CN108352117A - 车道维持控制装置 - Google Patents

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Abstract

车道维持控制装置进行车道维持控制，以便让本车辆(V)在当前正在行驶的行车道(21)内行驶。当检测出前方存在分支道路(30)且已朝着朝向分支道路(30)的方向操作了方向指示器(WL)时，车道维持控制装置继续进行车道维持控制，以便让本车辆(V)朝着分支道路(30)行驶。

Description

车道维持控制装置
技术领域
这里所公开的技术涉及一种车道维持控制装置。
背景技术
为了辅助进行行驶中的车道维持，即为了防止偏离车道而被赋予车道维持用辅助转矩的车辆，特别是汽车呈增加趋势。其中，该车道维持用辅助转矩用于让车辆朝着与偏离车道的方向相反的方向(即，朝向车道中央位置的方向)转向。因为朝向被赋予了车道维持用辅助转矩的方向的转向力会减小，所以会促使驾驶员自然地回到车道的中央位置。将车道维持用辅助转矩的大小限定在驾驶员能够掌控的范围内，以保证不妨碍当驾驶员主动改变车道等时汽车转向。
上述车道维持控制通常按以下所述进行，即：利用摄像头等检测本车辆正在行驶的行车道的车道宽度，设定引导目标点，以保证本车辆沿着连接该检测到的车道宽度的中间位置而形成的行驶线行驶。
进行车道维持控制的过程中，存在本车辆正在行驶的行车道的前方有分支道路(例如岔路)的情况。此时，在分支道路部分，由车道宽度检测单元检测的车道宽度会逐渐增宽。例如，专利文献1中记载有以下技术内容：车道宽度如上所述逐渐增宽，就意味着前方是道路分支部分，驾驶员不操作方向指示器，他就不清楚要沿着哪条道路行驶，故中断车道维持控制。专利文献2中公开了以下技术内容：偏离车道时发出警报，当前方存在分支道路时，则根据方向指示器的操作状态预测偏离警报的对象即假想车道。
专利文献1：日本公开专利公报特开2015-115040号公报
专利文献2：日本公开专利公报特开2011-233151号公报
发明内容
－发明要解决的技术问题－
在专利文献1中所记载的技术内容中，在当前方存在分支道路的情况下，会因车道宽度逐渐增宽而中断车道维持控制，但这会减少执行车道维持控制的机会，不是理想状况。
这里所公开的技术是鉴于上述情形而完成的。其目的在于：提供一种车道维持控制装置，做到了：在前方存在分支道路的情况下，能够进一步增加进行车道维持控制的机会。
－用以解决技术问题的技术方案－
为达成上述目的，这里所公开的技术采用了以下技术方案。也就是说，这里所公开的装置是一种车道维持控制装置，该车道维持控制装置进行朝着引导目标点引导本车辆的车道维持控制，该引导目标点设定在本车辆当前正在行驶的行车道上，该车道维持控制装置包括：方向指示器操作检测单元、分支道路检测单元以及继续控制单元，所述分支道路检测单元检测驾驶员对方向指示器的操作情况；所述分支道路检测单元检测本车前方的分支道路的情况；当所述分支道路检测单元检测出前方的分支道路且所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着朝向该前方的分支道路的方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元继续进行车道维持控制而让本车辆朝着该前方的分支道路行驶。
根据上述技术方案，当检测出已朝着朝向存在于前方的分支道路的方向操作了方向指示器时，继续进行车道维持控制，故能够增加进行车道维持控制的机会。
以上述技术方案为前提的优选方案如下。也就是说，该车道维持控制装置还包括禁止单元，当所述前方的分支道路是相对于本车辆越过反向车道而存在的道路时，所述禁止单元优先于所述控制继续单元，禁止继续进行车道维持控制。如果此时要越过反向车道，则禁止继续进行车道维持控制，故从确保安全这一方面来看，属于优选。
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着左拐方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元根据车道宽度的左端侧位置进行车道维持控制。此时，能够进行与拐弯方向相对应的优选的车道维持控制。
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着右拐方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元根据车道宽度的右端侧的位置进行车道维持控制。此时，能够进行与拐弯方向相对应的优选的车道维持控制。
