JPS59177604A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
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- JPS59177604A JPS59177604A JP58052016A JP5201683A JPS59177604A JP S59177604 A JPS59177604 A JP S59177604A JP 58052016 A JP58052016 A JP 58052016A JP 5201683 A JP5201683 A JP 5201683A JP S59177604 A JPS59177604 A JP S59177604A
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- Japan
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- 238000009826 distribution Methods 0.000 abstract description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 9
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- 235000007319 Avena orientalis Nutrition 0.000 description 1
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- 101000726255 Homo sapiens Cysteine-rich secretory protein 2 Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45141—Turret lathe
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45248—Turning
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50015—Multi cutting, twin tools contact at same time workpiece, balance cutting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T82/00—Turning
- Y10T82/25—Lathe
- Y10T82/2502—Lathe with program control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は数値制御方法に係り、特に多軸自動盤などの工
作機械に適用して好適な数値制御方法に関する。
作機械に適用して好適な数値制御方法に関する。
背景技術
多軸自動盤は加工時間の短縮と量産を目的としており、
多数の互いに独立に移動できる軸（工具）を有し、１つ
の工具による卯工完了後に次の工具による加工を順次行
なってワークに所望の加工を行なうようにしている。し
かし、か＼る多軸自動盤においては各工具を独立に移動
制御するために各工具毎にカムを設け、該カムを用いて
工具を独立にワークに向けて移動させ、ワークに所望の
加工を施すようにしているため、構造が複雑となると共
に、コスト高となっている。又、多軸自動盤のＮＣ制御
化も行われているが、ＮＣデータ作成が面倒であった。
多数の互いに独立に移動できる軸（工具）を有し、１つ
の工具による卯工完了後に次の工具による加工を順次行
なってワークに所望の加工を行なうようにしている。し
