JP2018094659A - ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができるロボットを提供すること。【解決手段】回動軸周りに相対的に回動する２つの部材を備えるロボットであって、前記２つの部材のうちの少なくとも一方に対する前記回動軸の位置を変更可能である、ロボット。【選択図】図１

Description

この発明は、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステムに関する。

ロボットの可動範囲を広くする技術の研究や開発が行われている。

これに関し、基台に第１の回転軸を回動中心として回動可能に設けられた第１のアームと、この第１のアームに第１の回転軸と平行する第２の回転軸を回動中心として回動可能に設けられた第２のアームと、この第２のアームに設けられて第２の回転軸と平行な方向に延びる主軸とを有する水平多関節型ロボットであって、第２のアームは、第２の回転軸と主軸との間の距離であるアーム長が、第１の回転軸と第２の回転軸とを直線で結ぶ中心線の長さである第１のアームのアーム長よりも短く構成されており、第１のアームは、当該中心線と第２の回転軸を回動中心として旋回半径が第２のアームのアーム長となる旋回軌道とが交差する近傍において、当該中心線に対してその回動方向の一方に偏心している水平多関節型ロボットが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３−２３３６５３号公報

このような水平多関節型ロボットでは、ある長さの第１のアームを、当該長さと異なる長さの第１のアームに変更することが可能な場合がある。この場合、当該水平多関節型ロボットは、第１のアームの長さに応じた可動範囲において所定の作業を行うことができる。しかしながら、当該水平多関節型ロボットの可動範囲が、第１のアームの長さと第２のアームの長さの比に応じて決まるため、当該水平多関節型ロボットでは、第１のアームの長さに応じて、ロボットの可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができない場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、回動軸周りに相対的に回動する２つの部材を備えるロボットであって、前記２つの部材のうちの少なくとも一方に対する前記回動軸の位置を変更可能である、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更可能である。これにより、ロボットは、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記２つの部材は、アームと基台の組み合わせ、又はアームとアームの組み合わせである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材は、アームと基台の組み合わせ、又はアームとアームの組み合わせである。これにより、ロボットは、アームと基台の組み合わせのうちの少なくとも一方、又はアームとアームの組み合わせのうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更することにより、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記２つの部材のそれぞれはアームであり、前記回動軸の軸方向から見て、前記２つの部材のうちの一方の所定位置が他方の上側又は下側を通過して回動可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、回動軸の軸方向から見て、２つのアームのうちの一方の所定位置が他方の上側又は下側を通過して回動可能である。これにより、ロボットは、ユーザーが所望する動作を伴う作業を行うことができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記２つの部材を接続する接続部を備え、前記２つの部材のうち少なくとも一方と前記接続部との接続位置は、変更可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材を接続する接続部を備え、当該２つの部材のうち少なくとも一方と接続部との接続位置は、変更可能である。これにより、ロボットは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうち少なくとも一方と、接続部との接続位置を変更することにより、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、基台を備え、前記２つの部材は、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームに設けられた第２アームであり、前記第２アームは、前記回動軸の軸方向について前記第１アームに対して前記基台の設置面側に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２アームは、回動軸の軸方向について第１アームに対して基台の設置面側に設けられている。これにより、ロボットは、ロボットの大きさを小さくすることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記基台の内部に、前記ロボットを制御するロボット制御装置が設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、基台の内部に、ロボットを制御するロボット制御装置が設けられている。これにより、ロボットは、ロボット制御装置が基台の外部に設けられている場合と比較して、ロボットが設置されている範囲の占有面積を小さくすることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第２アームには、前記回動軸の軸方向に前記第２アームを貫通する複数の貫通孔が形成され、前記貫通孔のうちの１つである第１貫通孔を貫通する作動軸と、前記作動軸を駆動させる駆動部と、を備え、前記貫通孔のうち前記第１貫通孔と異なる１以上の前記貫通孔である第２貫通孔の少なくとも一部には、前記駆動部に接続される配線が引き回されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２アームを貫通する複数の貫通孔のうち第１貫通孔と異なる１以上の貫通孔である第２貫通孔の少なくとも一部には、駆動部に接続される配線が引き回されている。これにより、ロボットは、第１アームと第２アームとの間の関節の部分を通して駆動部に配線が接続される場合と比較して、当該配線が断線してしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記１以上の前記第２貫通孔の一部又は全部には、前記第２アームにおいて前記作動軸の軸方向と交差する方向において前記第２貫通孔と繋がる第３貫通孔が形成されている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、１以上の第２貫通孔の一部又は全部には、第２アームにおいて作動軸の軸方向と交差する方向において第２貫通孔と繋がる第３貫通孔が形成されている。これにより、ロボットは、第３貫通孔を通してユーザーが所望する装置に配線を接続することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第３貫通孔には、前記作動軸に設けられたエンドエフェクターに接続される配線が通っている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第３貫通孔には、作動軸に設けられたエンドエフェクターに接続される配線が通っている。これにより、ロボットは、エンドエフェクターに接続される配線のうちロボットの外周部に沿って引き回される配線の部分を少なくすることができる。その結果、ロボットは、エンドエフェクターに接続される配線が断線してしまうことを抑制することができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、物体を前記基台が有する部位のうち２以上の互いに異なる部位に取り付け可能な取付部と、を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取付部によって基台が有する部位のうち２以上の互いに異なる部位に物体を取り付け可能である。これにより、ロボットは、ユーザーが所望する物体をユーザーが所望する部位に取り付けることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取付部には、配線を接続するポート及び可動部の少なくとも一方が前記物体として設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取付部には、配線を接続するポート及び可動部の少なくとも一方が設けられている。これにより、ロボットは、配線を接続するポート及び可動部の少なくとも一方をユーザーが所望する位置に取り付けることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取付部を取り付け可能な部位は、第１開口部を有する第１部位と、第２開口部を有する第２部位を有し、前記第１開口部と前記第２開口部は、繋がっている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取付部を取り付け可能な部位は、第１開口部を有する第１部位と、第２開口部を有する第２部位を有し、第１開口部と第２開口部は、繋がっている。これにより、ロボットは、取付部を取り付ける部位の変更をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットを制御するロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置は、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができるロボットを制御することができる。これにより、ロボット制御装置は、ユーザーが所望する範囲においてロボットに作業を行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更可能である。これにより、ロボットシステムは、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

以上により、ロボット、及びロボットシステムでは、ロボットが備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更可能である。これにより、ロボット、及びロボットシステムは、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。
また、ロボット制御装置は、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができるロボットを制御することができる。これにより、ロボット制御装置は、ユーザーが所望する範囲においてロボットに作業を行わせることができる。

実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。 図１に示した第１アームＡ１が備えるアーム部材Ａ１１がアーム部材Ａ１２に付け換えられた後のロボット１の一例を示す図である。 図２に示したロボット１が第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２周りに１８０°回動させた後のロボット１の一例を示す図である。 図２に示したロボット１を第１視点から見た場合におけるロボット１の可動範囲の一例を示す図である。 図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。 図５に示したロボット１が第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２周りに１８０°回動させた後のロボット１の一例を示す図である。 図５に示したロボット１を第１視点から見た場合におけるロボット１の可動範囲の一例を示す図である。 図２に示したロボット１における支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。 図２に示したロボット１における第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１に対して第１後方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。 レールＲ１が形成されたアーム部材Ａ１２を備える第１アームＡ１の一例を示す図である。 第１アームＡ１が備えるアーム部材であって長手方向に沿って複数の部材に分解可能なアーム部材の一例を示す図である。 図１に示したロボット１において第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して下方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。 図１に示したロボット１において第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して回転させた後のロボット１の一例を示す図である。 １本のアームのみを備えるロボット２の一例を示す図である。 ロボット３の構成の一例を示す図である。 円筒部Ｔ２の内部構造の一例を示す斜視図である。 横貫通孔が形成された第２アームＡ２の一例を示す図である。 基台ＢＢの構成の一例を示す図である。 筐体ＢＤの下面に部材ＰＬ１が取り付けられ、筐体ＢＤの背面に部材ＰＬ２が取り付けられた様子の一例を示す図である。 部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２が取り除かれた筐体ＢＤの一例を示す図である。 図２０に示した仕切部ＸＸ１が省略された筐体ＢＤの一例を示す図である。 部材ＰＬ１によって開口部ＨＤ１を塞ぐようにＬ型部材が取り付けられた筐体ＢＤの一例を示す図である。 部材ＰＬ１によって開口部ＨＤ２を塞ぐようにＬ型部材が取り付けられた筐体ＢＤの一例を示す図である。 取付部Ｌ１が箱型部材である場合の基台ＢＢの一例を示す図である。 平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、第１視点と逆の視点から基台ＢＢを見た場合における反時計回りに９０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。 平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、第１視点と逆の視点から基台ＢＢを見た場合における反時計回りに１８０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。 平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、当該箱型部材の下面から上面に向かう方向に向かって基台ＢＢを見た場合における反時計回りに２７０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。 図２４に示した基台ＢＢにおいてポートＰＴが基台ＢＢの下面に取り付けられた場合の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、基台Ｂと、基台Ｂにより支持された可動部Ａを備えるスカラロボット（水平多関節ロボット）である。なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボットや直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、当該垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３つ以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、当該直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

