JPH06332524A - 数値制御装置における速度制御方法 - Google Patents
数値制御装置における速度制御方法Info
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- JPH06332524A JPH06332524A JP5139824A JP13982493A JPH06332524A JP H06332524 A JPH06332524 A JP H06332524A JP 5139824 A JP5139824 A JP 5139824A JP 13982493 A JP13982493 A JP 13982493A JP H06332524 A JPH06332524 A JP H06332524A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39177—Compensation position working point as function of inclination tool, hand
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50297—Compensation of positioning error due to a-axis, b-axis tool rotation
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工具の角度を変化させながら加工を行う際
に、与えられた指令移動速度で工具の先端を移動させる
こと。 【構成】 工具の角度変化を無視し、直線移動軸のみで
直線補間を行った場合の所定周期毎の分配移動量ΔＵを
求める。その補間回数に応じて回転軸各軸の所定周期毎
の分配移動量を求める。所定周期毎に回転軸各軸の現在
回転位置を読み、該現在回転位置と回転軸各軸の分配移
動量、および、工具を慣性系として直線移動軸方向の工
具先端位置を回転軸の回転位置で示す関数により、次の
所定周期までの間に工具先端に生じる直線移動軸各軸方
向の位置偏差ΔＡを求める。この位置偏差ΔＡを解消す
るための直線移動軸各軸方向の移動量ΔＶを直線移動軸
各軸の分配移動量ΔＵに加算して補正分配移動量ΔＰを
求める。補正分配移動量ΔＰにより直線移動軸各軸を補
間することにより位置偏差ΔＡを補正して工具先端の移
動速度を指令移動速度に合致させる。
に、与えられた指令移動速度で工具の先端を移動させる
こと。 【構成】 工具の角度変化を無視し、直線移動軸のみで
直線補間を行った場合の所定周期毎の分配移動量ΔＵを
求める。その補間回数に応じて回転軸各軸の所定周期毎
の分配移動量を求める。所定周期毎に回転軸各軸の現在
回転位置を読み、該現在回転位置と回転軸各軸の分配移
動量、および、工具を慣性系として直線移動軸方向の工
具先端位置を回転軸の回転位置で示す関数により、次の
所定周期までの間に工具先端に生じる直線移動軸各軸方
向の位置偏差ΔＡを求める。この位置偏差ΔＡを解消す
るための直線移動軸各軸方向の移動量ΔＶを直線移動軸
各軸の分配移動量ΔＵに加算して補正分配移動量ΔＰを
求める。補正分配移動量ΔＰにより直線移動軸各軸を補
間することにより位置偏差ΔＡを補正して工具先端の移
動速度を指令移動速度に合致させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、数値制御装置における
速度制御方法の改良に関する。
速度制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】工具の相対角度を変化させる回転軸を備
えた工作機械の速度制御方法として、回転軸の移動量を
直線移動軸の移動量と同じ次元で取り扱って各軸当りの
分配移動量を算出し、この分配移動量で各軸を駆動制御
するようにしたものが公知である。
えた工作機械の速度制御方法として、回転軸の移動量を
直線移動軸の移動量と同じ次元で取り扱って各軸当りの
分配移動量を算出し、この分配移動量で各軸を駆動制御
するようにしたものが公知である。
【０００３】これは、例えば、工具の基部を通る水平軸
を中心に工具を回転させる第１の回転軸と工具の基部を
通る垂直軸を中心に工具を回転させる第２の回転軸、お
よび、相互に直交する方向に工具を移動させる直線移動
軸Ｘ，Ｙ，Ｚを備えた工作機械において、工具先端に対
する移動指令の始点および終点を夫々（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓ
ｚ，），（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）、指令移動速度をＦ、移
動指令の始点および終点における第１の回転軸の回転角
度を夫々Ｓｂ，Ｅｂ、移動指令の始点および終点におけ
る第２の回転軸の回転角度を夫々Ｓｃ，Ｅｃ、各軸の分
配周期をΔＴとしたとき、各軸に対する分配回数が等し
く、かつ、分配周期当りの総移動量が各軸の分配移動量
の２乗の和の平方根によって示されるということを前提
として、第１の回転軸の分配移動量ΔＢ、第２の回転軸
の分配移動量ΔＣ、直線移動軸Ｘの分配移動量ΔＵｘ、
直線移動軸Ｙの分配移動量ΔＵｙ、直線移動軸Ｚの分配
移動量ΔＵｚの各々を、数１３の式および数１４の式を
連立して解くことによって求めるものである。
を中心に工具を回転させる第１の回転軸と工具の基部を
通る垂直軸を中心に工具を回転させる第２の回転軸、お
よび、相互に直交する方向に工具を移動させる直線移動
軸Ｘ，Ｙ，Ｚを備えた工作機械において、工具先端に対
する移動指令の始点および終点を夫々（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓ
ｚ，），（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）、指令移動速度をＦ、移
動指令の始点および終点における第１の回転軸の回転角
度を夫々Ｓｂ，Ｅｂ、移動指令の始点および終点におけ
る第２の回転軸の回転角度を夫々Ｓｃ，Ｅｃ、各軸の分
配周期をΔＴとしたとき、各軸に対する分配回数が等し
く、かつ、分配周期当りの総移動量が各軸の分配移動量
の２乗の和の平方根によって示されるということを前提
として、第１の回転軸の分配移動量ΔＢ、第２の回転軸
の分配移動量ΔＣ、直線移動軸Ｘの分配移動量ΔＵｘ、
直線移動軸Ｙの分配移動量ΔＵｙ、直線移動軸Ｚの分配
移動量ΔＵｚの各々を、数１３の式および数１４の式を
連立して解くことによって求めるものである。
【０００４】
【数１３】
【０００５】
【数１４】 しかし、数１３の式および数１４の式におけるΔＢ，Δ
Ｃは角度のディメンションを有する項であり、また、工
具長に関しても何ら考慮されていないので、これらの項
を直線移動軸の移動量と同じ次元で取り扱ってパルス分
配を行っても工具先端の移動速度を指令移動速度に制御
することはできない。
Ｃは角度のディメンションを有する項であり、また、工
具長に関しても何ら考慮されていないので、これらの項
を直線移動軸の移動量と同じ次元で取り扱ってパルス分
配を行っても工具先端の移動速度を指令移動速度に制御
することはできない。
【０００６】言い換えれば、これは単に、移動指令の始
点および終点と該始点および終点における各軸の回転角
度、ならびに、分配周期と１制御データとしての指令移
動速度とに基いて直線移動軸のみによる直線補間処理を
模して各軸を駆動制御するための手段に過ぎず、指令移
動速度自体によって実質的な工具の移動速度が制御され
るというものではない。また、どうしても工具先端を所
望の速度で移動させようとするのであれば、回転軸の分
配移動量ΔＢ，ΔＣ等の変数が実際の工具先端移動速度
に与える影響を考慮して所望移動速度を実現するための
指令移動速度を決めなければならないが、そのような指
令移動速度を求めることは非常に困難である。
点および終点と該始点および終点における各軸の回転角
度、ならびに、分配周期と１制御データとしての指令移
動速度とに基いて直線移動軸のみによる直線補間処理を
模して各軸を駆動制御するための手段に過ぎず、指令移
動速度自体によって実質的な工具の移動速度が制御され
るというものではない。また、どうしても工具先端を所
望の速度で移動させようとするのであれば、回転軸の分
配移動量ΔＢ，ΔＣ等の変数が実際の工具先端移動速度
に与える影響を考慮して所望移動速度を実現するための
指令移動速度を決めなければならないが、そのような指
令移動速度を求めることは非常に困難である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ワー
クに対する工具の角度を相対的に変化させながら加工を
行う場合であっても、与えられた指令移動速度で工具を
適確に移動させることのできる数値制御装置における速
度制御方法を提供することにある。
クに対する工具の角度を相対的に変化させながら加工を
行う場合であっても、与えられた指令移動速度で工具を
適確に移動させることのできる数値制御装置における速
度制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の速度制御方法
は、移動指令の始点および終点の各軸位置データおよび
指令移動速度により各軸に関する所定周期毎の分配移動
量を求め、前記所定周期毎に、次周期の回転軸の回転位
置と当該周期の回転軸の回転位置との相違により前記回
転軸を基準として工具先端に生じる各直線移動軸方向毎
の位置偏差を求め、各直線移動軸毎、前記分配移動量に
対応する位置偏差を夫々加算して各直線移動軸の補正分
配移動量として出力すると共に、各回転軸には前記求め
られた分配移動量を出力することにより前記目的を達成
した。
は、移動指令の始点および終点の各軸位置データおよび
指令移動速度により各軸に関する所定周期毎の分配移動
量を求め、前記所定周期毎に、次周期の回転軸の回転位
置と当該周期の回転軸の回転位置との相違により前記回
転軸を基準として工具先端に生じる各直線移動軸方向毎
の位置偏差を求め、各直線移動軸毎、前記分配移動量に
対応する位置偏差を夫々加算して各直線移動軸の補正分
配移動量として出力すると共に、各回転軸には前記求め
られた分配移動量を出力することにより前記目的を達成
した。
【０００９】一実施態様としての速度制御方法では、移
動指令の始点および終点の位置データと工具の指令移動
速度とにより各直線移動軸の所定周期毎の分配移動量を
求めた後、前記移動指令における１直線移動軸方向の移
動距離と該直線移動軸の所定周期毎の分配移動量との関
係、即ち、パルス分配の実行回数と、前記移動指令の始
点から終点に至る間の回転軸の回転移動量とに基いて前
