BR112019025342A2 - Veículo com módulo de acionamento intercambiável e módulo de acionamento - Google Patents

Veículo com módulo de acionamento intercambiável e módulo de acionamento Download PDF

Info

Publication number
BR112019025342A2
BR112019025342A2 BR112019025342-4A BR112019025342A BR112019025342A2 BR 112019025342 A2 BR112019025342 A2 BR 112019025342A2 BR 112019025342 A BR112019025342 A BR 112019025342A BR 112019025342 A2 BR112019025342 A2 BR 112019025342A2
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
drive module
module
vehicle
drive
bodywork
Prior art date
Application number
BR112019025342-4A
Other languages
English (en)
Inventor
Birnschein Timo
Timo Birnschein
Di Pietro Adriano
Adriano Di Pietro
Matthew Foley Kyle
Kyle Matthew Foley
David Kentley-Klay Timothy
Timothy David Kentley-Klay
Piper Andrew
Andrew Piper
Original Assignee
Zoox, Inc.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zoox, Inc. filed Critical Zoox, Inc.
Priority claimed from PCT/US2018/032433 external-priority patent/WO2018222375A1/en
Publication of BR112019025342A2 publication Critical patent/BR112019025342A2/pt

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/12—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being suspensions, brakes or wheel units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00357—Air-conditioning arrangements specially adapted for particular vehicles
    • B60H1/00385—Air-conditioning arrangements specially adapted for particular vehicles for vehicles having an electrical drive, e.g. hybrid or fuel cell
    • B60H1/00392—Air-conditioning arrangements specially adapted for particular vehicles for vehicles having an electrical drive, e.g. hybrid or fuel cell for electric vehicles having only electric drive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00507—Details, e.g. mounting arrangements, desaeration devices
    • B60H1/00557—Details of ducts or cables
    • B60H1/00564—Details of ducts or cables of air ducts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00642—Control systems or circuits; Control members or indication devices for heating, cooling or ventilating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/32—Cooling devices
    • B60H1/3204—Cooling devices using compression
    • B60H1/3205—Control means therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/354—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having separate mechanical assemblies for transmitting drive to the front or to the rear wheels or set of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/358—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles all driven wheels being steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K8/00—Arrangement or mounting of propulsion units not provided for in one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/02—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to electric heating circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/04—Cutting off the power supply under fault conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0035—Spatial arrangement relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/08—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/184—Preventing damage resulting from overload or excessive wear of the driveline
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/023—Avoiding failures by using redundant parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/11—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted with resilient means for suspension, e.g. of wheels or engine; sub-frames for mounting engine or suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/12—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted assembled from readily detachable parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/15—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted having impact absorbing means, e.g. a frame designed to permanently or temporarily change shape or dimension upon impact with another body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/15—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted having impact absorbing means, e.g. a frame designed to permanently or temporarily change shape or dimension upon impact with another body
    • B62D21/152—Front or rear frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/025—Modular vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K2001/001—Arrangement or mounting of electrical propulsion units one motor mounted on a propulsion axle for rotating right and left wheels of this axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0405—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion characterised by their position
    • B60K2001/0411—Arrangement in the front part of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/04—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion
    • B60K2001/0405—Arrangement or mounting of electrical propulsion units of the electric storage means for propulsion characterised by their position
    • B60K2001/0416—Arrangement in the rear part of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/46—Vehicles with auxiliary ad-on propulsions, e.g. add-on electric motor kits for bicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/10—DC to DC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/28—Door position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/34—Cabin temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
    • B60L2270/40—Problem solutions or means not otherwise provided for related to technical updates when adding new parts or software
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/30—Auxiliary equipments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/246—Temperature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/24—Energy storage means
    • B60W2710/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2710/248—Current for loading or unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/30—Auxiliary equipments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
    • B60Y2304/07—Facilitating assembling or mounting
    • B60Y2304/076—Facilitating assembling or mounting by add-on parts, e.g. retrofit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
    • B60Y2304/07—Facilitating assembling or mounting
    • B60Y2304/078—Facilitating assembling or mounting by interchangeable parts, e.g. new part adapting to old design
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/01—Reducing damages in case of crash, e.g. by improving battery protection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Air-Conditioning For Vehicles (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

