CN104955714A - 机动车辆***和方法 - Google Patents

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CN104955714A CN201480006138.0A CN201480006138A CN104955714A CN 104955714 A CN104955714 A CN 104955714A CN 201480006138 A CN201480006138 A CN 201480006138A CN 104955714 A CN104955714 A CN 104955714A
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戴安娜·弗朗加尼略
史蒂文·克吕格斯顿
凯文·科金斯
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Abstract

本发明的实施例提供一种机动车辆***，该***能够进行操作以：向车辆的驾驶员提供位于车辆附近的一个或多个障碍物相对于车辆的位置的视觉指示；参考车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测车辆的路线；以及参考关于在车辆附近的任何障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中，其中如果***确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则该***能够进行操作以根据位于所预测的路线中的障碍物距车辆的距离，向车辆的驾驶员提供一个或多个障碍物距车辆的距离的可听指示。

Description

机动车辆***和方法
技术领域
本发明涉及用于向驾驶车辆的驾驶员提供辅助的机动车辆***，并且涉及辅助驾驶员驾驶车辆的方法。本发明的各方面涉及设备、***、方法以及车辆。
背景技术
已知的是，提供了一种用于帮助驾驶员在有限区域诸如停车场中停放车辆以及越过(negotiate)障碍物的停车辅助***，以避免在车辆附近的障碍物碰撞。
本发明的各实施例的目的是为驾驶车辆的驾驶员提供改进的辅助。
发明内容
可以参考所附权利要求来理解本发明的各实施例。
本发明的各方面提供设备、***、车辆以及方法。
根据本发明的一个方面，提供了一种***，该***能够进行操作以
向车辆的驾驶员提供位于车辆附近的一个或多个障碍物相对于车辆的位置的视觉指示；
参考车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测车辆的路线；以及
参考关于在车辆附近的任何障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中；
其中，如果***确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则该***能够进行操作以根据位于所预测的路线中的障碍物距车辆的距离向车辆的驾驶员提供一个或多个障碍物距车辆的距离的可听指示。
因此，该***在执行操作诸如停车时可以为驾驶员提供改进的态势感知。特别地，该***与已知的停车辅助***相比可以向车辆的驾驶员提供更多的相关信息。在本发明的情况下，仅关于被确定为位于所预测的路线中的物体提供可听指示器。被确定为不位于所预测的路线中、并且因此可能不表示碰撞风险的物体的可听指示器可以被禁止。然而，通过视觉指示，驾驶员仍然能够意识到位于所预测的路线之外但在车辆附近、并且因此在所预测的路线改变的情况下可能表示碰撞风险的物体。该***能够进行操作以提供在包围车辆的区域中，即在车辆周围的360度半径范围中的物体的视觉指示。
该***可以进行操作以进一步参考车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来确定所预测的路线。该***可以进行操作以在车辆越过表面的运动期间预测车辆的路线。
该***可以进行操作以通过可视显示器面板来提供视觉指示。
该***可以进行操作以提供相应障碍物的相应不同的指示，其中，通过从与位于预测的路线中的障碍物相比不同的颜色、不同的亮度以及不同的图标形式中选择的至少一个在显示器面板上表示不位于所预测的路线中的障碍物。
该***可以进行操纵以通过音频变换器来提供可听指示。
该***可以进行操作以通过障碍物的表示的相对位置以及与车辆的位置相对应的显示器的参考位置在显示器面板上提供障碍物相对于车辆的相对位置。
该***可以进行操作以参考从屏幕上的障碍物的表示的颜色、亮度和图标形式中选择的一个来提供一个或多个障碍物距车辆的距离的视觉指示。
