JP6613795B2 - 表示制御装置および車両制御装置 - Google Patents
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Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
本発明が適用された逸脱回避システム2は、乗用車等の車両に搭載されており、この車両が走行する走行路からの逸脱を抑制する機能を有する。なお、走行路とは、自車両が走行すべき領域の左右の端部を規定する境界部よりも自車両側の領域を示す。
逸脱回避装置10が実行する逸脱回避処理について説明する。逸脱回避処理は、逸脱回避起動スイッチ50がオンになると所定の時間間隔で実行される。
図3では、道路の左右の白線210、212と道路の中央線214とのうち、左側の白線210の内側端210aと中央線214の内側端214aとaを走行路200の幅方向両端を規定する境界とする。白線210、212と道路の中央線214とは、例えば、画像データを解析することにより認識される。内側端210a、214aに限らず、白線210と中央線214の外側端等の予め設定した白線210および中央線214上の任意の位置を境界としてもよい。
S20において、境界検出部12が走行路200の境界を検出できない場合、S230に移行し、逸脱回避部22は、自車両100が走行路200の外側に逸脱することを回避する逸脱回避制御の停止を走行制御装置30に指令し、本処理を終了する。走行制御装置30に逸脱回避制御の停止を指令することには、走行制御装置30が逸脱回避制御を実行中でない場合に現在の走行制御を継続させることも含める。
S40にて、制御開始位置300に自車両100が到達すると、逸脱予測部14は自車両100が走行路200の外側に逸脱すると予測する。この場合、S50,S60の処理にて、逸脱側の境界上または境界の外側に物体が存在するか否かを判定する。
また、S70にて、境界が白線以外の場合、物体パラメータ認識部18は、自車両100の逸脱を回避するために走行制御装置30に指令する指令値を設定する。例えば、図7に示すように、最大移動位置の目標位置310を、逸脱側の適否境界222に対し、「境界−L3cm」の距離Dに設定する。この処理が終了するとS240に処理を移行する。
ところで、S60にて、物体と境界との距離が許容距離未満の場合には、S110に移行し、物体検出部16は物体が歩行者であるか否かを判定する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10において、境界検出部12は自車両が走行する走行路の幅方向両端を規定する境界部の位置を取得し、物体検出部16は、走行路の周囲に位置する物体の位置を取得する。また、生成制御部20は、境界部の位置および物体の位置を示す画像である位置画像を生成し、該位置画像を表示装置に表示させる。
このような逸脱回避システム2によれば、境界部の位置が取得できたか否かを乗員に認識させることができる。
(1d)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、物体の移動方向を認識し、位置画像として、物体の移動方向を示す画像を含むよう構成されている。
(1e)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、物体の種別を認識し、物体の種別を示す画像を用いて物体の位置を表すよう構成されている。
(1f)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、自車両と物体との相対速度を認識し、物体が車両であるか否かを認識するとともに、物体が車両である場合に、該認識した車両が自車両と同方向に走行する並走車または自車両と異なる方向に走行する非並走車であることを相対速度に基づいて認識する。そして、認識した車両が並走車である場合には並走車を示す画像を生成し、認識した車両が非並走車である場合には並走車を示す画像とは異なる非並走車を示す画像を生成し、位置画像として、並走車または非並走車を示す画像を含むよう構成されている。
(1h)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、物体を絵柄で示す物体アイコンと境界部を絵柄で示す境界アイコンとを組み合わせることによって位置画像を生成するよう構成されている。
(1i)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、境界部として、自車両の走行に不適な部分を表す不適部220と走行路との境界を表す適否境界の認識結果を取得するよう構成されている。
(1j)逸脱回避システム2の逸脱回避装置10においては、境界部により規定される走行路を走行する自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行路から逸脱することを予測する。そして、自車両が走行路から逸脱すると逸脱予測部が予測し、かつ自車両が走行路から逸脱する側の境界部または境界部の外側に物体が存在する際に、自車両が逸脱側へ移動する最大移動位置が、自車両が走行路から逸脱する側の境界部または境界部の外側に物体が存在しない際よりも走行路の内側になるように、走行状態を制御する走行制御装置に指令して自車両が走行路から逸脱することを抑制する。なお、内側とは、走行路内の横位置において自車両が走行すべき位置に近づく方向を示す。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[2−2.処理]
すなわち、第2実施形態の逸脱回避装置10が、図2に示す第1実施形態の逸脱回避処理に代えて実行する逸脱回避処理について、図15のフローチャートを用いて説明する。第2実施形態の逸脱回避処理では、図15に示すように、S10の処理に続いて、S410の処理を実施し、S410の処理では、心理的圧迫度を算出する。
[2−3.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)に加え、以下の効果が得られる。
[3.他の実施形態]
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3b)また、逸脱回避装置10においては、物体と境界部との距離を数値で示す画像を生成し、位置画像として、距離を数値で示す画像を含むよう構成されていてもよい。例えば、図20に示すように、白線と車両との距離を示す数値アイコン85を白線アイコン71と車両アイコン72との間に表示させるとよい。
(3c)上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
上記実施形態において逸脱回避装置10は本発明でいう表示制御装置に相当し、上記実施形態において境界検出部12は本発明でいう境界取得部に相当する。また、上記実施形態において物体検出部16は本発明でいう物体取得部に相当し、上記実施形態において物体パラメータ認識部20は本発明でいう移動認識部、物体種別認識部、および相対速度認識部に相当する。
Claims (12)
- 自車両(100)に搭載され、自車両の乗員が視認する表示装置に画像を表示させる表示制御装置(10)であって、
自車両が走行する走行路(200)の幅方向両端を規定する境界部の位置を取得する境界取得部(12)と、
前記走行路の周囲に位置する物体の位置を取得する物体取得部(16)と、
前記自車両が前進している際に、前記境界部の位置および前記物体の位置を示すアイコンである位置画像を生成し、該位置画像を前記表示装置に表示させる生成制御部(20)と、
を備え、
前記生成制御部は、自車両が走行する横位置を前記物体から遠い側に移動させるオフセット制御の際に、前記位置画像とともに、該オフセット制御を実施している旨を示すオフセットアイコンを表示させる
表示制御装置。 - 請求項1に記載の表示制御装置において、
前記生成制御部は、前記位置画像として、前記境界部の位置が取得できたか否かを示す画像を含む
表示制御装置。 - 請求項2に記載の表示制御装置において、
前記境界取得部は、前記走行路の右側および左側のそれぞれについて前記境界部の位置を取得し、
前記生成制御部は、前記位置画像として、前記走行路の右側に位置する境界部、および前記走行路の左側に位置する境界部について、それぞれの位置が取得できたか否かを示す画像を含む
表示制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記物体の移動方向を認識する移動認識部(20)、をさらに備え、
前記生成制御部は、前記位置画像として、前記物体の移動方向を示す画像を含む
表示制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記物体の種別を認識する物体種別認識部(20)、をさらに備え、
前記生成制御部は、前記物体の種別を示す画像を用いて前記物体の位置を表す
表示制御装置。 - 請求項5に記載の表示制御装置において、
自車両と前記物体との相対速度を認識する相対速度認識部(20)、をさらに備え、
前記物体種別認識部は、前記物体が車両であるか否かを認識するとともに、前記物体が車両である場合に、該認識した車両が自車両と同方向に走行する並走車または自車両と異なる方向に走行する非並走車であることを前記相対速度に基づいて認識し、
前記生成制御部は、前記認識した車両が並走車である場合には並走車を示す画像を生成し、前記認識した車両が非並走車である場合には並走車を示す画像とは異なる非並走車を示す画像を生成し、前記位置画像として、並走車または非並走車を示す画像を含む
表示制御装置。 - 請求項5または請求項6に記載の表示制御装置において、
前記物体種別認識部は、前記物体が人物であるか否かを認識し、
前記生成制御部は、人物を認識した場合に、歩行者を示す画像を生成し、前記位置画像として、前記歩行者を示す画像を含む
表示制御装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記生成制御部は、前記物体を絵柄で示す物体アイコンと前記境界部を絵柄で示す境界アイコンとを組み合わせることによって前記位置画像を生成する
表示制御装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記生成制御部は、取得された物体の位置および境界部の位置に基づくこれらの距離が遠くなるにつれて、前記位置画像において前記物体を示す画像と前記境界を示す画像との距離が遠くなるよう変更する
表示制御装置。 - 請求項1〜請求項9の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記境界取得部は、前記境界部として、自車両の走行に不適な部分を表す不適部(220)と前記走行路との境界を表す適否境界の認識結果を取得する
よう構成されている表示制御装置。 - 請求項1〜請求項10の何れか1項に記載の表示制御装置において、
前記生成制御部は、前記物体と前記境界部との距離を数値で示す画像を生成し、前記位置画像として、前記距離を数値で示す画像を含む
よう構成されている表示制御装置。 - 自車両(100)に搭載され、自車両を制御する車両制御装置(10)であって、
自車両が走行する走行路(200)の幅方向両端を規定する境界部の位置を取得する境界取得部(12)と、
前記走行路の周囲に位置する物体の位置を取得する物体取得部(16)と、
前記境界取得部が取得する前記境界部により規定される前記走行路を走行する前記自車両の走行状態に基づいて、前記自車両が前記走行路から逸脱することを予測する逸脱予測部(14)と、
前記自車両が前記走行路から逸脱すると前記逸脱予測部が予測し、かつ前記自車両が前記走行路から逸脱する側の前記境界部または前記境界部の外側に前記物体が存在する際に、前記自車両が逸脱側へ移動する最大移動位置が、前記自車両が前記走行路から逸脱する側の前記境界部または前記境界部の外側に前記物体が存在しない際よりも前記走行路の内側になるように、前記走行状態を制御する走行制御装置(30)に指令して前記自車両が前記走行路から逸脱することを抑制する逸脱抑制部(22)と、
前記自車両が前進している際に、前記境界部の位置および前記物体の位置を示すアイコンである位置画像を生成し、該位置画像を前記表示装置に表示させる生成制御部(20)と、
を備え、
前記生成制御部は、自車両が走行する横位置を前記物体から遠い側に移動させるオフセット制御の際に、前記位置画像とともに、該オフセット制御を実施している旨を示すオフセットアイコンを表示させる
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