基台Ｂは、床面や壁面等の設置面に設置される。以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向であって、ロボット１から設置面に向かう方向を下方向と称し、下方向と反対の方向を上方向と称して説明する。以下では、一例として、下方向が、ロボット１のロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致する場合について説明する。なお、下方向は、当該負方向と一致しない構成であってもよい。

図１に示したように、基台Ｂの形状は、例えば、長手方向が上下方向に沿ったほぼ直方体である。また、基台Ｂは、中空となっている。基台Ｂの上面には、可動部Ａが設けられている。すなわち、基台Ｂは、可動部Ａを支持している。なお、基台Ｂの形状は、このような形状に代えて、可動部Ａを支持可能な形状であれば、立方体形状、円柱形状、多面体形状等の他の形状であってもよい。

可動部Ａは、基台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１によって第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２によって第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。この一例において、第１軸ＡＸ１〜第３軸ＡＸ３のそれぞれは、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸と平行な軸である。なお、第１軸ＡＸ１〜第３軸ＡＸ３のうちの一部又は全部は、当該Ｚ軸と非平行な軸であってもよい。以下では、説明の便宜上、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向であって第１軸ＡＸ１から第２軸ＡＸ２に向かう方向を第１前方向と称し、当該ＸＹ平面に沿った方向であって第２軸ＡＸ２から第１軸ＡＸ１に向かう方向を第１後方向と称して説明する。また、以下では、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向であって第２軸ＡＸ２から第３軸ＡＸ３に向かう方向を第２前方向と称し、当該ＸＹ平面に沿った方向であって第３軸ＡＸ３から第２軸ＡＸ２に向かう方向を第２後方向と称して説明する。

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝と、図示しないスプライン溝とがそれぞれ形成されている。なお、シャフトＳの周表面には、当該スプライン溝が形成されておらず、当該ボールねじ溝が形成されている構成であってもよい。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側（すなわち、第２前方向側）の端部を、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向に貫通し、設けられる。また、シャフトＳの端部のうちの下側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、物体を把持可能なエンドエフェクターであってもよく、空気や磁気等によって物体を吸着可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。なお、シャフトＳは、作動軸の一例である。

第１アームＡ１は、長さが互いに異なる複数種類のアーム部材のうちユーザーが所望する長さのアーム部材を備える。当該長さは、当該アーム部材がロボット１に備えられた場合において、第１前方向に沿った長さである。すなわち、ユーザーは、第１アームＡ１が備えるアーム部材を、当該複数種類のアーム部材のいずれかに付け換えることができる。

以下では、一例として、第１アームＡ１に付け換え可能な複数種類のアーム部材の形状が、長さ以外互いに同じ形状である場合について説明する。当該複数種類のアーム部材それぞれの形状は、例えば、ほぼ直方体形状である。なお、当該複数種類のアーム部材それぞれの形状は、これに代えて、立方体形状、円柱形状、多面体形状等の他の形状であってもよい。また、当該複数種類のアーム部材のうちの一部又は全部の形状は、互いに異なる形状である構成であってもよい。

また、第１アームＡ１に付け換え可能な複数種類のアーム部材のそれぞれの上面及び下面は、第１アームＡ１に備えられた場合、この一例において、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面と平行である。なお、当該上面及び当該下面のうちいずれか一方又は両方は、当該ＸＹ平面と非平行であってもよい。図１に示した例では、第１アームＡ１は、当該複数種類のアーム部材のうち基準となる長さのアーム部材であるアーム部材Ａ１１を備えている。

第１アームＡ１が備えるアーム部材の上面（図１に示した例では、アーム部材Ａ１１の上面）には、当該上面の少なくとも一部を覆う１以上のカバーが設けられる。図１に示した例では、当該上面には、２つのカバーであるカバーＣＶ１１とカバーＣＶ１２が設けられている。カバーＣＶ１１は、当該上面の一部の面のうち第１軸ＡＸ１と交差する部分を有する面を覆っている。カバーＣＶ１２は、当該上面の一部のうち第２軸ＡＸ２と交差する部分を有する面を覆っている。なお、当該上面には、カバーＣＶ１１とカバーＣＶ１２のうちいずれか一方又は両方が設けられていない構成であってもよい。

第１アームＡ１は、この一例において、第１軸ＡＸ１周りに回動するので、水平方向に移動する。水平方向は、この一例における上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＡ１は、基台Ｂが備えるモーター４１によって第１軸ＡＸ１周りに回動させられる。すなわち、第１軸ＡＸ１は、モーター４１の回動軸と一致する軸であり、モーター４１の回動に伴って互いに相対的に回動する２つの部材（この一例において、第１アームＡ１と基台Ｂ）それぞれの回動中心を表す軸である。なお、図１において、モーター４１は、図を簡略化するため、省略している。

また、第１アームＡ１の端部のうち基台Ｂ側（すなわち、第１後方向側）の端部には、基台Ｂと第１アームＡ１とを接続する接続部Ｃ１が設けられている。図１では、図を簡略化するため、接続部Ｃ１の位置のみを示している。接続部Ｃ１は、例えば、スペーサーであり、モーター４１の回動軸と、第１アームＡ１とをボルトによって機械的に接続する。なお、接続部Ｃ１は、これに代えて、他の方法によって当該回動軸と第１アームＡ１とを接続する構成であってもよい。

また、第１アームＡ１の端部のうち基台Ｂと反対側（すなわち、第１前方向側）の端部の下面（すなわち、当該端部が有する面のうちの設置面側の面）には、第１アームＡ１と第２アームＡ２とを接続する接続部Ｃ２が設けられている。接続部Ｃ２は、第２アームＡ２を上側から挟持（保持）する挟持部Ｄ２１と、挟持部Ｄ２１を支持する支持部Ｄ２２とを備える。また、支持部Ｄ２２は、モーター４２を備える。なお、挟持部Ｄ２１は、第２アームＡ２を上側から挟持する構成に代えて、他の方法によって第２アームＡ２を保持する構成であってもよい。挟持部Ｄ２１は、支持部Ｄ２２が備えるモーター４２によって第２軸ＡＸ２周りに回動させられる。すなわち、挟持部Ｄ２１は、支持部Ｄ２２に対して第２軸ＡＸ２を中心として第２アームＡ２とともに回動可能である。支持部Ｄ２２は、第１アームＡ１に対して相対的に動かないように第１アームＡ１に固定される。なお、支持部Ｄ２２は、第１アームＡ１に対して相対的に移動可能であってもよい。また、接続部Ｃ２は、第１アームＡ１の端部のうち基台Ｂと反対側（すなわち、第１前方向側）の端部の上面に設けられる構成であってもよい。この場合、第２アームＡ２は、第１アームＡ１の上面において支持される。

第２アームＡ２は、アーム部材Ａ２１を備える。アーム部材Ａ２１は、ほぼ直方体形状の部材である。なお、当該形状は、これに代えて、立方体形状、円柱形状、多面体形状等の他の形状であってもよい。アーム部材Ａ２１が有する面のうち上面及び下面は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面と平行である。なお、当該上面及び当該下面は、当該ＸＹ平面と非平行であってもよい。

アーム部材Ａ２１の上面には、当該上面の少なくとも一部を覆う１以上のカバーが設けられている。図１に示した例では、当該上面には、当該上面のうちシャフトＳが貫通している貫通孔を除いた全面を覆う１つのカバーであるカバーＣＶ２が設けられている。カバーＣＶ２の内側（すなわち、第２アームＡ２の内側）には、前述したモーター４３、モーター４４の２つのモーターが設置されている。

第２アームＡ２は、前述した挟持部Ｄ２１によって上側から挟持されている。また、第２アームＡ２は、例えば、挟持部Ｄ２１に対してねじ、ボルト等によって固定されている。この場合、第２アームＡ２が備えるアーム部材Ａ２１の側面には、複数のねじ穴（締結孔）が形成される。なお、第２アームＡ２は、挟持部Ｄ２１に対して他の方法によって固定される構成であってもよい。

第２アームＡ２は、この一例において、第２軸ＡＸ２周りに回動するので、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、前述の支持部Ｄ２２が備えるモーター４２によって挟持部Ｄ２１とともに第２軸ＡＸ２周りに回動させられる。すなわち、第２軸ＡＸ２は、モーター４２の回動軸と一致する軸であり、モーター４２の回動に伴って互いに相対的に回動する２つの部材（この一例において、第２アームＡ２と第１アームＡ１）それぞれの回動中心を表す軸である。なお、図１において、モーター４２は、図を簡略化するため、省略している。

