CN102655963B - 输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）、尤其冲压机之间输送工件（2）、尤其薄板件的输送装置（1），所述输送装置（1）具有多轴的机器人（5），该机器人具有抓取工具（9）。该输送装置还具有一由机器人（5）导引的、可控制的转移装置（6），该转移装置具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8）。

Description

输送装置

技术领域

本发明涉及一种用于在相邻的储备库或加工装置之间输送工件、尤其薄板件的输送装置，所述输送装置具有多轴的机器人，该机器人具有抓取工具，其中，所述输送装置具有一由机器人导引的、可控制的转移装置，该转移装置具有用于抓取工具的进给装置和摆动装置，其中，所述转移装置具有工具支架，该工具支架由进给和摆动装置可以相对于机械手平移地和旋转地运动，其中，所述转移装置具有与机械手连接的支承梁，所述工具支架相对于支承梁移动的且可摆动地设置在支承梁上。

背景技术

由DE 202 16 013 U1已知这样的用于薄板件的输送装置。它设计成冲压输送***，通过它使薄板件在冲压线的相邻冲压板之间输送。该输送装置具有一多轴机器人，具有抓取工具。抓取工具在端部设置在防旋转地法兰连接在机械手上的托架上并且可以通过连杆围绕托架端部上的竖轴在需要时旋转。机器人可以通过摆动的托架嵌入到冲压机里面并且在那里接收或给出薄板件，其中机械手可以保留在冲压机外部。在冲压机之间输送工件时可以使工件在托架端部上旋转。机器人在输送工件时执行升降运动和水平的摆动并且在弧形轨迹上输送工件。

在实践中已知其它冲压输送***，它们在相邻的冲压机之间的自由空间里面具有设置在工件输送平面上方的转换器。这个转换器由直线且垂直于冲压线运动的具有升降柱的输送车组成，在升降柱端部上设置直线地在两侧移动的三体的伸缩溜板，它在最后的伸缩溜板上具有可移动的输送车，它具有用于抓取工具的工具支架的摆动装置。通过输送车上的升降柱可以使伸缩溜板上升和下降。这个冲压输送***的运动是受局限的并且带来费事的伸缩溜板结构。一方面为了实现大的托架长度，它需要嵌入到两侧的冲压机里面，另一方面为了在一起移动的中间位置形成小的伸缩溜板宽度，它需要无干扰地安置在冲压机之间的自由空间里面。

发明内容

因此本发明的目的是，给出一改进的用于工件的输送装置。

这个目的通过本发明的用于在相邻的储备库或加工装置之间输送工件、尤其薄板件的输送装置得以实现，所述输送装置具有多轴的机器人，该机器人具有抓取工具，其中，所述输送装置具有一由机器人导引的、可控制的转移装置，该转移装置具有用于抓取工具的进给装置和摆动装置，其中，所述转移装置具有工具支架，该工具支架由进给和摆动装置可以相对于机械手平移地和旋转地运动，其中，所述转移装置具有与机械手连接的支承梁，所述工具支架相对于支承梁移动的且可摆动地设置在支承梁上，所述工具支架具有摆动轴，该摆动轴垂直于其进给方向且平行于支承梁的相邻主平面或工具导向平面。

所要求的输送技术的优点是，高度的运动性和灵活性。该输送装置例如可以具有八个或更多的轴，它们可以单个地控制。由此可以实现非常柔性的运动并匹配于不同的加工装置和其装配条件、尤其匹配于冲压线中的冲压机。该输送装置能够用于不同的加工装置。它也可以以简单的方式匹配于相邻加工装置之间的变化的距离。对此在大多数情况下改编机器人的程序就足够了。

高度柔性的输送装置可以抬起和下降工件并且它也可以在任意的且尤其尽可能直线的轨道上在加工装置之间输送。这个快速和高效的运动有利于实现高的输送速度和相应快速的加工节拍、尤其冲压机节拍。所述输送装置也可以在需要时变化调整工件以及必要时在弯曲的轨道上输送。

所要求的输送装置还具有结构尺寸方面的优点。所述输送装置可以具有低的结构高度，这首先在端部部位是有利的，它们嵌入到加工装置、尤其冲压机里面。所需的加工装置开口宽度对于这种嵌入可以保持较小，这同样可以有助于设备功能和加快工作节拍。

通过在机器人轴和摆动装置的多次旋转运动性可以以不同的方式使工件旋转和摆动。这也有利于使复杂形状的具有突出的工件部位的工件快速且可靠地搬运。尤其这种工件在取出和***到冲压机里面时通过棱边下降到冲压机内部并由此以明显减少的开口宽度需求地运动。

