JP3327770B2 - ロボット装置 - Google Patents
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J18/04—Arms extensible rotatable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、アームの先端部にスラ
イド装置を備えたロボット装置に関する。
イド装置を備えたロボット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークを直線移動させるロボットとし
て、たとえば、特開平５−７６９６５号公報、特開平７
−６０６６３号公報に開示されたものが存在する。特開
平５−７６９６５号公報に開示されたロボットは、所定
方向に延びる走行路と、この走行路に移動自在に装着さ
れたロボット基台と、ロボット基台に取付られたロボッ
ト胴部と、ロボット胴部に装着されたロボット腕部と、
このロボット腕部に取り付けられたハンドを備えてお
り、ロボット胴部は上下方向に延びる軸線を中心として
旋回自在にロボット基台に支持されている。
て、たとえば、特開平５−７６９６５号公報、特開平７
−６０６６３号公報に開示されたものが存在する。特開
平５−７６９６５号公報に開示されたロボットは、所定
方向に延びる走行路と、この走行路に移動自在に装着さ
れたロボット基台と、ロボット基台に取付られたロボッ
ト胴部と、ロボット胴部に装着されたロボット腕部と、
このロボット腕部に取り付けられたハンドを備えてお
り、ロボット胴部は上下方向に延びる軸線を中心として
旋回自在にロボット基台に支持されている。
【０００３】この種のロボットにおいては、プレス装置
のごとき作業装置と作業装置との間に走行路が配置され
る。そして、ワーク搬送作業は、次のとおりにして行わ
れる。ロボット基台が走行路の一端部に位置している状
態において、ハンドが片方の作業装置の作業域に位置す
るワーク（作業装置によって加工が施されている）を保
持し、かくワークを保持した状態にてロボット基台が走
行路の一端部からその他端部まで移動され、かかる移動
時にロボット胴部が旋回軸線を中心として１８０度旋回
され、その後走行路の他端部においてハンドによるワー
クの保持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置
の作業領域に位置付けられる。
のごとき作業装置と作業装置との間に走行路が配置され
る。そして、ワーク搬送作業は、次のとおりにして行わ
れる。ロボット基台が走行路の一端部に位置している状
態において、ハンドが片方の作業装置の作業域に位置す
るワーク（作業装置によって加工が施されている）を保
持し、かくワークを保持した状態にてロボット基台が走
行路の一端部からその他端部まで移動され、かかる移動
時にロボット胴部が旋回軸線を中心として１８０度旋回
され、その後走行路の他端部においてハンドによるワー
クの保持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置
の作業領域に位置付けられる。
【０００４】また、特開平７−６０６６３号公報に開示
された第１の形態のロボットは、ベース本体と、ベース
本体に対して旋回自在であるアームと、アームの先端部
に上下方向に延びる軸線を中心として旋回自在に装着さ
れたハンドと、このハンドに取付けられたスライド装置
を備えている。スライド装置は、基部がハンドに装着さ
れたシフト手段と、このシフト手段の基部から先端部ま
で移動するツールを備えている。
された第１の形態のロボットは、ベース本体と、ベース
本体に対して旋回自在であるアームと、アームの先端部
に上下方向に延びる軸線を中心として旋回自在に装着さ
れたハンドと、このハンドに取付けられたスライド装置
を備えている。スライド装置は、基部がハンドに装着さ
れたシフト手段と、このシフト手段の基部から先端部ま
で移動するツールを備えている。
【０００５】この第１の形態のロボットも２つの作業装
置の間に配置され、ワークの搬送作業は、次のとおりに
行われる。スライド装置の一端部（シフト手段の先端
部）にワークを位置付けた状態にて、ツールが作業装置
の作業域に位置するワーク（所定の加工が施されてい
る）を保持する。次いで、ワークを保持した状態でツー
ルがスライド装置の他端部まで移動され、かく移動した
状態にてハンドが旋回軸線を中心として１８０度旋回さ
れる。しかる後、ツールがスライド装置の他端部から一
端部に移動され、この位置にてツールによるワークの保
持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置の作業
域に位置付けられる。
置の間に配置され、ワークの搬送作業は、次のとおりに
行われる。スライド装置の一端部（シフト手段の先端
部）にワークを位置付けた状態にて、ツールが作業装置
の作業域に位置するワーク（所定の加工が施されてい
る）を保持する。次いで、ワークを保持した状態でツー
ルがスライド装置の他端部まで移動され、かく移動した
状態にてハンドが旋回軸線を中心として１８０度旋回さ
れる。しかる後、ツールがスライド装置の他端部から一
端部に移動され、この位置にてツールによるワークの保
持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置の作業
域に位置付けられる。
【０００６】さらにまた、特開平７−６０６６３号公報
に開示された第２の形態のロボットは、スライド装置の
構成が上記第１の形態のものに比して相違し、この第２
の形態におけるスライド装置は、シフト手段と、このシ
フト手段にその一端部から他端部まで移動自在に装着さ
れたツールを備え、シフト手段の中央部がハンドに装着
されている。
に開示された第２の形態のロボットは、スライド装置の
構成が上記第１の形態のものに比して相違し、この第２
の形態におけるスライド装置は、シフト手段と、このシ
フト手段にその一端部から他端部まで移動自在に装着さ
れたツールを備え、シフト手段の中央部がハンドに装着
されている。
【０００７】この第２の形態のロボットでは、スライド
装置の一端部にワークを位置付けた状態にてツールが作
業装置の作業域に位置するワーク（所定の加工が施され
ている）を保持する。次いで、ツールがスライド装置の
一端部から他端部に移動され、かく移動した位置にてツ
ールによるワークの保持が解除され、かくしてワークは
他方の作業装置の作業域に位置付けられる。
装置の一端部にワークを位置付けた状態にてツールが作
業装置の作業域に位置するワーク（所定の加工が施され
ている）を保持する。次いで、ツールがスライド装置の
一端部から他端部に移動され、かく移動した位置にてツ
ールによるワークの保持が解除され、かくしてワークは
他方の作業装置の作業域に位置付けられる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットには、次のとおりの解決すべき課題が
存在する。たとえば、特開平５−７６９６５号公報のも
のでは、ロボット基台が走行路に沿って移動する構造で
あるので、比較的大型でかつ強度の強い走行路が必要で
あり、またロボット基台を移動させるのに出力の比較的
大きい原動機を必要とし、コストが高くなる問題があ
る。また、特開平７−６０６６３号公報の第１の形態の
ものでは、シフト手段の基部がハンドに装着される片持
ち構造であるので、シフト手段の移動範囲を大きくする
のが困難であり、またハンドを回転させてスライド装置
を旋回させる際にスライド装置およびワークを含む慣性
負荷が大きくなり、ロボットの寿命が短くなる問題があ
る。さらに、特開平７−６０６６３号公報の第２の形態
のものでは、ツールがシフト手段の一端部から他端部ま
で移動したとしても、このツールはシフト手段の範囲内
を移動するのみである。それ故に、ワークを保持すると
きには、比較的強度の大きいシフト手段の一部が作業装
置の加工域に位置し、仮に作業装置が誤動作したときに
は、シフト装置によって作業装置を破損する恐れがあ
る。
た従来のロボットには、次のとおりの解決すべき課題が
存在する。たとえば、特開平５−７６９６５号公報のも
のでは、ロボット基台が走行路に沿って移動する構造で
あるので、比較的大型でかつ強度の強い走行路が必要で
あり、またロボット基台を移動させるのに出力の比較的
大きい原動機を必要とし、コストが高くなる問題があ
る。また、特開平７−６０６６３号公報の第１の形態の
ものでは、シフト手段の基部がハンドに装着される片持
ち構造であるので、シフト手段の移動範囲を大きくする
のが困難であり、またハンドを回転させてスライド装置
を旋回させる際にスライド装置およびワークを含む慣性
負荷が大きくなり、ロボットの寿命が短くなる問題があ
る。さらに、特開平７−６０６６３号公報の第２の形態
のものでは、ツールがシフト手段の一端部から他端部ま
で移動したとしても、このツールはシフト手段の範囲内
を移動するのみである。それ故に、ワークを保持すると
きには、比較的強度の大きいシフト手段の一部が作業装
置の加工域に位置し、仮に作業装置が誤動作したときに
は、シフト装置によって作業装置を破損する恐れがあ
る。
【０００９】本発明は、ワークをスライドさせるのに十
