JP4900146B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の進行方向に障害物が存在するかどうかを検知するための障害物検知装置に関する。

従来、障害物検知装置を含む障害物回避装置として、車両及び障害物の距離を検出する検出手段と、この距離に基づいて車両が障害物に衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような障害物回避装置では、衝突判定手段により障害物に衝突する可能性がありと判定された場合、スピーカ等を用いた警告音を発生させることにより、車両が障害物と衝突するのを回避させることが図られている。
特開２００４−１０６７０１号公報 特開２００４−３６４１１２号公報

ところで、上述したような障害物回避装置とは別の他の障害物回避装置として、例えば、上記特許文献２に記載されたような注意喚起型の衝突回避装置がある。この注意喚起型の衝突回避装置は、赤外線カメラと、コンソール等に組み込まれたモニタ部と、を備え、赤外線カメラにより捉えられた画像から障害物が検知された場合に、運転者に対して障害物への注意を喚起する警告表示をモニタ部に表示させる。

ここで、この注意喚起型の障害物回避装置を上述のような障害物回避装置と併せて車両に搭載することがある。しかし、この場合、警告音が発生されて運転者が障害物に注視しなければならないのにも関わらず、警告音の発生と同時に、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位に設けられたモニタ部に警告表示が表示されるため、運転者がモニタ部に誘目されるおそれがある。すなわち、危険度が高いときに出力される警告が出力されているのにも関わらず、危険度が低いときに出力される警告表示に運転者が誘目してしまうという問題がある。

そこで、本発明は、危険度が高いときに出力される警告が出力されているのにも関わらず、危険度が低いときに出力される警告表示に運転者が誘目するのを防止できる障害物検知装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る障害物検知装置は、車両に搭載される障害物検知装置であって、車両の進行方向に障害物を検知すると第１の警告を出力する第１の障害物検知手段と、車両の進行方向に障害物を検知すると第２の警告を出力する第２の障害物検知手段と、を備え、第２の障害物検知手段は、第１の警告が開始されるときの危険度よりも低い危険度のときから、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位において第２の警告として警告表示を行い、第１の警告の出力が開始されるときには、警告表示を停止させることを特徴とする。

この本発明に係る障害物検知装置では、車両の進行方向に障害物が存在する場合、第２の衝突検知手段により第２の警告としての警告表示が行なわれ、所定時間経過後に、第１の障害物検知手段により第１の警告が出力される。ここで、第１の警告の出力が開始される際には、第２の障害物検知手段は、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位に対して行なわれている警告表示を停止する。これにより、危険度が高いときに出力される第１の警告が第１の障害物検知手段で出力される際、危険度が低いときに出力される第２の障害物検知手段の警告表示に運転者が誘目してしまうのを防止することができ、運転者が障害物の存在する方向に確実に注視することが可能となる。その結果、障害物との衝突可能性に運転者が迅速に対応することが可能となる。

また、運転者が障害物を注視しているかどうかを判定する注視方向判定手段をさらに備え、第２の障害物検知手段は、第１の警告の出力が開始されるときには、注視方向判定手段により運転者が障害物を注視していると判定された場合にのみ、警告表示を停止させることが好ましい。

運転者が警告表示側を注視している場合においては、当該警告表示を行なっても特に支障はない。従って、運転者が障害物を注視している場合にのみ警告表示を停止させることが好適である。

また、第１の障害物検知手段は、車両及び障害物に関する情報を検出する検出手段と、情報に基づいて、車両が障害物に衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により衝突する可能性がありと判定された場合、第１の警告として警告音を発生させる警告手段と、を有し、第２の障害物検知手段は、車両の進行方向の路上画像を取得する撮像手段と、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位に設けられ、撮像手段で取得された路上画像を表示するモニタ部と、撮像手段で取得された路上画像に基づいて、障害物が存在するかどうかを判断する障害物検出手段と、障害物検出手段により障害物が検出された場合、モニタ部に第２の警告として注意喚起マークを表示させる表示制御手段と、を有し、表示制御手段は、衝突判定手段により衝突の可能性がありと判定された場合、注意喚起マークの表示をキャンセルすることが好ましい。