かし、か＼る多軸自動盤においては各工具を独立に移動
制御するために各工具毎にカムを設け、該カムを用いて
工具を独立にワークに向けて移動させ、ワークに所望の
加工を施すようにしているため、構造が複雑となると共
に、コスト高となっている。又、多軸自動盤のＮＣ制御
化も行われているが、ＮＣデータ作成が面倒であった。
発明の目的
本発明の目的はカムを設ける必要がなく、しかも簡単な
方法でＮＣデータを作成でき、更には該ＮＣデータに基
いて数値制御できる新規な数値制御方法を提供すること
である。
方法でＮＣデータを作成でき、更には該ＮＣデータに基
いて数値制御できる新規な数値制御方法を提供すること
である。
発明の開示
本発明は可動軸毎に時刻と該可動軸の位置関係或いは回
転角度と該可動軸の位置関係を数値制御データとして作
成し、該数値制御データに基いて各ｂＪ動軸を制御する
と共に、経過時刻或いは回転角度を監視し、経過時間又
は回転角度が前記各可動軸の数値制御テークにより特定
された時刻或いは回転角度位置に到達する旬に次の数値
制御テークにより可動′軸を制御する数値制御力法であ
り、との数値制御力法によれば簡単にＮＣデータを作成
でき多軸自励盤なとの制側ｊに用いて好適である。
転角度と該可動軸の位置関係を数値制御データとして作
成し、該数値制御データに基いて各ｂＪ動軸を制御する
と共に、経過時刻或いは回転角度を監視し、経過時間又
は回転角度が前記各可動軸の数値制御テークにより特定
された時刻或いは回転角度位置に到達する旬に次の数値
制御テークにより可動′軸を制御する数値制御力法であ
り、との数値制御力法によれば簡単にＮＣデータを作成
でき多軸自励盤なとの制側ｊに用いて好適である。
理装匝１０１は操作盤１０２かし起動がか＼るとＲＯＭ
１０３に記憶されている制御プログラムの制？卸により
、テープリータ′１０４にＮ’ Ｃデータ読取指令を出
力し、紙テーク１０５に穿孔されているＮＣデータをβ
℃みとらぜ、欣みとったＮＣデータをＲＡＭ１０６に格
納する。尚、ＮＣテークは第１図のタイムナヤートの場
合には、谷可動軸毎に時刻と可動軸の位置関係を特定す
るように作成されており、たとえば ＸＴ＋ 、Ｏ； Ｔｔ 、Ｒ−ｒ ； Ｔいλｌ ：
’ｒａ 、２１ ；Ｔ９・ｎ、 ；Ｔ１２・ｎｏ
：Ｔｓａ Ｎ ｆｌｏ ；Ｔｏ、０；Ｍ９９；Ｙ
Ｔ２．０；Ｔ５、Ｌ ；’Ｌ、λ。： Ｔｏｏ Ｎ
ＩＩ。；Ｉ’＋−、ｎ３；’ｆ’＋ｓ 、 Ｔ１３；
’ｒ’＋６．０ ：Ｍ９９ ’ｚＴ３、Ｏｉ’ｒ６．４
ｉＴｓ 、４ ｉ’ｒ＋１、Ｏ：Ｍ９９のように
作成されて紙テープ１０５に穿孔されている。尚、Ｉｖ
ｆ ９９は各軸の指令の終シを意味する。
１０３に記憶されている制御プログラムの制？卸により
、テープリータ′１０４にＮ’ Ｃデータ読取指令を出
力し、紙テーク１０５に穿孔されているＮＣデータをβ
℃みとらぜ、欣みとったＮＣデータをＲＡＭ１０６に格
納する。尚、ＮＣテークは第１図のタイムナヤートの場
合には、谷可動軸毎に時刻と可動軸の位置関係を特定す
るように作成されており、たとえば ＸＴ＋ 、Ｏ； Ｔｔ 、Ｒ−ｒ ； Ｔいλｌ ：
’ｒａ 、２１ ；Ｔ９・ｎ、 ；Ｔ１２・ｎｏ
：Ｔｓａ Ｎ ｆｌｏ ；Ｔｏ、０；Ｍ９９；Ｙ
Ｔ２．０；Ｔ５、Ｌ ；’Ｌ、λ。： Ｔｏｏ Ｎ
ＩＩ。；Ｉ’＋−、ｎ３；’ｆ’＋ｓ 、 Ｔ１３；
’ｒ’＋６．０ ：Ｍ９９ ’ｚＴ３、Ｏｉ’ｒ６．４
ｉＴｓ 、４ ｉ’ｒ＋１、Ｏ：Ｍ９９のように
作成されて紙テープ１０５に穿孔されている。尚、Ｉｖ
ｆ ９９は各軸の指令の終シを意味する。
従って、ＲＡＭ１０６には第６図に示すように各軸毎に
時間順にＮ’Ｃデータが記憶されることになる。
時間順にＮ’Ｃデータが記憶されることになる。
ＮＣテ゛−夕をＲＡＭ１０６に記憶後ＮＣ制御スタート
・１ｄ号が操作盤１０２から上がれば、処理装置１０１
はＲＡＭ１０６炉ら一各軸の第１番目のＮＣデータをリ
