CN101959743A - 行驶辅助控制装置 - Google Patents
行驶辅助控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101959743A CN101959743A CN2009801073011A CN200980107301A CN101959743A CN 101959743 A CN101959743 A CN 101959743A CN 2009801073011 A CN2009801073011 A CN 2009801073011A CN 200980107301 A CN200980107301 A CN 200980107301A CN 101959743 A CN101959743 A CN 101959743A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- virtual
- traveling lane
- vehicle
- track
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
提供一种行驶辅助控制装置(10),其具有LDW/LKA***(17),该LDW/LKA***(17)实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆(V)在行驶时不偏离行驶车道。LDW/LKA***(17)计算出因障碍物检测传感器(11)检测出的障碍物(O)而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度(W),并且在计算出的虚拟车道宽度(W)窄至阈值以下,从而需要驾驶员实施回避操作时,中止行驶车道维持辅助控制。据此,能够在适当的正时使LDW或LKA的工作停止,从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
Description
技术领域
本发明涉及一种行驶辅助控制装置,尤其涉及一种进行车辆驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制,从而防止车辆在行驶时偏离行驶车道行驶的辅助控制装置。
背景技术
为使车辆在行驶时不偏离行驶车道,已经提出有偏离车道警示装置(LDW:Lane Departure Warning)和车道保持辅助装置(LKA:Lane KeepingAssist)等,实施驾驶员的驾驶辅助或者车辆的行驶控制的装置。例如,在专利文献1中,公开了一种车道偏离控制装置,该装置为,考虑到停车车辆等前方障碍物,以能够最合适地实施避免偏离车道的控制,从而在检测车辆前方停车车辆的同时,基于检测出的停车车辆,而改变避免偏离控制用的阈值、即实际车道,并设定虚拟线路,在车辆有偏离倾向时,基于虚拟线路而实施用于避免偏离车道的控制。
专利文献1:日本特开2005-324782号公报。
发明内容
发明所要解决的课题
但是,在上述这样的技术中,在不停止LDW或LKA的工作的条件下,由驾驶员实施了回避车辆前方障碍物的驾驶操作时,LDW或LKA的用于车道维持的动作与驾驶员的驾驶操作有可能会发生干涉。
也就是说,在LDW或LKA的工作过程中于车辆前方出现了障碍物的情况下,需要通过改变行驶路线而进行回避操作。通常,因为驾驶员在实施改变行驶路线的转向灯操作后再实施回避操作,所以在LDW或LKA的工作通过转向灯操作而被停止以后,再由驾驶员实施回避操作(改变行驶路线)。但是,在发现障碍物比较晚的情况下,不会通过转向灯操作而使LDW或LKA的工作停止,从而会产生由LDW或LKA所导致的使回避操作返回的方向的转向力,该转向力有可能会与驾驶员操作发生干涉。
现实中,作为为了回避障碍物而停止LDW或LKA工作的方法,只有由驾驶员实施转向灯操作、或将LDW或LKA的工作开关关闭(OFF)。当驾驶员以阈值以上的转向力实施了转向时,虽然可停止LDW或LKA的工作,也不能完全防止与LDW或LKA的动作之间的干涉。因此,只要驾驶员不实施开关操作,就会产生驾驶员的操作与LDW或LKA的动作之间的干扰。所以,期待即使驾驶员不实施开关操作,也能够在适当的正时停止LDW或LKA的工作。
本发明是鉴于上述实际情况而实施的,其目的在于,提供一种能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉的行驶辅助控制装置。
用于解决课题的方法
本发明是一种行驶辅助控制装置,其具有:行驶车道维持辅助控制单元,其实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆在行驶时不偏离行驶车道,其中,行驶车道维持辅助控制为,车辆的驾驶员的驾驶辅助以及车辆的行驶控制中的任意一种;障碍物检测单元,其检测车辆的前方障碍物;虚拟车道宽度计算单元,其计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度;行驶车道维持控制中止单元,当由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度处于阈值以下时,其中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构,在具备实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆在行驶时不偏离行驶车道的行驶车道维持辅助控制单元的行驶辅助控制装置中,虚拟车道宽度计算单元计算因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度,在由虚拟车道宽度计算单元计算出的虚拟车道宽度窄至阈值以下,从而需要驾驶员实施回避操作时,行驶车道维持控制中止单元会中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制,所以能够在适当的正时将LDW或LKA的工作停止,从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
在这种情况下,优选为,还具备虚拟车道设定单元,在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中,其设定作为车辆行驶区域的虚拟车道,虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度来计算。
根据该结构,由于虚拟车道设定单元在因障碍物检测单元检测出的障碍物而被缩窄的车道中,设定作为车辆行驶区域的虚拟车道,并且虚拟车道宽度计算单元将虚拟车道设定单元设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度而进行计算,所以能够在根据车辆行驶区域宽度的适当时机停止LDW或LKA的工作。
在这种情况下,优选为,还具备:驾驶员意图检测单元,其能够基于驾驶员对车辆的操作而检测出驾驶员所意图的车辆的行驶方向;虚拟车道选择单元,当虚拟车道设定单元根据障碍物检测单元检测出的障碍物,而设定出沿虚拟车道的宽度方向分割的多条虚拟车道时,在被分割的多条虚拟车道中,其选择由驾驶员意图检测单元检测出的驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道。当虚拟车道选择单元选择出的虚拟车道的虚拟车道宽度在阈值以下时,行驶车道维持控制中止单元中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构,由于在被分割的多条虚拟车道中,当驾驶员意图检测单元检测出的驾驶员所意图的车辆行驶方向上的虚拟车道的虚拟车道宽度在阈值以下时,行驶车道维持控制中止单元将中止行驶车道维持辅助控制,所以即使在使LDW或LKA的工作停止的车道和使之不停止的车道同时存在于道路上的情况下,也能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且,优选为,在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置之前,行驶车道维持辅助控制单元实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道,在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置时,行驶车道维持控制中止单元中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构,由于在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置之前,实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道,而在车辆到达虚拟车道中虚拟车道宽度处于阈值以下的位置时,行驶车道维持辅助控制被中止,所以即使在因障碍物而被缩窄的虚拟车道内,也能够使LDW或LKA工作到途中并在适当的正时停止LDW或LKA的工作。
或者,优选为,当驾驶员意图检测单元未检测出驾驶员所意图的车辆行驶方向时,行驶车道维持控制中止单元在被分割的多条虚拟车道中的任意一条处于阈值以下的情况下,中止由行驶车道维持控制单元实施的行驶车道维持辅助控制。
