CN101870292A - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够进行与其他车辆的行驶资格相应的引导的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。导航单元(11)判断本车辆是否在具有规定了不同的多个行驶资格的多条车道的资格规定道路上行驶，当判断为本车辆在资格规定道路上行驶时，获取本车行驶车道的行驶资格和与本车行驶车道邻接的邻接车道的行驶资格。此外，识别在邻接车道行驶的其他车辆，获取在邻接车道行驶的其他车辆具有的行驶资格，基于在邻接车道行驶的其他车辆具有的行驶资格、本车行驶车道规定的行驶资格或者邻接车道规定的行驶资格，进行与在邻接车道行驶的其他车辆相关的引导。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。

背景技术

近年来，出于为了使车流顺畅地通过等理由，设定了具有规定了行驶规则的车道的道路。例如，在美国的合乘车道，以减少在道路上行驶的车辆为目的，规定车辆的乘客人数为多人的情况下能够在合乘车道行驶。并且，在进行车辆的当前位置周边的地图显示、由当前位置至目的地的路线的搜索和引导的导航装置中，设定考虑到用于在上述车道上行驶的规则的路线并进行引导的技术是已知的(例如，专利文献1)。

专利文献1：日本特开2001-131085号公报

但是，在具有规定了上述那样的行驶规则的车道的道路上，与在该道路上行驶的车辆是否适合车道规定的规则，即根据车辆是否具有在规定了规则的车道上行驶的行驶资格，决定能否进行车道变更。例如，在作为相同行进方向的车道具有合乘车道和未规定规则的车道的单侧二车道的道路上，车辆在未规定规则的车道上行驶中的情况下，乘客人数为多人时能够进行向合乘车道的车道变更，乘客人数为一人、即只有驾驶者时不能进行车道变更。

并且，在具有上述那样的车道的道路上行驶时，不进行考虑到想要进行车道变更的车辆是否有行驶资格的驾驶辅助。

发明内容

本发明鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种能够进行与其他车辆的行驶资格相应的引导的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。

技术方案1所述的驾驶辅助装置，包括：判断本车辆是否正在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶的道路识别单元；在判断为上述本车辆在上述资格规定道路行驶时，获取与本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与该本车行驶车道邻接的邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中任意一方的资格获取单元；识别在上述邻接车道行驶的其他车辆的其他车辆识别单元；获取与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息的其他车辆资格获取单元；基于与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、获取的与上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与上述邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与上述其他车辆相关的引导的引导单元。

根据技术方案1所述的驾驶辅助装置，本车辆在资格规定道路行驶时，基于与其他车辆具有的行驶资格的规定相关的信息、与获取的上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与在邻接车道行驶的其他车辆相关的引导。因此，能够根据其他车辆的行驶资格和各车道的行驶资格，进行与具有影响本车辆的行驶的可能性的其他车辆相关的引导。

技术方案2所述的驾驶辅助装置，在技术方案1所述的驾驶辅助装置中，上述引导单元基于与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息，判断是否满足上述本车行驶车道规定的行驶资格，上述其他车辆满足上述本车行驶车道规定的行驶资格的情况下，进行与该其他车辆相关的引导。

根据技术方案2所述的驾驶辅助装置，其他车辆具有的行驶资格满足本车行驶车道规定的行驶资格的情况下，进行与该其他车辆相关的引导。因此，能够进行与具有变更车道至本车行驶车道的可能性的其他车辆相关的引导。

技术方案3所述的驾驶辅助装置，在技术方案1所述的驾驶辅助装置中，上述引导单元基于与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息，判断是否满足上述邻接车道规定的行驶资格，上述其他车辆不满足上述邻接车道规定的行驶资格的情况下，进行与该其他车辆相关的引导。

根据技术方案3所述的驾驶辅助装置，其他车辆具有的行驶资格满足邻接车道规定的行驶资格的情况下，对该其他车辆进行与该其他车辆相关的引导。因此，能够进行与具有变更车道至本车行驶车道的其他车辆相关的引导。

技术方案4所述的驾驶辅助装置，在技术方案1～3的任意一项所述的驾驶辅助装置中，上述引导单元，当本车位置位于上述邻接车道和上述本车行驶车道之间能够变更车道的车道变更区间之前的规定范围内的情况下，判断是否进行与上述其他车辆相关的引导。