ードし、すなわちＸ軸についてはＴ１．０を、Ｙ軸ＶＣ
ツイ−Ｔ：ｈ ’ｉ’２ 、Ｏヲ、ｚＩＩＩｌｌ］ニツ
イテハＴ１．０をそれぞれリードし、レジスタ部１０７
の各レジスタ１０７Ｘ１１０７Ｙ１１０７Ｚに格納する
と共に、タイマ１０８に計時を開始させる。各軸の第１
ＮＣデータのうち時刻″ｒｌ −、’Ｉ’ｍ 、１１．
はそれぞれ比較器ｉｃ’；’ｘ、１０９Ｙ、’１０９Ｚ
に入力され、又、各軸の第１ＮＣデータＴ、 、ｏ ；
’Ｉ’、、０；Ｔ３．０はそれぞれパルス分配回路１１
０Ｘ、１１０Ｙ、１１０Ｚに入力される。パルス分配回
路１１ｏＸ１１１ｏＹ１１１ｏｚはそれぞれ第４図に示
すように位置レジスタＡＰＲ（初期値は零）と、時刻レ
ジスタ（初期値は零）ＴＲと、演算部ＳＰＭＣと、周知
のパルス補間器ＰＩＣを有している。そして、ＮＣテー
クにょシ指令された指令位置をＬｔ、位置レジスタＡＰ
Ｒに記憶されている前ブロックの指令位置をＬａ、ＮＣ
データによ４り指令された指令時刻をＴｔ、時刻レジス
タに記憶されている別ブロックの指令時刻をＴａとすれ
ば、演算部ＳＰＭＣはインクリメンタル値Ｌｉと送り速
度Ｆｉを Ｌ ｉ−Ｌ ｔ−Ｌａ （１）Ｆｉ
＝（Ｌｔ−Ｌａ）／（Ｔｔ−Ｔａ） （２）によシ演
算してパルス補間器ＰＩＣに出方し、パルス補間器ＰＩ
ＣはＬｉ、Ｆ’ｉに基いて周知のパルス補間演算を行っ
て分配パルスを出方する。尚、（１）、（２）式の演算
後位置レジスタＡＰＲ及び時刻レジスタＴＲの内容はＬ
ｔ、Ｔｔで置き換えられる。
・１ｄ号が操作盤１０２から上がれば、処理装置１０１
はＲＡＭ１０６炉ら一各軸の第１番目のＮＣデータをリ
ードし、すなわちＸ軸についてはＴ１．０を、Ｙ軸ＶＣ
ツイ−Ｔ：ｈ ’ｉ’２ 、Ｏヲ、ｚＩＩＩｌｌ］ニツ
イテハＴ１．０をそれぞれリードし、レジスタ部１０７
の各レジスタ１０７Ｘ１１０７Ｙ１１０７Ｚに格納する
と共に、タイマ１０８に計時を開始させる。各軸の第１
ＮＣデータのうち時刻″ｒｌ −、’Ｉ’ｍ 、１１．
はそれぞれ比較器ｉｃ’；’ｘ、１０９Ｙ、’１０９Ｚ
に入力され、又、各軸の第１ＮＣデータＴ、 、ｏ ；
’Ｉ’、、０；Ｔ３．０はそれぞれパルス分配回路１１
０Ｘ、１１０Ｙ、１１０Ｚに入力される。パルス分配回
路１１ｏＸ１１１ｏＹ１１１ｏｚはそれぞれ第４図に示
すように位置レジスタＡＰＲ（初期値は零）と、時刻レ
ジスタ（初期値は零）ＴＲと、演算部ＳＰＭＣと、周知
のパルス補間器ＰＩＣを有している。そして、ＮＣテー
クにょシ指令された指令位置をＬｔ、位置レジスタＡＰ
Ｒに記憶されている前ブロックの指令位置をＬａ、ＮＣ
データによ４り指令された指令時刻をＴｔ、時刻レジス
タに記憶されている別ブロックの指令時刻をＴａとすれ
ば、演算部ＳＰＭＣはインクリメンタル値Ｌｉと送り速
度Ｆｉを Ｌ ｉ−Ｌ ｔ−Ｌａ （１）Ｆｉ
＝（Ｌｔ−Ｌａ）／（Ｔｔ−Ｔａ） （２）によシ演
算してパルス補間器ＰＩＣに出方し、パルス補間器ＰＩ
ＣはＬｉ、Ｆ’ｉに基いて周知のパルス補間演算を行っ
て分配パルスを出方する。尚、（１）、（２）式の演算
後位置レジスタＡＰＲ及び時刻レジスタＴＲの内容はＬ
ｔ、Ｔｔで置き換えられる。
さて、各パルス分配回路１１０Ｘ、 １１０Ｙ、 １１
０Ｚは第１ ＮＣデータが入力されると（１） 、（２
）式の演算を行なうが、演算結果は零であるため、分配
パルスは出力きれない。
０Ｚは第１ ＮＣデータが入力されると（１） 、（２
）式の演算を行なうが、演算結果は零であるため、分配
パルスは出力きれない。
一方、谷比較器１０９Ｘ、１０９Ｙ、１０９ｚは現時刻
もがレジスタ部１０７がら入力されている時刻Ｔ、 １
１’ 鵞％ Ｔ Ｒに等しくなったがどうかを常時判別
してお、９、Ｌ＝Ｔ＋になると比゛較器１０９Ｘがらタ
イムオーバ信号ＴＯＸが出力芒れ、ｊ＝’ｐ、・になる
と比較器１０９Ｙからタイムオーバ信号ＴＯＹが出力さ