根据该结构,由于当驾驶员未决定其所意图的车辆行驶方向时,在被分割的多条虚拟车道中的任意一条处于阈值以下的情况下,行驶车道维持控制将被中止,所以在驾驶员的意图不能被确定时,能够及早地中止行驶车道维持辅助控制,且在驾驶员的意图被确定时,能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
发明效果
通过本发明的行驶辅助控制装置,能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
附图说明
图1为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的框图。
图2为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置适用的道路状况的俯视图。
图3为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。
图4为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图。
图5(A)~(D)为表示需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。
图6(A)~(D)为表示不需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。
图7为表示驾驶员对障碍物实施的通常回避操作的正时分布的曲线图。
图8为表示障碍物在静止状态且重叠率为50%时,与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图9为表示障碍物在静止状态且重叠率为100%时,与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图10为表示障碍物的速度为30km/h且重叠率为50%时,与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图11为表示障碍物的速度为30km/h且重叠率为100%时,与障碍物的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图。
图12为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图,且为表示与图2不同的虚拟白线的设定方法的图。
图13为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图。
图14为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。
图15为表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路情况的俯视图,且为表示与图13不同的虚拟白线的设定方法的图。
符号说明
10 行驶辅助控制装置
11 障碍物检测传感器
12 车速传感器
13 白线识别传感器
14 转向扭矩检测传感器
15 车道维持***开启/关闭开关
16 PCS***
17 LDW/LKA***
18 蜂鸣器
19 显示器
20 转向扭矩输出器
具体实施方式
以下,参照附图对本发明的实施方式进行说明。
本发明的行驶辅助控制装置10为,被搭载在车辆上,用于实施LDW或LKA等的行驶辅助的装置。如图1所示,本实施方式的行驶辅助控制装置10具备:障碍物检测传感器11、车速传感器12、白线识别传感器13、转向扭矩检测传感器14、车道维持***开启/关闭(ON/OFF)开关15、PCS(Pre-CrashSafety:预防碰撞安全)***16、LDW/LKA***17、蜂鸣器18、显示器19、转向扭矩输出器20。
障碍物检测传感器11为,毫米波雷达、立体照相机、声纳等用于检测前方障碍物的装置。障碍物检测传感器11作为权利要求中所记载的障碍物检测单元而发挥功能。
车速传感器12为,被设定在车辆的车轴上,用于通过测量车轴的转数来检测车辆车速的装置。
白线识别传感器13为,用于通过照相机等来识别区分车辆行驶车道的、道路上的白线,从而识别车道边界的装置。
转向扭矩检测传感器14为,用于检测出驾驶员实施的转向的扭矩,并输出到LDW/LKA***17,从而根据该转向扭矩使LDW/LKA***17的动作停止的装置。
车道维持***开启/关闭开关15为,用于通过驾驶员的操作而使LDW/LKA***17工作或停止的装置。
PCS***16为,用于根据障碍物检测传感器11和车速传感器12的检测结果,从而预先判断车辆和障碍物发生碰撞的可能性,以实现回避碰撞和减轻碰撞所导致的损害的***。PCS***16将障碍物检测传感器11及车速传感器12的检测结果和包含车辆与障碍物的碰撞可能性的判断结果在内的障碍物信息输出到LDW/LKA***17。
LDW/LKA***17根据来自车速传感器12和白线识别传感器13的信息,而实施车辆驾驶员的驾驶辅助和车辆行驶控制,以使车辆在行驶时不偏离虚拟车道。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的行驶车道维持辅助控制单元而发挥功能。
并且,LDW/LKA***17根据来自车速传感器12、白线识别传感器13、转向扭矩检测传感器14的检测信号和来自PCS***16的障碍物信息,在因车辆前方障碍物而被缩窄的车道中,设定作为车辆行驶区域的虚拟车道。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的虚拟车道设定单元而发挥功能。并且,LDW/LKA***17计算所设定的虚拟车道的宽度、即虚拟车道宽度。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的虚拟车道宽度计算单元而发挥功能。并且,当计算出的虚拟车道宽度处于阈值以下时,LDW/LKA***17将中止用于使车辆在行驶时不偏离虚拟车道的LDW、LKA等车辆驾驶员的驾驶辅助和车辆行驶控制。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的行驶车道维持控制中止单元而发挥功能。
并且,LDW/LKA***17根据来自转向扭矩检测传感器14所检测出的、由车辆驾驶员的转向操作而产生的转向扭矩,检测出驾驶员所意图的车辆行驶方向。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的驾驶员意图检测单元而发挥功能。
并且,LDW/LKA***17在根据障碍物检测传感器11检测出的障碍物而设定沿虚拟车道的宽度方向被分割的多条虚拟车道时,在分割出的多条虚拟车道内,选择基于转向扭矩检测传感器14检测出的转向扭矩而推算出的、驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道。LDW/LKA***17作为权利要求中所记载的虚拟车道选择单元而发挥功能。
蜂鸣器18为,在车辆有偏离车道的可能性等的情况下,用于对驾驶员发出警报音的装置。显示器19具体来说是液晶显示器或仪表盘等的装置,其用于对驾驶员显示LDW/LKA***17的LDW、LKA的开启、关闭,和由LDW/LKA***计算出的虚拟车道宽度。转向扭矩输出器20具体来说为EPS(electricpower Steering:电气式动力转向)等的装置,其基于LDW/LKA***17的LDW、LKA的开启、关闭,在车辆有可能偏离车道的情况下,产生用于使车辆返回到车道上的转向扭矩。
(前方车道内有障碍物,只能向一侧回避的状况下的操作)
以下,对本实施方式的行驶辅助控制装置10的动作进行说明。图2为,表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路状况的俯视图。在以下的说明中,假设为如下情况,即,车辆V在被白线LR所划分出的车道上行驶,且停车车辆等的障碍物O位于车道的一侧。
图3为,表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的整体动作的流程图。如图3所示,本实施方式的行驶辅助控制装置10中,在由障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S11),LDW/LKA***17通过设定图2中的距离L1、L2,从而在因障碍物O而被缩窄的车道中设定作为车辆V行驶区域的虚拟车道(S12)。如图2所示,虚拟车道为,由白线LR和虚拟白线LV所划分出的区域。返回图3,LDW/LKA***17根据虚拟白线LV和虚拟车道的宽度、即虚拟车道宽度W,来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S13)。
图4为,表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图,其表示前方车道内存在障碍物并只能向一侧实施回避时的动作。在障碍物检测传感器11没有检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101),LDW/LKA***17根据实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S102)。
