CN103240322B - 工件自动化压延方法及自动压延机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了工件自动化压延方法，其包括如下步骤：设置机架工作台；2）设置自动给料机构；3）设置自动送料机构；4）设置自动压延机构置；5）设置自动控制装置6）启动所述自动控制装置，控制自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构，实现工件的自动化压延。还公开了一种自动压延机械手，该自动压延机械手设于横延机的压延装置侧边，其包括机架工作台，其特征在于：其还包括自动给料机构、自动送料机构、自动压延机构以及自动控制装置。本发明结构简单，对餐具不锈钢等材料进行压延时，将工件自动传送到横延机装置上进行压延加工，工件完成后自动传送下一个，工件传输过程实现了自动化，降低了安全隐患，提高了工作质量和效益。

Description

工件自动化压延方法及自动压延机械手

技术领域

本发明涉及自动化加工技术领域，尤其涉及一种工件自动化压延方法及自动压延机械手。

背景技术

在传统的制造行业中，工件的压延一般由人工完成。人工拿料作业操作，然后在横延机的压延装置上操作，从而带来了多种缺陷与不足。首先，这样的近距离现场人工操作，存在着巨大的安全隐患，容易造成工伤（例，人工拿材料操作压延失误材料会抛出对工作人员造成严重伤害）。第二，人工拿料压延，需要的加工时间较长，效率难以控制。第三，由于工人的操作水平和操作方法的差异，容易导致产品的品质参差不一，品质难以统一控制。

发明内容

    本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种性能可靠、自动化程度高的工件自动化压延方法及自动压延机械手，实现工件压延的自动化。

本发明的目的通过以下技术措施实现：

一种工件自动化压延方法，其特征在于，其包括如下步骤：

1）设置一机架工作台，其包括机架下板、机架面板以及机架上板；

2）设置一自动给料机构，以实现工件的自动给料：该自动给料机构设置在机架工作台一侧的机架面板上，包括对应设置的主、副限程夹板、供料架以及抬料工作组；所述供料架设于主、副限程夹板上；所述抬料工作组与主、副限程夹板相连接，驱动主、副限程夹板上下移动。所述供料架包括两条或两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板上；所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉导轨、抬料交叉导轨连接座、抬料气缸、抬料气缸顶块，抬料气缸下座、抬料电眼、抬料电眼座。该自动给料机构的主要工作原理如下：主、副限程夹板上的供料架用于存放工件，抬料工作组则驱动主、副限程夹板，进而带动供料架上下移动，一上一下，然后和下面的自动送料机构相配合，达到给料的功能。

3）设置一自动送料机构，以实现将所述自动给料机构所给出的工件接住并往前输送：该自动送料机构对应地设置在所述自动给料机构下方，包括送料固定架、送料驱动组以及送料管正组。所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸、送料导轨、送料导轨座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸、送料顶针柱、送料管正块以及送料管正顶力块，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨上，由送料气缸驱动前进或后退；所述送料管正顶力块设于送料顶针柱的一端，由送料管正气缸驱动，使送料管正块以及送料管正顶力块相互之间一开一合，实现从自动给料机构上接取工件。 

4）设置一自动压延机构，以实现将所述自动送料机构输送来的工件夹取，并送至横延机的压延装置上进行压延工作，最终获得工件压延成品：该自动压延机构设于所述机架工作台的机架上板上，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上；所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板设于所述X轴机构上。所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨、X轴驱动气缸；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨、Y轴伺服电机、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座、旋转气缸、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸、顶力气缸座、轴承座、夹取装置。

5）设置一自动控制装置，以实现对自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构的协调控制。

6）启动所述自动控制装置，控制自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构，实现工件的自动化压延；具体包括以下步骤：

    6.1）工件上料，将多个工件成叠放置于所述自动给料机构的供料架上。此步骤为人工进行，一次可以放一整叠的多个工件。

 6.2）工件给料，所述抬料工作组驱动主、副限程夹板的上下移动，从而带动供料架上下移动对位，实现自动给料机构的给料工序。该步骤的主要作用是将供料架上的工件通过抬料工作组一上一下地送至指定位置，等待自动送料机构的夹取以及往前送料。

