CN102121829B - 一种微型惯性测量*** - Google Patents
一种微型惯性测量*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN102121829B CN102121829B CN2010102509484A CN201010250948A CN102121829B CN 102121829 B CN102121829 B CN 102121829B CN 2010102509484 A CN2010102509484 A CN 2010102509484A CN 201010250948 A CN201010250948 A CN 201010250948A CN 102121829 B CN102121829 B CN 102121829B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vibration
- interior
- damper
- circuit board
- sensing support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/14—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of gyroscopes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5783—Mountings or housings not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/022—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using dampers and springs in combination
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
- F16F15/08—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with rubber springs ; with springs made of rubber and metal
- F16F15/085—Use of both rubber and metal springs
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/166—Mechanical, construction or arrangement details of inertial navigation systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P1/00—Details of instruments
- G01P1/02—Housings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
- G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
一种微型惯性测量***,涉及捷联惯导技术。本发明从改进惯性测量装置的力学结构入手,提供一个大幅度缩小惯性测量***体积、三向等刚度减振结构的微型惯性测量***,克服三向刚度不等、共振激励、以及产生扭转振动等缺陷,对捷联惯导***造成的不良影响。***包括传感组件1.2、内减振减震器、惯性检测单元壳体1.6、下盖1.8等部件,内减振器由若干具有适当阻尼特性的内减振单元构成单元1.4组成,它们安装在惯性检测单元壳体1.6内壁S与传感组件1.2的6个平面之间,内减振单元的形变力轴相互正交,以均衡吸收并消耗来自运载体的强迫振动。
Description
技术领域
本发明涉及捷联惯性导航技术,尤其是涉及一种微型惯性测量***。
背景技术
捷联式惯性导航是当今迅速发展的一种先进导航技术。它利用直接固连在运载体上的陀螺仪、加速度计等惯性元件测量出运载体相对于惯性参考系的加速度,按照牛顿惯性原理进行积分运算,获得导航坐标系下的速度、姿态角和位置信息,引导运载体从起始点驶向目的地。捷联惯导技术利用控制计算机将陀螺仪、加速度计测得的数据进行坐标变换、求解微分方程等数学运算,从姿态矩阵的元素中提取姿态和航向数据,实现导航任务。捷联惯导***利用随时更新的捷联矩阵等数据建立“数学平台”,取代传统的机电式导航平台,从而大大简化了***结构,使***的体积和成本大幅度降低,惯性元件便于安装维护;此外,捷联惯导***不依赖外部***支持,自主获得姿态、速度和位置信息,也不向外界辐射任何信息,具有实时自主,不受干扰,不受地域、时间、气候条件限制,以及输出参数全面等优点,被广泛于航空、航海、交通等多种领域。
捷联惯性导航***至少由一个惯性测量装置、一个控制计算机、控制显示器和相关支持部件构成,其核心部件惯性测量装置装有陀螺仪和加速度计。惯性测量装置的工作原理是:陀螺仪检测运载体三轴角速率,加速度计检测航行器沿着三轴运动的线性加速度,控制计算机将陀螺仪所测的角速率信号对时间积分运算,推算出瞬时航向、倾角等航行姿态信息,利用加速度计测得的加速度信号,对时间积分运算,推算出瞬时航行速度信息;进行二次积分,即可推算该时段内航行的距离和位置。
惯性测量装置及其姿态解算技术,是影响捷联式惯性导航***性能的关键技术环节。这是因为惯性测量及其姿态解算,是对运载体实施轨迹控制的前提,它的精度和效率直接影响导航的时效和精度;第二,惯性测量装置要在严酷的气动环境中直接承受振动、冲击和角运动,引发诸多的失稳和误差效应,成为捷联惯导***中薄弱环节;第三,捷联式惯性导航***面临微型化、产业化方面的挑战,特别是随着微电子技术的发展,要求采用中精度甚至低精度的微机电惯性元器件,到达低成本批量化生产捷联惯导产品的目的。
当运载体趋于小型化、微型化时,其基础质量与常规运载体相比有大幅度减小,在航行动力环境中受到的激扰和随机振动比常规载体更为剧烈,***更不稳定。惯性测量装置必须在力学结构、减振设计,以及微型化工艺等方面提出针对性技术措施,克服导航不稳,精度下降,甚至电子元器件使用寿命缩短的缺陷。
附图1是现有一种小型无人机捷联惯导***所用的惯性测量装置结构示意图。采用紧固螺钉将传感支架11紧固在壳体12内部,再用由四个橡胶垫组成减振单元13,从底部将壳体固接在航行器上。传感支架由三块相互垂直的陀螺电路板111、112、113组成(参见附图2),上面分别安装三个单轴陀螺仪111a、112a、113a。其中水平放置的陀螺电路板111为组合陀螺电路板,上面除了装有陀螺111a以外,还装有三轴加速度计111b。三个陀螺仪应安装于三个正交平面上,它们的敏感轴互相垂直,构成测量正交坐标系;组合陀螺电路板111上三轴加速度计111b的测量轴与该电路板上的陀螺111a测量轴平行放置。组合陀螺电路板111通过接插件与调理电路板114及主处理器电路板115直接连接。
上述惯性测量装置的减振结构等效分析见附图3,图中质量块M代表惯性测量装置,其质心为m;减振单元用{Ki,ci}表示,其中Ki表示刚度、ci表示阻尼系数,下标i表示减振器中所包含的减振单元的数量,对于附图1采用4个橡胶垫作为减振单元,则i=1,2,3,4;B代表航行运载体;P为减振器的弹性中心。当运载体B航行运动时,对惯性测量装置m产生基础激励,减振单元{Ki,ci}吸收并消耗来自运载体B的强迫振动能量,以P点为中心,作上下弹性运动,以此减小运载体B振动对惯性测量装置m造成的冲击。
上述惯性测量装置存在的问题是:
传感支架结构是三块相互分离的电路板,占用空间大,三个轴向刚度明显差异;
减振单元安装在惯性测量装置的外部,不仅额外占用空间,更重要的是当惯性测量单元受迫振动的时,由于刚度不均衡,力学结构不合理,受振时惯性测量装置容易产生扭转振动;
减振器的理想作用范围限于单轴方向,即只能正常衰减来自铅垂x方向的振动,而对其他方向的减振不能有效抑制,使不同自由度上的线振、角振之间发生耦合,减振频带窄。
发明内容
为了克服现有惯性测量装置的上述技术缺陷,本发明采取的技术措施是:从改进惯性测量装置的力学结构入手,提供一个大幅度缩小体积、三向等刚度减振结构的微型惯性测量***,克服三向刚度不等、共振激励、以及产生扭转振动等缺陷,对捷联惯导***造成的不良影响。
为了达到上述技术目的,本发明实行的技术手段是,提供一种微型惯性测量***,包括传感组件12、内减振减震器、惯性检测单元壳体16、下盖18等部件,其中:
传感组件12由传感支架121、惯性传感器122、柔性测控电路板123组成:传感支架121是各平面刻有凹槽,符合一定比重和刚度要求的正方体刚性支架;
惯性传感器122包括陀螺仪和加速度计,它们焊接在柔性测控电路板123上,凭借电路板的柔性,各传感器逐一嵌入传感支架121各平面的凹槽中,各传感器的测量轴相互正交;
柔性测控电路板123应当包含传感器信号预处理功能,其中至少包含抗混叠电路和A/D转换电路;电路板基和连接导线采用柔韧材质,以耐受90°的弯折;柔性测控电路板的外形应当与传感支架的平面展开图形全等,当它沿着传感支架棱边作90°弯折后,整张柔性测控电路板能够完整、平顺地覆盖传感支架每一个平面;
惯性检测单元壳体16与下盖18构成的内腔形状应与传感组件12的外形相似且空间略大,使得壳体各内壁与传感组件对应平面之间留有基本相等的空间,以安装内减振单元14;