れ、ｔ＝Ｔ３になると比較器 １０９ｚがらタイム万一
バ信号ＴＯＺがそれぞれ出方される。タイムオーバ信号
ＴＯＸ１ＴＯＹ、’Ｉ’ＯＺ が発生すれは、対応する
パルス分配回路１１０Ｘ、１１０Ｙ。
もがレジスタ部１０７がら入力されている時刻Ｔ、 １
１’ 鵞％ Ｔ Ｒに等しくなったがどうかを常時判別
してお、９、Ｌ＝Ｔ＋になると比゛較器１０９Ｘがらタ
イムオーバ信号ＴＯＸが出力芒れ、ｊ＝’ｐ、・になる
と比較器１０９Ｙからタイムオーバ信号ＴＯＹが出力さ
れ、ｔ＝Ｔ３になると比較器 １０９ｚがらタイム万一
バ信号ＴＯＺがそれぞれ出方される。タイムオーバ信号
ＴＯＸ１ＴＯＹ、’Ｉ’ＯＺ が発生すれは、対応する
パルス分配回路１１０Ｘ、１１０Ｙ。
１１０Ｚは直らにパルス分配演算を停止すると共ラント
アップする。
アップする。
又、ｌイム、ｔ−バ１；ｇ号’ｒｏｘＳ’ｒｏｙ、’ｒ
ｏｚ は割込回路１１２に入力され、直ちに処理装置
１ｏ１に割込がかかる。処理装置１０１は割込がが＼る
と、タイムオーバ信号を発生した軸のカウンタ（１１１
Ｘ、１１１Ｙ、１１１Ｚ）の内容を読みとシ、該カウン
タの指示するＮＣデータをＲＡＭ１０６から読みとって
レジスタ部１０７に出力し、該ＮＣデータを対応する軸
の比較器及びパルス分配回路に出力する。
ｏｚ は割込回路１１２に入力され、直ちに処理装置
１ｏ１に割込がかかる。処理装置１０１は割込がが＼る
と、タイムオーバ信号を発生した軸のカウンタ（１１１
Ｘ、１１１Ｙ、１１１Ｚ）の内容を読みとシ、該カウン
タの指示するＮＣデータをＲＡＭ１０６から読みとって
レジスタ部１０７に出力し、該ＮＣデータを対応する軸
の比較器及びパルス分配回路に出力する。
さて、第１図の例ではｊ＝＝Ｔ＋になるとタイムオーバ
信号ＴＯＸが発生し、カウンタ１１１Ｘの内容ＸＣは１
になると共に、該カウンタの内容が指示するＸｉのＮＣ
データ（ＸＣ，＋１番目のＮＣデータ）Ｔ２、粘；をＲ
ＡＭ１０６から読み出し、レジスタ１０７Ｘにセットす
る。指令時刻Ｔ、と指令位置２１はパルス発生回路１１
０Ｘに人力され、又指令時刻Ｔ２は比較器１０９Ｘにも
入力される。これにより、比較器１０９Ｘは再び時間比
較を開始する。一方、パルス分配回路１１０Ｘは（１）
式及び（２）式の演算を実行して、インクリメンタル値
Ｌｉと送り速度Ｆｉを得、Ｌｉ、Ｆｉに基いてパルス分
配演算を実行し、分配パルスＸＰを発生する。尚、（１
）、（２）式において、Ｌｔ ＝、１． 、Ｌａ ＝
０、’ｌ’ｔ＝Ｔｔ、Ｔｔ＝Ｔｌ ｆある。
信号ＴＯＸが発生し、カウンタ１１１Ｘの内容ＸＣは１
になると共に、該カウンタの内容が指示するＸｉのＮＣ
データ（ＸＣ，＋１番目のＮＣデータ）Ｔ２、粘；をＲ
ＡＭ１０６から読み出し、レジスタ１０７Ｘにセットす
る。指令時刻Ｔ、と指令位置２１はパルス発生回路１１
０Ｘに人力され、又指令時刻Ｔ２は比較器１０９Ｘにも
入力される。これにより、比較器１０９Ｘは再び時間比
較を開始する。一方、パルス分配回路１１０Ｘは（１）
式及び（２）式の演算を実行して、インクリメンタル値
Ｌｉと送り速度Ｆｉを得、Ｌｉ、Ｆｉに基いてパルス分
配演算を実行し、分配パルスＸＰを発生する。尚、（１
）、（２）式において、Ｌｔ ＝、１． 、Ｌａ ＝
０、’ｌ’ｔ＝Ｔｔ、Ｔｔ＝Ｔｌ ｆある。
パルス分配回路１１０Ｘから出力はれた分配パルスＸＰ
はサーボ回路１１３Ｘに入力され、該サーボ回路１１６
Ｘの制御でＸ軸モータ１１４Ｘが回転し、Ｘ軸は移動を
開示する（第１図のＴＰＸ１部分参照）。
はサーボ回路１１３Ｘに入力され、該サーボ回路１１６
Ｘの制御でＸ軸モータ１１４Ｘが回転し、Ｘ軸は移動を
開示する（第１図のＴＰＸ１部分参照）。
上記制御が続行して、ｔ＝Ｔ！になると比較器１０９Ｘ
１１０９Ｙよりタイムオーバ信号ＴＯＸ、 ＴＯＹが発
生する。これによシ、パルス分配回路１１０Ｘ１１１０