分な移動範囲を確保することができるロボット装置を提
供することである。
分な移動範囲を確保することができるロボット装置を提
供することである。
【００１０】本発明の他の目的は、たとえばプレス装置
などの間のワークの搬送に好都合に適用することができ
るロボット装置を提供することである。
などの間のワークの搬送に好都合に適用することができ
るロボット装置を提供することである。
【００１１】本発明のさらに他の目的は、一対の作業装
置間の領域をワークの搬送経路とし、この搬送経路から
ベース本体を実質上オフセットして配置することができ
るロボット装置を提供することである。
置間の領域をワークの搬送経路とし、この搬送経路から
ベース本体を実質上オフセットして配置することができ
るロボット装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、（ａ）スライ
ド装置３０であって、 （ａ１）本体フレーム３６を備えるスライド装置本体３
２と、 （ａ２）本体フレーム３６の軸線方向に沿って、本体フ
レーム３６の一端部と他端部とにわたって、延び、本体
フレーム３６の下部に回転自在に設けられ、周面に雄ね
じが形成される棒状の駆動ガイド４６と、 （ａ３）本体フレーム３６の前記他端部に設けられ、駆
動ガイド４６を、その駆動ガイドの軸線まわりに回転駆
動する駆動手段５０〜５６と、 （ａ４）駆動ガイド４６に螺合するナット部材６２に取
付けられる移動部材６４と、 （ａ５）移動部材６４を、駆動ガイド４６の両側方で、
本体フレーム３６の軸線方向に案内する案内レール６
５，６７と、 （ａ６）ワーク８４を吸引保持する吸盤形状の複数の吸
着部材７４と、 （ａ７）本体フレーム３６の軸線方向に延びる取付管７
２であって、この取付管７２の長手方向に間隔をあけて
吸着部材７４が配設され、取付管７２の基端部が、移動
部材６４に設けられ、移動部材６４が本体フレーム３６
の前記一端部寄りに移動した前方位置で、取付管７２の
大部分がスライド装置本体３２から外方に突出し、移動
部材６４が本体フレーム３６の前記他端部寄りに移動し
た後退位置で、取付管７２の大部分がスライド装置本体
３２の下方に存在する取付管７２と、 （ａ８）取付管７２の前記基端部に一端部が接続される
第１チューブ７６と、 （ａ９）本体フレーム３６に取付けられ、第１チューブ
７６の他端部が接続される接続部材７８とを含むスライ
ド装置３０と、 （ｂ）ロボットであって、旋回自在のベース本体４に、
複数のアーム６，８，２０，２２が角変位可能に順次的
に連結されて構成され、これらの複数のアーム６，８，
２０，２２のうち、先端のアーム２２は、上下方向に延
びる軸線３４まわりに角変位可能であり、本体フレーム
３６に、その本体フレーム３６の軸線方向中央部で連結
されるロボットと、 （ｃ）接続部材７８に一端部が接続される第２チューブ
８０と、 （ｄ）吸引力を作用する吸引源Ｐと、 （ｅ）ロボットの前記複数のアーム６，８，２０，２２
のうち、前記先端のアーム２２に連結されたアーム８に
取付けられ、第２チューブ８０の他端部が接続され、吸
引源Ｐに接続され、吸引源Ｐの吸引保持または解除する
弁部材８２と、 （ｆ）ワークの作業を行う第１作業域を有し、移動部材
６４が前記前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可
能な一方の作業装置８８と、 （ｇ）ワークの作業を行う第２作業域を有し、移動部材
６４が前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可能な
他方の作業装置９０であって、この他方の作業装置９０
は、ベース本体４が第１および第２作業域を持つ領域か
ら外側にオフセットされて配置される他方の作業装置９
０とを含むことを特徴とするロボット装置である。本発
明に従えば、一方の作業装置８８と他方の作業装置９０
との間で、それらの第１および第２作業域を結ぶ領域か
ら外側に、ロボットのベース本体４がオフセットされて
配置され、スライド装置３０の本体フレーム３６に設け
られた駆動ガイド４６によってねじ駆動される移動部材
６４には、取付管７２の基端部が設けられ、したがって
移動部材６４が前記前方位置にある状態で、取付管７２
の大部分がスライド装置本体３２から外方に突出する。
したがって第１および第２作業域内に、取付管７２と、
その取付管７２に取付けられた吸着部材７４とを、確実
に侵入させることが可能となる。こうしてワークを第１
および第２作業域間で搬送することが可能になり、ワー
クのスライドに十分な移動範囲を確保することができ
る。また本発明に従えば、ロボットの複数アーム６，
８，２０，２２のうち、先端のアーム２２は、本体フレ
ーム３６の軸線方向中央部で連結され、したがって本体
フレーム３６を前記先端のアーム２２によって角変位す
るために必要なスペースをできるだけ小さくすることが
できる。また本発明に従えば、先端のアーム２２に連結
されたアーム８には、弁部材８２が取付けられ、吸引源
Ｐの吸引力は、弁部材８２から第２チューブ８０を経
て、本体フレーム３６に取付けられた接続部材７８に連
通し、この接続部材７８には、第１チューブ７６を経て
取付管７２の基端部に連通され、取付管７２に設けられ
た吸着部材７４によって、ワーク８４の吸引保持／解除
を行うことができる。このように弁部材８２と、接続部
材７８と、第１および第２チューブ７６，８０とを用い
ることによって、ワーク８４の搬送時、第１および第２
チューブ７６，８０が障害物に引っ掛かるなどして破損
するおそれがなく、確実な動作を行うことができるよう
になる。
ド装置３０であって、 （ａ１）本体フレーム３６を備えるスライド装置本体３
２と、 （ａ２）本体フレーム３６の軸線方向に沿って、本体フ
レーム３６の一端部と他端部とにわたって、延び、本体
フレーム３６の下部に回転自在に設けられ、周面に雄ね
じが形成される棒状の駆動ガイド４６と、 （ａ３）本体フレーム３６の前記他端部に設けられ、駆
動ガイド４６を、その駆動ガイドの軸線まわりに回転駆
動する駆動手段５０〜５６と、 （ａ４）駆動ガイド４６に螺合するナット部材６２に取
付けられる移動部材６４と、 （ａ５）移動部材６４を、駆動ガイド４６の両側方で、
本体フレーム３６の軸線方向に案内する案内レール６
５，６７と、 （ａ６）ワーク８４を吸引保持する吸盤形状の複数の吸
着部材７４と、 （ａ７）本体フレーム３６の軸線方向に延びる取付管７
２であって、この取付管７２の長手方向に間隔をあけて
吸着部材７４が配設され、取付管７２の基端部が、移動
部材６４に設けられ、移動部材６４が本体フレーム３６
の前記一端部寄りに移動した前方位置で、取付管７２の
大部分がスライド装置本体３２から外方に突出し、移動
部材６４が本体フレーム３６の前記他端部寄りに移動し
た後退位置で、取付管７２の大部分がスライド装置本体
３２の下方に存在する取付管７２と、 （ａ８）取付管７２の前記基端部に一端部が接続される
第１チューブ７６と、 （ａ９）本体フレーム３６に取付けられ、第１チューブ
７６の他端部が接続される接続部材７８とを含むスライ
ド装置３０と、 （ｂ）ロボットであって、旋回自在のベース本体４に、
複数のアーム６，８，２０，２２が角変位可能に順次的
に連結されて構成され、これらの複数のアーム６，８，
２０，２２のうち、先端のアーム２２は、上下方向に延
びる軸線３４まわりに角変位可能であり、本体フレーム
３６に、その本体フレーム３６の軸線方向中央部で連結
されるロボットと、 （ｃ）接続部材７８に一端部が接続される第２チューブ
８０と、 （ｄ）吸引力を作用する吸引源Ｐと、 （ｅ）ロボットの前記複数のアーム６，８，２０，２２
のうち、前記先端のアーム２２に連結されたアーム８に
取付けられ、第２チューブ８０の他端部が接続され、吸
引源Ｐに接続され、吸引源Ｐの吸引保持または解除する
弁部材８２と、 （ｆ）ワークの作業を行う第１作業域を有し、移動部材
６４が前記前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可
能な一方の作業装置８８と、 （ｇ）ワークの作業を行う第２作業域を有し、移動部材
６４が前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可能な
他方の作業装置９０であって、この他方の作業装置９０
は、ベース本体４が第１および第２作業域を持つ領域か
ら外側にオフセットされて配置される他方の作業装置９
０とを含むことを特徴とするロボット装置である。本発
明に従えば、一方の作業装置８８と他方の作業装置９０
との間で、それらの第１および第２作業域を結ぶ領域か
ら外側に、ロボットのベース本体４がオフセットされて
配置され、スライド装置３０の本体フレーム３６に設け
られた駆動ガイド４６によってねじ駆動される移動部材
６４には、取付管７２の基端部が設けられ、したがって
移動部材６４が前記前方位置にある状態で、取付管７２
の大部分がスライド装置本体３２から外方に突出する。
したがって第１および第２作業域内に、取付管７２と、
その取付管７２に取付けられた吸着部材７４とを、確実
に侵入させることが可能となる。こうしてワークを第１
および第２作業域間で搬送することが可能になり、ワー
クのスライドに十分な移動範囲を確保することができ