内减振器由若干具有适当阻尼特性的内减振单元构成单元{Ki,ci}14组成,其中Ki表示刚度、ci表示阻尼系数,下标i表示内减振器中所包含的内减振单元的数量,它们安装在惯性检测单元壳体16内壁(S)与传感组件12的6个平面之间,根据运载体不同振动特性决定其数量,最多可达6个,所述传感支架一体成型。将传感组件悬挂在惯性检测单元壳体内腔中心,内减振单元的形变力轴相互正交,内减振器的弹性中心点(P)与传感组件质心(m)重合,以均衡吸收并消耗来自运载体的强迫振动。
有益的效果
本发明不仅增强了支架刚性,还改进了***力学结构,实现了三向等刚度减振,使惯性测量***的抗噪能力大幅度提高;
改善了惯性测量装置振动特性,使其固有频率远离陀螺仪抖动器等敏感器件的工作频率,惯性传感器安装面的相对振幅降低到最小;
大幅度缩小惯性测量单元体积和重量,扩大了运载体的载荷空间。
附图说明
附图1现有小型无人机捷联惯性测量装置示意图。
附图2现有小型无人机捷联惯性测量装置中的传感支架结构示意图。
附图3现有小型无人机捷联式惯性测量装置减振系等效模型。
附图4本发明的内减振器所属内减振单元分布示意图,图中S为惯性检测单元壳体上下、左右四个内壁。
附图5本发明一个较佳实施例的传感支架示意图。
附图6本发明一个较佳实施例中柔性测控电路板的外形和元器件布置示意图。
附图7本发明一个较佳实施例中传感组件构成示意图。
附图8本发明一个较佳实施例所采用的惯性检测单元壳体,它与下盖构成正方形的内腔。
附图9本发明一个较佳实施例中采用的内减振单元与传感组件的位置关系示意图。
附图10本发明一个较佳实施例中微型惯性测量***的完整装配示意图。
具体实施方式
剧烈的随机振动是捷联惯导***在运行中面临的主要力学环境,振动引起***性能不稳定或电子元器件损坏,对***稳定性影响极大。为了减小运载体剧烈随机震动引起电子元器件损坏或惯性测量单元性能不稳定,除了强化各传感器电路板之间的连接刚度以外,还要以减振器为阻尼介质,将惯性测量单元弹性联结到运载体上,以获得满意的减震效果。减振模式的选取不仅影响着惯导***的减振性能,而且也影响着***的测量精度,历来是惯导***结构设计的重要环节。本发明从改良传感支架设计和合理化减振力学结构两个方面着手,提高微型惯性测量***的性能。
传感支架是安装陀螺仪和测控电路板及连接线的关键部件,工作时经受各种剧烈振动,其中支架上陀螺仪安装面的相对振幅最大,其结构的动态性能将影响到陀螺仪工作的可靠性和精确性,需要具备一定的静强度、抗振强度和和疲劳寿命。工艺方面,要求支架安装方便,便于加工制造。合理设计支架结构,改善结构的刚度和阻尼特性,使结构固有频率必须远离陀螺仪抖动器工作振动频率,使陀螺仪安装面的相对振幅为最小。改进支架设计不能宥于传统思维,采用大幅度增加壁厚的方法来提高刚度和提高结构固有频率;而应通过改善结构的材料、外形、结合面等结构设计,提高支架的结构刚度和阻尼。而且,还要从整体出发,处理好支架和减振装置相互制约关系,还要考虑测控电路板在支架上的安装位置和线路走向。
本发明在一个较佳的实施例中,传感支架选用具有较大比重和刚度的材料,整体加工成一个正方形的传感支架121,整体加工而非组装是为保证支架本身具有足够的刚性,以降低刚性不足和各向异性的测量误差参见附图5;
附图6是本发明一个较佳实施例中柔性测控电路板123平面展开和元器件布置示意图。柔性测控电路板123的电路板基和连接导线采用柔韧材质,可以耐受90°的弯折;其外形设计成与传感支架外平面展开图全等的形状,因而具有6个展开平面。传感器和其它电子元件焊接在6个展开平面正面的适当位置上。
附图7是本发明一个较佳实施例中传感组件构成示意图。柔性测控电路板123正面焊有惯性传感器122和其它电子元件。用柔性测控电路板的正面贴附传感支架121,沿着传感支架棱边作90°弯折,将各传感器或电子元件嵌入传感支架各平面的凹槽之内以后,整张柔性测控电路板背面朝外,将传感支架连同传感、电子元件包络起来,并且完整、平顺地覆盖传感支架每一个平面。
本发明在设计捷联惯导减振***时,把避免或减小振动耦合作为首要考虑因素。如果***力学结构安排不合理,***六自由度上的振动互相耦合,产生线振动与角振动交叉激振,致使惯性测量***的检测数据内含有强烈的自身交叉激振信息,将给***引入伪运动信号,严重影响惯导***的测量精度。为了减小减振器对***角运动测量的干扰,减振***的角振动频率应尽可能远离惯导***的测量带宽。在宽带随机振动条件下,减振频率越低减振效率越高。
附图8是本发明一个较佳实施例所采用的惯性检测单元壳体16设计,它与下盖18构成正方形的内腔为示意清楚图中省略下盖,是容纳传感组件12与减振单元14的场所。惯性检测单元壳体16与下盖18构成的壳体内腔的形状,被设计成与传感组件12外形相同的正方形,且比传感组件外形略大。这样设计使得惯性检测单元壳体16与下盖18构成的6个壳体内壁,与所对应的传感组件6个外平面之间,留有形状和大小基本相同的空间;当把外形基本相同内减振单元14全部安装其中,形成内减振器总成之后,产生了比较好的减振效果。
附图9是本发明一个较佳实施例中采用的全部内减振单元14构成内减振器总成后,与传感组件的位置关系示意图。为了有效衰减或完全吸收对于来自前后、左右、上下6个自由度的对传感组件12的强迫振动,本实施例采用6个内减振单元14,即6个形状相同的减振垫,安装在惯性检测单元壳体16内壁与传感组件12之间,将传感组件悬挂在惯性检测单元壳体内腔中心位置,且各内减振单元的形变力轴相互正交,以均衡吸收并消耗来自运载体的强迫振动。
附图10是本发明一个较佳实施例中关于微型惯性测量***21的完整装配示意图。由于实行了上述一系列技术措施,保证了减振器的固有频率、减振系数、减振效率、机械强度等符合***的抗冲击及振动要求;使得该微型惯性测量***的弹性坐标系、惯性坐标系、和求解坐标系三个坐标系,处于各对应坐标轴相互平行、***质心与减振装置的弹性中心重合的最佳状态,达到各自由度振动间具有较高的去耦效应,以及各固有频率相互接近,获得较窄频率分布的技术效果。
除了以上实施例以外,本发明还可以有其他实施方式,凡采用等同替换何等效变换形成的技术方案,均落在本发明要求的保护范围。
Claims (3)
1.一种微型惯性测量***,包括传感组件、内减振器、惯性检测单元壳体、下盖,其中:传感组件由传感支架、惯性传感器、柔性测控电路板组成;传感支架是各平面刻有凹槽,符合一定比重和刚度要求的正方体刚性支架;惯性传感器包括陀螺仪和加速度计;
柔性测控电路板能够完整、平顺地覆盖传感支架每一个平面;
惯性检测单元壳体与下盖构成了内腔,以容纳传感支架与内减振单元;
内减振器由若干具有适当阻尼特性的内减振单元{Ki,ci}组成,其中Ki表示刚度、ci表示阻尼系数,下标i表示内减振器中所包含的内减振单元的数量,所述内减振单元安装在惯性检测单元壳体内壁(S)与传感组件的6个平面之间,根据运载体不同振动特性决定其数量,最多可达6个;
所述传感支架一体成型;
所述传感组件被若干内减振单元悬挂在惯性检测单元壳体内腔中心,各内减振单元的形变力轴相互正交,内减振器的弹性中心点(P)与传感组件质心(m)重合。
2.如权利要求1所述的微型惯性测量***,其特征是,所述惯性传感器焊接在柔性测控电路板上,凭借电路板的柔性,各传感器逐一被嵌入传感支架各平面的凹槽中,且各传感器的测量轴相互正交。
3.如权利要求1所述的微型惯性测量***,其特征是,包含传感器信号预处理功能,至少包含抗混叠电路和A/D转换电路;电路板基和连接导线采用柔韧材质,以耐受弯折;柔性测控电路板的外形应当与传感支架的平面展开图形全等,使之沿着传感支架棱边作90°弯折后,完整覆盖传感支架。
Priority Applications (12)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102509484A CN102121829B (zh) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | 一种微型惯性测量*** |
PCT/CN2010/079483 WO2011140804A1 (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
US13/809,407 US9213046B2 (en) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | Micro inertial measurement system |
CN201510277044.3A CN104964687B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
JP2013523464A JP6154324B2 (ja) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | マイクロ慣性測定装置 |
CN201080068428.XA CN103210280B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
EP10851308.6A EP2604974B1 (en) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | Micro inertial measurement system |
US14/940,721 US10132827B2 (en) | 2010-08-09 | 2015-11-13 | Micro inertial measurement system |