根据技术方案4所述的驾驶辅助装置，本车辆位于车道变更区间之前的规定范围以内的情况下，判断是否进行与其他车辆相关的引导。因此，能够无需进行不需要的引导，仅在需要进行引导的情况下进行与其他车辆相关的引导。

技术方案5所述的驾驶辅助方法，在使用对本车辆的驾驶员进行与上述本车辆周边的其他车辆相关的引导的控制单元的驾驶辅助方法中，上述控制单元判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶，在判断为上述本车辆在上述资格规定道路上行驶时，获取与本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与该本车行驶车道邻接的邻接车道的规定相关的信息所规定的行驶资格中的至少任意一方，识别在上述邻接车道行驶的其他车辆，获取与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息，基于与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、获取的与上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及上述邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与上述其他车辆相关的引导。

根据技术方案5所述的驾驶辅助方法，本车辆在资格规定道路上行驶时，基于与其他车辆具有的行驶资格的规定相关的信息、与获取的上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与在邻接车道行驶的其他车辆相关的引导。因此，能够与其他车辆的行驶资格、各车道的行驶资格相应地，进行与具有影响本车辆的行驶的可能性的其他车辆相关的引导。

技术方案6所述的驾驶辅助程序，在使用对本车辆的驾驶员进行与上述本车辆周边的其他车辆相关的引导的控制单元的驾驶辅助程序中，使上述控制单元具有以下功能：判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶的道路识别单元；在判断为上述本车辆在上述资格规定道路上行驶时，获取与本车行驶车道规定的行驶资格相关的信息以及与该本车行驶车道邻接的邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方的资格获取单元；识别在上述邻接车道行驶的其他车辆的其他车辆识别单元；获取与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息的其他车辆资格获取单元；基于与上述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、与获取的上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与上述邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与上述其他车辆相关的引导的引导单元。

根据技术方案6所述的驾驶辅助程序，本车辆在资格规定道路行驶时，基于与其他车辆具有的行驶资格的规定相关的信息、与获取的上述本车行驶车道规定的行驶资格的规定相关的信息以及与邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与在邻接车道行驶的其他车辆相关的引导。因此，能够与其他车辆的行驶资格、各车道的行驶资格相应地，进行与具有影响本车辆的行驶的可能性的其他车辆相关的引导。

附图说明

图1是驾驶辅助***的框图。

图2是表示本实施方式的处理顺序的流程图。

图3是表示本实施方式的处理顺序的流程图。

图4(a)是表示辅助对象区间的平面图，图4(b)和图4(c)是表示其他车辆由邻接车道变更车道时的说明图。

附图标记说明

10......作为驾驶辅助装置的导航装置；11......作为道路识别单元、资格获取单元、其他车辆识别单元、其他车辆资格获取单元、引导单元、控制单元的导航单元；C1......本车辆；C2......其他车辆；L1......作为资格规定道路的道路；L10......本车行驶车道；L11......邻接车道；Z3......作为规定范围的规定区间。

具体实施方式

以下，根据图1～图4说明具体化为导航***的一个实施方式。图1是本实施方式的导航***1的框图。

本实施方式的导航***1包括作为驾驶辅助装置的导航装置10、位置检测传感器3、测距传感器4、摄像机5、显示器6、扬声器7。导航装置10包括：由CPU12、RAM13和ROM14等组成的导航单元11，车辆侧接口(I/F)15，地理信息存储部16，通信装置19，图像处理部20，图像处理器21，声音处理器22。导航单元11与道路识别单元、资格获取单元、其他车辆识别单元、其他车辆资格获取单元、引导单元和控制单元对应，存储驾驶辅助程序。

导航单元11通过车辆侧I/F15，从位置检测传感器3获取检测信号，算出本车位置。本实施方式中，位置检测传感器3由GPS接收部30、车速传感器31和陀螺仪传感器32等组成。导航单元11基于GPS接收部30，利用无线电导航方法，检测纬度/经度等绝对位置。此外，导航装置10根据自主导航方法，基于车速传感器31和陀螺仪传感器32算出距离基准位置的相对位置。而后，将由纬度/经度表示的绝对位置和相对位置组合，确定本车位置。