記各回転軸の所定周期毎の分配移動量を求める。
動指令の始点および終点の位置データと工具の指令移動
速度とにより各直線移動軸の所定周期毎の分配移動量を
求めた後、前記移動指令における１直線移動軸方向の移
動距離と該直線移動軸の所定周期毎の分配移動量との関
係、即ち、パルス分配の実行回数と、前記移動指令の始
点から終点に至る間の回転軸の回転移動量とに基いて前
記各回転軸の所定周期毎の分配移動量を求める。
【００１０】また、工具の基部を通る水平軸を中心に工
具を回転させる第１の回転軸と、工具の基部を通る垂直
軸を中心に工具を回転させる第２の回転軸とを備えるロ
ータリーヘッドを取付けた工作機械を制御する数値制御
装置に対しては、ロータリーヘッドの回転中心から工具
先端までの距離をＨ、当該所定周期における第１の回転
軸の回転位置をＢ、当該所定周期における第２の回転軸
の回転位置をＣ、並びに、第１の回転軸における所定周
期毎の分配移動量をΔＢ、第２の回転軸における所定周
期毎の分配移動量をΔＣとしたとき、 ΔＶｘ＝Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×cos （Ｃ＋ΔＣ）−
sin Ｂ×cos Ｃ〕 ΔＶｙ＝−Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×sin （Ｃ＋ΔＣ）
−sin Ｂ×sin Ｃ〕 ΔＶｚ＝Ｈ×〔cos （Ｂ＋ΔＢ）−cos Ｂ〕 の演算式により、水平直線移動軸Ｘの方向に対応する位
置偏差ΔＶｘ、直線移動軸Ｘと直交する水平直線移動軸
Ｙの方向に対応する位置偏差ΔＶｙ、垂直直線移動軸Ｚ
の方向に対応する位置偏差ΔＶｚを求めるようにする。
具を回転させる第１の回転軸と、工具の基部を通る垂直
軸を中心に工具を回転させる第２の回転軸とを備えるロ
ータリーヘッドを取付けた工作機械を制御する数値制御
装置に対しては、ロータリーヘッドの回転中心から工具
先端までの距離をＨ、当該所定周期における第１の回転
軸の回転位置をＢ、当該所定周期における第２の回転軸
の回転位置をＣ、並びに、第１の回転軸における所定周
期毎の分配移動量をΔＢ、第２の回転軸における所定周
期毎の分配移動量をΔＣとしたとき、 ΔＶｘ＝Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×cos （Ｃ＋ΔＣ）−
sin Ｂ×cos Ｃ〕 ΔＶｙ＝−Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×sin （Ｃ＋ΔＣ）
−sin Ｂ×sin Ｃ〕 ΔＶｚ＝Ｈ×〔cos （Ｂ＋ΔＢ）−cos Ｂ〕 の演算式により、水平直線移動軸Ｘの方向に対応する位
置偏差ΔＶｘ、直線移動軸Ｘと直交する水平直線移動軸
Ｙの方向に対応する位置偏差ΔＶｙ、垂直直線移動軸Ｚ
の方向に対応する位置偏差ΔＶｚを求めるようにする。
【００１１】
【作用】移動指令の始点および終点の各軸位置データお
よび指令移動速度により各軸に関する所定周期毎の分配
移動量、即ち、各直線移動軸毎の分配移動量と各回転軸
毎の分配移動量とを求める。移動指令の実行時には、前
記所定周期毎、次周期の回転軸の回転位置と当該周期の
回転軸の回転位置との相違により工具先端に生じる各直
線移動軸方向毎の位置偏差を求め、各直線移動軸毎に前
記分配移動量に対応する位置偏差を夫々加算して各直線
移動軸の補正分配移動量として出力すると共に、各回転
軸には前記求められた分配移動量を出力して各回転軸を
等速で回転することにより、指令された指令移動速度で
工具先端を移動させる。回転軸の回転によって生じる工
具先端の位置偏差に応じて所定周期毎に各直線移動軸の
分配移動量を補正するようにしたので、回転軸の回転を
含まない直線補間の場合と同様、与えられた指令移動速
度で工具の先端を移動させることができる。
よび指令移動速度により各軸に関する所定周期毎の分配
移動量、即ち、各直線移動軸毎の分配移動量と各回転軸
毎の分配移動量とを求める。移動指令の実行時には、前
記所定周期毎、次周期の回転軸の回転位置と当該周期の
回転軸の回転位置との相違により工具先端に生じる各直
線移動軸方向毎の位置偏差を求め、各直線移動軸毎に前
記分配移動量に対応する位置偏差を夫々加算して各直線
移動軸の補正分配移動量として出力すると共に、各回転
軸には前記求められた分配移動量を出力して各回転軸を
等速で回転することにより、指令された指令移動速度で
工具先端を移動させる。回転軸の回転によって生じる工
具先端の位置偏差に応じて所定周期毎に各直線移動軸の
分配移動量を補正するようにしたので、回転軸の回転を
含まない直線補間の場合と同様、与えられた指令移動速
度で工具の先端を移動させることができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明の方法を実施する一実施例の数値制
御装置１０のハードウェアを示すブロック図である。プ
ロセッサ１１は制御装置１０を全体的に制御するプロセ
ッサであり、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納され
たシステムプログラムを読み出し、このシステムプログ
ラムに従って、制御装置１０を全体的に制御する。ＲＡ
Ｍ１３には一時的な計算データや表示データおよびＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した
各種データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４は図示
しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電
源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発性メモ
リとして構成され、インターフェイス１５を介して読込
まれた加工プログラムやＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を
介して入力された加工プログラム等が記憶されるように
なっている。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの
作成および編集のために必要とされる編集モードの処理
や自動運転のための再生モードの処理を実施するための
各種のシステムプログラムが予め書き込まれている。
する。図１は本発明の方法を実施する一実施例の数値制
御装置１０のハードウェアを示すブロック図である。プ
ロセッサ１１は制御装置１０を全体的に制御するプロセ
ッサであり、バス２１を介して、ＲＯＭ１２に格納され
たシステムプログラムを読み出し、このシステムプログ
ラムに従って、制御装置１０を全体的に制御する。ＲＡ
Ｍ１３には一時的な計算データや表示データおよびＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力した
各種データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４は図示
しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０の電
源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発性メモ
リとして構成され、インターフェイス１５を介して読込
まれた加工プログラムやＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を
介して入力された加工プログラム等が記憶されるように
なっている。また、ＲＯＭ１２には、加工プログラムの
作成および編集のために必要とされる編集モードの処理
や自動運転のための再生モードの処理を実施するための
各種のシステムプログラムが予め書き込まれている。
【００１３】インターフェイス１５は制御装置１０に接
続可能な外部機器のためのインターフェイスであり、紙
テープリーダや紙テープパンチャーおよび外部記憶装置
等の外部機器７２が接続される。紙テープリーダや外部
記憶装置からは加工プログラム等が読み込まれ、また、
制御装置１０内で編集された加工プログラムを紙テープ
パンチャーや外部記憶装置に出力することができる。
続可能な外部機器のためのインターフェイスであり、紙
テープリーダや紙テープパンチャーおよび外部記憶装置
等の外部機器７２が接続される。紙テープリーダや外部
記憶装置からは加工プログラム等が読み込まれ、また、
制御装置１０内で編集された加工プログラムを紙テープ
パンチャーや外部記憶装置に出力することができる。
【００１４】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６は、制御装置１０に内臓されたシーケンス
プログラムで工作機械側の補助装置、例えば、工具交換
用のロボットハンド等といったアクチュエータを制御す
る。即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能，Ｓ機能
およびＴ機能に従って、これらシーケンスプログラムで
補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７
から補助装置側に出力する。この出力信号により各種ア
クチュエータ等の補助装置が作動する。また、工作機械
機本体や補助装置側のリミットスイッチおよび工作機械
本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受
け、必要な処理をして、プロセッサ１１に渡す。
ローラ）１６は、制御装置１０に内臓されたシーケンス
プログラムで工作機械側の補助装置、例えば、工具交換
用のロボットハンド等といったアクチュエータを制御す
る。即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能，Ｓ機能
およびＴ機能に従って、これらシーケンスプログラムで
補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニット１７
から補助装置側に出力する。この出力信号により各種ア
クチュエータ等の補助装置が作動する。また、工作機械
機本体や補助装置側のリミットスイッチおよび工作機械
本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受
け、必要な処理をして、プロセッサ１１に渡す。
【００１５】工作機械各軸の現在位置，アラーム，パラ
メータ，画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０に送られ、そのディスプレイに表示される。Ｃ
ＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード
等を備えた手動データ入力装置であり、インータフェイ
ス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボードから
のデータを受けてプロセッサ１１に渡す。インターフェ
イス１９は手動パルス発生器７１に接続され、手動パル
ス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス発生器
７１は工作機械本体の操作盤に実装され、手動操作に基
く分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部を精密
に位置決めするために使用される。
メータ，画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット７０に送られ、そのディスプレイに表示される。Ｃ
ＲＴ／ＭＤＩユニット７０はディスプレイやキーボード
等を備えた手動データ入力装置であり、インータフェイ
ス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０のキーボードから
のデータを受けてプロセッサ１１に渡す。インターフェ
イス１９は手動パルス発生器７１に接続され、手動パル
ス発生器７１からのパルスを受ける。手動パルス発生器
７１は工作機械本体の操作盤に実装され、手動操作に基
く分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部を精密
に位置決めするために使用される。
【００１６】軸制御回路３０〜３４はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４４に出力する。サーボアンプ４０〜４４はこ
の指令を受けて、工作機械各軸のサーボモータ５０〜５
４を駆動する。この場合、サーボモータ５０，５１，５
２の各々はテーブル移動用の直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの駆
動に用いられ、また、サーボモータ５３，５４はロータ
リーヘッドにおける第１の回転軸Ｂ，第２の回転軸Ｃの
駆動に用いられる。各軸のサーボモータ５０〜５４には
位置検出用のパルスコーダが内蔵されており、このパル
スコーダからの位置信号がパルス列としてフィードバッ
クされる。場合によっては、位置検出器として、リニア
スケールが使用される。また、このパルス列をＦ／Ｖ
（周波数／速度）変換することにより、速度信号を生成
することができる。図１ではこれらの位置信号のフィー
ドバックおよび速度フィードバックの説明は省略してい
る。
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４４に出力する。サーボアンプ４０〜４４はこ
の指令を受けて、工作機械各軸のサーボモータ５０〜５
４を駆動する。この場合、サーボモータ５０，５１，５
２の各々はテーブル移動用の直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの駆
動に用いられ、また、サーボモータ５３，５４はロータ
リーヘッドにおける第１の回転軸Ｂ，第２の回転軸Ｃの
駆動に用いられる。各軸のサーボモータ５０〜５４には
位置検出用のパルスコーダが内蔵されており、このパル
スコーダからの位置信号がパルス列としてフィードバッ
クされる。場合によっては、位置検出器として、リニア
スケールが使用される。また、このパルス列をＦ／Ｖ
（周波数／速度）変換することにより、速度信号を生成
することができる。図１ではこれらの位置信号のフィー
ドバックおよび速度フィードバックの説明は省略してい
る。
【００１７】スピンドル制御回路６０は工作機械への主
軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル
速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピ
ンドル速度信号を受けて、工作機械の主軸モータ６２を
指令された切削回転速度で回転させる。主軸モータ６２
には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３が接
続され、該ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期し
て帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインターフェ
イス２０を経由してプロセッサ１１によって読み取られ
る。
軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル
速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピ
ンドル速度信号を受けて、工作機械の主軸モータ６２を
指令された切削回転速度で回転させる。主軸モータ６２
には歯車あるいはベルト等でポジションコーダ６３が接
続され、該ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期し
て帰還パルスを出力し、その帰還パルスはインターフェ
イス２０を経由してプロセッサ１１によって読み取られ
る。
【００１８】図４は該制御装置１０によって駆動制御さ
れる工作機械に装着されたロータリーヘッドの自由度を
示す概念図である。このロータリーヘッドは、前述した
ように、工具の基部を通る水平軸を中心に工具を回転さ
せる第１の回転軸Ｂと、工具の基部を通る垂直軸を中心
に工具を回転させる第２の回転軸Ｃとを備え、Ｂ，Ｃ軸
の回転角度の合成により、ワークに対する工具の傾斜角
度およびその向きを自由に変えながら、直線移動軸Ｘ，
Ｙ，Ｚのテーブル送りに伴ってワーク上を相対移動す
る。実施例のものでは、第１の回転軸Ｂと第２の回転軸
Ｃとが工具の基部であるロータリーヘッドの回転中心Ｇ
で交叉しており、Ｂ，Ｃ各軸の回転中心Ｇから工具先端
までの距離は共にＨである。
れる工作機械に装着されたロータリーヘッドの自由度を
示す概念図である。このロータリーヘッドは、前述した
ように、工具の基部を通る水平軸を中心に工具を回転さ
せる第１の回転軸Ｂと、工具の基部を通る垂直軸を中心
に工具を回転させる第２の回転軸Ｃとを備え、Ｂ，Ｃ軸
の回転角度の合成により、ワークに対する工具の傾斜角
度およびその向きを自由に変えながら、直線移動軸Ｘ，
Ｙ，Ｚのテーブル送りに伴ってワーク上を相対移動す
る。実施例のものでは、第１の回転軸Ｂと第２の回転軸
Ｃとが工具の基部であるロータリーヘッドの回転中心Ｇ
で交叉しており、Ｂ，Ｃ各軸の回転中心Ｇから工具先端
までの距離は共にＨである。
【００１９】ここで、１ブロック分の加工プログラムで
与えられる工具先端に対する移動指令の始点Ｓおよび終
点Ｅの座標値を各々（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ），（Ｅｘ，Ｅ
ｙ，Ｅｚ）とし、また、工具先端の指令移動速度をＦ、
パルス分配周期をΔＴとしたとき、もし、工具自体に姿
勢変化がなく直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸のテーブル送
りのみで始点Ｓと終点Ｅとの間を直線補間するとすれ
ば、各軸に対する分配回数が等しいことから、該所定周
期ΔＴ当りの各直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量をΔ
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚとして数１の式が成立する。
与えられる工具先端に対する移動指令の始点Ｓおよび終
点Ｅの座標値を各々（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ），（Ｅｘ，Ｅ
ｙ，Ｅｚ）とし、また、工具先端の指令移動速度をＦ、
パルス分配周期をΔＴとしたとき、もし、工具自体に姿
勢変化がなく直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸のテーブル送
りのみで始点Ｓと終点Ｅとの間を直線補間するとすれ
ば、各軸に対する分配回数が等しいことから、該所定周
期ΔＴ当りの各直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量をΔ
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚとして数１の式が成立する。
【００２０】
【数１】 また、工具自体に姿勢変化がなければ、分配周期ΔＴ当
りの総移動量が各軸の分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵ
ｚの２乗の和の平方根と完全に一致するので、数２の式
が成立する。
りの総移動量が各軸の分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵ
ｚの２乗の和の平方根と完全に一致するので、数２の式
が成立する。
【００２１】
【数２】 そこで、数１および数２の式を連立して解けば、直線移
動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸のみで始点Ｓと終点Ｅとの間を直
線補間するときの分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚを
求めることができる。言うまでもなく、数１の式におい
て分母が０となる項があれば、数１の式においてこの項
を削除し、数２の式においては、この項の分子に対応す
る値を０として解を求める。当然、数１の式において分
母が０となる項が２つあった場合には、数１の式におい
てこれらの項を共に削除し、数２の式においては、これ
らの項の分子に対応する値を０として解を求めるため、
例えば、数１の式においてＥｘ−Ｓｘ＝０，Ｅｙ−Ｓｙ
＝０となったとすると、分配移動量ΔＵｚの絶対値は数
２の式の変形であるΔＵｚ＝Ｆ・ΔＴで求められ、その
符号はＥｚ−Ｓｚの正負によって決まることとなる。
動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの３軸のみで始点Ｓと終点Ｅとの間を直
線補間するときの分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚを
求めることができる。言うまでもなく、数１の式におい
て分母が０となる項があれば、数１の式においてこの項