JP2016080735A JP6502283B2 (ja) | 2010-08-09 | 2016-04-14 | マイクロ慣性測定装置 |
US16/189,782 US10732200B2 (en) | 2010-08-09 | 2018-11-13 | Micro inertial measurement system |
US16/945,208 US11215633B2 (en) | 2010-08-09 | 2020-07-31 | Micro inertial measurement system |
US17/646,635 US20220120782A1 (en) | 2010-08-09 | 2021-12-30 | Micro inertial measurement system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102509484A CN102121829B (zh) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | 一种微型惯性测量*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102121829A CN102121829A (zh) | 2011-07-13 |
CN102121829B true CN102121829B (zh) | 2013-06-12 |
Family
ID=44250436
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010102509484A Active CN102121829B (zh) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | 一种微型惯性测量*** |
CN201510277044.3A Expired - Fee Related CN104964687B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
CN201080068428.XA Active CN103210280B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
Family Applications After (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510277044.3A Expired - Fee Related CN104964687B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
CN201080068428.XA Active CN103210280B (zh) | 2010-08-09 | 2010-12-06 | 一种微型惯性测量*** |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US9213046B2 (zh) |
EP (1) | EP2604974B1 (zh) |
JP (2) | JP6154324B2 (zh) |
CN (3) | CN102121829B (zh) |
WO (1) | WO2011140804A1 (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104964687B (zh) * | 2010-08-09 | 2018-05-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种微型惯性测量*** |
Families Citing this family (91)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5244734B2 (ja) * | 2009-08-18 | 2013-07-24 | 北陸電気工業株式会社 | 姿勢判定機能付き加速度センサモジュール |
JP5935244B2 (ja) * | 2011-05-31 | 2016-06-15 | セイコーエプソン株式会社 | モジュールおよび電子機器 |
JP5821290B2 (ja) | 2011-05-31 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | モジュールおよび電子機器 |
JP5821289B2 (ja) | 2011-05-31 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | 保持部材、モジュールおよび電子機器 |
CN102980584B (zh) | 2011-09-02 | 2017-12-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种无人飞行器惯性测量模块 |
CN102313548B (zh) * | 2011-09-29 | 2013-03-20 | 无锡莘行科技有限公司 | 一种基于三维立体封装技术的微型姿态航向参考*** |
HRP20230031T1 (hr) * | 2012-04-13 | 2023-03-03 | Wi-Tronix, Llc | Postupak za snimanje, obradu i prijenos podataka s mobilnog sredstva |
JP2014048090A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Seiko Epson Corp | 電子モジュール、電子機器、及び移動体 |
JP6232077B2 (ja) * | 2013-02-07 | 2017-11-15 | キストラー ホールディング アクチエンゲゼルシャフト | 加速度センサの製造方法 |
JP2014151149A (ja) * | 2013-02-14 | 2014-08-25 | Seiko Epson Corp | 運動解析装置及び運動解析方法 |
DE102013222966A1 (de) * | 2013-11-12 | 2015-05-28 | Robert Bosch Gmbh | Inertialsensor |
CN104713551A (zh) * | 2013-12-11 | 2015-06-17 | 中国航空工业第六一八研究所 | 一种惯性敏感组件的四点悬挂减振*** |
CN103742580A (zh) * | 2014-01-09 | 2014-04-23 | 东南大学 | 一种惯性导航组件隔振***固有频率调整方法 |
CN105021176B (zh) * | 2014-04-24 | 2018-03-16 | 苏州圣赛诺尔传感器技术有限公司 | Mems陀螺仪测控电路 |
CN106030245B (zh) | 2014-04-25 | 2019-11-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性传感装置 |
CN104215241B (zh) * | 2014-09-02 | 2017-07-04 | 常州巴乌克智能科技有限公司 | 惯性传感装置 |
CN105674983A (zh) * | 2014-11-20 | 2016-06-15 | 北京自动化控制设备研究所 | 模块化惯导***的基本模块结构 |
CN104536451B (zh) * | 2014-12-31 | 2017-06-16 | 深圳雷柏科技股份有限公司 | 一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及控制方法 |
CN104729505B (zh) * | 2015-03-25 | 2017-11-07 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种mems惯性测量单元 |
CN113959440A (zh) | 2015-04-07 | 2022-01-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于提供简单而可靠的惯性测量单元的***和方法 |
CN108750068B (zh) * | 2015-04-08 | 2021-01-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器 |
CN106153044B (zh) * | 2015-04-21 | 2019-05-07 | 南京理工大学 | 一种用于微惯性测量单元的减振结构 |
US9568320B2 (en) * | 2015-05-05 | 2017-02-14 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Method and apparatus for estimation of center of gravity using accelerometers |
CN104908963A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-16 | 广州飞米电子科技有限公司 | 减震结构、具有减震功能的惯性测量结构和飞行器 |
