JP3327770B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
イド装置を備えたロボット装置に関する。
て、たとえば、特開平5−76965号公報、特開平7
−60663号公報に開示されたものが存在する。特開
平5−76965号公報に開示されたロボットは、所定
方向に延びる走行路と、この走行路に移動自在に装着さ
れたロボット基台と、ロボット基台に取付られたロボッ
ト胴部と、ロボット胴部に装着されたロボット腕部と、
このロボット腕部に取り付けられたハンドを備えてお
り、ロボット胴部は上下方向に延びる軸線を中心として
旋回自在にロボット基台に支持されている。
のごとき作業装置と作業装置との間に走行路が配置され
る。そして、ワーク搬送作業は、次のとおりにして行わ
れる。ロボット基台が走行路の一端部に位置している状
態において、ハンドが片方の作業装置の作業域に位置す
るワーク(作業装置によって加工が施されている)を保
持し、かくワークを保持した状態にてロボット基台が走
行路の一端部からその他端部まで移動され、かかる移動
時にロボット胴部が旋回軸線を中心として180度旋回
され、その後走行路の他端部においてハンドによるワー
クの保持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置
の作業領域に位置付けられる。
された第1の形態のロボットは、ベース本体と、ベース
本体に対して旋回自在であるアームと、アームの先端部
に上下方向に延びる軸線を中心として旋回自在に装着さ
れたハンドと、このハンドに取付けられたスライド装置
を備えている。スライド装置は、基部がハンドに装着さ
れたシフト手段と、このシフト手段の基部から先端部ま
で移動するツールを備えている。
置の間に配置され、ワークの搬送作業は、次のとおりに
行われる。スライド装置の一端部(シフト手段の先端
部)にワークを位置付けた状態にて、ツールが作業装置
の作業域に位置するワーク(所定の加工が施されてい
る)を保持する。次いで、ワークを保持した状態でツー
ルがスライド装置の他端部まで移動され、かく移動した
状態にてハンドが旋回軸線を中心として180度旋回さ
れる。しかる後、ツールがスライド装置の他端部から一
端部に移動され、この位置にてツールによるワークの保
持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置の作業
域に位置付けられる。
に開示された第2の形態のロボットは、スライド装置の
構成が上記第1の形態のものに比して相違し、この第2
の形態におけるスライド装置は、シフト手段と、このシ
フト手段にその一端部から他端部まで移動自在に装着さ
れたツールを備え、シフト手段の中央部がハンドに装着
されている。
装置の一端部にワークを位置付けた状態にてツールが作
業装置の作業域に位置するワーク(所定の加工が施され
ている)を保持する。次いで、ツールがスライド装置の
一端部から他端部に移動され、かく移動した位置にてツ
ールによるワークの保持が解除され、かくしてワークは
他方の作業装置の作業域に位置付けられる。
た従来のロボットには、次のとおりの解決すべき課題が
存在する。たとえば、特開平5−76965号公報のも
のでは、ロボット基台が走行路に沿って移動する構造で
あるので、比較的大型でかつ強度の強い走行路が必要で
あり、またロボット基台を移動させるのに出力の比較的
大きい原動機を必要とし、コストが高くなる問題があ
る。また、特開平7−60663号公報の第1の形態の
ものでは、シフト手段の基部がハンドに装着される片持
ち構造であるので、シフト手段の移動範囲を大きくする
のが困難であり、またハンドを回転させてスライド装置
を旋回させる際にスライド装置およびワークを含む慣性
負荷が大きくなり、ロボットの寿命が短くなる問題があ
る。さらに、特開平7−60663号公報の第2の形態
のものでは、ツールがシフト手段の一端部から他端部ま
で移動したとしても、このツールはシフト手段の範囲内
を移動するのみである。それ故に、ワークを保持すると
きには、比較的強度の大きいシフト手段の一部が作業装
置の加工域に位置し、仮に作業装置が誤動作したときに
は、シフト装置によって作業装置を破損する恐れがあ
る。
分な移動範囲を確保することができるロボット装置を提
供することである。
などの間のワークの搬送に好都合に適用することができ
るロボット装置を提供することである。
置間の領域をワークの搬送経路とし、この搬送経路から