在地理信息存储部16中存储有道路网络数据17、地图描绘数据18。道路网络数据17包括节点数据、链接数据和道路种类数据。节点被设定为交叉点和道路的端点、车道变更区间的端点，链接被设定于各节点之间。节点数据包括节点的坐标和标识符等，链接数据包括链接的标识符、连接节点的标识符、用于路线搜索的链接成本等。

道路种类数据与链接相关联地具有高速公路、国道、一般道路这样的道路的种类。进而，在链接数据中，车道数量、车道的图案、与各车道规定的行驶资格的规定相关的信息(以下称为车道行驶资格信息)被关联地存储。车道行驶资格信息为，例如车道为合乘车道的情况下，能够在该车道行驶的车辆种类或者乘车人数(××人以上)等。此处，车辆种类可以为车辆名称或者车辆级别等，也可以表示为混合动力车辆和电动自行车等以特定的驱动方式行驶的车辆。其中，对于未规定行驶资格的车道，存储有表示不存在行驶资格规定的代码。

地图描绘数据18为在显示器6用于显示地图画面的数据，该数据包括用于描绘道路的曲线部分的道路形状数据和用于描绘道路以外的区域的背景数据。

图像处理器21从未图示的图像数据存储部读出图像数据，并从地理信息存储部16读出地图描绘数据18，在显示器6显示各种画面。

声音处理器22从未图示的声音数据存储部读出声音数据，将各种引导音从扬声器7输出。

此外，导航单元11具有识别本车辆周边的其他车辆的功能。导航单元11基于测距传感器4，检测与周边的其他车辆的相对距离。测距传感器4为例如能够测定与数十米～150米左右的障碍物的距离的毫米波雷达等，安装在本车辆的车体，在本实施方式中至少检测与本车辆前方和前侧方的其他车辆的相对距离。

此外，导航单元11基于摄像机5和图像处理部20，判断周边有无其他车辆。摄像机5安装在本车辆的车体上，对本车辆前方和前侧方进行拍摄。图像处理部20对于从摄像机5获得的图像数据，进行用于检测车辆的公知的图像处理，识别其他车辆。

导航单元11基于测距传感器4的检测结果和图像处理部20的图像处理结果，算出本车辆周边有无其他车辆，以及与其他车辆的相对距离。其中，在能够仅通过图像处理算出与其他车辆的相对距离的情况下，也可以省略测距传感器4。

通信装置19例如为车间通信等能够与其他车辆搭载的通信装置通信的装置，从以本车辆为中心的半径规定距离(例如1km)以内存在的其他车辆，接收其他车辆数据。其他车辆数据包含车辆位置、行驶车道、车速、作为与其他车辆具有的行驶资格相关的信息的行驶资格信息、车道变更信息。车辆位置表示该其他车辆的当前位置，行驶车道表示该其他车辆行驶中的车道。此外，车速为该其他车辆的车速，行驶资格信息为用于判断其他车辆是否满足行驶中的道路规定的行驶资格的数据，本实施方式中，为例如其他车辆的车辆种类和乘车人数等。车道变更信息是表示在其他车辆为了使方向指示灯(方向指示器)闪烁的操作、进行规定角度以上的转向时的操作等操作由驾驶员进行的情况下发送的车道变更的信息，包含车道变更的方向。此外，也可以使其他车辆通过该其他车辆搭载的摄像机对路面拍摄的数据，由图像处理部20进行图像处理，使其在检测到接近划分车道的白线时发送。

此外，本车辆对于以本车辆为中心的半径规定距离(例如1km)以内存在的周围的车辆，作为其他车辆，发送上述的其他车辆数据。

(处理顺序)

而后，根据图2～图4说明本实施方式的处理顺序。

如图2所示，导航单元11等待辅助开始(步骤S1)。具体而言，可以判断为当点火开关为打开状态时开始辅助，还可以判断为当本车辆进入例如高速公路等具有规定了行驶资格的车道的规定的道路时开始辅助。

判断开始辅助时(步骤S1中的是)，基于本车位置和道路网络数据17，判断本车辆是否在辅助对象道路上行驶(步骤S2)。辅助对象道路为上述合乘车道等具有规定了特定的行驶资格的车道的道路。