在障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101),LDW/LKA***17设定距离L1、L2,并生成虚拟白线LV。距离L1可以通过L1=v×T来计算。v是车辆V的车速。T是驾驶员通常情况下的回避正时,其是根据车辆V以当前车速v而行驶的情况下的、距车辆V和障碍物O发生碰撞的时间TTC(time to collision:碰撞预警时间)而决定的,且该正时T是指,在通常情况下驾驶员在发生碰撞的T秒前开始实施回避操作。距离L2被设定为,L2=L1或L2=L1/2等的小于L1的值。
关于驾驶员通常情况下的回避正时T,最优选为,通过由LDW/LKA***17学***均值3.8秒、或回避正时的下限值1.8秒,用作通常情况下的驾驶员的回避正时T的初始值。
更优选为,LDW/LKA***17根据由障碍物检测传感器11及车速传感器12检测出的障碍物的速度、与障碍物的相对速度、和与障碍物的重叠率(在车道宽度方向上的、障碍物O相对于车辆V的重叠比例),来改变通常情况下的驾驶员的回避正时T的初始值。
图8为,表示障碍物在静止状态下且重叠率为50%时,与障碍物O的相对速度和通常的回避正时T之间关系的曲线图,图9为障碍物O在静止状态下且重叠率为100%时的情况,图10为障碍物O的速度为30km/h且重叠率为50%时的情况,图11为障碍物O的速度为30km/h且重叠率为100%时的情况。
如图8~11所示,不管哪一种情况,通常的回避正时T的初始值均为,与障碍物的相对速度越大,T的初始值越小。与障碍物O在静止状态下的情况相比,速度为30km/h的情况下的T的初始值更大。可以认为,重叠率接近100%时,T的初始值具有增大的倾向。
并且,虚拟白线LV也可以设定为上述的直线以外的形状,比如,也可以设定为回旋曲线。或者,如图12所示,也可以采用如下设定,即,LDW/LKA***17在障碍物O的侧面设定宽度为0.1~1.0m程度的安全余量M,并根据该安全余量M和距离L1、L2来生成虚拟白线LV,并计算虚拟车道宽度W。
返回图4,LDW/LKA***17对如图2所示的虚拟车道宽度W是否在规定的阈值、例如3.5m以下进行判断(S104),在虚拟车道W为3.5m以下的情况下,LDW/LKA***17中止LDW或LKA的动作(S105)。
图5(A)~(D)为,表示需要改变行进路线来回避障碍物的例子的俯视图。如图5(A)(B)所示,车辆V在虚拟车道中到达虚拟车道宽度W在3.5m以下的位置之前,LDW/LKA***17基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作。LDW/LKA***17在实施LKA控制时,向右侧引导车辆V。如图5(C)所示,当车辆V在虚拟车道上到达虚拟车道宽度W为3.5m以下的位置时,LDW/LKA***17中止LDW及LKA的动作。如图5(D)所示,车辆V通过越过作为车道边界的白线LR而偏离车道以实施行进线路变更,从而回避障碍物O,但是,因为LDW/LKA***17是处于中止了LDW及LKA的动作之后,所以即使车辆V偏离车道,也不会产生由蜂鸣器18发出的警报或由转向扭矩输出器20输出的、用于使车辆返回车道的转向扭矩。
返回图4,LDW/LKA***17在虚拟车道宽度W未达到规定阈值3.5m以下的情况下(S104),关于回避方向的相反侧(图4中的障碍物O所在一侧)的白线LR,基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作(S106)。
图6(A)~(D)为,表示不需要实施行进路线改变来回避障碍物的例子的俯视图。如图6(A)(B)所示,LDW/LKA***17基于虚拟白线LV来控制LDW或LKA的动作。在LDW/LKA***17实施LKA控制时,向右侧引导车辆V。如图6(C)(D)所示,即使车辆接近于障碍物O,但由于在虚拟车道中虚拟车道宽度W超过了阈值、即3.5m,所以LDW/LKA***17通过基于虚拟白线LV而继续实施LDW或LKA的动作,从而能够在不使车辆V偏离车道的条件下回避障碍物O。
(前方车道内存在障碍物,可以向左右的任意一侧回避的状况下的动作)
图13为,表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置所适用的道路状况的俯视图。在以下的说明中,假设为如下情况,即,车辆V在被白线LR所划分出的车道上行驶,停车车辆等的障碍物O位于车道的中央。在这种情况下,整体的动作也以图3所示的方式而被实施。
图14为,表示本实施方式所涉及的行驶辅助控制装置的详细动作的流程图,其图示了前方车道内存在障碍物O,并且能够向左右的任意一侧回避的情况下的动作。在障碍物检测传感器11未检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S201),LDW/LKA***17基于实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S202)。
在障碍物检测传感器11检测到前方车道内存在障碍物O的情况下(S101),LDW/LKA***17与上述的只能向一侧进行回避时同样,设定距离L1、L2,并在障碍物O的左右生成划分车辆V行驶区域的虚拟白线LV1、LV2。这种情况下,虚拟白线LV也可以被设定为直线以外的形状,例如,也可以设定为回旋曲线。或者,如图15所示,也可以采用如下设定,即,LDW/LKA***17在障碍物O的左右侧设定宽度为0.1~1.0m程度的安全余量M,并基于该安全余量M和距离L1、L2而生成虚拟白线LV1、LV2,计算出虚拟车道宽度W1、W2。
在LDW/LKA***17通过转向扭矩检测传感器14而判断出驾驶员具有向右侧回避障碍物O的意图的情况下(S204),LDW/LKA***17对如图13所示的障碍物O右侧的虚拟车道宽度W1是否在规定的阈值、例如3.5m以下进行判断(S205),在车辆到达虚拟车道宽度W1在3.5m以下的位置时,LDW/LKA***17中止LDW或LKA的动作(S206)。对驾驶员打算向左右哪一方回避障碍物O的判断,例如可以根据驾驶员在回避初期的转向来决定。另一方面,LDW/LKA***17在虚拟车道宽度W1未达到规定阈值、即3.5m以下的情况下(S205),基于右侧白线LR和障碍物O右侧的虚拟白线LV1来控制LDW或LKA的动作(S207)。
当LDW/LKA***17通过转向扭矩检测传感器14未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204),而判断出驾驶员有向左侧回避障碍物的意图的情况下(S208),LDW/LKA***17对如图13所示的障碍物O左侧的虚拟车道宽度W2是否在规定阈值、例如3.5m以下进行判断(S209),在车辆V到达虚拟车道宽度W2在3.5m以下的位置时,LDW/LKA***17中止LDW或LKA的动作(S210)。另一方面,LDW/LKA***17在虚拟车道宽度W2未达到规定阈值、即3.5m以下时(S209),基于左侧白线LR和障碍物O左侧的虚拟白线LV2来控制LDW或LKA的动作(S211)。
当LDW/LKA***17通过转向检测传感器14而未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204),并且也未判断出驾驶员有向左侧回避障碍物O的意图的情况下(S208),当虚拟车道宽度W1在规定阈值、即3.5m以下,或者虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下时(S212),LDW/LKA***17中止LDW或LKA的动作(S213)。并且,LDW/LKA***17根据由虚拟白线LV1和右侧的白线LR而划分出的区域的虚拟车道宽度W1、和由虚拟白线LV2和左侧的白线LR划分出的区域的虚拟车道宽度W2,来进行是否中止LDW或LKA的动作的判断,但是,在中止LDW或LKA的动作之前,将作为通过LDW或LKA来防止偏离的对象的车道,设定为左右均由实际的白线LR而划分出的车道。
这种情况下,在S212中,也可以将虚拟车道W1在规定阈值、即3.5m以下、并且虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下的情况,作为LDW/LKA***17中止LDW或LKA的动作的条件。另外,在这种情况下,可以将LDW/LKA***17通过转向扭矩检测传感器14而未判断出驾驶员有向右侧回避障碍物O的意图(S204),并且也未判断出驾驶员有向左侧回避障碍物O的意图的时间,作为上述车辆V到达了与障碍物O的距离达到设定为规定阈值的距离、例如距离L1的位置的时间。
另一方面,在虚拟车道宽度W1在规定阈值、即3.5m以下、或虚拟车道宽度W2在规定阈值、即3.5m以下的任意一个均不满足的情况下(S212),LDW/LKA***17基于实际的白线LR来实施通过LDW或LKA而进行的车道维持控制(S202)。
