小于等于规定的值，则就判定为行车线脱离。该规定的值可以根据脱离速度不同而可变。

此外，在不仅检测从车辆250来看最近的行车线的边界，而且还检测第二之后近的行车线的边界时，可以执行判定行车线的边界(例如行车线划分线)是否为双重线的处理。然后，在为双重线时，可以使脱离判定的危险度增大。

下面，将说明警报抑制的判定(步骤S140a)的示例。警报抑制的判定例如在行车线变更时抑制警报。

例如，在进行从当前正在行驶的行车线向右侧的行车线变更时，例如，可以进行以下的操作。下述是不进行警报抑制时的示例。即，首先，方向指示器被亮灯，开始行车线变更操作。此时，没有左侧的脱离，也没有右侧的脱离。然后，车辆250向右侧的行车线的边界(右侧边界320a)接近。此时，被判定为没有左侧的脱离，在右侧为脱离状态。然后，车辆250跨过右侧的行车线的边界(右侧边界320a)。此时，没有左侧的脱离，例如，右侧的行车线边界成为未检测状态。此后，完成跨过右侧的行车线边界320a。此时，车辆250接近于左侧的行车线的边界，在左侧判定为脱离状态，在右侧判定为没有脱离。然后，方向指示器灭灯，行车线变更操作结束。此时，没有左侧的脱离，也没有右侧的脱离。在此，行车线边界未检测出的情况也作为没有脱离。

在此，在驾驶员打算实施行车线变更的操作时，为了不使行车线脱离的警报产生，例如，方向指示器的工作中可以以不进行警报通知的方式抑制。即，在车辆250的方向指示器为操作状态时，行车线脱离检测部130不执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

这样，行车线脱离检测抑制状态包括车辆250的方向指示器为操作状态时，在行车线脱离检测抑制状态下，行车线脱离检测部130不执行第一信号产生操作。

此外，由于方向指示器操作的定时不同，有时在完成跨过右侧的行车线边界之前，方向指示器的操作就被结束。于是，在行车线边界从未检测状态推移至行车线边界的检测状态之后一定时间，通过不仅将脱离距离加入到行车线脱离判定的条件，而且还将脱离速度加入到行车线脱离判定的条件，从而能够产生判定了更加实用状态的行车线脱离警报。

即，在方向指示器从操作状态转移至非操作状态之后的经过时间小于等于预定的基准时间时，行车线脱离检测部130可以不执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

即，行车线脱离检测抑制状态包括方向指示器从操作状态转移至非操作状态之后的经过时间小于等于预定的基准时间时，在行车线脱离检测抑制状态中，行车线脱离检测部130可以不执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

此外，上述的各步骤在技术上可行的范围内，可以进行顺序的更换，另外，可以同时执行。另外，各步骤以及包括多个步骤的处理中的至少任一种可以被反复执行。

例如，上述的警报抑制的判定(步骤S140a)与上述的脱离的判定(步骤S140)可以同时并列地执行，例如，在执行脱离判定的过程中，可以将警报抑制的判定结果反映至脱离判定的执行状态中。另外，可以使用脱离判定过程中的结果，执行警报抑制的判定。

即，该图示出了车辆驾驶辅助用处理装置101中的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S160)的具体例。

关于以下的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S160)，车辆驾驶辅助用处理装置101将进行如下的处理。以下的处理被组装到车辆驾驶辅助用处理装置101的行车线脱离检测部130中。例如，在运算部140中执行。

以下的处理是在有关车辆250的左侧行车线的脱离和有关右侧行车线的脱离这两者中都能够适用的处理。下面，首先，假设有关左侧行车线的脱离的情况进行说明。

如图5所示，车辆驾驶辅助用处理装置101的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S160)的开启(ON)和关闭(OFF)服从于从车辆驾驶辅助用处理装置101的外部供给到车辆驾驶辅助用处理装置101的操作信号(步骤S501)。该操作信号例如经由CAN(Controller Area Network(控制器局域网络))等而供给到车辆驾驶辅助用处理装置101。

在下述中，假设将行车线脱离警报信号输出操作中的处理结果的输出状态称为“LDWS结果601”。

操作信号为OFF时，车辆驾驶辅助用处理装置101作为LDWS结果601输出“处理停止中”。然后，返回至步骤S501。

然后，操作信号为ON时，进入步骤S502。在步骤S502中，在车辆250的车速不到预定的阈值时，作为LDWS结果601，输出“处理停止中”，并返回至步骤S501。