この場合、例えば、障害物との衝突の被害を軽減する既存のプリクラッシュセイフティーシステム（ＰＣＳ）を第１の障害物検知手段として適用することができ、夜間の走行を補助する既存の注意喚起型ナイトビューシステム（ＰＤＮＶ）を第２の障害物検知手段として適用することができる。

本発明によれば、危険度が高いときに出力される警告が出力されているのにも関わらず、危険度が低いときに出力される警告表示に運転者が誘目するのを防止できる。これにより、運転者の注意を警告に積極的に向けさせることが可能となり、第１の障害物検知手段と第２の障害物検知手段とを併用した場合でも、障害物との衝突可能性に運転者が迅速に対応することができる。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態に係る障害物検知装置の構成について説明する。

図１は本発明の第１実施形態に係る障害物検知装置を備えた障害物回避装置を示す概略図である。この障害物回避装置は、車両に搭載され当該車両が障害物と衝突するのを回避するためのものである。ここでの障害物としては、路上の駐停車車両、電柱、雪壁、工事現場（パイロン、柵など）、路上落下物、ガードレール、塀、壁等といった静止状態のものや、他車両、歩行者、動物等といった移動状態のものがある。また、車両には、バイクや自転車等も含まれる。

図１に示すように、障害物回避装置１は、プリクラッシュセイフティーシステム（第１の障害物検知手段：Pre-Crash Safety system、以下「ＰＣＳ」という）２と、注意喚起型ナイトビューシステム（第２の障害物検知手段：PedestrianDetection Night-Ｖiew system、以下「ＰＤＮＶ」という）３と、ＰＣＤ２及びＰＤＮＶ３に接続されこれらの間でデータ通信を行なうデータ通信部４と、を備えている。

ＰＣＳ２は、車両が衝突する可能性が高い状況（プリクラッシュ）時において、運転者にその旨を知らせて衝突の回避を支援すると共に、万が一に衝突した際の被害を軽減するものである。このＰＣＳ２は、カメラセンサ５、レーダセンサ６、ヨーレートセンサ２２、車速センサ２３、衝突判定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７、ブレーキＥＣＵ８、インジケータ９、警報音スピーカ１０、及びブレーキアクチュエータ１１を含んで構成されている。

カメラセンサ５としては、例えばステレオカメラが用いられる。このカメラセンサ５は、車両前方（車両の進行方向）の路上映像を取得し、障害物検出処理を行なうことにより、障害物の位置、距離、大きさを取得する。また、カメラセンサ５は、白線認識を行なうことより、カーブＲを取得する。レーダセンサ６としては、例えばミリ波レーダが用いられる。このレーダセンサ６は、障害物検出処理を行なうことにより、障害物の位置、距離、障害物との相対速度を取得する。ここでは、センサ５，６は、互いに協働（フュージョン）して障害物の位置及び距離を取得しており、これにより、障害物の位置及び距離の取得におけるセンシング精度が高められている。

ヨーレートセンサ２２は、車両に作用するヨーレートを取得する。車速センサ２３は、車両速度（車速）を検出する。なお、以下の説明において、上述した車両及び障害物に関する情報、すなわち、障害物の位置、距離、大きさ、障害物との相対速度、カーブＲ、ヨーレート、及び車速を、単に走行情報という。

衝突判定ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなり、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することにより、衝突判定部１２及び衝突判定前出部１３が構成される。

衝突判定部１２は、入力された走行情報に基づいて衝突の可能性を判定する。具体的には、衝突判定部１２は、走行情報に基づいて衝突予測時間（Time To Collision：以下「ＴＴＣ」という）を求め、当該ＴＴＣに基づいて衝突の可能性を判定する。なお、ＴＴＣとは衝突するまでの予測時間を意味し、例えばＴＴＣ＝０は予測された衝突時を意味する。衝突判定前出部１３は、データ通信部４を介して接続されたＰＤＮＶ３における後述の注意喚起ＥＣＵ１６に、衝突の可能性の有無（すなわち、障害物との衝突可能性があるか否か）を衝突判断信号として送信する。

この衝突判定ＥＣＵ７は、衝突の可能性の判定結果に応じて、ブレーキＥＣＵ８、ＰＣＳインジケータ９、及び警報音スピーカ１０を制御する。ブレーキＥＣＵ８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等により構成され、ブレーキを作動させるブレーキ圧を調整するブレーキアクチュエータ１１を制御することにより、自動ブレーキを制御して運転者の走行を支援する。ＰＣＳインジケータ９は、ＰＣＳ２の作動の有無を運転者に報知する。警報音スピーカ１０は、警告音（第１の警告）により衝突の可能性の有無を運転者に報知する。