Veículos podem ser compostos de um número relativamente pequeno de módulos que são montados juntos durante um processo de montagem final. Um veículo exemplificativo pode incluir um módulo de carroceria, um primeiro módulo de acionamento acoplado a uma primeira extremidade do módulo de carroceria e um segundo módulo de acionamento acoplado a uma segunda extremidade do módulo de carroceria. Um ou ambos os módulos de acionamento podem incluir um par de rodas, uma bateria, um motor de acionamento elétrico e/ou um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC). Um ou ambos os módulos de acionamento também podem incluir uma estrutura de colisão para absorver impactos. Caso um componente de um módulo de acionamento falhe ou seja danificado, o módulo de acionamento pode ser rápida e facilmente substituído por um novo módulo de acionamento, minimizando o tempo de inatividade do veículo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para: “VEÍCULO
COM MÓDULO DE ACIONAMENTO INTERCAMBIÁVEL E MÓDULO DE ACIONAMENTO” Pedidos Relacionados
[001] Este pedido internacional PCT é uma continuação do Pedido nº U.S. 15/674.688, depositado em 11 de agosto de 2017, e Pedido nº U.S. 15/674.736, depositado em 11 de agosto de 2017, em que ambos reivindicam o benefício de prioridade do Pedido Provisório nº U.S.
62/513.197, depositado em 31 de maio de 2017, todos os quais são incorporados ao presente documento a título de referência.
Antecedentes
[002] Os automóveis incluem uma infinidade de componentes individuais e conjuntos, que são fabricados por múltiplos fornecedores de peças diferentes. Os componentes individuais e conjuntos são, então, enviados para uma fábrica de montagem em que os mesmos são montados em um veículo completo. Fábricas de montagem de veículo típicas podem montar milhares de peças individuais e conjuntos no veículo completo. Avanços em robótica e linhas de montagem automatizadas têm aumentado muito a velocidade e precisão do processo de montagem. No entanto, a fim de obter e montar tantas peças e conjuntos díspares, fábricas de montagem típicas são operações grandes, complexas e dispendiosas.
[003] Muitas montadoras de automóveis atuais projetam plataformas de veículos que compartilham algumas peças comuns. Essa estratégia, conhecida como padronização de plataforma, permite que as montadoras de automóveis se beneficiem do custo de peça total reduzido da devido a economias de escala. Em alguns casos padronização de plataforma também pode permitir que uma fábrica de montagem única seja usada para montar múltiplos veículos diferentes que são parte da mesma plataforma. No entanto, modelos diferentes de veículos que são parte de uma mesma plataforma ainda incluem tipicamente inúmeras peças e conjuntos que são exclusivos para o modelo particular de veículo.
[004] Além disso, quando um componente de um veículo, produzido pelo processo acima, falha ou o veículo precisa de manutenção, o processo de reparo ou substituição do componente com falha ou outra forma de manutenção do veículo é frequentemente um processo complexo que exige conhecimento ou treinamento especializado. Assim, o veículo é tipicamente levado para uma oficina onde o reparo pode levar várias horas, dias ou até semanas, dependendo da natureza do serviço necessário.
Breve Descrição dos Desenhos
[005] A descrição detalhada é descrita com referência às Figuras anexas. Nas Figuras, o dígito (ou dígitos) mais à esquerda de um número de referência identifica a Figura na qual o número de referência aparece pela primeira vez. O uso dos mesmos números de referência em Figuras diferentes indica componentes ou recursos similares ou idênticos.
[006] A Figura 1 é uma vista esquemática de um veículo exemplificativo que compreende um módulo de carroceria e um par de módulos de acionamento (do inglês, drive modules) dispostos em extremidades opostas do módulo de carroceria.
[007] A Figura 2 é uma vista esquemática de outro veículo exemplificativo que compreende um módulo de carroceria e um par de módulos de acionamento dispostos em extremidades opostas do módulo de carroceria.
[008] A Figura 3 é uma vista esquemática de ainda outro veículo exemplificativo que compreende um módulo de carroceria e um par de módulos de acionamento dispostos em extremidades opostas do módulo de carroceria, que mostra uma técnica de montagem alternativa.
[009] A Figura 4 é um diagrama de blocos que ilustra uma arquitetura de computação exemplificativa de um veículo que compreende um módulo de carroceria e um par de módulos de acionamento.
[0010] A Figura 5 é um corte transversal esquemático de um veículo que mostra uma interface de conexão exemplificativa que acopla um módulo de carroceria a um módulo de acionamento.
[0011] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de um módulo de acionamento exemplificativo que pode ser acoplado a um módulo de carroceria de um veículo.
[0012] A Figura 7 é uma vista explodida do módulo de acionamento exemplificativo da Figura 6.
[0013] A Figura 8 é um fluxograma que ilustra um método exemplificativo que opera um veículo em reposta a uma falha em um componente do veículo.
[0014] A Figura 9 é um fluxograma que ilustra detalhes exemplificativos de detecção de uma falha em um componente do veículo.
[0015] A Figura 10 é um fluxograma que ilustra um exemplo de um método exemplificativo de instalação e/ou substituição de um módulo de acionamento de um veículo.
[0016] A Figura 11 é um fluxograma que ilustra um método exemplificativo de operação de um veículo em seguida à substituição/instalação de um módulo de acionamento.
Descrição Detalhada
[0017] Como discutido acima, fábricas de montagem de veículo modernas usam robótica e linhas de montagem automatizadas para montar milhares de peças individuais e conjuntos em um veículo completo. Mesmo quando fabricantes fazem uso de padronização de plataforma, veículos que são parte de uma mesma plataforma ainda incluem tipicamente inúmeras peças e conjuntos que são exclusivos para o modelo de veículo particular. Para obter e montar tantas peças e conjuntos díspares, fábricas de montagem típicas são operações grandes, complexas e dispendiosas. Por exemplo, fábricas de montagem tipicamente precisam manter inventários de peças para inúmeros veículos díspares. Esse inventário ocupa espaço e sistemas de rastreamento de inventário são necessários para acompanhar todas as peças diferentes.
[0018] Além disso, veículos que fazem uso de processos de fabricação e montagem tradicionais são difíceis para reparar. Cada marca e modelo diferente de veículo tem uma combinação diferente de componentes e conjuntos. Caso um componente de veículo falhe ou precise de manutenção, o veículo é tipicamente levado para uma oficina, e a oficina determina as peças que são necessárias para o serviço. Em muitos casos, a oficina pode não estocar as peças necessárias em inventário e pode precisar solicitar as peças. Uma vez que as peças necessárias são obtidas, uma porção do veículo tipicamente precisa ser desmontada a fim de remover e substituir a peça defeituosa.
Esse processo é complicado, demorado e exige treinamento especializado.
[0019] Esse pedido descreve veículos compostos de um número relativamente pequeno de conjuntos ou “módulos” que são montados juntos durante um processo de montagem final. Por exemplo, em alguns exemplos, veículos podem ser montados a partir de dois tipos principais de módulos, um módulo de carroceria e um módulo de acionamento (por exemplo, um módulo de acionamento em cada extremidade do módulo de carroceria). Assim, a fábrica de montagem de veículo pode ser muito simples, compacta e barata para construir e manter. Além disso, devido à montagem envolver apenas uns poucos módulos, gerenciamento de inventário na fábrica de montagem de veículo é simplificado uma vez que a fábrica de montagem precisa apenas manter inventário dos poucos módulos usados para montar o veículo.
[0020] Caso múltiplos modelos de veículo diferentes devam ser montados, cada modelo de veículo pode ter um módulo de carroceria diferente, mas os veículos podem compartilhar um módulo de acionamento (do inglês, driver module) comum através dos diferentes modelos. Isso permite que a produção dos módulos de acionamento se beneficie de economias de escala. Além disso, o uso dos mesmos módulos de acionamento através de múltiplos modelos diferentes de módulos de carroceria permite flexibilidade para atender às mudanças na demanda. Por exemplo, se a demanda muda de um modelo para outro, os mesmos módulos de acionamento podem ser usados para qualquer modelo. Apenas o número dos vários módulos de carroceria necessários muda.
[0021] Em alguns exemplos, os veículos podem ser construídos para que substancialmente todos os sistemas principais do veículo sejam localizados nos módulos de acionamento. Por exemplo, cada um dos módulos de acionamento pode incluir alguns ou todos os seguintes: um sistema de propulsão, sistema de abastecimento de potência e componentes eletrônicos relacionados, sistema de direção, sistema de freios, sistema de suspensão, sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC), e controles e atuadores relacionados para os sistemas acima.
Em alguns exemplos, os módulos de acionamento podem também incluir iluminação externa, painéis de carroceria, fáscia e/ou sensores. Incluir todos os sistemas principais do veículo no módulo de acionamento maximiza as economias de escala para todos os sistemas incluídos. Incluir todos os sistemas principais do veículo no módulo de acionamento também simplifica a construção do módulo de carroceria.
Isso é benéfico devido a permitir construção mais rápida e mais fácil dos módulos de carroceria que são tipicamente maiores e mais difíceis para manusear. Além disso, devido a menos de cada módulo de carroceria ser fabricado, os mesmos se beneficiam menos de economias de escala e, portanto, é preferível simplificar sua construção tanto quanto possível.
[0022] Os módulos individuais podem ser fabricados separadamente em instalações de fabricação de módulo especializadas. Essas instalações de fabricação de módulo podem ser otimizadas para fabricar o módulo particular o que permite que os mesmos fabriquem os módulos com mais eficiência e precisão. Por exemplo, devido ao tamanho menor dos módulos de acionamento em relação ao tamanho geral do veículo, um processo de montagem mais compacto pode ser usado para montar os módulos de acionamento. Devido aos sistemas principais do veículo serem incluídos nos módulos de acionamento, muitos ajustes e configurações que são feitos tipicamente durante a montagem final podem ser feitos durante a montagem do módulo de acionamento antes da entrega para a fábrica de montagem final. Por exemplo, alinhamento de rodas e iluminação, e testes funcionais dos sistemas principais pode todos ser concluídos na instalação de fabricação de módulo de acionamento. Isso simplifica e acelera adicionalmente o processo de montagem final do veículo.
[0023] A construção modular dos veículos descrita no presente documento melhora muito sua confiabilidade. Por exemplo, em exemplos em que cada módulo de acionamento inclui todos os sistemas principais do veículo, o veículo incluirá pelo menos dois casos de cada sistema principal proporcionando, desse modo, redundância. Essa redundância permite que o dispositivo permaneça operacional apesar da falha de um sistema ou componente principal do veículo. Ou seja, caso uma instância de um sistema em um módulo derivado falhe ou precise de manutenção, a outra instância do sistema no outro módulo de acionamento permanece funcional permitindo que o veículo continue a operar. Nesse sentido, o veículo é “operacional na falha". A título de exemplo e não limitação, se um motor de acionamento de um primeiro módulo de acionamento falhar, o módulo de acionamento com falha pode ser desconectado e o veículo pode continuar a operar sob a potência de um motor de acionamento de um segundo módulo de acionamento até o momento em que o primeiro módulo de acionamento possa ser convenientemente reparado.
[0024] A construção modular dos veículos descrita no presente documento também melhora muito sua capacidade de manutenção. Por exemplo, no caso de uma falha ou defeito em um componente ou sistema de um módulo de acionamento, o módulo de acionamento pode simplesmente ser removido e substituído por outro módulo de acionamento, colocando o veículo de volta em serviço rapidamente. Em alguns exemplos, a substituição um módulo de um veículo pode ser feita no campo (por exemplo, em à beira da estrada ou em um estacionamento) e, então, o módulo removido pode ser levado para uma oficina para serviço em um ambiente mais favorável. Tanto os módulos de acionamento quanto os módulos de carroceria podem ser substituídos dessa maneira.
Por exemplo, se uma falha ocorre com um motor, bateria ou outro sistema principal de um módulo de acionamento, o módulo de acionamento pode simplesmente ser removido do veículo e substituído por outro módulo de acionamento. Por outro lado, se um módulo de carroceria tem uma falha (por exemplo, uma colisão de impacto lateral, um mecanismo de porta com defeito, etc.) os dois módulos de acionamento podem ser removidos do módulo de carroceria com defeito e reconectados a um novo módulo de carroceria. A substituição de um módulo pode ser realizada por pessoal de serviço, um robô de serviço automatizado, ou uma combinação de ambos.
Os próprios módulos podem armazenar um manifesto que inclui uma lista das peças específicas (por exemplo, número de modelo, versão, etc.) instaladas no módulo, e um módulo de diagnóstico que inclui um registro de falhas que indica o componente (ou componentes) com defeito e/ou leituras de sensor ou outras circunstâncias que levam à falha, para auxiliar o pessoal de serviço no diagnóstico e reparo do módulo.
[0025] Além da capacidade de manutenção melhorada, o projeto modular dos veículos descrito no presente documento também permite uso de espaço mais eficiente que permite veículos muito mais compactos. Por exemplo, devido a componentes individuais do veículo não serem reparados enquanto montados no veículo, muitos componentes do veículo podem ser embalados de modo que os mesmos tenham uma folga mínima ou inexistente ou ficam inacessíveis enquanto o módulo está instalado no veículo. Ou seja, acesso manual e folga de serviço não precisam ser considerados enquanto o módulo está instalado no veículo, uma vez que a manutenção será realizada com o módulo separado do veículo.
[0026] Embora os exemplos acima descrevam substituição de um módulo de acionamento de um veículo a fim de reparar o módulo de acionamento, em outro exemplo, módulos de acionamento podem ser removidos para atualizar e/ou reabastecer os componentes. Em diversos exemplos, um módulo de acionamento pode ser trocado por um módulo de acionamento que contém novos sistemas de freio, novas unidades de potência, novos sistemas de HVAC, novos sistemas de sensores ou similares. Em tais exemplos, funcionalidade aumentada do veículo pode ser testada sem a necessidade de construir um veículo inteiramente novo. Em um exemplo de reposição de componentes, um módulo de acionamento que tem uma carga de bateria baixa pode ser trocado por um módulo de acionamento que tem uma bateria totalmente carregada. Dessa forma, veículos não precisam ser retirados de serviço a fim de carregar suas baterias,
reabastecer fluidos, pressurizar componentes e similares maximizando, desse modo, o tempo de atividade do veículo.
[0027] A título de exemplo e não limitação, veículos de acordo com esse pedido podem incluir um módulo de carroceria, um primeiro módulo de acionamento acoplado a uma primeira extremidade do módulo de carroceria, e um segundo módulo de acionamento acoplado a uma segunda extremidade do módulo de carroceria. O módulo de carroceria pode incluir um compartimento de passageiros para alojar um ou mais passageiros. O módulo de carroceria também inclui um dispositivo de computação de veículo para controlar a operação do veículo. Em alguns exemplos, o primeiro módulo de acionamento e o segundo módulo de acionamento são substancialmente idênticos, enquanto em outros exemplos os mesmos podem ser diferentes um do outro. O primeiro módulo de acionamento e/ou o segundo módulo de acionamento nesse exemplo incluem um quadro de módulo de acionamento no qual são montadas primeira e segunda rodas, um motor de acionamento elétrico e um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC). O motor de acionamento elétrico é acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e à segunda rodas para acionar pelo menos uma dentre a primeira e a segunda rodas. O sistema de HVAC é disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para fornecer ar com temperatura controlada para o compartimento de passageiros do módulo de carroceria por meio de um ou mais dutos ou conexões de ar. Uma fonte de alimentação é disposta no módulo de acionamento e acoplada eletricamente ao motor de acionamento elétrico e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o motor de acionamento elétrico e o sistema de HVAC. Um sistema de controle de módulo de acionamento é acoplado comunicativamente, por conexão por fio ou sem fio, ao dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria. O sistema de controle de módulo de acionamento é configurado para controlar a operação do motor de acionamento elétrico e o sistema de HVAC com base pelo menos em parte em sinais recebidos do dispositivo de computação de veículo.
[0028] Em alguns exemplos, o primeiro módulo de acionamento e/ou o segundo módulo de acionamento podem adicional ou alternativamente incluir um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas, um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas, um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento, um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo e/ou uma ou mais luzes externas do veículo. O veículo também pode incluir um ou mais sensores para detectar objetos que circundam o veículo ou condições do veículo. Esses sensores podem estar localizados no módulo de carroceria, nos módulos de acionamento ou alguns sensores podem estar localizados no módulo de carroceria enquanto outros sensores estão localizados nos módulos de acionamento. Exemplos de sensores que podem ser incluídos no módulo da carroceria, nos módulos de acionamento ou em ambos incluem, sem limitação, sensores ultrassônicos, sensores de radar, sensores de detecção e alcance de luz (LIDAR), câmeras, microfones, sensores inerciais (por exemplo, unidades de medição inercial, acelerômetros, giroscópios, etc.), sensores de satélite de posicionamento global (GPS), e similares.
[0029] Em alguns exemplos, uma estrutura de colisão do veículo pode ser construída para os módulos de acionamento. Assim, se um veículo for envolvido em uma colisão, o módulo de acionamento impactado pode absorver o impacto minimizando danos ao módulo de carroceria e ao outro módulo de acionamento. Nesse caso, o módulo de acionamento impactado pode ser removido e substituído por um módulo de acionamento novo, colocando o veículo de volta em serviço rapidamente. Quando incluída, a estrutura de colisão pode ser acoplada ao quadro de módulo de acionamento. A estrutura de colisão é configurada para amassar ou retrair em reposta a uma força de impacto que excede um limiar de impacto para absorver a força de impacto. Em alguns exemplos, a estrutura de colisão pode compreender um ou mais trilhos extrudados construídos de material e dimensionados e conformados de modo a esmagar de forma substancialmente suave e contínua em resposta a um impacto. Em alguns exemplos, a estrutura de colisão pode compreender um par de trilhos de colisão tubulares ou em formato de C geralmente retangulares. Em alguns exemplos, a estrutura de colisão pode ser produzida de um metal relativamente dúctil, tal como alumínio.
[0030] Um ou mais suportes podem ser usados para acoplar a estrutura de colisão ao módulo de carroceria.
Nesse caso, uma primeira extremidade do um ou mais suportes pode ser acoplada à estrutura de colisão e uma segunda extremidade do um ou mais suportes pode ser acoplada ao módulo de carroceria. A segunda extremidade do um ou mais suportes pode ser feita para ter uma área de superfície maior do que uma área de superfície da primeira extremidade do um ou mais suportes a fim de distribuir forças de impacto transferidas pela estrutura de colisão para a área maior do módulo de carroceria. Dessa forma, danos ao módulo de carroceria podem ser minimizados e, em muitos casos, danos provocados pelo impacto podem ser isolados para o módulo de acionamento impactado.
[0031] Os módulos de acionamento podem ser acoplados ao módulo de carroceria por meio de uma interface de conexão.
Em alguns exemplos, uma primeira interface de conexão pode ser usada para acoplar o primeiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria,
e uma segunda interface de conexão pode ser usada para acoplar o segundo módulo de acionamento à segunda extremidade do módulo de carroceria.
A primeira interface de conexão e/ou a segunda interface de conexão podem incluir um ou mais conectores mecânicos, conectores elétricos, conectores de fluido e/ou conectores de ar.
O conector (ou conectores) mecânico conectar mecanicamente o módulo de carroceria a um respectivo módulo dos módulos de acionamento.
O conector (ou conectores) mecânico pode incluir um ou mais parafusos, rebites, conexões rápidas,
travas de came, conectores de trava de alavanca ou outros elementos de fixação.
O conector mecânico também inclui uma ou mais guias de alinhamento para alinhar o módulo de carroceria em relação ao respectivo módulo dos módulos de acionamento.
O conector (ou conectores) elétrico conecta eletricamente o módulo de carroceria ao respectivo módulo dos módulos de acionamento.
O conector (ou conectores)
elétrico pode incluir conexões de baixa tensão e/ou de alta tensão.
O conector (ou conectores) de fluido conecta fluidamente o respectivo módulo dos módulos de acionamento ao módulo de carroceria e/ou ao outro módulo de acionamento. As conexões de fluido podem ser usadas para transmitir fluido de freio, fluido de transmissão, fluido de suspensão, refrigerante, limpador de janelas, outros líquidos ou similares. O conector (ou conectores) de ar fornece passagens através das quais recebe ar com temperatura controlada do sistema de HVAC do respectivo módulo dos módulos de acionamento. Adicional ou alternativamente, o conector (ou conectores) de ar pode fornecer passagens para ar comprimido de um compressor do respectivo módulo de acionamento para o módulo de carroceria e/ou o outro módulo de acionamento. O ar comprimido pode ser usado em conexão com um sistema de suspensão a ar, mecanismos de abertura/fechamento de porta, ou similares. O conector (ou conectores) elétrico, conector (ou conectores) de fluido e/ou conector (ou conectores) de ar podem ser conectores de acoplamento cego que contatam/vedam com segurança com conectores complementares nos módulos de acionamento quando a conexão (ou conexões) mecânica é engatada.
[0032] Esses e outros aspectos são descritos adicionalmente abaixo com referência aos desenhos anexos.
Os desenhos são meramente implantações exemplificativas, e não devem ser interpretados como limite ao escopo das reivindicações. Por exemplo, embora os veículos exemplificativos sejam mostrados e descritos como sendo veículos autônomos que são capazes de navegar entre locais sem controle ou intervenção humana, técnicas descritas no presente documento também são aplicáveis a veículos não autônomos e/ou semiautônomos. Além disso, embora o veículo seja ilustrado como tendo um módulo de carroceria estilo vagão, outros módulos de carroceria são contemplados.