    6.3）工件送料，所述自动送料机构通过送料管正组接住所述自动给料机构的供料架给出的工件，然后通过送料驱动组将工件往前输送到指定工位；

6.4）工件夹取，所述自动压延机构的机械手机构于指定工位处夹取由自动送料机构输送过来的工件；

6.5）工件压延，由所述自动压延机构的X轴机构、Y轴机构以及旋转机构，带动工件进入横延机的压延装置，并按预先设定的程序路径进行压延工作，最终获得工件压延成品。该步骤为压延工作的主要步骤，预先设定的程序路径由X轴机构、Y轴机构、旋转机构执行。机械手机构夹取工件后，Y轴机构向前移动将工件送至横延机的压延装置，X轴机构向左移动将工件压延一次，旋转机构180°旋转工件，X轴机构向右移动再将翻转后的工件压延一次，压延好后，Y轴机构向后移动，收回工件压延成品。此预先设定的程序路径可以根据不同需要作出相应调整。

6.6）各机构回位，准备下一次的压延工作，如此循环往复。

其还包括以下步骤：

7）设置一自动排料机构，以实现将压延好的工件成品自动排料：该自动排料机构为单独设置，包括排料架、活动圆条、滑动圆轮组以及翻料汽缸。其还设置有一感应器，工件堆积到一定程度，感应器触发，翻料气缸推动翻料，将工件翻至排料架上。

一种实施所述工件自动化压延方法的自动压延机械手，该自动压延机械手设于一横延机的压延装置侧边，其包括一机架工作台，其特征在于：其还包括一自动给料机构、一自动送料机构、一自动压延机构以及一自动控制装置；所述自动给料机构设于机架工作台一侧，包括对应设置的主、副限程夹板、供料架以及抬料工作组；所述自动送料机构对应地设置在所述自动给料机构下方，包括送料固定架、送料驱动组以及送料管正组；所述自动压延机构设于所述机架工作台上方，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上，所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板设于所述X轴机构上；所述自动控制装置分别与自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构相连接，控制其相互之间协调工作运行。

其还包括一自动排料机构，该自动排料机构为单独设置，包括排料架、活动圆条、滑动圆轮组以及翻料汽缸。其还设置有一感应器，工件堆积到一定程度，感应器触发，翻料气缸推动翻料，将工件翻至排料架上。

所述机架工作台包括机架下板、机架面板以及机架上。

自动给料机构中，所述供料架设于主、副限程夹板上；所述抬料工作组与主、副限程夹板相连接，驱动主、副限程夹板上下移动。主、副限程夹板两侧还设有若干料架夹料顶力气缸，以及设有料架调节装置，以实现对自动给料机构的进一步辅助，适应不同的工件。所述供料架包括两条或两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板上，所述料架管正柱的下方设有两根钩料条，钩住供料架上的工件，并与自动送料机构的送料管正组相对应，同时起防止工件下滑等作用。所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉导轨、抬料交叉导轨连接座、抬料气缸、抬料气缸顶块，抬料气缸下座、抬料电眼、抬料电眼座。所述抬料接板固定于机架工作台一侧的机架面板上；所述抬料底座固定于抬料接板上；所述抬料交叉导轨连接座通过抬料交叉导轨与抬料底座相连接；所述抬料气缸通过抬料气缸下座设于抬料底座上，并通过抬料气缸顶块与抬料交叉导轨连接座相连接，驱动抬料交叉导轨连接座，进而驱动主、副限程夹板以及其上的供料架；所述抬料电眼设于抬料气缸顶块上，所述抬料电眼座设于抬料气缸上，通过两者配合，实现上下定距离驱动。

自动送料机构中，所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸、送料导轨、送料导轨座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸、送料顶针柱、送料管正块以及送料管正顶力块，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨上，由送料气缸驱动前进或后退；所述送料管正顶力块设于送料顶针柱的一端，由送料管正气缸驱动，使送料管正块以及送料管正顶力块相互之间一开一合，实现从自动给料机构上接取工件。所述送料驱动组还包括前、后防撞减震器、送料防撞块、前、后送料电眼、送料电眼感应器；所述前、后防撞减震器通过送料减震座设于送料固定架上，所述送料防撞块设于送料座顶板座上，并位于所述前、后防撞减震器之间；所述前、后送料电眼通过送料电眼座设于送料固定架上，所述送料电眼感应器设于送料座顶板座上，并位于前、后送料电眼之间。通过减震器与电眼感应器的作用，实现减震、定距等功能，使自动送料机构性能更加优化。