ＰＤＮＶ３は、肉眼では見え難い路上状況を赤外線映像で映像化して映し出すことにより車両の走行を補助するシステムである。このＰＤＮＶ３は、上記のＰＣＳ２により警告音が発生される前に（警告音が発生されるときの危険度よりも低い危険度のときから）、障害物への注意を喚起する衝突の警告表示である注意喚起表示によって、車両が衝突する可能性の高い状況になるのを予め運転者に報知する。ＰＤＮＶ３は、夜間に対向車のためにヘッドライトをＨｉビームにできない状況等において特に有効である。

ＰＤＮＶ３は、ＩＲカメラセンサ１４、ＩＲ投光器１５、注意喚起ＥＣＵ１６、及びモニタ（モニタ部）１７を含んで構成されている。ＩＲカメラセンサ１４としては、近赤外線カメラが用いられる。ＩＲカメラセンサ１４は、ＩＲ投光器１５からの近赤外線の反射光を取り込み、反射光の近赤外線の強弱に応じた濃淡で車両前方の路上状況を近赤外線映像として取得する。近赤外線映像は、一定時間毎のフレームの近赤外線画像（路上画像）からなり、ＩＲカメラセンサ１４は、各フレームの近赤外線画像を画像信号として注意喚起ＥＣＵ１６に出力する。

注意喚起ＥＣＵ１６は、上記の衝突判定ＥＣＵ７と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなっている。注意喚起ＥＣＵ１６は、ＲＯＭに保持されるソフトウエアをＣＰＵで実行することにより、障害物検知部１８、注意喚起生成部１９、注意喚起調停部２０、及び映像表示部２１が構成される。

障害物検知部１８は、近赤外線画像から障害物検知処理を行うことにより障害物を検知する。ここでは、障害物検知処理として、障害物のテンプレートを用いたパターンマッチングにより検知している。なお、障害物検知処理としては特に限定されず各種方法が適用可能である。

注意喚起生成部１９は、警告表示としての注意喚起表示（第２の警告、注意喚起マーク）を近赤外線画像上に描画する。ここでは、注意喚起表示は、モニタ１７に表示された近赤外線画像の全体を囲む枠Ｚ１（図５参照）であって、点滅して視覚を刺激する枠であるいわゆる注意喚起刺激枠とされている。なお、注意喚起表示は、この注意喚起刺激枠Ｚ１、及び近赤外線画像内で検出された障害物Ｔを囲む枠Ｚ２（図５参照）からなる場合もある。ちなみに、注意喚起表示としては、枠形状に限定されず、運転者に対して障害物Ｔへの注意を喚起する警告表示であれば、種々のものであってもよい。

注意喚起調停部２０は、ＰＣＳ２における衝突判定ＥＵＣ７からデータ通信部４を介して受信される衝突判断信号に基づいて、近赤外線画像上に描画される注意喚起表示をキャンセルする（近赤外線画像上に注意喚起表示を描画しない）。

映像表示部２１は、近赤外線画像をモニタ１７に出力する。モニタ１７は、例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイや計器パネル内に設けられている。つまり、モニタ１７は、運転者の障害物に対する注視方向とは異なる方向の部位に設けられている。このモニタ１７は、映像表示部２１から入力された近赤外線画像を表示する。

次に、障害物回避装置１の動作について説明する。

以上のように構成された障害物回避装置１では、車両前方に障害物が存在する場合、ＰＣＳ２にて次の動作が実行される。すなわち、図２に示すように、センサ５，６，２２，２３により走行情報が取得される（Ｓ２１）。続いて、衝突ＥＵＣ７の衝突判定部１２により、取得された走行情報に基づいてＴＴＣ（前述）が求められる（Ｓ２２）。

