KR102461607B1 - 모듈형 구동 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일실시예는 적어도 하나의 승차 모듈과 분리 또는 결합하여 결합 구동하거나 단독 구동하는 모듈형 구동 장치에 있어서, 상기 승차 모듈이 장착 가능한 결합 공간을 제공하고, 상기 결합 공간에 장착된 승차 모듈의 양측을 감싸며, 상기 장착된 승차 모듈과 함께 주행하기 위해 구동하거나, 자체적으로 주행하기 위해 구동하는 휠 모듈을 포함하는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 양측부에 체결되며, 상기 휠 모듈의 외표면이 노출되도록 하는 횔 모듈 체결 홀을 형성하는 결합 가이드 블레이드를 포함하는 모듈형 구동 장치를 제공한다.

Description

모듈형 구동 장치{MODULAR DRIVING APPARATUS}
본 발명은 모듈형 구동 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외부의 장치와 결합 구동하거나 단독 구동이 가능한 모듈형 구동 장치에 관한 것이다.
최근 모빌리티 시장에서 전기차(electric vehicle) 산업이 크게 성장하고 있다.
전기차는 내연기관과는 다른 구조로 설계되기 때문에, 많은 기업들이 스케이트 보드 형태의 기본 플랫폼을 개발하는 추세이다.
이와 같은 전기차는 차량 설계에 있어서 진입 장벽이 낮아짐과 동시에 차량 실내 공간 구성의 자유도가 높아지면서 다양한 목적에 최적화할 수 있는 가능성이 높다.
기업들의 다양한 시도로 전기차량의 내부 공간과 구동계를 분리함으로써, 구동계와 내부 공간의 다양한 조합이 가능하다는 장점이 있으나, 구동계와 다양한 내부 공간별로 크기 조절을 하기는 쉽지 않다.
따라서, 다양한 형태 및 크기별 내부 공간에 적용 가능한 구동계의 개발이 요구되고 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다양한 규모에 따른 승차 모듈(pod)과의 결합과 분리가 용이한 모듈형 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 적어도 하나의 승차 모듈과 분리 또는 결합하여 결합 구동하거나 단독 구동하는 모듈형 구동 장치에 있어서, 상기 승차 모듈이 장착 가능한 결합 공간을 제공하고, 상기 결합 공간에 장착된 승차 모듈의 양측을 감싸며, 상기 장착된 승차 모듈과 함께 주행하기 위해 구동하거나, 자체적으로 주행하기 위해 구동하는 휠 모듈을 포함하는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 양측부에 체결되며, 상기 휠 모듈의 외표면이 노출되도록 하는 횔 모듈 체결 홀을 형성하는 결합 가이드 블레이드를 포함하는 모듈형 구동 장치를 제공한다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 결합 가이드 블레이드는, 상기 승차 모듈이 상기 결합 공간에 장착되는 과정에서, 상기 승차 모듈에 대한 상기 구동 장치의 위치를 감지함에 따라 상기 승차 모듈과의 결합 진행 가능여부를 판단하는 결합 가능여부 판단 센서를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 결합 가능여부 판단 센서는 라이다(Lidar) 센서일 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 결합 가능여부 판단 센서는, 상기 결합 가이드 블레이드의 일 부분이 상기 승차 모듈에 대하여 기 정해진 기준 위치에 위치하는지를 감지함에 따라 상기 승차 모듈과의 결합 진행 가능여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모듈형 구동 장치는, 상기 승차 모듈 또는 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하거나, 상기 승차 모듈 그리고 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 동시에 결합할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 메인 바디는, 상기 휠 모듈이 위치하는 양측과 상이한 영역인 제1 측면에 형성되며, 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위하여 상기 외부의 다른 모듈형 구동 장치에 삽입되는 제1 결합부와, 상기 휠 모듈이 위치하는 양측과 상이한 영역인 제2 측면에 형성되고, 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위하여 상기 외부의 다른 모듈형 구동 장치의 체결용 부품이 삽입 가능한 제2 결합부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 메인 바디는, 상기 승차 모듈과의 결합을 위하여, 상기 승차 모듈이 장착되는 상기 결합 공간을 제공하는 상면에 형성되는 커넥터 모듈을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 있어서, 상기 휠 모듈은, 내부에 구동 모터, 브레이크(brake) 장치, 그리고 완충 장치 중 적어도 하나를 포함하여 구성되는 인 휠 모터 타입으로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 다양한 규모에 따른 승차 모듈(pod)과의 결합과 분리가 용이하다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치를 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 정면도와 배면도를 도시한 도면이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 모듈형 구동 장치들간 결합된 모습을 도시한 도면이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비공기입 타입의 인 휠 모듈의 트레드 교체를 위한 동작 변화를 나타내는 도면이다.
도5는 본 발명의 실시예에 따른 결합 가이드 블레이드와 외부의 승차 모듈이 결합되는 과정을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도6은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 구동 장치와 다양한 형태의 승차 모듈과 결합된 모습을 도시한 도면이다.
도7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 효과를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 또 다른 효과를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치를 도시한 도면이다.
그리고, 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 정면도와 배면도를 도시한 도면이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 구동 장치(10)는 메인 바디(100)와, 결합 가이드 블레이드(200)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 모듈형 구동 장치(10)는 실내 공간을 갖는 승차 모듈(300)과 분리 또는 결합하여 결합 구동하거나 단독 구동할 수 있는 장치로서, 용도에 따라서 서로 다른 형태의 다양한 승차 모듈과 결합될 수 있고, 승차 모듈과 결합되지 않은 상태로 단독으로 구동될 수도 있다.
도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디(100)는 메인 바디 프레임(110), 휠 모듈(130), 커넥터 모듈(150), 제1 결합부(170), 그리고 제2 결합부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.
메인 바디(100)는 일 실시예에 따른 도1에 도시된 바와 같이, 승차 모듈(300)이 장착 가능한 결합 공간을 제공하도록 승차 모듈(300)의 일 부분의 삼면을 감싸도록 “ㄷ”자 형태로 형성될 수 있다.
메인 바디(100)는 상기와 같은 결합 공간에 장착된 승차 모듈(300)의 양측과 일면을 감싸며, 메인 바디(100)의 휠 모듈(130)은 결합 공간에 장착된 승차 모듈(300)과 함께 주행하기 위해 구동할 수 있다. 이때, 휠 모듈(130)은 위에서 설명한 바와 같이, 결합 공간에 승차 모듈(300)이 장착되지 않은 상태에서도 구동할 수 있다.
본 실시예에 따른 메인 바디 프레임(110)은 상술한 바와 같이, 승차 모듈(300)이 장착 가능한 결합 공간을 제공하도록 “ㄷ”자 형태로 형성될 수 있고, 양측 부분의 상부는 내측으로 돌출된 형태를 갖도록 형성될 수 있다.
휠 모듈(130)은 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분 상에 형성될 수 있다. 본 발명의 휠 모듈(130)은 메인 바디 프레임(110)과 일체형으로 구현될 수도 있고, 다른 실시예로 메인 바디 프레임(110)과 분리 가능하도록 탈부착이 가능한 형태로 구현될 수도 있다.
본 발명의 결합 가이드 블레이드(200)는 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분의 외표면에 부착 결합되는 구성이다. 따라서, 결합 가이드 블레이드(200)는 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분의 형상에 대응되는 형태로 구현되어야 한다.
그리고, 본 실시예에 따른 커넥터 모듈(150)은 승차 모듈(300)과의 결합을 위하여, 승차 모듈(300)이 장착되는 결합 공간을 제공하는 상면에 형성될 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 커넥터 모듈(150)은 도1에 도시된 바와 같이, 승차 모듈(300)의 하부와 맞닿는 부분인 일 상면에 형성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 커넥터 모듈(150)은 승차 모듈(300)의 하부에 형성되는 커넥터 단자(미도시)와 연결되는 모듈로서, 승차 모듈(300)의 커넥터 단자와 연결됨에 따라 서로간 구동 신호 및 제어 신호를 상호 송수신함으로써, 어느 하나의 구성의 동작에 상응하는 동작을 수행할 수 있도록 연결될 수 있다.
도2의 (a)는 모듈형 구동 장치(10)의 정면도이고, 도2의 (b)는 모듈형 구동 장치(10)의 배면도이다.
도2의 (b)를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 메인 바디 프레임(110)의 배면에는 제1 결합부(170)가 형성되고, 메인 바디 프레임(110)의 정면에는 제2 결합부(190)가 형성될 수 있다.
제1 결합부(170)는 휠 모듈(130)이 위치하는 메인 바디(100)의 양측 부분과 상이한 영역인 제1 측면에 형성되며, 또 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위한 구성이다.