判断本车辆未在辅助对象道路上行驶时(步骤S2中的否)，返回步骤S1，判断是否继续辅助。

判断本车辆在辅助对象道路上行驶时(步骤S2中的是)，判断本车位置是否位于车道变更区间之前的规定距离内，即，本车辆是否进入了辅助对象区间(步骤S3)。具体而言，导航单元11基于本车位置和道路网络数据17，判断本车辆是否进入了辅助对象区间。辅助对象区间，如后所述，为包含在规定了行驶资格的车道和与该车道邻接的邻接车道之间能够变更车道的车道变更区间、车道变更区间之前的规定区间的区间，在步骤S3中，当本车位置通过距存储在道路网络数据17的车道变更区间的端点之前规定距离(例如300m)的地点的情况下，判断本车位置位于车道变更区间之前的规定距离内，即，本车辆进入了辅助对象区间。

其中，对于该辅助对象区间，以辅助对象道路为具有合乘车道的道路的情况为例，基于图4(a)详细说明。如图4(a)所示，在具有合乘车道L20的道路L1中，辅助对象区间Z1为由作为在合乘车道L20和普通车道L21之间能够变更车道的车道变更区间的可以进入区间Z2和在行进方向上的可以进入区间Z2之前的规定区间Z3组成的规定范围的区间。可以进入区间Z2为划分合乘车道L20和普通车道L21的道路标识100中断的区间，规定区间Z3为可以进入区间Z2之前的规定距离(例如300m)的区间。在普通车道L21行驶的车辆满足合乘车道L20的行驶资格的情况下，能够在可以进入区间Z2变更车道至合乘车道L20，不满足行驶资格的情况下，不能变更车道。

判断本车辆未进入辅助对象区间Z1的情况下(步骤S3的否)，返回步骤S1。判断本车辆已进入辅助对象区间Z1时(步骤S3的是)，在本车辆离开辅助对象区间Z1之前，重复以下的处理。首先，基于图像处理部20的图像处理结果等判断在本车辆前方的与本车行驶车道L10邻接的邻接车道L11是否存在其他车辆(步骤S4)。而后，此时，判断距离本车位置行进方向前方规定距离(例如100m以下)内是否存在其他车辆，规定距离外的车辆不作为本车辆前方的车辆检测。此外，还可以由测距传感器4检测与其他车辆的距离。

判断邻接车道L11在比本车辆C1靠近行进方向前方处不存在其他车辆C2的情况下(步骤S4的否)，如图3所示前进至步骤S15，在离开辅助对象区间Z1之前，重复对本车辆前方存在的其他车辆的检测。具体而言，判断本车位置是否通过了存储在道路网络数据17的车道变更区间的端点中与步骤S3中作为判断对象的端点不同的端点。而后，判断本车位置通过了端点的情况下，判断其离开了辅助对象区间Z1，返回步骤S1。另一方面，判断本车位置未通过端点的情况下，判断本车辆未离开辅助对象区间Z1，返回步骤S8。

如图4(b)所示，判断邻接车道L11中比本车辆C1靠近行进方向前方存在其他车辆C2时(步骤S4的是)，判断本车辆的车速V1是否超过其他车辆C2的车速V2(步骤S5)。此处，基于通过通信装置10从其他车辆C2接收到的其他车辆数据中包含的其他车辆的车速进行判断。此外，也可以不使用其他车辆数据，将通过测距传感器计测的本车辆C1与其他车辆C2的相对距离的变化，除以接收波的计测间隔算出相对速度，根据算出的相对速度和本车辆的车速V1算出其他车辆C2的车速V2。或者，还可以对不同的多个拍摄数据进行图像处理算出其他车辆C2的位置，根据其他车辆C2的各位置间的距离和拍摄时间间隔算出其他车辆的车速V2。

本车的车速V1为其他车辆C2的车速V2以下的情况下(步骤S5的否)，由于其他车辆C2存在从本车辆C1离开的倾向，判断其他车辆C2在变更车道至本车行驶车道L10时安全度较高，前进至步骤S15，在本车辆C1离开辅助对象区间Z1之前重复上述处理。

另一方面，本车的车速V1超过其他车辆C2的车速V2的情况下(步骤S5的是)，使该其他车辆C2作为变更车道至本车行驶车道L10时存在需要引起注意的可能性的车辆被识别，前进至步骤S6。