所述自动压延机构中，所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨、X轴驱动气缸；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨、Y轴伺服电机、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座、旋转气缸、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸、顶力气缸座、轴承座、夹取装置。所述X轴机构的X轴驱动气缸通过一X轴气缸连接块驱动机械手底板，进而驱动机械手底板上的旋转机构以及机械手机构做X轴移动。所述X轴机构设有X轴防撞减震装置以及X轴行程感应装置；所述Y轴机构设有Y轴防撞减震装置。所述X轴防撞减震装置由X轴防撞减震器以及X轴防撞块组成；所述X轴行程感应装置由X轴电眼以及X轴电眼感应器组成；所述Y轴防撞减震装置由Y轴行程保险块、Y轴行程防震块以及Y轴行程防震座组成。所述X轴防撞减震器通过X轴减震座设置于Y轴导轨座上，所述X轴防撞块设置于机械手底板上，则X轴机构在移动时可以起到防撞减震的作用。所述X轴电眼有四个，通过一X轴电眼座设置于Y轴导轨座上，所述X轴电眼感应器设置于机械手底板上，则X轴机构在移动时，可以被电眼感应到。所述Y轴行程保险块设置于Y轴导轨座上，所述Y轴行程防震块通过Y轴行程防震座设置于机架上板上，则Y轴机构在移动时可以起到防撞减震的作用。

通过减震器与电眼感应器的作用，实现减震、定距等功能，使自动送料机构性能更加优化。

所述自动控制装置包括电脑控制箱、电脑显示触摸屏以及触摸屏旋转柱。

该自动压延机械手通过横延连接板与横延机相连接。

所述自动送料机构还包括一送料顶盖。所述自动压延机构还包括一压延顶盖。

本发明的有益效果在于：本发明结构简单，使用自动压延机械手对餐具不锈钢等材料进行压延时，通过给料机构、送料机构、压延机构相配合，将工件自动传送到横延机装置上进行压延加工，工件完成后自动传送下一个，工件传输过程实现了自动化，降低了安全隐患，提高了工作质量和效益。自动化的机械手代替了人工拿料作业操作，给料速度比人工拿料速度快且夹料比较整齐；避免工伤，节省时间。解决了人工拿材料慢，以及操作压延失误时材料会抛出对工作人员造成严重伤害等缺陷。 

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为图1中A部放大示意图；

图3为图1中B部放大示意图；

图4为图1另一视角的立体结构示意图；

图5为图4中C部放大示意图；

图6为图1有盖立体结构示意图；

图7为自动排料机构示意图；

在图中包括有：1.机架工作台；2.动给料机构；21.主限程夹板；22.副限程夹板；23.供料架；24.抬料底座；25.抬料交叉导轨；26.抬料交叉导轨连接座；27.抬料气缸、28.抬料气缸顶块；29.抬料电眼；210.抬料电眼座；211.料架夹料顶力气缸；3.自动送料机构；31.送料固定架；32.送料气缸；33.送料导轨；34.送料管正气缸；35.送料顶针柱；36.送料管正块；37.送料管正顶力块；38.防撞减震器；39.送料防撞块；310.送料电眼；311.送料电眼感应器；4.自动压延机构；41.机械手底板；42.X轴交叉导轨；43.X轴驱动气缸；44.Y轴交叉导轨；45.Y轴伺服电机；46.旋转气缸牙座；47.旋转气缸；48.顶力气缸；49.夹取装置；410.X轴防撞减震装置；411.X轴行程感应装置5.自动控制装置；51.电脑控制箱；52.电脑显示触摸屏；53.触摸屏旋转柱；6.自动排料机构；61.排料架；62.滑动圆轮组；63.翻料汽缸；64.感应器；7.横延连接板；8.送料顶盖；9.压延顶盖。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。   