该***可以进行操作以提供位于车辆的所预测的路线中的障碍物距车辆的距离的视觉指示，而不提供不位于所预测的路线中的障碍物距车辆的距离的视觉指示。
在车辆沿前进方向移动时，仅在车辆的速度不超过规定值时，该***进行操作。
根据本发明的又一方面，提供了一种***，该***能够进行操作以
参考车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测车辆的路线；以及
参考关于在车辆附近的任何障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中；
其中，如果该***确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则该***能够进行操作以根据位于所预测的路线中的障碍物距车辆的距离向车辆的驾驶员提供一个或多个障碍物距车辆的距离的可听指示。
根据本发明的另一方面，提供了一种方法，该方法包括：
参考车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测机动车辆的路线；
参考关于在车辆附近的障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中；并且
如果确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则向车辆的驾驶员提供一个或多个障碍物位于所预测的路线中的可听指示。
该方法可以包括禁止关于被确定为不位于所预测的路线内的物体的可听指示。
该方法可以包括进一步参考车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来预测车辆路线。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种机动车辆***，该***能够进行操作以在车辆越过表面的运动期间参考车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测车辆的路线，以及参考关于在车辆附近的任何障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中，其中，如果***确定一个或多个障碍物确实位于所预测的路线中，则该***进行操作以向车辆的驾驶员自动提供相应的指示。
该***可以进行操作以进一步参考车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来预测车辆路线。
本发明的一些实施例具有以下优势：因为该***能够预测车辆的路线，所以该***可以为车辆的驾驶员提供关于在车辆附近的障碍物的更多相关信息。
本发明的一些实施例提供用于辅助驾驶员停放车辆的有用的停车辅助。
要理解的是，已知的停车辅助***不能够预测车辆路线，因此不管是否存在以下风险都提供障碍物存在指示：如果车辆继续其当前路线，则该车辆可能与障碍物碰撞。这具有以下缺点：驾驶员可能会变得不知所措或者被提供给他或她的信息所迷惑。停放车辆是有压力的操作，其需要高度专注，并且期望减少向驾驶员提供的、与停车操作不直接相关的信息的量。
本发明的一些实施例具有以下优势：如果检测到障碍物不位于车辆的所预测的路线中，则与发现障碍物位于车辆的所预测的路线中的情形相比，该***可以提供关于该障碍物的存在的不同指示(或没有指示)。
有利地，该***可以进行操作以向驾驶员提供关于确实位于车辆的所预测的路线中的一个或更多个障碍物的存在的指示，以及关于不位于所预测的路线中的一个或多个障碍物的指示。
该***可以进行操作以通过可视显示器面板来提供相应的指示。
有利地，该***可以进行操作以提供相应障碍物的相应不同的视觉指示，其中，通过与确实位于所预测的路径中的障碍物相比不同的颜色、不同的亮度以及不同的图标形式在显示器面板上表示不位于所预测的路线中的障碍物。
因此，例如在一些实施例中，通过面板或其部分的相应的不同颜色、不同颜色的图标或任何其它适当方式来表示所有障碍物。因此，可以通过颜色、亮度和/或图标形式来确定障碍物在车辆路线内还是在车辆路线外。
其它布置也是有用的。
该***可以进行操作以通过音频变换器来提供相应的指示。
该***可以进行操作以向驾驶员提供确实位于所预测的路线中的障碍物相对于车辆的位置的视觉指示和/或可听指示。
该***可以进行操作以向驾驶员提供不位于所预测的路线中的障碍物相对于车辆的位置的视觉指示和/或可听指示。
因此，要理解的是，该***可以进行操作以根据确定障碍物是否位于车辆的所预测的路线中，来提供关于相应障碍物的位置的不同视觉指示和/或可听指示。