进给和旋转装置可以作为附加轴加入到机器人控制器里面并且直接控制。这有利于抓取工具和夹持的工件快速且目的可靠的运动。

此外所述输送装置提供了围绕多个不同的轴的高度定位准确性。由此可以使工件在输送期间和在搬运过程时在从加工装置取出和放入到加工装置里面时保持和止动在给定的位置。在摆动装置中变速比有利于更好地支承和保持工件的反应转矩，其中可以使摆动驱动装置卸载。

用于工件运动的摆动轴可以在需要时置于在转移装置范围中所期望的位置上或者置于在工件范围中与转移装置间隔。在转移装置上和从属的溜板上定位摆动轴有利于降低结构高度。通过机器人的旋转轴可以补偿由于靠近支承梁可能受到限制的摆动运动性。

总之，所要求的输送装置与最佳的运动学相结合提供了高效率和经济性。

附图说明

在附图中示例和示意地示出本发明。附图示出：

图1：用于薄板件的输送装置的示意位置，在两个相邻的冲压机之间的自由空间里面，

图2：输送装置的第一变化的侧视图，

图3：输送装置的第二变化的侧视图，

图4和5：输送装置的第三变化的不同立体图，

图6：第三变化的转移装置的俯视图，

图7至9：图6的转移装置的不同方向视图，

图10：在图1的转移装置中的能量链的示意图，

图11和12：转移装置的不同运动位置，

图13：摆动驱动装置的实施例的示意图，

图14：图13的摆动驱动装置传动的立体图，

图15：图13的摆动驱动装置传动的俯视图。

具体实施方式

本发明涉及一用于工件（2）和其输送到一个或多个相邻的加工装置（3,4）的输送装置（1）。该输送装置（1）尤其涉及一用于在相邻冲压机（3,4）之间的薄板件（2）的冲压输送***，它们必要时可以是冲压线的组成部分。本发明还涉及输送方法。

图1简示出一输送装置（1），它设置在两个相邻的加工装置（3,4）、在这里以冲压机形式之间的自由空间里面，并且使工件（2）、在这里例如弯曲的薄板件沿着基本直线的连接线（31）在冲压机（3,4）之间输送。与所示的实施例不同，加工装置（3,4）也可以其它形式和结构方式以及不同的布置。在所示的实施例中工件（2）在直接的途径上且没有中间储备地从一加工装置（3）输送到另一加工装置（4）。

与所示的实施例不同，输送装置（1）也可以设置在加工装置与仓库或料箱或类似的用于工件（2）的其它储备库之间，其中输送装置送入或送出工件（2）。

为了输送工件设有一输送装置（1），它具有至少一多轴的机器人（5），具有转移装置（6）和抓取工具（9）。机器人（5）导引可控的转移装置（6），它具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8）。

多轴的机器人（5）可以以任意适合的方式设计并且可以以任意的轴组合和轴数量具有三个或多个旋转的和/或平移的轴。在所示且优选的实施例中机器人（5）设计成万向臂机器人，它例如具有六个旋转的基轴。它还可以具有一个或多个其它运动轴，尤其直线的移动轴或在摆杆或类似部件上的摆动轴。

机器人（5）还具有多轴的机械手（10）。机械手可以具有两个或三个手轴，它们是机器人（5）上述基轴的组成部分。例如两个或三个手轴可以是正交的摆动轴并且必要时具有公共的交点。机械手（10）可以在从动端上具有活动的从动部件、例如旋转法兰（未示出），它与转移装置（6）以直接的途径固定地或可拆卸地连接。在此还可以中间连接可遥控的更换离合器，它能够自动地更换转移装置（6）。转移装置（6）可以选择保留在机器人（5）上，其中抓取工具（9）可以与机器人背面上的工具箱共同作用地更换。机器人（5）还具有机器人控制器（未示出）。

转移装置（6）的进给装置（7）和摆动装置（8）与机器人控制器连接。它们可以设计成机器人（5）的附加轴并且由机器人控制器直接控制。在所示的配置中输送装置（1）可以具有八个或多个单个的且相互独立控制的运动轴。

转移装置（6）可以具有托架功能并且用于，使抓取工具（9）导入到敞开的冲压机（3,4）里面并且导入到在图1中简示的上模具与下模具之间的部位里面。机械手（10）和其它机械人部件可以保留在冲压机（3,4）以外。转移装置（6）的托架长度可以与这个嵌入功能相协调并且相应地在长度上优化。转移装置（6）在需要时也可以更长。