Módulos de carroceria configurados para acomodar qualquer número de um ou mais passageiros (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, etc.) são contemplados. Além disso, embora os módulos de carroceria exemplificativos mostrados incluam um compartimento de passageiros, em outros exemplos o módulo de carroceria pode não ter compartimento de passageiros (por exemplo, no caso de um veículo de carga, veículo de entrega, veículo de construção, etc.).
Arquitetura de Veículo Exemplificativa
[0033] A Figura 1 é uma vista esquemática de um veículo exemplificativo 100 que compreende um módulo de carroceria 102 e um par de módulos de acionamento, a saber, primeiro módulo de acionamento 104A e um segundo módulo de acionamento 104B. A Figura 1 ilustra o veículo 100 em um estado desmontado (na parte superior da página) e um estado montado (na parte inferior da página). No estado desmontado mostrado na parte superior da página, o módulo de carroceria 102 é sustentado por apoios 106. Os apoios 106 podem compreender macacos (por exemplo, macacos hidráulicos, macacos de parafuso, macacos de tesoura, cilindros pneumáticos, etc.) que são construídos em uma parte inferior do módulo de carroceria 102. Nesse caso, os apoios 106 podem ser operados (ou seja, estendidos e retraídos) manualmente por um operador ou robô de serviços automatizados, ou automaticamente quando potência do veículo estiver disponível (por exemplo, quando uma bateria é fornecida no módulo de carroceria, quando um ou mais módulos de acionamento são instalados e/ou quando potência auxiliar está disponível de um robô de serviços automatizados, por exemplo). As superfícies inferiores dos apoios 106 são mostradas nesse exemplo como superfícies planas. No entanto, em outros exemplos, um ou mais dos apoios 106 pode compreender rodízios ou outras rodas para permitir que o módulo de carroceria 102 seja movido ou reposicionado durante a instalação ou remoção dos módulos de acionamento. Em alguns exemplos, tais apoios 106 não precisam ser construídos no veículo e podem, em vez disso, ser construídos em um centro de serviço, ou similares.
[0034] Durante a instalação, nesse exemplo, os módulos de acionamento 104A e 104B são instalados movendo- se os mesmos em direção ao módulo de carroceria 102 em uma direção longitudinal ou “X” do veículo 100, como mostrado pelas setas horizontais na Figura 1. Como discutido em detalhes adicionais abaixo com referência à Figura 10, em alguns exemplos, os módulos de acionamento 104A e 104B podem ser movidos para a posição acionando-se os mesmos sob sua própria potência.
Nesse caso, os módulos de acionamento
104A e 104B podem ser acionados para a posição sob seu próprio controle, sob controle de um controlador de veículo do módulo de carroceria, ou sob controle de um dispositivo externo 108 tal como, por exemplo, um dispositivo de controle remoto (por exemplo, operado por um instalador ou técnico), um dispositivo de computação de teleoperações ou um dispositivo de computação de um robô de serviços automatizados.
Em outros exemplos, no entanto, os módulos de acionamento 104A e 104B podem ser colocados manualmente para a posição para fixação por um instalador/técnico ou um robô de serviço automatizado.
Em alguns exemplos,
independentemente de como os módulos de acionamento 104A e
104B são controlados, um algoritmo de estabilização pode ser empregado de modo que o módulo de acionamento 104A e/ou
104B permaneça em uma orientação vertical para ser recebido pelo módulo de carroceria 102, apesar de estar desconectado.
Esse algoritmo de estabilização pode ser fornecido por qualquer um ou mais dentre um dispositivo de computação localizado no veículo módulo de carroceria, um dispositivo de computação de teleoperações, um dispositivo de controle remoto de computação ou um microcontrolador/dispositivo de computação localizado no módulo de acionamento 104A ou 104B.
[0035] Em alguns exemplos, acoplar os módulos de acionamento 104A e 104B com o módulo de carroceria 102 na direção X pode ter benefícios tais como facilidade de instalação e/ou remoção, uma vez que o módulo de carroceria 102 não precisa ser elevado a fim de remover e/ou instalar os módulos de acionamento 104A e 104B. Adicional ou alternativamente, em alguns exemplos, acoplar na direção X significa que pontos de conexão entre os módulos de acionamento 104A e 104B com o módulo de carroceria 102 são, em geral, alinhados com a direção de deslocamento do veículo e, consequentemente, a direção de impacto potencial no caso de uma colisão. Assim, quaisquer forças de impacto aplicadas às extremidades longitudinais de módulos de acionamento 104A e 104B resultarão, em geral, em forças de compressão substancialmente alinhadas com os pontos de conexão minimizando, desse modo, tensões nos pontos de conexão durante uma colisão.
[0036] Uma vez que os módulos de acionamento 104A ou 104B estão em posição adjacentes à primeira ou à segunda extremidades, respectivamente, do módulo de carroceria 102, os mesmos são acoplados ao módulo de carroceria 102 por um ou mais conectores mecânicos. Esse acoplamento pode ser realizado simultânea, sucessiva ou individualmente.
Conectores mecânicos exemplificativos que podem ser usados para acoplar os módulos de acionamento 104A e 104B ao módulo de carroceria 102 são descritos em detalhes abaixo com referência à Figura 5. Uma vez que os módulos de acionamento 104A e 104B estão acoplados ao módulo de carroceria 102, os apoios 106 podem ser retraídos (manual ou automaticamente sob a potência do veículo) e o veículo 100 é montado como mostrado na parte inferior da Figura 1 e pronto para direção.
[0037] Nesse exemplo, o veículo 100 é um veículo bidirecional e o primeiro módulo de acionamento 104A e o segundo módulo de acionamento 104B são substancialmente idênticos entre si. Como usado no presente documento, um veículo bidirecional é um que é configurado para comutar entre se deslocar em uma primeira direção do veículo e uma segunda direção, oposta, do veículo. Em outras palavras, não há “frente” ou “traseira” fixa do veículo 100. Em vez disso, qualquer extremidade longitudinal do veículo 100 que está na dianteira no momento se torna a “frente” e extremidade longitudinal que vem atrás se torna a “traseira". Em outros exemplos, as técnicas descritas no presente documento podem ser aplicadas a veículos que não sejam veículos bidirecionais. Além disso, independentemente de o veículo ser bidirecional, o primeiro e o segundo módulos de acionamento podem ser diferentes um do outro.
Por exemplo, um módulo de acionamento pode ter um subconjunto dos recursos do outro módulo de acionamento.
Nesse exemplo, o primeiro módulo pode incluir um primeiro conjunto abrangente de sistemas de veículo (por exemplo, motor de acionamento, bateria, sistema de direção, sistema de freios, sistema de suspensão, HVAC, sensores, luzes, painéis de carroceria, fáscia, etc.) enquanto o segundo módulo de acionamento inclui um subconjunto limitado de sistemas de veículo (por exemplo, sistema de suspensão, sistema de freios, sensores, luzes e fáscia). Em outros exemplos, os módulos de acionamento podem ter um ou mais sistemas de veículo distintos ou mutuamente exclusivos (por exemplo, um módulo de acionamento tem um sistema de HVAC e o outro módulo de acionamento tem um motor de acionamento).
Como outro exemplo não limitante disso, um módulo pode ter um sistema de HVAC enquanto o outro módulo de acionamento tem um sistema de HVAC mais novo que tem uma eficiência superior.
[0038] Como mostrado nesse exemplo, o módulo de carroceria 102 inclui um compartimento de passageiros com uma abertura para entrada e saída de passageiros. A abertura é coberta por um par de portas 110. As portas 110 podem ser abertas manual ou automaticamente por atuadores no módulo de carroceria 102. Um ou mais alto-falantes, luzes e/ou interfaces (por exemplo, botões físicos, interruptores, controles, microfones e/ou visores que incluem uma ou mais interfaces gráficas) podem ser dispostos dentro do compartimento de passageiros do módulo de carroceria 102 para receber entrada de, e fornecer saída para, um ou mais passageiros do veículo 100. O módulo de carroceria 102 também inclui diversas janelas e um teto solar ou teto lunar, que não são numerados nesta figura. As janelas e/ou o teto solar/lunar podem abrir manual, automaticamente ou podem não ser abertos. O módulo de carroceria 102 também inclui um dispositivo de computação de veículo (não mostrado nessa Figura) para controlar a operação do veículo 100. Detalhes de um dispositivo de computação de veículo exemplificativo utilizável com o veículo 100 são descritos abaixo com referência à arquitetura de computação exemplificativa da Figura 4.
[0039] Os módulos de acionamento 104A e 104B incluem rodas 112 e um ou mais sistemas de veículo (por exemplo, sistemas de propulsão, sistemas de potência, sistemas de direção, sistemas de freios, sistemas de suspensão e/ou outros sistemas) que não são mostrados nessa Figura. Detalhes de um módulo de acionamento exemplificativo que é adequado para uso como os módulos de acionamento 104A e 104B são descritos com referência às Figuras 6 e 7. No entanto, outras configurações do módulo de acionamento podem, alternativamente, ser usadas para os módulos de acionamento 104A e 104B.
[0040] O veículo 100 pode também incluir um ou mais sensores para detectar objetos que circundam o veículo ou condições do veículo e/ou um ou mais emissores para emitir luz ou som em um ambiente ao redor do veículo.
Esses sensores e/ou emissores podem estar localizados no módulo de carroceria 102, nos módulos de acionamento 104A e 104B ou em ambos.
Nesse exemplo, os sensores e emissores são ilustrados representativamente pelos números de referência
114, 116 e 118. Cada um desses números de referência (114,
116 e 118) pode corresponder a um sensor, um emissor ou uma combinação de sensores e emissores.
No entanto, deve ser compreendido que veículos de acordo com essa revelação podem incluir mais ou menos sensores e/ou emissores do que aqueles mostrados pelos números de referência 114, 116, e
118, e os locais dos sensores e/ou emissores podem ser posicionados em locais adicionais ou alternativos no módulo de carroceria, no módulo de acionamento ou alguma combinação dos mesmos.
Exemplos de sensores que podem ser representados pelos números de referência 114, 116, e/ou
118 incluem, sem limitação, sensores ultrassônicos,
sensores de radar, sensores de detecção e alcance de luz
(LIDAR), câmeras, microfones, sensores inerciais (por exemplo, unidades de medição inercial, acelerômetros,
giroscópios, etc.), sensores de satélite de posicionamento global (GPS), e similares.
Exemplos de emissores que podem ser representados pelos números de referência 114, 116, e/ou 118 incluem, sem limitação, luzes para iluminar uma região, em geral, à frente ou atrás do veículo (por exemplo, faróis dianteiros/traseiros), luzes para sinalizar uma direção de deslocamento ou outro indicador de veículo ação do veículo (por exemplo, luzes indicadoras, sinais, matrizes de luzes etc.), um ou mais emissores de áudio (por exemplo, alto-falantes, matrizes de alto-falantes, buzinas, etc.) para se comunicar de maneira audível com pedestres ou outros veículos próximos.
[0041] Em um exemplo não limitante, o número de referência 114 pode ser disposto nos módulos de acionamento 104A e 104B e representa luzes para iluminar uma região, em geral, à frente ou atrás do veículo (por exemplo, faróis dianteiros/traseiros), o número de referência 116 pode ser disposto no módulo de carroceria e pode representar um grupo de sensores, tais como sensores LIDAR e câmeras, e o número de referência 118 pode ser disposto no módulo de carroceria 102 e pode representar matrizes de emissores de áudio e visuais. No entanto, como discutido ao longo do texto, esse é apenas um exemplo e sensores e/ou emissores adicionais ou alternativos podem ser incluídos no módulo de carroceria 102, nos módulos de acionamento 104A e 104B ou em ambos.
[0042] A Figura 2 é uma vista esquemática de outro veículo exemplificativo 200 que compreende um módulo de carroceria 202 e um par de módulos de acionamento, a saber, um primeiro módulo de acionamento 204A e um segundo módulo de acionamento 204B, disposto em extremidades opostas do módulo de carroceria 202. Esse exemplo é similar àquele da Figura 1 exceto pela divisão entre o módulo de carroceria 202 e os módulos de acionamento 204A e 204B. Nesse exemplo, uma porção inferior de um para-brisas e/ou painel de carroceria 206 é incluída como parte dos módulos de acionamento em vez de como parte do módulo de carroceria 202 como foi o caso na Figura 1. Como uma consequência, nesse exemplo, os sensores representados pelo número de referência 116 são incluídos como parte dos módulos de acionamento 204A e 204B em vez de como parte do módulo de carroceria 202.
[0043] A Figura 3 é uma vista esquemática de ainda outro veículo exemplificativo 300 que compreende um módulo de carroceria 302 e um par de módulos de acionamento, a saber, um primeiro módulo de acionamento 304A e um segundo módulo de acionamento 304B, disposto em extremidades opostas do módulo de carroceria 302. Esse exemplo é similar àquele da Figura 1 exceto que os módulos de acionamento 304A e 304B são montados no módulo de carroceria 302 em uma direção vertical ou “Z”. Nesse exemplo, os apoios 306 podem elevar ou subir o módulo de carroceria 302, e os módulos de acionamento 304A e 304B podem ser movidos para a posição (manualmente ou sob sua própria potência) abaixo da primeira e da segunda extremidades do módulo de carroceria
302. Os apoios 306 podem, então, ser abaixados para ajustar o módulo de carroceria 302 nos módulos de acionamento 304A e 304B. Esse processo pode ser realizado para ambos os módulos de acionamento 304A e 304B simultaneamente, ou um módulo de acionamento 304A pode ser instalado/substituído e, em seguida, o processo pode ser repetido para instalar/substituir o outro módulo de acionamento 304B. Uma vantagem de acoplar os módulos de acionamento 304A e 304B ao módulo de carroceria na direção Z é que essa técnica permite que os módulos de acionamento 304A e 304B tenham componentes (por exemplo, componentes HVAC, montagens de amortecedor/alavanca, etc.) que se projetam a partir de uma parte superior da mesma para uma cavidade no módulo de carroceria 302.
Arquitetura de Computação Exemplificativa
[0044] A Figura 4 é um diagrama de blocos que ilustra uma arquitetura de computação exemplificativa de um veículo 400 que compreende um módulo de carroceria 402, um primeiro módulo de acionamento 404A e um segundo módulo de acionamento 404B. Os primeiro e segundo módulos de acionamento 404A e 404B são acoplados ao módulo de carroceria 402 por interfaces de conexão 406. As interfaces de conexão 406 incluem uma ou mais conexões mecânicas, bem como conexões para quaisquer sistemas de veículo encontrados nos módulos de acionamento 404A e 404B. Nesse caso, cada uma das interfaces de conexão 406 inclui, além da conexão (ou conexões) mecânica, uma ou mais conexões elétricas, conexões de fluido e conexões de ar.
[0045] As interfaces de conexão 406 podem fornecer conexões elétricas, fluidas e/ou de ar dos módulos de acionamento 404A e 404B para os sistemas do módulo de carroceria 402. Por exemplo, a qualquer momento, um ou ambos os módulos de acionamento 404A e 404B podem fornecer eletricidade de baixa tensão através da conexão elétrica para sistemas de computação de potência do módulo de carroceria 402. Além disso, dados e comunicações podem ser transmitidos bidirecionalmente pela conexão elétrica. Ar de temperatura controlada de sistemas de HVAC de um ou ambos os módulos de acionamento 404A e 404B pode ser transportado para o módulo de carroceria por meio das conexões de ar.
[0046] Além disso, as interfaces de conexão 406 podem fornecer conexões elétricas, fluidas e/ou de ar entre os módulos de acionamento 404A e 404B. Isso pode ser realizado através de um desvio ou conexão direta 408 no módulo de carroceria 402 que conecta diretamente os módulos de acionamento 404A e 404B. Por exemplo, um sistema de freio hidráulico do primeiro módulo de acionamento 404A pode estar em comunicação fluídica direta com um sistema de freio hidráulico do segundo módulo de acionamento 404B por meio da conexão direta 408, a fim de equilibrar a pressão nos sistemas de freio de ambos os módulos de acionamento 404A e 404B. Como outro exemplo, o ar comprimido de um sistema de ar comprimido do primeiro módulo de acionamento 404A pode ser conectado diretamente a um sistema de ar comprimido do segundo módulo de acionamento 404B para equilibrar a pressão do ar de um sistema de suspensão a ar de um ou ambos os módulos de acionamento 404A e 404B. Como ainda outro exemplo, a conexão direta 408 pode fornecer uma ligação de alta tensão entre as baterias dos dois módulos de acionamento 404A e 404B, a fim de operar o veículo sem as baterias dos dois módulos de acionamento 404A e 404B para manter o equilíbrio de voltagem entre as baterias.
Embora não mostrado, um comutador ou válvula pode ser disposto na conexão direta 408 para fechar seletivamente uma ou mais das conexões elétricas, de fluido e/ou de ar diretas entre os módulos de acionamento 404A e 404B.
[0047] O módulo de carroceria 402 inclui um ou mais sistemas de sensor 410. Nesse exemplo, o sistema (ou sistemas) de sensor 410 inclui um ou mais sensores de localização (por exemplo, GPS, bússola, etc.), sensores inerciais (por exemplo, unidades de medição inercial, acelerômetros, giroscópios, etc.), sensores LIDAR, sensores de radar, câmeras (RGB, IR, intensidade, profundidade etc.), microfones e / ou sensores ambientais (por exemplo, sensores de temperatura, sensores de pressão, sensores de umidade etc.). O sistema (ou sistemas) de sensor 410 pode incluir múltiplos casos de cada um desses ou outros tipos de sensores. Por exemplo, os sensores LIDAR podem incluir sensores LIDAR individuais localizados nos cantos, frente, traseira, lados e/ou parte superior do veículo 400. Como outro exemplo, os sensores de câmera podem incluir múltiplas câmeras dispostas em vários locais em volta do exterior e/ou interior do veículo 400. Além disso, em outros exemplos, o módulo de carroceria pode incluir sensores adicionais ou alternativos. O sistema (ou sistemas) de sensor 410 fornece entrada para um dispositivo de computação de veículo 412 do módulo de carroceria 402.
[0048] O dispositivo de computação de veículo 412 inclui um ou mais processadores 414 e memória 416 acoplados comunicativamente ao um ou mais processadores 414. No exemplo ilustrado, o veículo 400 é um veículo autônomo.
Assim, a memória 416 do dispositivo de computação de veículo 412 armazena um sistema de localização 418 para determinar onde o veículo 400 está em relação a um mapa local e/ou global, um sistema de percepção 420 para executar a detecção e/ou classificação de objetos e um sistema planejador 422 para determinar rotas e/ou trajetórias a serem usadas para controlar o veículo 400.
Detalhes adicionais de sistemas localizadores, sistemas de percepção e sistemas de planejamento que são utilizáveis podem ser encontrados nos Pedidos de Patente dos nos U.S.
14/932.963, depositado em 4 de novembro de 2015, intitulados "Adaptive Mapping to Navigate Autonomous Vehicle Responsive to Physical Environment Changes" e 15/632.208, depositado em 23 de junho de 2017, intitulado “Trajectory Generation and Execution Architecture”, ambos incorporados ao presente documento a título de referência.
[0049] O veículo 400 também inclui um ou mais emissores 424 para emitir luz e/ou som. Os emissores 424 nesse exemplo incluem emissores de áudio e visuais para internos para se comunicar com os passageiros do veículo
400. A título de exemplo e não limitação, os emissores internos podem incluir alto-falantes, luzes, sinais, telas de exibição, telas sensíveis ao toque, emissores hápticos (por exemplo, vibração e/ou retroalimentação de força), atuadores mecânicos (por exemplo, tensores do cinto de segurança, posicionadores de assento, posicionadores de apoio de cabeça) etc.) e similares. Os emissores 424 nesse exemplo também incluem emissores externos. A título de exemplo e não limitação, os emissores externos nesse exemplo incluem luzes para sinalizar uma direção de deslocamento ou outro indicador de ação do veículo (por exemplo, luzes indicadoras, sinais, matrizes de luz etc.) e um ou mais emissores de áudio (por exemplo, alto-falantes, matrizes de alto-falantes, buzinas etc.) para se comunicar de forma audível com pedestres ou outros veículos próximos.
Nesse exemplo, luzes para iluminar uma região, em geral, na frente ou atrás do veículo (por exemplo, faróis dianteiros/traseiros) são mostradas como sendo dispostas nos módulos de acionamento 404A e 404B. No entanto, em outros exemplos, tais luzes podem adicional ou alternativamente ser incluídas no módulo de carroceria 402.
[0050] O dispositivo de computação de veículo 412 também inclui uma variedade de outros controladores de sistema de veículo 426 configurados para controlar direção, propulsão, frenagem, segurança, emissores, comunicação e outros sistemas do veículo 400. Esses controladores de sistema 426 podem se comunicar com e/ou controlar os sistemas correspondentes dos módulos de acionamento 404A e 404B e/ou do módulo de carroceria 402.
[0051] O módulo da carroceria 402 também inclui uma ou mais conexões de comunicação 428 que permitem a comunicação pelo veículo 400 com um ou mais outros dispositivos de computação local ou remoto. Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicação 428 pode facilitar a comunicação com outros dispositivos de computação local no módulo de carroceria 402 e/ou nos módulos de acionamento
404A e 404B. Além disso, a conexão (ou conexões) de comunicação 428 pode permitir que o veículo se comunique com outros dispositivos de computação próximos (por exemplo, outros veículos próximos, sinais de trânsito, etc.). Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicações 428 pode permitir que o módulo de carroceria 402 se comunique com um módulo de acionamento próximo durante um processo de instalação para controlar ou guiar o módulo de acionamento para engate com o módulo de carroceria 402, ou durante um processo desengate para separar e controlar ou guiar o módulo de acionamento separado para longe do módulo de carroceria. A conexão (ou conexões) de comunicações 428 também permite que o módulo de carroceria 402 se comunique com um dispositivo de computação de teleoperações remoto ou outros serviços remotos.
[0052] A conexão (ou conexões) de comunicações 428 inclui interfaces física e/ou lógica para conectar o dispositivo de computação de veículo 412 a outro dispositivo de computação ou a uma rede. Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicações 428 pode permitir comunicação com base em WiFi, tal como por meio de frequências definidas pelos padrões IEEE 802.11, frequências sem fio de curto alcance, tais como Bluetooth®, ou qualquer protocolo de comunicação com ou sem fio adequado que permita que o respectivo dispositivo de computação interaja com os outros dispositivos de computação.
[0053] Os módulos de acionamento 404A e 404B são mostrados nesse exemplo como sendo idênticos. Assim, os componentes dos módulos de acionamento 404A e 404B são discutidos juntos. No entanto, em outros exemplos, o primeiro módulo de acionamento 404A pode ser diferente do segundo módulo de acionamento 404B. Por exemplo, como discutido acima, um módulo de acionamento pode ter um subconjunto dos recursos do outro módulo de acionamento, ou os módulos de acionamento podem ter um ou mais sistemas de veículo distintos ou mutuamente exclusivos. Em exemplos em que os módulos de acionamento 404A e 404B são idênticos, os mesmos proporcionam ao veículo redundância de sistemas e componentes (por exemplo, sensores, bateria, inversor, motor, direção, frenagem, suspensão, HVAC, iluminação, controlador de módulo de acionamento, conexões de comunicação, etc.). Assim, se um sistema de um módulo de acionamento ou um componente do mesmo falhar ou precisar de serviços, em muitos casos, o veículo será capaz de continuar a operar contando com o sistema ou componente correspondente do outro módulo de acionamento.