在本实施方式中,在具有实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆V在行驶时不偏离行驶车道的LDW/LKA***17的行驶辅助控制装置10中,由于LDW/LKA***17计算出因障碍物检测传感器11检测出的障碍物O而被缩窄的车道的宽度、即虚拟车道宽度W,并在计算出的虚拟车道宽度W窄至阈值以下,从而需要驾驶员实施回避操作时,中止行驶车道维持辅助控制,所以能够在适当的正时使LDW或LKA的动作停止,从而能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且,在本实施方式中,由于LDW/LKA***17在因障碍物检测传感器11所检测出的障碍物O而被缩窄的车道中,设定作为车辆V行驶区域的虚拟车道,并将所设定的虚拟车道的宽度作为虚拟车道宽度W来计算,所以能够根据车辆V的行驶区域的宽度,在合适的正时将LDW或LKA的工作停止。
并且,在本实施方式中,由于LDW/LKA***17在分割出的多条虚拟车道中,当基于转向扭矩检测传感器14所检测的转向扭矩而推断出的、驾驶员所意图的车辆的行驶方向上的虚拟车道的虚拟车道宽度W1或者虚拟车道宽度W2在阈值以下时,使LDW或LKA的动作停止,所以即使在道路上同时存在使LDW或LKA的动作停止的车道和不使之停止的车道的情况下,也能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且,在本实施方式中,由于车辆V到达虚拟车道内虚拟车道宽度W在阈值以下的位置以前,实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆V在行驶时不偏离虚拟车道,并且在车辆V到达虚拟车道内虚拟车道宽度W在阈值以下的位置时,中止行驶车道维持辅助控制,因此即使在因障碍物O而被缩窄的虚拟车道内,也能够使LDW或LKA工作至途中并在适当的正时使LDW或LKA的工作停止。
并且,根据本实施方式,由于在驾驶员未决定行驶车辆方向时,且在被分割出的多条虚拟车道中的任意一条在阈值以下时,行驶车道维持辅助控制将被中止,所以,在驾驶员的意图还未决定时,能够及早地中止行驶车道维持辅助控制,且在驾驶员的意图已决定时,能够防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
并且,本发明显然并不限定于上述的实施方式,其可以在不脱离本发明的思想的范围内加以各种变化。
产业上的可利用性
本发明能够提供一种行驶辅助控制装置,其可以防止由驾驶员实施的操作和由装置实施的用于车道维持的动作之间的干涉。
Claims (6)
1.一种行驶辅助控制装置,其具备:
行驶车道维持辅助控制单元,其实施行驶车道维持辅助控制,以使车辆在行驶时不偏离行驶车道,其中,所述行驶车道维持辅助控制为,所述车辆的驾驶员的驾驶辅助以及所述车辆的行驶控制中的任意一种;
障碍物检测单元,其检测所述车辆的前方的障碍物;
虚拟车道宽度计算单元,其计算因所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物而被缩窄的所述车道的宽度、即虚拟车道宽度;
行驶车道维持控制中止单元,当由所述虚拟车道宽度计算单元计算出的所述虚拟车道宽度处于阈值以下时,所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
2.如权利要求1所述的行驶辅助控制装置,还具备:
虚拟车道设定单元,其在因所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物而被缩窄的所述车道中,设定作为所述车辆行驶区域的虚拟车道;
所述虚拟车道宽度计算单元,其将所述虚拟车道设定单元设定的所述虚拟车道的宽度作为所述虚拟车道宽度而计算。
3.如权利要求2所述的行驶辅助控制装置,还具备:
驾驶员意图检测单元,其能够基于所述驾驶员对所述车辆的操作而检测出所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向;
虚拟车道选择单元,当所述虚拟车道设定单元根据所述障碍物检测单元检测出的所述障碍物,而设定出沿所述虚拟车道的宽度方向分割的多条所述虚拟车道时,所述虚拟车道选择单元在被分割的多条所述虚拟车道中,选择由所述驾驶员意图检测单元检测出的所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向上的、所述虚拟车道;
当所述虚拟车道选择单元选择出的所述虚拟车道的所述虚拟车道宽度在所述阈值以下时,所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
4.如权利要求2所述的行驶辅助控制装置,其中,
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置之前,所述行驶车道维持辅助控制单元实施所述行驶车道维持辅助控制,以使所述车辆在行驶时不偏离所述虚拟车道;
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置时,所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
5.如权利要求3所述的行驶辅助控制装置,其中,
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置之前,所述行驶车道维持辅助控制单元实施所述行驶车道维持辅助控制,以使所述车辆在行驶时不偏离所述虚拟车道;
在所述车辆到达所述虚拟车道中所述虚拟车道宽度处于所述阈值以下的位置时,所述行驶车道维持控制中止单元中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
6.如权利要求3所述的行驶辅助控制装置,其中,
当所述驾驶员意图检测单元未检测出所述驾驶员所意图的所述车辆的行驶方向时,所述行驶车道维持控制中止单元在被分割的多条所述虚拟车道中的任意一条处于所述阈值以下的情况下,中止由所述行驶车道维持控制单元实施的所述行驶车道维持辅助控制。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008181869A JP4730406B2 (ja) | 2008-07-11 | 2008-07-11 | 走行支援制御装置 |
JP2008-181869 | 2008-07-11 | ||
PCT/JP2009/062520 WO2010005049A1 (ja) | 2008-07-11 | 2009-07-09 | 走行支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101959743A true CN101959743A (zh) | 2011-01-26 |
CN101959743B CN101959743B (zh) | 2013-01-09 |
Family
ID=41507160
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009801073011A Expired - Fee Related CN101959743B (zh) | 2008-07-11 | 2009-07-09 | 行驶辅助控制装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8626431B2 (zh) |
EP (1) | EP2298626B1 (zh) |
JP (1) | JP4730406B2 (zh) |
CN (1) | CN101959743B (zh) |
WO (1) | WO2010005049A1 (zh) |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104276175A (zh) * | 2013-07-09 | 2015-01-14 | 现代自动车株式会社 | 用于控制车辆行驶的装置和方法 |
CN104335264A (zh) * | 2012-06-14 | 2015-02-04 | 丰田自动车株式会社 | 车道划分标示检测装置、驾驶辅助*** |
CN104955714A (zh) * | 2013-01-28 | 2015-09-30 | 捷豹路虎有限公司 | 机动车辆***和方法 |
CN105280022A (zh) * | 2014-05-27 | 2016-01-27 | 沃尔沃汽车公司 | 车道保持抑制***和方法 |
CN106428209A (zh) * | 2015-08-10 | 2017-02-22 | 富士重工业株式会社 | 转向辅助装置 |
CN106794839A (zh) * | 2014-08-28 | 2017-05-31 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制装置及行驶控制方法 |
CN106965807A (zh) * | 2015-12-11 | 2017-07-21 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
CN107207010A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-09-26 | 日立汽车***株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