CN104908961A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-16 | 广州飞米电子科技有限公司 | 减震结构、具有减震功能的惯性测量结构和飞行器 |
CN104973258A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-10-14 | 广州飞米电子科技有限公司 | 减震结构、具有减震功能的惯性测量结构和飞行器 |
CN104913778A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-09-16 | 极翼机器人(上海)有限公司 | 独立无人飞行器惯性测量装置 |
CN104931054A (zh) * | 2015-07-06 | 2015-09-23 | 极翼机器人(上海)有限公司 | 惯性测量减振器及无人飞行器惯性测量模块 |
CN104973268B (zh) * | 2015-07-27 | 2017-04-19 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 航天器控制力矩陀螺的高频微振动隔离装置 |
BR112018008393B1 (pt) | 2015-10-30 | 2023-03-07 | Ion Geophysical Corporation | Sensor de aceleração de múltiplos eixos, aparelho sensor de aceleração de múltiplos eixos, método de montar um sensor de aceleração de múltiplos eixos, e acelerômetro de múltiplos eixos |
WO2017070929A1 (zh) | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性测量单元及应用该惯性测量单元的可移动装置 |
DE102016122042B4 (de) | 2015-11-20 | 2022-02-17 | Jena Optronik Gmbh | Sensorbaugruppe zur Lageermittlung eines Objekts |
CN105701287B (zh) * | 2016-01-11 | 2018-03-20 | 东南大学 | 一种平台式惯导***的三向等刚度橡胶减振器设计方法 |
CN107000840B (zh) * | 2016-01-26 | 2019-07-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器及多目成像*** |
CN105698791A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-06-22 | 江西中船航海仪器有限公司 | 一种舰艇激光陀螺罗经 |
CN105698779B (zh) * | 2016-04-20 | 2018-06-12 | 北京理工大学 | 一种石英微机械陀螺双轴减振装置的设计方法 |
CN105952836B (zh) * | 2016-05-04 | 2018-05-08 | 中国电子科技集团公司第十三研究所 | 可调阻尼的抗冲击微型惯性测量单元 |
CN105739515B (zh) * | 2016-05-06 | 2018-07-03 | 陈龙 | 一种无人机飞行控制器模块 |
CN107074376B (zh) * | 2016-05-26 | 2019-02-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 运动传感器的安装装置及无人飞行器 |
CN106352873A (zh) * | 2016-08-12 | 2017-01-25 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种小型惯性测量单元的内减振结构 |
CN106121631B (zh) * | 2016-08-12 | 2022-11-01 | 重庆天箭惯性科技股份有限公司 | 一种深钻探抗高温微惯性连续测斜装置 |
CN106403944A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-02-15 | 顺丰科技有限公司 | 惯性测量装置及运动控制设备 |
US10472098B2 (en) | 2016-10-25 | 2019-11-12 | Honeywell International Inc. | Mass efficient reaction wheel assembly systems including multi-faceted bracket structures |
KR102606800B1 (ko) | 2016-12-01 | 2023-11-29 | 삼성전자주식회사 | 무인 비행 전자 장치 |
CN110392836A (zh) | 2017-02-21 | 2019-10-29 | Hrl实验室有限责任公司 | 基于mems的传感器套件 |
JP6926568B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2021-08-25 | セイコーエプソン株式会社 | 物理量センサー、電子機器および移動体 |
CN106896823B (zh) * | 2017-04-28 | 2018-09-21 | 上海拓攻机器人有限公司 | 无人飞行器的控制装置及无人飞行器 |
CN108871327A (zh) * | 2017-05-10 | 2018-11-23 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种双余度惯性敏感组件台体结构 |
CN106970407A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-07-21 | 深圳市瑞芬科技有限公司 | 一种导航装置及其固定组件 |
USD848383S1 (en) | 2017-07-13 | 2019-05-14 | Fat Shark Technology SEZC | Printed circuit board |
USD825381S1 (en) | 2017-07-13 | 2018-08-14 | Fat Shark Technology SEZC | Unmanned aerial vehicle |
US10179647B1 (en) | 2017-07-13 | 2019-01-15 | Fat Shark Technology SEZC | Unmanned aerial vehicle |
FR3074894B1 (fr) * | 2017-12-12 | 2020-01-03 | Safran Electronics & Defense | Unite inertielle amelioree a dispositif inertiel suspendu |
WO2019129887A1 (en) | 2017-12-29 | 2019-07-04 | Civitanavi Systems S.R.L. | Method for the configuration of an insulation system from the vibrations of an inertial measurement unit (imu). |
US10473464B2 (en) * | 2018-01-17 | 2019-11-12 | Cubic Corporation | Cuboid inertial measurement unit |
WO2019140659A1 (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机 |
GB2573014A (en) * | 2018-04-20 | 2019-10-23 | Corin Ltd | Surgical-tool angular measurement device |
CN108489488A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-09-04 | 天津职业技术师范大学 | 一种捷联式惯性导航***支撑装置 |
CN112955752A (zh) | 2018-09-13 | 2021-06-11 | 离子地球物理学公司 | 多轴线、单质量加速度计 |
JP7204390B2 (ja) * | 2018-09-18 | 2023-01-16 | 株式会社東芝 | 位置制御装置および飛しょう体 |
CN111119838A (zh) * | 2018-10-31 | 2020-05-08 | 中石化石油工程技术服务有限公司 | 钻具姿态动态测量***及传感器固定装置 |
CN111435085B (zh) * | 2019-01-11 | 2021-10-19 | 杭州麦新敏微科技有限责任公司 | 微机械电子惯性导航装置及其导航方法 |
CN110058601B (zh) * | 2019-03-19 | 2021-12-21 | 沈阳无距科技有限公司 | 无人直升机起降快速判定的方法、装置及电子设备 |