在图2和3中示出转移装置（6）的第一和第二变化。图4至10示出转移装置（6）的第三变化。在图6的俯视图中详细地看出转移装置，其中图7和8示出按照箭头VII和VIII的侧视图和正视图。图9给出底视图。

转移装置（6）在不同的变化中分别具有用于抓取工具（9）的工件支架（16），它可以由进给装置和摆动装置（7,8）相对于机械手（10）平移和旋转地运动。图7通过箭头示出运动方向。抓取工具（9）可以以任意适合的方式构造。在图1所示的实施例中涉及具有一支承机架和多个抓取部件的抓取轴，它们例如设计成吸头、磁头或类似部件并且它们在给定的位置共同抓住工件（2）。

抓取工具（9）可以是一体或多体的。它可以与工件支架（16）通过例如销轴式或管状的工具接头（24）和必要时设置在那里的离合器（25）连接。离合器（25）可以手动地操纵，由此实现上述形式的自动地工具更换。

转移装置（6）在不同的变化中可以分别由机器人（5）在加工装置（3,4）之间往复运动。转移装置（6）本身也可以相对于机器人（5）且尤其相对于其机械手（10）运动。在加工装置（3,4）微小间隔时并且在转移装置（6）足够长时，机器人（5）必要时可以保持静止或者限制在升降运动和必要时补充的摆动运动，其中沿着连接线（31）的主要输送运动由转移装置（6）承担。

图1示出这种具有在虚线右侧表示的冲压机轮廓的配置。如果加工装置（3,4）之间的距离较大，机器人（5）执行附加的输送运动、例如基本水平进行的摆动运动，用于使转移装置（6）附加地沿着连接线（31）运动和输送。图1在图右半侧以实线示出更大的冲压机间隔。

转移装置（6）具有与机械手（10）连接的支承梁（11）。在支承梁（11）上抓取工具（9）或工具支架（16）直线或以其它方式沿着运动并且也可以相对于支承梁（11）摆动。如图1和7所示，支承梁（11）在运行中最好这样由机器人（5）固定，使进给运动沿着连接线（31）基本水平地对准。工具支架（16）摆动运动的摆动轴（22）可以垂直于进给运动或垂直于转移装置（6）的纵轴调整并且平行于支承梁（11）的相邻主平面或者工具-导向体平面、尤其平行于其底面延伸。

摆动轴（22）尤其可以在输送装置（1）运行中具有基本水平的位置。基本水平的位置意味着两种情况，在水平中存在主要的方向分量，其中进给运动和摆动轴（22）可以精确地水平或相应倾斜地对准。

支承梁（11）本身可以相对于机械手（10）运动，其中机械手尤其可以沿着连接线（31）运动。支承梁可以作为两侧的托架向左和向右从机械手（10）伸出来。

支承梁（11）具有高的弯曲强度并且由于重量的原因可以由空心体构成。它具有相应刚性的支承结构（15），它例如设计成桁架。支承结构（15）可以选择由箱形的外壳构成，具有断口用于减轻重量。支承梁（11）具有在横截面中基本矩形的箱子形状并且可以具有直线的纵向长度。在此进给运动是直线。它们可以选择是弯曲的，其中支承梁（11）具有相应不同的造型。

进给装置（7）具有第一溜板（12），它可以与机械手（10）连接并且为此具有相应的耦联位置，用于与机械手（10）的从动法兰或与更换离合器连接。第一溜板（12）也可以选择与机械手（10）的最后的外壳段连接。进给装置（7）还具有至少一个第二溜板（13），它例如用于工具支架（16）。两个溜板（12,13）直线运动地设置在支承梁（11）上并且可以通过适合的导向体（14）、例如双轨的导轨与滚动体支架或滑靴连接地在溜板（12,13）上以大的支撑基础防倾翻且直线地在进给方向上活动地或移动地或行驶地导引。用于第二溜板（13）的导向体（14）形成上述的工具导向平面。

溜板（12,13）可以设置在支承梁（11）的不同侧面上。在所示的实施例中用于机械手（10）的第一溜板（12）位于支承梁顶面上，用于工具支架（16）的第二溜板（13）位于溜板底面上。也能够与这个配置不同，例如使溜板（12,13）和其导向体（14）通过拐角或者相互对置地设置在侧面的支承梁边缘上。

在所示的实施例中用于工具支架（16）和抓取工具（9）的摆动轴（22）可以位于支承梁（11）的部位或者第二溜板（13）的部位。也可以选择在相应的摆动装置（18）结构中使摆动轴与支承梁（11）间隔并且例如位于工件（2）部位。