CN107709140A (zh) * | 2015-06-26 | 2018-02-16 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN107735309A (zh) * | 2015-06-26 | 2018-02-23 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN108140325A (zh) * | 2015-10-16 | 2018-06-08 | 株式会社电装 | 显示控制装置以及车辆控制装置 |
CN108216209A (zh) * | 2016-12-21 | 2018-06-29 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支持器 |
CN108349491A (zh) * | 2015-11-12 | 2018-07-31 | 马自达汽车株式会社 | 车道维持控制装置 |
CN108583584A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-09-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车道偏离报警方法及*** |
CN109421794A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 |
CN110304061A (zh) * | 2018-03-20 | 2019-10-08 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
WO2020062034A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | A tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles |
CN111497838A (zh) * | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 株式会社万都 | 驾驶员辅助***及其控制方法 |
CN112455433A (zh) * | 2019-09-06 | 2021-03-09 | 现代自动车株式会社 | 车辆及控制该车辆的方法 |
CN112721922A (zh) * | 2019-10-10 | 2021-04-30 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于紧急转向的共享控制的***和方法 |
CN113302105A (zh) * | 2019-01-15 | 2021-08-24 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 |
CN113365902A (zh) * | 2018-11-22 | 2021-09-07 | 捷豹路虎有限公司 | 转向辅助方法和设备 |
CN114426021A (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-03 | 奥迪股份公司 | 辅助装置以及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质 |
CN114787891A (zh) * | 2019-12-12 | 2022-07-22 | 日立安斯泰莫株式会社 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助*** |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5036780B2 (ja) * | 2009-10-06 | 2012-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP5338654B2 (ja) * | 2009-12-24 | 2013-11-13 | 株式会社デンソー | 仮想白線設定方法、仮想白線設定装置及びそれを用いた針路変更支援装置 |
JP5454179B2 (ja) * | 2010-02-02 | 2014-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5581796B2 (ja) * | 2010-05-10 | 2014-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2012079118A (ja) * | 2010-10-01 | 2012-04-19 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置及び方法 |
JP5510254B2 (ja) * | 2010-10-01 | 2014-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置及び方法 |
DE102010061829A1 (de) * | 2010-11-24 | 2012-05-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Abstandskontrolleinrichtung zur Vermeidung von Kollisionen eines Kraftfahrzeugs in einer Fahrsituation mit geringem Seitenabstand |
KR101814601B1 (ko) * | 2010-12-09 | 2018-01-04 | 삼성전자주식회사 | 택시 안전 귀가 서비스 시스템 및 방법 |
CN103842228B (zh) * | 2011-10-03 | 2016-09-07 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助*** |
JPWO2013098996A1 (ja) * | 2011-12-28 | 2015-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
CN104024074B (zh) * | 2011-12-28 | 2016-11-23 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶支援装置 |
JP5846034B2 (ja) | 2012-04-27 | 2016-01-20 | 株式会社デンソー | 境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラム |
DE112012007183B4 (de) * | 2012-11-29 | 2024-03-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren |
JP2015005193A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
CN103552560A (zh) * | 2013-11-01 | 2014-02-05 | 扬州瑞控汽车电子有限公司 | 基于司机驾驶状态识别的车道偏离报警方法 |
US9809219B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-11-07 | Continental Automotive Systems, Inc. | System for accommodating a pedestrian during autonomous vehicle operation |
US9108582B1 (en) | 2014-02-25 | 2015-08-18 | International Business Machines Corporation | System and method for collaborative vehicle crash planning and sequence deployment |
US9120486B1 (en) | 2014-04-22 | 2015-09-01 | Fca Us Llc | Vehicle lane keeping techniques |
US9830517B2 (en) * | 2014-06-19 | 2017-11-28 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Road branch detection and path selection for lane centering |
JP6447639B2 (ja) * | 2015-01-05 | 2019-01-09 | 日産自動車株式会社 | 目標経路生成装置および走行制御装置 |
JP6123812B2 (ja) * | 2015-01-29 | 2017-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車線追従制御装置 |
DE102015202099A1 (de) | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verarbeiten von Sensordaten für ein Fahrerassistenzsystem |
