JP7023801B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、操舵制御装置に関する。
従来、操舵制御装置に関する技術として、車線幅が所定の閾値を超えている場合に車線維持支援制御を実行する技術が知られている(例えば特許文献1)。
目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御では、車両の直進性を変化させる種々の要因が存在する場合、目標軌跡に対してある程度の横位置の変動がある状態で車両が走行(蛇行)する。例えば大型の商用車等の車両にあっては、要因の影響が現れ易く、車両の直進性に変化が生じ易い傾向があるため、操舵制御を適切に実行することが望まれる。
本発明は、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる操舵制御装置を提供することを目的とする。
本発明の一形態に係る操舵制御装置は、車載の外部センサの検出結果に基づいて目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を行う操舵制御装置であって、車両が走行する車線の車線幅を認識する車線幅認識部と、車線に沿う基準線と車両との距離を認識する距離認識部と、距離に基づいて、車線における車両の横位置変動を表す変動指標を算出する変動指標算出部と、変動指標と車両の車幅とに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅の閾値である車線幅閾値を算出する車線幅閾値算出部と、車線幅が車線幅閾値よりも大きい場合に操舵制御を実行する操舵制御部と、を備える。
本発明の一形態に係る操舵制御装置では、変動指標算出部により、車線における車両の横位置変動を表す変動指標が算出される。車線幅閾値算出部により、変動指標と車両の車幅とに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅の閾値である車線幅閾値が算出される。これにより、車両の直進性の変化に応じて生じる横位置変動が考慮された車線幅閾値を算出することができる。したがって、直進性の変化に応じた適切な車線幅閾値を用いることで、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる。
本発明の一形態に係る操舵制御装置では、変動指標算出部は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部で認識された距離の標準偏差を変動指標として算出してもよい。この場合、直近の車両の直進性に応じた車線幅閾値を算出することができる。
本発明の一形態に係る操舵制御装置は、車両における重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部を更に備え、変動指標算出部は、重量分布の変化に基づいて変動指標の初期値を算出してもよい。この場合、重量分布の変化に伴う車両の直進性の変化に応じた車線幅閾値を算出することができる。よって、例えば停車中に重量分布が変化した車両が走行する場合であっても、重量分布の変化に応じた適切な車線幅閾値を用いて操舵制御を実行することができる。
本発明によれば、目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を車両の直進性に応じて適切に実行することが可能となる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は、実施形態の操舵制御装置の概略構成図である。図2は、操舵制御の一例を説明するための概略平面図である。図1に示されるように、本実施形態の操舵制御装置10は、トラック、トラクター、又はバス等の大型の車両Mに搭載されており、車両Mの操舵制御を自動で行う装置である。操舵制御装置10は、例えば速度制御を含む運転を自動で行う自動運転装置の一部を構成していてもよい。