参见图1至图7，一种工件自动化压延方法，其包括如下步骤：

1）设置一机架工作台1，其包括机架下板、机架面板以及机架上板；

2）参见图2、图5，设置一自动给料机构2，以实现工件的自动给料：该自动给料机构2设置在机架工作台1一侧的机架面板上，包括对应设置的主、副限程夹板21、22、供料架23以及抬料工作组；所述供料架23设于主、副限程夹板21、22上；所述抬料工作组与主、副限程夹板21、22相连接，驱动主、副限程夹板21、22上下移动。所述供料架23包括两条或两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板21、22上；所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座24、抬料交叉导轨25、抬料交叉导轨连接座26、抬料气缸27、抬料气缸顶块28，抬料气缸下座、抬料电眼29、抬料电眼座210。该自动给料机构2的主要工作原理如下：主、副限程夹板21、22上的供料架23用于存放工件，抬料工作组则驱动主、副限程夹板21、22，进而带动供料架23上下移动，一上一下，然后和下面的自动送料机构3相配合，达到给料的功能。

3）参见图2、图5，设置一自动送料机构3，以实现将所述自动给料机构2所给出的工件接住并往前输送：该自动送料机构3对应地设置在所述自动给料机构2下方，包括送料固定架31、送料驱动组以及送料管正组。所述送料固定架31包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸32、送料导轨33、送料导轨33座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架31的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸34、送料顶针柱35、送料管正块36以及送料管正顶力块37，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨33上，由送料气缸32驱动前进或后退；所述送料管正顶力块37设于送料顶针柱35的一端，由送料管正气缸34驱动，使送料管正块36以及送料管正顶力块37相互之间一开一合，实现从自动给料机构2上接取工件。 

4）参见图3、图4，设置一自动压延机构4，以实现将所述自动送料机构3输送来的工件夹取，并送至横延机的压延装置上进行压延工作，最终获得工件压延成品：该自动压延机构4设于所述机架工作台1的机架上板上，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上；所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板41设于所述X轴机构上。所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨42、X轴驱动气缸43；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨44、Y轴伺服电机45、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座46、旋转气缸47、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸48、顶力气缸座、轴承座、夹取装置49。

5）设置一自动控制装置5，以实现对自动给料机构2、自动送料机构3以及自动压延机构4的协调控制。

6）启动所述自动控制装置5，控制自动给料机构2、自动送料机构3以及自动压延机构4，实现工件的自动化压延；具体包括以下步骤：

    6.1）工件上料，将多个工件成叠放置于所述自动给料机构2的供料架23上。此步骤为人工进行，一次可以放一整叠的多个工件。

 6.2）工件给料，所述抬料工作组驱动主、副限程夹板21、22的上下移动，从而带动供料架23上下移动对位，实现自动给料机构2的给料工序。该步骤的主要作用是将供料架23上的工件通过抬料工作组一上一下地送至指定位置，等待自动送料机构3的夹取以及往前送料。

    6.3）工件送料，所述自动送料机构3通过送料管正组接住所述自动给料机构2的供料架23给出的工件，然后通过送料驱动组将工件往前输送到指定工位；

6.4）工件夹取，所述自动压延机构4的机械手机构于指定工位处夹取由自动送料机构3输送过来的工件；

6.5）工件压延，由所述自动压延机构4的X轴机构、Y轴机构以及旋转机构，带动工件进入横延机的压延装置，并按预先设定的程序路径进行压延工作，最终获得工件压延成品。该步骤为压延工作的主要步骤，预先设定的程序路径由X轴机构、Y轴机构、旋转机构执行。机械手机构夹取工件后，Y轴机构向前移动将工件送至横延机的压延装置，X轴机构向左移动将工件压延一次，旋转机构180°旋转工件，X轴机构向右移动再将翻转后的工件压延一次，压延好后，Y轴机构向后移动，收回工件压延成品。此预先设定的程序路径可以根据不同需要作出相应调整。