を削除し、数２の式においては、この項の分子に対応す
る値を０として解を求める。当然、数１の式において分
母が０となる項が２つあった場合には、数１の式におい
てこれらの項を共に削除し、数２の式においては、これ
らの項の分子に対応する値を０として解を求めるため、
例えば、数１の式においてＥｘ−Ｓｘ＝０，Ｅｙ−Ｓｙ
＝０となったとすると、分配移動量ΔＵｚの絶対値は数
２の式の変形であるΔＵｚ＝Ｆ・ΔＴで求められ、その
符号はＥｚ−Ｓｚの正負によって決まることとなる。
【００２２】更に、Ｂ，Ｃ軸の回転角度を変化させなが
ら加工を行う場合には、直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の
補間に同期してＢ，Ｃ軸を回転させる必要があり、その
ためのパルス分配も前記Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に対するパル
ス分配と同時に完了させなければならない。ここで、移
動指令の始点ＳにおけるＢ，Ｃ軸の回転位置（角度）が
夫々加工プログラムによりＳｂ，Ｓｃで与えられ、ま
た、移動指令の終点ＥにおけるＵ，Ｖ軸の回転位置（角
度）が夫々Ｅｂ，Ｅｃで与えられているとする。Ｂ，Ｃ
軸に対するパルス分配を前記Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に対する
パルス分配と同時に完了させるためには、数１の式にお
いて分母の絶対値が最大となる項をとって、その分母の
値をＥｉ−Ｓｉ、分子の値をΔＵｉとし、数３の式を満
たすようにＢ軸の分配移動量ΔＢ，Ｃ軸の分配移動量Δ
Ｃを決めればよい。
ら加工を行う場合には、直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸の
補間に同期してＢ，Ｃ軸を回転させる必要があり、その
ためのパルス分配も前記Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に対するパル
ス分配と同時に完了させなければならない。ここで、移
動指令の始点ＳにおけるＢ，Ｃ軸の回転位置（角度）が
夫々加工プログラムによりＳｂ，Ｓｃで与えられ、ま
た、移動指令の終点ＥにおけるＵ，Ｖ軸の回転位置（角
度）が夫々Ｅｂ，Ｅｃで与えられているとする。Ｂ，Ｃ
軸に対するパルス分配を前記Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸に対する
パルス分配と同時に完了させるためには、数１の式にお
いて分母の絶対値が最大となる項をとって、その分母の
値をＥｉ−Ｓｉ、分子の値をΔＵｉとし、数３の式を満
たすようにＢ軸の分配移動量ΔＢ，Ｃ軸の分配移動量Δ
Ｃを決めればよい。
【００２３】
【数３】 数１の式において分母の絶対値が最大となる項をとって
数３の式の演算式を行うのは分母が０となって計算不能
となることを防止するためと、計算上の精度を向上させ
るためるであるから、計算精度さえ問わなければ、分母
が０とならない限り、数１の式におけるどの項を用いて
数３の式の演算式を実行しても一向に差支えない。即
ち、移動指令の始点および終点の位置データ（Ｓｘ，Ｓ
ｙ，Ｓｚ），（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）と工具の指令移動速
度Ｆとにより数１および数２の式の演算式で各直線移動
軸Ｘ，Ｙ，Ｚの所定周期毎の分配移動量ΔＵｘ，ΔＵ
ｙ，ΔＵｚを求めた後、前記移動指令における各直線移
動軸方向の移動距離のうち最大の値Ｅｉ−Ｓｉと該直線
移動軸の所定周期毎の分配移動量ΔＵｉの関係と、移動
指令の始点における回転軸Ｂ，Ｃの回転位置（角度）Ｓ
ｂ，Ｓｃおよび移動指令の終点における回転軸Ｂ，Ｃの
回転位置（角度）Ｅｂ，Ｅｃとに基いて各回転軸Ｂ，Ｃ
の所定周期毎の分配移動量ΔＢ，ΔＣを求めるというこ
とである。また、数３の式の演算式においても、前述し
た数１の式の場合と同様、Ｅｂ−ＳｂまたはＥｃ−Ｓｃ
のいずれか一方が０となった場合には、これに対応する
分母を有する項は削除して考える。
数３の式の演算式を行うのは分母が０となって計算不能
となることを防止するためと、計算上の精度を向上させ
るためるであるから、計算精度さえ問わなければ、分母
が０とならない限り、数１の式におけるどの項を用いて
数３の式の演算式を実行しても一向に差支えない。即
ち、移動指令の始点および終点の位置データ（Ｓｘ，Ｓ
ｙ，Ｓｚ），（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）と工具の指令移動速
度Ｆとにより数１および数２の式の演算式で各直線移動
軸Ｘ，Ｙ，Ｚの所定周期毎の分配移動量ΔＵｘ，ΔＵ
ｙ，ΔＵｚを求めた後、前記移動指令における各直線移
動軸方向の移動距離のうち最大の値Ｅｉ−Ｓｉと該直線
移動軸の所定周期毎の分配移動量ΔＵｉの関係と、移動
指令の始点における回転軸Ｂ，Ｃの回転位置（角度）Ｓ
ｂ，Ｓｃおよび移動指令の終点における回転軸Ｂ，Ｃの
回転位置（角度）Ｅｂ，Ｅｃとに基いて各回転軸Ｂ，Ｃ
の所定周期毎の分配移動量ΔＢ，ΔＣを求めるというこ
とである。また、数３の式の演算式においても、前述し
た数１の式の場合と同様、Ｅｂ−ＳｂまたはＥｃ−Ｓｃ
のいずれか一方が０となった場合には、これに対応する
分母を有する項は削除して考える。
【００２４】しかし、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ各軸の分配移
動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣをそのまま分
配周期ΔＴ毎に各軸に出力したとしても工具の先端を指
令移動速度Ｆで移動させることはできないし、また、終
点における工具先端位置をプログラムで指定された位置
に合致させることもできない。それは、各直線移動軸
Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚが工具
の姿勢変化を考慮せずに決められているにも関わらず、
実際には、回転軸Ｂ，Ｃが所定周期ΔＴ毎にΔＢ，ΔＣ
ずつ回転するため、工具の先端にロータリーヘッドの回
転中心Ｇを基準とする位置偏差ΔＡが生じるためであ
る。
動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣをそのまま分
配周期ΔＴ毎に各軸に出力したとしても工具の先端を指
令移動速度Ｆで移動させることはできないし、また、終
点における工具先端位置をプログラムで指定された位置
に合致させることもできない。それは、各直線移動軸
Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚが工具
の姿勢変化を考慮せずに決められているにも関わらず、
実際には、回転軸Ｂ，Ｃが所定周期ΔＴ毎にΔＢ，ΔＣ
ずつ回転するため、工具の先端にロータリーヘッドの回
転中心Ｇを基準とする位置偏差ΔＡが生じるためであ
る。
【００２５】例えば、図４において工具先端の現在位置
がＰ点にあるとし、所定周期ΔＴの間に各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ
の方向にのみΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ）の送り
を掛けたとすれば、所定周期ΔＴ経過後に工具先端がＱ
点に位置し、所定の移動速度Ｆとパルス分配による移動
位置Ｑ、即ち、数２の式の分子で示される単位時間ΔＴ
当りの移動量（Ｆに対応）と始点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ
直線上の位置（Ｑに対応）とが確保されるが、実際には
この間にＢ，Ｃの各軸が各々ΔＢ，ΔＣだけ回転するの
で、所定周期ΔＴ経過後の工具の先端位置はＲ点に移動
し、所望する移動位置Ｑとの間にΔＡの位置偏差が生じ
ることとなる。つまり、位置偏差ΔＡの存在により単位
時間ΔＴ当りの工具先端の移動量が数２の式の分子で示
される単位時間ΔＴ当りの移動量と一致しなくなるた
め、当然、所定の移動速度Ｆは保持されず、また所望の
移動位置Ｑも確保されない。
がＰ点にあるとし、所定周期ΔＴの間に各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ
の方向にのみΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ）の送り
を掛けたとすれば、所定周期ΔＴ経過後に工具先端がＱ
点に位置し、所定の移動速度Ｆとパルス分配による移動
位置Ｑ、即ち、数２の式の分子で示される単位時間ΔＴ
当りの移動量（Ｆに対応）と始点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ
直線上の位置（Ｑに対応）とが確保されるが、実際には
この間にＢ，Ｃの各軸が各々ΔＢ，ΔＣだけ回転するの
で、所定周期ΔＴ経過後の工具の先端位置はＲ点に移動
し、所望する移動位置Ｑとの間にΔＡの位置偏差が生じ
ることとなる。つまり、位置偏差ΔＡの存在により単位
時間ΔＴ当りの工具先端の移動量が数２の式の分子で示
される単位時間ΔＴ当りの移動量と一致しなくなるた
め、当然、所定の移動速度Ｆは保持されず、また所望の
移動位置Ｑも確保されない。
【００２６】このため、Ｂ，Ｃの各軸の回転によって生
じる位置偏差ΔＡを解消するための移動量を各軸Ｘ，
Ｙ，Ｚ方向の分配移動量ΔＵに加算する必要が生じる。
じる位置偏差ΔＡを解消するための移動量を各軸Ｘ，
Ｙ，Ｚ方向の分配移動量ΔＵに加算する必要が生じる。
【００２７】そこで、Ｂ軸の回転角度をＢ、Ｃ軸の回転
角度をＣとしたとき、ロータリーヘッドを慣性系として
ロータリーヘッドの回転中心Ｇを座標原点とする工具先
端位置のＸ軸成分を示す関数をｆｘ（Ｂ，Ｃ）、Ｙ軸成
分を示す関数をｆｙ（Ｂ，Ｃ）、Ｚ軸成分を示す関数を
ｆｚ（Ｂ，Ｃ）とすれば、工具先端がＰ点に位置すると
きのＢ軸の回転位置（角度）をＢ、工具先端がＰ点に位
置するときのＣ軸の回転位置（角度）をＣ、また、所定
周期ΔＴ経過後のＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）を各々
Ｂ＋ΔＢ，Ｃ＋ΔＣとして、各軸Ｂ，Ｃの回転ΔＢ，Δ
Ｃによって慣性系の工具先端位置に生じる位置偏差ΔＡ
を解消する移動量ΔＶは、慣性系の各軸成分毎に、数
４，数５，数６の式の演算式によって求めることができ
る。
角度をＣとしたとき、ロータリーヘッドを慣性系として
ロータリーヘッドの回転中心Ｇを座標原点とする工具先
端位置のＸ軸成分を示す関数をｆｘ（Ｂ，Ｃ）、Ｙ軸成