然后，在步骤S502中，车速为大于等于阈值时，进入步骤S503。

此时，最好使阈值具有滞后性。即，最好变更车速上升中时的阈值和车速下降中时的阈值。由此，能够向驾驶员提供负担较少的行车线脱离警告。

这样，在本具体例中，行车线脱离检测抑制状态包括车辆250的速度小于等于预定的值时，在行车线脱离检测抑制状态中，行车线脱离检测部130可以不执行第一信号产生操作。

在步骤S503中，在LDWS结果601的检测状态为“处理停止中”时，作为LDWS结果601输出“处理停止中”，并返回至例如步骤S501。

然后，在步骤S503中，在LDWS结果601不是“处理停止中”时，进入到步骤S504。

在步骤S504中，在车辆250的左右的任一个方向指示灯(方向指示器)为ON时，作为LDWS结果601输出“检测抑制”。或者，在左右的方向指示灯的两方都变为OFF之后预定的期间，作为LDWS结果而输出“检测抑制”。即，左右的任一个方向指示灯为ON时，是驾驶员正在有意变更车辆250的行进方向时，在为该条件时，可以从行车线脱离警告的对象中排除。另外，在左右的方向指示灯的两者都变为OFF之后预定的期间看作例如车辆250有意变更行车线所需要的时间，在该情况下，也可以从行车线脱离警告的对象中排除。作为该期间，例如，可以设为大于等于2秒小于等于10秒，可以设为例如大约5秒。该期间可以由驾驶员变更。另外，该期间也可以根据车辆的种类(载客车、卡车、公共汽车)不同而变更。

检测抑制既可以是仅仅抑制照相机或者其它控制部启动而检测的处理程序，也可以是进行所有的处理，再进行忽略检测结果的处理，为了节约电源，照相机也可以关闭。

这样，在本具体例中，行车线脱离检测抑制状态包括车辆250的方向指示器为操作状态时或者方向指示器从操作状态转移至非操作状态之后的经过时间小于等于预定的基准时间时。于是，在方向指示器为操作状态时或者方向指示器从操作状态转移至非操作状态之后的经过时间小于等于预定的基准时间时，不执行产生第一信号sg1的第一信号产生操作。

于是，作为LDWS结果601输出“检测抑制”，然后，例如，返回至步骤S501。此外，在作为LDWS结果601输出“检测抑制”之后，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

另一方面，在步骤S504中，在左右的方向指示灯的两者都为OFF时，进入步骤S505。此时，例如，左右某个方向指示灯ON后，在左右都变为OFF后预定的期间结束之后，在左右的方向指示灯两者都为OFF时，可以进入步骤S505。

在步骤S505中，在LDWS结果601为“检测抑制”时，作为LDWS结果而输出“检测抑制”，例如，返回至步骤S501。此外，在作为LDWS结果601输出“检测抑制”之后，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

另一方面，在步骤S505中，在LDWS结果601不是“检测抑制”时，进入步骤S506。

在步骤S506中，根据预先保持的警报设定点参数WT和脱离速度Vd，导出执行用警报设定点WTa。

即，根据有关警报设定点参数WT的三个范围(警报设定点参数WT不到-0.3米、大于等于-0.3米小于等于0.75米以及超过0.75米)，通过如下方式导出执行用警报设定点Wta：

在警报设定点参数WT不到-0.3米时，将执行用警报设定点WTa设定为-0.3m。

在警报设定参数WT为大于等于-0.3m小于等于0.75m时，将执行用警报设定点WTa变为与警报设定点参数WT的值相等。

在警报设定点参数WT比0.75m大时，执行用警报设定点W Ta＝1.5×Vd。在那时的执行用警报设定点WTa(＝1.5×Vd)不到0.75m时，将执行用警报设定点W Ta设定为0.75m。在执行用警报设定点WTa(＝1.5×Vd)为大于等于0.75m小于等于1.5m时，执行用警报设定点WTa设定为1.5×Vd。在执行用警报设定点WTa＝(1.5×Vd)比1.5m大时，将执行用警报设定点W Ta设定为1.5m。

然后，在如上述那样在警报设定点参数WT的三个范围(不到-0.3米、大于等于-0.3米小于等于0.75米以及超过0.75米)中导出的执行用警报设定点WTa比警报设定点参数WT大时，将执行用警报设定点WTa变为警报设定点参数WT的值。在所导出的执行用警报设定点WTa小于等于警报设定点参数WT时，将执行用警报设定点WTa直接作为所导出的执行用警报设定点WTa的值。

此外，由于WT关系到接近于行车线多少时进行警报判定，因而如果增大WT，则警报就会提前发出，而如果减小WT，则警报就会延迟发出。根据用户的喜好不同，可以是能够用音量开关这样的部件调整的机构。

然后，根据如上述那样在步骤S506中所导出的执行用警报设定点WTa，进行距离(该情况下为第一距离210d)与执行用警报设定点WTa的比较(步骤S507)。

在步骤S507中，比较距离(在该情况下为第一距离210d)与通过预定的方法导出的第一基准值(执行用警报设定点WTa)。然后，在距离(第一距离210d)小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)时，作为LDWS结果601，输出警报(产生第一信号sg1)。即，执行第一信号产生操作。

然后，在步骤S507中，在距离(第一距离210d)比第一基准值(执行用警报设定点WTa)大时，作为LDWS结果601，输出“正常”。于是，此后例如返回至步骤S501。此外，在作为LDWS结果601输出“正常”之后，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

并且，对于有关右侧行车线的脱离也可以同样地执行上述的步骤S501至S507。此外，例如，上述的警报设定点参数WT和上述的执行用警报设定点WTa的导出方法在有关左侧行车线的脱离和有关右侧行车线的脱离中可以相同，另外，也可以不同。即，第一基准值和第二基准值可以彼此相同，也可以不同。

此外，有关左侧行车线的步骤S501至S507和有关右侧行车线的步骤S501至S507既可以例如并列地执行，另外也可以例如交替地执行。

如上所述，在本具体例中，在本步骤S502中，根据车速判断可否执行处理，例如，在车辆250停止中或者慢行中等情况下，不报知行车线脱离警报。由此，通过不向驾驶员提供不必要的警报而能够减轻对驾驶员的负担。

另外，在步骤S504中，根据方向指示灯的操作判断可否执行处理。而且，此时，通过对方向指示灯的操作设置一定期间的警报产生的抑制时间，能够抑制在例如行车线变更等情况下横穿行车线划分线时发出不需要的行车线脱离警报，进而能够减轻对驾驶员的负担。

另外，在步骤S506中，通过在导出执行用警报设定点WTa时，使用脱离速度，从而例如在变更行车线等时接近于一条行车线划分线，并横穿该行车线划分线，接近于另外的行车线划分线时等，能够抑制发出不需要的行车线脱离警报，进而能够减轻对驾驶员的负担。

即，第一基准值和第二基准值中的至少任一个可以根据车辆250的速度不同而变化。

这样，利用根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置101和车辆驾驶辅助装置201，能够稳定地检测行车线脱离。而且，能够抑制将不需要的警报提供给驾驶员，进而能够向驾驶员提供负担较少的行车线脱离警报。

(第二实施方式)

即，该图示出了根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置102中的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S160)的具体例。根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置102的构成由于可以形成为与第一实施方式中的车辆驾驶辅助用处理装置101同样，因而将省略说明。下面，将关于根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置102的操作，说明与车辆驾驶辅助用处理装置101不同的部分。

如图6所示，在车辆驾驶辅助用处理装置102中，步骤S507以后的操作与车辆驾驶辅助用处理装置101不同。

在车辆驾驶辅助用处理装置102中，在第一距离210d比第一基准值(执行用警报设定点WTa)大且第二距离220d比第二基准值(执行用警报设定点WTa)大时，作为LDWS结果601，输出“正常”。即，在该情况下，左右的第一距离210d以及第二距离220d两者都比基准值大，不是行车线脱离状态。因此，不使不需要的行车线脱离警报产生。由此，通过不向驾驶员提供不必要的警报而能够减轻对驾驶员的负担。作为LDWS结果601输出“正常”之后，例如，返回至步骤S501。另外，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

然后，在第一距离210d小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)和第二距离220d小于等于第二基准值(执行用警报设定点WTa)中的至少任一种时，进入步骤S508。

然后，在步骤S508中，在第一距离210d小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)且第二距离220d小于等于第二基准值(执行用警报设定点WTa)时，作为LDWS结果601，输出“正常”。即，该情况相当于车辆25正在狭窄的道路上行进的状态，因而不是行车线脱离状态。因此，不使不需要的行车线脱离警报产生。

即，本具体例是行车线脱离检测抑制状态包括行驶车道301的宽度比规定的基准值小时的示例。第一距离210d小于等于第一基准值且第二距离220比第二基准值小时，相当于行驶车道301的宽度比车辆250的宽度、第一基准值以及第二基准值的合计值小的情况。于是，在那时的行驶车道301的宽度比规定的基准值(该情况为车辆250的宽度、第一基准值以及第二基准值的合计)小时，判定为车辆脱离检测抑制状态，这时，行车线脱离检测部130不执行第一信号产生操作。

这样，在车辆250在狭窄的道路上行驶时，通过不向驾驶员提供不必要的警报而能够减轻对驾驶员的负担。于是，作为LDWS结果601输出“正常”之后，例如，返回至步骤S501。另外，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

然后，在步骤S508中，在第一距离210d小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)和第二距离220d小于等于第二基准值(执行用警报设定点WTa)中的一种时，作为LDWS结果601，输出警报(产生第一信号sg1)。即，执行第一信号产生操作。

这样，在本实施方式中，根据第一距离210d和第二距离220d两者都比基准值大、都比其小以及任一方比其小的不同，判定车辆250正在行驶的道路是否是狭窄的状态，不使不必要的行车线脱离警报产生，进而能够更加恰当地提供行车线脱离警报。

利用根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置102和使用了该装置的车辆驾驶辅助装置201，能够稳定地检测行车线脱离。而且，能够抑制将不需要的警报提供给驾驶员，进而能够对驾驶员提供负担较少的行车线脱离警报。

如上所述，在本具体例的步骤S508中，执行脱离的判定(步骤140)的同时，还执行警报抑制的判定(步骤S140a)。

这样，在为行车线脱离检测抑制状态(例如车辆250的速度低时、方向指示器操作中以及方向指示器操作后的一定期间内等)时，行车线脱离检测部130可以不执行第一距离以及第二距离的推断，也可以不产生第一信号sg1。

并且，行车线脱离检测部130根据由第一数据取得部110取得的左后方图像数据，推断行驶车道301的、车辆250左侧的左侧边界310a与车辆250之间的第一距离，根据由第二数据取得部120取得的右后方图像数据，推断行驶车道301的、车辆250右侧的右侧边界320a与车辆250之间的第二距离，在第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值时，判定为是行车线脱离检测抑制状态(路宽狭窄时)。然后，在为行车线脱离检测抑制状态时，行车线脱离检测部130可以不产生第一信号sg1(抑制第一信号sg1的产生)。

(第三实施方式)

图7是例示根据第三实施方式的车辆驾驶辅助装置的操作的流程图。即，该图示出了根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置103中的行车线脱离警报信号输出操作(步骤S 160)的具体例。根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置103的构成由于可以形成为与车辆驾驶辅助用处理装置101和102同样，因而将省略说明。下面，关于根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置103的操作，将说明与车辆驾驶辅助用处理装置102不同的部分。

如图7所示，在车辆驾驶辅助用处理装置103中，步骤S508以后的操作与车辆驾驶辅助用处理装置102不同。

在车辆驾驶辅助用处理装置103中，在步骤S508中，在第一距离210d小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)和第二距离220d小于等于第二基准值(执行用警报设定点WTa)中的一种时，作为LDWS结果601，输出警报(产生第一信号sg1)。即，执行第一信号产生操作。

然后，在第一距离210d小于等于第一基准值(执行用警报设定点WTa)且第二距离220d为第二基准值(执行用警报设定点WTa)时，进入步骤S509。

在步骤S509中，对推断行车线宽度L1与通过预定的方法求出的行车线宽度阈值L2进行比较。推断行车线宽度L1是有关车辆250正在行驶的行车车道301的宽度的推断值，例如，是车辆250的宽度、第一距离220d和第二距离220d的合计。行车线宽度阈值L2例如根据车辆250的车速，通过预定的方法求出。在车辆250的车速大时，行车线宽度阈值L2设定得较大，在车速小时，设定得较小。

然后，在推断行车线宽度L1比行车线宽度阈值L2小时，作为LDWS结果601，输出“正常”。即，在推断行车线宽度L1比行车线宽度阈值L2小时，相当于车辆250正在比行车线宽度阈值L2窄的道路上行进的情况。此时，由于车辆250不是脱离状态，因而不使不需要的行车线脱离警报产生。由此，通过不向驾驶员提供不必要的警报而能够减轻对驾驶员的负担。于是，作为LDWS结果601输出“正常”之后，例如，返回至步骤S501。另外，例如，也可以返回至步骤S502至步骤S504中的任一个。