有利地，该***可以进行操作以通过障碍物的表示的相对位置以及与车辆的位置相对应的显示器的参考位置在显示器面板上提供障碍物相对于车辆的相对位置的视觉指示。
因此，在一些实施例中，显示器可以进行操作以在显示器面板的电子屏幕上显示一个或多个障碍物相对于参考位置的位置。参考位置可以是屏幕或显示器的其它部分上的位置。要理解的是，显示器面板可以包括电子屏幕以及屏幕内或屏幕的一个或更多侧上的一个或多个面板构件或者其它特征。因此，参考位置可选地可以在一个或多个面板构件中的一个上，而不是屏幕本身上。
表示可以是彩色部分或灰度阴影(“灰度色的”)部分的形式，诸如矩形框或其它形状的框。
该***可以进行操作以提供一个或多个障碍物距车辆的距离的视觉指示或可听指示。
该***还可以进行操作以参考从屏幕上的障碍物的表示的颜色、亮度以及图标形式中选择的一个来提供一个或多个障碍物距车辆的距离的视觉指示。
可以参考显示器上障碍物的表示与对应于车辆位置的参考位置之间的距离来提供关于距离的视觉指示。可替选地，可以提供实际单位或任意单位的测量距离的指示，例如“10m”、“5m”等。
该***可以进行操作以提供位于车辆的所预测的路线中的障碍物距车辆的距离的视觉指示，而不提供不位于所预测的路线中的物体距车辆的距离的视觉指示。
可选地，该***可以进行操作以根据位于所预测的路线中的障碍物距车辆的距离来提供一个或多个障碍物距车辆的距离的可听指示。
在车辆沿前进方向移动时，仅当车辆的速度不超过规定值时，该***可以进行操作。
在***适于在低速操作期间提供帮助的情况下该特征是有利的。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种包括根据前述方面的***的停车辅助***。
在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种包括根据任一前述方面的***的机动车辆。
有利地，该***可以进行操作以确定车辆与该车辆的路线中的障碍物之间的碰撞风险潜在性，该***进行操作以根据碰撞风险潜在性来命令至少一个车辆***的致动。
要理解的是，该***可以进行操作以响应于碰撞风险潜在性的值来触发动作，从而降低与障碍物碰撞的风险。
有利地，该***可以进行操作以根据碰撞风险潜在性来命令从车辆制动***、车辆动力传动系以及车辆转向***中选择的至少一个的致动。
因此，在一些实施例中，该***可以进行操作以响应于碰撞风险潜在性的值来命令应用制动***、减小对一个或多个车轮的驱动扭矩和/或改变可转向行走轮角度。其它布置也是有用的。
在请求保护的本发明的又一方面，提供了一种通过机动车辆***实现的方法，该方法包括：参考车辆的方向盘或可转动行走轮的位置来预测车辆的路线；以及参考关于在车辆附近的障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中，其中，如果***确定一个或多个障碍物确实位于所预测的路线中，则该方法包括向车辆的驾驶员自动提供相应的指示。
该方法可以包括进一步参考车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来预测车辆路线。
在本申请的范围内，明确指出的是，可以独立地或以任何组合来采用前述段落中、权利要求书中和/或下面的描述以及附图中陈述的各个方面、实施例、示例和替选，并且特别是其单独的特征。结合一个实施例所描述的特征适用于所有实施例，除非这些特征是不兼容的。
附图说明
现在将参考附图仅以示例的方式来描述本发明的一个或多个实施例，在附图中：
图1是示出具有根据本发明实施例的停车辅助***的车辆的示意图；
图2是在根据本发明实施例的停车辅助***的操作期间图1的车辆的显示器屏幕的屏幕截图的示意图；
图3是两个场景的示意图，在该两个场景中，当车辆向前移动并且(a)方向盘转向左以及(b)方向盘转向右时，停车辅助***进行操作；以及
图4是对应于(a)图3(a)的场景以及(b)图3(b)的场景的、图1的车辆的显示器的屏幕截图的示意图。
具体实施例
本发明的各实施例涉及用于在机动车辆中安装的停车辅助***。图1示出其中安装有根据本发明实施例的停车辅助***的车辆110。
该***包括被布置成接收来自传感器模块145和车辆控制器147的数据的停车辅助***(PAS)控制器140。
传感器模块145被连接至超声波收发器，该超声波收发器被定位在车辆110的***周围的各个位置。在图1示出的实施例中，在前保险杠117F上安装四个收发器115F，在后保险杠117R上安装四个收发器115R，并且沿车辆100的左侧和右侧中的每一侧将两个收发器155S设置在间隔开的位置处。传感器模块145被布置成在车辆110的给定范围内检测障碍物相对于车辆110的相对位置，并且将指示每个障碍物的相对位置以及每个障碍物距车辆110的距离的数据输出至控制器140。