る。また本発明に従えば、ロボットの複数アーム６，
８，２０，２２のうち、先端のアーム２２は、本体フレ
ーム３６の軸線方向中央部で連結され、したがって本体
フレーム３６を前記先端のアーム２２によって角変位す
るために必要なスペースをできるだけ小さくすることが
できる。また本発明に従えば、先端のアーム２２に連結
されたアーム８には、弁部材８２が取付けられ、吸引源
Ｐの吸引力は、弁部材８２から第２チューブ８０を経
て、本体フレーム３６に取付けられた接続部材７８に連
通し、この接続部材７８には、第１チューブ７６を経て
取付管７２の基端部に連通され、取付管７２に設けられ
た吸着部材７４によって、ワーク８４の吸引保持／解除
を行うことができる。このように弁部材８２と、接続部
材７８と、第１および第２チューブ７６，８０とを用い
ることによって、ワーク８４の搬送時、第１および第２
チューブ７６，８０が障害物に引っ掛かるなどして破損
するおそれがなく、確実な動作を行うことができるよう
になる。
【００１３】本発明は、駆動手段５０〜５６は、取付管
７２の第１および第２作業域管の移動のためのベース本
体４の旋回中、移動部材６４を、前記後退位置に保持す
ることを特徴とする。本発明に従えば、取付管７２、し
たがってワークを吸引保持した吸着部材７４を、一方お
よび他方の作業装置８８，９０の第１および第２作業域
間で移動させるために、ベース本体４の旋回中、変動部
材６４は、本体フレーム３６の他端部寄りに移動した後
退位置に保持される。しかも前述のように本体フレーム
３６の軸線方向中央部で先端のアーム２２が連結されて
いる。したがってこの旋回中、慣性モーメントを小さく
し、安定した旋回動作を行わせることができる。
７２の第１および第２作業域管の移動のためのベース本
体４の旋回中、移動部材６４を、前記後退位置に保持す
ることを特徴とする。本発明に従えば、取付管７２、し
たがってワークを吸引保持した吸着部材７４を、一方お
よび他方の作業装置８８，９０の第１および第２作業域
間で移動させるために、ベース本体４の旋回中、変動部
材６４は、本体フレーム３６の他端部寄りに移動した後
退位置に保持される。しかも前述のように本体フレーム
３６の軸線方向中央部で先端のアーム２２が連結されて
いる。したがってこの旋回中、慣性モーメントを小さく
し、安定した旋回動作を行わせることができる。
【００１４】本発明は、ロボットが、ベース本体４を旋
回しながら、先端のアーム２２を、前記軸線３４まわり
に角変位９５，９７することを特徴とする。本発明に従
えば、移動部材６４を第１および第２作業域間で移動す
るにあたり、ロボットは、ベース本体４を旋回しなが
ら、先端のアーム２２を、その先端のアーム２２の軸線
３４まわりに角変位９５，９７（後述の図４参照）する
ようにしたので、第１および第２作業域間の移動のため
の旋回作動時間の短縮を図ることができる。
回しながら、先端のアーム２２を、前記軸線３４まわり
に角変位９５，９７することを特徴とする。本発明に従
えば、移動部材６４を第１および第２作業域間で移動す
るにあたり、ロボットは、ベース本体４を旋回しなが
ら、先端のアーム２２を、その先端のアーム２２の軸線
３４まわりに角変位９５，９７（後述の図４参照）する
ようにしたので、第１および第２作業域間の移動のため
の旋回作動時間の短縮を図ることができる。
【００１５】本発明は、第１および第２作業域には、移
動部材６４が前記前方位置にある状態で本体フレーム３
６が侵入しないことを特徴とする。本発明に従えば、第
１および第２作業域に本体フレーム３６が侵入せず、比
較的強度の低い取付管７２および吸着部材７４のみが、
第１および第２作業域に侵入する。したがって一方およ
び他方の作業装置８８，９０が誤って作動したとして
も、そのような強度の低い取付管７２および吸着部材７
４のみが破損するだけであって、作業装置８８，９０が
破損することを回避することができる。
動部材６４が前記前方位置にある状態で本体フレーム３
６が侵入しないことを特徴とする。本発明に従えば、第
１および第２作業域に本体フレーム３６が侵入せず、比
較的強度の低い取付管７２および吸着部材７４のみが、
第１および第２作業域に侵入する。したがって一方およ
び他方の作業装置８８，９０が誤って作動したとして
も、そのような強度の低い取付管７２および吸着部材７
４のみが破損するだけであって、作業装置８８，９０が
破損することを回避することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ロボットを示す側面図である。図示の形態のロボット
は、床面２に設置されるベース本体４を備えている。ベ
ース本体４には第１のアーム６が連結され、この第１の
アーム６には第２のアーム８が連結されている。第２の
アーム８の先端部にはフランジ１０が設けられ、このフ
ランジ１０にツール装着用アーム機構１２が連結されて
いる。この形態では、ベース本体４が図１において上下
方向に延びる第１軸１４を中心として旋回自在に装着さ
れ、駆動モータＭ１によって角度変位される。第１のア
ーム６は、図１において紙面に垂直に延びる第２軸１６
を中心として旋回自在に装着され、駆動モータＭ２によ
って角度変位される。また、第２のアーム８は、図１に
おいて紙面に垂直な方向に延びる第３軸１８を中心とし
て旋回自在に装着され、駆動モータＭ３によって角度変
位される。
ロボットを示す側面図である。図示の形態のロボット
は、床面２に設置されるベース本体４を備えている。ベ
ース本体４には第１のアーム６が連結され、この第１の
アーム６には第２のアーム８が連結されている。第２の
アーム８の先端部にはフランジ１０が設けられ、このフ
ランジ１０にツール装着用アーム機構１２が連結されて
いる。この形態では、ベース本体４が図１において上下
方向に延びる第１軸１４を中心として旋回自在に装着さ
れ、駆動モータＭ１によって角度変位される。第１のア
ーム６は、図１において紙面に垂直に延びる第２軸１６
を中心として旋回自在に装着され、駆動モータＭ２によ
って角度変位される。また、第２のアーム８は、図１に
おいて紙面に垂直な方向に延びる第３軸１８を中心とし
て旋回自在に装着され、駆動モータＭ３によって角度変
位される。
【００１７】アーム機構１２は、相互に連結された第３
のアーム２０および第４のアーム２２を有している。第
３のアーム２０は、第２のアーム８の軸心を通る第４軸
線２４（図１において左右方向に延びている）を中心と
して旋回自在に第２のアーム８に装着され、駆動モータ
Ｍ４によって角度変位される。また、第４のアーム２２
は、図１において紙面に垂直な方向に延びる第５軸線２
６を中心として旋回自在に第３のアーム２０に装着さ
れ、駆動モータＭ５によって角度変位される。
のアーム２０および第４のアーム２２を有している。第
３のアーム２０は、第２のアーム８の軸心を通る第４軸
線２４（図１において左右方向に延びている）を中心と
して旋回自在に第２のアーム８に装着され、駆動モータ
Ｍ４によって角度変位される。また、第４のアーム２２
は、図１において紙面に垂直な方向に延びる第５軸線２
６を中心として旋回自在に第３のアーム２０に装着さ
れ、駆動モータＭ５によって角度変位される。
【００１８】第４のアーム２２の先端部には、スライド
装置３０が装着されている。スライド装置３０は、スラ
イド装置本体３２を有し、このスライド装置本体３２が
図１において上下方向に延びる第６軸線を中心３４とし
て旋回自在に第４のアーム２２に装着され、駆動モータ
Ｍ６によって角度変位される。
装置３０が装着されている。スライド装置３０は、スラ
イド装置本体３２を有し、このスライド装置本体３２が
図１において上下方向に延びる第６軸線を中心３４とし
て旋回自在に第４のアーム２２に装着され、駆動モータ
Ｍ６によって角度変位される。
【００１９】図２は、スライド装置３０の断面図であ
り、図３は図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面図
である。図１と共に、図２および図３を参照して、スラ
イド装置本体３２は、第４のアーム２２に取付られた本
体フレーム３６を備えている。この本体フレーム３６の
両端部には支持フレーム３８、４０が配設され、支持フ
レーム３８、４０に軸受４２、４４を介して駆動ガイド
４６が回転自在に装着されている。駆動ガイド４６は棒
状の部材から構成され、その周面には雄ねじが形成され
ている。本体フレーム３６の一端部には保護カバー４８
が設けられている。また、本体フレーム３６の他端部に
は、駆動モータ５０が設けられている。駆動モータ５０
の出力軸には歯車５２が取付けられ、また駆動ガイド４
６の、支持フレーム３８から突出する端部には、歯車５
４が取付けられ、歯車５２、５４がタイミングベルト５
６によって駆動連結されている。さらに、歯車５２、５
４およびタイミングベルト５６を覆うように保護カバー
５８がモータ５０に取付けられている。なお、実施の形
態では、駆動モータ５０からの駆動力をタイミングベル
ト５６を介して駆動ガイド４６に伝達しているが、駆動
モータ５０の出力軸を直接駆動ガイド４６に連結して駆
動力を伝達するようにしてもよい。
り、図３は図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面図
である。図１と共に、図２および図３を参照して、スラ
イド装置本体３２は、第４のアーム２２に取付られた本
体フレーム３６を備えている。この本体フレーム３６の
両端部には支持フレーム３８、４０が配設され、支持フ
レーム３８、４０に軸受４２、４４を介して駆動ガイド
４６が回転自在に装着されている。駆動ガイド４６は棒
状の部材から構成され、その周面には雄ねじが形成され
ている。本体フレーム３６の一端部には保護カバー４８
が設けられている。また、本体フレーム３６の他端部に
は、駆動モータ５０が設けられている。駆動モータ５０
の出力軸には歯車５２が取付けられ、また駆動ガイド４
６の、支持フレーム３８から突出する端部には、歯車５
４が取付けられ、歯車５２、５４がタイミングベルト５
６によって駆動連結されている。さらに、歯車５２、５
４およびタイミングベルト５６を覆うように保護カバー
５８がモータ５０に取付けられている。なお、実施の形
態では、駆動モータ５０からの駆動力をタイミングベル
ト５６を介して駆動ガイド４６に伝達しているが、駆動
モータ５０の出力軸を直接駆動ガイド４６に連結して駆
動力を伝達するようにしてもよい。
【００２０】実施の形態では、駆動ガイド４６に図１お
よび図２において左右方向に間隔を置いて一対のナット
部材６２が螺合されており、かかるナット部材６２に移
動部材４６が取付けられている。移動部材６４はブロッ
ク状の部材から形成され、その両側部には、上方に突出
する一対の突部６４Ａ、６４Ｂが設けられ、本体フレー
ム３６には、突部６４Ａ、６４Ｂにそれぞれ対応して、
案内レール６５、６７が設けられ、案内レール６５、６
７は駆動ガイド４６に沿って本体フレーム３６の一端部
から他端部まで延びている。
よび図２において左右方向に間隔を置いて一対のナット
部材６２が螺合されており、かかるナット部材６２に移
動部材４６が取付けられている。移動部材６４はブロッ
ク状の部材から形成され、その両側部には、上方に突出
する一対の突部６４Ａ、６４Ｂが設けられ、本体フレー
ム３６には、突部６４Ａ、６４Ｂにそれぞれ対応して、
案内レール６５、６７が設けられ、案内レール６５、６
７は駆動ガイド４６に沿って本体フレーム３６の一端部
から他端部まで延びている。
【００２１】かく構成されているので、駆動モータ５０
が所定の方向（または上記所定の方向とは反対方向）に
回転駆動されると、歯車５２、タイミングベルト５６お
よび歯車５４を介して駆動ガイド４６が回転され、一対
のナット部材６２と共に移動部材６４が図１および図２
において右方（または左方）に移動される。この移動部
材６４は、図１に示すとおり、二点鎖線で示す前方位置
（スライド装置本体３２の一端部に位置する位置）と実
線で示す後方位置（スライド装置本体３２の他端部に位
置する位置）の間を移動自在であり、移動部材６４は、
移動時に、駆動ガイド４６に沿って移動すると共に、案
内レール６５、６７に案内され、したがって上記前方位
置と前記後方位置の間を直線状に移動する。移動部材６
４の所望位置への位置付けは、たとえば、図示していな
いが、その原点を検出する検出手段とモータに内蔵され
たエンコーダによって行われる。なお、駆動ガイド４６
とナット部材６２は、ボールねじ構造を採用することも
できる。
が所定の方向（または上記所定の方向とは反対方向）に
回転駆動されると、歯車５２、タイミングベルト５６お
よび歯車５４を介して駆動ガイド４６が回転され、一対
のナット部材６２と共に移動部材６４が図１および図２
において右方（または左方）に移動される。この移動部
材６４は、図１に示すとおり、二点鎖線で示す前方位置
（スライド装置本体３２の一端部に位置する位置）と実
線で示す後方位置（スライド装置本体３２の他端部に位
置する位置）の間を移動自在であり、移動部材６４は、
移動時に、駆動ガイド４６に沿って移動すると共に、案
内レール６５、６７に案内され、したがって上記前方位
置と前記後方位置の間を直線状に移動する。移動部材６
４の所望位置への位置付けは、たとえば、図示していな
いが、その原点を検出する検出手段とモータに内蔵され
たエンコーダによって行われる。なお、駆動ガイド４６
とナット部材６２は、ボールねじ構造を採用することも
できる。
【００２２】この実施の形態では、図１に示すとおり、
本体フレーム３６の軸線方向中央部が第４のアーム２２
の先端部に連結されており、したがって移動部材６４は
この連結部を中心として図１において左右方向に実質上
等しく振り分け移動されるように構成されている（上記
連結部から前方位置までの距離と上記連結部から後方位
置までの距離とが実質上等しくなるように設定されてい
る）。なお、移動部材６４の振り分け比率は、ワーク８
４（図４）を移動させる範囲、ワーク８４、ツール手段
６０を含む慣性モーメント等を考慮して、前方位置側と
後方位置側をたとえば３対７等の比率に適宜変更するこ
とができる。
本体フレーム３６の軸線方向中央部が第４のアーム２２
の先端部に連結されており、したがって移動部材６４は
この連結部を中心として図１において左右方向に実質上
等しく振り分け移動されるように構成されている（上記
連結部から前方位置までの距離と上記連結部から後方位
置までの距離とが実質上等しくなるように設定されてい
る）。なお、移動部材６４の振り分け比率は、ワーク８
４（図４）を移動させる範囲、ワーク８４、ツール手段
６０を含む慣性モーメント等を考慮して、前方位置側と
後方位置側をたとえば３対７等の比率に適宜変更するこ
とができる。
【００２３】ツール手段６０は、移動部材６４に装着さ
れている。図示の形態では、移動部材６４の下部にツー
ルチェンジャ６６が設けられ、このツールチェンジャ６
６にツール手段６０が装着されている。なお、ツール手
段６０の交換頻度が少ない場合には、このツールチェン
ジャ６６を省略することもできる。
れている。図示の形態では、移動部材６４の下部にツー
ルチェンジャ６６が設けられ、このツールチェンジャ６
６にツール手段６０が装着されている。なお、ツール手
段６０の交換頻度が少ない場合には、このツールチェン
ジャ６６を省略することもできる。
【００２４】図示のツール手段６０は、ワークを保持す
るためのハンド手段６８から構成されている。ハンド手
段６８は、図１および図２において紙面に垂直な方向に
延びる取付部材７０を有し、この取付部材７０にその軸
線方向に間隔を置いて３個の中空管７２が取付けられて
いる（図４参照）。以下、中空管７２を取付管７２と言
うこともある。各取付管７２には、その中央部と先端部
に吸盤形状の吸着部材７４がそれぞれ配設されている。
各取付管７２の基部には、チューブ７６が接続され（図
１においてそれらの１つのみを示す）、チューブ７６の
端部は、本体フレーム３２に取付けられた接続部材７８
（図１参照）に接続され、接続部材７８はチューブ８０
を介して第２アーム８の基部に取付られた弁部材８２に
接続され、この弁部材８２がバキュームポンプのごとき
吸引源Ｐに接続されている。したがって、吸引源Ｐが付
勢されている状態にて弁部材８２が作用位置に切換えら
れると、吸引源Ｐからの吸引力がチューブ８０、７６、
取付管７２および吸着部材７４を介してワーク８４に作
用し、吸着部材７４はワーク８４を吸引保持する。一
方、弁部材８２が非作用位置に切換えられると、吸引源
Ｐからの吸引力がワーク８４に作用しなくなり、吸着部
材７４によるワーク８４の吸引保持が解除される。な
お、実施の形態では、取付部材７０に中空管７２が３本
設けられているが、ワーク８４を所要のとおり吸着保持
できるのであれば１または２本、あるいは４本以上設け
るようにすることもできる。また中空管７２に吸着部材
７４を２個配設しているが、１個または３個以上配設す
ることもできる。
るためのハンド手段６８から構成されている。ハンド手
段６８は、図１および図２において紙面に垂直な方向に
延びる取付部材７０を有し、この取付部材７０にその軸
線方向に間隔を置いて３個の中空管７２が取付けられて
いる（図４参照）。以下、中空管７２を取付管７２と言
うこともある。各取付管７２には、その中央部と先端部
に吸盤形状の吸着部材７４がそれぞれ配設されている。
各取付管７２の基部には、チューブ７６が接続され（図
１においてそれらの１つのみを示す）、チューブ７６の
端部は、本体フレーム３２に取付けられた接続部材７８
（図１参照）に接続され、接続部材７８はチューブ８０
を介して第２アーム８の基部に取付られた弁部材８２に
接続され、この弁部材８２がバキュームポンプのごとき
吸引源Ｐに接続されている。したがって、吸引源Ｐが付
勢されている状態にて弁部材８２が作用位置に切換えら
れると、吸引源Ｐからの吸引力がチューブ８０、７６、
取付管７２および吸着部材７４を介してワーク８４に作
用し、吸着部材７４はワーク８４を吸引保持する。一
方、弁部材８２が非作用位置に切換えられると、吸引源
Ｐからの吸引力がワーク８４に作用しなくなり、吸着部
材７４によるワーク８４の吸引保持が解除される。な
お、実施の形態では、取付部材７０に中空管７２が３本
設けられているが、ワーク８４を所要のとおり吸着保持
できるのであれば１または２本、あるいは４本以上設け
るようにすることもできる。また中空管７２に吸着部材
７４を２個配設しているが、１個または３個以上配設す