分を示す関数をｆｙ（Ｂ，Ｃ）、Ｚ軸成分を示す関数を
ｆｚ（Ｂ，Ｃ）とすれば、工具先端がＰ点に位置すると
きのＢ軸の回転位置（角度）をＢ、工具先端がＰ点に位
置するときのＣ軸の回転位置（角度）をＣ、また、所定
周期ΔＴ経過後のＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）を各々
Ｂ＋ΔＢ，Ｃ＋ΔＣとして、各軸Ｂ，Ｃの回転ΔＢ，Δ
Ｃによって慣性系の工具先端位置に生じる位置偏差ΔＡ
を解消する移動量ΔＶは、慣性系の各軸成分毎に、数
４，数５，数６の式の演算式によって求めることができ
る。
【００２８】
【数４】
【００２９】
【数５】
【００３０】
【数６】 実施例においては、ロータリーヘッドの回転中心Ｇから
工具先端までの距離がＨであって、回転軸Ｂが工具の基
部を通る水平軸を中心に工具を回転させ、また、回転軸
Ｃが工具の基部を通る垂直軸を中心に工具を回転させる
ので、ｆｘ，ｆｙ，ｆｚの実質的な内容は数７，数８，
数９の式に示す通りであり、
工具先端までの距離がＨであって、回転軸Ｂが工具の基
部を通る水平軸を中心に工具を回転させ、また、回転軸
Ｃが工具の基部を通る垂直軸を中心に工具を回転させる
ので、ｆｘ，ｆｙ，ｆｚの実質的な内容は数７，数８，
数９の式に示す通りであり、
【００３１】
【数７】
【００３２】
【数８】
【００３３】
【数９】 ΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚの各値は、各々、数１０，数１
１，数１２の演算式により求めることができる。
１，数１２の演算式により求めることができる。
【００３４】
【数１０】
【００３５】
【数１１】
【００３６】
【数１２】 従って、数１，数２の式により求められた分配移動量Δ
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ、および、数３の式により求めら
れた分配移動量ΔＢ，ΔＣによって決まる基準分配量Δ
Ｕ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）に対し、
数１０，数１１，数１２の式により求められた位置偏差
補正のための分配量ΔＶ＝（ΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚ）
を各軸毎に加算し、最終的な分配移動量、即ち、補正分
配量ΔＰ＝（ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，ΔＵｚ
＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣ）として所定周期ΔＴ毎に各軸に
対して出力すれば、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向における各周期
毎の工具先端位置の移動量がΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚと
一致し、Ｂ，Ｃ軸の回転を伴わない通常の直線補間の場
合と同様、プログラムで指定された指令移動速度Ｆによ
り始点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ直線に沿って工具の先端を
移動させることができる。
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ、および、数３の式により求めら
れた分配移動量ΔＢ，ΔＣによって決まる基準分配量Δ
Ｕ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）に対し、
数１０，数１１，数１２の式により求められた位置偏差
補正のための分配量ΔＶ＝（ΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚ）
を各軸毎に加算し、最終的な分配移動量、即ち、補正分
配量ΔＰ＝（ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，ΔＵｚ
＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣ）として所定周期ΔＴ毎に各軸に
対して出力すれば、各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向における各周期
毎の工具先端位置の移動量がΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚと
一致し、Ｂ，Ｃ軸の回転を伴わない通常の直線補間の場
合と同様、プログラムで指定された指令移動速度Ｆによ
り始点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ直線に沿って工具の先端を
移動させることができる。
【００３７】図２および図３は前述の演算式を適用して
各軸へのパルス分配処理を行うために本実施例の数値制
御装置１０が適用した処理の概略を示すフローチャート
である。このうち図２に示す処理は主にパルス分配のた
めの前処理に関する処理であって、これよりも優先度の
高い処理、例えば、パルス分配処理等が終了した後の残
り時間を用いて行われるものであり、また、図３に示す
処理は所定周期ΔＴ毎に繰り返し実行されるパルス分配
処理に関するものであって、共に、ＲＯＭ１２に格納さ
れたシステムプログラムに基きプロセッサ１１により実
行される。
各軸へのパルス分配処理を行うために本実施例の数値制
御装置１０が適用した処理の概略を示すフローチャート
である。このうち図２に示す処理は主にパルス分配のた
めの前処理に関する処理であって、これよりも優先度の
高い処理、例えば、パルス分配処理等が終了した後の残
り時間を用いて行われるものであり、また、図３に示す
処理は所定周期ΔＴ毎に繰り返し実行されるパルス分配
処理に関するものであって、共に、ＲＯＭ１２に格納さ
れたシステムプログラムに基きプロセッサ１１により実
行される。
【００３８】加工プログラムによる自動運転処理を開始
したプロセッサ１１は、まず、所定の条件でスピンドル
制御回路６０に回転速度指令を出力してロータリーヘッ
ドに取付けられた工具の切削回転を開始させた後、ＣＭ
ＯＳメモリ１４に格納された加工用プログラムを１ブロ
ック読み込んで（ステップａ１）、このブロックがプロ
グラムエンドを示すブロックであるか否かを判別する
（ステップａ２）。そして、このブロックがプログラム
エンドを示すブロックでなければ、該１ブロックの移動
指令から移動指令の始点Ｓおよび終点Ｅに関する各軸座
標値Ｓ＝（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ）とＥ＝（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅ
ｚ）、並びに、該移動区間に対応してプログラムされた
工具先端の指令移動速度Ｆ、および、移動指令の始点Ｓ
におけるＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）Ｓｂ，Ｓｃと移
動指令の終点ＥにおけるＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）
Ｅｂ，Ｅｃの各々を読み込み、これらの値に基いて数
１，数２の式を連立して解くことにより直線移動軸Ｘ，
Ｙ，Ｚの３軸のテーブル送りのみで始点Ｓと終点Ｅとの
間を直線補間する場合の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量Δ
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚを求めると共に、数１の式におい
て分母の絶対値が最大となる項の分母の値Ｅｉ−Ｓｉと
その分子ΔＵｉとの関係に基いて数３の式を解くことに
よりＢ，Ｃ各回転軸の分配移動量ΔＢ，ΔＣを求め、こ
れらの値ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣの組を基
準分配移動量ΔＵとして次候補データ記憶レジスタＲ１
に格納する（ステップａ３）。
したプロセッサ１１は、まず、所定の条件でスピンドル
制御回路６０に回転速度指令を出力してロータリーヘッ
ドに取付けられた工具の切削回転を開始させた後、ＣＭ
ＯＳメモリ１４に格納された加工用プログラムを１ブロ
ック読み込んで（ステップａ１）、このブロックがプロ
グラムエンドを示すブロックであるか否かを判別する
（ステップａ２）。そして、このブロックがプログラム
エンドを示すブロックでなければ、該１ブロックの移動
指令から移動指令の始点Ｓおよび終点Ｅに関する各軸座
標値Ｓ＝（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ）とＥ＝（Ｅｘ，Ｅｙ，Ｅ
ｚ）、並びに、該移動区間に対応してプログラムされた
工具先端の指令移動速度Ｆ、および、移動指令の始点Ｓ
におけるＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）Ｓｂ，Ｓｃと移
動指令の終点ＥにおけるＢ，Ｃ各軸の回転位置（角度）
Ｅｂ，Ｅｃの各々を読み込み、これらの値に基いて数
１，数２の式を連立して解くことにより直線移動軸Ｘ，
Ｙ，Ｚの３軸のテーブル送りのみで始点Ｓと終点Ｅとの
間を直線補間する場合の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚの分配移動量Δ
Ｕｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚを求めると共に、数１の式におい
て分母の絶対値が最大となる項の分母の値Ｅｉ−Ｓｉと
その分子ΔＵｉとの関係に基いて数３の式を解くことに
よりＢ，Ｃ各回転軸の分配移動量ΔＢ，ΔＣを求め、こ
れらの値ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣの組を基
準分配移動量ΔＵとして次候補データ記憶レジスタＲ１
に格納する（ステップａ３）。
【００３９】次いで、プロセッサ１１は、実行データ記
憶レジスタＲ２が空になっているか否かを判別するが
（ステップａ４）、最初の１ブロックを読み込んだ直後
の段階では実行データ記憶レジスタＲ２が空であるか
ら、次候補データ記憶レジスタＲ１の内容、即ち、最初
の移動指令に対応して算出された基準分配移動量ΔＵ＝
（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値が実行デ