また、第２アームＡ２は、モーター４３及びモーター４４を備え、シャフトＳを支持する。モーター４３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。モーター４４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３軸ＡＸ３周りに回動させる。なお、図１において、モーター４３及びモーター４４は、図を簡略化するため、省略している。

以下では、一例として、モーター４１〜モーター４４のそれぞれが、すべて同じ構成を有している場合について説明する。なお、モーター４１〜モーター４４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成を有するモーターであってもよい。

また、アーム部材Ａ２１の上面から第１アームＡ１が備えるアーム部材（図１に示した例では、アーム部材Ａ１１）の下面までの距離ｄｚは、この一例において、シャフト最大突出長さよりも長い。シャフト最大突出長さは、ロボット１がシャフトＳを上方向に限界まで移動させた場合におけるシャフトＳの上端部からアーム部材Ａ２１の上面までの距離のことである。このため、第２アームＡ２のシャフトＳが設けられた位置は、第１視点からロボット１を見た場合、第１アームＡ１の下側を通過して回動可能である。第１視点は、ロボット１を（第２軸ＡＸ２に沿って）上から下に向かって見降ろす視点である。換言すると、第２アームＡ２は、第２軸ＡＸ２周りに回動することにより、第２前方向を第１後方向と一致させることができる。すなわち、第２アームＡ２が第１アームＡ１に対して回動することにより、当該場合においてシャフトＳが第１アームＡ１の下側を水平方向に沿って通過可能である。これにより、ロボット１は、ロボット１と異なるロボット（例えば、従来のロボット）と比べて多様な動作を行うことができ、その結果、ユーザーが所望する動作を伴う作業を行うことができる。なお、距離ｄｚは、シャフト最大突出長さ以下の距離であってもよい。この場合、第１視点からロボット１を見た場合に第１アームＡ１と第２アームＡ２とが重なるためには、ロボット１がシャフトＳを下方向に向かって、シャフトＳの上端部が第１アームＡ１の下面よりも低くなるまで移動させる必要がある。第２アームＡ２のシャフトＳが設けられた位置は、回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうちの一方の所定位置の一例である。

また、ロボット１では、第１アームＡ１の下側に第２アームＡ２が設けられているため、第１アームＡ１の上側に第２アームＡ２が設けられている場合と比較して、基台Ｂの長さのうち上下方向に沿った長さが長い。このため、ロボット１では、当該場合と比較して基台Ｂの内側の空間が広いため、ロボット制御装置３０を基台Ｂの内側の空間に内蔵しやすい。以下では、一例として、ロボット１がロボット制御装置３０を当該空間に内蔵する場合について説明する。この場合、ロボット１は、ロボット制御装置３０が基台Ｂの外部に設けられている場合と比較して、ロボット１が設置されている範囲の占有面積を小さくすることができる。なお、ロボット１は、ロボット制御装置３０を内蔵する構成に代えて、ロボット１と別体のロボット制御装置３０が外付けされる構成であってもよい。

ここで、この一例では、ロボット制御装置３０が基台Ｂの内側の空間に内蔵されているため、基台Ｂ及びカバーＣＶ１１には、基台ＢとカバーＣＶ１１とを接続する配管Ｔ１が設けられている。配管Ｔ１は、ロボット制御装置３０からモーター４２〜モーター４４のそれぞれに接続される各種の配線が通る配管である。以下では、説明の便宜上、基台Ｂが有する面のうち、配管Ｔ１が設けられた面を、基台Ｂの背面と称して説明する。

なお、ロボット１は、撮像部（カメラ）と、エンドエフェクターと、ジャイロ、力センサー等の各種のセンサーとの一部又は全部を備える構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、ロボット１を制御するコントローラーである。ロボット制御装置３０は、ユーザーにより予め記憶された動作プログラムに基づいてロボット１を動作させる。これにより、ロボット制御装置３０は、ロボット１に所定の作業を行わせることができる。

＜ロボットの可動範囲とその変更＞
以下、ロボット１の可動範囲について説明する。ロボット１の可動範囲は、この一例において、第１視点からロボット１を見た場合における範囲であってシャフトＳの下端部（又は第３軸ＡＸ３）が移動可能な範囲のことである。なお、ロボット１の可動範囲は、これに代えて、例えば、当該場合における範囲であってエンドエフェクターが移動可能な範囲のことであってもよい。この場合、当該下端部には、エンドエフェクターが取り付けられている。

ここで、ロボット１の可動範囲は、第１アームＡ１の長さと第２アームＡ２の長さとの比に応じて決まる。このため、ロボット１では、第１アームＡ１が備えるアーム部材Ａ１１を、アーム部材Ａ１１の長さと異なる長さのアーム部材に付け換えることにより、第１アームＡ１の長さを変更することができる。これにより、ユーザーは、ロボット１の可動範囲を変更することができる。

図２は、図１に示した第１アームＡ１が備えるアーム部材Ａ１１がアーム部材Ａ１２に付け換えられた後のロボット１の一例を示す図である。図２に示した例では、アーム部材Ａ１２は、アーム部材Ａ１１の長さよりも長さが長いアーム部材である。このため、図２に示したロボット１における第１３正方向距離は、図１に示したロボット１における第１３正方向距離よりも長い。第１３正方向距離は、ロボット１が第１前方向と第２前方向とを一致させた場合（第３軸ＡＸ３を第１軸ＡＸ１から最も離した場合）における第３軸ＡＸ３と第１軸ＡＸ１との間の距離であってロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った距離のことである。なお、アーム部材Ａ１２の長さは、アーム部材Ａ１１の長さよりも短い構成であってもよい。

また、図３は、図２に示したロボット１が第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２周りに１８０°回動させた後のロボット１の一例を示す図である。また、図３に示したロボット１における第１３負方向距離である距離ｄｘ１は、図１に示したロボット１における第１３負方向距離よりも長い。第１３負方向距離は、ロボット１が第１前方向と第２後方向とを一致させた場合（第３軸ＡＸ３を第１軸ＡＸ１に最も近づけた場合）における第３軸ＡＸ３と第１軸ＡＸ１との間の距離であってロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った距離のことである。すなわち、距離ｄｘ１は、第１アームＡ１の長手方向の長さが長いほど長くなる。

このように第１アームＡ１が備えるアーム部材をアーム部材Ａ１１からアーム部材Ａ１２に付け換えた場合、ロボット１の可動範囲は、図４に示した領域ＲＡ１のようになる。図４は、図２に示したロボット１を第１視点から見た場合におけるロボット１の可動範囲の一例を示す図である。図４においてハッチングされた領域として表された領域ＲＡ１は、図２に示したロボット１の可動範囲を表す。領域ＲＡ１は、第１視点からロボット１を見た場合においてほぼ円形状の領域である。また、領域ＲＡ１に囲まれた領域である領域ＲＡ２は、ロボット１が備えるシャフトＳの下端部が移動不可能な領域である。以下では、説明の便宜上、当該領域を非可動範囲と称して説明する。領域ＲＡ２は、第１視点からロボット１を見た場合において円形状の領域である。また、領域ＲＡ２の半径は、図３に示した距離ｄｘ１である。すなわち、ロボット１は、第１アームＡ１の長さを長くするほど可動範囲を表す外円周の半径が大きくなるが、第１アームＡ１の長さを長くするほど非可動範囲を表す円周の半径も大きくなる。

ここで、この一例におけるロボット１では、第１アームＡ１と第２アームＡ２の組み合わせのうち少なくとも一方に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更可能である。具体的には、ロボット１では、挟持部Ｄ２１による第２アームＡ２の挟持位置を、第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向又は第２後方向に向かってスライドさせることが可能である。すなわち、ロボット１は、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更可能である。これにより、例えば、ロボット１は、可動範囲の外円周の半径を大きくするとともに非可動範囲を表す円周の半径を小さくすることができる。これを実現するため、アーム部材Ａ２１が有する面のうちアーム部材Ａ２１の短手方向と直交する２つの面のそれぞれには、挟持部Ｄ２１による第２アームＡ２の挟持位置のそれぞれに応じた複数のねじ穴（締結孔）が設けられている。ユーザーは、ユーザーが所望する当該挟持位置を選択し、選択した当該挟持位置に応じたねじ穴を用いて挟持部Ｄ２１に第２アームＡ２を固定させる。これにより、ユーザーは、ロボット１において第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することができる。なお、当該２つの面には、複数のねじ穴に代えて、レールが設けられる構成等の第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向又は第２後方向に向かってスライドさせることが可能な他の構成であってもよい。また、ロボット１は、第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向又は第２後方向に向かってスライドさせる機構部を備える構成であってもよい。この場合、当該機構部は、ユーザーによる手動、又はロボット制御装置３０による制御によって駆動され、第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向又は第２後方向に向かってスライドさせる。

図５は、図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。図５に示したロボット１における第１３正方向距離は、図２に示したロボット１における第１３正方向距離よりも長くなる。すなわち、図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせた場合、ロボット１の可動範囲の外円周の半径は、大きくなる。

また、図６は、図５に示したロボット１が第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２周りに１８０°回動させた後のロボット１の一例を示す図である。また、図５に示したロボット１における第１３負方向距離である距離ｄｘ２は、図３に示したロボット１における第１３負方向距離よりも短い。すなわち、距離ｄｘ２は、図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせるほど小さくなる。すなわち、図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせた場合、ロボット１の非可動範囲を表す円周の半径は、小さくなる。

図２に示したロボット１における第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に対して第２前方向に向かってスライドさせた場合、ロボット１の可動範囲は、図７に示した領域ＲＡ３のようになる。図７は、図５に示したロボット１を第１視点から見た場合におけるロボット１の可動範囲の一例を示す図である。図７においてハッチングされた領域として表された領域ＲＡ３は、図５に示したロボット１の可動範囲を表す。また、領域ＲＡ３に囲まれた領域である領域ＲＡ４は、図５に示したロボット１の非可動範囲である。また、領域ＲＡ４の半径は、図６に示した距離ｄｘ２である。すなわち、ロボット１は、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することにより、可動範囲を拡げる又は縮めることができる。その結果、ロボット１は、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

なお、ロボット１は、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成に代えて、第１アームＡ１に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成であってもよい。例えば、ロボット１は、支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向に向かってスライドさせることによって、第１アームＡ１に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更可能な構成であってもよい。この場合、第１アームＡ１の下面には、例えば、第１アームＡ１の長手方向に沿ってレールが設けられている。そして、支持部Ｄ２２は、当該レールに沿ってスライドさせることが可能であり、且つ、当該レールにボルト等によって固定することが可能である。なお、当該下面には、当該レールに代えて、支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライド可能な他の部材が設けられる構成であってもよい。また、当該下面には、支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライドさせる機構部が設けられる構成であってもよい。この場合、当該機構部は、ロボット制御装置３０による制御によって駆動され、支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライドさせる。

図８は、図２に示したロボット１における支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。図８に示したように、ロボット１では、支持部Ｄ２２を第１アームＡ１に対して第１前方向又は第１後方向にスライドさせることによって、第１アームＡ１に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することができる。これにより、ロボット１では、第１３負方向距離を変更することができ、その結果、ロボット１の可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。なお、ロボット１は、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成と、第１アームＡ１に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成とを組み合わせた構成であってもよい。

また、ロボット１は、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成に代えて、第１アームＡ１に対する第１軸ＡＸ１の位置を変更することによってロボット１の可動範囲を変更可能な構成であってもよい。図９は、図２に示したロボット１における第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１に対して第１後方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。この場合、第１アームＡ１が備えるアーム部材（例えば、アーム部材Ａ１１、アーム部材Ａ１２）には、図１０に示すように、当該アーム部材をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸方向に貫通するレールＲ１が形成される。図１０は、レールＲ１が形成されたアーム部材Ａ１２を備える第１アームＡ１の一例を示す図である。

図１０に示した例では、アーム部材Ａ１２の長手方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸方向と一致している。また、レールＲ１には、モーター４１の回動軸である軸ＭＡ１が挿通される。この場合、軸ＭＡ１は、当該Ｙ軸方向に沿ってスライドさせることができる。また、図１０に示した軸ＭＡ１には、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸方向に貫通する貫通孔であって軸ＭＡ１の中心軸を通る貫通孔が形成されている。また、図１０に示したアーム部材Ａ１２には、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸方向に貫通する複数の貫通孔が、当該Ｙ軸方向に沿って互いに異なる位置に形成される。当該位置のそれぞれには、軸ＭＡ１を固定可能である。すなわち、軸ＭＡ１に形成された貫通孔と、当該Ｙ軸方向に沿ってアーム部材Ａ１２に形成された複数の貫通孔のうちの１つの貫通孔とのそれぞれにピン等の棒部材を挿通させることによって、アーム部材Ａ２１に対して軸ＭＡ１を当該１つの貫通孔の位置に固定することができる。これにより、ユーザーは、アーム部材Ａ１２に対する軸ＭＡ１の位置をユーザーが所望する位置に変更して固定することができる。すなわち、ロボット１では、第１アームＡ１に対する第１軸ＡＸ１の位置を変更することができる。ロボット１は、第１アームＡ１に対する第１軸ＡＸ１の位置を変更することによって、第１３正方向距離及び第１３負方向距離を変更することができ、その結果、ロボット１の可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。なお、図１０に示した軸ＭＡ１は、モーター４１の回動軸に代えて、モーター４１の回動速度を減速させる減速機の出力軸であってもよい。この場合、モーター４１の回動軸は、当該減速機に接続される。

ここで、ロボット１では、第１アームＡ１に対する第１軸ＡＸ１の位置を変更した場合、第１アームＡ１の部位のうち第１後方向側の部位が、基台Ｂが有する面のうち第１後方向側の面よりも第１後方向側に突出する場合がある。図９に示した点線Ｗ１によって囲まれた部位であって第１アームＡ１の部位は、基台Ｂが有する面のうち第１後方向側の面よりも第１後方向側に突出した部位の一例である。この場合、当該部位がロボット１と異なる他の物体に干渉することがある。このような当該物体への当該部位の干渉を抑制するため、第１アームＡ１が備えるアーム部材は、図１１に示したように、当該アーム部材の長手方向に沿って複数の部材に分解可能な構成であってもよい。図１１は、第１アームＡ１が備えるアーム部材であって長手方向に沿って複数の部材に分解可能なアーム部材の一例を示す図である。図１１に示した点線は、当該アーム部材を構成する当該複数の部材同士の境界線を表している。また、図１１に示した二点鎖線の長方形は、当該複数の部材同士を接続させるボルト等の接続部材を表している。例えば、軸ＭＡ１の輪郭が円ＶＭＡ１によって表される輪郭と一致する位置に軸ＭＡ１をユーザーが固定させた場合、ロボット１では、当該複数の部材のうちの１つである部材Ｘ１を当該アーム部材から取り外すことにより、基台Ｂが有する面のうち第１後方向側の面よりも第１後方向側に突出した部位であって第１アームＡ１の部位を取り除くことができる。その結果、ロボット１は、当該部位が当該物体と干渉してしまうことを抑制することができる。

また、接続部Ｃ２は、ユーザーが第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更させる際、第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して上方向又は下方向にスライド可能な構成であってもよい。図１２は、図１に示したロボット１において第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して下方向にスライドさせた後のロボット１の一例を示す図である。この場合、例えば、第２アームＡ２（図１２に示した例では、カバーＣＶ２）には、上下方向に沿って並べられた複数のねじ穴が形成される。そして、第２アームＡ２は、当該ねじ穴に沿ってスライドさせることが可能であり、且つ、当該ねじ穴とボルトによって第２アームＡ２を挟持部Ｄ２１に固定することが可能である。すなわち、図１２に示したロボット１は、前述した距離ｄｚを変化させることができる。なお、第２アームＡ２には、当該ねじ穴、当該レール等に代えて、第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して上方向又は下方向にスライドさせる他の部材が設けられる構成であってもよい。また、第２アームＡ２には、第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して上方向又は下方向にスライドさせる機構部が設けられる構成であってもよい。この場合、当該機構部は、ロボット制御装置３０による制御によって駆動され、第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して上方向又は下方向にスライドさせる。

また、接続部Ｃ２は、ユーザーが第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更させる際、第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して回転可能な構成であってもよい。図１３は、図１に示したロボット１において第２アームＡ２を第２軸ＡＸ２に対して回転させた後のロボット１の一例を示す図である。この場合、例えば、ロボット１は、支持部Ｄ２２に代えて、支持部Ｄ２３を備える。支持部Ｄ２３は、挟持部Ｄ２１を支持する。また、支持部Ｄ２３は、モーター４２を備える。支持部Ｄ２３が有する面のうち挟持部Ｄ２１が設けられた面は、第１アームＡ１の下面に対して傾いている。図１３に示した例では、当該面は、第２軸ＡＸ２と第１軸ＡＸ１とが第１アームＡ１の上側において交わるように当該下面に対して傾いている。すなわち、ユーザーは、図１に示したロボット１の支持部Ｄ２２を、図１３に示した支持部Ｄ２３に交換することにより、第２アームＡ２に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更させることができる。ここで、ユーザーは、支持部Ｄ２２を支持部Ｄ２３に交換する場合、モーター４２を載せ替えることになる。そこで、図１３に示したロボット１は、図１３に示したロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸と平行な軸周りに第１アームＡ１に対して回動可能な支持部Ｄ２３を備える構成であってもよい。この場合、支持部Ｄ２３は、支持部Ｄ２３が備えるモーター４２とともに当該軸周りに第１アームＡ１に対して回動する。このような支持部Ｄ２３は、手動によって回動してもよく、ロボット制御装置３０による制御によって回動してもよい。

以上のように、ロボット１では、第２軸ＡＸ２周りに相対的に回動する第２アームＡ２及び第１アームＡ１のうちの少なくとも一方に対する第２軸ＡＸ２の位置を変更可能であり、第２軸ＡＸ２周りに相対的に回動する第１アームＡ１及び基台Ｂのうちの少なくとも一方に対する第１軸ＡＸ１の位置を変更可能である。なお、ロボット１は、第２軸ＡＸ２周りに相対的に回動する第２アームＡ２及び第１アームＡ１のうちの少なくとも一方に対する第２軸ＡＸ２の位置と、第２軸ＡＸ２周りに相対的に回動する第１アームＡ１及び基台Ｂのうちの少なくとも一方に対する第１軸ＡＸ１の位置とのいずれか一方のみを変更可能な構成であってもよい。

また、ロボット１は、１本のアーム、すなわち第１アームのみを備える構成であってもよい。図１４は、１本のアームのみを備えるロボット２の一例を示す図である。具体的には、ロボット２は、図１に示したロボット１から第１アームＡ１が省略され、第２アームＡ２が基台Ｂによって第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持されたロボットである。

また、図１４に示した第２アームＡ２の端部のうち基台Ｂ側（すなわち、第２後方向側）の端部には、基台Ｂと第２アームＡ２とを接続する接続部Ｃ３が設けられている。図１４では、図を簡略化するため、接続部Ｃ３の位置のみを示している。接続部Ｃ３は、例えば、モーター４１の回動軸と、第２アームＡ２とをボルトによって機械的に接続する。なお、接続部Ｃ３は、これに代えて、他の方法によって当該回動軸と第２アームＡ２とを接続する構成であってもよい。

ロボット２は、例えば、図９において説明した方法によって、第２アームＡ２に対して第１軸ＡＸ１の位置を変更可能である。これにより、ロボット２は、アームを１本しか備えていない場合であっても、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

なお、上記において説明したロボット１が６軸以上の垂直多関節ロボットであった場合、当該垂直多関節ロボットでは、当該垂直多関節ロボットが有する１以上の曲げ関節のそれぞれについて、曲げ関節おいて接続された２つのアーム部材の少なくとも一方に対する当該曲げ関節の回動軸の位置を変更することにより、当該垂直多関節ロボットの可動範囲をユーザーが所望する可動範囲に変更することができる。

このように、ロボット１（又はロボット２）では、ロボット１（又はロボット２）が備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更可能である。また、ロボット１（又はロボット２）では、ロボット１（又はロボット２）が備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材は、アームと基台の組み合わせ、又はアームとアームの組み合わせである。具体的には、上記において説明したように、ロボット１では、ある回動軸（上記において説明した例では、第２軸ＡＸ２）周りに相対的に回動するアームとアームの組み合わせ（上記において説明した例では、第１アームＡ１と第２アームＡ２の組み合わせ）のうち少なくとも一方に対する当該回動軸の位置を変更可能である。また、ロボット１では、ある回動軸（上記において説明した例では、第１軸ＡＸ１）周りに相対的に回動するアームと基台の組み合わせ（上記において説明した例では、第１アームＡ１と基台Ｂの組み合わせ）のうち少なくとも一方に対する当該回動軸の位置を変更可能である。また、ロボット２では、ある回動軸（上記において説明した例では、第１軸ＡＸ１）周りに相対的に回動するアームと基台の組み合わせ（上記において説明した例では、第２アームＡ２と基台Ｂの組み合わせ）のうち少なくとも一方に対する当該回動軸の位置を変更可能である。以上により、ロボット１（又はロボット２）は、アームと基台の組み合わせのうちの少なくとも一方、又はアームとアームの組み合わせのうちの少なくとも一方に対する回動軸の位置を変更することにより、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

また、ロボット１では、回動軸（上記において説明した例では、第２軸ＡＸ２）の軸方向（例えば、上記の第１視点）から見て、２つのアーム（上記において説明した例では、第１アームＡ１と第２アームＡ２）のうちの一方の所定位置（上記において説明した例では、第２アームＡ２のシャフトＳが設けられた位置）が他方の上側又は下側を通過して回動可能である。これにより、ロボット１は、ユーザーが所望する動作を伴う作業を行うことができる。

また、ロボット１（又はロボット２）では、ロボット１が備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材を接続する接続部（上記において説明した例では、接続部Ｃ１、接続部Ｃ２のそれぞれ）を備え、当該２つの部材のうち少なくとも一方と接続部との接続位置は、変更可能である。これにより、ロボット１は、ロボット１が備える２つの部材であって回動軸周りに相対的に回動する２つの部材のうち少なくとも一方と、接続部との接続位置を変更することにより、可動範囲をユーザーが所望する範囲に変更することができる。

また、ロボット１では、第２アームＡ２は、第２軸ＡＸ２の軸方向について第１アームＡ１に対して基台Ｂの設置面側に設けられている。これにより、ロボット１は、ロボット１の大きさを小さくすることができる。

また、ロボット１では、基台Ｂの内部に、ロボット１を制御するロボット制御装置３０が設けられている。これにより、ロボット１は、ロボット制御装置３０が基台Ｂの外部に設けられている場合と比較して、ロボット１が設置されている範囲の占有面積を小さくすることができる。

＜ロボットの配線の引き回し＞
以下、図１５〜図１７を参照し、ロボット１の配線の引き回しについて説明する。図１に示したロボット１では、ロボット１が備える各モーターへのロボット制御装置３０からの配線のうちの少なくとも一部は、接続部Ｃ２の内側、すなわちモーター４２と支持部Ｄ２２の内壁との間の空間を通って第２アームＡ２の内側、すなわちカバーＣＶ２の内側へと引き回されている。具体的には、当該ロボット１では、第２アームＡ２の内側に設置されたモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される各種の配線は、接続部Ｃ２の内側からモーター４２と当該内壁との間の空間を通ってカバーＣＶ２の内側へと引き回されている。このように、各種の配線をモーターとモーターが設置された部材の内壁との間の空間を通して引き回す方法は、図１に示したロボット１に限らず、ロボット１と異なるロボット（例えば、従来のロボット）の少なくとも一部において採用されている。

しかし、このようにモーターとモーターが設置された部材の内壁との間の空間を通して配線を引き回した場合、配線は、当該モーターと接触することにより、当該モーターの熱によって不具合が生じる可能性が高い。このような配線の不具合を抑制するため、モーターの発熱量を低減する方法もあるが、当該方法では、当該ロボットの製造コストが増大してしまう。また、当該場合、配線と他の物体との接触によって配線が断線してしまう場合がある。なお、当該他の物体には、当該内壁も含まれている。

そこで、これらの問題が発生することを抑制するため、ロボット１では、例えば、図１５に示したように、接続部Ｃ２の内側からモーター４２と支持部Ｄ２２の内壁との間の空間を通ってカバーＣＶ２の内側へと各種の配線が引き回される構成に代えて、第１アームＡ１の内側、図１５に示した配管Ｔ３、円筒部Ｔ２の内側を順に通ってカバーＣＶ２の内側に当該配線が引き回される構成であってもよい。ここで、図１５は、ロボット３の構成の一例を示す図である。ロボット３は、図１に示したロボット１が備えるカバーＣＶ２を第３軸ＡＸ３に沿った方向に貫通する貫通孔が形成されたカバーＣＶ３に代え、当該貫通孔に挿通された円筒部Ｔ２を備えたロボットである。

この一例において、円筒部Ｔ２の下端部と、アーム部材Ａ２１の上面との間には、間隙が存在する。すなわち、円筒部Ｔ２は、カバーＣＶ３が有する当該貫通孔に固定されている。また、第２アームＡ２には、円筒部Ｔ２の中心軸が第３軸ＡＸ３と一致するように円筒部Ｔ２が設けられている。そして、円筒部Ｔ２には、当該中心軸に沿って円筒部Ｔ２を貫通する１以上の貫通孔が形成されている。また、当該貫通孔のうちの１つには、シャフトＳが挿通されている。

また、ロボット３では、カバーＣＶ１２には、第１アームＡ１の内側から引き回される配線を第１アームＡ１の外側に引き出す穴部が設けられている。そして、当該穴部及び円筒部Ｔ２の上端部には、当該穴部と円筒部Ｔ２の上端部とを接続する配管Ｔ３が設けられている。これにより、ロボット３では、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される各種の配線が、基台Ｂの内側、配管Ｔ１、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、円筒部Ｔ２を順に通ってカバーＣＶ２の内側に引き回されている。図１５に示した線ＣＬは、ロボット３において当該配線が引き回される経路を表している。

ロボット３においてロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される各種の配線には、例えば、モーター４３、モーター４４のそれぞれに電力を供給する電力線、モーター４３、モーター４４のそれぞれを制御する制御信号が送信される信号線が含まれている。なお、当該配線には、エンドエフェクターに電力を供給する電力線、エンドエフェクターを制御する制御信号を送信する信号線等の他の配線が含まれる構成であってもよい。

ここで、図１６は、円筒部Ｔ２の内部構造の一例を示す斜視図である。図１６に示した例では、円筒部Ｔ２には、３つの貫通孔である貫通孔Ｈ１〜貫通孔Ｈ３のそれぞれが形成されている。なお、円筒部Ｔ２には、３つの貫通孔に代えて、２つ以下の貫通孔が形成されている構成であってもよく、４つ以上の貫通孔が形成されている構成であってもよい。

貫通孔Ｈ１は、貫通孔Ｈ１の中心軸が第３軸ＡＸ３と一致するように円筒部Ｔ２に形成された貫通孔である。前述した通り、貫通孔Ｈ１には、シャフトＳが挿通されている。なお、図１６では、図を簡略化するため、シャフトＳを省略している。貫通孔Ｈ１の内径は、シャフトＳの上端部の外径よりも大きい。ロボット３では、シャフトＳには、シャフトＳの中心軸に沿って貫通孔が形成されている。当該貫通孔は、エンドエフェクターに接続される各種の配線ＣＬ１が挿通される貫通孔である。すなわち、ロボット３がエンドエフェクターを備える場合、ユーザーは、エンドエフェクターを制御する制御装置からエンドエフェクターに接続される各種の配線を、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、当該貫通孔の順に通してエンドエフェクターに接続することができる。なお、当該配線は、当該制御装置からエンドエフェクターに接続される配線に代えて、撮像部を制御する制御装置から撮像部に接続される配線、力センサー等の各種のセンサーを制御する制御装置から当該センサーに接続される配線等の他の配線であってもよい。

貫通孔Ｈ２は、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される信号線が挿通される貫通孔である。この一例において、貫通孔Ｈ２の内径は、貫通孔Ｈ１の内径よりも小さい。なお、貫通孔Ｈ２の内径は、貫通孔Ｈ１の内径以上であってもよい。ユーザーは、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される信号線のそれぞれを、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、貫通孔Ｈ２の順に通してモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続することができる。なお、貫通孔Ｈ２に挿通される配線は、当該信号線に代えて、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される電力線等の他の配線であってもよい。

貫通孔Ｈ３は、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される電力線が挿通される貫通孔である。この一例において、貫通孔Ｈ３の内径は、貫通孔Ｈ１の内径よりも小さい。なお、貫通孔Ｈ３の内径は、貫通孔Ｈ１の内径以上であってもよい。ユーザーは、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される電力線のそれぞれを、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、貫通孔Ｈ３の順に通してモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続することができる。なお、貫通孔Ｈ３に挿通される配線は、当該電力線に代えて、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される信号線等の他の配線であってもよい。

なお、貫通孔Ｈ２と貫通孔Ｈ３は、互いに異なる内径であってもよく、互いに同じ内径であってもよい。図１６に示した例では、貫通孔Ｈ２と貫通孔Ｈ３は、互いに同じ内径である。

ここで、ロボット３では、貫通孔Ｈ１〜貫通孔Ｈ３のそれぞれの中心軸は、第２前方向に沿って並んでいることが望ましい。これにより、ロボット３は、第２アームＡ２の慣性モーメントに基づく振動等を抑制し、第２アームＡ２の動作を安定化させることができる。なお、円筒部Ｔ２に形成された貫通孔が２つ又は４つ以上の場合、当該貫通孔のそれぞれの中心軸を当該貫通孔の数に応じた位置関係に配置することにより、第２アームＡ２の慣性モーメントに基づく振動等を抑制し、第２アームＡ２の動作を安定化させることができる。なお、ロボット３では、貫通孔Ｈ１〜貫通孔Ｈ３のそれぞれの中心軸は、第２前方向に沿って並んでいなくてもよい。

このように、ロボット３では、ロボット３において引き回される配線の種類に応じた貫通孔が円筒部Ｔ２に形成されている。これにより、ロボット３は、配線同士が絡み合ってしまうことを抑制することができる。また、ロボット３では、円筒部Ｔ２に形成された貫通孔のいずれから引き回された配線であるかをユーザーに確認させることにより、配線の誤接続を抑制することができる。

すなわち、ロボット３では、第２アームＡ２（上記において説明した例では、第２アームＡ２に設けられた円筒部Ｔ２）を貫通する複数の貫通孔のうち第１貫通孔（上記において説明した例では、貫通孔Ｈ１）と異なる１以上の貫通孔である第２貫通孔（上記において説明した例では、貫通孔Ｈ２、貫通孔Ｈ３のそれぞれ）の少なくとも一部には、駆動部（上記において説明した例では、モーター４３、モーター４４のそれぞれ）に接続される配線（上記において説明した例では、電源線、信号線のそれぞれ）が引き回されている。これにより、ロボット３は、第１アームＡ１と第２アームＡ２との間の関節の部分（上記において説明した例では、接続部Ｃ２の内側）を通して駆動部に配線が接続される場合と比較して、当該配線が断線してしまうことを抑制することができる。

また、ロボット３と異なるロボット（例えば、従来のロボット）では、接続部Ｃ２の内側を通して各種の配線を第２アームＡ２の内側に引き回す場合、モーター４２と支持部Ｄ２２の内壁との間の空間の部分を当該配線が通る程度に大きくする必要があった。しかし、ロボット３では、当該部分に当該配線を通さないため、当該部分を小さくすることができる。その結果、ロボット３は、製造コストの増大、ロボット３が動いている最中にロボット３と接触してしまう可能性がある範囲の増大、重量の増大、大きさの増大のそれぞれを抑制することができる。

また、ロボット３では、エンドエフェクターに接続する各種の配線等のユーザーがロボット３に備えさせたい所望の装置に接続する各種の配線を、ロボット３を駆動させるための配線（上記において説明した例では、モーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される電力線、信号線のそれぞれ）とともにほぼ同じ経路を通して引き回すことができる。これにより、ユーザーは、エンドエフェクターに接続する各種の配線と、ロボット３を駆動させるための配線とをほぼ同じ経路を通して引き回しつつ、これらの配線同士が絡み合うことを抑制することができる。

なお、上記において説明した貫通孔Ｈ２（すなわち、円筒部Ｔ２に形成された貫通孔のうちシャフトＳが挿通されない貫通孔）には、第２アームＡ２においてシャフトＳの中心軸に沿った方向と交差する方向において貫通孔Ｈ２と繋がる貫通孔が形成されている構成であってもよい。また、上記において説明した貫通孔Ｈ３（すなわち、円筒部Ｔ２に形成された貫通孔のうちシャフトＳが挿通されない貫通孔）には、第２アームＡ２においてシャフトＳの中心軸に沿った方向と交差する方向において貫通孔Ｈ３と繋がる貫通孔が形成されている構成であってもよい。以下では、説明の便宜上、当該貫通孔を横貫通孔と称して説明する。図１７は、横貫通孔が形成された第２アームＡ２の一例を示す図である。なお、当該方向は、作動軸の軸方向の一例である。

この一例において、ロボット３では、円筒部Ｔ２の下端部と、アーム部材Ａ２１の上面との間には、間隙が存在しない。すなわち、円筒部Ｔ２は、アーム部材Ａ２１に固定されている。なお、ロボット３において、円筒部Ｔ２の下端部と、アーム部材Ａ２１の上面との間に間隙が存在する構成であってもよい。ここで、図１７に示した例では、第２前方向と、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の負方向とが一致している。

図１７に示した例では、円筒部Ｔ２には、貫通孔Ｈ２からカバーＣＶ３の内側に繋がる横貫通孔Ｈ４と、貫通孔Ｈ３からカバーＣＶ３の外側に繋がる横貫通孔Ｈ５が第３軸ＡＸ３に沿った方向（すなわち、シャフトＳの中心軸に沿った方向）と交差する方向に向かって形成されている。図１７では、円筒部Ｔ２には、横貫通孔Ｈ４がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に対して傾斜した方向に形成されているが、これは一例に過ぎず、横貫通孔Ｈ４が当該Ｙ軸に沿った方向に形成される構成であってもよい。また、図１７では、円筒部Ｔ２には、横貫通孔Ｈ５がロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸に対して傾斜した方向に形成されているが、これは一例に過ぎず、横貫通孔Ｈ５が当該Ｙ軸に沿った方向に形成される構成であってもよい。

このように形成された横貫通孔Ｈ４を用いて、ユーザーは、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される信号線のそれぞれを、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、貫通孔Ｈ２、横貫通孔Ｈ４の順に通してモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続することができる。この場合、ユーザーは、ロボット制御装置３０からモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続される電力線のそれぞれを、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、貫通孔Ｈ２、横貫通孔Ｈ４の順に通してモーター４３、モーター４４のそれぞれに接続する。

また、横貫通孔Ｈ５を用いて、ユーザーは、例えば、ロボット制御装置３０からエンドエフェクターに接続される各種の配線を、第１アームＡ１の内側、配管Ｔ３、貫通孔Ｈ３、横貫通孔Ｈ５、第２アームＡ２の外側の順に通してエンドエフェクターに接続することができる。その結果、ロボット３では、ユーザーは、シャフトＳに形成された貫通孔に当該配線を通す必要がなくなる。その結果、ロボット３では、シャフトＳの動作による当該配線の摩耗、断線等を抑制することができる。

このように、ロボット３では、第２アームＡ２には、１以上の第２貫通孔（上記において説明した例では、貫通孔Ｈ２、貫通孔Ｈ３）の一部又は全部には、第２アームＡ２において作動軸（上記において説明した例では、シャフトＳ）の軸方向と交差する方向において第２貫通孔と繋がる第３貫通孔（上記において説明した例では、横貫通孔Ｈ４、横貫通孔Ｈ５のそれぞれ）が形成されている。これにより、ロボット３は、当該横貫通孔を通してユーザーが所望する装置に配線を接続することができる。

また、ロボット３では、横貫通孔（上記において説明した例では、横貫通孔Ｈ５）には、シャフトＳに設けられたエンドエフェクターに接続される配線が通っている。これにより、ロボット３は、エンドエフェクターに接続される配線のうちロボットの外周部に沿って引き回される配線の部分を少なくすることができる。その結果、ロボット３は、エンドエフェクターに接続される配線が断線してしまうことを抑制することができる。

＜ロボットが備える基台＞
以下、ロボット１が備える基台Ｂについて説明する。ロボット１にロボット制御装置３０が内蔵されている場合、基台Ｂには、ロボット１に内蔵されたロボット制御装置３０に他の装置を接続するための各種の配線を接続する各種のポートが設けられた取付部が取り付けられる。また、ロボット１にロボット制御装置３０が外付けされる場合、基台Ｂには、ロボット１とロボット制御装置３０とを接続するための各種の配線を接続する各種のポートが設けられた取付部が取り付けられる。

ロボット１と異なるロボット（例えば、従来のロボット）では、これらの取付部は、当該ロボットが備える基台の下面又は当該基台が有する面のうち当該ロボットの作業領域から最も遠い面である背面のいずれかに設けられることが多い。ここで、当該ロボットでは、当該基台において当該基台が有する面のうち当該取付部が取り付けられた面を当該基台が有する他の面に変更する場合、当該基台に付加する新たな部材を取り付けなければならない場合があった。その結果、当該ロボットでは、ユーザーは、ユーザーが所望するタイミングで当該基台において当該基台が有する面のうち当該取付部が取り付けられた面を当該基台が有する他の面に変更することが困難な場合があった。また、当該ロボットを製造する製造者は、ユーザーからの要望に応じて当該基台と当該部材とを別々に製造しなければならなかった。その結果、当該ロボットは、製造コスト、在庫量等を増大させてしまう場合があった。

そこで、これらの問題が発生してしまうことを抑制するため、この一例におけるロボット１では、基台Ｂは、物体を基台Ｂが有する部位のうち２以上の互いに異なる部位に取り付け可能な取付部Ｌ１を備える。これにより、ロボット１は、ユーザーが所望する物体をユーザーが所望する部位に取り付けることができる。以下では、説明の便宜上、取付部Ｌ１を備える基台Ｂを、基台ＢＢと称して説明する。また、ロボット１では、取付部Ｌ１には、配線を接続するポートＰＴが当該物体として設けられている。これにより、ロボット１は、ポートＰＴを基台ＢＢに対して取り付ける位置を変更するために基台ＢＢに取り付ける付加的な部材をユーザーからの要望に応じて製造する必要がなくなり、製造コスト、在庫量の増大を抑制することができる。なお、ロボット１では、取付部Ｌ１には、配線を接続するポートＰＴに代えて、可動部Ａが当該物体として設けられている構成であってもよい。この場合、ロボット１は、基台ＢＢに対してユーザーが所望する部位に可動部Ａを取り付けることができる。また、ロボット１では、取付部Ｌ１には、ポートＰＴと可動部Ａとの両方が当該物体として設けられている構成であってもよい。この場合、取付部Ｌ１は、ポートＰＴが設けられている部分と、可動部Ａが設けられている部分とを別体として有してもよく、これらの部分を一体として有してもよい。

以下、図１８〜図２８を参照し、基台ＢＢの構成の具体例について説明する。ここで、図１８〜図２８では、図を簡略化するため、前述の配管Ｔ１を省略している。図１８は、基台ＢＢの構成の一例を示す図である。基台ＢＢは、例えば、ポートＰＴが設けられた取付部Ｌ１と、取付部Ｌ１を取り付け可能な２つの部位である部位ＰＸ１及び部位ＰＸ２のそれぞれが形成された筐体ＢＤを備える。例えば、取付部Ｌ１は、互いに別体の２つの平板であって正方形状の平板である部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２により構成される。部材ＰＬ１と部材ＰＬ２は、互いに同じ形状の平板である。なお、部材ＰＬ１と部材ＰＬ２のそれぞれは、正方形状に代えて、長方形状、円形状、楕円形状等の平板であってもよく、湾曲した板であってもよい。図１８に示した例では、ポートＰＴが部材ＰＬ１に設けられている。なお、ポートＰＴは、部材ＰＬ２に設けられる構成であってもよい。また、当該例において、筐体ＢＤ下面には、部位ＰＸ２が形成され、筐体ＢＤが有する面のうち当該下面と前述の背面（基台Ｂが有する面のうち配管Ｔ１が設けられた面）には、部位ＰＸ１が形成されている。すなわち、当該例では、当該下面に部材ＰＬ２が取り付けられ、当該背面に部材ＰＬ１が取り付けられている。この一例において、部材ＰＬ１は、部位ＰＸ１にねじ、ボルト等によって取り付けられ、部材ＰＬ２は、部位ＰＸ２にねじ、ボルト等によって取り付けられる。なお、部材ＰＬ１は、部位ＰＸ１へのプッシュピンによる取り付け等の他の方法によって部位ＰＸ１に取り付けられる構成であってもよく、部材ＰＬ２は、部位ＰＸ２へのプッシュピンによる取り付け他の方法によって部位ＰＸ２に取り付けられる構成であってもよい。ただし、部材ＰＬ１が部位ＰＸ１に取り付けられる方法と、部材ＰＬ２が部位ＰＸ２に取り付けられる方法とは、互いに同じ方法である。

ユーザーは、ロボット１を設置する場所に応じて、部位ＰＸ１と部位ＰＸ２とのいずれか一方に部材ＰＬ１を取り付け、他方に部材ＰＬ２を取り付けることができる。すなわち、ユーザーは、ロボット１を設置する場所に応じて、部材ＰＬ１と部材ＰＬ２とを付け替えることができる。図１９は、筐体ＢＤの下面に部材ＰＬ１が取り付けられ、筐体ＢＤの背面に部材ＰＬ２が取り付けられた様子の一例を示す図である。このように、ロボット１では、基台ＢＢが有する部位のうち２以上の互いに異なる部位にポートＰＴを取り付け可能である。これにより、ロボット１は、ユーザーが所望する部位にポートＰＴを取り付けることができる。

図２０は、部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２が取り除かれた筐体ＢＤの一例を示す図である。図２０に示したように、筐体ＢＤにおいて、部位ＰＸ１には、部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２のそれぞれを取り付け可能な開口部である開口部ＨＤ１が形成され、部位ＰＸ２には、部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２のそれぞれを取り付け可能な開口部である開口部ＨＤ２が形成されている。図２０に示した例では、筐体ＢＤには、開口部ＨＤ１と開口部ＨＤ２との間を仕切る仕切部ＸＸ１が筐体ＢＤに形成されている。仕切部ＸＸ１は、この一例において、筐体ＢＤの一部である。この場合、ユーザーは、ポートＰＴから筐体ＢＤの内側に引き回された配線をポートＰＴから取り外すことによって、取付部Ｌ１が取り付けられた位置を変更することができる。なお、仕切部ＸＸ１は、これに代えて、筐体ＢＤと別体の物体であってもよい。また、筐体ＢＤは、開口部ＨＤ１と開口部ＨＤ２との間を仕切る仕切部ＸＸ１が筐体ＢＤに形成されていない構成であってもよい。つまり、開口部ＨＤ１と開口部ＨＤ２は、繋がっていてもよい。図２１は、図２０に示した仕切部ＸＸ１が省略された筐体ＢＤの一例を示す図である。この場合、ユーザーは、ポートＰＴから筐体ＢＤの内側に引き回された配線をポートＰＴから取り外すことなく、取付部Ｌ１が取り付けられた部位を変更することができる。すなわち、ロボット１は、ユーザーに取付部Ｌ１の位置の変更を容易に行わせることができる。

なお、筐体ＢＤに仕切部ＸＸ１が形成されていない場合、取付部Ｌ１は、図２２及び図２３に示したように、部材ＰＬ１と部材ＰＬ２とがＬ字型に接合された１つの部材であるＬ型部材であってもよい。図２２は、部材ＰＬ１によって開口部ＨＤ１を塞ぐようにＬ型部材が取り付けられた筐体ＢＤの一例を示す図である。図２３は、部材ＰＬ１によって開口部ＨＤ２を塞ぐようにＬ型部材が取り付けられた筐体ＢＤの一例を示す図である。これらの場合、ユーザーは、図２２及び図２３に示したように、Ｌ型部材として接合された部材ＰＬ１と部材ＰＬ２との位置が入れ替わるようにＬ型部材の向きを変えることにより、ポートＰＴを基台ＢＢに取り付ける部位を変更することができる。すなわち、ロボット１は、ユーザーが所望する部位にポートＰＴを取り付けることができる。

また、取付部Ｌ１は、図２４に示したように、部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２と直交する正方形状の平板が有する端辺のうちのある端辺に部材ＰＬ１が接合され、当該平板が有する端辺のうち部材ＰＬ１が接合された端辺と向かい合う端辺に部材ＰＬ２が接合された１つの箱型の部材である箱型部材であってもよい。図２４は、取付部Ｌ１が箱型部材である場合の基台ＢＢの一例を示す図である。ここで、当該平板が有する面のうち部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２のそれぞれが突出する方向と反対側の面は、箱型部材の下面である。また、当該場合、箱型部材は、箱型部材が有する４つの側面のいずれかにも前述の配管Ｔ１を取り付け可能な取付部を有する。図２４では、図を簡略化するため、配管Ｔ１及び当該取付部を省略している。また、当該場合、筐体ＢＤは、箱型部材と、箱型部材の下面と反対側の面（平板によって塞がれていない面）である上面を塞ぐように箱型部材が設けられた平板ＸＸ２とを備える。平板ＸＸ２が有する面のうち箱型部材が設けられた面と反対側の面には、可動部Ａが設けられている（支持されている）。また、当該場合、箱型部材の下面には、開口部ＨＤ２が形成され、箱型部材の側面のうちの１つの面には、開口部ＨＤ１が形成されている。

そして、ユーザーは、図２５〜図２７に示すように、第１視点と逆の視点から箱型部材を見た場合において、箱型部材の下面の中心周りに箱型部材を平板ＸＸ２に対して時計回り又は反時計回りに回転させることにより、ポートＰＴを基台ＢＢに取り付ける位置を変更することができる。すなわち、ロボット１は、ユーザーが所望する位置にポートＰＴを取り付けることができる。図２５は、平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、第１視点と逆の視点から基台ＢＢを見た場合における反時計回りに９０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。図２６は、平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、第１視点と逆の視点から基台ＢＢを見た場合における反時計回りに１８０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。図２７は、平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、当該箱型部材の下面から上面に向かう方向に向かって基台ＢＢを見た場合における反時計回りに２７０°回転させた場合の基台ＢＢの一例を示す図である。なお、ユーザーは、平板ＸＸ２に対して図２４に示した箱型部材を、当該視点から基台ＢＢを見た場合における反時計回りに任意の角度回転させることが可能な構成であってもよい。この場合、箱型部材は、箱型形状に代えて、円筒形状であることが望ましい。

また、図２２及び図２３において示したＬ型部材と、図２４〜図２７のそれぞれにおいて示した箱型部材とを組み合わせることにより、ロボット１では、箱型部材の下面、すなわち基台ＢＢの下面にポートＰＴを取り付けることができる。図２８は、図２４に示した基台ＢＢにおいてポートＰＴが基台ＢＢの下面に取り付けられた場合の一例を示す図である。この場合、筐体ＢＤには、図２８に示したように仕切部ＸＸ１が形成されない。

なお、ロボット１は、ポートＰＴを基台ＢＢが有する３以上の互いに異なる部位に取り付け可能な取付部を備える構成であってもよい。また、ロボット１は、ポートＰＴと可動部Ａのそれぞれを基台ＢＢが有する２以上の互いに部位に取り付け可能な構成であってもよい。この場合、ポートＰＴと可動部Ａのそれぞれは、互いに異なる取付部に設けられる。

また、上記の部位ＰＸ１は、第１部位の一例であり、部位ＰＸ２は、第２部位の一例である。また、上記の開口部ＨＤ１は、第１開口部の一例であり、開口部ＨＤ２は、第２開口部の一例である。

このように、ロボット１は、基台（上記において説明した例では、基台ＢＢ）と、物体（この一例において、ポートＰＴと可動部Ａとのそれぞれ）を基台が有する部位のうち２以上の互いに異なる部位（上記において説明した例では、部位ＰＸ１及び部位ＰＸ２）に取り付け可能な取付部（上記において説明した例では、部材ＰＬ１及び部材ＰＬ２によって構成される取付部Ｌ１）と、を備える。これにより、ロボット１は、ユーザーが所望する物体をユーザーが所望する部位に取り付けることができる。

また、ロボット１では、取付部には、配線を接続するポート（上記において説明した例では、ポートＰＴ）及び可動部（上記において説明した例では、可動部Ａ）の少なくとも一方が設けられている。これにより、ロボット１は、配線を接続するポート及び可動部の少なくとも一方をユーザーが所望する位置に取り付けることができる。

また、ロボット１では、取付部を取り付け可能な部位は、第１開口部（上記において説明した例では、開口部ＨＤ１）を有する第１部位（上記において説明した例では、部位ＰＸ１）と、第２開口部（上記において説明した例では、開口部ＨＤ２）を有する第２部位（上記において説明した例では、部位ＰＸ２）を有し、第１開口部と第２開口部は、繋がっている。これにより、ロボット１は、取付部を取り付ける部位の変更をユーザーに容易に行わせることができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

１、２、３…ロボット、３０…ロボット制御装置、４１、４２、４３、４４…モーター、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、Ａ１１、Ａ１２、Ａ２１…アーム部材、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、Ｂ、ＢＢ…基台、ＢＤ…筐体、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…接続部、ＣＶ２、ＣＶ３、ＣＶ１１、ＣＶ１２…カバー、Ｄ２１…挟持部、Ｄ２２…支持部、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３…貫通孔、Ｈ４、Ｈ５…横貫通孔、ＨＤ１、ＨＤ２…開口部、Ｌ１…取付部、ＭＡ１…軸、ＰＬ１、ＰＬ２、Ｘ１…部材、ＰＴ…ポート、ＰＸ１、ＰＸ２…部位、Ｒ１…レール、Ｓ…シャフト、Ｔ１、Ｔ３…配管、Ｔ２…円筒部、ＸＸ１…仕切部、ＸＸ２…平板

Claims (14)

1. 回動軸周りに相対的に回動する２つの部材を備えるロボットであって、
   前記２つの部材のうちの少なくとも一方に対する前記回動軸の位置を変更可能である、
   ロボット。
2. 前記２つの部材は、アームと基台の組み合わせ、又はアームとアームの組み合わせである、
   請求項１に記載のロボット。
3. 前記２つの部材のそれぞれはアームであり、
   前記回動軸の軸方向から見て、前記２つの部材のうちの一方の所定位置が他方の上側又は下側を通過して回動可能である、
   請求項１に記載のロボット。
4. 前記２つの部材を接続する接続部を備え、
   前記２つの部材のうち少なくとも一方と前記接続部との接続位置は、変更可能である、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
5. 基台を備え、
   前記２つの部材は、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームに設けられた第２アームであり、
   前記第２アームは、前記回動軸の軸方向について前記第１アームに対して前記基台の設置面側に設けられている、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
6. 前記基台の内部に、前記ロボットを制御するロボット制御装置が設けられている、
   請求項５に記載のロボット。
7. 前記第２アームには、前記回動軸の軸方向に前記第２アームを貫通する複数の貫通孔が形成され、
   前記貫通孔のうちの１つである第１貫通孔を貫通する作動軸と、前記作動軸を駆動させる駆動部と、を備え、
   前記貫通孔のうち前記第１貫通孔と異なる１以上の前記貫通孔である第２貫通孔の少なくとも一部には、前記駆動部に接続される配線が引き回されている、
   請求項５又は６に記載のロボット。
8. 前記１以上の前記第２貫通孔の一部又は全部には、前記第２アームにおいて前記作動軸の軸方向と交差する方向において前記第２貫通孔と繋がる第３貫通孔が形成されている、
   請求項７に記載のロボット。
9. 前記第３貫通孔には、前記作動軸に設けられたエンドエフェクターに接続される配線が通っている、
   請求項８に記載のロボット。
10. 基台と、
    物体を前記基台が有する部位のうち２以上の互いに異なる部位に取り付け可能な取付部と、
    を備える、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
11. 前記取付部には、配線を接続するポート及び可動部の少なくとも一方が前記物体として設けられている、
    請求項１０に記載のロボット。
12. 前記取付部を取り付け可能な部位は、第１開口部を有する第１部位と、第２開口部を有する第２部位を有し、
    前記第１開口部と前記第２開口部は、繋がっている、
    請求項１０又は１１に記載のロボット。
13. 請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
    ロボット制御装置。
14. 請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のロボットと、
    前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
    を備えるロボットシステム。

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