操舵制御装置10は、設定された目標軌跡に沿って車両Mが自動で走行するように車両Mの操舵制御を実行する。操舵制御とは、車載のカメラ1等の外部センサの検出結果に基づいて、目標軌跡に沿って車両Mを走行させる制御を意味する。目標軌跡は、例えばカメラ1等で検出した外部環境及び地図データベースの地図情報等に基づいて、既存の手法によりECU4により生成され得る。なお、ここでの目標軌跡は、車両Mの現在の位置からの軌跡では無く、車両Mが走行すべき(理想とする)軌跡である。そのため、車両Mの現在の位置が、目標軌跡からずれていることがある。目標軌跡は、例えば、車両Mを基準とする座標系によって表された位置であってもよく、緯度経度によって表された位置であってもよい。これにより、車両Mは、目標軌跡Tに沿って自動で走行するように操舵制御装置10によって走行が制御される(図2参照)。
図1に示されるように、操舵制御装置10は、カメラ(外部センサ)1、入力部2、重量センサ3、ECU[Electronic Control Unit]4、及び操舵アクチュエータ5を備えている。ECU4は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU4では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU4は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ECU4には、CAN通信回路を介して、カメラ1、入力部2、重量センサ3、及び操舵アクチュエータ5が接続されている。
カメラ1は、車両Mの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラ1は、一例として、車両Mのフロントガラスの裏側に設けられている。撮像情報としては、車両Mが走行する車線Rの車両Mの前方及び側方の範囲を撮像した撮像画像が含まれる。車線Rの撮像画像には、車線Rに沿って延在する区画線(基準線)W1,W2の撮像画像が含まれる。区画線W1,W2は、例えば車線Rを区画する白色又は黄色の実線である。区画線W1,W2は、実線に限定されず、車線中央線として用いられる破線、道路の分岐部に設けられる幅広の破線等であってもよい。カメラ1は、撮像した車両Mの前方及び側方の撮像画像の情報をECU4へ送信する。カメラ1は、車両Mの後方を更に撮像してもよい。
入力部2は、車両Mの運転者による入力操作を受け付ける。入力部2としては、例えば、運転席に設けられた物理的なスイッチ又はレバー等であってもよいし、ナビゲーションシステム(不図示)のタッチパネルディスプレイ上のボタン等であってもよい。ここでの入力操作は、操舵制御の実行が許可されるか否かの基準(後述の車線幅閾値)を運転者の意思で調整するための操作である(詳しくは後述)。入力部2は、受け付けた入力操作の情報をECU4に送信する。
重量センサ3は、車両Mの積載物の重量を検出する検出機器である。重量センサ3は、車両Mにおける積載物の重量分布を検出できるように、複数のセンサで構成されている。重量センサ3は、例えば車両Mがトラック又はトラクターの場合、当該トラックの荷台又はトレーラが牽引するトレーラの荷台における複数の位置に設けられ、荷台に載置された積載物の重量分布を検出する。重量分布は、車両Mの右側及び左側の重量分布を少なくとも含んでいる。重量分布は、車両Mの前側及び後側の重量分布を含んでいてもよい。
重量センサ3は、例えばサスペンションに加わる荷重等に基づいて間接的に車両Mの積載物の重量を検出してもよい。重量センサ3は、その他、既存の種々の手法により、積載物の重量を検出してもよい。積載物の重量には、車両Mの乗員の重量が含まれていてもよい。重量センサ3は、車両Mの検出した積載物の重量の情報をECU4へ送信する。
操舵アクチュエータ5は、ECU4からの制御信号に基づいて、車両Mの操舵角を変化させるアクチュエータである。操舵アクチュエータ5は、例えば、電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等によって構成されていてもよい。
次に、ECU4の機能的構成について説明する。ECU4は、車線幅認識部11、重量分布変化認識部12、距離認識部13、変動指標算出部14、車線幅閾値算出部15、制御許可判定部16、操舵量算出部17、及び操舵制御部18を備えている。
車線幅認識部11は、カメラ1で撮像された撮像画像に基づいて、車両Mが走行する車線Rの車線幅Lを認識する。車線幅認識部11は、例えば既存の手法により、撮像画像における区画線W1,W2の間の距離を車線幅Lとして認識する。