Ｙは直ちにパルス分配演算を停止する。又、カウンタ１
１１Ｘ１１１１Ｙの内容ｘｃ、ｙｃはそ扛ぞれ、２．１
ＶＣなり、しかも処理装置１０１に割込みがか＼る。割
込がかヌると、処理装置１０１はカウンタ１．１１ Ｘ
、 １１１．Ｙの内容を読み取り、該内容ＸＣ１ＹＣを
用いてＲＡＭ１０６からＸ軸については第６番目のＮＣ
テデーＴ４、島を、又Ｙ軸については第２番目のＮＣテ
デーＴ、、Ｌを読みとってそれぞれレジスタ１０７Ｘ１
１０７Ｙにセットする。Ｘ軸のＮＣデータＴ４、λ１の
うち、指令時刻Ｔ４は比較器１０９Ｘとパルス分配回路
１１０Ｘに人力され、指令位置ｋｌはパルス分配回路１
１０Ｘに入力される。
１１０９Ｙよりタイムオーバ信号ＴＯＸ、 ＴＯＹが発
生する。これによシ、パルス分配回路１１０Ｘ１１１０
Ｙは直ちにパルス分配演算を停止する。又、カウンタ１
１１Ｘ１１１１Ｙの内容ｘｃ、ｙｃはそ扛ぞれ、２．１
ＶＣなり、しかも処理装置１０１に割込みがか＼る。割
込がかヌると、処理装置１０１はカウンタ１．１１ Ｘ
、 １１１．Ｙの内容を読み取り、該内容ＸＣ１ＹＣを
用いてＲＡＭ１０６からＸ軸については第６番目のＮＣ
テデーＴ４、島を、又Ｙ軸については第２番目のＮＣテ
デーＴ、、Ｌを読みとってそれぞれレジスタ１０７Ｘ１
１０７Ｙにセットする。Ｘ軸のＮＣデータＴ４、λ１の
うち、指令時刻Ｔ４は比較器１０９Ｘとパルス分配回路
１１０Ｘに人力され、指令位置ｋｌはパルス分配回路１
１０Ｘに入力される。
又、Ｙ軸のＮＣデータＴ、、Ｌのうち、指令時刻Ｔ。
は比較器１０９Ｙとパルス分配回路１１０Ｙに人力され
、指令位置μｌはパルス分配回路１１０Ｙに入力もれる
。以後、比較器１０９Ｘ、１０９Ｙ は時間比較を再開
し、一方、パルス分配回路１１０Ｘ、１１０Ｙはそれぞ
れ（１）、（２）式の演算を行なってインクリメンタル
値Ｌｉと送り速度Ｆｉを求め、これらに基いてパルス分
配演算を実行する。尚、Ｘ軸についてはＬｉ＝Ｏ１Ｆｉ
＝０であるため、分配ノ＜ルスは発生せずＸ軸は停止す
る（第１図のＴｌ’Ｘ２を参且鍼、）。
、指令位置μｌはパルス分配回路１１０Ｙに入力もれる
。以後、比較器１０９Ｘ、１０９Ｙ は時間比較を再開
し、一方、パルス分配回路１１０Ｘ、１１０Ｙはそれぞ
れ（１）、（２）式の演算を行なってインクリメンタル
値Ｌｉと送り速度Ｆｉを求め、これらに基いてパルス分
配演算を実行する。尚、Ｘ軸についてはＬｉ＝Ｏ１Ｆｉ
＝０であるため、分配ノ＜ルスは発生せずＸ軸は停止す
る（第１図のＴｌ’Ｘ２を参且鍼、）。
又、Ｙ軸についてはＬ ｉ ＝Ｌ 、Ｆ ｉ ＝Ｌ／（
Ｔ、 −Ｔ２ ）であるため分配パルスＹＰが発生し該
分配ノクルスＹＰはサーボ回路１１６Ｙに入力さ牡る。
Ｔ、 −Ｔ２ ）であるため分配パルスＹＰが発生し該
分配ノクルスＹＰはサーボ回路１１６Ｙに入力さ牡る。
この結果、Ｙ軸モータ１１４Ｙが回転し、Ｙ軸は移動を
開始する（第１図のＴＰＹ、部分を参照）。
開始する（第１図のＴＰＹ、部分を参照）。
上記制御が続行して、ｔ ＝Ｔ、になると比較器１０９
Ｚからタイムオーツ＜信号ＴＯＺが発生し、ノ（ルス分
配回路１１ｏｚは直ちにパルス分配演算を停止すると共
に、カウンタ１１１ｚの内容は１歩進する（ＺＣ＝１）
。又、割込信号が処理装置１０１にあがり、これにより
処理装置１０１はカウンタ１１１Ｚの内１”指示する（
ＺＣ＋１ ）番目 （２番目）の２軸ＮＣデータＴａ、
Ｌを読み出し、レジスタ１０７Ｚにセットする。しかる
後、指令時刻Ｔ６は比較器１０９ｚとパルス分配回路１
１０ｚに入力され、指令位置２１はパルス分配回路１１
ｏｚに入力される。以後、比較器１０９ｚは時間比較を
再開し、パルス分配回路１１ｏｚは（１）、（２）式の
演算結果Ｌｉ＝２１、Ｆ ｉ ＝ｆｌ＋ ／ （Ｔｇ
Ｔａ ）に基いてパルス分配演算を行ない分配パルス
ＺＰをサーボ回路１１３Ｚに入力し、謀サーボ回路１１
６Ｚの制御で２軸モータ１１４Ｚを回転し、Ｚ＠を移動
させる（第１図のＴＰＺ、を参照）。
Ｚからタイムオーツ＜信号ＴＯＺが発生し、ノ（ルス分
配回路１１ｏｚは直ちにパルス分配演算を停止すると共
に、カウンタ１１１ｚの内容は１歩進する（ＺＣ＝１）
。又、割込信号が処理装置１０１にあがり、これにより
処理装置１０１はカウンタ１１１Ｚの内１”指示する（
ＺＣ＋１ ）番目 （２番目）の２軸ＮＣデータＴａ、
Ｌを読み出し、レジスタ１０７Ｚにセットする。しかる
後、指令時刻Ｔ６は比較器１０９ｚとパルス分配回路１
１０ｚに入力され、指令位置２１はパルス分配回路１１
ｏｚに入力される。以後、比較器１０９ｚは時間比較を
再開し、パルス分配回路１１ｏｚは（１）、（２）式の
演算結果Ｌｉ＝２１、Ｆ ｉ ＝ｆｌ＋ ／ （Ｔｇ
Ｔａ ）に基いてパルス分配演算を行ない分配パルス
ＺＰをサーボ回路１１３Ｚに入力し、謀サーボ回路１１
６Ｚの制御で２軸モータ１１４Ｚを回転し、Ｚ＠を移動
させる（第１図のＴＰＺ、を参照）。
以後、同様な制御が行われ、各軸はそれぞれ第１図に示
すタイムチャートに清って移動することになる。
すタイムチャートに清って移動することになる。
尚、以上の説明ではタイムオーバ信号が発生する毎にＲ
ＡＭ１０６から次のＮＣデータを読み出すようにしたが
、先読みのテクニックにより常に２ブロック分のＮＣデ
ータを読み出しておくようにしてもよい。又、ＮＣデー
タにＭ機能命令などを付加してもよい。更に、タイムチ
ャートを用いて、ＮＣデータを時刻と位１６１の関係を
特定するように作成したが、横軸に回転角度Ｑを、縦軸
に位１６μをとったＱ−Ｌチーフルを用いて、回転角度
と位置の関係を特定するようにＮＣデータを作成しても
よい。
ＡＭ１０６から次のＮＣデータを読み出すようにしたが
、先読みのテクニックにより常に２ブロック分のＮＣデ
ータを読み出しておくようにしてもよい。又、ＮＣデー
タにＭ機能命令などを付加してもよい。更に、タイムチ
ャートを用いて、ＮＣデータを時刻と位１６１の関係を
特定するように作成したが、横軸に回転角度Ｑを、縦軸
に位１６μをとったＱ−Ｌチーフルを用いて、回転角度
と位置の関係を特定するようにＮＣデータを作成しても
よい。
発明の効果
以上、本発明によれは時間と位置の文］応、或いは回転
角度と位置の対応を各軸組に作成するようにしているか
らタイムチャート或いはＱ−ｆｌテーブルから簡単にＮ
Ｃデータを作成することができる。
角度と位置の対応を各軸組に作成するようにしているか
らタイムチャート或いはＱ−ｆｌテーブルから簡単にＮ
Ｃデータを作成することができる。
又、本発明によれは時間ベースでＮＣ制御するように装
置を構成したから、上記ＮＣデータを用いて数値制御が
でき、多軸自動盤等に適用して極めて鳴動である。
置を構成したから、上記ＮＣデータを用いて数値制御が
でき、多軸自動盤等に適用して極めて鳴動である。
第１図は独立に移動する各軸の動きを示すタイムチャー
ト因、第２図は本発明の実施例ブロック図、第６図は第
２図のＲＡＭ記憶例説明図、第４図はパルス分配回路の
ブロック図である。 １０１１・・・・・・処理装置、１０２・・・・・・操
作盤、１０６・・・・・・ＲＯＭ、１０４・・・・・・
テープリーグ、１０６・・・・・・ＲＡＭ、１０７・・
・・・・レジスタ部、１０８・・・・・・タイマ、１０
９Ｘ、 １０９Ｙ、 １０ ｑＺ ・・・・−比較ｕ、
１１０Ｘ１ゝ１１ ｏｙ、 １１ ｏｚ ・−・−パル
ス分配回路、１１１Ｘ、’、１１１Ｙ、１１１Ｚ・・・
・・・カウンタ、１１２・・・・・・割込回路、１１ろ
Ｘ、１１３Ｙ、１１３Ｚ・・・・・・サーボ回路、１１
４Ｘ、 １１４Ｙ、 １１４ｚ−・−４軸モ一タ特許出
願人 ファナノク株式会社
ト因、第２図は本発明の実施例ブロック図、第６図は第
２図のＲＡＭ記憶例説明図、第４図はパルス分配回路の
ブロック図である。 １０１１・・・・・・処理装置、１０２・・・・・・操
作盤、１０６・・・・・・ＲＯＭ、１０４・・・・・・
テープリーグ、１０６・・・・・・ＲＡＭ、１０７・・
・・・・レジスタ部、１０８・・・・・・タイマ、１０
９Ｘ、 １０９Ｙ、 １０ ｑＺ ・・・・−比較ｕ、
１１０Ｘ１ゝ１１ ｏｙ、 １１ ｏｚ ・−・−パル
ス分配回路、１１１Ｘ、’、１１１Ｙ、１１１Ｚ・・・
・・・カウンタ、１１２・・・・・・割込回路、１１ろ
Ｘ、１１３Ｙ、１１３Ｚ・・・・・・サーボ回路、１１
４Ｘ、 １１４Ｙ、 １１４ｚ−・−４軸モ一タ特許出
願人 ファナノク株式会社
Claims (1)
- ２個以上の可動軸を有する工作機械を数値制御する数値
制御方法において、各可動軸毎に時刻と該可動軸の位置
関係或いは回転角度と該可動軸の位置関係を数値制御デ
ータとして作成し、該数値制御テークに基いて各可動軸
を制御すると共に、ｉ過時刻或いは回転角度を監視し、
経過時間又は回転角度が前記各可動軸の数値制御データ
により特定された時刻或いは回転角度位置に到達する毎
に次の数値制御テークによシ可動細を制御することを特
徴とする数値制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052016A JPS59177604A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 数値制御方法 |
| DE8484901233T DE3484639D1 (de) | 1983-03-28 | 1984-03-27 | Numerisches regelverfahren. |
| US06/681,867 US4692856A (en) | 1983-03-28 | 1984-03-27 | Position control of multiple tools based on elapsed time of tool operation |
| PCT/JP1984/000134 WO1984003956A1 (en) | 1983-03-28 | 1984-03-27 | Numerical control method |
| EP84901233A EP0137857B1 (en) | 1983-03-28 | 1984-03-27 | Numerical control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58052016A JPS59177604A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59177604A true JPS59177604A (ja) | 1984-10-08 |
Family
ID=12903012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58052016A Pending JPS59177604A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | 数値制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4692856A (ja) |
| EP (1) | EP0137857B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59177604A (ja) |
| DE (1) | DE3484639D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984003956A1 (ja) |
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