CN102365595A

CN102365595A - 数控装置以及该数控装置的控制方法

Info

Publication number: CN102365595A
Application number: CN200980158393.6A
Authority: CN
Inventors: 中村直树; 福市潮; 佐藤智典
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2009-03-27
Publication date: 2012-02-29
Anticipated expiration: 2029-03-27
Also published as: DE112009004603T5; US9063533B2; JP5220183B2; WO2010109536A1; CN102365595B; JPWO2010109536A1; US20120022682A1

Abstract

本发明提供一种数控装置，其在多轴工作机械中，使作业人员仅通过进行变更刀具的姿势以使刀具相对于加工面垂直的操作，就可以对法线矢量不同的多个加工面实施加工。为了实现该目的，本发明所涉及的数控装置用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，设置有：第1存储装置，其可以记录加工程序；第2存储装置，其可以存储坐标系；以及中央处理装置，其可以执行加工程序，基于由加工程序或者外部输入确定的刀具的姿势，从存储在第2存储装置中的坐标系中，选择适于加工的坐标系，输出用于在选择出的坐标系中进行工件加工的数据。

Description

数控装置以及该数控装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种对工作机械进行数字控制(Numerical Control：NC)的数控装置，特别地，涉及一种设置有旋转轴且控制刀具的位置和姿势的多轴工作机械的数控装置以及该数控装置的控制方法。

背景技术

在搭载有数控装置的工作机械中，以使刀具到达由加工程序等指示的位置上的方式使可动部移动，使搭载有工件的工作台或刀具等进行动作，同时进行加工。另一方面，在具有旋转轴的工作机械中，可以通过使旋转轴旋转，控制刀具相对于加工工件的姿势。在如上所述的工作机械中，例如有时在加工工件上对于法线矢量不同的多个加工面实施加工，或者进行将加工面本身切削出的加工。并且，在现有的数控装置中，在对法线矢量不同的加工面实施加工的情况下，针对每个加工面，指定相应的坐标系。即，将由加工程序或手动进给装置确定的刀具前端位置等成为指令位置的基准的原点(加工基准点)和坐标轴，利用任意的基准坐标系的平行移动及旋转而进行表示(例如专利文献1)。

另外，在其他现有的数控装置中，每当对多个加工面进行切换时，作业人员对适于加工的坐标系进行指定。即，存在例如作业人员从预先设定的多个坐标系中选择适于加工的坐标系并指定这样的麻烦。

专利文献1：日本特开2003-44109号公报

发明内容

在现有的数控装置中，从在某个时刻正在实施加工的加工面，向与该加工面的法线矢量不同的其他加工面转变并实施加工的情况下，存在如下所述课题。即，存在下述问题点，在改变加工面的情况下，作业人员必须进行下述两种操作：第一操作，以使刀具相对于加工面垂直的方式，变更刀具的姿势；以及第二操作，指定适于加工面的坐标系，或者从预先设定的多个坐标系中选择适于加工的坐标系。

本发明所涉及的数控装置用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，其具有：第1存储装置，其可以记录加工程序；第2存储装置，其可以存储坐标系；以及中央处理装置，其可以执行加工程序，基于由加工程序或者外部输入确定的刀具的姿势，从存储于第2存储装置中的坐标系中，选择适于加工的坐标系，并输出用于在选择出的坐标系中进行工件加工的数据。

另外，本发明所涉及的数控装置用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，其具有：指令位置生成部，其基于移动指令，生成每个控制周期的平移轴位置和旋转轴角度；坐标系存储部，其存储多个坐标系；坐标系选择部，其基于所述旋转轴角度，从所述多个坐标系中，选择适于刀具的姿势的坐标系；坐标值变更部，其将所述平移轴位置变更为由所述坐标系选择部选择出的坐标系的平移轴位置；以及坐标变换部，其将由所述坐标系选择部选择出的坐标系的平移轴位置和所述旋转轴角度进行坐标变换，变换为机械坐标系的平移轴位置。