该车道维持控制装置还包括车道变化情况检测单元和禁止单元，所述车道变化情况检测单元检测本车辆的车道的变化情况，当所述方向指示器操作检测单元检测出已操作了方向指示器且所述车道变化情况检测单元检测出车道已改变时，所述禁止单元便优先于所述继续控制单元，禁止继续进行车道维持控制。如果此时仅仅改变车道，就禁止继续进行车道维持控制，因此能够防止所进行的车道维持控制违背驾驶员的要改变车道这一想法，属于优选。
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着朝向该前方的分支道路的方向操作了方向指示器时，进行车道维持控制，以便让本车辆朝着以下端部靠近，该端部是当前正在行驶的车道在操作了方向指示器以后的方向的端部。此时，事先让车辆V顺着拐弯方向靠边，就能够顺利地改变行驶方向。而且，从让后方的车辆知道本车辆要拐弯这一点来看，也属于优选。
该车道维持控制装置还包括检测本车辆的后侧方的障碍物的障碍物检测单元。所述障碍物检测单元确认出操作了所述方向指示器后所朝向的方向的后侧方不存在障碍物，所述继续控制单元以此为条件进行车道维持控制，以便让本车辆朝着以下端部靠近，该端部是当前正在行驶的车道在操作了方向指示器后的方向上的端部。此时，靠边是在考虑了后侧方的障碍物(特别是两轮车辆)的基础上做出的。
这里所公开的车道维持控制装置包括方向指示器开关、摄像头以及控制器，所述方向指示器开关构成为：检测驾驶员对方向指示器的操作情况，所述摄像头构成为：拍摄本车辆前方的景色，所述控制器构成为：接收所述摄像头的拍摄信号并将控制信号输出给电动式动力转向器，由此来进行车道维持控制，以便根据该拍摄信号朝着设定在本车辆当前正在行驶的行车道上的引导目标点引导本车辆，当根据所述摄像头的摄像信号检测出本车辆前方存在分支道路且已从所述方向指示器开关接收到朝向所述前方的分支道路的方向的方向指示器操作信号时，所述控制器继续进行车道维持控制，以便朝着所述前方的分支道路行驶。
－发明的效果－
根据这里所公开的技术，能够增加进行车道维持控制的机会。
附图说明
图1是示出包括车道维持控制装置的车辆的控制***之一例的方框图。
图2是用于说明车道维持控制的大致情况的图。
图3是用于说明车道维持控制的大致情况的图。
图4是示出车道维持控制之一例的流程图。
具体实施方式
图1用方框结构图示出包括车道维持控制装置的车辆(例如汽车)的控制***。如图1所示，控制***包括利用微型计算机构成的控制器(控制单元)U。来自车速传感器1、横摆率传感器2、转向角传感器3、用于拍摄车辆前方景色的摄像头4、方向指示器开关5、地图数据(导航装置)6、以及检测左、右后侧方的障碍物的雷达7的信号输入控制器U。在进行车道维持控制之际，控制器U对电动式动力转向器11进行控制。摄像头4检测车辆正在行驶的车道的两侧交界线即白线(车道标线)或者路边。
图2示出作为本车辆的车辆V在主道路20上行驶的行驶状况，但在实施方式中，以左侧通行为前提。主道路20为单向单车道，用符号21表示车辆V正在行驶的车道，用符号22表示反向车道。用符号23表示车道21与车道22二者之间的中央交界线。由一白线即中央交界线23和另一白线21a(有时候，用一条线表示白线，下同)规定车道21；由一白线即中央交界线23和另一白线22a规定车道22。
道路20在车辆V的前方笔直延伸。该道路20在车辆V的前方从车道21朝左弯曲而分支出分支道路30。分支道路30是单向双车道，具有左侧车道31和右侧车道32，其中央交界线用符号33表示。由中央交界线33和白线31a规定车道31；由中央交界线33和白线32a规定车道32。
在分支道路30的靠车辆一侧，车辆V的摄像头将车道21的宽度(车道宽度)看做是中央交界线23与白线21a之间的间隔，并以该车道宽度的中间位置作为引导目标点进行车道维持控制。需要说明的是，在进行车道维持控制时，例如，能够采用在上述专利文献1、本申请人提出的申请即日本公开专利公报特开2016-011060号公报以及日本公开专利公报特开2016-148893号公报等中所公开的现有技术中的方法。
图2中，车辆V位于即将到达分支道路30的位置。图2中示出为了让车辆V进入分支道路30而朝着左拐方向操作方向指示器的情况，闪烁的指示灯用符号WL表示。
在与分支道路30汇合的地方，车道宽度逐渐增宽，但按照专利文献1所述，此时是中止(中断)车道维持控制的。这里所公开的技术是这样的：即使车道宽度逐渐增宽，也会以朝着朝向分支道路30的方向操作方向指示器为条件，继续进行车道维持控制(增加进行车道维持控制的机会)。
另一方面，图3示出相对于道路20朝着右方弯曲而分支出分支道路40的情况。该分支道路40从右侧车道22分支出来。分支道路40是单向双车道，具有左侧车道41和右侧车道42，其中央交界线用符号43表示。车道41由中央交界线43和白线41a规定。车道42由中央交界线43和白线42a规定。