ータ記憶レジスタＲ２に格納される（ステップａ５）。
憶レジスタＲ２が空になっているか否かを判別するが
（ステップａ４）、最初の１ブロックを読み込んだ直後
の段階では実行データ記憶レジスタＲ２が空であるか
ら、次候補データ記憶レジスタＲ１の内容、即ち、最初
の移動指令に対応して算出された基準分配移動量ΔＵ＝
（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値が実行デ
ータ記憶レジスタＲ２に格納される（ステップａ５）。
【００４０】そして、プロセッサ１１はステップａ１の
処理に移行し、ＣＭＯＳメモリ１４の加工プログラムか
ら次の１ブロックを読み込み、前記と同様にステップａ
２の判別処理を実行し、このブロックがプログラムエン
ドを示すブロックでなければ、該１ブロックの移動指令
に基き前記と同様にステップａ３の処理を実行して、該
１ブロック、即ち、加工プログラム上の第２番目の移動
指令ブロックに対応する各軸方向の基準分配移動量ΔＵ
＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値を求
め、これらの値を次候補データ記憶レジスタＲ１に格納
する（ステップａ３）。
処理に移行し、ＣＭＯＳメモリ１４の加工プログラムか
ら次の１ブロックを読み込み、前記と同様にステップａ
２の判別処理を実行し、このブロックがプログラムエン
ドを示すブロックでなければ、該１ブロックの移動指令
に基き前記と同様にステップａ３の処理を実行して、該
１ブロック、即ち、加工プログラム上の第２番目の移動
指令ブロックに対応する各軸方向の基準分配移動量ΔＵ
＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値を求
め、これらの値を次候補データ記憶レジスタＲ１に格納
する（ステップａ３）。
【００４１】次いで、プロセッサ１１は、実行データ記
憶レジスタＲ２が空になっているか否かを判別するが
（ステップａ４）、実行データ記憶レジスタＲ２には既
に第１番目の移動指令ブロックに対応する各軸方向の基
準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，
ΔＣ）の値が格納されているので、ステップａ４の判別
結果は偽となり、ステップａ５の処理、即ち、次候補デ
ータ記憶レジスタＲ１の内容を実行データ記憶レジスタ
Ｒ２に転送するための処理が禁止され、前処理実行過程
での待機状態に入る。
憶レジスタＲ２が空になっているか否かを判別するが
（ステップａ４）、実行データ記憶レジスタＲ２には既
に第１番目の移動指令ブロックに対応する各軸方向の基
準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，
ΔＣ）の値が格納されているので、ステップａ４の判別
結果は偽となり、ステップａ５の処理、即ち、次候補デ
ータ記憶レジスタＲ１の内容を実行データ記憶レジスタ
Ｒ２に転送するための処理が禁止され、前処理実行過程
での待機状態に入る。
【００４２】既に述べたように、プロセッサ１１は、よ
り優先度の高い他の処理の間隙を縫って前述の前処理を
行っており、前処理の実行中に他の処理を実行するため
の割り込みがかかった場合には、実行中の前処理を一時
停止してその停止位置に対応するステップ番号を記憶
し、レジスタＲ１，Ｒ２等の内容を保持したまま他の処
理を実行し、次の空き時間が生じた時点で再び前記停止
位置のステップ番号から前処理を再開する。実行データ
記憶レジスタＲ２は、後述のパルス分配処理により基準
分配移動量ΔＵの値を読み込まれ、該１ブロックの移動
指令に対応するパルス分配処理が開始された時点で初期
化されて空となる。また、実行データ記憶レジスタＲ２
の初期化によりステップａ５の実行禁止が解除され、予
めステップａ３の処理で次候補データ記憶レジスタＲ１
に格納されていた基準分配移動量ΔＵの値がレジスタＲ
２に書き込まれるので、結果的に、実行データ記憶レジ
スタＲ２には、パルス分配実行中のブロックに対して常
に１ブロック先の移動指令に対応した基準分配移動量Δ
Ｕの値が書き込まれることとなる。
り優先度の高い他の処理の間隙を縫って前述の前処理を
行っており、前処理の実行中に他の処理を実行するため
の割り込みがかかった場合には、実行中の前処理を一時
停止してその停止位置に対応するステップ番号を記憶
し、レジスタＲ１，Ｒ２等の内容を保持したまま他の処
理を実行し、次の空き時間が生じた時点で再び前記停止
位置のステップ番号から前処理を再開する。実行データ
記憶レジスタＲ２は、後述のパルス分配処理により基準
分配移動量ΔＵの値を読み込まれ、該１ブロックの移動
指令に対応するパルス分配処理が開始された時点で初期
化されて空となる。また、実行データ記憶レジスタＲ２
の初期化によりステップａ５の実行禁止が解除され、予
めステップａ３の処理で次候補データ記憶レジスタＲ１
に格納されていた基準分配移動量ΔＵの値がレジスタＲ
２に書き込まれるので、結果的に、実行データ記憶レジ
スタＲ２には、パルス分配実行中のブロックに対して常
に１ブロック先の移動指令に対応した基準分配移動量Δ
Ｕの値が書き込まれることとなる。
【００４３】そして、所定周期ΔＴ毎のパルス分配処理
を開始したプロセッサ１１は、まず、分配データ読み込
み禁止フラグＦがセットされているか否か、即ち、１ブ
ロックの加工プログラムで与えられた移動指令を実行す
るための分配処理が全て完了しているか否かを判別する
（ステップｂ１）。プログラムの実行開始直後の現段階
ではフラグＦのリセット状態が保持されているので、ス
テップｂ１の判別結果は偽となり、プロセッサ１１は、
実行データ記憶レジスタＲ２に記憶された基準分配移動
量ΔＵの値、即ち、第１番目の移動指令ブロックに対応
する各軸方向の基準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵ
ｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値を読み込んで一時記憶す
ると共に、レジスタＲ２の内容を初期化して空にし（ス
テップｂ２）、分配データ読み込み禁止フラグＦをセッ
トする（ステップｂ３）。
を開始したプロセッサ１１は、まず、分配データ読み込
み禁止フラグＦがセットされているか否か、即ち、１ブ
ロックの加工プログラムで与えられた移動指令を実行す
るための分配処理が全て完了しているか否かを判別する
（ステップｂ１）。プログラムの実行開始直後の現段階
ではフラグＦのリセット状態が保持されているので、ス
テップｂ１の判別結果は偽となり、プロセッサ１１は、
実行データ記憶レジスタＲ２に記憶された基準分配移動
量ΔＵの値、即ち、第１番目の移動指令ブロックに対応
する各軸方向の基準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵ
ｙ，ΔＵｚ，ΔＢ，ΔＣ）の値を読み込んで一時記憶す
ると共に、レジスタＲ２の内容を初期化して空にし（ス
テップｂ２）、分配データ読み込み禁止フラグＦをセッ
トする（ステップｂ３）。
【００４４】次いで、プロセッサ１１はＢ，Ｃ各軸の現
在位置記憶レジスタから各軸Ｂ，Ｃの現在回転位置（角
度）Ｂ，Ｃの値を読み込み（ステップｂ４）、これらの
データと工具長Ｈおよびステップｂ２の処理で読み込ん
だＢ，Ｃ各軸の基準分配移動量ΔＢ，ΔＣの値に基いて
数１０，数１１，数１２の演算式を実行し、Ｂ，Ｃ各軸
の回転によって所定周期ΔＴ間に工具の先端に生じる位
置偏差を解消するための直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸方向
の移動量ΔＶ＝（ΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚ）の値を算出
し（ステップｂ５）、ステップｂ２の処理で一時記憶し
た基準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，Δ
Ｂ，ΔＣ）に移動量ΔＶの各軸の値を加算して補正分配
移動量ΔＰ＝（ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，ΔＵ
ｚ＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣ）を求め（ステップｂ６）、各
軸毎の分配移動量ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，Δ
Ｕｚ＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣに対応する分配パルスをＸ，
Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ各軸の軸制御回路３０，３１，３２，３
３，３４に出力して（ステップｂ７）、当該ブロックの
加工プログラムで指定された指令移動速度Ｆにより、始
点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ直線に沿って工具の先端を移動
させる。
在位置記憶レジスタから各軸Ｂ，Ｃの現在回転位置（角
度）Ｂ，Ｃの値を読み込み（ステップｂ４）、これらの
データと工具長Ｈおよびステップｂ２の処理で読み込ん
だＢ，Ｃ各軸の基準分配移動量ΔＢ，ΔＣの値に基いて
数１０，数１１，数１２の演算式を実行し、Ｂ，Ｃ各軸
の回転によって所定周期ΔＴ間に工具の先端に生じる位
置偏差を解消するための直線移動軸Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸方向
の移動量ΔＶ＝（ΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚ）の値を算出
し（ステップｂ５）、ステップｂ２の処理で一時記憶し
た基準分配移動量ΔＵ＝（ΔＵｘ，ΔＵｙ，ΔＵｚ，Δ
Ｂ，ΔＣ）に移動量ΔＶの各軸の値を加算して補正分配
移動量ΔＰ＝（ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，ΔＵ
ｚ＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣ）を求め（ステップｂ６）、各
軸毎の分配移動量ΔＵｘ＋ΔＶｘ，ΔＵｙ＋ΔＶｙ，Δ
Ｕｚ＋ΔＶｚ，ΔＢ，ΔＣに対応する分配パルスをＸ，
Ｙ，Ｚ，Ｂ，Ｃ各軸の軸制御回路３０，３１，３２，３
３，３４に出力して（ステップｂ７）、当該ブロックの
加工プログラムで指定された指令移動速度Ｆにより、始
点Ｓおよび終点Ｅを結ぶ直線に沿って工具の先端を移動
させる。