6.6）各机构回位，准备下一次的压延工作，如此循环往复。

其还包括以下步骤：

7）设置一自动排料机构6，以实现将压延好的工件成品自动排料：该自动排料机构6为单独设置，包括排料架61、活动圆条、滑动圆轮组62以及翻料汽缸63。其还设置有一感应器64，工件堆积到一定程度，感应器64触发，翻料气缸64推动翻料，将工件翻至排料架61上。自动压延机构4将工件送至横延机的压延装置压延好后，将压延好的工件放置一引导槽（图中并且画出），然后顺着引导槽滑落到自动排料机构6上。

参见图1至图7，一种实施所述工件自动化压延方法的自动压延机械手，该自动压延机械手设于一横延机的压延装置侧边，其包括一机架工作台1，其还包括一自动给料机构2、一自动送料机构3、一自动压延机构4以及一自动控制装置5；所述自动给料机构2设于机架工作台1一侧，包括对应设置的主、副限程夹板21、22、供料架23以及抬料工作组；所述自动送料机构3对应地设置在所述自动给料机构2下方，包括送料固定架31、送料驱动组以及送料管正组；所述自动压延机构4设于所述机架工作台1上方，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上，所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板41设于所述X轴机构上；所述自动控制装置5分别与自动给料机构2、自动送料机构3以及自动压延机构4相连接，控制其相互之间协调工作运行。

其还包括一自动排料机构6，该自动排料机构6为单独设置，包括排料架61、活动圆条、滑动圆轮组62以及翻料汽缸63。其还设置有一感应器64，工件堆积到一定程度，感应器64触发，翻料气缸64推动翻料，将工件翻至排料架61上。自动压延机构4将工件送至横延机的压延装置压延好后，将压延好的工件放置一引导槽（图中并且画出），然后顺着引导槽滑落到自动排料机构6上。

所述机架工作台1包括机架下板、机架面板以及机架上。

参见图2、图5，自动给料机构2中，所述供料架23设于主、副限程夹板21、22上；所述抬料工作组与主、副限程夹板21、22相连接，驱动主、副限程夹板21、22上下移动。主、副限程夹板21、22两侧还设有若干料架夹料顶力气缸211，以及设有料架调节装置，以实现对自动给料机构2的进一步辅助，适应不同的工件。所述供料架23包括两条或两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板21、22上。所述料架管正柱的下方设有两根钩料条，钩住供料架23上的工件，并与自动送料机构3的送料管正组相对应，同时起防止工件下滑等作用。所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座24、抬料交叉导轨25、抬料交叉导轨连接座26、抬料气缸27、抬料气缸顶块28，抬料气缸下座、抬料电眼29、抬料电眼座210。所述抬料接板固定于机架工作台1一侧的机架面板上；所述抬料底座24固定于抬料接板上；所述抬料交叉导轨连接座26通过抬料交叉导轨25与抬料底座24相连接；所述抬料气缸27通过抬料气缸下座设于抬料底座24上，并通过抬料气缸顶块28与抬料交叉导轨连接座26相连接，驱动抬料交叉导轨连接座26，进而驱动主、副限程夹板21、22以及其上的供料架23；所述抬料电眼29设于抬料气缸顶块28上，所述抬料电眼座210设于抬料气缸27上，通过两者配合，实现上下定距离驱动。

参见图2、图5，自动送料机构3中，所述送料固定架31包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸32、送料导轨33、送料导轨33座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架31的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸34、送料顶针柱35、送料管正块36以及送料管正顶力块37，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨33上，由送料气缸32驱动前进或后退；所述送料管正顶力块37设于送料顶针柱35的一端，由送料管正气缸34驱动，使送料管正块36以及送料管正顶力块37相互之间一开一合，实现从自动给料机构2上接取工件。所述送料驱动组还包括前、后防撞减震器38、送料防撞块39、前、后送料电眼310、送料电眼感应器311；所述前、后防撞减震器通38过送料减震座设于送料固定架31上，所述送料防撞块39设于送料座顶板座上，并位于所述前、后防撞减震器之38间；所述前、后送料电眼310通过送料电眼座设于送料固定架31上，所述送料电眼感应器311设于送料座顶板座上，并位于前、后送料电眼310之间。通过减震器与电眼感应器的作用，实现减震、定距等功能，使自动送料机构3性能更加优化。

参见图3、图4，所述自动压延机构4中，所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨42、X轴驱动气缸43；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨44、Y轴伺服电机45、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座46、旋转气缸47、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸48、顶力气缸座、轴承座、夹取装置49。所述X轴机构的X轴驱动气缸43通过一X轴气缸连接块驱动机械手底板41，进而驱动机械手底板41上的旋转机构以及机械手机构做X轴移动。所述X轴机构设有X轴防撞减震装置410以及X轴行程感应装置411；所述Y轴机构设有Y轴防撞减震装置。所述X轴防撞减震装置410由X轴防撞减震器以及X轴防撞块组成；所述X轴行程感应装置411由X轴电眼以及X轴电眼感应器组成；所述Y轴防撞减震装置由Y轴行程保险块、Y轴行程防震块以及Y轴行程防震座组成。所述X轴防撞减震器通过X轴减震座设置于Y轴导轨座上，所述X轴防撞块设置于机械手底板41上，则X轴机构在移动时可以起到防撞减震的作用。所述X轴电眼有四个，通过一X轴电眼座设置于Y轴导轨座上，所述X轴电眼感应器设置于机械手底板41上，则X轴机构在移动时，可以被电眼感应到。所述Y轴行程保险块设置于Y轴导轨座上，所述Y轴行程防震块通过Y轴行程防震座设置于机架上板上，则Y轴机构在移动时可以起到防撞减震的作用。通过减震器与电眼感应器的作用，实现减震、定距等功能，使自动送料机构3性能更加优化。

所述自动控制装置5包括电脑控制箱51、电脑显示触摸屏52以及触摸屏旋转柱53。

该自动压延机械手通过横延连接板7与横延机相连接。

参见图6，所述自动送料机构3还包括一送料顶盖8。所述自动压延机构4还包括一压延顶盖9。

本发明结构简单，使用自动压延机械手对餐具不锈钢等材料进行压延时，通过给料机构、送料机构、压延机构相配合，将工件自动传送到横延机装置上进行压延加工，工件完成后自动传送下一个，工件传输过程实现了自动化，降低了安全隐患，提高了工作质量和效益。自动化的机械手代替了人工拿料作业操作，给料速度比人工拿料速度快且夹料比较整齐；避免工伤，节省时间。解决了人工拿材料慢，以及操作压延失误时材料会抛出对工作人员造成严重伤害等缺陷。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明专利申请范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (8)

1.一种工件自动化压延方法，其特征在于，其包括如下步骤：

1)设置一机架工作台，其包括机架下板、机架面板以及机架上板；

2)设置一自动给料机构，以实现工件的自动给料：该自动给料机构设置在机架工作台一侧的机架面板上，包括对应设置的主、副限程夹板、供料架以及抬料工作组；所述供料架设于主、副限程夹板上；所述抬料工作组与主、副限程夹板相连接，驱动主、副限程夹板上下移动；所述供料架包括两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板上；所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉导轨、抬料交叉导轨连接座、抬料气缸、抬料气缸顶块，抬料气缸下座、抬料电眼、抬料电眼座；

3)设置一自动送料机构，以实现将所述自动给料机构所给出的工件接住并往前输送：该自动送料机构对应地设置在所述自动给料机构下方，包括送料固定架、送料驱动组以及送料管正组；

4)设置一自动压延机构，以实现将所述自动送料机构输送来的工件夹取，并送至横延机的压延装置上进行压延工作，最终获得工件压延成品：该自动压延机构设于所述机架工作台的机架上板上，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上；所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板设于所述X轴机构上；

5)设置一自动控制装置，以实现对自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构的协调控制；

6)启动所述自动控制装置，控制自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构，实现工件的自动化压延；具体包括以下步骤：