보다 상세하게는, 제1 결합부(170)는 외부의 다른 모듈형 구동 장치의 제2 결합부에 삽입되는 플레이트(plate) 형태로 구현될 수 있고, 평상시에는 도1 및 도2에 도시된 바와 같이 메인 바디 프레임(110) 내부에 있다가 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합시에 메인 바디 프레임(110)으로부터 결합하고자 하는 다른 모듈형 구동 장치의 제2 결합부에 삽입될 수 있다.
여기서, 상기 제1 측면이란 도2의 (b)에 도시된 바와 같은 메인 바디(100)의 배면도에서 보여지는 제1 결합부(170)가 형성되어 있는 일 면을 의미하는 것일 수 있다.
제2 결합부(190)는 휠 모듈(130)이 위치하는 상기 양측 부분과 상이한 영역인 메인 바디(100)의 제2 측면에 형성되고, 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위한 구성이다.
제2 결합부(190)는 외부의 다른 모듈형 구동 장치의 체결용 부품이 삽입 가능한 홀(hole)로 구현될 수 있으며, 여기서 상기 체결용 부품이란 상술한 제1 결합부(170)와 같은 구성일 수 있다.
그리고, 상기 제2 측면이란 제2의 (a)에 도시된 바와 같은 메인 바디(100)의 정면도에서 보여지는 제2 결합부(190)가 형성되어 있는 타면을 의미하는 것일 수 있다.
상술한 제1 결합부(170)와 제2 결합부(190)는 복수의 모듈형 구동 장치들간 결합을 위한 수단일 수도 있지만, 결합된 상태로 고정될 수 있도록 하는 잠금(rock) 수단으로의 역할도 할 수 있다.
도3은 상술한 바와 같은 각 모듈형 구동 장치의 제1 결합부(170) 및 제2 결합부(190)를 통해 복수의 모듈형 구동 장치들간 결합된 모습을 도시한 도면이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 휠 모듈(130)은 내부에 구동 모터, 브레이크(brake) 장치, 그리고 완충 장치 중 적어도 하나를 포함하여 구성되는 인 휠 모터(In Wheel Motor) 타입으로 형성될 수 있다. 예컨대, 본 발명의 휠 모듈(130)은 비공기입 타이어로 구현 가능하다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비공기입 타입의 인 휠 모듈의 트레드 교체를 위한 동작 변화를 나타내는 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 도4에 도시된 바와 같은 휠 모듈(300)은, 바디(131), 휠(133), 센터 캡(135), 트레드(137), 그리고 스포크(139)를 포함하여 구성될 수 있다.
도4의 (a)는 본 발명의 비공기입 타이어의 초기 상태의 모습이고, 도4의 (b)는 트레드(137)가 없는 초기 상태의 비공기입 타이어의 모습이며, 도4의 (c)는 센터 캡(135)이 완전히 압입된 상태에 따른 비공기입 타이어의 모습이고, 도4의 (d)는 센터 캡(135)이 완전히 압입된 상태에서 스포크(139)를 분리시키고 있는 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 휠 모듈(130)은 복수의 휠들(133)을 움직이는데 전기적 동력은 필요 없으며, 외부의 물리력으로 구동될 수 있다. 다만, 주행중 열림과 닫힘이 일어나지 않도록 센터 캡(135) 내측에 위치한 스프링(미도시)이 센터 캡(135)을 외측으로 밀어내며, 필요할 때만 눌러 작동되어 트레드(137)를 교체할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 휠 모듈(130)은 차량이 주행하는 동안 주행 방향으로 이탈되지 않고 측면으로만 슬라이딩되는 형태로 구현될 수 있고, 트레드 (137)의 분해가 가능하다. 보다 구체적으로는, 평상 시 센터 캡(135)으로부터 이어지는 휠(133)이 트레드(137)의 측면을 감싸 이탈을 방지하며, 교체 시 센터 캡(135)을 누르면 모든 휠(133)들이 안쪽으로 모이게 되어 트레드(137)가 이탈될 수 있는 공간을 만들어 트레드(137)를 바디(131)로부터 분리시킬 수 있는 형태의 비공기입 타이어로 구현될 수 있다.
본 발명의 휠 모듈(130)은 전체를 교체하지 않고도 트레드(137) 부분만 교체 가능하므로 친환경적이며, 지속 가능한 타이어이다. 스포크 구조체가 기존 타이어의 공기층 역할을 함으로써 기존 타이어의 사이드 휠이 요구되지 않으므로 분리된 트레드를 재가공할 수 있고 재활용에 효과적이며, 가공에 필요한 원료 또한 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 휠 모듈(130)은 공기압 방식이 아니므로, 공기압 측정 센서를 별도로 구비하지 않아도 된다. 반면, 온도, 가속도, 트레드 깊이를 측정하는 센서를 구비하는 경우, 센서는 스포크 내측에 트레드와 접지되는 부분에 부착할 수 있고, 이는 노면과 접지하는 곳과 가까이 위치시킴으로써 측정 데이터 값의 정확도를 향상시킬 수 있으며, 스포크 구조체 내부에 부착되므로 센서의 유지 및 보수가 용이하다.
다시 도1을 참조한다.
본 발명의 실시예에 따른 결합 가이드 블레이드(200)는 결합 가이드 블레이드 프레임(210), 휠 모듈 체결 홀(230), 그리고 결합 가능여부 판단 센서(250)를 포함하여 구성될 수 있다.
결합 가이드 블레이드 프레임(210)은 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분의 형상과 매칭되는 형상으로 형성되어, 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분 외표면에 부착된 형태로 구현될 수 있다.
본 실시예에 따르면, 결합 가이드 블레이드 프레임(210)은 메인 바디 프레임(110)의 양측 부분에 각각 설치되야 하므로, 복수개로 마련될 수 있다.
또한, 결합 가이드 블레이드 프레임(210)의 일 영역에는 도1에 도시된 바와 같이 휠 모듈(130)의 외표면이 노출되도록 하는 휠 모듈 체결 홀(230)이 형성될 수 있다.
결합 가능여부 판단 센서(250)는 외부의 승차 모듈(300)이 메인 바디(100)에 의해 형성되는 결합 공간에 장착되는 과정에서, 승차 모듈(300)에 대한 구동 장치(10)의 위치를 감지하고, 감지된 구동 장치(10)의 위치 정보를 기초로 승차 모듈(300)과의 결합 진행 가능여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 본 발명의 결합 가능여부 판단 센서(250)는 결합 가이드 블레이드(200)의 일 부분이 승차 모듈(300)에 대하여 기 정해진 기준 위치에 위치하는지를 감지함에 따라 승차 모듈(300)과의 결합 진행 가능여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 본 발명의 결합 가능여부 판단 센서(250)는 라이다(Lidar) 센서로 구현될 수 있다.
도5는 본 발명의 실시예에 따른 결합 가이드 블레이드와 외부의 승차 모듈이 결합되는 과정을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
예컨대, 본 발명의 모듈형 구동 장치(10)와 호환되어 결합 가능한 승차 모듈(300)에는 도5에 도시된 바와 같이 결합 가이드 블레이드(200)의 일 부분(A)이 배치될 수 있는 영역이 있을 수 있다.
결합 가능여부 판단 센서(250)는 승차 모듈(300)과의 결합 과정에서 주변을 스캔하여, 이미 알고있는 승차 모듈(300)의 상기 영역의 형상을 파악한 후, 현재 자신의 위치가 상기 영역 주변인 기준 위치에 위치하는지(또는, 승차 모듈(300)에 대하여 일직선 상에 있는지)를 감지함으로써, 결합 진행 가능여부를 판단할 수 있다.
도6은 본 발명의 실시예에 따른 모듈형 구동 장치와 다양한 형태의 승차 모듈과 결합된 모습을 도시한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 모듈형 구동 장치(10)는 도6의 (a)에 도시된 바와 같이 승차 모듈(300)과 결합하거나, 도6의 (b)에 도시된 바와 같이 외부의 다른 모듈형 구동 장치(10)와 결합할 수 있다.
그리고, 도6의 (b)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 모듈형 구동 장치(10)는 승차 모듈(300)과 외부의 다른 모듈형 구동 장치(10)와 동시에 결합될 수도 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면 모듈형 구동 장치(10)는 자체 배터리 및 승차 모듈(300)의 배터리를 공유할 수 있다.
도7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 효과를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
본 발명의 모듈형 구동 장치(10)는 휠 베이스(wheelbase)가 고정된 스케이트 보드 타입과는 달리 승차 모듈(pod)의 규모에 따른 결합과 분리가 용이하여, 2X2, 4X4 또는 그 외의 조합으로 모빌리티(mobility)를 구성할 수 있다. 따라서, 도7에 도시된 바와 같이 승차 모듈(300)의 규모(size)는 확장이 용이하고, 제한은 줄어든다는 장점이 있다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 구동 장치의 또 다른 효과를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
본 발명의 모듈형 구동 장치(10)는 공간(승차 모듈)과 구동계(모듈형 구동 장치)를 각각 분리 운영함으로써, 주차 공간으로 버려지는 공간을 가용 공간으로 확대할 수 있으며, 같은 의미로 주차된 시간동안 사용되지 않은 유휴 모듈형 구동 장치를 구동 서비스로 시스템화 하여 운영되는 구동계의 총량을 최소화할 수 있는 이점이 있다.
또한, 모듈형 구동 장치(10)의 트레드(tread)는 교체 시설에서 쉽게 교체가 가능한 시스템으로 구현할 수 있으므로, 모듈형 구동 장치(10)와 휠 모듈(타이어)에서 수집된 데이터를 바탕으로 사용자의 관여 없이 예정된 주행 환경에 맞는 타이어(tire)를 자동 교체할 수 있고, 모듈형 구동 장치(10)는 인프라 환경에 의해 지속 관리되므로 사용자가 직접 타이어의 마모 상태를 체크하여 교체할 필요가 없다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 모듈형 구동 장치
100: 메인 바디
110: 메인 바디 프레임
130: 휠 모듈
150: 커넥터 모듈
170: 제1 결합부
190: 제2 결합부
200: 결합 가이드 블레이드
210: 결합 가이드 블레이드 프레임
230: 휠 모듈 체결 홀
250: 결합 가능여부 판단 센서

Claims (8)

  1. 적어도 하나의 승차 모듈과 분리 또는 결합하여 결합 구동하거나 단독 구동하는 모듈형 구동 장치에 있어서,
    상기 승차 모듈이 장착 가능한 결합 공간을 제공하고, 상기 결합 공간에 장착된 승차 모듈의 양측을 감싸며, 상기 장착된 승차 모듈과 함께 주행하기 위해 구동하거나, 자체적으로 주행하기 위해 구동하는 휠 모듈을 포함하는 메인 바디와,
    상기 메인 바디의 양측부에 체결되며, 상기 휠 모듈의 외표면이 노출되도록 하는 횔 모듈 체결 홀을 형성하는 결합 가이드 블레이드를 포함하되,
    상기 메인 바디는,
    상기 휠 모듈이 위치하는 양측과 상이한 영역인 제1 측면에 플레이트(plate) 형태로 형성되며, 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위하여 상기 외부의 다른 모듈형 구동 장치에 삽입되는 제1 결합부와,
    상기 휠 모듈이 위치하는 양측과 상이한 영역인 제2 측면에 형성되고, 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하기 위하여 상기 외부의 다른 모듈형 구동 장치의 체결용 부품이 삽입 가능한 제2 결합부와,
    상기 승차 모듈과의 결합을 위하여, 상기 승차 모듈이 장착되는 상기 결합 공간을 제공하는 상면에 형성되는 커넥터 모듈을 포함하고,
    상기 메인 바디는 상기 승차 모듈이 장착 가능한 결합 공간을 제공하도록 상기 승차 모듈의 일 부분의 삼면을 감싸도록 “ㄷ”자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 결합 가이드 블레이드는,
    상기 승차 모듈이 상기 결합 공간에 장착되는 과정에서, 상기 승차 모듈에 대한 상기 구동 장치의 위치를 감지함에 따라 상기 승차 모듈과의 결합 진행 가능여부를 판단하는 결합 가능여부 판단 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 결합 가능여부 판단 센서는 라이다(Lidar) 센서인 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 결합 가능여부 판단 센서는,
    상기 결합 가이드 블레이드의 일 부분이 상기 승차 모듈에 대하여 기 정해진 기준 위치에 위치하는지를 감지함에 따라 상기 승차 모듈과의 결합 진행 가능여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 모듈형 구동 장치는,
    상기 승차 모듈 또는 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 결합하거나, 상기 승차 모듈 그리고 외부의 다른 모듈형 구동 장치와 동시에 결합할 수 있는 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 휠 모듈은,
    내부에 구동 모터, 브레이크(brake) 장치, 그리고 완충 장치 중 적어도 하나를 포함하여 구성되는 인 휠 모터 타입으로 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈형 구동 장치.
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