JP6392735B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2018-09-19 | 株式会社Subaru | 情報処理装置、情報処理方法、車両の制御装置及び車両の制御方法 |
KR20180095834A (ko) | 2015-12-18 | 2018-08-28 | 볼보 트럭 코퍼레이션 | 전기 도로 시스템을 사용하여 차량의 안전 시스템을 제어하는 방법 |
CN107226088B (zh) * | 2016-03-25 | 2022-03-08 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 控制器、驾驶控制方法以及程序 |
JP6423822B2 (ja) * | 2016-06-23 | 2018-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2018011871A1 (ja) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
CN107784864A (zh) * | 2016-08-26 | 2018-03-09 | 奥迪股份公司 | 车辆辅助驾驶方法及*** |
JP6575479B2 (ja) | 2016-10-13 | 2019-09-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車線維持支援装置 |
WO2019069425A1 (ja) * | 2017-10-05 | 2019-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7065585B2 (ja) * | 2017-10-24 | 2022-05-12 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP7052312B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2022-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
FR3078045B1 (fr) * | 2018-02-22 | 2021-03-05 | Renault Sas | Dispositif et procede d'aide a la conduite d'un vehicule automobile |
JP7113383B2 (ja) * | 2018-03-26 | 2022-08-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 |
US10836383B2 (en) * | 2018-05-04 | 2020-11-17 | The Regents Of The University Of Michigan | Collision imminent steering control systems and methods |
JP7023801B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-02-22 | 日野自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
CN110239536B (zh) * | 2019-05-22 | 2021-07-23 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车道保持控制方法、装置及终端 |
JP7272255B2 (ja) * | 2019-12-16 | 2023-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE102020202811A1 (de) * | 2020-03-05 | 2021-09-09 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugsteuerung |
CN111231831B (zh) * | 2020-03-09 | 2021-08-13 | 威马智慧出行科技(上海)有限公司 | 车辆窄路通行检测方法、电子设备及汽车 |
JP7383532B2 (ja) * | 2020-03-12 | 2023-11-20 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置及び車両 |
JP7443177B2 (ja) * | 2020-07-16 | 2024-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7508036B2 (ja) * | 2020-11-16 | 2024-07-01 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
HUP2200404A1 (hu) * | 2022-10-07 | 2024-04-28 | Vie Tech Europe Kft | Rendszer és eljárás adaptív vezetésfelügyelethez jármûben |
WO2024134873A1 (ja) * | 2022-12-23 | 2024-06-27 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3881048B2 (ja) * | 1995-11-06 | 2007-02-14 | 富士重工業株式会社 | 狭路ガイド装置 |
JP3575206B2 (ja) | 1997-01-23 | 2004-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
US6026347A (en) * | 1997-05-30 | 2000-02-15 | Raytheon Company | Obstacle avoidance processing method for vehicles using an automated highway system |
JP3358709B2 (ja) * | 1997-08-11 | 2002-12-24 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
DE10036276A1 (de) * | 2000-07-26 | 2002-02-07 | Daimler Chrysler Ag | Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug |
US6675094B2 (en) * | 2000-09-08 | 2004-01-06 | Raytheon Company | Path prediction system and method |
KR20020094545A (ko) * | 2001-06-12 | 2002-12-18 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 차선 이탈 방지시스템 및 그 제어방법 |
JP2003146163A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Mazda Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
DE10203499A1 (de) | 2002-01-30 | 2003-07-31 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur prädiktiven Fahrdynamikregelung bezüglich der Spurhaltung und Stabilisierung eines Fahrzeugs |
JP4059033B2 (ja) * | 2002-08-12 | 2008-03-12 | 日産自動車株式会社 | 走行経路生成装置 |
JP4145644B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2008-09-03 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
US7349767B2 (en) * | 2003-12-16 | 2008-03-25 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method and system for intention estimation and operation assistance |
JP4752311B2 (ja) * | 2004-04-13 | 2011-08-17 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP2005310011A (ja) | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 走行支援装置 |