【００４５】次いで、プロセッサ１１は各軸の現在位置
記憶レジスタの値を読み込み、当該１ブロック分のパル
ス分配が完了しているか否か、即ち、工具の先端が該１
ブロックの加工プログラムで指令された終点Ｅ＝（Ｅ
ｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）の位置に到達しているか否かを判別す
るが（ステップｂ８）、１ブロック分のパルス分配が完
了していなければ、このまま当該処理周期のパルス分配
処理を終了し、以下、ステップｂ８の判別結果が真とな
って１ブロック分のパルス分配が完了するまでの間、所
定の分配周期ΔＴ毎にステップｂ４〜ステップｂ８の処
理を繰り返し実行し、当該ブロックの加工プログラムで
指定された指令移動速度Ｆにより、始点Ｓおよび終点Ｅ
を結ぶ直線に沿って工具の先端を移動させる。
記憶レジスタの値を読み込み、当該１ブロック分のパル
ス分配が完了しているか否か、即ち、工具の先端が該１
ブロックの加工プログラムで指令された終点Ｅ＝（Ｅ
ｘ，Ｅｙ，Ｅｚ）の位置に到達しているか否かを判別す
るが（ステップｂ８）、１ブロック分のパルス分配が完
了していなければ、このまま当該処理周期のパルス分配
処理を終了し、以下、ステップｂ８の判別結果が真とな
って１ブロック分のパルス分配が完了するまでの間、所
定の分配周期ΔＴ毎にステップｂ４〜ステップｂ８の処
理を繰り返し実行し、当該ブロックの加工プログラムで
指定された指令移動速度Ｆにより、始点Ｓおよび終点Ｅ
を結ぶ直線に沿って工具の先端を移動させる。
【００４６】そして、実行中の移動指令に対応する１ブ
ロック分のパルス分配処理が完了してステップｂ８の判
別結果が真となるたび、プロセッサ１１は分配データ読
み込み禁止フラグＦをリセットし（ステップｂ９）、次
周期のパルス分配処理で、実行データ記憶レジスタＲ２
に記憶されている次ブロックの加工プログラムに対応す
る基準分配移動量ΔＵの値を読み込み（ステップｂ１〜
ステップｂ２）、再び分配データ読み込み禁止フラグＦ
をセットして（ステップｂ３）、以下、前記と同様にし
て補正分配移動量ΔＰを求めて該１ブロックの移動指令
に対応するパルス分配処理を所定周期ΔＴ毎に繰り返し
実行する。
ロック分のパルス分配処理が完了してステップｂ８の判
別結果が真となるたび、プロセッサ１１は分配データ読
み込み禁止フラグＦをリセットし（ステップｂ９）、次
周期のパルス分配処理で、実行データ記憶レジスタＲ２
に記憶されている次ブロックの加工プログラムに対応す
る基準分配移動量ΔＵの値を読み込み（ステップｂ１〜
ステップｂ２）、再び分配データ読み込み禁止フラグＦ
をセットして（ステップｂ３）、以下、前記と同様にし
て補正分配移動量ΔＰを求めて該１ブロックの移動指令
に対応するパルス分配処理を所定周期ΔＴ毎に繰り返し
実行する。
【００４７】以上、一実施例として、ロータリーヘッド
を回転させるＢ，Ｃ軸とＸ，Ｙ，Ｚの直線移動軸とを備
えた工作機械の速度制御について説明したが、本発明の
速度制御方法は、テーブルの回転角度や傾斜角度を変化
させることによって工具とワークとの相対角度を変えな
がら加工を行う工作機械をはじめ、工具とワークとの間
の相対的な角度変化のみによって工具の先端とワークと
の間に生じる位置偏差を各直線移動軸方向の移動量に分
解することのできる全ての工作機械、即ち、数４，数
５，数６の式におけるΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚの各値を
特定の関数式によって求めることのできる全ての工作機
械に対して適用することができる。
を回転させるＢ，Ｃ軸とＸ，Ｙ，Ｚの直線移動軸とを備
えた工作機械の速度制御について説明したが、本発明の
速度制御方法は、テーブルの回転角度や傾斜角度を変化
させることによって工具とワークとの相対角度を変えな
がら加工を行う工作機械をはじめ、工具とワークとの間
の相対的な角度変化のみによって工具の先端とワークと
の間に生じる位置偏差を各直線移動軸方向の移動量に分
解することのできる全ての工作機械、即ち、数４，数
５，数６の式におけるΔＶｘ，ΔＶｙ，ΔＶｚの各値を
特定の関数式によって求めることのできる全ての工作機
械に対して適用することができる。
【００４８】
【発明の効果】本発明の速度制御方法は、移動指令に対
し直線移動軸のみで所定周期毎の直線補間を行った場合
の各直線移動軸の分配移動量を工具の角度変化とは無関
係に求めると共に、その補間回数に対応して、工具の角
度を変化させる各回転軸の所定周期毎の分配移動量を算
出し、更に、各回転軸の分配移動量により次の所定周期
までの間に直線移動軸の各軸の方向に対して工具の先端
に生じる位置偏差を前記所定周期毎に求め、該位置偏差
の値に基き、各直線移動軸の分配移動量に所定周期毎に
補正をかけて各直線移動軸を補間する一方、各回転軸に
は補間回数に対応して求めた分配移動量、即ち、工具の
角度変化によってその先端に生じる位置偏差の原因とな
る分配移動量をそのまま出力するようにしたので、ワー
クに対する工具の角度を変化させながら直線補間を行う
場合であっても、直線移動軸のみによる直線補間の場合
と同様、工具先端の移動速度を、与えられた移動指令速
度と一致させることができる。
し直線移動軸のみで所定周期毎の直線補間を行った場合
の各直線移動軸の分配移動量を工具の角度変化とは無関
係に求めると共に、その補間回数に対応して、工具の角
度を変化させる各回転軸の所定周期毎の分配移動量を算
出し、更に、各回転軸の分配移動量により次の所定周期
までの間に直線移動軸の各軸の方向に対して工具の先端
に生じる位置偏差を前記所定周期毎に求め、該位置偏差
の値に基き、各直線移動軸の分配移動量に所定周期毎に
補正をかけて各直線移動軸を補間する一方、各回転軸に
は補間回数に対応して求めた分配移動量、即ち、工具の
角度変化によってその先端に生じる位置偏差の原因とな
る分配移動量をそのまま出力するようにしたので、ワー
クに対する工具の角度を変化させながら直線補間を行う
場合であっても、直線移動軸のみによる直線補間の場合
と同様、工具先端の移動速度を、与えられた移動指令速
度と一致させることができる。
【図１】本発明の方法を実施する一実施例の数値制御装
置のハードウェアを示すブロック図である。
置のハードウェアを示すブロック図である。
【図２】同実施例の数値制御装置によるパルス分配処理
の前処理の概略を示すフローチャートである。
の前処理の概略を示すフローチャートである。
【図３】同実施例の数値制御装置によるパルス分配処理
の概略を示すフローチャートである。
の概略を示すフローチャートである。
【図４】工作機械に装着されたロータリーヘッドの自由
度を示す概念図である。
度を示す概念図である。
１０ 数値制御装置 １１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ＣＭＯＳメモリ ２１ バス ５０ サーボモータ（直線移動軸Ｘ） ５１ サーボモータ（直線移動軸Ｙ） ５２ サーボモータ（直線移動軸Ｚ） ５３ サーボモータ（回転軸Ｂ） ５４ サーボモータ（回転軸Ｃ） Ｇ ロータリーヘッドの回転中心 Ｓ 移動指令の始点 Ｅ 移動指令の終点 ΔＵ 基準分配量 ΔＡ 位置偏差 ΔＶ 位置偏差を解消するための分配量 ΔＰ 補正分配移動量
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークに対する工具の角度を相対的に変
化させる回転軸を備えた工作機械の速度制御方法におい
て、 移動指令の始点および終点の各軸位置データおよび指令
移動速度により各軸に関する所定周期毎の分配移動量を
求め、 前記所定周期毎に、次周期の回転軸の回転位置と当該周
期の回転軸の回転位置との相違により前記回転軸を基準
として工具先端に生じる各直線移動軸方向毎の位置偏差
を求め、各直線移動軸毎、前記分配移動量に対応する位
置偏差を夫々加算して各直線移動軸の補正分配移動量と
して出力すると共に、各回転軸には前記求められた分配
移動量を出力するようにした数値制御装置における速度
制御方法。 - 【請求項２】 移動指令の始点および終点の位置データ
と工具の指令移動速度とにより各直線移動軸の所定周期
毎の分配移動量を求めた後、前記移動指令における１直
線移動軸方向の移動距離と該直線移動軸の所定周期毎の
分配移動量との関係と、移動指令の始点および終点にお
ける回転軸の回転位置とに基いて前記各回転軸の所定周
期毎の分配移動量を求めるようにした請求項１記載の数
値制御装置における速度制御方法。 - 【請求項３】 工具の基部を通る水平軸を中心に工具を
回転させる第１の回転軸と、工具の基部を通る垂直軸を
中心に工具を回転させる第２の回転軸とを備えるロータ
リーヘッドを取付けた工作機械を制御する数値制御装置
の速度制御方法において、 ロータリーヘッドの回転中心から工具先端までの距離を
Ｈ、当該所定周期における第１の回転軸の回転位置を
Ｂ、当該所定周期における第２の回転軸の回転位置を
Ｃ、並びに、第１の回転軸における所定周期毎の分配移
動量をΔＢ、第２の回転軸における所定周期毎の分配移
動量をΔＣとしたとき、 ΔＶｘ＝Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×cos （Ｃ＋ΔＣ）−
sin Ｂ×cos Ｃ〕 ΔＶｙ＝−Ｈ×〔sin （Ｂ＋ΔＢ）×sin （Ｃ＋ΔＣ）
−sin Ｂ×sin Ｃ〕 ΔＶｚ＝Ｈ×〔cos （Ｂ＋ΔＢ）−cos Ｂ〕 の演算式により、水平直線移動軸Ｘの方向に対応する位
置偏差ΔＶｘ、直線移動軸Ｘと直交する水平直線移動軸
Ｙの方向に対応する位置偏差ΔＶｙ、垂直直線移動軸Ｚ
の方向に対応する位置偏差ΔＶｚを求めるようにした請
求項１または請求項２記載の数値制御装置における速度
制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139824A JPH06332524A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 数値制御装置における速度制御方法 |
| US08/373,208 US5545959A (en) | 1993-05-20 | 1994-05-16 | Speed control method for a numerical control apparatus |
| PCT/JP1994/000789 WO1994028472A1 (fr) | 1993-05-20 | 1994-05-16 | Procede de commande de vitesse pour dispositif de commande numerique |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5139824A JPH06332524A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 数値制御装置における速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06332524A true JPH06332524A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=15254331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5139824A Pending JPH06332524A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 数値制御装置における速度制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5545959A (ja) |
| JP (1) | JPH06332524A (ja) |
| WO (1) | WO1994028472A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8145347B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus and numerical control method |
| JP4975872B1 (ja) * | 2011-02-25 | 2012-07-11 | ファナック株式会社 | 多軸加工機用速度制御機能を有する数値制御装置 |
| WO2014068675A1 (ja) | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の制御装置および工作機械 |
| US9395719B2 (en) | 2011-01-26 | 2016-07-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
| US9557728B2 (en) | 2011-02-03 | 2017-01-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6225728B1 (en) * | 1994-08-18 | 2001-05-01 | Agilent Technologies, Inc. | Composite piezoelectric transducer arrays with improved acoustical and electrical impedance |
| FI99217C (fi) * | 1995-07-03 | 1997-10-27 | Nokia Telecommunications Oy | Menetelmä tukiaseman summausverkon virittämiseksi, kytkentäelin sekä kaistanpäästösuodatin |
| JP3352986B2 (ja) * | 1999-12-17 | 2002-12-03 | スター精密株式会社 | 工作機械の駆動制御装置 |
| US20020138171A1 (en) * | 2001-02-22 | 2002-09-26 | Mutoshi Fukutani | Numerical control method and numerically controlled allaratus |
| DE10149175A1 (de) * | 2001-10-04 | 2003-04-17 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Verfahren zur Bahnsteuerung |
| JP3719603B2 (ja) * | 2003-03-06 | 2005-11-24 | 多摩川精機株式会社 | 駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法 |
| EP1742762B1 (de) * | 2004-04-23 | 2008-12-03 | Schott AG | Vorrichtung zur erzeugung von mikrostrukturen |
| CN101866163B (zh) * | 2007-11-02 | 2014-09-10 | 株式会社牧野铣床制作所 | 数值控制机床及数值控制装置 |
| EP2975475B1 (en) * | 2007-11-02 | 2019-05-08 | Makino Milling Machine Co. Ltd. | Method for preparing error map and numerically controlled machine tool having error map preparation function |
| CN102365595B (zh) * | 2009-03-27 | 2014-03-26 | 三菱电机株式会社 | 数控装置以及该数控装置的控制方法 |
| JP6464135B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2019-02-06 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3593091A (en) * | 1969-04-24 | 1971-07-13 | Pratt & Whitney Inc | System for positioning movable members with absolute dimension with selectable offset point |
| US4663726A (en) * | 1985-04-15 | 1987-05-05 | General Electric Co. | Robot control utilizing cubic spline interpolation |
| JPH079603B2 (ja) * | 1987-08-04 | 1995-02-01 | 株式会社明電舎 | ロボットの倣い制御装置 |
| JPH0692057B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1994-11-16 | 豊田工機株式会社 | 数値制御工作機械 |
| US5438522A (en) * | 1992-12-18 | 1995-08-01 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for sub-span interpolation |
-
1993
- 1993-05-20 JP JP5139824A patent/JPH06332524A/ja active Pending
-
1994
- 1994-05-16 WO PCT/JP1994/000789 patent/WO1994028472A1/ja active Application Filing
- 1994-05-16 US US08/373,208 patent/US5545959A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US8145347B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-03-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus and numerical control method |
| US9395719B2 (en) | 2011-01-26 | 2016-07-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
| US9557728B2 (en) | 2011-02-03 | 2017-01-31 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
| JP4975872B1 (ja) * | 2011-02-25 | 2012-07-11 | ファナック株式会社 | 多軸加工機用速度制御機能を有する数値制御装置 |
| CN102650867A (zh) * | 2011-02-25 | 2012-08-29 | 发那科株式会社 | 具有多轴加工机用速度控制功能的数值控制装置 |
| DE102012003196A1 (de) | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Geschwindigkeitssteuerfunktion für eine maschinelle Mehrachsenverarbeitungsvorrichtung |
| US8868228B2 (en) | 2011-02-25 | 2014-10-21 | Fanuc Corporation | Numerical controller having speed control function for multi-axis machining device |
| DE102012003196B4 (de) * | 2011-02-25 | 2016-05-12 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Geschwindigkeitssteuerfunktion für eine maschinelle Mehrachsenverarbeitungsvorrichtung |
| WO2014068675A1 (ja) | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の制御装置および工作機械 |
| US10007251B2 (en) | 2012-10-30 | 2018-06-26 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Machine tool control device and machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5545959A (en) | 1996-08-13 |
| WO1994028472A1 (fr) | 1994-12-08 |
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