步骤S6中，基于从其他车辆C2接收到的其他车辆数据，判断是否存在其他车辆C2向本车行驶车道L10的方向的进入操作。具体而言，判断其他车辆数据中是否包含表示存在向本车行驶车道方向的车道变更的车道变更信息。其他车辆数据中不包含车道变更信息的情况下，判断为不进行进入操作(步骤S6的否)，如图3所示前进至步骤S8。另一方面，其他车辆数据中包含车道变更信息的情况下，判断为进行进入操作(步骤S6的是)，对于本车辆C1的驾驶员，对于其他车辆的车道变更使其引起注意进行警告(步骤S7)。例如，控制声音处理器22，由扬声器7输出警告音，进行“在邻接车道行驶的其他车辆在变更车道，请注意”等引导。

图3所示的步骤S8中，基于本车位置和道路网络数据17，在对本车行驶车道L10确定的同时，从道路网络数据17获取本车行驶车道L10的车道行驶资格信息，判断本车行驶车道L10是否规定了行驶资格。具体而言，当获取到的本车行驶车道L10的车道行驶资格信息为表示未规定行驶资格的代码以外时，判断本车行驶车道L10规定了行驶资格。

例如，本车行驶车道L10为合乘车道而邻接车道L11为普通车道的情况，以及本车行驶车道L10和邻接车道L11二者均为合乘车道时，判断本车行驶车道L10规定了行驶资格(步骤S8的是)。判断本车行驶车道L10规定了行驶资格时，判断本车辆C1是否满足本车行驶车道L10规定的行驶资格，即，本车辆C1是否具有本车行驶车道L10规定的行驶资格(步骤S9)。具体而言，基于步骤S8获取的车道行驶资格信息和本车辆C1的行驶资格信息(车辆种类和乘车人数等)判断。例如，步骤S8获取的车道行驶资格信息为车辆种类的情况下，将本车辆C1的车辆种类与本车行驶车道L10规定的车辆种类比较，当本车辆C1的车辆种类为本车行驶车道L10作为行驶资格规定的车辆种类的情况下，判断本车辆C1满足本车行驶车道L10规定的行驶资格。此外，也可以在车道行驶资格信息为乘车人数(××人以上)的情况下，对本车辆C1的乘车人数和本车行驶车道L10规定的乘客人数比较，当本车辆C1的乘车人数为本车行驶车道L10规定的乘客人数以上的情况下，判断本车辆C1满足本车行驶车道L10规定的行驶资格。另外，将车辆种类预先登录在导航***1中，此外乘车人数能够通过车座传感器等由导航单元11识别，将其作为本车辆C1的行驶资格信息获取。而后，判断本车辆C1不具有本车行驶车道L10规定的行驶资格的情况下(步骤S9的否)，前进至上述步骤S15。

另一方面，判断本车辆C1具有本车行驶车道L10规定的行驶资格时(步骤S9的是)，判断其他车辆C2是否满足本车行驶车道规定的行驶资格，即，在本车辆前方行驶的其他车辆C2是否具有对于本车行驶车道L10的行驶资格(步骤S10)。具体而言，基于步骤S8获取的车道行驶资格信息和通过通信装置19接收的其他车辆数据中包含的其他车辆C2的行驶资格信息进行判断。例如，车道行驶资格信息为车辆种类的情况下，对其他车辆C2的车辆种类和本车行驶车道L10规定的车辆种类比较，当其他车辆C2的车辆种类为本车行驶车道L10规定的车辆种类的情况下，判断其他车辆C2满足本车行驶车道L10规定的行驶资格。而后，判断为其他车辆C2不满足本车行驶车道L10规定的行驶资格的情况下，判断为其他车辆C2不具有在本车行驶车道L10行驶的行驶资格(步骤S10的否)，前进至步骤S15，在本车辆C1离开辅助对象区间Z1之前重复上述处理。

判断为其他车辆C2满足本车行驶车道L10规定的行驶资格的情况下，判断为其他车辆C2具有在本车行驶车道L10行驶的行驶资格(步骤S10的是)，前进至步骤S11。步骤S11中，基于道路网络数据17，确定邻接车道L11的同时，从道路网络数据17获取邻接车道L11的车道行驶资格信息，判断邻接车道L11是否规定了行驶资格。当判断为邻接车道L11例如为合乘车道等、规定了行驶资格时(步骤S11的是)，前进至上述的步骤S15。当判断为邻接车道L11例如为普通车道等、未规定行驶资格时(步骤S11的否)，前进至步骤S12。