JP4042979B2 (ja) * | 2004-05-14 | 2008-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両操作支援装置 |
DE102004062496A1 (de) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystems eines Fahrzeugs sowie Kollisionsvermeidungs- oder Kollisionsfolgenminderungssystem |
JP3925540B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2007-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
DE602005001615T2 (de) * | 2005-04-29 | 2008-04-10 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Verfahren und System zur Vorwärts-Kollisionsverhinderung für ein Kraftfahrzeug |
DE102005023832A1 (de) * | 2005-05-24 | 2006-11-30 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und System zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt |
US8805601B2 (en) * | 2006-02-28 | 2014-08-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object path prediction method, apparatus, and program, and automatic operation system |
JP5130638B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2013-01-30 | 日産自動車株式会社 | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
JP4721279B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-07-13 | 富士重工業株式会社 | 車線追従支援装置 |
JP4893118B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2012-03-07 | 日産自動車株式会社 | 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法 |
JP2008143263A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2009012602A (ja) | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Mazda Motor Corp | 車両の運転支援装置 |
BRPI0721935A8 (pt) * | 2007-08-15 | 2017-12-19 | Volvo Tech Corporation | Método e sistema de operação para suporte de manuntenção de faixa de um veículo |
US8392064B2 (en) * | 2008-05-27 | 2013-03-05 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems, methods and devices for adaptive steering control of automotive vehicles |
-
2008
- 2008-07-11 JP JP2008181869A patent/JP4730406B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-07-09 WO PCT/JP2009/062520 patent/WO2010005049A1/ja active Application Filing
- 2009-07-09 US US12/920,568 patent/US8626431B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-07-09 CN CN2009801073011A patent/CN101959743B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2009-07-09 EP EP09794493.8A patent/EP2298626B1/en not_active Not-in-force
Cited By (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104335264A (zh) * | 2012-06-14 | 2015-02-04 | 丰田自动车株式会社 | 车道划分标示检测装置、驾驶辅助*** |
CN104955714A (zh) * | 2013-01-28 | 2015-09-30 | 捷豹路虎有限公司 | 机动车辆***和方法 |
CN104276175B (zh) * | 2013-07-09 | 2018-12-28 | 现代自动车株式会社 | 用于控制车辆行驶的装置和方法 |
CN104276175A (zh) * | 2013-07-09 | 2015-01-14 | 现代自动车株式会社 | 用于控制车辆行驶的装置和方法 |
CN105280022A (zh) * | 2014-05-27 | 2016-01-27 | 沃尔沃汽车公司 | 车道保持抑制***和方法 |
CN105280022B (zh) * | 2014-05-27 | 2020-11-27 | 沃尔沃汽车公司 | 车道保持抑制***和方法 |
CN106794839A (zh) * | 2014-08-28 | 2017-05-31 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制装置及行驶控制方法 |
CN106794839B (zh) * | 2014-08-28 | 2019-01-11 | 日产自动车株式会社 | 行驶控制装置及行驶控制方法 |
CN107207010B (zh) * | 2015-03-31 | 2019-10-18 | 日立汽车***株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
CN107207010A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-09-26 | 日立汽车***株式会社 | 自动驾驶控制装置 |
CN107735309A (zh) * | 2015-06-26 | 2018-02-23 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN107709140A (zh) * | 2015-06-26 | 2018-02-16 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN107709140B (zh) * | 2015-06-26 | 2020-03-06 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN107735309B (zh) * | 2015-06-26 | 2019-08-06 | 株式会社电装 | 车道脱离抑制装置 |
CN106428209A (zh) * | 2015-08-10 | 2017-02-22 | 富士重工业株式会社 | 转向辅助装置 |
CN106428209B (zh) * | 2015-08-10 | 2018-11-30 | 株式会社斯巴鲁 | 转向辅助装置 |
CN108140325A (zh) * | 2015-10-16 | 2018-06-08 | 株式会社电装 | 显示控制装置以及车辆控制装置 |
CN108349491A (zh) * | 2015-11-12 | 2018-07-31 | 马自达汽车株式会社 | 车道维持控制装置 |
CN106965807B (zh) * | 2015-12-11 | 2019-05-31 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
CN106965807A (zh) * | 2015-12-11 | 2017-07-21 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助装置 |