在本实施例中，PAS控制器140能够进行操作以处理从沿车辆110的相应侧的收发器115S接收的信号，以在收发器115S之间有效地建立两个虚拟收发器115SV。PAS控制器140能够进行操作以计算由收发器115S检测的障碍物距虚拟收发器115SV以及“真正”收发器115S的距离。在一些布置中，PAS控制器140将车辆的每侧上的相应收发器115S对所接收的信号进行相关(correlate)以实现该操作。因此，可以控制沿车辆的每侧的HMI显示器的四个部分来表示沿车辆110的每侧距两个真正收发器115S以及两个虚拟收发器115SV中的每个收发器的障碍物距离。将要理解的是，其它布置也是有用的。
车辆控制器147被布置成输出包括关于以下内容的数据的车辆参数数据：(1)车辆110的变速器125的操作的最近的选择模式；(2)车辆的速度；以及(3)车辆110的方向盘112相对于参考位置的旋转位置。在一些实施例中，参考位置对应于平行于车辆110的纵轴A的、车辆110行进的中间(neutral)方向或“笔直”方向。在一些实施例中，另外地或替代地，车辆控制器147可以输出另外的信息。
在本实施例中，控制器147向控制局域网(CAN)总线149输出数据，通过该CAN总线149，连接至该CAN总线149的装置，包括控制器140、145、147，可以彼此通信。
PAS控制器140被配置成从CAN总线149读取关于变速器模式、车辆速度以及方向盘112位置的数据。PAS控制器140被配置成在以下条件满足时向驾驶员提供停车辅助服务：(1)变速器处于前进驱动模式(诸如“驾驶”)并且车辆以小于阈值速度的速度行进；或者(2)变速器处于反向驱动模式。在车辆具有手动变速器的情况下，替代于检查是否选择了前进排档，或者除了检查是否选择了前进排档以外，PAS控制器140可以检查车辆沿哪个方向移动，以确定是否要提供停车辅助服务。如果车辆以超过规定速度的速度沿前进方向移动，则将不提供该服务。
在图1的实施例中，当正提供停车辅助服务时，PAS控制器140被布置成在人机接口(HMI)显示器屏幕120上显示表示被驱动车辆110及其邻近环境的图像201。图2中示意性地示出了该图像。在图2中以黑白反转表示示出该图像，以便为了本应用帮助再现。图像包括车辆210的表示以及紧接围绕该车辆的区域203A，屏幕120上的区域203A具有边界，在车辆210周围距车辆210的表示为一基本上恒定的距离。区域203A被划分成十六个部分203S，每个部分具有从车辆210基本上径向延伸的边界，每个部分203S沿区域203A的径向外边界具有相似的尺寸。在示出的实施例中，每个部分对应于一个超声波收发器(真实的或虚拟的)。要理解的是，其它数量的部分也是有用的。类似地，其它数量的传感器(真实的或虚拟的)也是有用的。
每个部分203S被划分成六个进一步的子部分203S’，每个子部分203S’位于距车辆210的表示不同的距离处。可以以规定颜色或规定灰度阴影来单独地照亮(illuminate)每个子部分203S’。在本实施例中，两个径向最外侧的子部分203S’a、203S’b均可以被照亮成黄色，接下来的两个径向相邻的内侧子部分203S’c和203S’d均可以被照亮成橙色，并且两个径向最内侧的子部分203S’e、203S’f均可以被照亮成红色。要理解的是，其它颜色方案也是有用的。
也可以以各个灰度阴影照亮子部分203S’，该灰度阴影的范围从针对最外侧的一对203S’a、203S’b的较亮阴影、针对中间的一对203S’c、203S’d的中等阴影，以及针对最内侧的一对203S’e、203S’f的较暗阴影。
PAS控制器140能够进行操作以根据从传感器模块145接收的与车辆110外部的障碍物的相对位置有关的数据来照亮显示器屏幕120的子部分203S’。当确定障碍物有至少一部分位于以下位置时，PAS控制器140照亮给定部分203S的子部分203S’：该位置距车辆的方位对应于部分203S的方位。控制器140根据最近物体或其部分的距离，照亮特定子部分203S’，该最近物体或其部分具有的方位在特定部分203S所限定的方位之内。最近的障碍物离车辆110越靠近，相应的子部分203S’距PAS控制器140所照亮的车辆210的表示越近。
在图2的屏幕截图中，车辆110在倒车并且完全左转车轮锁定(full leftturn wheel-lock)，障碍物位于后面并且在车辆110左面，在与高亮的部分203S所限定的区域对应的区域内。传感器模块145已经检测到障碍物的存在，并且PAS控制器140已经确定该障碍物在车辆110倒车时位于车辆110的路线内。PAS控制器140也已经确定障碍物距车辆110的当前距离对应于需要照亮最外侧子部分203S’a的距离。因此该部分203S’a已经被照亮为黄色。如果车辆继续倒车，则随着车辆110接近障碍物，PAS控制器140可以相继照亮子部分203S’a至203S’f。如果在最内侧的部分203S’f已经照亮(红色)之后车辆110继续沿同一路线倒车，则很有可能与障碍物发生碰撞。
