JP6571703B2 - 搬送用ツール - Google Patents
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Description
この特許文献1に記載された搬送用ツールは、帯板状のフレームの表裏面に、フレームの長手方向に沿って直線移動可能にそれぞれ支持されるとともにベルトによって相互に連結された2つのスライダを備えている。
本発明の一態様は、略帯板状のフレームと、該フレームの厚さ方向の一側に、該フレームの長手方向に沿って移動可能に設けられ、ロボットの手首に取り付けられる手首側スライダと、前記フレームの厚さ方向の他側に、該フレームの長手方向に沿って移動可能に設けられたワーク側スライダと、該ワーク側スライダに取り付けられた先端揺動軸とを備え、該先端揺動軸が、前記フレームの幅方向に延びる軸線回りに前記ワーク側スライダに揺動可能に支持されワークを支持するワーク支持部と、前記ワーク側スライダに取り付けられ前記ワーク支持部を揺動させるアクチュエータとを備え、前記アクチュエータが、前記軸線と非同軸に配置されるモータと、該モータの回転を減速する減速機と、該減速機の出力を前記ワーク支持部に伝達する動力伝達部とを備え、前記ワーク支持部が、前記フレームの幅方向両側に延びるシャフトと、該シャフトの両端に設けられた一対のインタフェイス部とを備え、前記動力伝達部が、歯の噛み合いによって動力を伝達する機械要素からなり、前記減速機の出力を減速して前記ワーク支持部に伝達する搬送用ツールを提供する。
この場合において、ワーク支持部がワーク側スライダに固定されたアクチュエータによって駆動されるので、アクチュエータとワーク支持部とを近接して配置することができ、アクチュエータの動力をワーク支持部に伝達するための長く剛性の低いタイミングベルトが不要となる。これにより、タイミングベルトにおいて発生する摩擦損失を大幅に低減し、アクチュエータの動力を効率よくワーク支持部に伝達して、ワーク支持部を精度よく駆動し、かつ、先端揺動軸における負荷トルク変動を迅速に検出することができる。
このようにすることで、モータの回転が減速機によって減速されることにより増幅されたトルクが動力伝達部によってワーク支持部に伝達される。これにより、モータの小型軽量化を図ることができる。
このようにすることで、動力伝達部においても減速機から出力されたトルクが増幅されて伝達されるので、減速機を小型軽量化することができる。
このようにすることで、フレームを中心として幅方向の両側に延びるワーク着脱用のハンド等の機器をシャフトの両側の一対のインタフェイス部に容易に取り付けて重量バランスよく配置することができる。モータをワーク支持部の揺動軸線と非同軸に配置することにより、シャフトをフレームの幅方向の両側に延びる構造を容易に採用することができる。
このようにすることで、一対のインタフェイス部に機器を取り付ける際に、インタフェイス部毎に機器との角度合わせを行う手間を省くことができる。
本実施形態に係る搬送用ツール1は、図1に示されるように、多関節ロボット(ロボット)30の手首先端に取り付けられるスライドアーム型の装置である。
手首ユニット7としては、相互に交差する軸線C,D,E回りに回転する2以上の回転軸を備えていればよい。
すなわち、第1軸J1から第3軸J3によって、手首ユニット7を動作範囲内の任意の位置に配置することができるようになっている。そして、第4軸J4から第6軸J6によってフェイスプレート8に取り付けるワークの姿勢を任意に調整することができるようになっている。
ツールSは、例えば、図7に示されるように、プレス装置24,25に平板状のワークWを供給し、プレス装置24,25において加工された後のワークWを取り出す際に、吸着パッド35によりワークWを吸着および解放するようになっている。
傾斜連結部材23は、第1アーム5を第2軸線B回りに所定角度だけ揺動させるとともに、手首ユニット7を真っ直ぐに配置したとき、すなわち、第4軸線Cと第6軸線Eとが一直線上に配置された状態で、搬送用ツール1の幅方向および長手方向が略水平となるように、手首ユニット7の第6軸J6と搬送用ツール1とを連結するようになっている。
多関節ロボット30によれば、図1に示されるように、第1アーム5を第2軸線B回りに所定角度だけ揺動させることにより、搬送用ツール1のフレーム18を略水平の姿勢に配置する。このとき、搬送用ツール1の幅方向の中心が、プレス装置24,25の中心を結ぶ直線(プレス中心線)P上に配置されるように配置する。
特に、プレス装置24,25間でワークWを搬送する場合には、プレス装置24,25の金型が開き始めた直後にワークWを把持するためのツールSを進入させ、金型が閉じる直前にプレス装置24,25内から退出させることにより、プレス工程の効率化を図ることが求められている。したがって、厚さ寸法の小さい搬送用ツール1は、プレス装置24,25内に進入する機構として好適である。
7 手首ユニット(手首)
18 フレーム
19 スライダ(手首側スライダ)
20 スライダ(ワーク側スライダ)
30 多関節ロボット(ロボット)
36 ワーク支持部
37 先端揺動軸
38 シャフト
39,40 インタフェイス部
41 取付面
42 モータ(アクチュエータ)
43 減速機(アクチュエータ)
44 ギヤ(駆動ギヤ、動力伝達部、アクチュエータ)
45 ギヤ(従動ギヤ、動力伝達部、アクチュエータ)
51 摩擦継手(インタフェイス部)
F 軸線
Claims (2)
- 略帯板状のフレームと、
該フレームの厚さ方向の一側に、該フレームの長手方向に沿って移動可能に設けられ、ロボットの手首に取り付けられる手首側スライダと、
前記フレームの厚さ方向の他側に、該フレームの長手方向に沿って移動可能に設けられたワーク側スライダと、
該ワーク側スライダに取り付けられた先端揺動軸とを備え、
該先端揺動軸が、前記フレームの幅方向に延びる軸線回りに前記ワーク側スライダに揺動可能に支持されワークを支持するワーク支持部と、前記ワーク側スライダに取り付けられ前記ワーク支持部を揺動させるアクチュエータとを備え、
前記アクチュエータが、前記軸線と非同軸に配置されるモータと、該モータの回転を減速する減速機と、該減速機の出力を前記ワーク支持部に伝達する動力伝達部とを備え、
前記ワーク支持部が、前記フレームの幅方向両側に延びるシャフトと、該シャフトの両端に設けられた一対のインタフェイス部とを備え、
前記動力伝達部が、歯の噛み合いによって動力を伝達する機械要素からなり、前記減速機の出力を減速して前記ワーク支持部に伝達する搬送用ツール。 - 一対の前記インタフェイス部が、互いに平行な取付面を備える請求項1に記載の搬送用ツール。
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