JP7204390B2 - 位置制御装置および飛しょう体 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態の飛しょう体100の構成例を示すブロック図である。
飛しょう体100は、例えば、位置制御装置10と、慣性計測装置20と、操舵装置30とを備える。位置制御装置10は、例えば、慣性座標系変換部102と、速度算出部103と、位置算出部104と、第1演算部106と、位置制御コントローラ107と、第2演算部108と、速度コントローラ109と、機体固定座標系変換部110と、第3演算部111と、加速度コントローラ112と、第4演算部113と、角速度コントローラ114とを備える。
Claims (4)
- 飛しょう体の機体固定座標系における加速度を、慣性座標系における慣性座標系加速度に変換する慣性座標系変換部と、
前記慣性座標系変換部により変換された前記慣性座標系加速度を積分して、前記飛しょう体の推定速度を算出する速度算出部と、
前記速度算出部により算出された推定速度を積分して、前記飛しょう体の推定位置を導出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された推定位置が位置指令値となるよう制御するための速度指令値を求める位置制御コントローラと、
前記速度指令値と前記推定速度との差分である速度差分を算出する速度差分算出部と、
前記推定速度が前記速度指令値となるように制御する慣性座標系加速度指令値を前記速度差分から求める速度コントローラと、
前記慣性座標系加速度指令値を、前記機体固定座標系における加速度指令値に座標変換する機体固定座標系変換部と、
を備える位置制御装置。 - 前記加速度指令値と前記加速度との加速度差分により求められた角速度指令値と、前記飛しょう体の機体固定座標系における角速度との差分を求め、前記角速度指令値となるよう飛しょう体の運動を制御するために操舵装置へ入力する舵角指令値を生成する角速度コントローラとを、更に備える、
請求項1に記載の位置制御装置。 - 前記位置指令値を外部装置から受け付ける位置指令値受付部を、更に備える、
請求項1または2に記載の位置制御装置。 - 飛しょう体の機体固定座標系における機体の加速度及び角速度を計測する慣性計測装置と、
前記加速度を機体固定座標系から慣性座標系に座標変換し、慣性座標系加速度とする慣性座標系変換部と、
前記慣性座標系変換部により変換された前記慣性座標系加速度を積分して、前記飛しょう体の推定速度を算出する速度算出部と、
前記速度算出部により算出された推定速度を積分して、前記飛しょう体の推定位置を導出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された推定位置と位置指令値の差分を用いて速度指令値を求める位置制御コントローラと、
前記速度指令値と前記推定速度との差分である速度差分を算出する速度差分算出部と、
前記推定速度を前記速度指令値となるように制御する慣性座標系加速度指令値を前記速度差分から求める速度コントローラと、
前記慣性座標系加速度指令値を、前記機体固定座標系における加速度指令値に座標変換する機体固定座標系変換部と、
前記加速度指令値と前記加速度との加速度差分を求め、前記加速度差分から角速度指令値を求める加速度コントローラと、
前記角速度指令値と前記角速度との差分を求め、舵角指令値を生成する角速度コントローラと、
前記機体の運動を前記舵角指令値により制御する舵角装置と、
を備える飛しょう体。
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