重量分布変化認識部12は、重量センサ3で検出された重量に基づいて、重量分布の変化を認識する。重量分布変化認識部12は、例えば、車両Mの右側の積載物の重量(右側重量)と、車両Mの左側の積載物の(左側重量)と、に基づいて、車両Mの左右の重量分布の変化を認識する。重量分布変化認識部12は、右側重量と左側重量との重量差の絶対値を、重量分布の変化の大きさとして認識する。なお、重量分布変化認識部12は、車両Mの前後の重量分布の変化を認識してもよいし、車両Mの前後左右の重量分布の変化を複合的に認識してもよい。
距離認識部13は、カメラ1で撮像された撮像画像に基づいて、車両Mが走行する車線Rの区画線W1と車両Mとの距離dを認識する。距離認識部13は、例えば既存の手法により、区画線W1における内側(車線Rの中央側)の縁部と、車両Mの所定位置(例えば区画線W1に近い方の車体の端部)と、の距離dを認識する。車両Mの所定位置は、カメラ1の搭載位置等、その他の位置であってもよい。
変動指標算出部14は、距離認識部13で認識した距離dに基づいて、変動指標を算出する。変動指標は、車線Rにおける車両Mの車線幅方向の位置の変動量(横位置変動)を表す指標である。横位置変動は、車線Rにおける車両Mの蛇行の大きさを意味する。ここでの蛇行の大きさは、区画線W1に対する車両Mの横位置の変動として捉えることができる。変動指標としては、例えば、距離認識部13で認識された距離dの標準偏差σを用いることができる。
変動指標算出部14は、一例として、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部13で認識された距離dの標準偏差σを、変動指標として算出する。直近の所定走行時間は、10秒~40秒の範囲内の任意の走行時間であり、例えば、20秒又は30秒とすることができる。直近の所定走行距離は、1km~5kmの範囲内の任意の走行距離であり、例えば、2kmとすることができる。走行時間及び走行距離は、例えば、車両Mが所定速度(例えば10km/h)以上で継続して走行している時間及び距離とすることができる。
変動指標算出部14は、重量分布の変化に基づいて、変動指標の初期値を算出し、変動指標を初期化する。変動指標算出部14は、例えば車両Mがトラック又はトラクターの場合、車両Mの荷台の積載物の積込み又は荷卸しを行ったことにより、右側重量と左側重量との重量差が所定の閾値よりも大きく変化した場合、変動指標を初期化する。変動指標算出部14は、例えば車両Mがバスの場合、車両Mの乗員の乗り降りにより、右側重量と左側重量との重量差が所定の閾値よりも大きく変化した場合、変動指標を初期化する。変動指標の初期値としては、例えば、予め設定された一般的な車線幅に相当する値(例えば3.5m)とすることができる。
車線幅閾値算出部15は、標準偏差σと車両Mの車幅wmと入力部2で受け付けた入力操作とに基づいて、車線幅閾値Lthを算出する。車線幅閾値Lthは、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅Lの閾値である。車線幅閾値算出部15は、一例として、標準偏差σに所定係数を乗じた値と、車両Mの車幅wmと、余裕量αとを総和することで、車線幅閾値Lthを算出する。標準偏差σの所定係数としては、例えば、2以上の実数(例えば、2又は3)を用いることができる。余裕量αは、車線幅閾値Lthを運転者の意思で調整するための調整項である。
車線幅閾値算出部15は、入力部2で受け付けた入力操作に応じて、余裕量αを算出する。車線幅閾値算出部15は、例えば、入力部2のオンオフ操作又は操作回数等に応じて余裕量αを段階的に算出してもよいし、入力部2に直接入力された設定値に応じて余裕量αを算出してもよい。
制御許可判定部16は、車線幅Lと車線幅閾値Lthとに基づいて、操舵制御の実行を許可するか否かを判定する。具体的には、制御許可判定部16は、車線幅Lが車線幅閾値Lthよりも大きい場合に、操舵制御の実行を許可すると判定する。制御許可判定部16は、車線幅Lが車線幅閾値Lth以下である場合に、操舵制御の実行を不許可とすると判定する。
操舵量算出部17は、目標軌跡Tと車両Mの現在の位置(車両位置)とに基づいて、車両Mの操舵量を算出する。ここでの操舵量は、目標軌跡Tに沿って車両Mを走行させるための車両Mの操舵量である。車両位置は、既存の種々の方法を用いてECU4により認識され得る。車両位置は、例えば、車両Mを基準とする座標系によって表された位置であってもよく、緯度経度によって表された位置であってもよい。