图3图示出针对车辆110处在两个不同场景中PAS控制器140的操作。在每个场景中示出车辆110在同一位置并且在车辆110前方有两个障碍物170、180。在图3(a)的场景中，车辆110以5km/h的速度沿前进方向移动并且方向盘相对于中间前进位置和笔直前进位置逆时针转动。在图3(b)的场景中，车辆110以相同速度向前移动并且方向盘相对于中间位置顺时针转动。
从图3(a)可以看到，在所表示的场景中，车辆110具有包括障碍物170而不包括障碍物180的预测路线，障碍物170比障碍物180更靠近车辆110。图4(a)是在图3(a)的场景下车辆110的显示器屏幕120上所提供的显示的示意图。传感器模块145已经检测到障碍物170、180两者的存在。响应于由PAS控制器140从传感器模块145接收的数据，PAS控制器140已经确定障碍物170距车辆110的距离对应于应当被照亮的图像201的部分203SA的子部分203S’e的距离，以及障碍物180距车辆110的距离对应于应当被照亮的部分203SB的子部分203S’c的距离。
响应于关于障碍物170，180的相对方位数据，PAS控制器140关于障碍物170已经触发了部分203SA的子部分203S’e的照亮(红色)(因为该障碍物170位于预测路线中)，以及关于障碍物180触发了部分203SB的子部分203S’c的照亮(中等灰度)(因为该障碍物180不位于预测路线中)。关于在车辆的路径中最靠近的障碍物，PAS控制器140也发出车辆110的驾驶员可听见的可听鸣响。在图3(a)的场景中，根据照亮部分203SA的子部分203S’e的颜色(红色)，鸣响指示在车辆110的路线中的障碍物(障碍物170)是位于距车辆110的“红色”(即特别近)距离处。要理解的是，在本实施例中，针对对应于子部分203S’f和203S’e距车辆110一定距离处的障碍物发出相同的特征鸣响，子部分203S’f和203S’e都是“红色”距离，因为子部分203S’f和203S’e被照亮为红色。
如果检测到障碍物在对应于“橙色”距离203S’c或203S’d的距离处，则发出与红色距离的鸣响不同的相应鸣响。
如果检测到障碍物在对应于“黄色”距离203S’a或203S’b的距离处，则发出与红色距离或橙色距离不同的相应鸣响。因此驾驶员可以在不查看显示器屏幕120的情况下确定车辆的路线中的障碍物的大概距离。这在驾驶员不能够观看显示器屏幕时可能是特别有用的，例如当在倒车操作期间越过他们的肩膀观看时。
在图3(b)的场景下，车辆110具有包括障碍物180但不包括障碍物170的预测路径。因此，如图4(b)中所示PAS控制器140在显示器屏幕120上生成显示。关于障碍物170PAS控制器140已经以与图4(a)中的子部分S203S’c的灰度相比较暗的灰度触发了部分203SA的子部分203S’e的照亮。关于障碍物180PAS控制器120也已经以橙色触发了部分203SB的子部分203S’c的照亮。根据照亮部分203SB的子部分203S’c的颜色(橙色)，PAS控制器140也发出指示车辆110的路线中的障碍物(障碍物180)处于距车辆110的橙色距离处的可听鸣响。
要理解的是，在本实施例中，关于在车辆路线中最靠近的障碍物，而不是与车辆路线无关的最靠近的障碍物，提供了对驾驶员提供的可听鸣响。这可以帮助减少驾驶员混淆，并且辅助驾驶员将他或她的注意力集中在确实位于车辆路线中的障碍物上。在一些替选实施例中，可以关于与车辆路线无关的最靠近的障碍物提供可听鸣响。其它布置也是有用的。
本发明的实施例具有以下优势：在驾驶员可以(通过对应于那些障碍物的子部分的灰度阴影)注意到没有位于车辆110的预测路线中的附近障碍物的存在时，驾驶员的注意力可以主要集中在确实位于预测路线中的障碍物上，因为它们被以关于灰度的颜色来显示(或用于分辨障碍物类型的其它适当方式)并且可选地具有适当的可听鸣响。要理解的是，不在预测路线中的物体的灰度表示在以下方面可以是有帮助的：使驾驶员能够正确确定从其驾驶位置能够看见的在车辆路线中的物体与屏幕120上那些物体的表示之间的对应关系，因为以灰度表示的障碍物为驾驶员定向提供另外的参考障碍物。
要理解的是，当可以以灰度阴影表示在车辆的预测路线中的物体的存在时，另外地或替代地，其它表示也是有用的，诸如通过非灰度颜色、图标或任何其它适当方式。类似地，另外地或替代地，可以通过其它方式，诸如通过灰度颜色、图标或任何其它适当方式，来表示在车辆的预测路线中的物体的存在。