步骤S12中，对于本车辆C1的驾驶员，提起注意告知之后其他车辆C2进行车道变更的可能性较高。例如，控制声音处理器22，从扬声器7输出“在邻接车道行驶的其他车辆存在变更车道的可能性，请注意”等引导。

像这样，本车辆C1以比在邻接车道L11的本车辆前方行驶的其他车辆C2更大的车速行驶，并且该其他车辆C2具有本车行驶车道L10的行驶资格，并且邻接车道L11未规定行驶资格的情况下，将该其他车辆C2作为存在于本车行驶车道L10的本车辆前方的位置变更车道的可能性的其他车辆识别，提起注意。这是由于，本车行驶车道L10为合乘车道的情况下，与邻接车道L11相比，其他车辆C2能够优先行驶，因此对于该其他车辆C2需要判断是否进行警告或者提起注意。

另一方面，在步骤S8，例如本车行驶车道为普通车道等，本车行驶车道L10的车道行驶资格信息为表示没有行驶资格规定的代码的情况下，判断为本车行驶车道L10未规定行驶资格(步骤S8的否)，与上述步骤S11相同，判断邻接车道L11是否规定了行驶资格(步骤S13)。判断为邻接车道L11为普通车道等、未规定行驶资格时(步骤S13的否)，前进至上述步骤S15。

当判断邻接车道L11为合乘车道等、规定了行驶资格时(步骤S13的是)，判断其他车辆C2具有的行驶资格是否满足邻接车道规定的行驶资格，即，其他车辆C2是否具有邻接车道L11规定的行驶资格(步骤S14)。具体而言，基于步骤S13获取的车道行驶资格信息和通过通信装置10接收的其他车辆数据中包含的其他车辆C2的行驶资格信息来判断。例如，该车道行驶资格信息为车辆种类的情况下，对其他车辆C2的车辆种类和邻接车道L11规定的车辆种类比较，当其他车辆C2的车辆种类为邻接车道L11作为行驶资格规定的车辆种类的情况下，判断为其他车辆C2满足邻接车道L11规定的行驶资格。此外，也可以在车道行驶资格信息为乘车人数(××人以上)的情况下，对其他车辆C2的乘车人数和邻接车道L11规定的乘客人数比较，当其他车辆C2的乘车人数为邻接车道L11规定的乘客人数以上的情况下，判断为其他车辆C2满足邻接车道L11规定的行驶资格。而后，当判断为其他车辆C2具有对于邻接车道L11规定的行驶资格时(步骤S14的是)，前进至上述步骤S15。

另一方面，当其他车辆C2不满足对于合乘车道等规定的行驶资格的情况下，判断为其不具有对于邻接车道L11规定的行驶资格(步骤S14的否)，前进至步骤S12提起注意。

作为这样的情况，例如，在其他车辆C2不具有作为合乘车道的邻接车道L11规定的行驶资格的状态下，存在邻接车道L11与为了从外部道路进入该道路L11的进入道路连接，不得不进入作为合乘车道的邻接车道L11的情况、或者误进入邻接车道L11的情况等。在此情况下，由于其他车辆C2不具有邻接车道L11规定的行驶资格，必须变更车道至本车行驶车道，之后变更车道的可能性较高。因此，对于本车辆C1的驾驶员进行之后其他车辆的车道变更的可能性较高的注意提示。

此外，上述步骤S4～步骤S15，是本车辆C1在辅助对象区间Z1行驶期间，以数十毫秒为单位反复进行的，通常，检测到具有上述行驶资格、未实行进入操作的其他车辆C2后，在最终该其他车辆C2实行进入操作时，本车辆C1检测到该进入操作。为此，在辅助对象区间Z1内，对于实行进入操作之前的其他车辆C2，在事前进行提起注意，当该其他车辆C2实行进入操作时，切换为警告。因此，本车辆C1的驾驶员，对于具有行驶资格的其他车辆C2的车道变更，能够充分地准备。