CN110243392B (zh) * | 2019-06-06 | 2021-04-13 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种用于调整产品质心位置的装置、调整方法及应用 |
CN110608733A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-24 | 贵州航天控制技术有限公司 | 一种微型惯组内置减振结构 |
CN110530351A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-12-03 | 贵州航天控制技术有限公司 | 一种微型惯组 |
US11707341B2 (en) | 2020-03-02 | 2023-07-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Jig for assembling a position sensor |
CN111561927B (zh) * | 2020-04-20 | 2023-11-03 | 北京理工导航控制科技股份有限公司 | 一种mems惯性导航传感器部件集成装置 |
CN113607263B (zh) * | 2020-05-04 | 2022-06-28 | 新力奇有限公司 | 具高度方向运动感测件精准定位装置的振动量测组件 |
CN111981073B (zh) * | 2020-07-22 | 2022-04-12 | 北京自动化控制设备研究所 | 一种微惯导用抗大冲击减振器 |
CN111879320A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-03 | 湖南智航联测科技有限公司 | 一种面向教学的复合式惯性*** |
CN111896773B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-08-02 | 西安微电子技术研究所 | 一种三轴石英挠性加速度计总成及其测量方法 |
CN112526588B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-02-22 | 广东工业大学 | 一种共质心双盘片差分式光纤矢量地震计 |
CN112433244B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-02-22 | 广东工业大学 | 一种共质心推挽式三分量光纤地震计 |
CN112689431A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-20 | 苏州长风航空电子有限公司 | 一种三轴向mems芯片装配装置 |
CN112537535B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-04-19 | 安徽港口物流有限公司 | 一种具有防摔坏功能的物流运输箱 |
CN112762136B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-10-18 | 厦门华源嘉航科技有限公司 | 一种确定惯导***衰减大冲击缓冲装置缓冲间隙的方法 |
CN113090709B (zh) * | 2021-04-12 | 2024-04-09 | 西安航弓机电科技有限公司 | 一种带有隔振结构的惯性模块 |
KR102359174B1 (ko) * | 2021-04-19 | 2022-02-09 | 이에스텍이엔지 주식회사 | 일체형 지진 가속도 계측 장치 |
CN113514063A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-10-19 | 北京自动化控制设备研究所 | Mems微惯导结构 |
WO2023033768A1 (en) * | 2021-09-03 | 2023-03-09 | Roketsan Roket Sanayi̇i̇ Ti̇caret A.Ş. | Inertial measurement unit comprising a body with a lattice structure and a sensor block |
CN114113661B (zh) * | 2021-09-15 | 2023-08-22 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 用于弹丸轴向加速度测量的固定载体、速度测量***和测量方法 |
CN114152247B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-04-28 | 中国电子科技集团公司第二十六研究所 | 一种小体积高精度mems惯性测量单元 |
WO2023189821A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | 住友精密工業株式会社 | センサ装置 |
CN114858164B (zh) * | 2022-07-06 | 2022-10-28 | 河北美泰电子科技有限公司 | 惯性导航总成 |
CN115127550A (zh) * | 2022-07-12 | 2022-09-30 | 北京信息科技大学 | 利用六轴惯性测量装置识别人体的运动状态的*** |
CN218450493U (zh) * | 2022-08-11 | 2023-02-03 | 瑞声声学科技(深圳)有限公司 | 振动传感器 |
CN115790576A (zh) * | 2022-09-19 | 2023-03-14 | 鞍钢集团矿业有限公司 | 一种矿山***矿岩运动轨迹采集装置 |
CN115560752B (zh) * | 2022-10-21 | 2023-11-03 | 北京自动化控制设备研究所 | 微机电惯性导航***用小型一体化电路 |
EP4361561A1 (en) | 2022-10-28 | 2024-05-01 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Arrangement of circuit boards for an inertial measurement unit |
CN116608237B (zh) * | 2023-07-18 | 2023-10-03 | 上海隐冠半导体技术有限公司 | 一种阻尼减振结构及微动台 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN201431440Y (zh) * | 2009-07-07 | 2010-03-31 | 华中科技大学 | 基于柔性印刷电路板的胶囊内窥镜 |
CN202074979U (zh) * | 2010-08-09 | 2011-12-14 | 汪滔 | 一种微型惯性检测装置 |
Family Cites Families (88)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63217787A (ja) | 1987-03-05 | 1988-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 3板カメラ |
JPH02306111A (ja) | 1989-05-19 | 1990-12-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度検出装置 |
FR2666888B1 (fr) | 1990-09-17 | 1994-04-15 | Asulab Sa | Capteur de mesure d'une grandeur physique. |
JPH04208587A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-30 | Fujitsu Ltd | 三次元回路モジュール |
JPH0570001A (ja) | 1991-09-13 | 1993-03-23 | Sekisui Chem Co Ltd | 太巻テープの巻取装置 |
DE4136355A1 (de) | 1991-11-05 | 1993-05-06 | Smt & Hybrid Gmbh, O-8010 Dresden, De | Verfahren und anordnung zur dreidimensionalen montage von elektronischen bauteilen und sensoren |
JPH05149381A (ja) | 1991-11-27 | 1993-06-15 | S G:Kk | 防振構造を有する電子部品ユニツト及び防振部材 |
JPH0559873U (ja) * | 1992-01-14 | 1993-08-06 | 株式会社村田製作所 | 立体回路基板 |
JPH0570001U (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-21 | 太陽誘電株式会社 | マイクロ波コンバ−タ |
FR2697628B1 (fr) * | 1992-10-29 | 1995-02-03 | Sextant Avionique | Capteur d'une grandeur physique orientée. |
US5558091A (en) | 1993-10-06 | 1996-09-24 | Biosense, Inc. | Magnetic determination of position and orientation |
JPH07306047A (ja) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Murata Mfg Co Ltd | 多軸検出型振動ジャイロ |
DE19720106C2 (de) * | 1997-05-16 | 2001-03-15 | Telefunken Microelectron | Vorrichtung zur Aufnahme von elektrischen Bauteilen |
JP3780086B2 (ja) * | 1998-01-22 | 2006-05-31 | Necトーキン株式会社 | 姿勢角度検出装置 |
JP2002195834A (ja) | 2000-12-27 | 2002-07-10 | Murata Mfg Co Ltd | 物理量検出装置 |
JP2002257552A (ja) * | 2001-03-05 | 2002-09-11 | Murata Mfg Co Ltd | 物理量センサ装置 |
JP4401037B2 (ja) | 2001-04-03 | 2010-01-20 | Necエレクトロニクス株式会社 | 半導体装置及びその製造方法 |
US6578682B2 (en) | 2001-04-26 | 2003-06-17 | Honeywell International Inc. | Compact vibration isolation system for an inertial sensor assembly |
DE10134620A1 (de) * | 2001-07-17 | 2003-02-06 | Bosch Gmbh Robert | Mehraxiales Inertialsensorsystem und Verfahren zu seiner Herstellung |
US6918297B2 (en) | 2003-02-28 | 2005-07-19 | Honeywell International, Inc. | Miniature 3-dimensional package for MEMS sensors |
US7040922B2 (en) * | 2003-06-05 | 2006-05-09 | Analog Devices, Inc. | Multi-surface mounting member and electronic device |
FR2859017B1 (fr) | 2003-08-19 | 2005-09-30 | Sagem | Capteur de rotation inertiel a element sensible monte directement sur le corps |
US7370530B2 (en) * | 2004-09-01 | 2008-05-13 | Honeywell International Inc. | Package for MEMS devices |
SE528404C2 (sv) * | 2004-10-20 | 2006-11-07 | Imego Ab | Sensorarrangemang |
JP4751085B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2011-08-17 | 東京計器株式会社 | センサの組立方法 |
EP1872087A4 (en) * | 2005-04-19 | 2012-10-17 | Jaymart Sensors Llc | MINIATURED INERTIA MEASURING UNIT AND ASSOCIATED PROCEDURES |
KR100655218B1 (ko) | 2005-07-01 | 2006-12-08 | 삼성전자주식회사 | 다각기둥 형상의 접지 블록을 갖는 3차원 반도체 모듈 |
US7404324B2 (en) | 2005-08-19 | 2008-07-29 | Honeywell International Inc. | Gunhard shock isolation system |
DE102005047873B4 (de) * | 2005-10-06 | 2010-10-14 | Günthner, Wolfgang, Dipl.-Ing. | Miniaturisiertes Inertialmesssystem |
US7467552B2 (en) * | 2005-11-10 | 2008-12-23 | Honeywell International Inc. | Miniature package for translation of sensor sense axis |
US20070113702A1 (en) | 2005-11-18 | 2007-05-24 | Honeywell International Inc. | Isolation system for an inertial measurement unit |
US7536909B2 (en) * | 2006-01-20 | 2009-05-26 | Memsic, Inc. | Three-dimensional multi-chips and tri-axial sensors and methods of manufacturing the same |
CN100381785C (zh) | 2006-03-27 | 2008-04-16 | 北京航空航天大学 | 一种轻小型惯性测量单元 |
CN1322312C (zh) | 2006-03-29 | 2007-06-20 | 北京航空航天大学 | 一种小体积开环光纤陀螺捷联惯性测量装置 |
US8371534B1 (en) | 2007-09-14 | 2013-02-12 | Lockheed Martin Corporation | System for isolating vibration among a plurality of instruments |
CN101261126B (zh) | 2008-04-10 | 2010-06-02 | 上海交通大学 | 微固体模态陀螺 |
US8100010B2 (en) * | 2008-04-14 | 2012-01-24 | Honeywell International Inc. | Method and system for forming an electronic assembly having inertial sensors mounted thereto |
CN101270990B (zh) | 2008-05-06 | 2010-11-03 | 中北大学 | 多层纳米膜隧穿式微陀螺仪的检测装置 |
CN101290226B (zh) * | 2008-06-10 | 2010-12-29 | 北京航空航天大学 | 一种三轴光纤陀螺***一体化的安装骨架 |
US8037754B2 (en) * | 2008-06-12 | 2011-10-18 | Rosemount Aerospace Inc. | Integrated inertial measurement system and methods of constructing the same |
CN101349564B (zh) * | 2008-06-13 | 2010-12-08 | 北京航空航天大学 | 一种惯性测量装置 |
CN101290227B (zh) * | 2008-06-17 | 2010-12-29 | 北京航空航天大学 | 一种三轴光纤陀螺惯性测量单元一体化结构 |
US20100037694A1 (en) * | 2008-08-15 | 2010-02-18 | Honeywell International Inc. | Snubbing system for a suspended body |
US20100059911A1 (en) | 2008-09-05 | 2010-03-11 | Honeywell International Inc. | Adjustable gas damping vibration and shock isolation system |
CN101403615B (zh) * | 2008-10-24 | 2011-01-05 | 北京航空航天大学 | 一种直接输出频率的振动陀螺结构 |
CN101750065A (zh) | 2008-11-28 | 2010-06-23 | 国营三四○五厂 | 一种高密度液浮陀螺捷联惯性测量装置 |
CN201408009Y (zh) | 2009-03-19 | 2010-02-17 | 浙江大学 | 一种用于深海惯性导航的惯性测量装置 |
CN101532840B (zh) * | 2009-03-19 | 2010-12-08 | 浙江大学 | 一种用于深海惯性导航的惯性测量装置 |
US8266960B2 (en) | 2009-04-10 | 2012-09-18 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for potted shock isolation |
JP2012528335A (ja) | 2009-05-27 | 2012-11-12 | キング アブドゥーラ ユニバーシティ オブ サイエンス アンド テクノロジー | 面外サスペンション方式を使用するmems質量−バネ−ダンパシステム |
CN101655371B (zh) | 2009-09-18 | 2012-06-06 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于变阻尼系数的惯性导航***方位信号阻尼方法 |
DE102010005231A1 (de) | 2010-01-21 | 2011-07-28 | M & FC Holding LLC, N.C. | Verfahren zum Detektieren der Rotationen eines Rotors |
US8368154B2 (en) * | 2010-02-17 | 2013-02-05 | The Regents Of The University Of California | Three dimensional folded MEMS technology for multi-axis sensor systems |
CN101922938B (zh) | 2010-07-14 | 2012-06-06 | 北京航空航天大学 | 一种高精度pos用激光陀螺惯性测量*** |
CN102121829B (zh) | 2010-08-09 | 2013-06-12 | 汪滔 | 一种微型惯性测量*** |
DE102010061757A1 (de) | 2010-11-23 | 2012-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Inertialsensorcluster und Sensoranordnung |
JP5845672B2 (ja) * | 2011-07-13 | 2016-01-20 | セイコーエプソン株式会社 | センサーデバイスおよび電子機器 |
CN102980584B (zh) | 2011-09-02 | 2017-12-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种无人飞行器惯性测量模块 |
CN202274882U (zh) | 2011-09-02 | 2012-06-13 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种无人飞行器惯性测量模块 |
US10054943B2 (en) | 2011-10-26 | 2018-08-21 | Hoverfly Technologies, Inc. | Control system for unmanned aerial vehicle utilizing parallel processing architecture |
US8552350B2 (en) | 2012-01-15 | 2013-10-08 | Raytheon Company | Mitigation of drift effects in secondary inertial measurements of an isolated detector assembly |
US9297438B2 (en) | 2012-01-25 | 2016-03-29 | Honeywell International Inc. | Three parameter damper anisotropic vibration isolation mounting assembly |
CN102853833B (zh) | 2012-04-16 | 2014-12-17 | 哈尔滨工程大学 | 捷联惯性导航***快速阻尼方法 |
US9384668B2 (en) | 2012-05-09 | 2016-07-05 | Singularity University | Transportation using network of unmanned aerial vehicles |
JP2014013207A (ja) | 2012-07-05 | 2014-01-23 | Panasonic Corp | 複合センサ |
CN102778232B (zh) | 2012-07-10 | 2014-10-22 | 清华大学 | 微惯性测量装置 |
US8978534B2 (en) | 2012-08-23 | 2015-03-17 | Emmanuel Daniel Martn Jacq | Autonomous unmanned tower military mobile intermodal container and method of using the same |
US9079662B1 (en) | 2012-10-01 | 2015-07-14 | The Boeing Company | Co-operative, modular, unmanned, vertical lift cargo vehicles |
CN203037259U (zh) | 2012-11-22 | 2013-07-03 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于飞行器的控制模块 |
WO2014161428A1 (en) | 2013-03-31 | 2014-10-09 | Sz Dji Technology, Co., Ltd. | Payload mounting platform |
CN103411615B (zh) | 2013-07-26 | 2015-11-11 | 北京航天控制仪器研究所 | 一种双冗余挠性捷联惯性测量*** |
US9346547B2 (en) | 2013-08-26 | 2016-05-24 | Google Inc. | Mechanisms for lowering a payload to the ground from a UAV |
WO2015143615A1 (zh) | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器状态实时修正的方法和装置 |
CN106444795B (zh) | 2014-03-27 | 2019-12-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动物体的起飞辅助的方法以及*** |
CN106030245B (zh) | 2014-04-25 | 2019-11-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 惯性传感装置 |
JP6146940B2 (ja) | 2014-04-28 | 2017-06-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | プラットフォーム |
US9783293B2 (en) | 2014-05-20 | 2017-10-10 | Verizon Patent And Licensing Inc. | Unmanned aerial vehicle platform |
US9665094B1 (en) | 2014-08-15 | 2017-05-30 | X Development Llc | Automatically deployed UAVs for disaster response |
US9174733B1 (en) | 2014-08-28 | 2015-11-03 | Google Inc. | Payload-release device and operation thereof |
US9580173B1 (en) | 2014-08-28 | 2017-02-28 | X Development Llc | Translational correction of payload-release device based on tracked position |
US11140326B2 (en) | 2015-05-22 | 2021-10-05 | The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Aerial video based point, distance, and velocity real-time measurement system |
JP2017529710A (ja) | 2015-07-31 | 2017-10-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 検索エリアを評価する方法 |
CN107852491B (zh) | 2015-07-31 | 2021-09-14 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 传感器辅助的码率控制方法 |
CN108137151B (zh) | 2015-09-11 | 2021-09-10 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 用于无人飞行器的载体 |