ここで、ＴＴＣが予め定められた閾値ＷＴ１と前出し値αとの合計よりも大きい、すなわちＷＴ１＋α＜ＴＴＣ場合（例えば車両が図４中のＡにある状態）、「衝突可能性なし」とする衝突判断信号がデータ通信部４を介して注意喚起ＥＵＣ１６に送信される（Ｓ２３→Ｓ２４）。そして、再びセンサ５，６，２２，２３により走行情報が取得される（Ｓ２１）。なお、この閾値ＷＴ１は、車両が衝突の可能性が高い状況である衝突危険領域（図４参照）を画定する時間であり、ここでは、３秒としている。前出し値αは、衝突判断信号が伝達され且つ当該信号により制御されるのに必要な時間であり、具体的には、データ通信部４により衝突判断信号を通信する際の所要時間と、注意喚起表示Ｚ１をキャンセルする際の所要時間と、モニタ１７に赤外線画像を表示する際の所要時間と、の合計である。

一方、ＴＴＣが閾値ＷＴ１よりも大きく且つ閾値ＷＴ１と前出し値αとの合計以下、すなわちＷＴ１＜ＴＴＣ≦ＷＴ１＋αの場合（例えば車両が図４中のＢにある状態）、「衝突可能性あり」とする衝突判断信号がデータ通信部４を介して注意喚起ＥＵＣ１６に送信され（Ｓ２３→Ｓ２５）、そして、再びセンサ５，６，２２，２３により走行情報が取得される（Ｓ２１）。

他方、ＴＴＣが閾値ＷＴ１以上、すなわちＴＴＣ≦ＷＴ１の場合（例えば車両が図４中の衝突危可能性領域にある状態、ＰＤＮＶ３により注意喚起表示Ｚ１（図５参照）が表示されてから所定時間経過後）、衝突判定ＥＣＵ７により、ＰＣＳインジケータ９、警報音スピーカ１０、及びブレーキＥＣＵ８がＴＴＣに応じて作動される。

具体的には、ＷＴ２＜ＴＴＣ≦ＷＴ１（車両が図４中のＣにある状態）であると、ＰＣＳインジケータ９が点灯されると共に、警報音スピーカ１０の警告音により衝突可能性が運転者に報知される（Ｓ２３→Ｓ２６→Ｓ２７）。ＴＴＣ≦ＷＴ２（車両が図４中のＤにある状態）であると、ブレーキＥＣＵ８によりブレーキアクチュエータ１１が制御されて、自動ブレーキが作動される（Ｓ２３→Ｓ２６→Ｓ２８）。そして、再びセンサ５，６，２２，２３により走行情報が取得される（Ｓ２１）。なお、ここでは、ＷＴ２を２秒としている。

また、障害物回避装置１では、車両前方に障害物が存在する場合、上述したＰＣＳ２による動作に合わせて、ＰＤＮＶ３にて次の動作が実行される。すなわち、図３に示すように、ＩＲカメラセンサ１４及びＩＲ投光器１５により近赤外線画像が取得され（Ｓ３１）、注意喚起ＥＣＵ１６の障害物検出部１８により、近赤外線画像に対して障害物検知処理が行われて障害物が検知される（Ｓ３２）。

障害物が検知されなかった場合（例えば障害物との距離が遠い状態）には、注意喚起ＥＣＵ１６の映像表示部２１で近赤外線画像がそのままモニタ１７に表示され（Ｓ３３→Ｓ３８）、そして、再びＩＲカメラセンサ１４等により近赤外線画像が取得される（Ｓ３１）。一方、障害物が検知された場合（例えば車両が図４中のＡにある状態）には、衝突判定ＥＣＵ７から送信された衝突判断信号が注意喚起ＥＣＵ１６で受信される（Ｓ３３→Ｓ３４）。

ここで、受信された衝突判断信号が「衝突可能性なし」である場合、図５（ｂ）に示すように、注意喚起ＥＣＵ１６の注意喚起生成部１９により注意喚起表示Ｚ１が近赤外線画像上に描画される（Ｓ３５→Ｓ３６）。他方、受信された衝突判断信号が「衝突可能性あり」である場合、図５（ａ）に示すように、注意喚起ＥＣＵ１６の注意喚起調停部２０により、近赤外線画像上に描画される注意喚起表示Ｚ１がキャンセルされる（近赤外線画像上に注意喚起表示Ｚ１を描画しない）（Ｓ３５→Ｓ３７）。そして、注意喚起ＥＣＵ１６の映像表示部２１により近赤外線画像がモニタ１７に表示され（Ｓ３８）、再びＩＲカメラセンサ１４により近赤外線画像が取得される（Ｓ３１）。

ところで、従来、ＰＣＳ２が搭載されている車両にＰＤＮＶ３がさらに搭載されてなるような障害物回避装置では、図９に示すように、衝突可能性領域においてＰＣＳ２の作動により警告音及び自動ブレーキが作動して運転者が障害物に注視しなければならないのにも関わらず、警告音の発生と同時にＰＤＮＶ３のモニタ１７に注意喚起表示Ｚ１が表示されることがある。この場合、運転者の視線が本来向かなければならない障害物からモニタ１７に誘目（いわゆる誘い目）されるおそれがある。よって、従来の障害物回避装置においては、衝突に備えた準備が遅れてしまうという問題、すなわち、障害物との衝突可能性に運転者が迅速に対応することができないという問題がある。特に、一般的なＰＤＮＶ３では、障害物の大きさや車速によっては、障害物と衝突する直前であっても障害物検知が行われ障害物の存在の有無に応じてモニタ１７に注意喚起表示Ｚ１が表示されるため、上記問題は特に顕著である。

これに対し、本実施形態では、上述したように、車両前方に障害物が存在する場合、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位に設けられたＰＤＮＶ３のモニタ１７に注意喚起表示Ｚ１が表示され、所定時間経過後にＰＣＳ２により警告音が発生され、この警告音の発生の際に、ＰＤＮＶ３は注意喚起表示Ｚ１の表示を停止する。つまり、上述したように、ＷＴ１＜ＴＴＣ≦ＷＴ１＋αの場合、ＰＣＳ２にて「衝突可能性あり」とする衝突判断信号がＰＤＮＶ３の注意喚起ＥＣＵ１６に送られ、近赤外線画像上の注意喚起表示Ｚ１がキャンセルされる。

従って、本実施形態によれば、危険度が高いときに出力されるＰＣＳ２の警告音が発生しているにも関わらず、危険度が低いときに出力されるＰＤＮＶ３のモニタ１７の注意喚起表示Ｚ１に運転者が誘目してしまうのを防止ひいては抑止することができる。その結果、運転者は、障害物の存在する方向に確実に注視することができ、障害物との衝突可能性に迅速に対応することができる。よって、本実施形態は、プライオリティの高い衝突回避システムであるＰＣＳ２とＰＤＮＶ３とが互いに協調して作動するのを実現するものであり、２つの障害物検知手段を利用して効果的な運転支援を実施できるものであるといえる。その結果、運転者は、例えば、衝突に身構える姿勢を容易にとることが可能となる。

また、本実施形態では、上述したように、注意喚起表示Ｚ１、音警報、及び自動ブレーキが同時に作動せず、１種類の刺激が運転者に提供されることになるため、運転者が混乱してしまうのを防止することができる。

なお、カメラセンサ５、レーダセンサ６、ヨーレートセンサ２２及び車速センサ２３は検出手段をそれぞれ構成し、衝突判定ＥＣＵ７の衝突判定部１２は衝突判定手段を構成する。衝突判定ＥＣＵ７における警告音を発生させる処理及び警報音スピーカ１０は警告手段を構成する。ＩＲカメラセンサ１４及びＩＲ投光器１５は撮像手段を構成し、注意喚起ＥＣＵ１６の障害物検出部１８は障害物検出手段を構成する。注意喚起ＥＣＵ１６の注意喚起生成部１９、注意喚起調停部２０、及び映像表示部２１は表示制御手段を構成する。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る障害物検知装置について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の説明は省略し、異なる点について主に説明する。

図６は本発明の第２実施形態に係る障害物検知装置を備えた障害物回避装置を示す概略図である。図６に示すように、障害物回避装置３０は、顔向き判定システム（注視方向判定手段）３１を備えている。

顔向き判定システム３１は、例えば車室内の計器パネル内やステアリングコラムカバー上に配置されており、ＩＲカメラセンサ３４、ＩＲ投光器３５、及び顔向き判定ＥＣＵ３６を含んで構成されている。

ＩＲカメラセンサ３４としては、室内用の近赤外線カメラが用いられる。ＩＲカメラセンサ３４は、ＩＲ投光器３５からの近赤外線の反射光を取り込み、その近赤外線の強弱に応じた濃淡で運転者の顔画像を取得する。顔向き判定ＥＣＵ３６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等により構成されている。この顔向き判定ＥＣＵ３６は、取得した顔画像から画像認識によって運転者の顔向き（すなわち、運転者の注視方向）を判定する。そして、顔向き判定ＥＣＵ３６は、データ通信部４を介して注意喚起ＥＣＵ１６に接続されており、当該注意喚起ＥＣＵ１６に運転者が正面を向いているか否かの顔向き判定信号を送信する。

以上のように構成された障害物回避装置３０では、上述したＰＣＳ２による動作に合わせて、顔向き判定システム３１にて次の動作が実行される。すなわち、図７に示すように、ＩＲカメラセンサ３４により顔画像が取得され（Ｓ７１）、顔向き判定ＥＣＵ３６により取得した顔画像から運転者の顔向きが判定される（Ｓ７２）。続いて、顔向き判定ＥＣＵ３６により、運転者が正面を向いていると判定された場合には、「運転者が正面を向いている」とする顔向き判定信号が注意喚起ＥＣＵ１６に送信される。一方、運転者が正面を向いていないと判定された場合には、「運転者が正面を向いていない」とする顔向き判定信号が注意喚起ＥＣＵ１６に送信される（Ｓ７３）。そして、再びＩＲカメラセンサ３４により顔画像が取得される（Ｓ７３→Ｓ７１）。

また、障害物回避装置３０では、上述したＰＣＳ２及び顔向き判定システム３１による動作に合わせて、ＰＤＮＶ３にて次の動作が実行される。すなわち、図８に示すように、障害物が検知された場合に顔向き判定信号が注意喚起ＥＣＵ１６で受信される（Ｓ８０）。

続いて、衝突判断信号が「衝突可能性あり」とされ、顔向き判定信号が「運転者が正面を向いていない」である場合、注意喚起ＥＣＵ１６の注意喚起生成部１９により注意喚起表示Ｚ１の画像が近赤外線画像上に描画される（Ｓ３５→Ｓ８１→Ｓ３６）。一方、衝突判断信号が「衝突可能性あり」とされ、顔向き判定信号が「運転者が正面を向いている」である場合、注意喚起ＥＣＵ１６の注意喚起調停部２０により、近赤外線画像上の注意喚起表示Ｚ１がキャンセルされる（Ｓ３５→Ｓ８１→Ｓ３７）。そして、当該近赤外線画像が注意喚起ＥＣＵ１６の映像表示部２１によりモニタ１７に表示される（Ｓ３８）。

このような本実施形態においても、上記効果と同様な効果、すなわち、危険度が高いときに出力されるＰＣＳ２の警告音が発生しているにも関わらず、危険度が低いときに出力されるＰＤＮＶ３のモニタ１７の注意喚起表示Ｚ１に運転者が誘目してしまうのを防止するという効果を奏する。

また、本実施形態では、上述したように、衝突判断信号が「衝突可能性あり」とされ、且つ顔向き判定信号が「運転者が正面を向いている」である場合に、近赤外線画像上に描画される注意喚起表示Ｚ１がキャンセルされる。つまり、車両が障害物に衝突する可能性があるときは、運転者が障害物を注視している場合にのみ、注意喚起表示Ｚ１の表示が停止される。

ここで、一般的に、運転者が注意喚起表示Ｚ１側を注視している場合においては、警告音が鳴っている状態で注意喚起表示Ｚ１を行なっても特に支障はない。従って、このように、運転者が前を向いて運転し障害物を注視している場合にのみ、ＰＤＮＶ３による注意喚起表示Ｚ１を停止させることで、障害物との衝突可能性に迅速に対応するという上記効果が好適に奏される。その結果、運転者が障害物を注視している場合には注意喚起表示Ｚ１を停止させる一方で、運転者が注意喚起表示Ｚ１を注視している場合においては注意喚起表示Ｚ１で警告表示を行なうことができる。つまり、注意喚起表示Ｚ１に運転者が誘目してしまうのを抑止しつつ、運転者の注視方向に応じた注意喚起表示Ｚ１で警告表示を行なうことができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、ＩＲカメラセンサ１４，３４に近赤外線カメラセンサを用いたが、遠赤外線カメラを用いてもよい。遠赤外線カメラを用いた場合には、ＩＲ投光器は不要となる。