操舵制御部18は、制御許可判定部16の判定結果と、操舵量算出部17で算出された操舵量とに基づいて、操舵制御を実行する。操舵制御部18は、操舵量算出部17により操舵制御の実行を許可すると判定された場合に、車両Mの操舵輪の操舵角が、操舵量算出部17で算出された操舵量となるように、操舵アクチュエータ5に制御信号を出力する。これにより、車両Mの走行軌跡は、目標軌跡Tに近付けられる。
[ECUによる処理]
次に、ECU4による処理の一例について、図3~図5を参照して説明する。図3は、操舵制御処理を例示するフローチャートである。図4は、操舵制御の実行許否判定処理を例示するフローチャートである。操舵制御装置10は、例えば車両Mの走行中に、図3に示される操舵制御処理を実行する。
次に、ECU4による処理の一例について、図3~図5を参照して説明する。図3は、操舵制御処理を例示するフローチャートである。図4は、操舵制御の実行許否判定処理を例示するフローチャートである。操舵制御装置10は、例えば車両Mの走行中に、図3に示される操舵制御処理を実行する。
図3に示されるように、ECU4は、S11において、目標軌跡の生成を行う。ECU4は、S12において、車両位置の認識を行う。ECU4は、S13において、操舵量算出部17により、操舵量の算出を行う。操舵量算出部17は、目標軌跡Tと車両位置とに基づいて、車両Mの操舵量を算出する。
ECU4は、S14において、操舵制御の実行許否の判定を行う。ECU4は、具体的には後述するように、図4の操舵制御の実行許否判定処理を行う。
ECU4は、S15において、操舵制御の実行が許可された場合、S16において、操舵制御部18により、操舵制御の実行を行う。操舵制御部18は、操舵量算出部17により操舵制御の実行を許可すると判定された場合に(S15:YES)、車両Mの操舵輪の操舵角が、操舵量算出部17で算出された操舵量となるように、操舵アクチュエータ5に制御信号を出力する。
一方、ECU4は、S15において、操舵制御の実行が不許可とされた場合、図3の処理を終了する。操舵制御部18は、操舵量算出部17により操舵制御の実行を不許可とすると判定された場合に(S15:NO)、操舵制御を実行しない。
次に、操舵制御の実行許否の判定処理について説明する。図4に示されるように、ECU4は、S21において、車線幅認識部11により、車線幅Lの認識を行う。車線幅認識部11は、カメラ1で撮像された撮像画像に基づいて、車両Mが走行する車線Rの車線幅Lを認識する。
ECU4は、S22において、距離認識部13により、区画線W1と車両Mとの距離dの認識を行う。距離認識部13は、カメラ1で撮像された撮像画像に基づいて、車両Mが走行する車線Rの区画線W1と車両Mとの距離dを認識する。
ECU4は、S23において、変動指標算出部14により、変動指標の算出を行う。変動指標算出部14は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部13で認識された距離dの標準偏差σを、変動指標として算出する。
ECU4は、S24において、車線幅閾値算出部15により、車線幅閾値Lthの算出を行う。車線幅閾値算出部15は、標準偏差σに所定係数を乗じた値と、車両Mの車幅wmと、余裕量αとを総和することで、車線幅閾値Lthを算出する。
ECU4は、S25において、制御許可判定部16により、車線幅Lが車線幅閾値Lthよりも大きいか否かの判定を行う。ECU4は、制御許可判定部16により車線幅Lが車線幅閾値Lthよりも大きいと判定された場合(S25:YES)、S26において、制御許可判定部16により、操舵制御の実行の許可を行う。一方、ECU4は、制御許可判定部16により車線幅Lが車線幅閾値Lth未満であると判定された場合(S25:NO)、S27において、制御許可判定部16により、操舵制御の実行の不許可を行う。ECU4は、その後、図3のS15の処理に移行する。
次に、変動指標の初期化処理について説明する。図5は、変動指標の初期化処理を例示するフローチャートである。操舵制御装置10は、例えば車両Mの停車中、又は、車両Mの制御システムの起動時(例えばエンジン始動時)に、図5に示される変動指標の初期化処理を実行する。
図5に示されるように、ECU4は、S31において、重量分布変化認識部12により、重量分布の変化の認識を行う。重量分布変化認識部12は、右側重量と左側重量との重量差の絶対値を、重量分布の変化の大きさとして認識する。