[0054] No exemplo ilustrado, os módulos de acionamento 404A e 404B incluem um ou mais sistemas de sensores 430 para detectar condições dos módulos de acionamento e/ou das cercanias do veículo.
A título de exemplo e não limitação, o sistema (ou sistemas) de sensor
430 pode incluir um ou mais codificadores de roda (por exemplo, codificadores rotativos) para detectar a rotação das rodas dos módulos de acionamento, sensores inerciais
(por exemplo, unidades de medição inercial, acelerômetros,
giroscópios, etc.) para medir a orientação e a aceleração do módulo de acionamento, câmeras ou outros sensores de imagem, sensores ultrassônicos para detectar acusticamente objetos nas cercanias do módulo de acionamento, sensores
LIDAR e/ou radar.
Alguns sensores, tais como os codificadores de roda, podem ser exclusivos dos módulos de acionamento 404A e 404B.
Em alguns casos, o sistema (ou sistemas) de sensor 430 nos módulos de acionamento pode sobrepor ou complementar sistemas correspondentes do módulo de carroceria 402. Por exemplo, quando presente, os sensores LIDAR nos módulos de acionamento 404A e 404B podem ser adicionais a, e podem complementar os campos de visão dos sensores LIDAR no módulo de carroceria 402. Outros sensores, tais como os sensores inerciais dos módulos de acionamento 404A e 404B, podem medir forças/condições iguais ou similares às dos sensores inerciais no módulo de carroceria 402, mas podem medi-los da perspectiva do módulo de acionamento.
Isso pode, por exemplo, permitir que os módulos de acionamento 404A e 404B operem e “equilíbrio”
por conta própria mesmo quando separados do módulo de carroceria 402. Em alguns exemplos, tais sistemas de sensor 430 incluem, porém, sem limitação, sensores de fluxo de ar em massa, sensores de pressão para pneus, sensores de capacidade de carga da bateria, vários microcontroladores capazes de emitir sinais de diagnóstico de sistemas ou subsistemas associados e similares.
[0055] Os módulos de acionamento 404A e 404B nesse exemplo incluem muitos dos sistemas de veículo, que incluem uma bateria de alta tensão 432, um inversor 434 para converter corrente contínua da bateria em corrente alternada para uso por outros sistemas do veículo, um motor de acionamento elétrico 436 para impulsionar o veículo, um sistema de direção 438 que inclui um motor de direção elétrico e uma cremalheira de direção, um sistema de freio 440 que inclui atuadores hidráulicos ou elétricos, um sistema de suspensão 442 que inclui componentes hidráulicos e/ou pneumáticos, um sistema de HVAC 444, iluminação 446 (por exemplo, iluminação tal como faróis dianteiros/traseiros para iluminar um ambiente externo do veículo) e um ou mais outros sistemas 448 (por exemplo, sistema de refrigeração, controle de tração, sistemas de segurança, sistema de carregamento a bordo, outros componentes elétricos tais como um conversor DC/DC, um junção de alta tensão, um cabo de alta tensão, sistema de carregamento, porta de carga, etc.).
[0056] Os módulos de acionamento 404A e 404B também incluem um controlador de módulo de acionamento 450 para receber e pré-processar dados do sistema (ou sistemas) de sensor 430 e controlar a operação dos vários sistemas de veículo 432 a 448. O controlador de módulo de acionamento 450 inclui um ou mais processadores 452 e memória 454 acoplados comunicativamente ao um ou mais processadores
452. A memória 454 dos módulos de acionamento 404A e 404B armazena um manifesto 456 que inclui uma lista ou outra estrutura de dados que mantém um inventário dos componentes que são incluídos no respectivo módulo de acionamento. Em alguns exemplos, esse inventário pode incluir números de lote para várias peças, componentes, sistemas ou subsistemas. Em alguns exemplos, o manifesto 456 pode ser gerado e/ou atualizado automaticamente por, por exemplo, comunicação com os componentes/sistemas individuais, ou por detecção ou leitura de um ou mais códigos legíveis por máquina associados com os componentes/sistemas individuais (por exemplo, por leitura de uma etiqueta de ID de frequência de rádio ou código de barras aplicada a cada componente/sistema). Adicional ou alternativamente, alguns componentes/sistemas podem ser adicionados ao manifesto manualmente por um técnico durante montagem ou manutenção do módulo de acionamento.
[0057] Um módulo de diagnóstico 458 pode ser executado no controlador de módulo de acionamento 450 para verificar sistemas do respectivo módulo de acionamento para garantir que os mesmos estejam operando dentro de parâmetros de operação normais. O módulo de diagnóstico 458 pode empregar dados coletados pelo sistema (ou sistemas) de sensor 430 do módulo de acionamento e/ou dados do sistema (ou sistemas) de sensor 410 ou dispositivo de computação de veículo 412 do módulo de carroceria 402. Quaisquer falhas ou anomalias podem ser gravadas em um registro de falhas
460. O registro de falhas 460 pode incluir uma indicação da falha ou medição anômala detectada e um identificador do componente (ou componentes)/sistema (ou sistemas) envolvido. O registro de falhas 460 também pode armazenar um instantâneo de condições de operação que levam à falha ou medição anômala. O manifesto 456 e o registro de falhas 460 podem ser armazenados localmente no módulo de acionamento e usados por técnicos de serviço para solucionar problemas durante manutenção do módulo de acionamento. Adicional ou alternativamente, o manifesto 456 e/ou registro de falhas 460 podem ser relatados para o módulo de carroceria 402, um robô de serviço automatizado e/ou para um serviço remoto (por exemplo, um dispositivo de computação de teleoperações, um sistema de rastreamento de inventário, etc.). Esse relatório pode ocorrer periodicamente (por exemplo, diariamente, por hora, etc.) ou mediante a ocorrência de determinados eventos (por exemplo, detecção de uma colisão, trânsito para um local de serviço, etc.). Em alguns exemplos, o manifesto 456 e/ou registro de falhas 460 (ou um subconjunto dos mesmos) podem ser incluídos em um sinal de pulsação do veículo que é transmitido periodicamente para um sistema de gerenciamento de frota remoto ou serviço de teleoperações.
[0058] Os módulos de acionamento 404A e 404B também incluem uma ou mais conexão (ou conexões) de comunicação 462 que permitem a comunicação pelo respectivo módulo de acionamento com um ou mais outros dispositivos de computação locais ou remotos. Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicação 462 pode facilitar a comunicação com outros dispositivos de computação locais no respectivo módulo de acionamento e/ou no módulo de carroceria 402.
Além disso, a conexão (ou conexões) de comunicação 462 pode permitir que o módulo de acionamento se comunique com outros dispositivos de computação próximos (por exemplo, separados pelo módulo de carroceria próximo, um veículo de serviços automatizado, um dispositivo de controle remoto, etc.). Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicações 462 pode permitir que o módulo de acionamento se comunique com um módulo de carroceria próximo durante um processo de instalação para facilitar o engate com o módulo de carroceria 402, ou durante um processo de desengate para separar e controlar ou guiar o módulo de acionamento para longe do módulo de carroceria. A conexão (ou conexões) de comunicações 462 também permite que os módulos de acionamento 440A e 404B se comuniquem com um dispositivo de computação de teleoperações remoto ou outros serviços remotos.
[0059] A conexão (ou conexões) de comunicações 462 inclui interfaces física e/ou lógica para conectar o controlador de módulo de acionamento 450 a outro dispositivo de computação ou a uma rede. Por exemplo, a conexão (ou conexões) de comunicações 462 pode permitir comunicação com base em WiFi, tal como por meio de frequências definidas pelos padrões IEEE 802.11, frequências sem fio de curto alcance, tais como Bluetooth®, ou qualquer protocolo de comunicação com ou sem fio adequado que permita que o respectivo dispositivo de computação interaja com os outros dispositivos de computação.
[0060] O processador (ou processadores) 414 do módulo de carroceria 402 e o processador (ou processadores) 452 dos módulos de acionamento 404A e 404B podem ser qualquer processador adequado capaz de executar instruções para processar dados do sistema (ou sistemas) de sensor 410 e 430 e controlar a operação dos sistemas de veículo. A título de exemplo e não limitação, o processador (ou processadores) 414 e 452 pode compreender uma ou mais Unidades de Processamento Central (CPUs), Unidades de Processamento Gráfico (GPUs), ou qualquer outro dispositivo ou porção de um dispositivo que processe dados eletrônicos para transformar esses dados eletrônicos em outros dados eletrônicos que possam ser armazenados em registradores e/ou memória. Em alguns exemplos, circuitos integrados (por exemplo, ASICs, etc.), matrizes de portas (por exemplo, FPGAs, etc.), e outros dispositivos de hardware também podem ser considerados processadores desde que configurados para implantar instruções codificadas.
[0061] A memória 416 e a memória 454 são exemplos de mídia legível por computador não transitória. A memória 416 e a memória 454 podem armazenar um sistema operacional e um ou mais softwares aplicativos, instruções, programas e/ou dados para implantar os métodos descritos no presente documento e as funções atribuídas aos vários sistemas. Em várias implantações, a memória pode ser implantada com o uso de qualquer tecnologia de memória adequada, tal como memória de acesso aleatório estática (SRAM), RAM dinâmica síncrona (SDRAM), memória não volátil/tipo Flash, ou qualquer outro tipo de memória capaz de armazenar informações. As arquiteturas, sistemas, e elementos individuais descritos no presente documento podem incluir muitos outros componentes lógicos, programáticos e físicos, dos quais os mostrados nas figuras anexas são meramente exemplos relacionados à discussão no presente documento.
Interface de Conexão Exemplificativa
[0062] A Figura 5 é um corte transversal esquemático de um veículo que mostra uma interface de conexão exemplificativa 500 que acopla um módulo de carroceria 502 a um módulo de acionamento 504. A interface de conexão 500 é um exemplo de uma interface de conexão que pode ser usada com veículos 100, 200, 300 e 400. A interface de conexão 500 inclui componentes tanto no módulo de carroceria 502 quanto no módulo de acionamento 504.
Nesse sentido, o módulo de carroceria 502 tem uma interface de conexão e o módulo de acionamento 504 tem uma interface de conexão complementar. No entanto, para os fins desta discussão, a menos que indicado de outra forma, a interface de conexão 500 se refere aos componentes tanto do módulo de carroceria 502 quanto do módulo de acionamento 504. A interface de conexão 500 é um exemplo de uma interface de conexão que pode ser usada com veículos 100, 200, 300 e
400.
[0063] Uma vez que a Figura 5 é um corte transversal, a mesma ilustra um conector mecânico 506 ou “acoplador", um conector elétrico 508, um conector de fluido (por exemplo, hidráulico, freio, transmissão,
suspensão, refrigerante, etc.) 510 e um conector de ar 512.
No entanto, a interface de conexão 500 pode incluir múltiplos de cada um desses tipos de conectores. Por exemplo, a interface de conexão 500 pode incluir qualquer número de um ou mais conectores mecânicos 506 (por exemplo, 1, 2, 4, 8, ou mais) conforma apropriado para fixar o módulo de acionamento 504 ao módulo de carroceria 502. Como outro exemplo, a interface de conexão 500 pode incluir múltiplos conectores elétricos 508, que incluem um ou mais conectores elétricos de alta tensão para conectar alta tensão a partir de uma bateria do módulo de acionamento 504 com uma bateria do outro módulo de acionamento e/ou com sistemas no módulo de carroceria e um ou mais conectores de baixa tensão para fornecer baixa tensão para alimentar e/ou se comunicar com sistemas do módulo da carroceria. A interface de conexão 500 pode também incluir múltiplos conectores de fluido (por exemplo, para equalizar pressão nas linhas hidráulicas/de freio, para entradas e/ou saídas de refrigerante, etc.). A interface de conexão 500 também pode incluir múltiplos conectores de ar (por exemplo, para fornecer ar com temperatura controlada do sistema de HVAC do módulo de acionamento 504 para o compartimento de passageiros do módulo de carroceria 502, para conectar ar comprimido de um compressor do módulo de acionamento 504 para operar fechaduras de porta ou outros sistemas do módulo de carroceria 502 e/ou para conectar sistemas de ar comprimido dos dois módulos de acionamento para uso com um sistema de suspensão a ar). Em alguns exemplos, os conectores elétricos 508, conectores de fluido 510 e/ou conectores de ar 512 podem ser conectores cegos que contatam/conectam/vedam automaticamente quando o módulo de acionamento 504 contata e é conectado mecanicamente ao módulo de carroceria 502.
[0064] O conector mecânico 506 ilustrado compreende um eixo cônico 514 que se projeta a partir do módulo de carroceria 502 e é recebido por uma pinça cônica complementar 516 no módulo de acionamento 504. O eixo cônico 514 e pinça 516 atuam como guias para alinhar o módulo de acionamento 504 com o módulo de carroceria 502 durante a fixação. A pinça 516 inclui múltiplos pinos 518 ou rolamentos que deslizam sobre uma ponta do eixo 514 e travam em uma ranhura ao redor do eixo 514, fixando a pinça 516 (e consequentemente o módulo de acionamento 504) ao eixo 514 (e ao módulo de carroceria 502). Os pinos 518 podem ser carregados por mola de modo que os mesmos se encaixem na ranhura. Os pinos 518 podem ser desengatados da ranhura por, por exemplo, uma alavanca de liberação manual ou automaticamente por um solenoide ou outro atuador do módulo de carroceria 502 ou do módulo de acionamento 504.
Em outros exemplos, a localização do eixo e da pinça pode ser alterada (por exemplo, o eixo pode estar localizado no módulo de acionamento e a pinça pode estar localizada no módulo de carroceria). Além disso, em outros exemplos, outros tipos de conectores mecânicos podem ser usados (por exemplo, travas de came, parafusos, etc.). Em alguns exemplos, a interface de conexão 500 pode usar múltiplos tipos diferentes de conexões mecânicas.
[0065] O conector (ou conectores) mecânico 506 conecta uma estrutura de colisão 520 do módulo de acionamento 504 ao módulo de carroceria 502. No caso em que o veículo está em uma colisão, uma carga de impacto é aplicada para um para-choque 522 do veículo. A carga de impacto é uma força aplicada, em geral, paralela a um eixo geométrico longitudinal do veículo e é, em geral, alinhada com a estrutura de colisão 520. Caso a colisão seja de força suficiente, a estrutura de colisão 520 amassará, retrairá ou deformará de outra forma para absorver as forças do impacto. Dessa forma, o módulo de acionamento 504 pode minimizar as forças de impacto e danos transmitidos ao módulo de carroceria 502. Devido ao conector (ou conectores) mecânico 506 nesse exemplo serem alinhados com a estrutura de colisão 520, o conector (ou conectores) mecânico 506 são submetidos a forças de cisalhamento mínimas (por exemplo, forças perpendiculares à direção longitudinal) devido à colisão minimizando, desse modo, as chances de que o módulo de acionamento 504 seja desconectado do módulo de carroceria 502 durante uma colisão.
[0066] No exemplo ilustrado, todos os conectores se estendem paralelos entre si a partir de superfícies comuns do módulo de carroceria e do módulo de acionamento, respectivamente. No entanto, em outros exemplos, os conectores podem se estender em direções diferentes ou serem dispostos em superfícies diferentes do módulo de carroceria ou do módulo de acionamento, respectivamente. A interface de conexão ilustrada 500 é mostrada acoplada a um módulo de acionamento com um módulo de carroceria horizontalmente (ou seja, na direção X). No entanto, a mesma interface de conexão ou similar também pode ser usada para corresponder um módulo de acionamento com um módulo de carroceria verticalmente (ou seja, na direção Z).
Módulo de acionamento Exemplificativo
[0067] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de um módulo de acionamento exemplificativo 600. O módulo de acionamento 600 é um exemplo dos módulos de acionamento, ou pode ser usado em lugar dos módulos de acionamento, mostrados com os veículos nas Figuras 1 a 5, por exemplo.
No entanto, o módulo de acionamento 600 não é limitado para uso em tais veículos.
[0068] O módulo de acionamento 600 nesse exemplo inclui rodas 602, painéis de carroceria (por exemplo, para- lamas 604 e painel frontal 606), uma bateria de alta tensão 608, um sistema de suspensão (que inclui torres de amortecedores 610 e amortecedores 612), e um sistema de HVAC 614. Um sistema de propulsão, sistema de direção, sistema de freios, sistema de refrigeração e outros componentes também são incluídos no módulo de acionamento 600, mas não são visíveis nessa Figura. Também são mostrados nessa Figura suportes 616 que conectam a estrutura de colisão 618 do módulo de acionamento 600 a um módulo de carroceria. Como mostrado, uma primeira extremidade dos suportes 616 é acoplada à estrutura de colisão 618 e uma segunda extremidade dos suportes 616 (distal a partir do módulo de acionamento) é configurada para acoplar ao módulo de carroceria. A segunda extremidade dos suportes tem uma área de superfície maior do que uma área de superfície da primeira extremidade dos suportes.
Isso ajuda a distribuir forças de impacto transferidas pela estrutura de colisão 618 para a área maior do módulo de carroceria e, consequentemente, ajuda a isolar danos provocados por uma colisão ao módulo de acionamento.
[0069] Em alguns exemplos, o módulo de acionamento 600 pode chegar na fábrica de montagem final totalmente montado, em geral, como mostrado na Figura 6, e pronto para ser acoplado a um módulo de carroceria. Nesse caso, as rodas 602 podem ser alinhadas na fábrica, a bateria 608 pode ser carregada, os reservatórios de fluido podem ser preenchidos, as juntas podem ser lubrificadas, etc.
[0070] A Figura 7 é uma vista explodida do módulo de acionamento 600 que mostra componentes internos do módulo de acionamento 600. Além dos componentes descritos com referência à Figura 6, o módulo de acionamento 600 também inclui um sistema de propulsão (que inclui um motor de acionamento 700, caixa de engrenagens 702, e eixos 704), um sistema de direção (que inclui uma cremalheira de direção 706), um sistema de freios (que inclui discos 708 e pinças 710), e um sistema de refrigeração (que inclui um radiador 712, dutos de radiador 714, um ou mais reservatórios de refrigerante 716, e uma ou mais bombas de refrigerante 718). A bateria 608, sistema de propulsão, sistema de direção, sistema de suspensão, painéis de carroceria, e outros componentes são acoplados a um quadro de módulo de acionamento (que inclui um subquadro inferior 720 e um subquadro superior 722).
[0071] O sistema de suspensão inclui adicionalmente braços de controle 724 acoplados ao subquadro inferior 720.
Um suporte de motor 726 acopla o motor de acionamento 700 e caixa de engrenagens 702 ao subquadro inferior 720. Um inversor 728 é disposto acima do motor de acionamento 700.
[0072] Um para-choque 730 é acoplado à estrutura de colisão 618 e ao subquadro superior 722. Uma barra estabilizadora 732 é acoplada aos sistemas de suspensão/direção para reduzir inclinação da carroceria.
Uma placa de proteção 734 é disposta sob o subquadro inferior para proteger um lado inferior do módulo de acionamento 600. Na Figura 7, todos os chicotes de fios, linhas de refrigerante e linhas de freio foram omitidos para maior clareza. Uma pessoa de habilidade comum na técnica entenderia prontamente onde e como conectar os chicotes e linhas omitidos.
Métodos Exemplificativos
[0073] As Figuras 8 a 10 são fluxogramas que mostram métodos exemplificativos que envolvem veículos que têm módulos de acionamento que são destacáveis de um módulo de carroceria. Os métodos ilustrados nas Figuras 8 a 10 são descritos com referência a um ou mais dos veículos, módulos de carroceria e/ou módulos de acionamento mostrados nas Figuras 1 a 7 para conveniência e facilidade de entendimento. No entanto, os métodos ilustrados nas Figuras 8 a 10 não são limitados a serem realizados com o uso dos veículos, módulos de carroceria e/ou módulos de acionamento mostrados nas Figuras 1 a 7, e podem ser implantados com o uso de qualquer um dentre os outros veículos, módulos de carroceria, e/ou módulos de acionamento descritos nesse pedido, bem como veículos, módulos de carroceria, e/ou módulos de acionamento além daqueles descritos no presente documento. Além disso, os veículos, módulos de carroceria e/ou módulos de acionamento descritos no presente documento não são limitados a realizar os métodos ilustrado nas Figuras 8 a 10.
[0074] A Figura 8 ilustra um método exemplificativo 800 de operar um veículo, tal como o veículo 100, 200, 300 ou 400, em reposta a uma falha em um componente do veículo.
O veículo nesse exemplo inclui um módulo de carroceria, um primeiro módulo de acionamento que é acoplado de forma removível a uma primeira extremidade do módulo de carroceria, e um segundo módulo de acionamento que é acoplado de forma removível a uma segunda extremidade do módulo de carroceria. Em alguns exemplos, o módulo de carroceria pode incluir um compartimento de passageiros, enquanto em outros não.
[0075] O método 800 inclui operação 802, durante a qual o veículo opera pelo menos parcialmente com o uso do primeiro módulo de acionamento. Em alguns exemplos, durante a operação 802 o veículo pode estar usando tanto o primeiro quanto o segundo módulos de acionamento. Em outros exemplos, durante a operação 802 o veículo pode estar usando apenas o primeiro módulo de acionamento e o segundo módulo de acionamento pode estar pelo menos parcialmente desativado.
[0076] Durante a operação, o veículo pode monitorar os sistemas do veículo para garantir que os mesmos estejam funcionando corretamente. Esse monitoramento pode ser realizado por um ou ambos os módulos de acionamento (por exemplo, pelo módulo de diagnóstico 458), por um programa em execução em um dispositivo de computação do módulo de carroceria (por exemplo, por um sistema controlador 426 do dispositivo de computação de veículo 412), ou ambos. Na operação 804, o veículo determina se uma falha ocorreu no primeiro módulo de acionamento. Uma falha pode corresponder a uma falha de um componente do módulo de acionamento, uma saída anômala do componente, ou uma condição detectada por um ou mais sistemas de sensor do veículo (por exemplo, sistemas de sensor 410 do módulo de carroceria e/ou sistemas de sensor 430 de um dos módulos de acionamento).
Detalhes adicionais da detecção de uma falha são descritos com referência à Figura 9. Caso, na operação 804, nenhuma falha seja detectada no primeiro módulo de acionamento, o método retorna para a operação 802 e continua a operar pelo menos parcialmente com o uso do primeiro módulo de acionamento. Caso, no entanto, uma falha seja detectada no primeiro módulo de acionamento, o método 800 prossegue, na operação 806, para registrar a falha na memória do primeiro módulo de acionamento para diagnóstico e solução de problemas adicionais. Em alguns exemplos, o veículo pode,
em operação 808, transmitir o registro de falhas para o módulo de carroceria e/ou um ou mais outros dispositivos (por exemplo, um dispositivo de computação de teleoperações, um robô de serviços automatizados, um dispositivo de computação de um técnico, etc.). A transmissão do registro de falhas, na operação 808, pode ser realizada imediatamente após o registro da falha, ou em um momento posterior, tal como em um horário de relatório de diagnóstico pré-programado, na ocorrência de um evento (por exemplo, ao se deslocar nas proximidades de um local de manutenção, ao determinar que a falha impede que o veículo opere com segurança etc.).
[0077] Na operação 810, o veículo pode desativar o primeiro módulo de acionamento. Dependendo da natureza da falha detectada, a desativação do primeiro módulo de acionamento pode ser completa ou parcial (por exemplo, componentes ou sistemas individuais impactados pela falha podem ser desativados). Por exemplo, a desativação do primeiro módulo de acionamento na operação 810 pode incluir qualquer um ou todos dentre desconectar eletricamente uma bateria do primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria e do segundo módulo de acionamento, desengatar mecanicamente o motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento das rodas do primeiro módulo de acionamento para que as rodas possam girar livremente, bloquear a direção do primeiro módulo de acionamento em uma posição neutra para que o primeiro módulo de acionamento não gire o veículo e/ou colocar a suspensão do primeiro módulo de acionamento em estado passivo. Em exemplos adicionais, um sistema ou componente de um módulo de acionamento que tem um curto circuito ou fusível queimado pode simplesmente ser desligado, e/ou um sistema de HVAC de um módulo de acionamento pode ser desconectado elétrica e/ou fluidamente, enquanto os sistemas operacionais restantes do módulo de acionamento podem permanecer ativos. Em alguns exemplos, a bateria ou outro sistema de armazenamento de energia de um módulo de acionamento podem ser suficientes para alimentar os sistemas elétricos do módulo de carroceria (que incluem o dispositivo de computação de veículo), o outro módulo de acionamento, ou tanto o módulo de carroceria quanto o outro módulo de acionamento. Assim, se o sistema de armazenamento de energia de um módulo de acionamento falhar ou ficar descarregado, o sistema de armazenamento de energia do outro módulo de acionamento pode alimentar o veículo para permitir que o mesmo continue a operar.
[0078] Na operação 812, o veículo determina se o veículo pode ou não continuar a operar com segurança com o primeiro módulo de acionamento desativado. Por exemplo, o veículo pode determinar se é capaz ou não de completar com segurança uma viagem atual com o primeiro módulo de acionamento desativado. Se o veículo pode ou não operar com segurança com o primeiro módulo de acionamento desativado pode depender, por exemplo, da natureza da falha, da condição do outro módulo de acionamento, da duração da viagem atual, da distância de um local de manutenção e/ou outros fatores. Por exemplo, se a falha estiver relacionada ao equipamento com falha (por exemplo, um pneu furado, rolamento de roda ruim, sensor quebrado, etc.) ou a uma condição insegura (por exemplo, bateria substancialmente acima da temperatura), o veículo pode determinar na operação 812 que não pode continuar a operar com segurança.
Nesse caso, o método 800 prossegue, na operação 814, para levar o veículo para uma parada segura e, na operação 816, para iniciar a substituição do primeiro módulo de acionamento. O início da substituição do primeiro módulo de acionamento na operação 816 pode começar pelo envio de uma mensagem para um dispositivo de computação de teleoperações, um serviço de reparo, um robô de serviço automatizado ou outra entidade. Detalhes de um método exemplificativo de substituição de um módulo de acionamento são fornecidos abaixo com referência à Figura 10.
[0079] Caso, na operação 812, o veículo determine que é seguro continuar a operar com o primeiro módulo de acionamento desativado, o método 800 continua a operação
818 se o veículo for um veículo bidirecional, também para a operação 820. Caso o veículo seja um veículo bidirecional, em reposta a desativar o primeiro módulo de acionamento e mudar para operar com o uso do segundo módulo de acionamento, na operação 818 o veículo pode, mas não precisa necessariamente, mudar uma direção de deslocamento.
Por exemplo, se o veículo estava se deslocando em uma primeira direção sob a potência do primeiro módulo de acionamento antes da detecção da falha, após detectar a falha e desativar o primeiro módulo de acionamento, o veículo pode começar a se deslocar em uma segunda direção, substancialmente oposta à primeira direção. Assim, o que era uma extremidade traseira do veículo antes da falha se torna a extremidade dianteira do veículo após a falha.
[0080] Em operação 820, após desativar o primeiro módulo de acionamento (e opcionalmente mudar uma direção de deslocamento no caso de um veículo bidirecional), o veículo passa a operar com o uso do segundo módulo de acionamento, enquanto o primeiro módulo de acionamento permanece desativado. A operação 820 pode continuar indefinidamente, até o veículo completar sua rota atual (ou seja, para seu próximo destino), até um próximo agendamento de manutenção programado regularmente, ou até que um robô de serviços automatizados esteja disponível (ou dentro de uma distância predeterminada do veículo), por exemplo.
[0081] A Figura 9 ilustra um método 900 que inclui detalhes adicionais para detectar uma falha na operação
804. Conforme mostrado na Figura 9, a operação 804 pode incluir detectar uma falha em, por exemplo, um motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento, uma bateria do primeiro módulo de acionamento, um inversor do primeiro módulo de acionamento, um sistema de direção do primeiro módulo de acionamento, um sistema de suspensão do primeiro módulo de acionamento, um sistema de freios do primeiro módulo de acionamento e/ou um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) do primeiro módulo de acionamento.
[0082] Em alguns exemplos, na operação 902, uma falha pode ser detectada em reposta a detectar que uma saída (por exemplo, tensão ou corrente) de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal, um estado de carga de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada, uma temperatura de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada, uma saída de um inversor do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada, e/ou uma condição de um circuito de carga está fora de uma faixa de operação normal predeterminada.
[0083] Alternativamente, uma falha pode ser detectada detectando-se saídas de sensor em reposta a sinais de controle.
Por exemplo, o veículo pode comandar o veículo para se mover de acordo com uma trajetória e velocidade, o controlador de veículo converte a trajetória e velocidade em instruções para o inversor (solicitação de torque para motores). O veículo pode, então, comparar os dados do sensor de um ou mais sensores do módulo de acionamento (por exemplo, codificadores de roda, sensores de corrente etc.), módulo da carroceria (por exemplo,
movimento detectado do veículo não corresponde à trajetória) ou ambos, para ver se a condição real do veículo (movimento, temperatura, etc.) corresponde ao esperado, com base no comando.
Esta abordagem pode ser realizada, na operação 904, enviando-se um sinal de controle para o primeiro módulo de acionamento para realizar uma operação, na operação 906, medindo-se uma condição do veículo após enviar o sinal de controle e, na operação 908, determinando-se que a condição do veículo após enviar o sinal de controle está fora de uma faixa esperada.
Por exemplo, detectar uma falha pode incluir enviar um sinal de controle para controlar um motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento, e medir pelo menos uma dentre uma velocidade, aceleração ou velocidade rotacional de uma roda do veículo.
Em outro exemplo,
detectar uma falha pode incluir enviar um sinal de controle para controlar um sistema de direção do primeiro módulo de acionamento, e a medição de uma trajetória do veículo. Em outro exemplo, detectar uma falha pode incluir enviar um sinal de controle para controlar um sistema de suspensão do primeiro módulo de acionamento, e medir uma posição ou deslocamento de um elemento estrutural do sistema de suspensão do veículo. Em outro exemplo, detectar uma falha pode incluir enviar um sinal de controle para controlar um sistema de freios do primeiro módulo de acionamento, e medir pelo menos um dentre uma velocidade, aceleração ou velocidade rotacional de uma roda do veículo. Em ainda outro exemplo, detectar uma falha pode incluir enviar um sinal de controle para controlar um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) do primeiro módulo de acionamento, e medir uma temperatura no compartimento de passageiros do veículo.
[0084] Embora não ilustrado na Figura 9, a determinação de uma “falha” pode, de uma maneira mais geral, ser associada a uma condição conhecida de um ou mais componentes, sistemas ou subsistemas do veículo. Como um exemplo não limitante, pinças instaladas em um módulo de acionamento podem ser submetidas a um recolhimento como sendo defeituosas. Nesse exemplo, as informações em relação a número de lote para o amortecedor listado no manifesto, e enviado em um sinal de pulsação, podem estar associadas a um lote inadequado e indicativo de uma “falha".
[0085] A Figura 10 é um fluxograma que ilustra um método exemplificativo 1000 de instalação e/ou substituição de um módulo de acionamento de um veículo, tal como o veículo 100, 200, 300 ou 400. Em alguns exemplos, o método 1000 pode ser realizado em resposta a iniciar a substituição do primeiro módulo de acionamento na operação
816. Em alguns exemplos, o método 1000 pode ser realizado a fim de substituir um módulo de acionamento com uma bateria fraca ou descarregada por um módulo de acionamento que tem uma bateria total ou pelo menos parcialmente carregada bateria.
[0086] O método 1000 inclui, na operação 1002, sustentar um módulo de carroceria do veículo acima de uma superfície de acionamento (por exemplo, estrada, estacionamento, piso etc.) por um ou mais apoios. Como discutido acima, em alguns exemplos, os apoios podem compreender macacos que são construídos em um lado inferior do módulo de carroceria e ter superfícies de fundo substancialmente planas, rodízios, ou outras rodas para permitir que o módulo de carroceria seja movido ou reposicionado durante a instalação ou remoção dos módulos de acionamento. Em outros exemplos, os apoios podem compreender macacos ou elevadores construídos em um piso de uma fábrica de montagem. Em ainda outros exemplos, os apoios podem compreender macacos ou elevadores de um robô de serviços automatizados ou operados por um técnico de serviço. Sustentar o módulo de carroceria na operação 1002 pode compreender sustentar o módulo de carroceria substancialmente em sua altura normal (ou seja, não elevado), enquanto em outros exemplos o módulo de carroceria pode ser sustentado em um nível elevado (ou seja, acima de sua altura normal de condução).
[0087] Na operação 1004, um primeiro módulo de acionamento pode ser desconectado de uma primeira extremidade do módulo de carroceria. Em alguns exemplos, desconectar o primeiro módulo de acionamento pode incluir, na operação 1006, liberar uma conexão mecânica entre o primeiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria e, na operação 1008, separar o primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria. A operação 1008 pode incluir fazer com que o primeiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para longe da primeira extremidade do módulo de carroceria, e/ou fazer com que o segundo módulo de acionamento acione o módulo de carroceria para longe do primeiro módulo de acionamento. As operações 1004 a 1008 podem ser realizadas sob controle de, por exemplo, um controlador do módulo de acionamento que é removido (por exemplo, módulo de acionamento 450), um controlador de veículo do módulo de carroceria (por exemplo, dispositivo de computação de veículo 412), ou sob controle de um dispositivo externo (por exemplo, dispositivo externo 108).
Tal controle pode compreender um algoritmo de estabilização inercial de modo que o módulo de acionamento possa manter uma orientação substancialmente similar por todo o procedimento.
[0088] Na operação 1010, um novo (terceiro) módulo de acionamento pode ser instalado na primeira extremidade do módulo de carroceria. A operação 1010 de instalar um novo módulo de acionamento pode, em alguns exemplos, ser realizada fazendo-se com que os módulos de acionamento acionem para engate com o módulo de carroceria. Isso pode ser controlado pelos próprios módulos de acionamento. Por exemplo, quando ativado ou instruído a fazê-lo, o módulo de acionamento que está sendo instalado pode controlar a si próprio autonomamente para encaixar com o módulo de carroceria. O módulo de acionamento pode empregar dados do sensor (por exemplo, dados de sensor inercial, dados de sensor ultrassônico, dados de codificador de roda ou outros sistemas de sensores, tais como os sistemas de sensor 430), a fim de localizar, alinhar e acoplar a uma interface de conexão do módulo de carroceria. Em alguns exemplos, a operação 1010 pode incluir, em 1012, receber um sinal de um sensor inercial do terceiro módulo de acionamento e, na operação 1014, fazer com que o terceiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para a posição adjacente à primeira extremidade do módulo de carroceria. Na operação 1016, o terceiro módulo de acionamento pode ser levado a acionar, sob sua própria potência, para alinhar um acoplador do terceiro módulo de acionamento com um acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria com base pelo menos em parte no sinal do sensor inercial do terceiro módulo de acionamento. Esse alinhamento pode incluir o uso de entrada dos sensores inerciais para equilibrar o terceiro módulo de acionamento com sua interface de conexão alinhada com interface de conexão correspondente do módulo de carroceria. Em outros exemplos, o posicionamento e/ou alinhamento pode ser realizado sob controle de, ou em reposta a um comando ou controle do módulo de carroceria ou de um dispositivo externo, tal como um dos dispositivos externos 108 (por exemplo, um técnico, robô de serviços automatizados, dispositivo de computação de teleoperação, etc.). Em alguns exemplos, o alinhamento pode incluir o uso de sinais visuais (por exemplo, códigos de barras ou códigos QR), sinais sem fio, pares emissor/detector ou similares, como coordenado entre o módulo de carroceria e o módulo de acionamento.
[0089] Uma vez alinhado, na operação 1018, o terceiro módulo de acionamento pode ser acoplado à primeira extremidade do módulo de carroceria.
Em alguns exemplos, o acoplamento do terceiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria na operação 1018 pode ser realizado automaticamente quando o terceiro módulo de acionamento é trazido para uma proximidade predeterminada ao módulo de carroceria (dentro de 10 centímetros, 5 centímetros, 1 centímetro, etc.). Em alguns exemplos, a operação 1018 pode incluir conectar mecanicamente o acoplador do terceiro módulo de acionamento com o acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria.
A conexão mecânica pode ser realizada com o uso de um ou mais parafusos, conexões eixo/pinça como aquela mostrada na Figura 5, travas de came e/ou outros elementos de fixação.
Em alguns exemplos, a interface de acoplamento pode incluir uma ou mais conexões cegas para eletricidade,
fluido e/ou ar entre o módulo de acionamento e o módulo de carroceria.
Nesse caso, conectar mecanicamente o acoplador do terceiro módulo de acionamento com o acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria automaticamente estabelece automaticamente uma ou mais conexões elétricas cegas entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria, uma ou mais conexões fluidas cegas entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria e/ou uma ou mais conexões de ar cegas entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria. Detalhes adicionais do número e tipos das conexões cegas são descritos com referência à Figura 5.
Além disso, em outros exemplos, as conexões elétricas, de fluido e de ar não precisam ser conexões cegas.
[0090] Uma vez que o novo módulo de acionamento está acoplado ao módulo de carroceria, na operação 1020, os apoios podem ser retraídos (automática ou manualmente), e na operação 1022 o veículo pode ser operado (por exemplo, para dirigir para um destino).
[0091] A Figura 10 ilustra um exemplo em que o primeiro e o segundo módulos de acionamento foram instalados previamente no módulo de carroceria, e o primeiro módulo de acionamento é removido e substituído por um terceiro módulo de acionamento. No entanto, o mesmo método ou similar pode adicional ou alternativamente ser usado durante um processo de montagem inicial de instalação módulos de acionamento no módulo de carroceria (por exemplo, em uma fábrica de montagem). Nesse caso, a operação 1004 (desconectar um módulo de acionamento existente) pode ser omitida e a operação 1010 (instalar um novo módulo de acionamento) pode ser realizada duas vezes, uma vez para instalar um novo módulo de acionamento em cada extremidade do módulo de carroceria.
[0092] A Figura 11 é um fluxograma que ilustra um método exemplificativo 1100 de operação de um veículo em seguida à instalação ou substituição de um módulo de acionamento. O método 1100 pode, em alguns exemplos, ser implantado em seguida à instalação ou substituição de um módulo de acionamento de acordo com o método 1000 da Figura
10. Por exemplo, em seguida ao começo da operação do veículo na operação 1022 na Figura 10, o veículo pode verificar os estados de carga relativa dos módulos de acionamento (primeiro e segundo módulos de acionamento no caso de uma nova instalação ou segundo e terceiro módulos de acionamento no caso de uma substituição). For facilidade de discussão, o restante da descrição da Figura 11 está no contexto de um veículo que acabou de substituir o primeiro módulo de acionamento por um novo (terceiro) módulo de acionamento.
[0093] Na operação 1102, o veículo (por exemplo, pelo dispositivo de computação de veículo 412) pode determinar se uma tensão de um módulo de acionamento é diferente (por exemplo, excede uma diferença de tensão limiar) do outro módulo de acionamento. Caso, na operação 1102, o veículo detecte que uma tensão do segundo módulo de acionamento está suficientemente mais baixa (mais do que a diferença de tensão limiar) do que a tensão do terceiro módulo de acionamento, então, na operação 1104, o veículo pode desconectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento do módulo de carroceria e/ou do terceiro módulo de acionamento. Isso pode ser realizado, por exemplo, desconectando-se uma conexão elétrica direta entre os módulos de acionamento (por exemplo, conexão direta 410). O veículo pode então, na operação 1106, operar o veículo com o uso do terceiro módulo de acionamento até que a tensão da bateria do terceiro módulo de acionamento esteja dentro do limiar predeterminado da tensão da bateria do segundo módulo de acionamento. Desconectar a bateria do segundo módulo de acionamento até que esse equilíbrio de tensão seja alcançado evita picos de corrente quando o novo módulo de acionamento é conectado e simplifica os componentes eletrônicos de gerenciamento de bateria do sistema. Uma vez que a tensão do terceiro módulo de acionamento esteja dentro do limiar predeterminado da tensão da bateria do segundo módulo de acionamento, na operação 1108, o veículo pode conectar/reconectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento ao módulo da carroceria e ao terceiro módulo de acionamento. O veículo pode, então, operar com o uso das baterias de ambos os módulos de acionamento, de modo que ambas as baterias sejam carregadas e descarregadas em quantidades substancialmente iguais.
[0094] Caso, na operação 1102, o veículo determine que as baterias dos módulos de acionamento são substancialmente as mesmas (ou seja, uma diferença de tensão entre as baterias é menor do que o limiar), então, o veículo pode prosseguir para a operação 1108 para conectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento ao módulo de carroceria e ao terceiro módulo de acionamento.
[0095] Em alguns exemplos, após a conexão de um novo módulo de acionamento (por exemplo, o terceiro módulo de acionamento) ao módulo de carroceria do veículo, o novo módulo de acionamento pode, na operação 1110, transmitir (por exemplo, por conexões de comunicação 462), um identificador do novo módulo de acionamento e/ou um registro de falhas do módulo de acionamento para um controlador de veículo do módulo de carroceria, um dispositivo de computação de diagnóstico externo, um robô de serviços automatizados e/ou um dispositivo de computação de teleoperação. Dessa forma, o veículo mantém um registro dos módulos de acionamento que estão fixados ao mesmo e/ou um sistema de rastreamento de inventário de uma frota de veículos pode ser atualizado para refletir quais módulos de acionamento estão instalados em quais veículos.
[0096] Os métodos 800, 900, 1000 e 1100 são ilustrados como coleções de blocos em gráficos de fluxo lógicos, que representam sequências de operações que podem ser implantadas em hardware, software ou uma combinação dos mesmos. No contexto de software, os blocos representam instruções executáveis por computador armazenadas em uma ou mais mídias de armazenamento legíveis por computador que, quando executadas por um ou mais processadores, executam as operações enumeradas. De maneira geral, instruções executáveis por computador incluem rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados, e similares que realizam funções particulares ou implantam tipos de dados abstratos particulares. A ordem em que as operações são descritas não deve ser interpretada como uma limitação e qualquer número dos blocos descritos pode ser combinado em qualquer ordem e/ou em paralelo para implantar os processos. Em algumas modalidades, um ou mais blocos do processo podem ser inteiramente omitidos. Além disso, os métodos 800, 900, 1000 e 1100 podem ser combinados no todo ou em parte entre si ou com outros métodos.
[0097] As várias técnicas descritas no presente documento podem ser implantadas no contexto de instruções ou software executáveis por computador, tais como módulos de programa, que são armazenados em armazenamento legível por computador e executados pelo processador (ou processadores) de um ou mais computadores ou outros dispositivos, como aqueles ilustrados nas Figuras. De maneira geral, módulos de programas incluem rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados, etc., e definem lógica de operação para realizar tarefas particulares ou implantar tipos de dados abstratos particulares.
[0098] Outras arquiteturas podem ser usadas para implantar a funcionalidade descrita, e se destinam a estar dentro do escopo dessa revelação. Além disso, embora distribuições específicas de responsabilidades sejam definidas acima para fins de discussão, as várias funções e responsabilidades podem ser distribuídas e divididas de maneiras diferentes, dependendo das circunstâncias.
[0099] De maneira similar, o software pode ser armazenado e distribuído de várias maneiras e com o uso de meios diferentes, e as configurações de armazenamento e execução de software particulares descritas acima podem ser variadas de muitas maneiras diferentes. Assim, software que implementa as técnicas descritas acima pode ser distribuído em vários tipos de mídia legível por computador, não limitado às formas de memória que são descritas especificamente.
Conclusão
[00100] Embora a discussão acima apresente implantações exemplificativas das técnicas descritas, outras arquiteturas podem ser usadas para implantar a funcionalidade descrita, e se destinam a estar dentro do escopo dessa revelação. Além disso, embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica para recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos descritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos são revelados como formas exemplificativas de implantação das reivindicações.