ることもできる。
【００２５】上述のロボットにおいては、各種アーム
６、８等を旋回させるための駆動モータＭ１〜Ｍ６の６
個のモータは、ロボットを制御するための制御手段（図
示せず）によって作動制御される。また、スライド装置
３０の駆動モータ５０も上記制御手段によって作動制御
されるように構成されている。したがって、容易に理解
されるごとく、駆動モータＭ１〜Ｍ５は、それぞれ、制
御手段によって第１〜第５軸制御され、スライド装置３
０を旋回させるための駆動モータＭ６は、制御手段によ
って第６軸制御され、さらに移動部材６４を移動させる
ための駆動モータ５０はこの制御手段によって第７軸制
御される。スライド装置３０を含むロボットの７軸制御
は、従来の７軸制御のプログラムを利用して制御するこ
とができる。
６、８等を旋回させるための駆動モータＭ１〜Ｍ６の６
個のモータは、ロボットを制御するための制御手段（図
示せず）によって作動制御される。また、スライド装置
３０の駆動モータ５０も上記制御手段によって作動制御
されるように構成されている。したがって、容易に理解
されるごとく、駆動モータＭ１〜Ｍ５は、それぞれ、制
御手段によって第１〜第５軸制御され、スライド装置３
０を旋回させるための駆動モータＭ６は、制御手段によ
って第６軸制御され、さらに移動部材６４を移動させる
ための駆動モータ５０はこの制御手段によって第７軸制
御される。スライド装置３０を含むロボットの７軸制御
は、従来の７軸制御のプログラムを利用して制御するこ
とができる。
【００２６】次に、主として図１および図４を参照し
て、上記ロボットの動作制御を説明する。このロボット
は、図４において左側に配置された片方の作業装置８８
と右側に配置された他方の作業装置９０の間に配設され
る。実施の形態では、作業装置８８、９０はプレス装置
から構成され、ワーク８４はこの装置によってプレス加
工されるプレート状部材である。
て、上記ロボットの動作制御を説明する。このロボット
は、図４において左側に配置された片方の作業装置８８
と右側に配置された他方の作業装置９０の間に配設され
る。実施の形態では、作業装置８８、９０はプレス装置
から構成され、ワーク８４はこの装置によってプレス加
工されるプレート状部材である。
【００２７】片方の作業装置８８から他方の作業装置９
０にワーク８４を搬送する際には、ロボットは図４に実
線で示す第１の状態に保持される。すなわち、駆動モー
タＭ６が回転され、スライド装置本体３２が第２のアー
ム８に対して矢印９５で示す反時計方向に所定角度旋回
させる。また、駆動モータ５０が所定方向に回転され、
移動部材６４が矢印９３（図１）で示す方向に移動して
スライド装置本体３２の一端部の前方位置に位置付けら
れる。かかる前方位置においては、図１および図４に示
すとおり、ツール手段６０（すなわち取付管７２）の大
部分がスライド装置本体３２から外方に突出し、吸着部
材７４が作業装置８８の作業域に位置するプレート状の
ワーク８４の上方に位置する。この前方位置では、比較
的強度の大きい部材、すなわち本体フレーム３６を有す
るスライド装置本体３２および取付部材７０等は作業装
置８８の作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱
い中空管７２および吸着部材７４のみが上記作業域の上
方に位置する。それ故に、作業装置８８が誤って作動し
たとしても作業域にて加工を受けるのは中空管７２およ
び吸着部材７４であり、したがって作業装置の一部、た
とえばワークに加工を施す型部材等の破損が回避され
る。
０にワーク８４を搬送する際には、ロボットは図４に実
線で示す第１の状態に保持される。すなわち、駆動モー
タＭ６が回転され、スライド装置本体３２が第２のアー
ム８に対して矢印９５で示す反時計方向に所定角度旋回
させる。また、駆動モータ５０が所定方向に回転され、
移動部材６４が矢印９３（図１）で示す方向に移動して
スライド装置本体３２の一端部の前方位置に位置付けら
れる。かかる前方位置においては、図１および図４に示
すとおり、ツール手段６０（すなわち取付管７２）の大
部分がスライド装置本体３２から外方に突出し、吸着部
材７４が作業装置８８の作業域に位置するプレート状の
ワーク８４の上方に位置する。この前方位置では、比較
的強度の大きい部材、すなわち本体フレーム３６を有す
るスライド装置本体３２および取付部材７０等は作業装
置８８の作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱
い中空管７２および吸着部材７４のみが上記作業域の上
方に位置する。それ故に、作業装置８８が誤って作動し
たとしても作業域にて加工を受けるのは中空管７２およ
び吸着部材７４であり、したがって作業装置の一部、た
とえばワークに加工を施す型部材等の破損が回避され
る。
【００２８】次いでロボットが制御手段によって所要の
とおり制御され、スライド装置３０が下方にワーク８４
に向けて移動され、吸着部材７４がワーク８４の上面に
接触される。この動きと共に、弁部材８２が作用位置に
切換えられる。かくすると、吸引源Ｐからの吸引力がワ
ーク８４に作用し、かかる吸引力によってワーク８４が
ツール手段６０に吸引保持される。
とおり制御され、スライド装置３０が下方にワーク８４
に向けて移動され、吸着部材７４がワーク８４の上面に
接触される。この動きと共に、弁部材８２が作用位置に
切換えられる。かくすると、吸引源Ｐからの吸引力がワ
ーク８４に作用し、かかる吸引力によってワーク８４が
ツール手段６０に吸引保持される。
【００２９】ワーク８４を吸引保持した後、ロボットが
所要のとおり制御されてスライド装置３０が幾分上方に
持上げられ、その後スライド装置３０の駆動モータ５０
が所定の方向と反対方向に回転駆動される。かく回転さ
れると、移動部材６４が上記前方位置から矢印９４（図
１）で示す方向に、スライド装置本体３２の他端部の後
退位置まで移動される（この第２の状態は、ツール手段
を６０Ａで、中空管を７２Ａで、またワークを８４Ａで
それぞれ示している）。この後退位置においては、中空
管７２の大部分がスライド装置本体３２の下方に位置し
てそれらの先端部がこの装置本体３２から幾分突出する
のみである。ツール手段６０をかく後退位置にすること
によって、その後の旋回において、ツール手段６０およ
びそれに保持されたワーク８４が作業装置８８の支柱
（たとえば、プレス装置の柱）に衝突することが回避さ
れる。
所要のとおり制御されてスライド装置３０が幾分上方に
持上げられ、その後スライド装置３０の駆動モータ５０
が所定の方向と反対方向に回転駆動される。かく回転さ
れると、移動部材６４が上記前方位置から矢印９４（図
１）で示す方向に、スライド装置本体３２の他端部の後
退位置まで移動される（この第２の状態は、ツール手段
を６０Ａで、中空管を７２Ａで、またワークを８４Ａで
それぞれ示している）。この後退位置においては、中空
管７２の大部分がスライド装置本体３２の下方に位置し
てそれらの先端部がこの装置本体３２から幾分突出する
のみである。ツール手段６０をかく後退位置にすること
によって、その後の旋回において、ツール手段６０およ
びそれに保持されたワーク８４が作業装置８８の支柱
（たとえば、プレス装置の柱）に衝突することが回避さ
れる。
【００３０】次いで、ベース本体４が図４において矢印
９６で示す時計方向に旋回されると共に、スライド装置
３０も図４において矢印９７で示す時計方向に旋回さ
れ、第３の状態（この状態は、スライド装置本体を３２
Ｂで、ツール手段を６０Ｂで、中空管を７２Ｂで、また
ワークを８４Ｂでそれぞれ示している）である旋回中間
位置（双方の作業装置８８、９０の実質***に位置す
る位置）を通って第４の状態（この状態は、スライド装
置本体を３２Ｃで、ツール手段を６０Ｃで、中空管を７
２Ｃで、またワークを８４Ｃでそれぞれ示している）ま
で旋回される。この旋回中は、図４から理解されるごと
く、移動部材６４が後退位置に保持されているので、移
動部材６４、ツール手段６０およびワーク８４がベース
本体４の旋回中心軸である第１軸１４に近づいており、
さらにツール手段６０およびワーク８４が第６軸の回転
中心軸に近づいており、それ故に、これら部材６４、６
０、８４の慣性モーメントが小さくなり、旋回中に各種
アーム６、８、２０、２２等、およびツール手段６０、
ワーク８４に大きな負荷が作用することが回避される。
そして、慣性モーメントが小さくなることに関連して、
旋回加減速度を大きくすることが許容される。第２の状
態から第４の状態までの旋回動は、制御手段（図示せ
ず）によって駆動モータＭ１〜Ｍ６を同時に制御するこ
とができるので、ベース本体４を旋回させながらスライ
ド装置３０を旋回することができ、すなわちロボット
は、ベース本体４の旋回中、アーム２２を、その軸線３
４まわりに角変位（図４の参照符９５，９７）するの
で、旋回作動時間の短縮を図ることができる。なお、ベ
ース本体４とスライド装置３０を別個に旋回させるよう
に制御することもできる。
９６で示す時計方向に旋回されると共に、スライド装置
３０も図４において矢印９７で示す時計方向に旋回さ
れ、第３の状態（この状態は、スライド装置本体を３２
Ｂで、ツール手段を６０Ｂで、中空管を７２Ｂで、また
ワークを８４Ｂでそれぞれ示している）である旋回中間
位置（双方の作業装置８８、９０の実質***に位置す
る位置）を通って第４の状態（この状態は、スライド装
置本体を３２Ｃで、ツール手段を６０Ｃで、中空管を７
２Ｃで、またワークを８４Ｃでそれぞれ示している）ま
で旋回される。この旋回中は、図４から理解されるごと
く、移動部材６４が後退位置に保持されているので、移
動部材６４、ツール手段６０およびワーク８４がベース
本体４の旋回中心軸である第１軸１４に近づいており、
さらにツール手段６０およびワーク８４が第６軸の回転
中心軸に近づいており、それ故に、これら部材６４、６
０、８４の慣性モーメントが小さくなり、旋回中に各種
アーム６、８、２０、２２等、およびツール手段６０、
ワーク８４に大きな負荷が作用することが回避される。
そして、慣性モーメントが小さくなることに関連して、
旋回加減速度を大きくすることが許容される。第２の状
態から第４の状態までの旋回動は、制御手段（図示せ
ず）によって駆動モータＭ１〜Ｍ６を同時に制御するこ
とができるので、ベース本体４を旋回させながらスライ
ド装置３０を旋回することができ、すなわちロボット
は、ベース本体４の旋回中、アーム２２を、その軸線３
４まわりに角変位（図４の参照符９５，９７）するの
で、旋回作動時間の短縮を図ることができる。なお、ベ
ース本体４とスライド装置３０を別個に旋回させるよう
に制御することもできる。
【００３１】また、実施の形態では、移動部材６４が後
方位置に位置付けられた後ベース本体４およびスライド
装置３０が旋回されるが、共通の制御手段によって制御
される構成であるので、移動部材６４が後方位置に近づ
いたときにスライド装置３０およびベース本体４の旋回
を開始させるように、あるいは、まずスライド装置３０
の旋回を開始させた後ベース本体４の旋回を開始させる
ように制御することもできる。
方位置に位置付けられた後ベース本体４およびスライド
装置３０が旋回されるが、共通の制御手段によって制御
される構成であるので、移動部材６４が後方位置に近づ
いたときにスライド装置３０およびベース本体４の旋回
を開始させるように、あるいは、まずスライド装置３０
の旋回を開始させた後ベース本体４の旋回を開始させる
ように制御することもできる。
【００３２】次に、駆動モータ５０が所定方向に回転さ
れ、移動部材６４が再び矢印９３（図１）で示す方向に
移動してスライド装置本体３２の一端部の前方位置に位
置付けられ、ロボットは第５の状態（この状態は、ツー
ル手段を６０Ｄで、中空管を７２Ｄで、ワークを８４Ｄ
で示している）に保持される。かかる前方位置において
は、図４に示すとおり、ツール手段６０の大部分がスラ
イド装置本体３２から外方に突出し、吸着部材７４に保
持されたワーク８４は、他方の作業装置９０の作業域に
の上方に位置する。この第５の状態においても、スライ
ド装置本体３２および取付部材７０等は作業装置８８の
作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱い中空管
７２および吸着部材７４のみが上記作業域の上方に位置
する。それ故に、他方の作業装置９０が誤って作動した
としても作業域にて加工を受けるのは中空管７２および
吸着部材７４であり、したがって作業装置９０において
もワークに加工を施す型部材等の破損が回避される。
れ、移動部材６４が再び矢印９３（図１）で示す方向に
移動してスライド装置本体３２の一端部の前方位置に位
置付けられ、ロボットは第５の状態（この状態は、ツー
ル手段を６０Ｄで、中空管を７２Ｄで、ワークを８４Ｄ
で示している）に保持される。かかる前方位置において
は、図４に示すとおり、ツール手段６０の大部分がスラ
イド装置本体３２から外方に突出し、吸着部材７４に保
持されたワーク８４は、他方の作業装置９０の作業域に
の上方に位置する。この第５の状態においても、スライ
ド装置本体３２および取付部材７０等は作業装置８８の
作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱い中空管
７２および吸着部材７４のみが上記作業域の上方に位置
する。それ故に、他方の作業装置９０が誤って作動した
としても作業域にて加工を受けるのは中空管７２および
吸着部材７４であり、したがって作業装置９０において
もワークに加工を施す型部材等の破損が回避される。
【００３３】その後、ロボットが制御手段によって制御
され、スライド装置３０が下方に作業域に向けて移動さ
れ、吸着部材７４に保持されたワーク８４が作業装置９
０の作業域に位置付けられる。次いで、弁部材８２が非
作動位置に切り換えられ、吸着部材７４によるワーク８
４の吸着保持が解除され、ワーク８４が上記作業域に位
置付けられる。
され、スライド装置３０が下方に作業域に向けて移動さ
れ、吸着部材７４に保持されたワーク８４が作業装置９
０の作業域に位置付けられる。次いで、弁部材８２が非
作動位置に切り換えられ、吸着部材７４によるワーク８
４の吸着保持が解除され、ワーク８４が上記作業域に位
置付けられる。
【００３４】上記ロボットは、かく作動した後は、上述
した動きとは反対に作動し、片方の作業装置８８の作業
域にて加工されたワーク８４を再び他方の作業装置９０
に搬送するように繰り返し動作する。また、作業装置９
０の作業域に位置付けられたワーク８４には、この作業
装置９０によって所定の加工が施される。
した動きとは反対に作動し、片方の作業装置８８の作業
域にて加工されたワーク８４を再び他方の作業装置９０
に搬送するように繰り返し動作する。また、作業装置９
０の作業域に位置付けられたワーク８４には、この作業
装置９０によって所定の加工が施される。
【００３５】かかる構成のロボットでは、図４に示すと
おり、スライド装置３０が装着された第４のアーム２２
が制御手段によって第６軸制御されると共に、ツール手
段６０の大部分がスライド装置本体３６から突出するよ
うに構成されているので、ロボットのベース本体４を双
方の作業装置８８、９０の作業域を結ぶ領域内に設ける
ことなく、この領域から外側に実質上オフセットして配
置することができる。したがって、図４から理解される
とおり、ベース本体４の旋回角度が小さいにもかかわら
ずワーク８４を片方の作業装置８８から他方の作業装置
９０に所要のとおりに搬送することができ、また旋回角
度が小さいことに関連してロボットの作動時間の短縮も
図ることができる。加えて、スライド装置本体３２の中
間部が第４のアーム２２に連結される構成であるので、
移動部材６４の移動範囲を大きくすることができる。
おり、スライド装置３０が装着された第４のアーム２２
が制御手段によって第６軸制御されると共に、ツール手
段６０の大部分がスライド装置本体３６から突出するよ
うに構成されているので、ロボットのベース本体４を双
方の作業装置８８、９０の作業域を結ぶ領域内に設ける
ことなく、この領域から外側に実質上オフセットして配
置することができる。したがって、図４から理解される
とおり、ベース本体４の旋回角度が小さいにもかかわら
ずワーク８４を片方の作業装置８８から他方の作業装置
９０に所要のとおりに搬送することができ、また旋回角
度が小さいことに関連してロボットの作動時間の短縮も
図ることができる。加えて、スライド装置本体３２の中
間部が第４のアーム２２に連結される構成であるので、
移動部材６４の移動範囲を大きくすることができる。
【００３６】図示の形態では、スライド装置３０の駆動
モータ５０は、ロボットの各種駆動モータＭ１〜Ｍ６を
駆動制御するための制御手段によって制御されるが、こ
の制御手段と別個の制御手段によって制御するようにす
ることもできる。この場合には、容易に理解されるごと
く、ロボットとして標準のものを用い、その第４のアー
ム２２にスライド装置３０を追加装備として装着するこ
とができ、汎用品を用いた安価なスライド装置付きロボ
ットとして提供することができる。
モータ５０は、ロボットの各種駆動モータＭ１〜Ｍ６を
駆動制御するための制御手段によって制御されるが、こ
の制御手段と別個の制御手段によって制御するようにす
ることもできる。この場合には、容易に理解されるごと
く、ロボットとして標準のものを用い、その第４のアー
ム２２にスライド装置３０を追加装備として装着するこ
とができ、汎用品を用いた安価なスライド装置付きロボ
ットとして提供することができる。
【００３７】上述したロボットはスライド装置３０を備
え、このスライド装置３０のツール手段６０の直線移動
する範囲が広いので、作業装置としてのプレス装置間の
ワークの搬送ロボットとして好都合に用いることができ
る。
え、このスライド装置３０のツール手段６０の直線移動
する範囲が広いので、作業装置としてのプレス装置間の
ワークの搬送ロボットとして好都合に用いることができ
る。
【００３８】このスライド装置は、種々の形態のロボッ
トに装備することができる。すなわち、壁面等に吊り下
げられる形態のもの、または走行路に沿って移動する形
態のもの等にも装備することができる。
トに装備することができる。すなわち、壁面等に吊り下
げられる形態のもの、または走行路に沿って移動する形
態のもの等にも装備することができる。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットの先端のアー
ム２２は、スライド装置３０の本体フレーム３６の軸線
方向中央部で連結され、さらに本体フレーム３６にねじ
駆動されて移動する移動部材６４には、吸着部材７４が
取付けられた取付管７２の基端部が設けられるので、ワ
ークをスライドさせるのに十分な移動範囲を確保するこ
とができるとともに、一方および他方の作業装置８８，
９０の第１および第２作業域に、取付管７２および吸着
部材７４を十分に侵入させて作業を行うことができるよ
うになる。また本発明によれば、弁部材８２は、先端の
アーム２２に連結されたアーム８に取付けられ、本体フ
レーム３６には、接続部材７８が取付けられ、取付管７
２の基端部と接続部材７８との間に第１チューブ７６が
接続され、弁部材８２と接続部材７８との間に第２チュ
ーブ８０が接続されるので、これらの第１および第２チ
ューブ７６，８０が、障害物に引っ掛かって破損するお
それを防ぐことができ、しかも前述のように取付管７
２、したがって吸着部材７４の移動範囲をできるだけ大
きくすることができる。
ム２２は、スライド装置３０の本体フレーム３６の軸線
方向中央部で連結され、さらに本体フレーム３６にねじ
駆動されて移動する移動部材６４には、吸着部材７４が
取付けられた取付管７２の基端部が設けられるので、ワ
ークをスライドさせるのに十分な移動範囲を確保するこ
とができるとともに、一方および他方の作業装置８８，
９０の第１および第２作業域に、取付管７２および吸着
部材７４を十分に侵入させて作業を行うことができるよ
うになる。また本発明によれば、弁部材８２は、先端の
アーム２２に連結されたアーム８に取付けられ、本体フ
レーム３６には、接続部材７８が取付けられ、取付管７
２の基端部と接続部材７８との間に第１チューブ７６が
接続され、弁部材８２と接続部材７８との間に第２チュ
ーブ８０が接続されるので、これらの第１および第２チ
ューブ７６，８０が、障害物に引っ掛かって破損するお
それを防ぐことができ、しかも前述のように取付管７
２、したがって吸着部材７４の移動範囲をできるだけ大
きくすることができる。
【００４０】本発明によれば、ベース本体４の旋回中、
移動部材６４を後退位置に保持し、慣性モーメントを小
さくしながら、ロボットのベース本体４の旋回を行うこ
とができる。
移動部材６４を後退位置に保持し、慣性モーメントを小
さくしながら、ロボットのベース本体４の旋回を行うこ
とができる。
【００４１】本発明によれば、ロボットのベース本体４
の旋回中、先端のアーム２２をその軸線３４まわりに角
変位９５，９７し、これによって第１および第２作業域
間の動作時間を短縮することができる。
の旋回中、先端のアーム２２をその軸線３４まわりに角
変位９５，９７し、これによって第１および第２作業域
間の動作時間を短縮することができる。
【００４２】本発明によれば、第１および第２作業域に
は、移動部材６４が前方位置にある状態で、スライド装
置本体３２が侵入せず、取付管７２および吸着部材７４
のみが侵入するので、一方および他方の作業装置８８，
９０の誤動作時に、このような低い強度を有する取付管
７２および吸着部材７４によって、これらの作業装置８
８，９０が破損することを回避することができる。
は、移動部材６４が前方位置にある状態で、スライド装
置本体３２が侵入せず、取付管７２および吸着部材７４
のみが侵入するので、一方および他方の作業装置８８，
９０の誤動作時に、このような低い強度を有する取付管
７２および吸着部材７４によって、これらの作業装置８
８，９０が破損することを回避することができる。
【図１】本発明の実施の一形態のロボットを示す側面図
である。
である。
【図２】図１のロボットのスライド装置を示す断面図で
ある。
ある。
【図３】図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面図で
ある。
ある。
【図４】図１のロボットの作用を説明するための簡略平
面図である。
面図である。
４ ベース本体 ６ 第１のアーム ８ 第２のアーム １２ ツール装着用アーム機構 ３０ スライド装置 ３２ スライド装置本体 ４６ 駆動ガイド ５０ 駆動モータ ６０ ツール手段 ６４ 移動部材 ６８ ハンド手段 ８４ ワーク Ｍ１〜Ｍ６ 駆動モータ Ｐ 吸引源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 哲也 兵庫県明石市川崎町１番１号 川崎重工 業株式会社 明石工場内 (56)参考文献 特開 平６−206190（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−42390（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−63993（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 17/02 B25J 9/00
Claims (4)
- 【請求項１】 （ａ）スライド装置３０であって、 （ａ１）本体フレーム３６を備えるスライド装置本体３
２と、 （ａ２）本体フレーム３６の軸線方向に沿って、本体フ
レーム３６の一端部と他端部とにわたって、延び、本体
フレーム３６の下部に回転自在に設けられ、周面に雄ね
じが形成される棒状の駆動ガイド４６と、 （ａ３）本体フレーム３６の前記他端部に設けられ、駆
動ガイド４６を、その駆動ガイドの軸線まわりに回転駆
動する駆動手段５０〜５６と、 （ａ４）駆動ガイド４６に螺合するナット部材６２に取
付けられる移動部材６４と、 （ａ５）移動部材６４を、駆動ガイド４６の両側方で、
本体フレーム３６の軸線方向に案内する案内レール６
５，６７と、 （ａ６）ワーク８４を吸引保持する吸盤形状の複数の吸
着部材７４と、 （ａ７）本体フレーム３６の軸線方向に延びる取付管７
２であって、 この取付管７２の長手方向に間隔をあけて吸着部材７４
が配設され、 取付管７２の基端部が、移動部材６４に設けられ、 移動部材６４が本体フレーム３６の前記一端部寄りに移
動した前方位置で、取付管７２の大部分がスライド装置
本体３２から外方に突出し、 移動部材６４が本体フレーム３６の前記他端部寄りに移
動した後退位置で、取付管７２の大部分がスライド装置
本体３２の下方に存在する取付管７２と、 （ａ８）取付管７２の前記基端部に一端部が接続される
第１チューブ７６と、 （ａ９）本体フレーム３６に取付けられ、第１チューブ
７６の他端部が接続される接続部材７８とを含むスライ
ド装置３０と、 （ｂ）ロボットであって、 旋回自在のベース本体４に、複数のアーム６，８，２
０，２２が角変位可能に順次的に連結されて構成され、 これらの複数のアーム６，８，２０，２２のうち、先端
のアーム２２は、上下方向に延びる軸線３４まわりに角
変位可能であり、本体フレーム３６に、その本体フレー
ム３６の軸線方向中央部で連結されるロボットと、 （ｃ）接続部材７８に一端部が接続される第２チューブ
８０と、 （ｄ）吸引力を作用する吸引源Ｐと、 （ｅ）ロボットの前記複数のアーム６，８，２０，２２
のうち、前記先端のアーム２２に連結されたアーム８に
取付けられ、第２チューブ８０の他端部が接続され、吸
引源Ｐに接続され、吸引源Ｐの吸引保持または解除する
弁部材８２と、 （ｆ）ワークの作業を行う第１作業域を有し、移動部材
６４が前記前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可
能な一方の作業装置８８と、 （ｇ）ワークの作業を行う第２作業域を有し、移動部材
６４が前方位置にある状態で、取付管７２が侵入可能な
他方の作業装置９０であって、この他方の作業装置９０
は、ベース本体４が第１および第２作業域を持つ領域か
ら外側にオフセットされて配置される他方の作業装置９
０とを含むことを特徴とするロボット装置。 - 【請求項２】 駆動手段５０〜５６は、取付管７２の第
１および第２作業域管の移動のためのベース本体４の旋
回中、移動部材６４を、前記後退位置に保持することを
特徴とする請求項１記載のロボット装置。 - 【請求項３】 ロボットが、ベース本体４を旋回しなが
ら、先端のアーム２２を、前記軸線３４まわりに角変位
９５，９７することを特徴とする請求項１または２記載
のロボット装置。 - 【請求項４】 第１および第２作業域には、移動部材６
４が前記前方位置にある状態で本体フレーム３６が侵入
しないことを特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記
載のロボット装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10766996A JP3327770B2 (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボット装置 |
| GB9708032A GB2312414A (en) | 1996-04-26 | 1997-04-21 | Industrial Robot |
| KR1019970015603A KR100287973B1 (ko) | 1996-04-26 | 1997-04-25 | 산업용로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10766996A JP3327770B2 (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09290391A JPH09290391A (ja) | 1997-11-11 |
| JP3327770B2 true JP3327770B2 (ja) | 2002-09-24 |
Family
ID=14465008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10766996A Expired - Fee Related JP3327770B2 (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボット装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3327770B2 (ja) |
| KR (1) | KR100287973B1 (ja) |
| GB (1) | GB2312414A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104647357A (zh) * | 2015-01-09 | 2015-05-27 | 广西大学 | 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手 |
| CN106627836A (zh) * | 2016-11-23 | 2017-05-10 | 河池学院 | 一种工地专用搬运机器人 |
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|---|---|---|---|---|
| DE102004038036A1 (de) * | 2004-08-05 | 2006-03-23 | Schuler Automation Gmbh & Co.Kg | Knickroboter |
| US7309204B2 (en) | 2005-12-20 | 2007-12-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Articulated arm robot |
| FR2906490B1 (fr) * | 2006-10-03 | 2008-12-12 | Fanuc Robotics Europ | Robot industriel, notamment pour le transfert de pieces entre deux presses. |
| KR100804669B1 (ko) * | 2006-10-11 | 2008-02-20 | 한양대학교 산학협력단 | 건설용 로봇 |
| JP2008254138A (ja) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット |
| DE202009015682U1 (de) * | 2009-12-01 | 2011-04-14 | Kuka Systems Gmbh | Transporteinrichtung |
| JP5457922B2 (ja) | 2010-04-14 | 2014-04-02 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
| JP5450222B2 (ja) | 2010-04-14 | 2014-03-26 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットのアームの基準位置決め方法、及び産業用ロボット |
| RU2484946C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2013-06-20 | Юрий Иванович Русанов | Устройство возвратно-поступательного разворота хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
| RU2470594C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2012-12-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство выдвижного элемента зажима многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
| CN106476026A (zh) * | 2016-10-17 | 2017-03-08 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 真空吸盘吊具 |
| CN106826175A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-06-13 | 江南大学 | 一种钢桶大螺纹盖抓取旋紧工业机器人专用末端执行器 |
| CN107322467A (zh) * | 2017-07-18 | 2017-11-07 | 马鞍山齐力机电设备有限公司 | 一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法 |
| CN110842688B (zh) * | 2019-12-20 | 2024-06-21 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 车顶焊缝自动打磨*** |
| CN111942885B (zh) * | 2020-08-31 | 2021-11-23 | 向炳玲 | 一种锂电材料生产用夹取移送装置 |
| CN112516555B (zh) * | 2020-12-18 | 2021-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种传动方法 |
| JP7108761B1 (ja) * | 2021-07-26 | 2022-07-28 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 制御システム、制御方法及びプログラム |
| CN115890622A (zh) * | 2022-11-16 | 2023-04-04 | 天津大学 | 一种具有大转角能力的多支链五自由度并联加工机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US3841499A (en) * | 1973-10-31 | 1974-10-15 | Armflex Inc | Work transfer apparatus |
| GB2112350B (en) * | 1981-08-18 | 1985-07-17 | Jourdan Thomas Plc | Robot |
| JPS58165986A (ja) * | 1982-03-26 | 1983-10-01 | 株式会社日立製作所 | 部品の取り出し装置 |
| GB2185458A (en) * | 1986-01-13 | 1987-07-22 | Mars Inc | Gripper mechanism |
| GB2273282B (en) * | 1992-12-10 | 1997-06-04 | O Brien Brian J | Powered variable geometry structural unit |
| JPH0760663A (ja) * | 1993-08-30 | 1995-03-07 | Toyoda Mach Works Ltd | プレス間搬送用ロボット |
-
1996
- 1996-04-26 JP JP10766996A patent/JP3327770B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-04-21 GB GB9708032A patent/GB2312414A/en not_active Withdrawn
- 1997-04-25 KR KR1019970015603A patent/KR100287973B1/ko not_active IP Right Cessation
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Also Published As
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|---|---|
| GB9708032D0 (en) | 1997-06-11 |
| GB2312414A (en) | 1997-10-29 |
| JPH09290391A (ja) | 1997-11-11 |
| KR970069253A (ko) | 1997-11-07 |
| KR100287973B1 (ko) | 2001-10-26 |
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