CN108216209A (zh) * | 2016-12-21 | 2018-06-29 | 丰田自动车株式会社 | 驾驶支持器 |
CN109421794A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 本田技研工业株式会社 | 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 |
US10933912B2 (en) | 2017-08-25 | 2021-03-02 | Honda Motor Co., Ltd | Driving support device, driving support method, and computer readable storage medium |
CN110304061A (zh) * | 2018-03-20 | 2019-10-08 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
CN108583584A (zh) * | 2018-04-12 | 2018-09-28 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车道偏离报警方法及*** |
CN108583584B (zh) * | 2018-04-12 | 2020-05-19 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车道偏离报警方法及*** |
WO2020062034A1 (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Baidu.Com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | A tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles |
CN111712417A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-09-25 | 百度时代网络技术(北京)有限公司 | 用于自动驾驶车辆的、基于隧道的规划*** |
CN111712417B (zh) * | 2018-09-28 | 2023-09-01 | 百度时代网络技术(北京)有限公司 | 用于自动驾驶车辆的、基于隧道的规划*** |
US11561546B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-01-24 | Baidu Usa Llc | Tunnel-based planning system for autonomous driving vehicles |
CN113365902A (zh) * | 2018-11-22 | 2021-09-07 | 捷豹路虎有限公司 | 转向辅助方法和设备 |
CN113365902B (zh) * | 2018-11-22 | 2023-10-20 | 捷豹路虎有限公司 | 转向辅助方法和设备 |
CN113302105A (zh) * | 2019-01-15 | 2021-08-24 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 |
CN113302105B (zh) * | 2019-01-15 | 2024-07-02 | 日产自动车株式会社 | 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 |
CN111497838A (zh) * | 2019-01-30 | 2020-08-07 | 株式会社万都 | 驾驶员辅助***及其控制方法 |
CN112455433A (zh) * | 2019-09-06 | 2021-03-09 | 现代自动车株式会社 | 车辆及控制该车辆的方法 |
CN112721922A (zh) * | 2019-10-10 | 2021-04-30 | 操纵技术Ip控股公司 | 用于紧急转向的共享控制的***和方法 |
CN114787891A (zh) * | 2019-12-12 | 2022-07-22 | 日立安斯泰莫株式会社 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助*** |
CN114426021A (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-03 | 奥迪股份公司 | 辅助装置以及相应的车辆、辅助方法、计算机设备和介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101959743B (zh) | 2013-01-09 |
EP2298626A4 (en) | 2014-04-16 |
WO2010005049A1 (ja) | 2010-01-14 |
EP2298626B1 (en) | 2016-01-13 |
JP2010018207A (ja) | 2010-01-28 |
JP4730406B2 (ja) | 2011-07-20 |
EP2298626A1 (en) | 2011-03-23 |
US20110022317A1 (en) | 2011-01-27 |
US8626431B2 (en) | 2014-01-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101959743B (zh) | 行驶辅助控制装置 | |
US7542840B2 (en) | Driving control apparatus and method having a lane keep function and a lane departure warning function | |
EP3611069B1 (en) | Vehicle control device | |
EP1887539B1 (en) | Vehicle deviation preventing control device | |
CN101641248B (zh) | 碰撞回避装置 | |
EP3730361A1 (en) | Vehicle control device, method and computer program product | |
EP2106989B1 (en) | Vehicle device for preventing the leaving of the driving lane | |
CN100405418C (zh) | 行驶控制装置及方法 | |
EP3539838A1 (en) | Vehicle control device | |
EP3725630A1 (en) | Vehicle control device | |
JP5017839B2 (ja) | 車両用追い越し走行支援装置 | |
EP3725628B1 (en) | Vehicle control device | |
EP3549838A1 (en) | Vehicle control device | |
US20160167661A1 (en) | Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle and driver assistance system for a motor vehicle | |
JP2009138923A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム | |
CN108352117A (zh) | 车道维持控制装置 | |
JP6970215B2 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
CN110758392A (zh) | 一种客车用自主变道控制方法 | |
US20220371595A1 (en) | Control system and control method for detection and reaction of a zipper process for a motor vehicle | |
JP3171916B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
JP5139816B2 (ja) | 車外監視装置 | |
JP2017073060A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JPH05297939A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6325365B2 (ja) | 操舵支援制御装置 | |
JP6597711B2 (ja) | 車両用合流支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130109 Termination date: 20190709 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |