JP4282678B2 - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
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Description
たとえば特許文献1では、走行車線をカメラで画像認識し、車両が走行車線から逸脱しそうになると、スピーカを通して警報音を発し、運転者に車線逸脱を気づかせる。また、特許文献2では、車両が走行車線から逸脱しそうになった際に、ステアリングホイールに内装された振動用アクチュエータによって、ステアリングホイールのスポーク部を直接加振することで警報を行う方法が提案されている。
以下、本発明の実施の形態1について図を用いて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による車線逸脱警報装置を示す構成図である。
図1において、走行車線認識手段10は、自車両が進む走行車線に併設された車線を区分する白線や、鋲などの区切り線を認識することによって走行車線を認識する。区切り線横位置算出手段11は、走行車線認識手段10が出力する車線の区切り線の近似多項式をもとに、所定距離前方の区切り線の横位置を算出する。警報領域設定手段14は、区切り線横位置算出手段11から得られる所定距離前方の区切り線の横位置を基準にして、左右の区切り線に対してそれぞれ内側と外側に2つの警報しきい値を設け、その間を警報領域として左右それぞれに設定する。この警報領域は、自車両の幅よりも狭く設定される。警報出力判定手段12は、警報領域設定手段14から得られる内側と外側の2つの警報しきい値(すなわち、警報領域)をもとに、そこへの車輪の存在による警報出力の可否を判定する。警報手段13は、警報出力判定手段12により警報出力が判定された場合に、ステアリングに振動用アクチュエータを組込み、運転者の手に振動を与えたり、シートに振動用アクチュエータを組込み作動させることにより運転者に振動を与えることにより警報する。
図2において、車輪22を有する車両20のルームミラー付近に、車両前方を映すようにカメラ21が取り付けられている。
図3において、ステアリング30に振動用アクチュエータ31を組込み、運転者の手に振動を与える。
図4において、シート40に振動用アクチュエータ41を組込み作動させることにより、運転者に振動を与えて警報する。
図5において、20、22は図2におけるものと同一のものである。図5では、区切り線50と警報領域51が示されている。
図7において、20、22、50、51は図5におけるものと同一のものである。図7(A)のように車線の真中を走行中の車両が、図7(B)のように車線逸脱を開始し、図7(C)のように車線逸脱した後、図7(D)のように車線逸脱を回避している。
図8において、20、22、50、51は図5におけるものと同一のものである。
図1の走行車線認識手段10は、自車両が進む走行車線に併設された車線を区分する白線や、鋲などを認識するものである。具体的には、たとえば、図2に示すように、車両前方を映すように車両20のルームミラー付近に取り付けられたカメラ21を使って、走行車線を含む車両前方の道路画像を撮像し、その輝度分布から画像処理によって走行車線を認識する。そして、認識した走行車線を下記の数式(1)のように多項式で近似し、走行車線の形状を出力する。
近似式x=Ay2+By+C ・・・数式(1)
ここで、A、B、Cは定数。xは区切り線の横位置。yは前方距離である。
所定距離y=v×t ・・・数式(2)
すなわち、車両が現在の進路を維持した場合のt秒後の白線位置を予測し、警報のON/OFFを判定することで、警報手段13のON/OFFにかかる時間に影響されることなく、好適なタイミングで警報のON/OFFができる。あるいは、あらかじめ設定した逸脱予測時間(TTLC:Time To Line
Crossing)を用いることで、車速に影響されることなく、好適なタイミングで警報することができる。
XiF=Xi+ZiF(i=R,L) ・・・数式(3)
XiN=Xi+ZiN(i=R,L) ・・・数式(4)
ここで、ZiFは、車線外側の警報位置を設定する定数、ZiNは車線内側の警報位置を設定する定数であり、たとえば、ZiN=0(i=R,L)、ZiF=区切り線の幅(i=R,L)とすることで、走行車線の区切り線50上に警報領域51を設定することができる。
あるいは、あらかじめ設定した逸脱予測時間(TTLC:Time To Line Crossing)に応じて値を変更することで、車速に影響されることなく好適なタイミングで警報のON/OFFができる。
なお、図6に示す処理は、走行車線を構成する2本の区切り線、各々に対して実施される。
ステップS103では、ステップS102から得られる警報しきい値XiN(i=R,L)と、自車両幅Wを比較し、
|XiN| ≦ W/2(i=R,L) ・・・数式(5)
であるならば、ステップS104へと進み、警報出力の可否を判定する。一方、ステップS103において、数式(5)を満たさない場合は、自車両20が警報領域51にないと判定し、ステップS111へ進み、ステップS111において警報禁止フラグをOFFにする。ここで、警報禁止フラグとは、不要な警報をマスクするために設定するものであり、自車両が車線を逸脱したあと、逸脱を回避するため走行車線内へ戻る場合(図7(C)から図7(D)に相当)や、図8のように、自車両が車線を逸脱したあと、そのまま隣接する車線へ移動する場合において、警報が発せられ続けることを抑制する。なお、警報禁止フラグのON/OFF条件については後述する。
|XiF| ≦ W/2−Tw(i=R,L) ・・・ 数式(6)
この数式(6)を満たす場合は、図7(C)のように、すでに自車両20が車線50を逸脱したあと、さらに車線50をまたいでいる状態であり、ステップS113へ進み、警報禁止フラグをONにすると共に、警報手段13を停止させ、再びステップS100から始まる自車両の車線逸脱を監視する処理を続ける。
一方、ステップS105において数式(6)を満たさない場合は、ステップS106に進む。
また、警報手段として運転者への振動を用いているので、同乗者への不快感も低減することができ、さらに運転者にとっては、すでに実用化されている車線の区切り線上の凹凸を走行しているような感覚となるので、認識しやすく、受容性が高い。
11 区切り線横位置算出手段
12 警報出力判定手段
13 警報手段
14 警報領域設定手段
20 車両
21 カメラ
22 車輪
30 ステアリングホイール
31 振動用アクチュエータ
40 シート
41 振動用アクチュエータ
50 区切り線
51 警報領域
Claims (3)
- 自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、この走行車線認識手段により認識された自車両の走行車線をもとに、上記走行車線を構成する2本の区切り線の自車両より所定距離前方の横位置を算出する区切り線横位置算出手段、この区切り線横位置算出手段により算出された上記2本の区切り線の横位置を基準にして、上記2本の区切り線の内側と外側にそれぞれ警報しきい値を、上記内側と外側の2本の警報しきい値の間が上記自車両の幅よりも狭くなるように設定する警報領域設定手段、上記警報しきい値と自車両幅を用いる計算式により、自車両の車輪が上記内側と外側の警報しきい値の間に存在する場合に、運転者に警報を発するように判定を行う警報出力判定手段、及びこの警報出力判定手段の判定結果に応じて運転者に警報を与える警報手段を備え、上記警報出力判定手段は、自車両の一方の車輪が上記外側の警報しきい値を超えて走行車線を逸脱し、再度上記走行車線に戻る過程で、上記逸脱した自車両の車輪が上記内側と外側の2本の警報しきい値の間に存在するときには、警報を発しないように判定することを特徴とする車線逸脱警報装置。
- 自車両の走行車線を認識する走行車線認識手段、この走行車線認識手段により認識された自車両の走行車線をもとに、上記走行車線を構成する2本の区切り線の自車両より所定距離前方の横位置を算出する区切り線横位置算出手段、この区切り線横位置算出手段により算出された上記2本の区切り線の横位置を基準にして、上記2本の区切り線の内側と外側にそれぞれ警報しきい値を、上記内側と外側の2本の警報しきい値の間が上記自車両の幅よりも狭くなるように設定する警報領域設定手段、上記警報しきい値と自車両幅を用いる計算式により、自車両の車輪が上記内側と外側の警報しきい値の間に存在する場合に、運転者に警報を発するように判定を行う警報出力判定手段、及びこの警報出力判定手段の判定結果に応じて運転者に警報を与える警報手段を備え、上記警報出力判定手段は、自車両が上記外側の警報しきい値を超えて走行車線を逸脱して隣接の走行車線に入る過程で、上記自車両の逸脱方向と反対側の車輪が上記内側と外側の2本の警報しきい値の間に存在するときには、警報を発しないように判定することを特徴とする車線逸脱警報装置。
- 上記警報手段は、運転者に振動を与えることによって上記運転者に警報を行うことを特徴とする請求項1または請求項2記載の車線逸脱警報装置。
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