6.1)工件上料，将多个工件成叠放置于所述自动给料机构的供料架上；

6.2)工件给料，所述抬料工作组驱动主、副限程夹板的上下移动，从而带动供料架上下移动对位，实现自动给料机构的给料工序；

6.3)工件送料，所述自动送料机构通过送料管正组接住所述自动给料机构的供料架给出的工件，然后通过送料驱动组将工件往前输送到指定工位；

6.4)工件夹取，所述自动压延机构的机械手机构于指定工位处夹取由自动送料机构输送过来的工件；

6.5)工件压延，由所述自动压延机构的X轴机构、Y轴机构以及旋转机构，带动工件进入横延机的压延装置，并按预先设定的程序路径进行压延工作，最终获得工件压延成品；

6.6)各机构回位，准备下一次的压延工作，如此循环往复。

2.根据权利要求1所述的工件自动化压延方法，其特征在于：其还包括以下步骤：

7)设置一自动排料机构，以实现将压延好的工件成品自动排料：该自动排料机构为单独设置，包括排料架、活动圆条、滑动圆轮组以及翻料汽缸。

3.根据权利要求1所述的工件自动化压延方法，其特征在于：所述步骤3)中，所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸、送料导轨、送料导轨座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸、送料顶针柱、送料管正块以及送料管正顶力块，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨上，由送料气缸驱动前进或后退；所述送料管正顶力块设于送料顶针柱的一端，由送料管正气缸驱动，使送料管正块以及送料管正顶力块相互之间一开一合，实现从自动给料机构上接取工件。

4.根据权利要求1所述的工件自动化压延方法，其特征在于：所述步骤4)中，所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨、X轴驱动气缸；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨、Y轴伺服电机、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座、旋转气缸、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸、顶力气缸座、轴承座、夹取装置。

5.一种实施权利要求1至4之一所述工件自动化压延方法的自动压延机械手，该自动压延机械手设于一横延机的压延装置侧边，其包括一机架工作台，其特征在于：其还包括一自动给料机构、一自动送料机构、一自动压延机构以及一自动控制装置；所述自动给料机构设于机架工作台一侧，包括对应设置的主、副限程夹板、供料架以及抬料工作组；所述供料架包括两条以上的料架管正柱，分别设于所述主、副限程夹板上；所述抬料工作组包括抬料接板、抬料底座、抬料交叉导轨、抬料交叉导轨连接座、抬料气缸、抬料气缸顶块，抬料气缸下座、抬料电眼、抬料电眼座；所述自动送料机构对应地设置在所述自动给料机构下方，包括送料固定架、送料驱动组以及送料管正组；所述自动压延机构设于所述机架工作台上方，由X轴机构、Y轴机构、旋转机构以及机械手机构组成，所述X轴机构设于所述Y轴机构上，所述旋转机构设于所述X轴机构上，所述机械手机构与所述旋转机构相连接，并通过一机械手底板设于所述X轴机构上；所述自动控制装置分别与自动给料机构、自动送料机构以及自动压延机构相连接，控制其相互之间协调工作运行。

6.根据权利要求5所述的自动压延机械手，其特征在于：其还包括一自动排料机构，该自动排料机构为单独设置，包括排料架、活动圆条、滑动圆轮组以及翻料汽缸。

7.根据权利要求5所述的自动压延机械手，其特征在于：所述送料固定架包括送料固定板以及送料固定底板；所述送料驱动组包括送料气缸、送料导轨、送料导轨座以及送料导轨连接条，其通过送料导轨连接条设于所述送料固定架的送料固定底板上；所述送料管正组包括送料座顶板座、送料主夹座、送料管正气缸、送料顶针柱、送料管正块以及送料管正顶力块，其通过送料座顶板座设于所述送料驱动组的送料导轨上，由送料气缸驱动前进或后退；所述送料管正顶力块设于送料顶针柱的一端，由送料管正气缸驱动，使送料管正块以及送料管正顶力块相互之间一开一合，实现从自动给料机构上接取工件。

8.根据权利要求5所述的自动压延机械手，其特征在于：所述X轴机构包括X轴导轨座、X轴交叉导轨、X轴驱动气缸；所述Y轴机构包括Y轴导轨座、Y轴交叉导轨、Y轴伺服电机、滚珠丝杆；所述旋转机构包括旋转气缸牙座、旋转气缸、旋转气缸牙条；所述机械手机构包括顶力气缸、顶力气缸座、轴承座、夹取装置。