本发明的各实施例具有以下优势：它们可以增强用户的态势感知(situational awareness)并且为用户提供改进的体验。
在整个说明书的描述和权利要求中，词语“包括(comprise)”和“包含(contain)”以及词语的变型，例如“包括(comprising)”和“包括(comprises)”，意思是“包括(including)但不限于”，并且不意图排除(不排除)其它部分、添加物、组件、整体或步骤。
在整个说明书的描述和权利要求中，除非上下文中另外要求，否则单数包含复数。特别地，在使用不定冠词的情况下，除非上下文中另外要求，否则本说明书要被理解成包括复数以及单数。
结合本发明的特定方面、实施例或示例所描述的特征、整体、特性、化合物、化学成分或组将被理解成能够被应用于在本文中描述的任何其它方面、实施例或示例，除非与之不兼容。

Claims (16)

1.一种***，能够进行操作以
向车辆的驾驶员提供位于所述车辆附近的一个或多个障碍物相对于所述车辆的位置的视觉指示；
参考所述车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测车辆的路线；以及
参考关于在所述车辆附近的任何障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中；
其中，如果所述***确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则所述***能够进行操作，以根据位于所预测的路线中的障碍物距所述车辆的距离，向所述车辆的驾驶员提供一个或多个障碍物距所述车辆的距离的可听指示。
2.根据权利要求1所述的***，所述***能够进行操作，以进一步参考所述车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来确定所预测的路线。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的***，所述***能够进行操作以通过可视显示器面板来提供所述视觉指示。
4.根据权利要求3所述的***，所述***能够进行操作以提供相应障碍物的相应不同的视觉指示，其中，通过从与确实位于所预测的路线中的障碍物不同的颜色、不同的亮度以及不同的图标形式中选择的至少一个在所述显示器面板上表示不位于所预测的路线中的障碍物。
5.根据任一前述权利要求所述的***，所述***能够进行操作以通过音频变换器来提供所述可听指示。
6.根据任一前述权利要求所述的***，所述***能够进行操作，以通过所述障碍物的表示的相对位置以及与所述车辆的位置相对应的所述显示器的参考位置，在所述显示器面板上提供障碍物相对于所述车辆的相对位置的视觉指示。
7.根据任一前述权利要求所述的***，所述***能够进行操作，以参考从屏幕上的障碍物的表示的颜色、亮度以及图标形式中选择的一个来提供一个或多个障碍物距所述车辆的距离的视觉指示。
8.根据权利要求7所述的***，所述***能够进行操作以提供位于所述车辆的所预测的路线中的障碍物距所述车辆的距离的视觉指示，而不提供不位于所预测的路线中的物体距所述车辆的距离的视觉指示。
9.根据任一前述权利要求所述的***，在所述车辆沿前进方向移动时，仅在所述车辆的速度不超过规定值时，所述***能够进行操作。
10.一种包括根据任一前述权利要求所述的***的停车辅助***。
11.一种包括根据权利要求1-10中的任一项所述的***的机动车辆。
12.根据权利要求11所述的机动车辆，其中，所述***能够进行操作以确定所述车辆与在所述车辆的路线中的障碍物之间的碰撞风险潜在性，所述***能够进行操作以根据所述碰撞风险潜在性来命令至少一个车辆***的致动。
13.根据权利要求12所述的机动车辆，其中，所述***能够进行操作以根据所述碰撞风险潜在性来命令从车辆制动***、车辆动力传动系的部件以及车辆转向***中选择的至少一个的致动。
14.一种方法，包括：
参考机动车辆的方向盘或可转向行走轮的位置来预测所述车辆的路线；
参考关于在所述车辆附近的障碍物的位置的数据来确定这些障碍物是否位于所预测的路线中；以及
如果确定一个或多个障碍物位于所预测的路线中，则向所述车辆的驾驶员提供所述一个或多个障碍物位于所预测的路线中的可听指示。
15.根据权利要求14所述的方法，所述方法包括：进一步参考所述车辆的所选排档和/或一个或多个行走轮的旋转方向来预测车辆路线。
16.基本上如在上文中参考附图所描述的***、车辆或方法。
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