根据上述实施方式，能够获得以下的效果。

(1)上述实施方式中，导航单元11判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶。此外，当判断为本车辆在上述资格规定道路上行驶时，获取本车行驶车道规定的车道行驶资格信息和与该本车行驶车道邻接的邻接车道规定的车道行驶资格信息中的至少任意一方。此外，识别在邻接车道行驶的其他车辆，获取其他车辆具有的行驶资格信息。进而，基于其他车辆具有的行驶资格信息、获取的本车行驶车道规定的车道行驶资格信息以及邻接车道规定的车道行驶资格信息中的至少任意一方，判断是否进行与其他车辆相关的引导。因此，能够与其他车辆的行驶资格、各车道的行驶资格相应地，进行与具有影响本车辆的行驶的可能性的其他车辆相关的引导。

(2)上述实施方式中，本车位置位于能够从邻接车道向上述本车行驶车道变更车道的车道变更区间之前的规定距离以内的情况下，判断是否进行与其他车辆相关的引导。因此，不需要进行不必要的引导，仅在需要进行引导的情况下，进行与其他车辆相关的引导。

此外，上述实施方式还可以如下变更。

·上述实施方式中，也可以仅通过车间通信或者摄像机5和图像处理部20识别其他车辆。

·上述实施方式中，以规定了行驶资格的车道是作为合乘车道的道路为例说明，其不特别限于具有合乘车道的道路，能够适用于具有多条车道、该多条车道中的部分车道规定了行驶资格的道路。例如，还能够适用于具有只有公交车可以通行的公交专用车道的道路。

·上述实施方式中，基于本车位置和其他车辆的车辆位置、道路网络数据17，确定本车行驶车道和邻接车道。还可以在此之外，利用摄像机5和图像处理部20检测车道，基于检测到的车道的特征和与链接数据相关联的车道的图案，确定本车行驶车道和邻接车道。根据这样的结构，能够进一步正确地确定本车行驶车道和邻接车道。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：

道路识别单元，其判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶；

资格获取单元，其在判断为所述本车辆在所述资格规定道路上行驶时，获取与本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息以及与该本车行驶车道邻接的邻接车道所规定的行驶资格的规定相关的信息中至少任意一方；

其他车辆识别单元，其识别在所述邻接车道行驶的其他车辆；

其他车辆资格获取单元，其获取与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息；以及

引导单元，其基于与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、获取到的与所述本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息以及与所述邻接车道所规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与所述其他车辆相关的引导。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述引导单元，

基于与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息，判断是否满足所述本车行驶车道所规定的行驶资格，当所述其他车辆满足所述本车行驶车道所规定的行驶资格的情况下，进行与该其他车辆相关的引导。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述引导单元，

基于与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息，判断是否满足所述邻接车道所规定的行驶资格，当所述其他车辆不满足所述邻接车道所规定的行驶资格的情况下，进行与该其他车辆相关的引导。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于：

所述引导单元，当本车位置位于所述邻接车道和所述本车行驶车道之间能够变更车道的车道变更区间之前的规定范围内的情况下，判断是否进行与所述其他车辆相关的引导。

5.一种驾驶辅助方法，是使用对本车辆的驾驶员进行与所述本车辆周边的其他车辆相关的引导的控制单元的方法，其特征在于：

所述控制单元，

判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶；

在判断为所述本车辆在所述资格规定道路上行驶时，获取与本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息和与该本车行驶车道邻接的邻接车道的规定相关的信息规定的行驶资格中的至少任意一方；

识别在所述邻接车道行驶的其他车辆；

获取与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息；

基于与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、与获取到的所述本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息以及与所述邻接车道规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与所述其他车辆相关的引导。

6.一种驾驶辅助程序，是使用对本车辆的驾驶员进行与所述本车辆周边的其他车辆相关的引导的控制单元的驾驶辅助程序，其特征在于：

使所述控制单元具有以下单元的功能，

判断本车辆是否在具有规定了行驶资格的车道的资格规定道路上行驶的道路识别单元；

在判断为所述本车辆在所述资格规定道路上行驶时，获取与本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息和与该本车行驶车道邻接的邻接车道所规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方的资格获取单元；

识别在所述邻接车道行驶的其他车辆的其他车辆识别单元；

获取与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息的其他车辆资格获取单元；以及

基于与所述其他车辆具有的行驶资格相关的信息、与获取到的所述本车行驶车道所规定的行驶资格的规定相关的信息以及与所述邻接车道所规定的行驶资格的规定相关的信息中的至少任意一方，判断是否进行与所述其他车辆相关的引导的引导单元。

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