また、上記実施形態では、ＰＣＳ２とＰＤＮＶ３と備えたが、これらに代えて、ＰＣＳと車線変更システムとを備えてもよい。本発明は、運転者に衝突の警告や障害物回避のための走行支援を行なうシステムと、運転者に衝突の警告表示を行なうシステムと、を備えたものであればよい。

また、上記実施形態では、センサ５，６，１４は、車両の進行方向として車両前方を対象としたが、車両側方又は後方を対象としても勿論よい。

また、上記実施形態では、ＰＣＳ２が、ブレーキＥＣＵ８、警報音スピーカ１０、及びブレーキアクチュエータ１１を含んで構成されたが、シートベルトの巻き取りを制御するシートベルト制御手段、エアバックの展開を制御するエアバッグ制御手段、又はハンドル操作を制御する自動操舵手段等を含んでいてもよい。

本発明の第１実施形態に係る障害物検知装置を備えた障害物回避装置を示す概略図である。 図１の障害物回避装置におけるＰＣＳの動作フローを示す図である。 図１の障害物回避装置におけるＰＤＮＶの動作フローを示す図である。 図１の障害物回避装置の作動状況を時系列的に示す図である。 図１の障害物回避装置における注意喚起表示の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る障害物検知装置を備えた障害物回避装置を示す概略図である。 図６の障害物回避装置における顔向き判定システムの動作フローを示す図である。 図６の障害物回避装置におけるＰＤＮＶの動作フローを示す図である。 従来の障害物回避装置の作動状況を時系列的に示す図である。

符号の説明

２…ＰＣＳ（第１の障害物検知手段）、３…ＰＤＮＶ（第２の障害物検知手段）、５…カメラセンサ（検出手段）、６…レーダセンサ（検出手段）、１０…警報音スピーカ（警告手段）、７…衝突判定ＥＣＵ（衝突判定手段、警告手段）、１４…ＩＲカメラセンサ（撮像手段）、１５…ＩＲ投光器（撮像手段）、１７…モニタ（モニタ部）、１６…注意喚起ＥＣＵ（障害物検出手段、表示制御手段）、２１…ヨーレートセンサ（検出手段）、２３…車速センサ（検出手段）、３１…顔向き判定システム（注視方向判定手段）、Ｔ…障害物、Ｚ１…注意喚起表示（第２の警告、警告表示、注意喚起マーク）。

Claims (2)

1. 車両に搭載される障害物検知装置であって、
   前記車両の進行方向に障害物を検知すると第１の警告を出力する第１の障害物検知手段と、
   前記車両の進行方向に前記障害物を検知すると第２の警告を出力する第２の障害物検知手段と、
   運転者が前記障害物を注視しているかどうかを判定する注視方向判定手段と、
   ブレーキアクチュエータを制御することにより、自動ブレーキを作動させて運転者の走行を支援する手段と、を備え、
   前記第１の障害物検知手段は、
   前記自動ブレーキが作動されるときの危険度よりも低い危険度のとき、前記第１の警告として警告音を発生させ、
   前記第２の障害物検知手段は、
   前記第１の警告が開始されるときの危険度よりも低い危険度のときから、運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位において前記第２の警告として警告表示を行い、
   前記第１の警告の出力が開始されるときには、前記注視方向判定手段により前記運転者が前記障害物を注視していると判定された場合にのみ、前記警告表示を停止させることを特徴とする障害物検知装置。
2. 前記第１の障害物検知手段は、
   前記車両及び前記障害物に関する情報を検出する検出手段と、
   前記情報に基づいて、前記車両が前記障害物に衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、
   前記衝突判定手段により衝突する可能性がありと判定された場合、前記第１の警告として警告音を発生させる警告手段と、を有し、
   前記第２の障害物検知手段は、
   前記車両の進行方向の路上画像を取得する撮像手段と、
   前記運転者の障害物注視方向とは異なる方向の部位に設けられ、前記撮像手段で取得された前記路上画像を表示するモニタ部と、
   前記撮像手段で取得された前記路上画像に基づいて、前記障害物が存在するかどうかを判断する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合、前記モニタ部に前記第２の警告として注意喚起マークを表示させる表示制御手段と、を有し、
   前記表示制御手段は、前記衝突判定手段により衝突の可能性がありと判定された場合、前記注意喚起マークの表示をキャンセルすることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。