这样，行车线脱离检测抑制状态包括行驶车道301的宽度(推断行车线宽度L1)比通过预定的方法导出的基准值(行车线宽度阈值L2)小时，在行车线脱离检测抑制状态下，行车线脱离检测部130可以不执行第一信号产生操作。

推断行车线宽度L1大于等于行车线宽度阈值L2时，相当于车辆250正在宽阔的道路上行进，是脱离行车线的状态，因而作为LDWS结果601，输出警报(产生第一信号sg1)。即，执行第一信号产生操作。

这样，在本实施方式中，通过比较推断行车线宽度L1与行车线宽度阈值L2，能够准确地把握车辆250正在行进的道路的宽度，进而能够更加恰当地提供行车线脱离警报。

利用根据本实施方式的车辆驾驶辅助用处理装置103和使用了该装置的车辆驾驶辅助装置201，能够稳定地检测行车线脱离。而且，能够抑制将不需要的警报提供给驾驶员，进而能够向驾驶员提供负担较少的行车线脱离警报。

此外，上述的步骤S501至S509在技术上可行的范围内，能够替换顺序，另外，也可以同时执行。另外，各步骤以及包括多个步骤的处理中的至少任一种可以反复执行。

此外，在根据本发明的实施方式的车辆驾驶辅助装置201中，左后方摄像部210和右后方摄像部220分别可以设置在例如车辆250的侧视镜上。但是，本发明的实施方式不限于此，左后方摄像部210和右后方摄像部220向车辆250的设置场所是任意的。

左后方摄像部210的摄像范围可以包括例如与车辆250正在行驶的行驶车道301在左侧邻接的左邻接行车线。另外，右后方摄像部220的摄像范围能够包括例如与车辆250正在行驶的行驶车道301在右侧邻接的右邻接行车线。

此外，由左后方摄像部210拍摄的左后方图像也可以显示在例如设置在车辆250的仪表板等上的显示装置上，进而呈现给驾驶员。同样，由右后方摄像部220拍摄的右后方图像也可以显示在例如设置在车辆250的仪表板等上的显示装置上，进而呈现给驾驶员。此外，在显示装置上显示由左后方摄像部210拍摄的左后方图像和由右后方摄像部220拍摄的右后方图像时，所显示的区域与用于导出左侧边界310a和右侧边界320a的图像的区域可以彼此相同，也可以不同。此外，显示装置也可以具有通过使由左后方摄像部210拍摄的图像左右翻转显示的功能。另外，显示装置也可以具有通过使由右后方摄像部220拍摄的图像左右翻转显示的功能。

另外，在上述中，为了简化说明，是假设左侧边界310a是左行车线划分线310的中心、右侧边界320a是右行车线划分线320的中心进行说明的，但在行驶车道301上没有设置左右任一条行车线划分线的情况下，可以以表示行驶车道301的左右的路边的特征物的位置为左侧边界310a或者右侧边界320a，进而执行与上述同样的处理。

以上，一边参照具体示例，一边说明了本发明的实施方式。但是，本发明并非被限定于这些具体示例。例如，关于车辆驾驶辅助用处理装置中所包括的数据取得部和行车线脱离检测部以及车辆驾驶辅助装置中所包括的摄像部和警告产生部等各要素的具体的构成，只要本领域技术人员能够通过从周知的范围适当选择而同样地实施本发明并取得同样的效果，则就包括在本发明的范围之内。

另外，在技术上可行的范围内组合了各具体例的任两个以上的要素的，只要包含本发明的主旨，也包括在本发明的范围之内。

以上虽然说明了几种实施方式，但这些实施方式仅仅是作为示例而显示的，并不是旨在限定本发明的范围的。实际上，在本文中所说明的新颖的装置和方法可以被具体化为各种其它方式，并且，在不脱离本发明的主旨或者精神的前提下，可以进行本文所说明的装置和方法在形式上的各种省略、替换以及改变。随附权利要求项及其等同物或者等同方法意在包含落入本发明的范围以及主旨或者精神之内的方式或者变形。

此外，作为本发明的实施方式，对于本领域技术人员能够根据上述的车辆驾驶辅助用处理装置以及车辆驾驶辅助装置适当进行设计变更而实施的所有车辆驾驶辅助用处理装置以及车辆驾驶辅助装置，只要包含本发明的要旨，就属于本发明的范围。

另外，在本发明的构思范围内，对于本领域技术人员能够想到的各种变更例及修改例，也应属于本发明的范围。

符号说明

101、102、103车辆驾驶辅助用处理装置

101o输出

110第一数据取得部 120第二数据取得部

130行车线脱离检测部 140运算部

150信号产生部 201车辆驾驶辅助装置

210左后方摄像部 210d第一距离

210p左后方图像 210r左后方监视区域

220右后方摄像部 220d第二距离

220p右后方图像 220r右后方监视区域

250车辆 250p图像

260警告产生部 301行驶车道

310左行车线划分线 310a左侧边界

310p、311p图像 320右行车线划分线

320a右侧边界 320p、321p、322p图像

601LDWS结果 L1推断行车线宽度

L2行车线宽度阈值 Vd脱离速度

WT警报设定点参数 WTa执行用警报设定点

sg1第一信号 sg2第二信号

Claims

1.一种车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，具备：

第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像数据；

第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方图像数据；以及

行车线脱离检测部，具有行车线脱离检测状态和行车线脱离检测抑制状态，

所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，

根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，且

根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，

并在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的至少任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外的车辆发送信号中至少任一个。

2.一种车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，具备：

所述行车线脱离检测部为所述行车线脱离检测状态时，

在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值和所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值中的任一种时，执行产生第一信号的第一信号产生操作，所述第一信号用于向所述车辆的驾驶员提供警告、控制所述车辆的操舵装置和制动装置中的至少任一个以及向所述车辆以外的车辆发送信号中至少任一个。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，

所述行车线脱离检测抑制状态包括所述车辆的方向指示器为操作状态时，

在所述行车线脱离检测抑制状态下，所述行车线脱离检测部不执行所述第一信号产生操作。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，

所述行车线脱离检测抑制状态包括所述方向指示器从所述操作状态转移至非操作状态后的经过时间小于等于预定的基准时间时，

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，

所述行车线脱离检测抑制状态包括所述车辆的速度小于等于预定的值时，

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，

所述行车线脱离检测抑制状态包括所述行驶车道的宽度比通过预定的方法导出的基准值小时，

7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置，其特征在于，所述第一基准值和所述第二基准值中的至少任一个根据所述车辆的速度而变化。

8.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

权利要求1所述的车辆驾驶辅助用处理装置；

对所述车辆的所述左后方摄像的所述左后方摄像部；以及

对所述车辆的所述右后方摄像的所述右后方摄像部。

9.根据权利要求8所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：

警告产生部，所述警告产生部取得所述第一信号，并根据所述第一信号产生包括声音信号、触觉信号、嗅觉信号以及光信号中的至少任一种的第二信号。

10.一种车辆装置，其特征在于，具备：

第一数据取得部，取得由对在行驶车道上行驶的车辆的左后方进行摄像的左后方摄像部拍摄的左后方图像数据，

所述车辆装置根据由所述第一数据取得部取得的所述左后方图像数据，推断所述车辆左侧的所述行驶车道的左侧边界与所述车辆之间的第一距离，

并在所述第一距离小于等于通过预定的方法导出的第一基准值时，检测为所述车辆脱离行车线。

11.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，还具备：

第二数据取得部，取得由对所述车辆的右后方进行摄像的右后方摄像部拍摄的右后方图像数据，

所述车辆装置根据由所述第二数据取得部取得的所述右后方图像数据，推断所述车辆右侧的所述行驶车道的右侧边界与所述车辆之间的第二距离，

在所述第二距离小于等于通过预定的方法导出的第二基准值时，检测为所述车辆脱离行车线。

12.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，所述左后方摄像部配置在该车辆的左侧面，拍摄存在于车辆的左侧面或者左后方的行车线。

13.根据权利要求12所述的车辆装置，其特征在于，所述左后方摄像部配置在该车辆的左后视镜或者左前轮附近。

14.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，在所述行驶车道的宽度比通过预定的方法导出的基准值小时，检测为尚未脱离行车线。

15.根据权利要求10所述的车辆装置，其特征在于，所述第一基准值根据相对于所述车辆的行车线在直角方向上的接近速度而变化。