ベース本体を実質上オフセットして配置することができ
るロボット装置を提供することである。
ド装置30であって、 (a1)本体フレーム36を備えるスライド装置本体3
2と、 (a2)本体フレーム36の軸線方向に沿って、本体フ
レーム36の一端部と他端部とにわたって、延び、本体
フレーム36の下部に回転自在に設けられ、周面に雄ね
じが形成される棒状の駆動ガイド46と、 (a3)本体フレーム36の前記他端部に設けられ、駆
動ガイド46を、その駆動ガイドの軸線まわりに回転駆
動する駆動手段50〜56と、 (a4)駆動ガイド46に螺合するナット部材62に取
付けられる移動部材64と、 (a5)移動部材64を、駆動ガイド46の両側方で、
本体フレーム36の軸線方向に案内する案内レール6
5,67と、 (a6)ワーク84を吸引保持する吸盤形状の複数の吸
着部材74と、 (a7)本体フレーム36の軸線方向に延びる取付管7
2であって、この取付管72の長手方向に間隔をあけて
吸着部材74が配設され、取付管72の基端部が、移動
部材64に設けられ、移動部材64が本体フレーム36
の前記一端部寄りに移動した前方位置で、取付管72の
大部分がスライド装置本体32から外方に突出し、移動
部材64が本体フレーム36の前記他端部寄りに移動し
た後退位置で、取付管72の大部分がスライド装置本体
32の下方に存在する取付管72と、 (a8)取付管72の前記基端部に一端部が接続される
第1チューブ76と、 (a9)本体フレーム36に取付けられ、第1チューブ
76の他端部が接続される接続部材78とを含むスライ
ド装置30と、 (b)ロボットであって、旋回自在のベース本体4に、
複数のアーム6,8,20,22が角変位可能に順次的
に連結されて構成され、これらの複数のアーム6,8,
20,22のうち、先端のアーム22は、上下方向に延
びる軸線34まわりに角変位可能であり、本体フレーム
36に、その本体フレーム36の軸線方向中央部で連結
されるロボットと、 (c)接続部材78に一端部が接続される第2チューブ
80と、 (d)吸引力を作用する吸引源Pと、 (e)ロボットの前記複数のアーム6,8,20,22
のうち、前記先端のアーム22に連結されたアーム8に
取付けられ、第2チューブ80の他端部が接続され、吸
引源Pに接続され、吸引源Pの吸引保持または解除する
弁部材82と、 (f)ワークの作業を行う第1作業域を有し、移動部材
64が前記前方位置にある状態で、取付管72が侵入可
能な一方の作業装置88と、 (g)ワークの作業を行う第2作業域を有し、移動部材
64が前方位置にある状態で、取付管72が侵入可能な
他方の作業装置90であって、この他方の作業装置90
は、ベース本体4が第1および第2作業域を持つ領域か
ら外側にオフセットされて配置される他方の作業装置9
0とを含むことを特徴とするロボット装置である。本発
明に従えば、一方の作業装置88と他方の作業装置90
との間で、それらの第1および第2作業域を結ぶ領域か
ら外側に、ロボットのベース本体4がオフセットされて
配置され、スライド装置30の本体フレーム36に設け
られた駆動ガイド46によってねじ駆動される移動部材
64には、取付管72の基端部が設けられ、したがって
移動部材64が前記前方位置にある状態で、取付管72
の大部分がスライド装置本体32から外方に突出する。
したがって第1および第2作業域内に、取付管72と、
その取付管72に取付けられた吸着部材74とを、確実
に侵入させることが可能となる。こうしてワークを第1
および第2作業域間で搬送することが可能になり、ワー
クのスライドに十分な移動範囲を確保することができ
る。また本発明に従えば、ロボットの複数アーム6,
8,20,22のうち、先端のアーム22は、本体フレ
ーム36の軸線方向中央部で連結され、したがって本体
フレーム36を前記先端のアーム22によって角変位す
るために必要なスペースをできるだけ小さくすることが
できる。また本発明に従えば、先端のアーム22に連結
されたアーム8には、弁部材82が取付けられ、吸引源
Pの吸引力は、弁部材82から第2チューブ80を経
て、本体フレーム36に取付けられた接続部材78に連
通し、この接続部材78には、第1チューブ76を経て
取付管72の基端部に連通され、取付管72に設けられ
た吸着部材74によって、ワーク84の吸引保持/解除
を行うことができる。このように弁部材82と、接続部
材78と、第1および第2チューブ76,80とを用い
ることによって、ワーク84の搬送時、第1および第2
チューブ76,80が障害物に引っ掛かるなどして破損
するおそれがなく、確実な動作を行うことができるよう
になる。
72の第1および第2作業域管の移動のためのベース本
体4の旋回中、移動部材64を、前記後退位置に保持す
ることを特徴とする。本発明に従えば、取付管72、し
たがってワークを吸引保持した吸着部材74を、一方お
よび他方の作業装置88,90の第1および第2作業域
間で移動させるために、ベース本体4の旋回中、変動部
材64は、本体フレーム36の他端部寄りに移動した後
退位置に保持される。しかも前述のように本体フレーム
36の軸線方向中央部で先端のアーム22が連結されて
いる。したがってこの旋回中、慣性モーメントを小さく
し、安定した旋回動作を行わせることができる。
回しながら、先端のアーム22を、前記軸線34まわり
に角変位95,97することを特徴とする。本発明に従
えば、移動部材64を第1および第2作業域間で移動す
るにあたり、ロボットは、ベース本体4を旋回しなが
ら、先端のアーム22を、その先端のアーム22の軸線
34まわりに角変位95,97(後述の図4参照)する
ようにしたので、第1および第2作業域間の移動のため
の旋回作動時間の短縮を図ることができる。
動部材64が前記前方位置にある状態で本体フレーム3
6が侵入しないことを特徴とする。本発明に従えば、第
1および第2作業域に本体フレーム36が侵入せず、比
較的強度の低い取付管72および吸着部材74のみが、
第1および第2作業域に侵入する。したがって一方およ
び他方の作業装置88,90が誤って作動したとして
も、そのような強度の低い取付管72および吸着部材7
4のみが破損するだけであって、作業装置88,90が
破損することを回避することができる。
ロボットを示す側面図である。図示の形態のロボット
は、床面2に設置されるベース本体4を備えている。ベ
ース本体4には第1のアーム6が連結され、この第1の
アーム6には第2のアーム8が連結されている。第2の
アーム8の先端部にはフランジ10が設けられ、このフ
ランジ10にツール装着用アーム機構12が連結されて
いる。この形態では、ベース本体4が図1において上下
方向に延びる第1軸14を中心として旋回自在に装着さ
れ、駆動モータM1によって角度変位される。第1のア
ーム6は、図1において紙面に垂直に延びる第2軸16
を中心として旋回自在に装着され、駆動モータM2によ
って角度変位される。また、第2のアーム8は、図1に
おいて紙面に垂直な方向に延びる第3軸18を中心とし
て旋回自在に装着され、駆動モータM3によって角度変
位される。
のアーム20および第4のアーム22を有している。第
3のアーム20は、第2のアーム8の軸心を通る第4軸
線24(図1において左右方向に延びている)を中心と
して旋回自在に第2のアーム8に装着され、駆動モータ
M4によって角度変位される。また、第4のアーム22
は、図1において紙面に垂直な方向に延びる第5軸線2
6を中心として旋回自在に第3のアーム20に装着さ
れ、駆動モータM5によって角度変位される。
装置30が装着されている。スライド装置30は、スラ
イド装置本体32を有し、このスライド装置本体32が
図1において上下方向に延びる第6軸線を中心34とし
て旋回自在に第4のアーム22に装着され、駆動モータ
M6によって角度変位される。
り、図3は図2におけるIII−III線による断面図
である。図1と共に、図2および図3を参照して、スラ
イド装置本体32は、第4のアーム22に取付られた本
体フレーム36を備えている。この本体フレーム36の
両端部には支持フレーム38、40が配設され、支持フ
レーム38、40に軸受42、44を介して駆動ガイド
46が回転自在に装着されている。駆動ガイド46は棒
状の部材から構成され、その周面には雄ねじが形成され
ている。本体フレーム36の一端部には保護カバー48
が設けられている。また、本体フレーム36の他端部に
は、駆動モータ50が設けられている。駆動モータ50
の出力軸には歯車52が取付けられ、また駆動ガイド4
6の、支持フレーム38から突出する端部には、歯車5
4が取付けられ、歯車52、54がタイミングベルト5
6によって駆動連結されている。さらに、歯車52、5
4およびタイミングベルト56を覆うように保護カバー
58がモータ50に取付けられている。なお、実施の形
態では、駆動モータ50からの駆動力をタイミングベル
ト56を介して駆動ガイド46に伝達しているが、駆動
モータ50の出力軸を直接駆動ガイド46に連結して駆
動力を伝達するようにしてもよい。
よび図2において左右方向に間隔を置いて一対のナット
部材62が螺合されており、かかるナット部材62に移
動部材46が取付けられている。移動部材64はブロッ
ク状の部材から形成され、その両側部には、上方に突出
する一対の突部64A、64Bが設けられ、本体フレー
ム36には、突部64A、64Bにそれぞれ対応して、
案内レール65、67が設けられ、案内レール65、6
7は駆動ガイド46に沿って本体フレーム36の一端部
から他端部まで延びている。
が所定の方向(または上記所定の方向とは反対方向)に
回転駆動されると、歯車52、タイミングベルト56お
よび歯車54を介して駆動ガイド46が回転され、一対
のナット部材62と共に移動部材64が図1および図2
において右方(または左方)に移動される。この移動部
材64は、図1に示すとおり、二点鎖線で示す前方位置
(スライド装置本体32の一端部に位置する位置)と実
線で示す後方位置(スライド装置本体32の他端部に位
置する位置)の間を移動自在であり、移動部材64は、
移動時に、駆動ガイド46に沿って移動すると共に、案
内レール65、67に案内され、したがって上記前方位
置と前記後方位置の間を直線状に移動する。移動部材6
4の所望位置への位置付けは、たとえば、図示していな
いが、その原点を検出する検出手段とモータに内蔵され
たエンコーダによって行われる。なお、駆動ガイド46
とナット部材62は、ボールねじ構造を採用することも
できる。
本体フレーム36の軸線方向中央部が第4のアーム22
の先端部に連結されており、したがって移動部材64は
この連結部を中心として図1において左右方向に実質上
等しく振り分け移動されるように構成されている(上記
連結部から前方位置までの距離と上記連結部から後方位
置までの距離とが実質上等しくなるように設定されてい
る)。なお、移動部材64の振り分け比率は、ワーク8
4(図4)を移動させる範囲、ワーク84、ツール手段
60を含む慣性モーメント等を考慮して、前方位置側と
後方位置側をたとえば3対7等の比率に適宜変更するこ
とができる。
れている。図示の形態では、移動部材64の下部にツー
ルチェンジャ66が設けられ、このツールチェンジャ6
6にツール手段60が装着されている。なお、ツール手
段60の交換頻度が少ない場合には、このツールチェン
ジャ66を省略することもできる。
るためのハンド手段68から構成されている。ハンド手
段68は、図1および図2において紙面に垂直な方向に
延びる取付部材70を有し、この取付部材70にその軸
線方向に間隔を置いて3個の中空管72が取付けられて
いる(図4参照)。以下、中空管72を取付管72と言
うこともある。各取付管72には、その中央部と先端部
に吸盤形状の吸着部材74がそれぞれ配設されている。
各取付管72の基部には、チューブ76が接続され(図
1においてそれらの1つのみを示す)、チューブ76の
端部は、本体フレーム32に取付けられた接続部材78
(図1参照)に接続され、接続部材78はチューブ80
を介して第2アーム8の基部に取付られた弁部材82に
接続され、この弁部材82がバキュームポンプのごとき
吸引源Pに接続されている。したがって、吸引源Pが付
勢されている状態にて弁部材82が作用位置に切換えら
れると、吸引源Pからの吸引力がチューブ80、76、
取付管72および吸着部材74を介してワーク84に作
用し、吸着部材74はワーク84を吸引保持する。一
方、弁部材82が非作用位置に切換えられると、吸引源
Pからの吸引力がワーク84に作用しなくなり、吸着部
材74によるワーク84の吸引保持が解除される。な
お、実施の形態では、取付部材70に中空管72が3本
設けられているが、ワーク84を所要のとおり吸着保持
できるのであれば1または2本、あるいは4本以上設け
るようにすることもできる。また中空管72に吸着部材
74を2個配設しているが、1個または3個以上配設す
ることもできる。
6、8等を旋回させるための駆動モータM1〜M6の6
個のモータは、ロボットを制御するための制御手段(図
示せず)によって作動制御される。また、スライド装置
30の駆動モータ50も上記制御手段によって作動制御
されるように構成されている。したがって、容易に理解
されるごとく、駆動モータM1〜M5は、それぞれ、制
御手段によって第1〜第5軸制御され、スライド装置3
0を旋回させるための駆動モータM6は、制御手段によ
って第6軸制御され、さらに移動部材64を移動させる
ための駆動モータ50はこの制御手段によって第7軸制
御される。スライド装置30を含むロボットの7軸制御
は、従来の7軸制御のプログラムを利用して制御するこ
とができる。
て、上記ロボットの動作制御を説明する。このロボット
は、図4において左側に配置された片方の作業装置88
と右側に配置された他方の作業装置90の間に配設され
る。実施の形態では、作業装置88、90はプレス装置
から構成され、ワーク84はこの装置によってプレス加
工されるプレート状部材である。
0にワーク84を搬送する際には、ロボットは図4に実
線で示す第1の状態に保持される。すなわち、駆動モー
タM6が回転され、スライド装置本体32が第2のアー
ム8に対して矢印95で示す反時計方向に所定角度旋回
させる。また、駆動モータ50が所定方向に回転され、
移動部材64が矢印93(図1)で示す方向に移動して
スライド装置本体32の一端部の前方位置に位置付けら
れる。かかる前方位置においては、図1および図4に示
すとおり、ツール手段60(すなわち取付管72)の大
部分がスライド装置本体32から外方に突出し、吸着部
材74が作業装置88の作業域に位置するプレート状の
ワーク84の上方に位置する。この前方位置では、比較
的強度の大きい部材、すなわち本体フレーム36を有す
るスライド装置本体32および取付部材70等は作業装
置88の作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱
い中空管72および吸着部材74のみが上記作業域の上
方に位置する。それ故に、作業装置88が誤って作動し
たとしても作業域にて加工を受けるのは中空管72およ
び吸着部材74であり、したがって作業装置の一部、た
とえばワークに加工を施す型部材等の破損が回避され
る。
とおり制御され、スライド装置30が下方にワーク84
に向けて移動され、吸着部材74がワーク84の上面に
接触される。この動きと共に、弁部材82が作用位置に
切換えられる。かくすると、吸引源Pからの吸引力がワ
ーク84に作用し、かかる吸引力によってワーク84が
ツール手段60に吸引保持される。
所要のとおり制御されてスライド装置30が幾分上方に
持上げられ、その後スライド装置30の駆動モータ50
が所定の方向と反対方向に回転駆動される。かく回転さ
れると、移動部材64が上記前方位置から矢印94(図
1)で示す方向に、スライド装置本体32の他端部の後
退位置まで移動される(この第2の状態は、ツール手段
を60Aで、中空管を72Aで、またワークを84Aで
それぞれ示している)。この後退位置においては、中空
管72の大部分がスライド装置本体32の下方に位置し
てそれらの先端部がこの装置本体32から幾分突出する
のみである。ツール手段60をかく後退位置にすること
によって、その後の旋回において、ツール手段60およ
びそれに保持されたワーク84が作業装置88の支柱
(たとえば、プレス装置の柱)に衝突することが回避さ
れる。
96で示す時計方向に旋回されると共に、スライド装置
30も図4において矢印97で示す時計方向に旋回さ
れ、第3の状態(この状態は、スライド装置本体を32
Bで、ツール手段を60Bで、中空管を72Bで、また
ワークを84Bでそれぞれ示している)である旋回中間
位置(双方の作業装置88、90の実質***に位置す
る位置)を通って第4の状態(この状態は、スライド装
置本体を32Cで、ツール手段を60Cで、中空管を7
2Cで、またワークを84Cでそれぞれ示している)ま
で旋回される。この旋回中は、図4から理解されるごと
く、移動部材64が後退位置に保持されているので、移
動部材64、ツール手段60およびワーク84がベース
本体4の旋回中心軸である第1軸14に近づいており、
さらにツール手段60およびワーク84が第6軸の回転
中心軸に近づいており、それ故に、これら部材64、6
0、84の慣性モーメントが小さくなり、旋回中に各種
アーム6、8、20、22等、およびツール手段60、
ワーク84に大きな負荷が作用することが回避される。
そして、慣性モーメントが小さくなることに関連して、
旋回加減速度を大きくすることが許容される。第2の状
態から第4の状態までの旋回動は、制御手段(図示せ
ず)によって駆動モータM1〜M6を同時に制御するこ
とができるので、ベース本体4を旋回させながらスライ
ド装置30を旋回することができ、すなわちロボット
は、ベース本体4の旋回中、アーム22を、その軸線3
4まわりに角変位(図4の参照符95,97)するの
で、旋回作動時間の短縮を図ることができる。なお、ベ
ース本体4とスライド装置30を別個に旋回させるよう
に制御することもできる。
方位置に位置付けられた後ベース本体4およびスライド
装置30が旋回されるが、共通の制御手段によって制御
される構成であるので、移動部材64が後方位置に近づ
いたときにスライド装置30およびベース本体4の旋回
を開始させるように、あるいは、まずスライド装置30
の旋回を開始させた後ベース本体4の旋回を開始させる
ように制御することもできる。
れ、移動部材64が再び矢印93(図1)で示す方向に
移動してスライド装置本体32の一端部の前方位置に位
置付けられ、ロボットは第5の状態(この状態は、ツー
ル手段を60Dで、中空管を72Dで、ワークを84D
で示している)に保持される。かかる前方位置において
は、図4に示すとおり、ツール手段60の大部分がスラ
イド装置本体32から外方に突出し、吸着部材74に保
持されたワーク84は、他方の作業装置90の作業域に
の上方に位置する。この第5の状態においても、スライ
ド装置本体32および取付部材70等は作業装置88の
作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱い中空管
72および吸着部材74のみが上記作業域の上方に位置
する。それ故に、他方の作業装置90が誤って作動した
としても作業域にて加工を受けるのは中空管72および
吸着部材74であり、したがって作業装置90において
もワークに加工を施す型部材等の破損が回避される。
され、スライド装置30が下方に作業域に向けて移動さ
れ、吸着部材74に保持されたワーク84が作業装置9
0の作業域に位置付けられる。次いで、弁部材82が非
作動位置に切り換えられ、吸着部材74によるワーク8
4の吸着保持が解除され、ワーク84が上記作業域に位
置付けられる。
した動きとは反対に作動し、片方の作業装置88の作業
域にて加工されたワーク84を再び他方の作業装置90
に搬送するように繰り返し動作する。また、作業装置9
0の作業域に位置付けられたワーク84には、この作業
装置90によって所定の加工が施される。
おり、スライド装置30が装着された第4のアーム22
が制御手段によって第6軸制御されると共に、ツール手
段60の大部分がスライド装置本体36から突出するよ
うに構成されているので、ロボットのベース本体4を双
方の作業装置88、90の作業域を結ぶ領域内に設ける
ことなく、この領域から外側に実質上オフセットして配
置することができる。したがって、図4から理解される
とおり、ベース本体4の旋回角度が小さいにもかかわら
ずワーク84を片方の作業装置88から他方の作業装置
90に所要のとおりに搬送することができ、また旋回角
度が小さいことに関連してロボットの作動時間の短縮も
図ることができる。加えて、スライド装置本体32の中
間部が第4のアーム22に連結される構成であるので、
移動部材64の移動範囲を大きくすることができる。
モータ50は、ロボットの各種駆動モータM1〜M6を
駆動制御するための制御手段によって制御されるが、こ
の制御手段と別個の制御手段によって制御するようにす
ることもできる。この場合には、容易に理解されるごと
く、ロボットとして標準のものを用い、その第4のアー
ム22にスライド装置30を追加装備として装着するこ
とができ、汎用品を用いた安価なスライド装置付きロボ
ットとして提供することができる。
え、このスライド装置30のツール手段60の直線移動
する範囲が広いので、作業装置としてのプレス装置間の
ワークの搬送ロボットとして好都合に用いることができ
る。
トに装備することができる。すなわち、壁面等に吊り下
げられる形態のもの、または走行路に沿って移動する形
態のもの等にも装備することができる。
ム22は、スライド装置30の本体フレーム36の軸線
方向中央部で連結され、さらに本体フレーム36にねじ
駆動されて移動する移動部材64には、吸着部材74が
取付けられた取付管72の基端部が設けられるので、ワ
ークをスライドさせるのに十分な移動範囲を確保するこ
とができるとともに、一方および他方の作業装置88,
90の第1および第2作業域に、取付管72および吸着
部材74を十分に侵入させて作業を行うことができるよ
うになる。また本発明によれば、弁部材82は、先端の
アーム22に連結されたアーム8に取付けられ、本体フ
レーム36には、接続部材78が取付けられ、取付管7
2の基端部と接続部材78との間に第1チューブ76が
接続され、弁部材82と接続部材78との間に第2チュ
ーブ80が接続されるので、これらの第1および第2チ
ューブ76,80が、障害物に引っ掛かって破損するお
それを防ぐことができ、しかも前述のように取付管7
2、したがって吸着部材74の移動範囲をできるだけ大
きくすることができる。
移動部材64を後退位置に保持し、慣性モーメントを小
さくしながら、ロボットのベース本体4の旋回を行うこ
とができる。
の旋回中、先端のアーム22をその軸線34まわりに角
変位95,97し、これによって第1および第2作業域
間の動作時間を短縮することができる。
は、移動部材64が前方位置にある状態で、スライド装
置本体32が侵入せず、取付管72および吸着部材74
のみが侵入するので、一方および他方の作業装置88,
90の誤動作時に、このような低い強度を有する取付管
72および吸着部材74によって、これらの作業装置8
8,90が破損することを回避することができる。
である。
ある。
ある。
面図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 (a)スライド装置30であって、 (a1)本体フレーム36を備えるスライド装置本体3
2と、 (a2)本体フレーム36の軸線方向に沿って、本体フ
レーム36の一端部と他端部とにわたって、延び、本体
フレーム36の下部に回転自在に設けられ、周面に雄ね
じが形成される棒状の駆動ガイド46と、 (a3)本体フレーム36の前記他端部に設けられ、駆
動ガイド46を、その駆動ガイドの軸線まわりに回転駆
動する駆動手段50〜56と、 (a4)駆動ガイド46に螺合するナット部材62に取
付けられる移動部材64と、 (a5)移動部材64を、駆動ガイド46の両側方で、
本体フレーム36の軸線方向に案内する案内レール6
5,67と、 (a6)ワーク84を吸引保持する吸盤形状の複数の吸
着部材74と、 (a7)本体フレーム36の軸線方向に延びる取付管7
2であって、 この取付管72の長手方向に間隔をあけて吸着部材74
が配設され、 取付管72の基端部が、移動部材64に設けられ、 移動部材64が本体フレーム36の前記一端部寄りに移
動した前方位置で、取付管72の大部分がスライド装置
本体32から外方に突出し、 移動部材64が本体フレーム36の前記他端部寄りに移
動した後退位置で、取付管72の大部分がスライド装置
本体32の下方に存在する取付管72と、 (a8)取付管72の前記基端部に一端部が接続される
第1チューブ76と、 (a9)本体フレーム36に取付けられ、第1チューブ
76の他端部が接続される接続部材78とを含むスライ
ド装置30と、 (b)ロボットであって、 旋回自在のベース本体4に、複数のアーム6,8,2
0,22が角変位可能に順次的に連結されて構成され、 これらの複数のアーム6,8,20,22のうち、先端
のアーム22は、上下方向に延びる軸線34まわりに角
変位可能であり、本体フレーム36に、その本体フレー
ム36の軸線方向中央部で連結されるロボットと、 (c)接続部材78に一端部が接続される第2チューブ
80と、 (d)吸引力を作用する吸引源Pと、 (e)ロボットの前記複数のアーム6,8,20,22
のうち、前記先端のアーム22に連結されたアーム8に
取付けられ、第2チューブ80の他端部が接続され、吸
引源Pに接続され、吸引源Pの吸引保持または解除する
弁部材82と、 (f)ワークの作業を行う第1作業域を有し、移動部材
64が前記前方位置にある状態で、取付管72が侵入可
能な一方の作業装置88と、 (g)ワークの作業を行う第2作業域を有し、移動部材
64が前方位置にある状態で、取付管72が侵入可能な
他方の作業装置90であって、この他方の作業装置90
は、ベース本体4が第1および第2作業域を持つ領域か
ら外側にオフセットされて配置される他方の作業装置9
0とを含むことを特徴とするロボット装置。 - 【請求項2】 駆動手段50〜56は、取付管72の第
1および第2作業域管の移動のためのベース本体4の旋
回中、移動部材64を、前記後退位置に保持することを
特徴とする請求項1記載のロボット装置。 - 【請求項3】 ロボットが、ベース本体4を旋回しなが
ら、先端のアーム22を、前記軸線34まわりに角変位
95,97することを特徴とする請求項1または2記載
のロボット装置。 - 【請求項4】 第1および第2作業域には、移動部材6
4が前記前方位置にある状態で本体フレーム36が侵入
しないことを特徴とする請求項1〜3のうちの1つに記
載のロボット装置。
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