另外，在本发明所涉及的数控装置的控制方法中，该数控装置用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，该数控装置的控制方法具有下述步骤：基于移动指令，针对每个控制周期，生成平移轴位置和旋转轴角度的步骤；基于所述旋转轴角度，从预先存储的多个坐标系中选择适于刀具的姿势的坐标系的步骤；将所述平移轴位置变更为所述选择的坐标系的平移轴位置的步骤；以及将所述选择的坐标系的平移轴位置和所述旋转轴角度进行坐标变换，变换为机械坐标系的平移轴位置的步骤。

发明的效果

根据本发明，如果作业人员进行变更刀具的姿势以使刀具相对于加工面垂直的操作，则从预先登录的多个坐标系中自动地选择适于当前的刀具姿势的坐标系，因此，具有下述效果，即，可以对法线矢量不同的多个加工面实施加工，可以容易且低成本地生成加工程序。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的数控装置的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1中的多轴工作机械的概要的示意图。

图3是表示本发明的实施方式1所涉及的数控装置的处理步骤的一个例子的流程图。

图4是本发明的实施方式1中的刀具姿势矢量的说明图。

图5是表示本发明的实施方式1中的加工工件的一个例子的图。

图6是表示本发明的实施方式1中的加工工件和刀具姿势的关系的图。

图7是表示本发明的实施方式1中的分度角度的一个例子的说明图。

图8是表示本发明的实施方式2所涉及的数控装置的结构的框图。

图9是表示本发明的实施方式2中的加工工件的形状的图。

图10是表示本发明的实施方式2中的加工工件和刀具姿势的关系的图。

符号的说明

1数控装置

2加工程序

3手动进给装置

4指令位置生成部

5坐标系选择部

6坐标系存储部

7坐标值变更部

8坐标变换部

9加减速处理部

10可动部

11移动指令

12平移轴位置

13旋转轴角度

14选择坐标系

15选择坐标系中的平移轴位置

16多个坐标系

17机械坐标系上的平移轴位置

20刀具

21主轴头

22旋转工作台

23刀具姿势矢量

30第1加工工件

31第1加工工件中的第1加工面

32第1加工工件中的第2加工面

33第1加工工件中的第1坐标系

34第1加工工件中的第2坐标系

40第2加工工件

41第2加工工件中的第1加工面

42第2加工工件中的第2加工面

43第2加工工件中的第3加工面

44第2加工工件中的第1坐标系

45第2加工工件中的第2坐标系

46第2加工工件中的第3坐标系

具体实施方式

下面，基于表示本实施方式的附图，具体地说明本发明。另外，在实施方式中，以将本发明所涉及的数控装置应用于设置有旋转轴且对刀具的位置和姿势进行控制的多轴工作机械中的情况为例，进行说明。

实施方式1

图1是表示本发明所涉及的数控装置和其***设备的结构的框图。在由虚线表示的数控装置1中，从加工程序2或者作为外部输入单元的手动进给装置3等输入移动指令11。加工程序通常由用户生成，可以从数控装置1的外部向数控装置1输入，也可以存储在数控装置1内部的未图示的作为第1存储装置的硬盘中。将输入的移动指令11向指令位置生成部4发送。指令位置生成部4针对每个由数控装置1求出刀具位置等的周期即控制周期，生成平移轴位置12和旋转轴角度13。将旋转轴角度13向坐标系选择部5发送。坐标系选择部5从预先存储在作为第2存储装置的坐标系存储部6中的多个坐标系中，基于由旋转轴角度13确定的刀具姿势，选择适于加工的坐标系，将选择出的坐标系作为选择坐标系14向坐标值变更部7以及坐标变换部8发送。