图3中，示出为了让车辆V进入分支道路40而朝着右拐方向操作方向指示器的情况，闪烁的指示灯用符号WR表示。在图3所示的情况下，沿着左侧的车道21行驶的本车辆V在要进入分支道路40之际，需要越过反向车道即车道22。要越过车道22，反向车辆对本车辆V的危险性就会提高。因此，不继续进行车道维持控制，而中止(暂时中断)车道维持控制。当驾驶员亲自操作方向盘，车辆V进入分支道路40以后，再重新开始进行车道维持控制。
接下来，边参照图4所示的流程图，边说明这里所公开的车道维持控制的具体例。需要说明的是，在以下说明中Q表示步骤。首先，在Q1中，判断未图示的LAS开关(是否执行车道维持控制的手动操作开关)是否处于打开状态。当该Q1的判断为“否”时，则不执行车道维持控制，直接返回。
当Q1的判断为“是”时，在Q2中，读入来自各种传感器类1～7的信号。然后，在Q3中，根据车道决定目标行驶线。在图2所示的情况下，车辆V以中央交界线23与白线21a之间的中间位置(除了正中间位置以外，还包括正中间位置附近稍微靠近中央交界线23或者白线21a的位置)作为引导目标点。将该引导目标点连接起来的线就是该目标行驶线。Q3之后，在Q4中，赋予为了使车辆V沿着目标行驶线行驶而决定好的转向辅助转矩，进行车道维持控制。
Q4之后，在Q5中，判断是否操作方向指示器。当该Q5的判断为“否”时，则直接返回(继续进行车道维持控制)。当Q5的判断为“是”时，则在Q6中，根据地图数据判断前方是否存在分支道路。当该Q6的判断为“是”时，则在Q7中，判断前方的分支道路是否是不越过反向车道的道路(例如，根据地图数据进行判断)。需要说明的是，还能够利用摄像头4检测分支道路的有无(当摄像头4确认出车道宽度逐渐增宽时，也能够判断出存在分支道路)。
当上述Q7的判断为“是”时，则在Q8中，根据方向指示器所表示的那一方向的车道(在图2所示的情况下，白线21a、31a)决定目标行驶线(引导目标点)。也就是说，此时进行的车道维持控制将白线21a、31a看做是车道宽度的左侧端。此时，按照以下所述设定以左侧的白线21a、31a为车道宽度的左侧端的车道宽度即可，在进入车道31以前，上述车道宽度是车道21的车道宽度；当进入车道31以后，上述车道宽度是中央交界线33与白线31a之间的间隔。之后，在Q9中，继续进行车道维持控制，而使车辆V沿着在Q8中决定好的行驶线行驶。进行了已经过Q8、Q9的车道维持控制以后，车辆V就会从车道21进入车道31。
当上述Q6的判断为“否”时，则在Q10中，中止车道维持控制(判断车道有改变)。当上述Q7的判断为“否”时，则进入Q10，中止车道维持控制。当从该Q7进入Q10时，相当于进行越过反向车道22时的控制，如图3所示。
这里，如图2所示，从正在行驶的车道21进入分支道路30的车道31，此时的车道维持控制能够按照以下所述进行。首先，在进入车道31以前，事先对车辆V进行车道维持控制(将引导目标点设定在车道21的中央位置的左端侧)，而让车辆V靠近车道21的左端侧。这样一来，就能够顺利地进入车道31，而且，还能够明确地让后面的车辆知道车辆V已朝着左拐方向改变了行驶方向。
在进行让车辆V靠近车道21的左端侧这样的靠边的车道维持控制的情况下，还能够以靠边方向即左侧的后侧方不存在障碍物(特别是两轮车辆)为条件进行该车道维持控制(用雷达7检测左侧的后侧方有无障碍物)。
这里，在车辆V的前方存在分支道路30且车辆V已朝着左拐方向操作了方向指示器时，如果要改变车道，禁止进行车道维持控制属于优选。也就是说，例如，根据地图数据、摄像头4检测到在当前正在行驶的车道21的左侧存在与该车道21平行的行车道，将这一情况视为要改变车道，而禁止进行车道维持控制(根据当前正在行驶的车道21与其它车道的位置关系，能够区分出是要改变车道还是要左拐)。
需要说明的是，在实施方式中，以左侧通行的情况为例做了说明，右侧通行时也一样。在右侧通行的情况下，图2中，车辆V沿着车道22行驶，变成分支道路30越过反向车道21，故此时禁止继续进行车道维持控制。另一方面，在图3所示的情况下，车辆V沿着车道22行驶，进入分支道路40不用越过反向车道21，因此，以朝着右拐方向操作方向指示器为条件，继续进行车道维持控制。
以上对实施方式做了说明，但这里所公开的技术不受上述实施方式的限制，能够在权利要求范围所记载的范围内做适当的变更。除了用白线(或者与此相对应的虚线)规定车道宽度以外，还能够用路边这一用语规定车道宽度。右拐且继续进行车道维持控制时，能够以右侧的白线为基准(将右侧的白线看做是车道宽度的右侧端)进行车道维持控制。当前方存在分支道路且朝着朝向分支道路的方向操作了方向指示器时继续进行车道维持控制，该车道维持控制能够以检测到驾驶员朝着该方向指示器操作方向操作了方向盘(由转角传感器3进行检测)为条件来进行(进一步明确地确认到驾驶员想朝着方向指示器的操作方向行驶以后，再继续进行车道维持控制)。流程图中所示的各步骤或步骤组，示出了控制器U所具有的功能，在表示该功能的文字后面加上“单元”等文字，就能够把它当做控制器U所具有的技术特征来看待。这里所公开的技术的目的并不限于已明确表达出来的内容，提供实质上属于优选或者表现出优点的技术方案都被默认为本发明的目的。
－产业实用性－
这里所公开的技术能够更加充分地确保进行车辆的车道维持控制的机会。
－符号说明－
U 控制器
1 车速传感器
2 横摆率传感器
3 转向角传感器
4 摄像头
5 方向指示器开关
6 地图数据(导航装置)
7 雷达(用于检测后侧方的障碍物)
V 车辆
20 道路
21 车道
21a 白线
22 车道
22a 白线
23 中央交界线
30 分支道路(不越过反向车道的分支道路)
31 车道
32 车道
33 中央交界线
31a 白线
32a 白线
40 分支道路(越过反向车道的分支道路)
41 车道
41a 白线
42 车道
42a 白线
43 中央交界线

Claims (8)

1.一种车道维持控制装置，该车道维持控制装置进行朝着引导目标点引导本车辆的车道维持控制，该引导目标点设定在本车辆当前正在行驶的行车道上，其特征在于：
该车道维持控制装置包括：方向指示器操作检测单元、分支道路检测单元以及继续控制单元，
所述方向指示器操作检测单元检测驾驶员对方向指示器的操作情况；
所述分支道路检测单元检测本车辆前方的分支道路的情况；
当所述分支道路检测单元检测出前方存在分支道路且所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着朝向该前方的分支道路的方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元继续进行车道维持控制而让本车辆朝着该前方的分支道路行驶。
2.根据权利要求1所述的车道维持控制装置，其特征在于：
该车道维持控制装置还包括禁止单元，
当所述前方的分支道路是相对于本车辆越过反向车道而存在的道路时，所述禁止单元优先于所述继续控制单元，禁止继续进行车道维持控制。
3.根据权利要求1或2所述的车道维持控制装置，其特征在于：
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着左拐方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元根据车道宽度的左端侧的位置进行车道维持控制。
4.根据权利要求1到3中任一项所述的车道维持控制装置，其特征在于：
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着右拐方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元根据车道宽度的右端侧的位置进行车道维持控制。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的车道维持控制装置，其特征在于：
该车道维持控制装置还包括车道变化情况检测单元和禁止单元，
所述车道变化情况检测单元检测本车辆的车道的变化情况，
当所述方向指示器操作检测单元检测出已操作了方向指示器且所述车道变化情况检测单元检测出车道已改变时，所述禁止单元便优先于所述继续控制单元，禁止继续进行车道维持控制。
6.根据权利要求1到5中任一项所述的车道维持控制装置，其特征在于：
当所述方向指示器操作检测单元检测出已朝着朝向该前方的分支道路的方向操作了方向指示器时，所述继续控制单元进行车道维持控制，以便让本车辆朝着以下端部靠近，该端部是本车辆当前正在行驶的车道在操作了该方向指示器后的方向上的端部。
7.根据权利要求6所述的车道维持控制装置，其特征在于：
该车道维持控制装置还包括检测本车辆后侧方的障碍物的障碍物检测单元，
所述障碍物检测单元确认出操作了所述方向指示器后所朝向的方向的后侧方不存在障碍物，所述继续控制单元以此为条件进行车道维持控制，以便让本车辆朝着以下端部靠近，该端部是本车辆当前正在行驶的车道在操作了该方向指示器后的方向上的端部。
8.一种车道位置控制装置，其特征在于：
该车道位置控制装置包括方向指示器开关、摄像头以及控制器，
所述方向指示器开关构成为：检测驾驶员对方向指示器的操作情况，
所述摄像头构成为：拍摄本车辆前方的景色，
所述控制器构成为：接收所述摄像头的拍摄信号并将控制信号输出给电动式动力转向器，由此来进行车道维持控制，以便根据该拍摄信号朝着设定在本车辆当前正在行驶的行车道上的引导目标点引导本车辆，
当根据所述摄像头的摄像信号检测出本车辆前方存在分支道路且已从所述方向指示器开关接收到朝向所述前方的分支道路的方向的方向指示器操作信号时，所述控制器继续进行车道维持控制，以便让本车辆朝着所述前方的分支道路行驶。
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