ECU4は、S32において、変動指標算出部14により、重量分布の変化の大きさが閾値よりも大きいか否かの判定を行う。ECU4は、重量分布の変化の大きさが閾値よりも大きいと判定された場合(S32:YES)、S33において、変動指標算出部14により、変動指標の初期化を行う。変動指標算出部14は、変動指標を例えば3.5mに設定する。一方、ECU4は、重量分布の変化の大きさが閾値以下であると判定された場合(S32:NO)、変動指標の初期化を行わず、図5の処理を終了する。
[作用及び効果]
以上説明したように、操舵制御装置10では、変動指標算出部14により、車線Rにおける車両Mの横位置変動を表す変動指標として、標準偏差σが算出される。車線幅閾値算出部15により、標準偏差σと車両Mの車幅wmと余裕量αとに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅Lの閾値である車線幅閾値Lthが算出される。これにより、車両Mの直進性の変化(車両Mの蛇行度合いの変化)に応じて生じる横位置変動が考慮された車線幅閾値Lthを算出することができる。したがって、直進性の変化に応じた適切な車線幅閾値Lthを用いることで、目標軌跡Tに沿って車両Mを走行させる操舵制御を車両Mの直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる。
以上説明したように、操舵制御装置10では、変動指標算出部14により、車線Rにおける車両Mの横位置変動を表す変動指標として、標準偏差σが算出される。車線幅閾値算出部15により、標準偏差σと車両Mの車幅wmと余裕量αとに基づいて、操舵制御の実行の許否の基準となる車線幅Lの閾値である車線幅閾値Lthが算出される。これにより、車両Mの直進性の変化(車両Mの蛇行度合いの変化)に応じて生じる横位置変動が考慮された車線幅閾値Lthを算出することができる。したがって、直進性の変化に応じた適切な車線幅閾値Lthを用いることで、目標軌跡Tに沿って車両Mを走行させる操舵制御を車両Mの直進性の変化に応じて適切に実行することが可能となる。
操舵制御装置10では、変動指標算出部14は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部13で認識された距離の標準偏差σを変動指標として算出する。これにより、直近の車両Mの直進性に応じた車線幅閾値Lthを算出することができる。
操舵制御装置10は、車両Mにおける重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部12を備えている。変動指標算出部14は、重量分布の変化に基づいて標準偏差σの初期値を算出する。これにより、重量分布の変化に伴う車両Mの直進性の変化に応じた車線幅閾値Lthを算出することができる。よって、例えば停車中に重量分布が変化した車両Mが走行する場合であっても、重量分布の変化に応じた適切な車線幅閾値Lthを用いて操舵制御を実行することができる。
[変形例]
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した各実施形態に限られるものではない。
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した各実施形態に限られるものではない。
例えば、上記実施形態では、外部センサとしてカメラ1を備えていたが、例えば、カメラ1に加えて又はカメラ1に代えて、レーザレーダを備えていてもよい。この場合、レーザレーダで検出した複数の測定点の位置情報に基づいて、既存の種々の手法により、車線幅L及び区画線W1,W2を認識することができる。
上記実施形態では、距離認識部13が認識する距離は、区画線W1と車両Mとの距離dであったが、区画線W2と車両Mとの距離であってもよいし、これら両方の距離であってもよい。また、例えば区画線W1,W2の何れか一方が道路の分岐部に設けられる幅広の破線である場合には、距離認識部13は、区画線W1,W2の他方を用いて距離を認識してもよい。
上記実施形態では、車線Rに沿う基準線として、区画線W1,W2を例示したが、これに限定されない。例えば、車線Rの中心線(区画線W1,W2の中間位置に延びる仮想線)であってもよいし、車線Rの側部の構造物(ガードレール、縁石等)の側面上に延びる仮想線であってもよい。
上記実施形態では、変動指標算出部14は、標準偏差σを算出するために、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部13で認識された距離dを用いたが、これに限定されない。例えば、更に過去に距離認識部13で認識された距離dが用いられてもよい。
上記実施形態では、変動指標算出部14は、距離dの標準偏差σを変動指標として算出したが、これに限定されない。例えば、変動指標算出部14は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において距離認識部13で認識された距離dの最大値、平均値、中央値、最頻値等を変動指標として算出してもよい。
上記実施形態では、変動指標算出部14は、重量分布の変化に基づいて、変動指標を初期化したが、必ずしも重量分布の変化に基づかなくてもよい。例えば、変動指標算出部14は、車両Mが一定時間の停車をした場合、又は、車両Mの制御システムが起動された場合(例えばエンジン始動時)に、重量分布の変化によらず、変動指標を初期化してもよい。
上記実施形態では、余裕量αは、運転者の意思で調整するための調整項として可変であったが、固定値であってもよい。また、余裕量αは、0であってもよい。
上記実施形態では、制御許可判定部16は、車線幅Lが車線幅閾値Lthよりも大きいか否かに応じて、操舵制御の実行の許否を判定したが、例えば、操舵制御の実行の許否の判定において、一定のヒステリシスを設定してもよい。例えば、制御許可判定部16は、車線幅Lが車線幅閾値Lthよりも大きくなった後、車線幅Lが車線幅閾値Lth以下となってから所定のディレイ時間が経過した場合に、操舵制御の実行を不許可とすると判定してもよい。この場合、車線幅閾値算出部15が、変動指標に基づいて所定のディレイ時間を設定してもよい。例えば、車線幅閾値算出部15は、変動指標が大きい場合(車両Mの蛇行の大きさが大きい場合)には、変動指標が小さい場合と比較して、所定のディレイ時間を小さく設定してもよい。
上記実施形態では、車両Mとして、トラック、トラクター、又はバス等の大型の車両を例示したが、車両Mは、これらに限定されない。車両Mは、中型自動車、小型自動車、及び軽自動車であってもよい。要は、種々の要因によって直進性が変化する車両Mが、対象となり得る。なお、直進性を変化させる種々の要因としては、例えば、車両Mのタイヤの特性(リブ、スタッドレス、ミックスタイヤ等の構造、又はエアの量等)、足回り(例えばゴムブッシュ等)の経年劣化、及び、車線Rの路面状況(轍、凹凸の有無等)などが挙げられる。なお、変動指標算出部14は、上記した種々の要因の変化をトリガとして、変動指標を初期化してもよい。
1…カメラ(外部センサ)、2…入力部、3…重量センサ、4…ECU、5…操舵アクチュエータ、10…操舵制御装置、11…車線幅認識部、12…重量分布変化認識部、13…距離認識部、14…変動指標算出部、15…車線幅閾値算出部、16…制御許可判定部、17…操舵量算出部、18…操舵制御部、d…距離、L…車線幅、Lth…車線幅閾値、M…車両、R…車線、T…目標軌跡、W1,W2…区画線(基準線)、wm…車幅、α…余裕量、σ…標準偏差。
Claims (3)
- 車載の外部センサの検出結果に基づいて目標軌跡に沿って車両を走行させる操舵制御を行う操舵制御装置であって、
前記車両が走行する車線の車線幅を認識する車線幅認識部と、
前記車線に沿う基準線と前記車両との距離を認識する距離認識部と、
前記距離に基づいて、前記車線における前記車両の横位置変動を表す変動指標を算出する変動指標算出部と、
前記変動指標と前記車両の車幅とに基づいて、前記操舵制御の実行の許否の基準となる前記車線幅の閾値である車線幅閾値を算出する車線幅閾値算出部と、
前記車線幅が前記車線幅閾値よりも大きい場合に前記操舵制御を実行する操舵制御部と、を備える、操舵制御装置。 - 前記変動指標算出部は、直近の所定走行時間又は直近の所定走行距離において前記距離認識部で認識された前記距離の標準偏差を前記変動指標として算出する、請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記車両における重量分布の変化を認識する重量分布変化認識部を更に備え、
前記変動指標算出部は、前記重量分布の変化に基づいて前記変動指標の初期値を算出する、請求項1又は2に記載の操舵制御装置。
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