将选择出的选择坐标系14和平移轴位置12向坐标值变更部7发送。坐标值变更部7将平移轴位置12变更为选择坐标系14中的平移轴位置15，并向坐标变换部8发送。坐标变换部8将旋转轴角度13和选择坐标系14中的平移轴位置15进行坐标变换，变换为机械坐标系上的平移轴位置17，并向加减速处理部9发送。加减速处理部9对机械坐标系上的平移轴位置17进行加减速处理，作为数控装置1的输出即数据，向可动部10发送信号，驱动可动部10。另外，图1中的加工程序2的执行以及数控装置1中的处理，通常由CPU(Central Processing Unit：中央处理装置)等进行。

下面，说明数控装置1的动作。图2是表示使用了本实施方式1中的数控装置1的多轴工作机械的概要的示意图。在该多轴工作机械中具有主轴头21，其上设置刀具20，并且以B轴为中心进行转动。另外，具有旋转工作台22，其以C轴为中心进行旋转，并且载置作为被加工物的未图示的加工工件。并且，旋转工作台22沿图2所示的规定的机械坐标系的平移轴方向移动。通过它们的动作，对加工工件进行加工。即，多轴工作机械是可以控制刀具20相对于加工工件的姿势的工作机械。另外，在本实施方式1中，可动部由用于使主轴头、旋转工作台等动作的未图示的伺服放大器或伺服电动机构成。另外，在本实施方式1中，将多轴工作机械的机械结构作为图2所示的结构而进行说明，但只要是设置有旋转轴且可以控制刀具20相对于加工工件的姿势的工作机械即可，哪种机械结构都可以。

图3是表示本实施方式1中的数控装置1的处理步骤的一个例子的流程图。下面，利用图3，说明数控装置1的动作。首先，如果从加工程序2或者手动进给装置3等向数控装置1中输入移动指令11，则指令位置生成部4生成每个控制周期的平移轴位置12和旋转轴角度13(步骤S1)。然后，如果将旋转轴角度13向坐标系选择部5发送，则坐标系选择部5基于旋转轴角度13，求出刀具相对于加工工件的姿势(步骤S2)。

对刀具姿势进行说明。刀具姿势通常作为刀具姿势矢量或者旋转轴角度本身而表示，在本实施方式1中，对作为刀具姿势矢量而表示的情况进行说明。图4是用于说明刀具姿势矢量的说明图。图4(a)表示C轴为0度的情况，图4(b)表示C轴为180度的情况。在图4中，从刀具20的前端朝向根部方向的刀具轴向的单位矢量为刀具姿势矢量23。刀具轴向随着刀具的种类而不同，例如，在旋转刀具的情况下为旋转轴方向，在车刀的情况下为从刃尖沿刀具轴的方向。

刀具姿势矢量23作为从加工工件观察的矢量而表示。即，例如对于图4(a)的刀具姿势矢量23和图4(b)的刀具姿势矢量23，B轴的旋转角度相同，但C轴旋转角度相差180度，因此如果从加工工件观察则为不同的方向。因此，图4(a)的刀具姿势矢量23和图4(b)的刀具姿势矢量23为不同的矢量。具体地说，在本实施方式1中，如果将刀具姿势矢量23设为r＝(i，j，k)，将B轴的旋转角度设为θ_B，将C轴的旋转角度设为θ_C，则刀具姿势矢量23的各成分i、j、k由以下公式(1)、公式(2)以及公式(3)表示。

i＝sinθ_B·cosθ_C (1)

j＝sinθ_B·sinθ_C (2)

k＝cosθ_B (3)

如果求出刀具姿势矢量23，则从坐标系存储部6向坐标系选择部5发送多个坐标系16。多个坐标系16由用户预先登录在坐标系存储部6中。坐标系选择部5从所输入的多个坐标系16中，判断是否存在刀具姿势矢量23和Z轴矢量平行的坐标系(步骤S3)。

具体说明在步骤S3中判断是否存在当前的刀具姿势矢量23与Z轴矢量平行的坐标系的方法。在坐标系选择部5中，在从坐标系存储部6发送来的多个坐标系16中，针对每个坐标系，对其Z轴矢量是否与刀具姿势矢量23平行进行比较。其结果，在存在与刀具姿势矢量23平行的Z轴矢量的情况下，将刀具姿势矢量23与Z轴矢量平行的该坐标系，作为选择坐标系14而输出(步骤S4)。另一方面，在即使对发送来的全部坐标系16进行比较，也不存在具有与刀具姿势矢量23平行的Z轴矢量的坐标系的情况下，将当前的坐标系作为选择坐标系14而输出(步骤S5)。

利用附图，说明具体的加工工件的加工面与选择坐标系14、以及刀具姿势之间的关系。图5是表示本实施方式1中的第1加工工件的一个例子的图。在图5中，针对第1加工工件30，将加工第1加工面31的情况下的第1坐标系33、以及加工第2加工面32的情况下的第2坐标系34，分别设定在数控装置1中，即，存储在坐标系存储部6中。另外，图6是表示本实施方式1中的加工工件和刀具姿势的关系的图。图6(a)表示刀具姿势矢量为r1的情况，另一方面，图6(b)表示刀具姿势矢量为r2的情况。在图6(a)中，刀具姿势矢量r1与第1坐标系33的Z轴矢量Z1平行。因此，从多个坐标系16中，将第1坐标系33选择作为选择坐标系14。另一方面，在图6(b)中，刀具姿势矢量r2与第2坐标系34的Z轴矢量Z2平行。因此，从多个坐标系16中，将第2坐标系34选择作为选择坐标系14。

将选择坐标系14从坐标系选择部5向坐标值变更部7发送。在坐标值变更部7中，将从指令位置生成部4发送来的平移轴位置12，变更为选择坐标系14中的平移轴位置15(步骤S6)。另外，在平移轴位置12的坐标系和选择坐标系14为相同坐标系的情况下，即，例如在坐标系选择部5中不存在具有与刀具姿势矢量23平行的Z轴矢量的坐标系的情况下，平移轴位置12直接成为选择坐标系14上的平移轴位置15。

将选择坐标系14上的平移轴位置15向坐标变换部8发送。坐标变换部8基于从坐标系选择部5发送来的选择坐标系14以及从指令位置生成部4发送来的旋转轴角度13，将从坐标值变更部7发送来的平移轴位置15进行坐标变换，变换为机械坐标系中的平移轴位置17(步骤S7)。将变换后的机械坐标系中的平移轴位置17向加减速处理部9发送，在加减速处理后，作为数控装置1的输出且作为驱动信息而向可动部10发送。

如上述所示，根据本实施方式1，通过使旋转轴旋转，进行变更刀具相对于加工工件的姿势的操作，从而可以从预先设定的多个坐标系中，自动地选择适于当前的刀具姿势的坐标系。因此，作业人员仅通过进行变更刀具的姿势以使刀具相对于加工面大概垂直的操作，就可以针对法线矢量不同的多个加工面进行加工。

另外，在本实施方式1中，对于刀具姿势由刀具姿势矢量23表示的情况进行了说明，但并不必须如此。例如，也可以将刀具姿势作为旋转轴角度13本身而表示。在将刀具姿势由旋转轴角度13表示的情况下，坐标系选择部5也可以对从指令位置生成部4发送来的旋转轴角度13，是否与使从坐标系存储部6发送的多个坐标系16的Z轴矢量的角度成为刀具姿势矢量时的旋转轴角度(以下，称为分度角度)一致进行判断。

例如，如果将B轴的旋转角度设为θ_B，将B轴的分度角度设为θ_B’，将C轴的旋转角度设为θ_C，将C轴的分度角度设为θ_C’，则在θ_B＝θ_B’且θ_C＝θ_C’成立的情况下，判断为与当前的刀具姿势一致。另外，在本实施方式1的机械结构中，如果将存储在坐标系存储部6中的坐标系的B轴的分度角度设为θ_B’，将C轴的分度角度设为θ_C’，将Z轴方向的单位矢量设为n＝(n_X，n_Y，n_Z)，则分度角度θ_B’、θ_C’由公式(4)以及公式(5)表示。

θ_B’＝cos^-1n_Z (4)

θ_C’＝tan^-1(n_Y/n_X)(5)

另外，已知分度角度的解通常存在2个，只要与任意一个解一致，就可以判断为与当前的刀具姿势一致。图7是表示本实施方式1中的分度角度的解为2个的情况的一个例子的图。图7(a)表示B轴为45度且C轴为0度的情况，另一方面，图7(b)表示B轴为-45度且C轴为180度的情况。在图7(a)、图7(b)中刀具相对于加工工件的姿势均相同。

另外，在本实施方式1中，对在多个坐标系16的Z轴矢量与刀具姿势矢量23平行的情况下，将该坐标系选择作为选择坐标系14的情况进行了说明，但并不必须如此。例如，即使多个坐标系16的Z轴矢量与刀具姿势矢量23不完全平行，但只要落在规定的容许误差的角度范围内，则也可以判断为平行。该情况的容许误差的角度，例如为1度或5度等角度，用户可以根据加工工件的形状和材质等自由设定。

通过采用上述结构，在对难以准确地求出分度角度的加工面实施加工的情况下，作业人员可以通过变更刀具的姿势，以使刀具相对于加工面大致垂直，从而在适于加工面的坐标系中进行加工。例如，对于即使不一定与加工面垂直，也可以进行用户所期望的加工的工件形状和材质，可以将用于选择坐标系的容许范围放宽，并且使用户所进行的设定简化。

另外，在本实施方式1中，说明了针对每个控制周期进行坐标系选择部5的处理的情况，但并不必须如此。例如，也可以构成为，仅在旋转轴角度13与前一个周期相比发生了变化的情况下，由坐标系选择部5进行从多个坐标系16中选择适于加工的坐标系的处理。通过这种结构，如果旋转轴角度13没有变化，则可以省略选择坐标系的处理，因此，例如可以减轻仅通过平移轴的移动而进行加工的情况下的数控装置1的处理负荷。

另外，在本实施方式1中，在坐标系选择部5中，基于由指令位置生成部4生成的当前的刀具姿势中的旋转轴角度13，选择坐标系，但并不必须如此。例如，也可以基于由加减速处理部9进行加减速处理后的未图示的旋转轴角度、或者来自可动部10的未图示的反馈角度而进行选择。通过采用上述结构，可以得到与基于当前的刀具姿势的旋转轴角度13的情况同等的效果。

实施方式2

在实施方式1中，对在预先存储于坐标系存储部6中的多个坐标系16中仅存在一个适于加工的坐标系，并由坐标系选择部5选择该适于加工的坐标系的情况进行了说明，但适于加工的坐标系并不限于1个。例如，也可以是在坐标系存储部6中存储有多个适于加工的坐标系。在本实施方式2中，以在坐标系存储部6中存储了2个适于加工的坐标系的情况为例进行说明。

图8是表示本实施方式2所涉及的数控装置1和其***设备的结构的框图。在图8中，对于与图1相同的结构，标注相同的标号，省略说明。在本实施方式2中，坐标系选择部5B基于旋转轴角度13，求出相对于加工工件的刀具姿势矢量23。然后，对求出的刀具姿势矢量23和从坐标系存储部6发送的多个坐标系16的Z轴矢量进行比较，将具有与当前的刀具姿势矢量23平行的Z轴矢量的坐标系，选择作为选择坐标系14。

此时，在从坐标系存储部6发送来的多个坐标系16中，具有与刀具姿势矢量23平行的Z轴的坐标系仅存在一个的情况下，或者一个也没有的情况下，坐标系选择部5B进行与实施方式1中的坐标系选择部5相同的动作。另一方面，在具有与刀具姿势矢量23平行的Z轴的坐标系存在多个的情况下，坐标系选择部5B将该Z轴矢量平行的坐标系的原点位置与根据平移轴位置12求出的当前的刀具的前端点位置最近的坐标系，选择作为选择坐标系14。

图9示出本实施方式2中的加工工件的形状的一个例子。在图9中，针对第2加工工件40，将对第1加工面41实施加工时的第1坐标系44、对第2加工面42实施加工时的第2坐标系45、以及对第3加工面43实施加工时的第3坐标系46，分别设定在数控装置1中，即，存储在坐标系存储部6中。此时，第2坐标系45的Z轴矢量Z2和第3坐标系46的Z轴矢量Z3平行。

以对图9所示的第2加工工件的第1加工面41以及第2加工面42实施加工的情况为例，说明本实施方式2中的数控装置1的动作。图10是表示本实施方式2中的第2加工工件和刀具姿势的关系的图。首先，如图10(a)所示，考虑在刀具姿势矢量为r11的状态下，对第1加工面41实施加工的情况。在此情况下，刀具姿势矢量r11与第1坐标系44的Z轴矢量Z1平行，因此第1坐标系44成为选择坐标系14。

然后，考虑对第2加工面42实施加工的情况。在此情况下，如图10(b)所示，刀具姿势矢量r12与第2坐标系45的Z轴矢量Z2以及第3坐标系46的Z轴矢量Z3这两者平行。因此，在仅利用刀具姿势进行的判断中，无法唯一地确定选择坐标系14。因此，在上述情况下，对刀具的前端点位置与第2坐标系45的原点之间的距离、以及刀具的前端点位置与第3坐标系46的原点之间的距离进行比较。并且，将具有距离较短者的原点的坐标系作为选择坐标系14。即，在图10(b)的情况下，将第2坐标系45选择为选择坐标系14。

如上述所示，根据本实施方式2，即使在坐标系存储部6中存储有多个适于当前的刀具姿势矢量的坐标系的情况下，也可以选择当前的刀具的前端点位置与该坐标系的原点之间的距离最近的坐标系。因此，即使在登录了多个Z轴矢量相同的坐标系的情况下，作业人员也可以仅通过进行变更刀具的位置和姿势的操作，而对法线矢量不同的多个加工面进行加工。

另外，在本实施方式2中，说明了在坐标系存储部6中存储有适于加工的2个坐标系的情况，但其不一定必须为2个。例如，适于加工的坐标系可以为3个，也可以为大于或等于4个。只要构成为针对多个坐标系，选择当前的刀具前端位置与原点之间的距离最近的坐标系，则适于加工的坐标系为几个都可以。通过这种结构，由于始终对接近刀具前端位置的加工面进行加工，因此可以缩短例如整体的加工时间。

另外，在本实施方式2中，说明了在从具有与刀具姿势矢量平行的Z轴矢量的多个坐标系中选择一个时，选择原点位置与当前的刀具的前端点位置最近的坐标系的方式，但并不必须如此。例如，也可以将当前的刀具前端点的位置向该多个坐标系的XY平面投影，将投影所得到的点与坐标系的原点位置之间的距离最近的坐标系，选择作为选择坐标系14。通过采用上述结构，作业人员仅通过进行变更刀具的位置和姿势的操作，就可以在法线矢量不同的多个加工面上进行加工。

另外，在本实施方式2中，在坐标系选择部5B中，基于由指令位置生成部4生成的当前的刀具姿势中的旋转轴角度13，选择坐标系，但并不必须如此。例如，也可以基于由加减速处理部9进行加减速处理后的未图示的旋转轴角度、或者来自可动部10的未图示的反馈角度而进行选择。通过采用上述结构，可以得到与基于当前的刀具姿势的旋转轴角度13的情况同等的效果。

另外，在本实施方式2中，说明了利用由指令位置生成部4生成的平移轴位置12求出在坐标系选择部5B中使用的当前的刀具的前端点位置的情况，但并不必须如此。例如，即使利用由加减速处理部9进行加减速处理后的未图示的平移轴位置、或者来自可动部10的未图示的反馈位置而求出，也可以得到与基于当前的平移轴位置12的情况同等的效果。

另外，在本实施方式2中，选择了下述坐标系，即，当前的刀具的前端点位置与存储在坐标系存储部6中的坐标系的原点之间的距离最近的坐标系、或者将当前的刀具的前端点位置向所存储的坐标系的XY平面投影所得到的点与该坐标系的原点之间的距离最近的坐标系，但并不必须如此。例如，也可以选择当前的刀具的前端点位置与所存储的坐标系的原点之间的距离落在容许值的范围内的坐标系。或者，也可以选择将当前的刀具的前端点位置向所存储的坐标系的XY平面投影，投影所得到的点与所存储的坐标系的原点之间的距离落在容许值的范围内的坐标系。通过采用上述结构，即使在适于刀具姿势的多个坐标系的原点之间的距离较短的情况下，也可以选择所期望的坐标系。

工业实用性

本发明可以在工作机械等的领域中，作为对设置有旋转轴且控制刀具的位置和姿势的多轴工作机械进行控制的设备而使用。

Claims

1.一种数控装置，其用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，

其特征在于，具有：

第1存储装置，其可以记录加工程序；

第2存储装置，其可以存储坐标系；以及

中央处理装置，其可以执行加工程序，基于由加工程序或者外部输入确定的刀具的姿势，从存储于第2存储装置中的坐标系中，选择适于加工的坐标系，并输出用于在选择出的坐标系中进行工件加工的数据。

2.一种数控装置，其用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，

其特征在于，具有：

指令位置生成部，其基于移动指令，生成每个控制周期的平移轴位置和旋转轴角度；

坐标系存储部，其存储多个坐标系；

坐标系选择部，其基于所述旋转轴角度，从所述多个坐标系中，选择适于刀具的姿势的坐标系；

坐标值变更部，其将所述平移轴位置变更为由所述坐标系选择部选择出的坐标系的平移轴位置；以及

坐标变换部，其将由所述坐标系选择部选择出的坐标系的平移轴位置和所述旋转轴角度进行坐标变换，变换为机械坐标系的平移轴位置。

3.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述坐标系选择部在基于所述旋转轴角度求出的刀具姿势矢量、和所述多个坐标系的Z轴方向矢量平行的情况下，判断为适于刀具的姿势。

4.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述坐标系选择部在所述旋转轴角度、和使刀具姿势矢量相对于所述多个坐标系的XY平面垂直的旋转轴角度一致的情况下，判断为适于刀具的姿势。

5.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述坐标系选择部在存储有多个适于刀具的姿势的坐标系的情况下，进一步选择刀具的前端点的位置与适于所述刀具的姿势的坐标系的原点之间的距离最近的坐标系。

6.根据权利要求2所述的数控装置，其特征在于，

所述坐标系选择部在登录有多个适于刀具的姿势的坐标系的情况下，进一步选择将刀具的前端点的位置向适于所述刀具的姿势的坐标系的XY平面投影所得到的点与该坐标系的原点之间的距离最近的坐标系。

7.一种数控装置的控制方法，该数控装置用于具有旋转轴且控制刀具相对于加工工件的姿势的多轴工作机械，

该数控装置的控制方法的特征在于，具有下述步骤：

基于移动指令，针对每个控制周期，生成平移轴位置和旋转轴角度的步骤；

基于所述旋转轴角度，从预先存储的多个坐标系中选择适于刀具的姿势的坐标系的步骤；

将所述平移轴位置变更为所述选择的坐标系的平移轴位置的步骤；以及

将所述选择的坐标系的平移轴位置和所述旋转轴角度进行坐标变换，变换为机械坐标系的平移轴位置的步骤。