进给装置（7）和摆动装置（8）具有可控的驱动装置（17,26）。它们可以以任意适合的方式构造。进给驱动装置（17）例如可以由气缸结构、直线电机或类似机构构成。摆动驱动装置（26）例如可以由插到工具支架（16）旋转轴上的电机构成。

在所示的实施例中进给驱动装置（17）和摆动驱动装置（26）设置在机械手（10）上或从属的第一溜板（12）上。这有利于质量分布和运行机构供给。由此使驱动装置（17,26）可以相对于支承梁（11）和另一第二溜板（13）相对位置固定地设置。

进给装置（7）用于使溜板（12,13）和必要时支承梁（11）运动。这是例如溜板（12,13）相互间的相对运动和支承梁（11）相对于机器人（5）或其机械手（10）和连接在那里的第一溜板（12）的相对运动。

溜板（12,13）可以相互独立地运动和驱动。但是溜板（12,13）也可以通过回转的耦联装置（20）相互连接，由此它们执行相互独立的运动。

耦联装置（20）例如由柔性的连接部件、例如皮带或钢丝绳构成，它与两个溜板（12,13）连接并且在其运动时携带它们。例如中心地设置在支承梁（11）上的耦联装置（20）在闭合的回环中通过转向体（21）在支承梁（11）的两个端部上导引。进给驱动装置（17）作用于支承梁（11）上并且使支承梁直线地相对于固定在机器人（5）上的第一溜板（12）运动。这个相对运动通过耦联装置（20）传递到另一第二溜板（13）上，它由此在与支承梁（11）相同的方向上运动，同时使支承梁（11）具有双倍的绝对速度。耦联的溜板（12,13）以相反的方向在支承梁（11）上运动。

进给驱动装置（17）在所示的实施例中具有电机（18）和作用于支承梁（11）上的传递机构（19）。电机（18）可以是可控的电机、尤其电的伺服电机，它与机器人控制器连接并且能够实现精确且快速地定位运动。电机（18）可以具有后置的减速传动。

传递机构（19）在图2的第一实施例中设计成齿杆传动，其中电机（18）直接或通过前置的传动驱动小齿轮，它与沿着支承梁（11）调整的且设置在其顶面上的齿杆啮合。图3的第二变化可以具有这样的齿杆传动或其它传动，它将电机旋转运动转换成支承梁（11）的平移运动。

在图4至10的第三实施例中传递机构（19）设计成皮带传动，其中附属于电机（18）的小齿轮与端部的且通过两个端部固定在支承梁（11）端部上的齿带以Ω缠绕啮合。皮带传动（19）例如设置在支承梁（11）的顶面和长边缘上。

对于摆动驱动装置（26）同样存在不同的实施例。它用于影响工具支架（16）在其第二溜板（13）上的旋转或摆动位置，其中这一点在所有的溜板位置同样能够实现。

摆动驱动装置（26）同样可以具有可控的电机（27）。它与在进给驱动装置（17）中一样是电动机、尤其电伺服电机，它同样与机器人控制器连接并且实现快速且精确的工件旋转，同时也实现旋转位置的定位和固定。在进给驱动装置和摆动驱动装置（17,26）中可以由电机（18,27）施加固定力。在另一电机布置中必要时可以附设用于支撑的制动器。

摆动驱动装置（26）与工具支架（16）通过传递机构（28）连接。它可以是柔性的传递机构，例如钢丝绳或光滑或带齿的皮带或者类似机构，它回转地设置在支承梁（11）上。传递机构可以在回环中通过端部的转向体（29）在支承梁（11）的两个端部上导引。对此在所有实施例中示出不同的实施例。

在图2和3的变化中传递机构（28）设计成皮带传动、尤其是齿带传递。齿带在连续的回环中通过端部的转向体（29）导引并且在支承梁（11）的纵向上回转。设计成小齿轮的且与摆动驱动装置（26）连接的旋转体（23）以Ω导向或者以其它方式与齿带啮合。此外，齿带还在第二溜板（13）上通过具有回环的另一旋转体（23）导引并且驱动旋转体。在齿带上的驱动旋转转换成工具支架（16）的相应旋转。在这个实施例中工具支架（16）的旋转轴（22）与小齿轮或旋转体（23）的旋转轴重合。

在图4至10的第三变化中传递机构（28）设计成钢丝绳传动。这个钢丝绳传动（28）需要比两个第一实施例的齿带传动更小的结构高度。连续的或无中断的钢丝绳在这里也通过两个旋转体（23）导引并且与旋转体（23）在至少一位置上对于同步防旋转地连接。在此钢丝绳可以缠绕旋转体（23）并且通过卡子或类似部件永久地固定在旋转体上。由此使主动端的旋转体（23）的旋转运动转换成第二溜板（13）上的从动端上的相应旋转运动。

在这个实施例中工具支架（16）的旋转轴（22）也可以与第二溜板（13）上的旋转体的旋转轴重合。也可以选择使这些轴相互间隔，其中溜板侧的旋转体（23）通过传动器（32）作用于工具支架（16）上。传动器（32）例如可以由具有滑块的凸轮构成，如同例如在图7和8中所示的那样。

在另一未示出的变化中摆动装置（8）可以具有间隔的且例如位于工件（2）里面的旋转轴（22）。在这种情况下传递机构（28）可以设计成齿带传动，它驱动小齿轮式的旋转体（23），它又与围绕旋转轴（22）弯曲的齿弧啮合，其中工具支架（16）与这个齿弧连接。齿弧可以在第二溜板（13）上的相应导向体中旋转运动地支承。

通过传递机构（28）的回转结构能够实现摆动驱动装置（26）在所有溜板位置中的驱动嵌接。支承梁（11）通过进给驱动装置（7）的进给运动导致第二溜板（13）的相应同向的进给或行驶运动，由此使旋转体（23）之间的回线长度在支承梁（11）的左侧和右侧上平衡并且使进给运动不影响摆动驱动装置（26）。

图11和12示出转移装置（6）的不同运动位置。在图11中进给装置（7）的第一溜板（12）位于支承梁（11）的右端部上，其中另一第二溜板（13）与抓取工具（9）位于另一左侧的支承梁端部上。第二溜板（13）可以与第一溜板（12）耦联或无关地沿着支承梁（11）运动并且可以占据任意的位置，例如在右侧的支承梁端部上的虚线所示的另一端部位置。在其间能够实现任意的中间位置或行驶运动。摆动装置（8）可以在溜板（12,13）运动期间静止或操纵。

图12示出支承梁（11）和第一溜板（12）相对于机器人（5）的运动。在此例如支承梁（11）从图11的初始位置向右进给或者移动，由此使第一溜板（12）和机械手（10）位于左侧的支承梁端部上或者可以占据任意的中间位置。独立驱动的第二溜板（13）可以在支承梁运动时静止并且占据在图12中虚线所示的按照图11的初始位置。溜板运动也可以相互重叠，由此使第二溜板（13）在支承梁运动期间从一个支承梁端部运动到另一支承梁端部或者占据在支承梁（11）上的任意中间位置。比较图11与12表明通过转移装置（6）的柔性运动可以实现的抓取工具（9）的总行程。

转移装置（6）还可以由机械手（10）以任意的方式在空间中运动。它尤其可以围绕最后的从动轴或机器人或机械手（10）的手轴旋转。

对于进给和摆动驱动装置（17,26）在第一溜板（12）上的布置存在不同的可能性。在图2和3的第一和第二变化中两个驱动装置（17，26）在支承梁（11）的纵向上看去前后和两侧地设置在第一溜板（12）上。其旋转轴在此垂直于梁纵轴且平行地对齐。在第三变化中驱动装置是旋转的。在这里进给驱动装置（17）和摆动驱动装置（26）在支承梁（11）的横向上看去相互对置且两侧地设置在第一溜板（12）上。其驱动轴又垂直于梁纵轴对齐并且也相互对准。它们必要时也可以对中。在所有所示的变化中驱动装置（17,26）和其电动机（18,27）基本位于相同的高度上并且设置在支承梁（11）以上。也可以选择其它的布置。

可以由机器人（5）并通过机械手（10）实现以运行措施、如电流、负压等供给抓取工具（9）。在此例如可以存在在图10的俯视图中所示的能量链（30），它在第一溜板（12）上在一端配有馈入位置，并且它在另一端与可摆动的工具支架（16）连接，并且在那里必要时与介质离合器连接。当更换离合器设置在用于自动地更换工具的工具支架（16）上的时候，需要介质离合器。在第一溜板（12）的馈入位置同样可以具有介质离合器或者与更换离合器连接。在这里介质接头可以与机器人（5）的介质供给连接。

如图10所示，弯曲的能量链（30）由许多链节组成，在其空心的内部空间导引一个或多个弯曲的供给管道。能量链（30）可以在支承梁（11）内部同时在其纵向边缘上延伸。在第一溜板（12）上执行在支承梁宽度上的链转向。图10示出在支承梁（11）底视图中的终端位置，具有设置在上支承梁边缘上的直线的链段，它安置在支承梁（11）上的相应容纳体里面。如果支承梁（11）相对于第一溜板（12）向左运动，则直线的链段在上支承梁边缘上展开并且在下支承梁边缘上形成在那里的容纳体里面的新的直线链段。现有的上和下支承梁边缘涉及图10的视图。

图13至15示出摆动装置（8）的变化。设置在适合的位置上、例如第一溜板（12）上的摆动驱动装置（26）回转地驱动传递机构（28），它例如设计成齿带并且以上述的方式通过端部的转向体（29）在支承梁（11）上导引。在具有摆动轴（22）的第二溜板（13）上传递机构（28）在具有回线的Ω导向体中通过两个驱动轮（33）、尤其小齿轮和一个设置在其间的用于偏转的转向辊（39）导引。传递机构（28）、例如齿带旋转锁合地、例如通过啮合齿啮合地与驱动轮或小齿轮（33）连接，并且在回转运动时驱动与驱动轮或小齿轮（33）连接的轴（34）。轴（34）平行于摆动轴（22）和旋转体（23）设置并且支承在第二溜板（13）中的适合的旋转轴承里面。轴（34）在外侧具有螺旋形的螺纹（37），尤其运动螺纹。旋转体（23）在这个实施例中设计成轴（36）并且同样通过适合的轴承可旋转地支承在第二溜板（13）里面。转向辊（39）本身自由旋转地支承在轴（36）上。轴（36）在外侧载有螺纹（38）、尤其运动螺纹。轴（34,36）形成螺杆。

所有三个平行轴（34,36）通过其外螺纹（37,38）与公共的横置的梁（35）啮合，它同样设置在第二溜板（13）的机架里面并且必要时通过纵向导向体滑动地在机架里面导引。梁（35）具有螺母，例如以具有内螺纹的用于三个轴（34,36）的通孔的形式，它们与轴螺纹（37,38）啮合。

传递机构（28）的回转运动转换成小齿轮（33）和其轴（34）的旋转运动，它又导致啮合的梁（35）对应于轴旋转方向的轴向运动。梁（35）的这个轴向运动通过在螺纹（38）上的啮合转换成旋转体（23）的轴（36）的旋转运动。螺杆（34）旋转地驱动螺杆（36）。可以选择在此起作用的传动器。旋转体（23）或螺杆（36）的螺纹（38）具有例如比螺杆（34）的螺纹（37）更大的升程。

所示的摆动装置（8）的变化具有不同的优点。在齿轮中只施加在非常小的面积上的面压力，可以通过轴或螺杆（34,36）分布在大得多的面积上。由此使所使用的材料承受微小的负荷并且保护材料。通过轴或螺杆（34,36）的不同升程可以形成非常高的传动比。通过传动比一方面可以将非常大的转矩施加在从动轴或螺杆（36）上，其中另一方面通过轴或螺杆（34,36）的自锁除了在梁（35）中的螺母间隙能够减小例如振动等的影响。通过高传动比还可以非常准确地控制旋转体（23）和抓取工具（9）的旋转运动。

在图13至15所示的实施例中与上述实施例一样溜板（12,13）通过耦联装置（20）（未示出）相互耦联。由此溜板（12,13）的进给或行驶运动和支承梁（11）的移动运动不影响从动的旋转或摆动体（23）和工具支架（16）的旋转位置。

在所示的实施例中工件（2）没有中间储备地输送。在另一且未示出的实施例中在需要时第二机器人可以设置在机器人（5）的工作部位，机器人具有自身的抓取工具和必要时也具有转移装置（6）。在这种多重机器人布置中能够实现工件转移，其中第二机器人可以将工件（2）加入或输入到具有其它加工装置（3,4）的旋转位置。如果无需第二机器人，它可以通过行驶轴离开或者通过轴运动变得这样小，使它不干扰机器人（5）。

能够以不同的方式实现所示和所述的实施例变化。不同实施例的特征可以相互交换或组合。

按照图13至15的具有通过啮合的和轴向运动的梁（35）转换和相互传递螺杆旋转的摆动装置（8）具有独立的按照本发明的意义并且可以用于任意其它的目的和其它装置，例如纯摆动装置。在所示的实施例变化中可以改变驱动轮或小齿轮（33）和其螺杆（34）的数量和布置。唯一的驱动轮（33）包括螺杆（34）就足够了。数量也可以是三个或多个。

转移装置（6）可以具有另一结构并且可以是多环节的，其中支承梁（11）例如可以由多环节的伸缩溜板构成。但是在使用机器人（5）时这不是必须的，因为支承梁（11）的长度只按照所期望的在加工装置（3,4）上的浸入深度校准并且相应短地构成。支承梁（11）的长度尤其可以短于加工装置（3,4）之间、尤其其用于抓取工具（9）或工具支架（16）定位的内部终端位置之间的距离。缺少的梁长度可以通过机器人（5）在连接线（31）方向上的输送运动补偿。

此外转移装置（6）的部件、尤其支承梁（11）、进给驱动装置（7）和摆动驱动装置（8）的结构可以改变。溜板（12,13）的数量可以多于两个，其中从属的驱动装置相应地改装。转移装置（6）还可以具有用于其部件和尤其其驱动装置（17,26）的自身控制器。

以上述的方式可以使进给装置（7）对于两个或多个相互去耦联的溜板（12,13）具有自身的驱动装置。溜板（12,13）由此能够相互独立地运动。用于工具或抓取工具的第二溜板（13）例如可以具有自身的行驶驱动装置，它静止地设置在支承梁（11）上或者在变化的实施例中设置在第二溜板（13）上并且一起运动。在相互独立的溜板运动时摆动装置（8）可以相应地匹配。为此例如在第二溜板（13）上设置相应的摆动驱动装置。在另一变化中在实施例中示出的摆动驱动装置（26）可以通过传递机构（28）使用，其中摆动驱动装置（26）执行补偿运动，用于使旋转体（23）的摆动运动与溜板（12,13）的行驶运动去耦联。

也能够实现在机器人和其它操纵器（5）结构方面的变化。所示的输送装置（1）还可以为了其它的输送目的作为冲压机（3,4）之间要描述的板输送使用。也不必一定在任意形式的相邻加工装置（3,4）之间进行输送，而是可以在工件储备库或类似的机构之间实现输送。

附图标记清单

1    输送装置

2    工件，薄板件

3    加工装置，冲压机

4    加工装置，冲压机

5    机器人，万向臂机器人

6    转移装置

7    进给装置

8    摆动装置

9    抓取工具

10     机械手

11     支承梁，托架

12     第一溜板

13     第二溜板

14     导向体，导轨

15     支承结构，外壳

16     工具支架

17     进给驱动装置，移动驱动装置

18     电机，伺服电机

19     传递机构，皮带传动

20     耦联装置，连接皮带

21     转向器，转向辊

22     摆动轴

23     旋转体

24     工具接头

25     离合器

26     摆动驱动装置

27     电机，伺服电机

28     传递机构，钢丝绳

29     转向器，转向辊

30     能量链

31     连接线

32     传动器

33     驱动轮，小齿轮

34     小齿轮的轴，螺杆

35     梁

36     旋转体的轴，螺杆

37     小齿轮轴的螺纹

38     旋转体轴的螺纹

39     转向辊。

Claims (30)

1.一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）之间输送工件（2）的输送装置，其中所述输送装置（1）具有多轴的机器人（5），该机器人具有抓取工具（9），其中，所述输送装置（1）具有一由机器人（5）导引的、可控制的转移装置（6），该转移装置具有用于抓取工具（9）的进给装置（7）和摆动装置（8），

- 其中，所述转移装置（6）具有工具支架（16），该工具支架由进给和摆动装置（7,8）可以相对于机械手（10）平移地和旋转地运动，

- 其中，所述转移装置（6）具有与机械手（10）连接的支承梁（11），所述工具支架（16）相对于支承梁（11）移动的且可摆动地设置在支承梁上，

其特征在于，

所述工具支架（16）具有摆动轴（22），该摆动轴垂直于其进给方向且平行于支承梁（11）的相邻主平面或工具导向平面。

2.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述进给装置（7）和摆动装置（8）与机器人控制器连接，并且被设计成机器人（5）的附加轴或者作为机器人的附加轴被控制。

3.如权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，所述机器人（5）设计成万向臂机器人并且具有多轴的机械手（10）。

4.如权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述万向臂机器人具有六个或更多个基轴。

5.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁（11）相对于机械手（10）移动地固定。

6.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述进给装置（7）具有用于与机械手（10）连接的第一溜板（12）和用于工具支架（16）的第二溜板（13），它们在支承梁（11）上纵向移动地设置和导引。

7.如权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述第一溜板（12）和所述第二溜板（13）在导轨（14）里面移动地安置在所述支承梁（11）的不同侧面上。

8.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁（11）这样由机器人（5）固定，使进给运动沿着加工装置（3,4）之间的连接线（31）且基本水平地取向，其中摆动运动的摆动轴（22）垂直于进给运动且基本水平。

9.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述摆动轴（22）位于第二溜板（13）的部位或者间隔地位于工件（2）的部位。

10.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁（11）具有桁架形状的支承结构（15）。

11.如权利要求1或10所述的输送装置，其特征在于，所述支承梁（11）具有一组合在其支承结构（15）里面的能量链（30）。

12.如权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述进给装置（7）和所述摆动装置（8）分别具有可控的进给驱动装置（17）和可控的摆动驱动装置（26）。

13.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述进给驱动装置（17）和所述摆动驱动装置（26）分别具有电的伺服电机。

14.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述进给驱动装置（17）和所述摆动驱动装置（26）设置在机械手（10）或从属的第一溜板（12）上。

15.如权利要求14所述的输送装置，其特征在于，所述进给驱动装置（17）和所述摆动驱动装置（26）在支承梁（11）的纵向上看去前后地且两侧地设置在第一溜板（12）上。

16.如权利要求14所述的输送装置，其特征在于，所述进给驱动装置（17）和所述摆动驱动装置（26）在支承梁（11）的横向上看去相互对置地且两侧地设置在第一溜板（12）上。

17.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述进给驱动装置（17）通过传递机构（19）与支承梁（11）连接。

18.如权利要求17所述的输送装置，其特征在于，所述传递机构（19）被设计成齿条传动机构或者皮带传动机构。

19.如权利要求12所述的输送装置，其特征在于，所述第一溜板（12）和所述第二溜板（13）为了传递运动通过回转的耦联装置（20）连接。

20.如权利要求19所述的输送装置，其特征在于，所述工具支架（16）围绕所述摆动轴（22）可旋转地支承在从属的第二溜板（13）上并且与摆动驱动装置（26）通过回转的传递机构（28）连接。

21.如权利要求20所述的输送装置，其特征在于，所述回转的耦联装置（20）和所述回转的传递机构（28）在连续的或无中断的回环里面通过在支承梁（11）两端上的转向器（21,29）导引。

22.如权利要求20所述的输送装置，其特征在于，所述传递机构（28）设计成钢丝绳并且与摆动驱动装置（26）上的和第二溜板（13）上的旋转体（23）同步连接。

23.如权利要求22所述的输送装置，其特征在于，所述工具支架（16）与第二溜板（13）上的旋转体（23）直接地或者通过传动器（32）连接。

24.如权利要求22所述的输送装置，其特征在于，所述摆动装置（8）具有一驱动的传递机构（28）和一与其旋转锁合地连接的具有螺杆（34）的驱动轮（33），其中所述螺杆（34）通过啮合的轴向运动的梁（35）通过螺母与螺杆式的所述旋转体（23）连接并且旋转地驱动旋转体。

25.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述工具支架（16）具有工具接头（24）和手动操纵或遥控驱动的用于抓取工具（9）的离合器（25）。

26.如权利要求23所述的输送装置，其特征在于，传动器（32）具有凸轮和滑块。

27.如权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述第一溜板（12）和所述第二溜板（13）在导轨（14）里面移动地分别安置在所述支承梁（11）的顶面和底面上。

28.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述工件（2）是薄板件，所述加工装置（3,4）是冲压机。

29.如权利要求6所述的输送装置，其特征在于，所述第一溜板设置在支承梁的顶面上，所述第二溜板设置在支承梁的底面上。

30.一种用于在相邻的储备库或加工装置（3,4）之间输送工件（2）的方法，其中所述工件（2）由具有多轴的机器人（5）和抓取工具（9）的输送装置（1）输送，其特征在于，所述工件（2）通过抓取工具（9）输送，该抓取工具可以移动且可摆动地设置在由机器人（5）导引的、可控的转移装置（6）上，该转移装置具有进给装置（7）和摆动装置（8），

- 其中，所述转移装置（6）具有工具支架（16），该工具支架由进给和摆动装置（7,8）可以相对于机械手（10）平移地和旋转地运动，

- 其中，所述转移装置（6）具有与机械手（10）连接的支承梁（11），所述工具支架（16）相对于支承梁（11）移动的且可摆动地设置在支承梁上，

其特征在于，

所述工具支架（16）围绕摆动轴（22）摆动，该摆动轴垂直于其进给方向且平行于所述支承梁（11）的相邻主平面或工具导向平面。