Cláusulas Exemplificativas
[00101] A. Um veículo que compreende: um módulo de carroceria que tem uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, sendo que o módulo de carroceria compreende: um compartimento de passageiros para alojar um ou mais passageiros; e um dispositivo de computação de veículo para controlar a operação do veículo; um módulo de acionamento acoplado de forma removível ao módulo de carroceria na primeira extremidade do módulo de carroceria, em que o módulo de acionamento compreende: um quadro de módulo de acionamento; primeira e segunda rodas; um sistema de propulsão acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e à segunda rodas para acionar pelo menos uma dentre a primeira e a segunda rodas; e um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para fornecer ar com temperatura controlada para o compartimento de passageiros.
[00102] B. O veículo como o parágrafo A apresenta,
em que o módulo de acionamento compreende adicionalmente: um sistema de armazenamento de energia acoplado ao sistema de propulsão e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o sistema de propulsão e o sistema de HVAC; e um sistema de controle de módulo de acionamento acoplado comunicativamente ao dispositivo de computação de veículo, sendo que o sistema de controle de módulo de acionamento é configurado para controlar a operação do sistema de propulsão e o sistema de HVAC com base pelo menos em parte em sinais recebidos do dispositivo de computação de veículo.
[00103] C. O veículo como o parágrafo A ou B apresenta, em que o módulo de acionamento compreende adicionalmente: uma estrutura de colisão acoplada ao quadro de módulo de acionamento, a estrutura de colisão configurada para absorver uma força de impacto transmitida para a primeira extremidade do veículo.
[00104] D. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a C apresenta, em que o módulo de acionamento compreende adicionalmente pelo menos um de: um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas; um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas; um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento; um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo; ou uma ou mais luzes externas do veículo.
[00105] E. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a D apresenta, em que o módulo de acionamento é um primeiro módulo de acionamento, sendo que o veículo compreende adicionalmente um segundo módulo de acionamento acoplado de forma removível à segunda extremidade do veículo, em que o primeiro módulo de acionamento e o segundo módulo de acionamento são substancialmente idênticos.
[00106] F. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a E apresenta, em que: o primeiro módulo de acionamento compreende adicionalmente um ou mais sensores para detectar objetos em um ambiente que circunda a primeira extremidade do veículo; e o segundo módulo de acionamento compreende adicionalmente um ou mais sensores para detectar objetos em um ambiente que circunda a segunda extremidade do veículo, em que o um ou mais sensores do primeiro módulo de acionamento e o um ou mais sensores do segundo módulo de acionamento são acoplados comunicativamente ao dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria.
[00107] G. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a F apresenta, em que o módulo de carroceria compreende: uma primeira interface de conexão para acoplar o primeiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria; e uma segunda interface de conexão para acoplar o segundo módulo de acionamento à segunda extremidade do módulo de carroceria, em que pelo menos uma dentre a primeira interface de conexão ou a segunda interface de conexão compreende: um conector mecânico para conectar mecanicamente o módulo de carroceria a um respectivo módulo dentre o primeiro módulo de acionamento ou o segundo módulo de acionamento; e pelo menos um de: um conector elétrico para conectar eletricamente o módulo de carroceria a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; um conector de fluido para conectar fluidamente o módulo de carroceria a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; ou um conector de ar através do qual receber ar com temperatura controlada do sistema de HVAC de um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento.
[00108] H. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a G apresenta, em que: o conector mecânico compreende uma guia de alinhamento para alinhar o módulo de carroceria em relação a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; e o pelo menos um dentre o conector elétrico, o conector de fluido, ou o conector de ar são conectores de acoplamento cego.
[00109] I. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a H apresenta, em que o veículo compreende um veículo autônomo e o dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria é configurado para controlar autonomamente a operação do veículo.
[00110] J. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a I apresenta, em que o módulo de carroceria compreende adicionalmente um ou mais sensores dispostos em um exterior do compartimento de passageiros e em comunicação com o dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria, o um ou mais sensores para detectar objetos em um ambiente que circunda o veículo.
[00111] K. O veículo como qualquer um dos parágrafos A a J apresenta, em que: o módulo de acionamento compreende uma fonte de luz para emitir luz em um percurso do veículo; e o módulo de carroceria compreende adicionalmente uma fonte de luz externa para emitir luz para um entorno do veículo.
[00112] L. Um módulo de acionamento para um veículo, sendo que o módulo de acionamento compreende: um quadro de módulo de acionamento; primeira e segunda rodas; um sistema de propulsão acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e à segunda rodas para acionar pelo menos uma dentre a primeira e a segunda rodas; e um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para, quando acoplado ao veículo, fornecer ar com temperatura controlada para um compartimento de passageiros do veículo.
[00113] M. O módulo de acionamento como o parágrafo L apresenta, que compreende adicionalmente: um sistema de armazenamento de energia acoplado ao sistema de propulsão e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o motor de acionamento elétrico e o sistema de HVAC; e um sistema de controle de módulo de acionamento configurado para controlar a operação do sistema de propulsão e do sistema de HVAC.
[00114] N. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos L ou M apresenta, que compreende adicionalmente: uma estrutura de colisão acoplada ao quadro de módulo de acionamento, a estrutura de colisão configurada para absorver uma força de impacto transmitida para o módulo de acionamento.
[00115] O. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos L a N apresenta, que compreende adicionalmente pelo menos um de: um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas; um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas; um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento; um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo; uma ou mais luzes externas do veículo; ou um ou mais sensores acoplados ao módulo de acionamento para detectar objetos em um ambiente que circunda o módulo de acionamento, sendo que os sensores compreendem um ou mais dentre um LIDAR, um radar ou uma câmera.
[00116] P. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos L ao apresenta, em que o módulo de acionamento compreende uma interface de conexão para acoplar o módulo de acionamento a um módulo de carroceria de um veículo, sendo que a interface de conexão compreende: pelo menos um dentre uma saliência guia ou um receptáculo para receber uma saliência guia; um conector mecânico para conectar mecanicamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; e pelo menos um de: um conector elétrico para conectar eletricamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; um conector de fluido para conectar fluidamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; ou um conector de ar através do qual fornece ar com temperatura controlada do sistema de HVAC do módulo de acionamento para o módulo de carroceria do veículo.
[00117] Q. Um módulo de acionamento para um veículo, sendo que o módulo de acionamento compreende: um quadro de módulo de acionamento; primeira e segunda rodas; um sistema de propulsão acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e à segunda rodas para acionar pelo menos um dentre a primeira e a segunda rodas; e uma estrutura de colisão acoplada ao quadro de módulo de acionamento, a estrutura de colisão configurada para amassar em reposta a uma força de impacto que excede um limiar de impacto para absorver a força de impacto.
[00118] R. O módulo de acionamento como o parágrafo Q apresenta, que compreende adicionalmente: um ou mais suportes para acoplar a estrutura de colisão a um módulo de carroceria de um veículo, sendo que uma primeira extremidade do um ou mais suportes é acoplada à estrutura de colisão e uma segunda extremidade do um ou mais suportes é configurada para acoplar ao módulo de carroceria, em que a segunda extremidade do um ou mais suportes tem uma área de superfície maior do que uma área de superfície da primeira extremidade do um ou mais suportes a fim de distribuir forças de impacto transferidas pela estrutura de colisão para a área de superfície maior do módulo de carroceria.
[00119] S. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos Q ou R apresenta, que compreende adicionalmente: um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para, quando acoplado ao veículo, fornecer ar com temperatura controlada para um compartimento de passageiros do veículo; uma fonte de alimentação acoplada eletricamente ao sistema de propulsão e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o sistema de propulsão e o sistema de HVAC; e um sistema de controle de módulo de acionamento configurado para controlar a operação do sistema de propulsão e o sistema de HVAC.
[00120] T. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos Q a S apresenta, que compreende adicionalmente pelo menos um de: um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas; um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas; um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento; um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo; uma ou mais luzes externas do veículo; ou um ou mais sensores acoplados ao módulo de acionamento para detectar objetos em um ambiente que circunda o módulo de acionamento.
[00121] U. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos Q a T apresenta, em que o módulo de acionamento compreende uma interface de conexão para acoplar o módulo de acionamento a um módulo de carroceria de um veículo, sendo que a interface de conexão compreende: pelo menos um dentre uma saliência guia ou um receptáculo para receber uma saliência guia; um conector mecânico para conectar mecanicamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; e pelo menos um de: um conector elétrico para conectar eletricamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; um conector de fluido para conectar fluidamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; ou um conector de ar através do qual fornece ar com temperatura controlada do sistema de HVAC do módulo de acionamento para o módulo de carroceria do veículo.
[00122] V. Um método de operar um veículo que inclui um módulo de carroceria que tem um compartimento de passageiros do veículo, um primeiro módulo de acionamento que é acoplado de forma removível a uma primeira extremidade do módulo de carroceria, e um segundo módulo de acionamento que é acoplado de forma removível a uma segunda extremidade do módulo de carroceria, sendo que o método compreende: operar o veículo pelo menos parcialmente com o uso do primeiro módulo de acionamento; detectar uma falha de um componente do primeiro módulo de acionamento; em reposta a detectar a falha do componente do primeiro módulo de acionamento, desativar o primeiro módulo de acionamento; e operar o veículo com o uso do segundo módulo de acionamento enquanto o primeiro módulo de acionamento está desativado.
[00123] W. O método como o parágrafo V apresenta, em que a falha do componente do primeiro módulo de acionamento compreende uma falha em: um motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento; uma bateria do primeiro módulo de acionamento; um inversor do primeiro módulo de acionamento; um sistema de direção do primeiro módulo de acionamento; um sistema de suspensão do primeiro módulo de acionamento; um sistema de freios do primeiro módulo de acionamento; uma ou mais luzes do primeiro módulo de acionamento; um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) do primeiro módulo de acionamento; um conversor DC/DC; uma junção de alta tensão; um cabo de alta tensão; um sensor; uma luz externa; ou um componente de carregamento.
[00124] X. O método como qualquer um dos parágrafos V ou W apresenta, em que detectar a falha do componente do primeiro módulo de acionamento compreende: detectar que uma saída de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada; detectar que um estado de carga de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada; detectar que uma temperatura de uma bateria do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada; ou detectar que uma saída de um inversor do primeiro módulo de acionamento está fora de uma faixa de operação normal predeterminada.
[00125] Y. O método como qualquer um dos parágrafos V a X apresenta, em que detectar a falha do componente do primeiro módulo de acionamento compreende: enviar um sinal de controle para o primeiro módulo de acionamento para realizar uma operação; medir uma condição do veículo após enviar o sinal de controle; e determinar que a condição do veículo após enviar o sinal de controle está fora de uma faixa esperada para realizar a operação.
[00126] Z. O método como qualquer um dos parágrafos V a Y apresenta, em que: o sinal de controle compreende um sinal para controlar um motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento, e a medição da condição do veículo compreende medir pelo menos uma dentre uma velocidade, aceleração, ou velocidade rotacional de uma roda do veículo; o sinal de controle compreende um sinal para controlar um sistema de direção do primeiro módulo de acionamento, e a medição da condição do veículo compreende medir uma trajetória do veículo; o sinal de controle compreende um sinal para controlar um sistema de suspensão do primeiro módulo de acionamento, e a medição da condição do veículo compreende medir uma posição ou deslocamento de um elemento estrutural do sistema de suspensão do veículo;
o sinal de controle compreende um sinal para controlar um sistema de freios do primeiro módulo de acionamento, e a medição da condição do veículo compreende medir pelo menos uma dentre uma velocidade, uma aceleração ou uma velocidade rotacional de uma roda do veículo; ou o sinal de controle compreende um sinal para controlar um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) do primeiro módulo de acionamento, e a medição da condição do veículo compreende medir uma temperatura no compartimento de passageiros do veículo.
[00127] AA. O método como qualquer um dos parágrafos V a Z apresenta, em que desativar o primeiro módulo de acionamento compreende pelo menos um de: desconectar eletricamente uma bateria do primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria e do segundo módulo de acionamento; ou desengatar mecanicamente um motor de acionamento do primeiro módulo de acionamento de rodas do primeiro módulo de acionamento.
[00128] BB. O método como qualquer um dos parágrafos V a AA apresenta, em que: o veículo compreende um veículo bidirecional; e o método compreende adicionalmente, em reposta a desativar o primeiro módulo de acionamento, mudar uma direção de deslocamento do veículo de uma primeira direção de deslocamento para uma segunda direção de deslocamento substancialmente oposta à primeira direção de deslocamento.
[00129] CC. O método como qualquer um dos parágrafos V a BB apresenta, que compreende adicionalmente pelo menos um de: registrar a falha em memória do primeiro módulo de acionamento; transmitir a falha para um dispositivo de computação do módulo de carroceria; ou transmitir a falha para um dispositivo de computação remoto.
[00130] DD. O método como qualquer um dos parágrafos V a CC apresenta, que compreende adicionalmente: levar o veículo para uma parada; sustentar o módulo de carroceria acima de uma superfície de acionamento por um ou mais apoios; desconectar o primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria; fazer com que um terceiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para a posição adjacente para a primeira extremidade do módulo de carroceria; e acoplar o terceiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria.
[00131] EE. O método como qualquer um dos parágrafos V a DD apresenta, que compreende adicionalmente: detectar que uma tensão de uma bateria do segundo módulo de acionamento está inferior a uma tensão de uma bateria do terceiro módulo de acionamento; desconectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento do módulo de carroceria e do terceiro módulo de acionamento; operar o veículo com o uso do terceiro módulo de acionamento até que a tensão da bateria do terceiro módulo de acionamento esteja dentro de um limiar predeterminado da tensão da bateria do segundo módulo de acionamento; e reconectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento ao módulo de carroceria e ao terceiro módulo de acionamento em reposta à tensão do terceiro módulo de acionamento estar dentro do limiar predeterminado da tensão da bateria do segundo módulo de acionamento.
[00132] FF. Um método de manutenção de um veículo que inclui um módulo de carroceria que tem um compartimento de passageiros do veículo, sendo que um primeiro módulo de acionamento é acoplado de forma removível ao módulo de carroceria em uma primeira extremidade do módulo de carroceria, e um segundo módulo de acionamento é acoplado de forma removível ao módulo de carroceria em uma segunda extremidade do módulo de carroceria, em que o método compreende: sustentar o módulo de carroceria do veículo acima de uma superfície de acionamento por um ou mais apoios; desconectar o primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria; fazer com que um terceiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para a posição adjacente à primeira extremidade do módulo de carroceria; e acoplar o terceiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria.
[00133] GG. O método como o parágrafo FF apresenta,
em que desconectar o primeiro módulo de acionamento do módulo de carroceria compreende: liberar uma conexão mecânica entre o primeiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria; e pelo menos um de: fazer com que o primeiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para longe da primeira extremidade do módulo de carroceria; ou fazer com que o segundo módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, o módulo de carroceria para longe do primeiro módulo de acionamento.
[00134] HH. O método como qualquer um dos parágrafos FF ou GG apresenta, em que fazer com que o terceiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para a posição adjacente à primeira extremidade do módulo de carroceria é realizado sob controle de pelo menos um de: um controlador de veículo do módulo de carroceria; um dispositivo de controle remoto; um dispositivo de computação de teleoperações; um dispositivo de computação de um robô de serviço automatizado ou um controlador do terceiro módulo de acionamento.
[00135] II. O método como qualquer um dos parágrafos FF a HH apresenta, que compreende adicionalmente: receber um sinal de um sensor inercial do terceiro módulo de acionamento; e fazer com que o terceiro módulo de acionamento acione, sob sua própria potência, para alinhar um acoplador do terceiro módulo de acionamento com um acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria com base pelo menos em parte no sinal do sensor inercial do terceiro módulo de acionamento.
[00136] JJ. O método como qualquer um dos parágrafos FF a II apresenta, em que acoplar o terceiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria compreende: alinhar um acoplador do terceiro módulo de acionamento com um acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria; conectar mecanicamente o acoplador do terceiro módulo de acionamento com o acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria, em que conectar mecanicamente o acoplador do terceiro módulo de acionamento com o acoplador correspondente na primeira extremidade do módulo de carroceria estabelece automaticamente pelo menos um de: uma conexão elétrica cega entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria; uma conexão de fluido cega entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria; ou uma conexão de ar cega entre o terceiro módulo de acionamento e o módulo de carroceria.
[00137] KK. O método como qualquer um dos parágrafos FF a JJ apresenta, em que o acoplamento do terceiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria é realizado automaticamente quando o terceiro módulo de acionamento é trazido para uma proximidade predeterminada ao módulo de carroceria.
[00138] LL. O método como qualquer um dos parágrafos FF a KK apresenta, que compreende adicionalmente: detectar que uma tensão de uma bateria do segundo módulo de acionamento é inferior a uma tensão de uma bateria do terceiro módulo de acionamento; desconectar eletricamente a bateria do segundo módulo de acionamento do módulo de carroceria e do terceiro módulo de acionamento; operar o veículo com o uso do terceiro módulo de acionamento até que a tensão da bateria do terceiro módulo de acionamento esteja dentro de um limiar predeterminado da tensão da bateria do segundo módulo de acionamento.
[00139] MM. Um módulo de acionamento configurado para ser acoplado a um módulo de carroceria de um veículo, sendo que o módulo de acionamento compreende: múltiplos componentes para operar o veículo; um ou mais processadores ; uma ou mais conexões de comunicação; e memória acoplada comunicativamente ao um ou mais processadores, sendo que a memória armazena: um módulo de diagnóstico, executável pelo um ou mais processadores , para identificar falhas com um ou mais dos múltiplos componentes; e instruções que, quando executadas, configuram o módulo de acionamento para realizar operações que compreendem: detectar conexão do módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; e transmitir, pela um ou mais conexões de comunicação: um identificador do módulo de acionamento; e um registro de falhas que inclui indicação de uma ou mais falhas identificadas pelo módulo de diagnóstico.
[00140] NN. O módulo de acionamento como o parágrafo MM apresenta, em que as instruções configuram o módulo de acionamento para transmitir o identificador do módulo de acionamento e o registro de falhas para pelo menos um de: um controlador de veículo do módulo de carroceria; um dispositivo de computação diagnóstico ou um dispositivo de computação de teleoperação.
[00141] OO. O módulo de acionamento como qualquer um dos parágrafos MM ou NN apresenta, em que os múltiplos componentes compreendem: um sistema de propulsão para impulsionar o veículo; um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado(HVAC) para controlar a temperatura dentro de um compartimento de passageiros do veículo; e um sistema de armazenamento de energia para alimentar o sistema de propulsão e o sistema de HVAC.

Claims (15)

REIVINDICAÇÕES
1. Veículo caracterizado pelo fato de que compreende: um módulo de carroceria que tem uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, sendo que o módulo de carroceria compreende: um compartimento de passageiros para alojar um ou mais passageiros; e um dispositivo de computação de veículo para controlar a operação do veículo; um módulo de acionamento acoplado de forma removível ao módulo de carroceria na primeira extremidade do módulo de carroceria, em que o módulo de acionamento compreende: um quadro de módulo de acionamento; primeira e segunda rodas; um sistema de propulsão acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e segunda rodas para acionar pelo menos um dentre a primeira e a segunda rodas; e um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado (HVAC) disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para fornecer ar com temperatura controlada para o compartimento de passageiros.
2. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de acionamento compreende adicionalmente: um sistema de armazenamento de energia acoplado ao sistema de propulsão e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o sistema de propulsão e o sistema de HVAC; e um sistema de controle de módulo de acionamento acoplado comunicativamente ao dispositivo de computação de veículo, sendo que o sistema de controle de módulo de acionamento é configurado para controlar a operação do sistema de propulsão e do sistema de HVAC com base pelo menos em parte em sinais recebidos do dispositivo de computação de veículo.
3. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de acionamento compreende adicionalmente: uma estrutura de colisão acoplada ao quadro de módulo de acionamento, a estrutura de colisão configurada para absorver uma força de impacto transmitida para a primeira extremidade do veículo.
4. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de acionamento compreende adicionalmente pelo menos um de: um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas; um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas; um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento; um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo; ou uma ou mais luzes externas do veículo.
5. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de acionamento é um primeiro módulo de acionamento, sendo que o veículo compreende adicionalmente um segundo módulo de acionamento acoplado de forma removível à segunda extremidade do veículo, em que o primeiro módulo de acionamento e o segundo módulo de acionamento são substancialmente idênticos.
6. Veículo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que: o primeiro módulo de acionamento compreende adicionalmente um ou mais sensores para detectar objetos em um ambiente que circunda a primeira extremidade do veículo; e o segundo módulo de acionamento compreende adicionalmente um ou mais sensores para detectar objetos em um ambiente que circunda a segunda extremidade do veículo, em que os um ou mais sensores do primeiro módulo de acionamento e os um ou mais sensores do segundo módulo de acionamento são acoplados comunicativamente ao dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria.
7. Veículo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o módulo de carroceria compreende: uma primeira interface de conexão para acoplar o primeiro módulo de acionamento à primeira extremidade do módulo de carroceria; e uma segunda interface de conexão para acoplar o segundo módulo de acionamento à segunda extremidade do módulo de carroceria, em que pelo menos uma dentre a primeira interface de conexão ou a segunda interface de conexão compreende: um conector mecânico para conectar mecanicamente o módulo de carroceria a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; e pelo menos um de: um conector elétrico para conectar eletricamente o módulo de carroceria a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; um conector de fluido para conectar fluidamente o módulo de carroceria a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; ou um conector de ar através do qual recebe ar com temperatura controlada do sistema de HVAC de um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento.
8. Veículo, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que: o conector mecânico compreende uma guia de alinhamento para alinhar o módulo de carroceria em relação a um dos respectivos primeiro módulo de acionamento ou segundo módulo de acionamento; e pelo menos um dentre o conector elétrico, o conector de fluido ou o conector de ar são conectores de acoplamento cego.
9. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veículo compreende um veículo autônomo e o dispositivo de computação de veículo do módulo de carroceria é configurado para controlar autonomamente a operação do veículo.
10. Veículo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o módulo de acionamento compreende uma fonte de luz para emitir luz para um percurso do veículo; e o módulo de carroceria compreende adicionalmente uma fonte de luz externa para emitir luz para um entorno do veículo.
11. Módulo de acionamento para um veículo, sendo que o módulo de acionamento é caracterizado pelo fato de que compreende:
um quadro de módulo de acionamento; primeira e segunda rodas; um sistema de propulsão acoplado ao quadro de módulo de acionamento e à primeira e segunda rodas para acionar pelo menos um dentre a primeira e a segunda rodas; e um sistema de aquecimento, ventilação e ar condicionado (HVAC) disposto dentro ou sobre o quadro de módulo de acionamento para, quando acoplado ao veículo, fornecer ar com temperatura controlada para um compartimento de passageiros do veículo.
12. Módulo de acionamento, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um sistema de armazenamento de energia acoplado ao sistema de propulsão e ao sistema de HVAC para fornecer potência para o motor de acionamento elétrico e o sistema de HVAC; e um sistema de controle de módulo de acionamento configurado para controlar a operação do sistema de propulsão e do sistema de HVAC.
13. Módulo de acionamento, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma estrutura de colisão acoplada ao quadro de módulo de acionamento, a estrutura de colisão configurada para absorver uma força de impacto transmitida para o módulo de acionamento.
14. Módulo de acionamento, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um conjunto de direção acoplado à primeira e à segunda rodas para dirigir a primeira e a segunda rodas; um conjunto de frenagem acoplado à primeira e à segunda rodas para frear a primeira e a segunda rodas; um conjunto de suspensão para acoplar de forma móvel a primeira e a segunda rodas ao quadro de módulo de acionamento; um ou mais painéis externos de carroceria ou fáscia do veículo; uma ou mais luzes externas do veículo; um ou mais sensores acoplados ao módulo de acionamento para detectar objetos em um ambiente que circunda o módulo de acionamento, sendo que os sensores compreendem um ou mais dentre um LIDAR, um radar ou uma câmera.
15. Módulo de acionamento, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o módulo de acionamento compreende uma interface de conexão para acoplar o módulo de acionamento a um módulo de carroceria de um veículo, sendo que a interface de conexão compreende: pelo menos um dentre uma saliência guia ou um receptáculo para receber uma saliência guia;
um conector mecânico para conectar mecanicamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo; e pelo menos um de:
um conector elétrico para conectar eletricamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo;
um conector de fluido para conectar fluidamente o módulo de acionamento ao módulo de carroceria do veículo;
ou um conector de ar através do qual fornece ar com temperatura controlada do sistema de HVAC do módulo de acionamento para o módulo de carroceria do veículo.
BR112019025342-4A 2017-05-31 2018-05-11 Veículo com módulo de acionamento intercambiável e módulo de acionamento BR112019025342A2 (pt)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762513197P 2017-05-31 2017-05-31
US62/513,197 2017-05-31
US15/674,736 US10668926B2 (en) 2017-05-31 2017-08-11 Vehicle operation with interchangeable drive modules
US15/674,736 2017-08-11
US15/674,688 US10737737B2 (en) 2017-05-31 2017-08-11 Vehicle with interchangeable drive modules
US15/674,688 2017-08-11
PCT/US2018/032433 WO2018222375A1 (en) 2017-05-31 2018-05-11 Vehicle with interchangeable drive module and drive module

Publications (1)

Publication Number Publication Date
BR112019025342A2 true BR112019025342A2 (pt) 2020-06-23

Family

ID=64458635

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112019025342-4A BR112019025342A2 (pt) 2017-05-31 2018-05-11 Veículo com módulo de acionamento intercambiável e módulo de acionamento

Country Status (7)

Country Link
US (5) US10737737B2 (pt)
EP (2) EP4292912A3 (pt)
JP (3) JP7193481B2 (pt)
KR (1) KR102578746B1 (pt)
CN (2) CN117841635A (pt)
BR (1) BR112019025342A2 (pt)
MX (1) MX2019014196A (pt)

Families Citing this family (90)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008115461A2 (en) * 2007-03-16 2008-09-25 Polaris Industries Inc. Vehicle
US9440671B2 (en) 2012-09-20 2016-09-13 Polaris Industries Inc. Vehicle
ES2868957T3 (es) * 2016-03-31 2021-10-22 Bombardier Recreational Products Inc Vehículo con módulos de conductor y de propulsión separables
JP6448583B2 (ja) * 2016-06-29 2019-01-09 矢崎総業株式会社 ワイヤハーネス
US10737737B2 (en) 2017-05-31 2020-08-11 Zoox, Inc. Vehicle with interchangeable drive modules
US11586223B2 (en) 2017-06-16 2023-02-21 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle and service management device
WO2018230720A1 (ja) * 2017-06-16 2018-12-20 本田技研工業株式会社 自動運転車両
WO2018230678A1 (ja) 2017-06-16 2018-12-20 本田技研工業株式会社 車内演出装置、車内演出システム、車内演出方法、プログラムおよび指示計測装置
DE102017119421A1 (de) * 2017-08-24 2019-02-28 Linde Material Handling Gmbh Autonomes Flurförderzeug, insbesondere Kommissionier-Flurförderzeug
US10486512B2 (en) 2017-08-29 2019-11-26 Nio Usa, Inc. Compact side-by-side motor gearbox unit
DE112018005947T5 (de) * 2017-11-22 2020-09-10 Piëch Design Ag Fahrzeugkarosserie-plattform für ein automobil und automobil, das eine solche fahrzeugkarosserie-plattform umfasst
US10703201B2 (en) * 2017-12-13 2020-07-07 Nio Usa, Inc. Modular motor gearbox unit and drive system
US10436306B2 (en) 2017-12-14 2019-10-08 Nio Usa, Inc. Methods and systems for noise mitigation in multiple motor gearbox drive units
US10533860B2 (en) 2017-12-19 2020-01-14 Intel Corporation Light pattern based vehicle location determination method and apparatus
JP6477856B1 (ja) * 2017-12-26 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 自動車
DE102018102127A1 (de) * 2018-01-31 2019-08-01 Deutsche Post Ag Modularer Transportroboter und Transportrobotersystem
US11210609B2 (en) * 2018-06-11 2021-12-28 Traxen Inc. User vehicle operation interface systems and methods
SE541629C2 (en) * 2018-03-06 2019-11-19 Scania Cv Ab A method for controlling assembly of a vehicle from a set of modules, a control device, a system, a computer program and a computer-readable medium.
EP3539801B1 (en) * 2018-03-13 2020-11-25 FCA Italy S.p.A. Electric vehicle
SE542567C2 (en) * 2018-05-09 2020-06-09 Scania Cv Ab A safety method for modular vehicles, a control device and a vehicle
SE542490C2 (en) * 2018-05-28 2020-05-19 Scania Cv Ab A method for controlling a vehicle assembled from a set of modules, a control device, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium
SE542580C2 (en) * 2018-05-28 2020-06-09 Scania Cv Ab A method for replacing a module of a vehicle, a control device, a vehicle, a system, a computer program and a computer-readable medium.
SE542489C2 (en) * 2018-05-28 2020-05-19 Scania Cv Ab A method for electrically disconnecting two modules of a vehicle, a control device, a vehicle, a system, a computer program and a computer-readable medium
SE542628C2 (en) * 2018-06-29 2020-06-23 Scania Cv Ab A METHOD FOR CONTROLLING PHYSICALLY CONNECTING A FIRST AND A SECOND MODULE TO ASSEMBLE A VEHICLE, A CONTROL DEVICE, A VEHICLE, A SYSTEM, A COMPUTER PROGRAM AND A COMPUTER-READABLE MEDIUM
JP7119819B2 (ja) * 2018-09-18 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 電動車両
SE542827C2 (en) * 2018-09-28 2020-07-14 Scania Cv Ab Method and control device for controlling energy levels of energy storage devices in a vehicle
SE543136C2 (en) * 2018-11-05 2020-10-13 Scania Cv Ab Method and control device for operating a modular vehicle
JP7180294B2 (ja) * 2018-11-08 2022-11-30 スズキ株式会社 車体前部構造
SE542900C2 (en) * 2018-12-07 2020-09-15 Scania Cv Ab A safety method for a modular vehicle, a control device, a vehicle, a computer program and a computer- readable medium
CN111301538A (zh) * 2018-12-11 2020-06-19 北京京东尚科信息技术有限公司 无人车辆底盘和无人车辆
DE102018132458A1 (de) * 2018-12-17 2020-06-18 Man Truck & Bus Se Verfahren zur Ausstattung eines Kraftfahrzeugs
CN109709963B (zh) * 2018-12-29 2022-05-13 阿波罗智能技术(北京)有限公司 无人驾驶控制器及无人驾驶车辆
SE542919C2 (en) * 2019-01-16 2020-09-15 Scania Cv Ab Method and control device for assembling a vehicle
JP7285489B2 (ja) * 2019-01-24 2023-06-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体
AU2019100368B4 (en) * 2019-01-25 2019-11-28 Norman BOYLE A driverless impact attenuating traffic management vehicle
JP7310234B2 (ja) * 2019-04-03 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 電動車両
JP7078008B2 (ja) * 2019-04-03 2022-05-31 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ液圧発生装置の支持構造
US10850711B2 (en) * 2019-05-03 2020-12-01 Ford Global Technologies, Llc System and methods for exterior vehicle display and panel exciters
CN110262475A (zh) * 2019-05-07 2019-09-20 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法
JP7136021B2 (ja) * 2019-06-28 2022-09-13 トヨタ自動車株式会社 電動車両
US11529886B2 (en) 2019-07-23 2022-12-20 Ford Global Technologies, Llc Power supply during vehicle off state
US11391257B2 (en) * 2019-07-23 2022-07-19 Ford Global Technologies, Llc Power supply during vehicle startup
JP7276109B2 (ja) * 2019-12-16 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム
US11286002B2 (en) * 2019-12-17 2022-03-29 Zoox, Inc. Side-impact crash structure
US11167798B1 (en) * 2019-12-27 2021-11-09 Zoox, Inc. Vehicle energy absorbing structure and techniques
US11254274B1 (en) 2019-12-31 2022-02-22 Zoox, Inc. Vehicle impact energy management structures and techniques
GB2606953B (en) * 2020-01-02 2024-02-28 Ree Automotive Ltd Vehicle corner modules and vehicles comprising them
WO2021142003A1 (en) 2020-01-06 2021-07-15 Workhorse Group Inc. Methods of making monocoques of land vehicles using modular mold systems
US11472485B2 (en) 2020-01-06 2022-10-18 Workhorse Group Inc. Land vehicles incorporating monocoques and modular mold systems for making the same
EP4117933A4 (en) * 2020-03-10 2024-05-01 Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation MODULAR WHEEL ARRANGEMENT
KR20210130279A (ko) 2020-04-20 2021-11-01 현대자동차주식회사 차체 가변형 차량
DE102020110910B4 (de) 2020-04-22 2022-03-17 my-walden-modern.de GmbH Spurgeführtes Fahrzeug
DE102020120690A1 (de) * 2020-08-05 2022-02-10 Benteler Automobiltechnik Gmbh Elektrofahrzeug mit Achsmodulen
CN115836001A (zh) * 2020-09-12 2023-03-21 奥特斯汽车公司 多模块化全电动车辆***
US11731689B2 (en) * 2020-09-22 2023-08-22 Robert Bosch Gmbh Method and system for controlling electro hydraulic power steering pump for power steering system of an electric vehicle
US11505265B2 (en) * 2020-11-03 2022-11-22 Alpha Motor Corporation Multipurpose vehicle system with interchangeable operational components and power supplies
KR102461607B1 (ko) * 2020-11-05 2022-11-03 한국타이어앤테크놀로지 주식회사 모듈형 구동 장치
CN112415929A (zh) * 2020-11-18 2021-02-26 内蒙古一机集团宏远电器股份有限公司 一种双头车主副控制权切换装置
US11465636B2 (en) * 2021-02-01 2022-10-11 Ree Automotive Ltd. Control systems for vehicle corner modules and methods of operation
KR20220131088A (ko) 2021-03-19 2022-09-27 현대자동차주식회사 이동체 및 이동체 조립 방법
DE102021202745A1 (de) * 2021-03-22 2022-09-22 Hyundai Motor Company Fahrzeugplattform, kraftfahrzeug und verfahren zum aufladen und abladen einer oberen karosseriestruktur auf eine und von einer fahrzeugplattform eines kraftfahrzeugs
US11518206B2 (en) 2021-04-28 2022-12-06 Ford Global Technologies, Llc Configurable vehicle frames and associated methods
US11866095B2 (en) 2021-04-28 2024-01-09 Ford Global Technologies, Llc Multi-position wheel assembly mounts
US11807302B2 (en) 2021-04-28 2023-11-07 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus for scalable vehicle platforms
US11858571B2 (en) 2021-04-28 2024-01-02 Ford Global Technologies, Llc Vehicle chassis with interchangeable performance packages and related methods
US11938802B2 (en) 2021-04-28 2024-03-26 Ford Global Technologies, Llc Electric motorized wheel assemblies
US11702162B2 (en) * 2021-04-28 2023-07-18 Ford Global Technologies, Llc Configurable vehicle chassis and associated methods
USD1014330S1 (en) 2021-04-30 2024-02-13 Alpha Motor Corporation Electric vehicle
US11970229B1 (en) 2021-04-30 2024-04-30 Alpha Motor Corporation Vehicle chassis
US11755001B2 (en) * 2021-05-18 2023-09-12 Ford Global Technologies, Llc Modular systems for industrial machinery
US11465699B1 (en) 2021-06-04 2022-10-11 Ree Automotive Ltd. Vehicle corner modules and systems and methods for installation thereof
GB202110885D0 (en) * 2021-07-28 2021-09-08 Ree Automotive Ltd Vehicle corner module and methods for installation thereof
CN113650674A (zh) * 2021-07-30 2021-11-16 上海西井信息科技有限公司 无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质
CN113787908B (zh) * 2021-07-30 2023-12-26 上海西井科技股份有限公司 无人车功能组件的供电切换***、方法、设备及存储介质
CN113753142B (zh) * 2021-07-30 2022-10-14 上海西井信息科技有限公司 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质
CN113602093B (zh) * 2021-08-04 2023-07-14 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 新能源汽车热失控自救***及包括其的新能源汽车
DE102021211318A1 (de) * 2021-10-07 2023-04-13 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Austausch einer Antriebseinheit eines Fahrzeugs
CN114093108B (zh) * 2021-11-19 2023-03-07 安徽中科数盾科技有限公司 一种基于安全双***移动终端的移动业务安全管控平台
KR20230076047A (ko) * 2021-11-23 2023-05-31 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치 및 이를 구비하는 차량
KR102654193B1 (ko) * 2021-11-23 2024-04-03 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
US11952247B1 (en) * 2021-12-06 2024-04-09 Amazon Technologies, Inc. Control system for an electric pallet jack
US11485215B1 (en) 2021-12-09 2022-11-01 Workhorse Group Inc. Land vehicles incorporating electric motors and methods therefor
US11440590B1 (en) 2021-12-09 2022-09-13 Workhorse Group Inc. Land vehicles incorporating impact management systems
US11440456B1 (en) 2021-12-09 2022-09-13 Workhorse Group Inc. Land vehicles adapted for use as electric delivery vehicles
US11591032B1 (en) 2021-12-09 2023-02-28 Workhorse Group Inc. Land vehicles incorporating brake systems and methods therefor
CN217598681U (zh) * 2022-01-29 2022-10-18 中国矿业大学(北京) 越野机器人
US11807193B2 (en) 2022-03-16 2023-11-07 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle mounted module support system
KR20230137530A (ko) * 2022-03-21 2023-10-05 현대자동차주식회사 차량의 배터리 진단 장치 및 그 방법
EP4393797A1 (en) * 2022-12-29 2024-07-03 Hyundai Mobis Co., Ltd. Pillar module
CN116176250A (zh) * 2023-03-13 2023-05-30 上海龙创汽车设计股份有限公司 模块化电动汽车底盘***及汽车

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2303286A (en) * 1940-09-16 1942-11-24 Arthur E Lake Removable automobile body
US3561813A (en) 1968-06-19 1971-02-09 Daimler Benz Ag Detachable end section for passenger cars
GB1598569A (en) * 1977-04-22 1981-09-23 Lucas Industries Ltd Vehicles
US4842326A (en) 1987-05-08 1989-06-27 John A. DiVito Motor vehicles with interchangeable functional body modules
DE3730468A1 (de) 1987-09-08 1989-03-16 Bergmann Kabelwerke Ag Bordnetz fuer kraftfahrzeuge und verfahren zum betrieb des bordnetzes
DE4310001A1 (de) * 1993-03-27 1994-09-29 Wolf Dieter Herf Kraftfahrzeug
AU758135B2 (en) 1998-10-21 2003-03-13 Deka Products Limited Partnership Fault tolerant architecture for a personal vehicle
US6276477B1 (en) * 1999-01-27 2001-08-21 Ida Automotive Component car system
US7184866B2 (en) * 1999-07-30 2007-02-27 Oshkosh Truck Corporation Equipment service vehicle with remote monitoring
DE10154353B4 (de) * 2000-11-06 2012-10-18 General Motors Corp. Modularer Fahrzeugaufbau
CN1791519A (zh) * 2001-08-23 2006-06-21 通用汽车公司 具有响应于非机械控制信号的***的车辆底盘
US6817655B2 (en) 2002-06-18 2004-11-16 Dana Corporation Modular body and frame assembly for a vehicle
DE10236080A1 (de) 2002-08-07 2004-02-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Betriebsabläufen, insbesondere in einem Fahrzeug
US6923282B2 (en) * 2002-10-01 2005-08-02 General Motors Corporation Chassis subassembly module and method for using same
JP4321199B2 (ja) * 2002-10-21 2009-08-26 日産自動車株式会社 駆動モータの取付構造
US7096925B2 (en) 2003-06-19 2006-08-29 General Motors Corporation Modular electric HVAC systems for vehicles
US7349794B2 (en) * 2003-09-03 2008-03-25 Malone Specialty, Inc. Engine protection system
US7184878B2 (en) * 2003-09-03 2007-02-27 Malone Specialty, Inc. Engine protection system
CA2463044A1 (en) 2004-04-02 2005-10-02 H. William B. Wilt Method of making a modular vehicle and a modular vehicle
WO2006031675A2 (en) * 2004-09-10 2006-03-23 General Motors Corporation Fault tolerant control system
US20070055908A1 (en) * 2005-09-06 2007-03-08 Honda Elesys Co., Ltd. Redundant power supply circuit and motor driving circuit
US7849945B2 (en) 2006-02-24 2010-12-14 Honda Motor Co., Ltd Modular electric powertrain for a vehicle
WO2010071540A1 (en) 2008-12-15 2010-06-24 Electroengine In Sweden Ab Electric motor driven vehicle, production kit for producing an electric motor driven vehicle, and a method of producing an electric motor driven vehicle
US8627908B2 (en) * 2011-01-29 2014-01-14 GM Global Technology Operations LLC Semi-autonomous vehicle providing an auxiliary power supply
JP2013169946A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Ntn Corp 電気自動車
DE102012022049A1 (de) 2012-11-09 2014-05-15 Man Truck & Bus Ag Einhänger für ein Nutzfahrzeug
US20140262583A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Dale Url Modular Off-Road Vehicle
CA2818409A1 (en) 2013-06-07 2014-12-07 101070291 Saskatchewan Ltd. Modular electric vehicle system
KR20160023799A (ko) * 2013-07-24 2016-03-03 알리스 에코 에이알케이 코. 엘티디. 대형 전기 차량의 분리형 고전압 절연 구조물
US9102331B2 (en) 2013-09-20 2015-08-11 GM Global Technology Operations LLC Multi-functional electric module for a vehicle
WO2015110965A2 (en) * 2014-01-21 2015-07-30 P-Gevs S.R.L. Electric-propulsion vehicle
US9387776B2 (en) * 2014-05-13 2016-07-12 Lear Corporation System and method for controlling adjustment of vehicle seats
US20160046193A1 (en) * 2014-08-15 2016-02-18 John Hank Park Hybrid powertrain with multiple gensets and electric drive axles
US9586636B1 (en) 2014-10-28 2017-03-07 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Multi-segmented magnetic robot
AU2016209449B2 (en) 2015-01-21 2019-02-14 Waev Inc. Electric vehicle
US9701239B2 (en) 2015-11-04 2017-07-11 Zoox, Inc. System of configuring active lighting to indicate directionality of an autonomous vehicle
WO2017123597A1 (en) * 2016-01-12 2017-07-20 Rivian Ip Holdings, Llc Systems and methods for reconfigurable electric vehicles
CN106240673A (zh) * 2016-10-12 2016-12-21 盐城工学院 一种移动搬运机器人及其控制方法
US10737737B2 (en) 2017-05-31 2020-08-11 Zoox, Inc. Vehicle with interchangeable drive modules

Also Published As

Publication number Publication date
EP3630534A1 (en) 2020-04-08
KR102578746B1 (ko) 2023-09-13
MX2019014196A (es) 2020-10-05
US11104394B2 (en) 2021-08-31
US10737737B2 (en) 2020-08-11
US20200385074A1 (en) 2020-12-10
EP4292912A2 (en) 2023-12-20
US20230019223A1 (en) 2023-01-19
JP2020527924A (ja) 2020-09-10
US11407462B2 (en) 2022-08-09
CN117841635A (zh) 2024-04-09
JP7193481B2 (ja) 2022-12-20
JP7394953B2 (ja) 2023-12-08
EP3630534B1 (en) 2023-11-29
US10668926B2 (en) 2020-06-02
US11685456B2 (en) 2023-06-27
KR20200012858A (ko) 2020-02-05
CN110709267A (zh) 2020-01-17
CN110709267B (zh) 2024-02-13
US20180345777A1 (en) 2018-12-06
JP2023053947A (ja) 2023-04-13
US20180345971A1 (en) 2018-12-06
EP4292912A3 (en) 2024-03-13
US20200398915A1 (en) 2020-12-24
JP2023051933A (ja) 2023-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11685456B2 (en) Vehicle operation with interchangeable drive modules
WO2018222375A1 (en) Vehicle with interchangeable drive module and drive module
EP3370999B1 (en) Configuration for autonomous vehicles
BR112020010888A2 (pt) módulo de direção para um veículo e um veículo montado a partir de um conjunto de módulos
CA2940910A1 (en) Modular configurable automated guided vehicle
US10296003B2 (en) Autonomous vehicle research system
BR102015016349A2 (pt) método para acoplar um número de utilitários entre um primeiro sistema e um segundo sistema, e, aparelho
US20200231168A1 (en) Interface for harmonizing performance of different autonomous vehicles in a fleet
US10189476B1 (en) Brake force distribution
CN111043448A (zh) 一种管道机器人
US11479295B1 (en) Vehicle corner module and methods for installation thereof
EP3865381A1 (en) Unmanned vehicle chassis and unmanned vehicle
CN110667717A (zh) 一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人
CN115489490A (zh) 一种重卡换电站
KR102642535B1 (ko) 전기 이동체의 이상 진단 장치
JP7472923B2 (ja) 車両管理システム、及び車両検査方法
CN113246671B (zh) 可重构无人车自主对接控制***
CN211694005U (zh) 一种轮式张紧组件及具有该组件的管道机器人
JP2023107421A (ja) 車両、及び車載部品の劣化診断方法
CN116424291A (zh) 具备安全冗余的线控制动装置及使用方法
CN115599069A (zh) 自动驾驶车队硬件在环动态测试***及方法

Legal Events

Date Code Title Description
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B06W Patent application suspended after preliminary examination (for patents with searches from other patent authorities) chapter 6.23 patent gazette]
B07A Application suspended after technical examination (opinion) [chapter 7.1 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]