US20170101178A1 (en) | 2015-10-07 | 2017-04-13 | Hoi Hung Herbert LEE | Flying apparatus with multiple sensors and gesture-based operation |
EP4032820A1 (en) | 2015-10-17 | 2022-07-27 | Wing Aviation LLC | Aerodynamic tote package and method for forming a tote package |
CN105867405A (zh) | 2016-05-23 | 2016-08-17 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 无人机、无人机降落控制装置及方法 |
US10266266B2 (en) | 2016-05-23 | 2019-04-23 | Wing Aviation Llc | Payload delivery system with removable spool |
-
2010
- 2010-08-09 CN CN2010102509484A patent/CN102121829B/zh active Active
- 2010-12-06 WO PCT/CN2010/079483 patent/WO2011140804A1/zh active Application Filing
- 2010-12-06 JP JP2013523464A patent/JP6154324B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2010-12-06 CN CN201510277044.3A patent/CN104964687B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-12-06 EP EP10851308.6A patent/EP2604974B1/en not_active Not-in-force
- 2010-12-06 CN CN201080068428.XA patent/CN103210280B/zh active Active
- 2010-12-06 US US13/809,407 patent/US9213046B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-11-13 US US14/940,721 patent/US10132827B2/en active Active
-
2016
- 2016-04-14 JP JP2016080735A patent/JP6502283B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-13 US US16/189,782 patent/US10732200B2/en active Active
-
2020
- 2020-07-31 US US16/945,208 patent/US11215633B2/en active Active
-
2021
- 2021-12-30 US US17/646,635 patent/US20220120782A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN201431440Y (zh) * | 2009-07-07 | 2010-03-31 | 华中科技大学 | 基于柔性印刷电路板的胶囊内窥镜 |
CN202074979U (zh) * | 2010-08-09 | 2011-12-14 | 汪滔 | 一种微型惯性检测装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Design, Fabrication and Testing of Miniaturised Wireless Inertial Measurement Units (IMU);J Barton等;《2007 Electronic Components and Technology Conference》;20071231;1143-1148 * |
JBarton等.Design Fabrication and Testing of Miniaturised Wireless Inertial Measurement Units (IMU).《2007 Electronic Components and Technology Conference》.2007 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104964687B (zh) * | 2010-08-09 | 2018-05-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种微型惯性测量*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6154324B2 (ja) | 2017-06-28 |
CN103210280A (zh) | 2013-07-17 |
CN102121829A (zh) | 2011-07-13 |
US20130111993A1 (en) | 2013-05-09 |
CN104964687B (zh) | 2018-05-22 |
US20200363447A1 (en) | 2020-11-19 |
CN104964687A (zh) | 2015-10-07 |
JP2016148677A (ja) | 2016-08-18 |
EP2604974A4 (en) | 2014-05-07 |
US20160097793A1 (en) | 2016-04-07 |
JP2013540987A (ja) | 2013-11-07 |
US9213046B2 (en) | 2015-12-15 |
US11215633B2 (en) | 2022-01-04 |
EP2604974B1 (en) | 2015-07-08 |
US20220120782A1 (en) | 2022-04-21 |
JP6502283B2 (ja) | 2019-04-17 |
EP2604974A1 (en) | 2013-06-19 |
US20190079113A1 (en) | 2019-03-14 |
US10732200B2 (en) | 2020-08-04 |
CN103210280B (zh) | 2015-06-17 |
US10132827B2 (en) | 2018-11-20 |
WO2011140804A1 (zh) | 2011-11-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102121829B (zh) | 一种微型惯性测量*** | |
CN202074979U (zh) | 一种微型惯性检测装置 | |
CN108119731B (zh) | 姿态可调的全向隔振平台 | |
CN101349564B (zh) | 一种惯性测量装置 | |
CN108698703A (zh) | 运动传感器组件及无人机 | |
CN105204541B (zh) | 一种高精度的Stewart主动隔振平台 | |
CN105204543B (zh) | 一种电磁驱动的Stewart主被动一体隔振平台 | |
CN206514864U (zh) | 一种无人机惯性测量装置及含其的无人机 | |
CN106369105A (zh) | 一种用于空间飞行器光纤惯组的八点减振*** | |
CN104848818B (zh) | Stewart平台姿态测量装置及测量方法 | |
CN108225313A (zh) | 基于冗余mems传感器的航姿仪 | |
CN106441264A (zh) | 一种用于空间飞行器的光纤惯组 | |
CN206450229U (zh) | 一种用于运载火箭光纤惯组的八点减振*** | |
CN108072364A (zh) | 微惯性测量装置 | |
CN207466983U (zh) | 运动传感器组件及无人机 | |
CN112963480B (zh) | 一种机抖激光陀螺惯性导航***的可控减振装置及方法 | |
CN105259907B (zh) | 一种通过内部隔振结构实现航天器姿态稳定控制的方法 | |
CN207917166U (zh) | 一种imu机构及无人机 | |
CN110725888B (zh) | Imu杠杆减振装置及其方法 | |
CN111879321A (zh) | 一种基于机抖激光陀螺的惯性/天文组合导航*** | |
CN105652689B (zh) | 一种基于平衡梁的卫星附件振动挠性力矩模拟器 | |
CN108146645A (zh) | 一种imu机构及无人机 | |
CN203100741U (zh) | 动调陀螺仪捷联惯导的五表减振装置 | |
CN114778074A (zh) | 一种刚液柔耦合动力学特性研究的实验平台 | |
CN114718208A (zh) | 一种基于控制力矩陀螺仪的抗震***及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |