CN113650674A - 无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质，***包括：一无人平台车和一功能车身组件，当无人平台车与功能车身组件对接后，第一连接接头与第二连接接头连接后进行数据交互，第二转向模块基于预设的第一轴距、第二轴距以及主动转向角度生成后置随动轴的随动转向角度，后置随动轴基于随动转向角度进行转向，使得转向前轴、驱动后轴以及后置随动轴的速度瞬心交汇于一点，本发明能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

Description

无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶控制领域，特别是涉及无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质。

背景技术

随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织***、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。

目前基于港区的无人车通常都是专项研发，例如：专门用于运载集装箱的无人车、用于载客的无人车，或者用于特种作业的无人车(吊装、挖掘等等)，通用型几乎为零，一旦车辆没电，就需要进行整车充电，设备的周转效率不高。

而且，即便有与无人车组合使用的辅助设备，也会由于连接后整体长度过长，导致转弯半径过大，并且在转向时会严重磨损车轮。

因此，本发明提供了一种无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

本发明的实施例提供一种无人车功能组件的多轴转向***，包括：

一无人平台车，包括一转向前轴、一驱动后轴、一第一连接接头和一第一转向模块，所述第一转向模块实时采集所述转向前轴的主动转向角度；

一功能车身组件，包括一第二连接接头、至少一后置随动轴以及第二转向模块，当所述无人平台车与所述功能车身组件对接后，所述驱动后轴位于所述转向前轴与所述后置随动轴之间，所述第一连接接头与所述第二连接接头连接后进行数据交互，所述第二转向模块基于预设的所述转向前轴与驱动后轴之间的第一轴距、所述功能车身组件的编号对应的至少一第二轴距以及所述主动转向角度生成所述后置随动轴的随动转向角度，所述后置随动轴基于所述随动转向角度进行转向，使得所述转向前轴、驱动后轴以及后置随动轴的速度瞬心交汇于一点。

优选地，所述第一转向模块中预存所述第一轴距以及各种所述功能车身组件的编号对应的对接后所述驱动后轴与所述后置随动轴之间的第二轴距的映射表，所述第二转向模块中预存所述功能车身组件的编号，所述第一转向模块基于所述功能车身组件的编号自所述映射表获得的对应的所述第二轴距。

优选地，预设转向角度方向为左正右负，所述第一转向模块基于所述第一轴距、第二轴距、以及主动转向角度获得所述随动转向角度：

并将所述随动转向角度传输到所述第二转向模块，所述第二转向模块基于所述随动转向角度调整所述后置随动轴。

优选地，所述第一转向模块连接所述第一连接接头和测量所述转向前轴的主动转向角度的第一传感器。

优选地，所述第二转向模块连接所述第二连接接头，并传动所述后置随动轴的转向连杆。

优选地，所述功能车身组件通过插接件与所述无人平台车可分离地连接。

优选地，所述第一转向模块连接一车速传感器，仅当车速小于等于预设阀值时，所述第一转向模块通过所述第一连接接头与所述第二连接接头向所述第二转向模块发送所述随动转向角度，所述预设阀值为时速30公里。

优选地，所述第一连接接头设置于所述无人平台车的上表面；

所述功能车身组件底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成供所述无人平台车驶入的对接空间，所述第二连接接头露出于所述对接部。

优选地，所述功能车身组件为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和所述后置随动轴。

优选地，所述功能车身组件具有两个后置随动轴，预设转向角度方向为左正右负，所述第一转向模块基于所述第一轴距、每个后置随动轴到达驱动后轴的第二轴距L2、L3、以及主动转向角度分别获得所述随动转向角度：

并将所述随动转向角度θ3和θ4传输到所述第二转向模块，所述第二转向模块基于所述随动转向角度θ3调整前一后置随动轴，根据所述随动转向角度θ4调整后一后置随动轴。

本发明的实施例还提供一种无人车功能组件的多轴转向方法，采用上述的无人车功能组件的多轴转向***，包括：

S101、当所述无人平台车与所述功能车身组件对接；

S102、将所述功能车身组件的编号发送到所述无人平台车；

S103、所述无人平台车基于第一轴距、第二轴距以及主动转向角度生成随动转向角度；

S104、将所述随动转向角度发送到功能车身组件；

S105、所述功能车身组件的后置随动轴基于所述随动转向角度进行转向。

本发明的实施例还提供一种无人车功能组件的多轴转向设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。

本发明的目的在于提供无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质，能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明的无人车功能组件的多轴转向***的分解图。

图2是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中无人平台车驶入对接空间的示意图。

图3是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。

图4是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中撤出辅助对接组件的示意图。

图5是本发明的无人车功能组件的多轴转向***基于三轴进行转向的示意图。

图6是本发明的无人车功能组件的多轴转向***基于四轴进行转向的示意图。

图7是实施本发明的无人车功能组件的多轴转向方法的流程示意图。

图8是本发明的无人车功能组件的多轴转向设备的结构示意图。

图9是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

附图标记

1 无人平台车

11 第一连接接头

12 第一转向模块

13 插接件

14 转向前轴

15 驱动后轴

2 功能车身组件

21 第二连接接头

22 后置随动轴

23 对接部

24 第二转向模块

3 辅助对接组件

31 车身支撑件

5 对接空间

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件转发模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

此外，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。

图1是本发明的无人车功能组件的多轴转向***的分解图。图2是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中无人平台车驶入对接空间的示意图。图3是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中无人平台车与功能车身组件进行对接的示意图。图4是本发明的无人车功能组件的多轴转向***中撤出辅助对接组件的示意图。图5是本发明的无人车功能组件的多轴转向***基于三轴进行转向的示意图。如图1至5所示，本发明的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，包括：一无人平台车1和一功能车身组件2。无人平台车1包括一转向前轴14、一驱动后轴15、一第一连接接头11和一第一转向模块12，第一转向模块12实时采集转向前轴14的主动转向角度θ1。功能车身组件2包括一第二连接接头21、至少一后置随动轴22以及第二转向模块24。利用辅助对接组件3的车身支撑件31抬升功能车身组件2，使功能车身组件2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成对接空间5，第二连接接头21露出于对接部23。第一连接接头11设置于无人平台车1的上表面，功能车身组件2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成供无人平台车1驶入的对接空间5，第二连接接头21露出于对接部23，但不以此为限。当无人平台车1与功能车身组件2对接后，驱动后轴15位于转向前轴14与后置随动轴22之间，第一连接接头11与第二连接接头21连接后进行数据交互，第二转向模块24基于预设的转向前轴14与驱动后轴15之间的第一轴距L1、功能车身组件2的编号对应的至少一第二轴距L2以及主动转向角度θ1生成后置随动轴22的随动转向角度θ3，后置随动轴22基于随动转向角度进行转向，本实施例中，预设转向角度方向为左正右负，第一转向模块12基于第一轴距L1、第二轴距L2、以及主动转向角度θ1获得随动转向角度θ3：

并将随动转向角度θ3传输到第二转向模块24，第二转向模块24基于随动转向角度θ3调整后置随动轴22，但不以此为限。使得转向前轴14、驱动后轴15以及后置随动轴22的速度瞬心交汇于一点。本实施例中，功能车身组件2为一载客车厢，载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和后置随动轴22，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第一转向模块12中预存第一轴距L1以及各种功能车身组件2的编号对应的对接后驱动后轴15与后置随动轴22之间的第二轴距L2的映射表，第二转向模块24中预存功能车身组件2的编号，第一转向模块12基于功能车身组件2的编号自映射表获得的对应的第二轴距L2，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第一转向模块12连接第一连接接头11和测量转向前轴14的主动转向角度的第一传感器，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第二转向模块24连接第二连接接头21，并传动后置随动轴22的转向连杆，但不以此为限。

在一个优选实施例中，功能车身组件2通过插接件13与无人平台车1可分离地连接，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第一转向模块12连接一车速传感器，仅当车速小于等于预设阀值时，第一转向模块12通过第一连接接头11与第二连接接头21向第二转向模块24发送随动转向角度θ3，预设阀值为时速30公里，但不以此为限。

图6是本发明的无人车功能组件的多轴转向***基于四轴进行转向的示意图。如图6所示，功能车身组件具有两个后置随动轴，预设转向角度方向为左正右负，第一转向模块基于第一轴距、每个后置随动轴到达驱动后轴的第二轴距L2、L3、以及主动转向角度分别获得随动转向角度：

并将随动转向角度θ3和θ4传输到第二转向模块，第二转向模块基于随动转向角度θ3调整前一后置随动轴，根据随动转向角度θ4调整后一后置随动轴，从而实现具有大于等于两个后置随动轴的功能车身组件在与无人平台车1对接后通过每个后置随动轴与驱动后轴的不同轴距来针对性调整转向角度，使得多轴情况下，转向前轴14、驱动后轴15以及多个后置随动轴22的速度瞬心依然可以交汇于一点。

图7是实施本发明的无人车功能组件的多轴转向方法的流程示意图。如图7所示，本发明的实施例提供一种无人车功能组件的多轴转向方法，采用上述的无人车功能组件的多轴转向***(参见图1)，包括以下步骤：

S101、当无人平台车与功能车身组件对接。

S102、将功能车身组件的编号发送到无人平台车。

S103、无人平台车基于第一轴距、第二轴距以及主动转向角度生成随动转向角度。

S104、将随动转向角度发送到功能车身组件。

S105、功能车身组件的后置随动轴基于随动转向角度进行转向。

在一个优选实施例中，第一转向模块12中预存第一轴距L1以及各种功能车身组件2的编号对应的对接后驱动后轴15与后置随动轴22之间的第二轴距L2的映射表，第二转向模块24中预存功能车身组件2的编号，第一转向模块12基于功能车身组件2的编号自映射表获得的对应的第二轴距L2，但不以此为限。

在一个优选实施例中，预设转向角度方向为左正右负，第一转向模块12基于第一轴距L1、第二轴距L2、以及主动转向角度θ1获得随动转向角度θ3：

并将随动转向角度θ3传输到第二转向模块24，第二转向模块24基于随动转向角度θ3调整后置随动轴22，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第一转向模块12连接第一连接接头11和测量转向前轴14的主动转向角度的第一传感器，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第二转向模块24连接第二连接接头21，并传动后置随动轴22的转向连杆，但不以此为限。

在一个优选实施例中，功能车身组件2通过插接件13与无人平台车1可分离地连接，但不以此为限。

在一个优选实施例中，第一转向模块12连接一车速传感器，仅当车速小于等于预设阀值时，第一转向模块12通过第一连接接头11与第二连接接头21向第二转向模块24发送随动转向角度θ3，预设阀值为时速30公里，但不以此为限。

在一个优选实施例中，功能车身组件2为一载客车厢，载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和后置随动轴22，但不以此为限。

在一个优选实施例中，功能车身组件具有两个后置随动轴，预设转向角度方向为左正右负，第一转向模块基于第一轴距、每个后置随动轴到达驱动后轴的第二轴距L2、L3、以及主动转向角度分别获得随动转向角度：

并将随动转向角度θ3和θ4传输到第二转向模块，第二转向模块基于随动转向角度θ3调整前一后置随动轴，根据随动转向角度θ4调整后一后置随动轴，从而实现具有大于等于两个后置随动轴的功能车身组件在与无人平台车1对接后通过每个后置随动轴与驱动后轴的不同轴距来针对性调整转向角度，使得多轴情况下，转向前轴14、驱动后轴15以及多个后置随动轴22的速度瞬心依然可以交汇于一点。

本发明实施例还提供一种无人车功能组件的多轴转向设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。

如上所示，该实施例本发明的无人车功能组件的多轴转向***能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图8是本发明的无人车功能组件的多轴转向设备的结构示意图。下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图8显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图7中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例本发明的无人车功能组件的多轴转向***能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

图9是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图9所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的目的在于提供无人车功能组件的多轴转向***、方法、设备及存储介质，本发明的无人车功能组件的多轴转向***能够减小无人平台车与功能车身组件对接后的转弯半径，使得组合后的设备更加灵活，并且大大降低转向时的车轮磨损，延长使用寿命。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，包括：

一无人平台车(1)，包括一转向前轴(14)、一驱动后轴(15)、一第一连接接头(11)和一第一转向模块(12)，所述第一转向模块(12)实时采集所述转向前轴(14)的主动转向角度；

一功能车身组件(2)，包括一第二连接接头(21)、至少一后置随动轴(22)以及第二转向模块(24)，当所述无人平台车(1)与所述功能车身组件(2)对接后，所述驱动后轴(15)位于所述转向前轴(14)与所述后置随动轴(22)之间，所述第一连接接头(11)与所述第二连接接头(21)连接后进行数据交互，所述第二转向模块(24)基于预设的所述转向前轴(14)与驱动后轴(15)之间的第一轴距、所述功能车身组件(2)的编号对应的至少一第二轴距以及所述主动转向角度生成所述后置随动轴(22)的随动转向角度，所述后置随动轴(22)基于所述随动转向角度进行转向，使得所述转向前轴(14)、驱动后轴(15)以及后置随动轴(22)的速度瞬心交汇于一点。

2.根据权利要求1所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述第一转向模块(12)中预存所述第一轴距以及各种所述功能车身组件(2)的编号对应的对接后所述驱动后轴(15)与所述后置随动轴(22)之间的第二轴距的映射表，所述第二转向模块(24)中预存所述功能车身组件(2)的编号，所述第一转向模块(12)基于所述功能车身组件(2)的编号自所述映射表获得的对应的所述第二轴距。

3.根据权利要求1所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，预设转向角度方向为左正右负，所述第一转向模块(12)基于所述第一轴距、第二轴距、以及主动转向角度获得所述随动转向角度：

并将所述随动转向角度传输到所述第二转向模块(24)，所述第二转向模块(24)基于所述随动转向角度调整所述后置随动轴(22)。

4.根据权利要求3所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述第一转向模块(12)连接所述第一连接接头(11)和测量所述转向前轴(14)的主动转向角度的第一传感器。

5.根据权利要求3所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述第二转向模块(24)连接所述第二连接接头(21)，并传动所述后置随动轴(22)的转向连杆。

6.根据权利要求3所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述功能车身组件(2)通过插接件(13)与所述无人平台车(1)可分离地连接。

7.根据权利要求3所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述第一转向模块(12)连接一车速传感器，仅当车速小于等于预设阀值时，所述第一转向模块(12)通过所述第一连接接头(11)与所述第二连接接头(21)向所述第二转向模块(24)发送所述随动转向角度，所述预设阀值为时速30公里。

8.根据权利要求3所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述第一连接接头(11)设置于所述无人平台车(1)的上表面；

所述功能车身组件(2)底部的车头一侧的对接部(23)与地面悬空，形成供所述无人平台车(1)驶入的对接空间(5)，所述第二连接接头(21)露出于所述对接部(23)。

9.根据权利要求1所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，所述功能车身组件(2)为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和所述后置随动轴(22)。

10.一种无人车功能组件的多轴转向方法，采用如权利要求1所述的无人车功能组件的多轴转向***，其特征在于，包括：

S101、当所述无人平台车与所述功能车身组件对接；

S102、将所述功能车身组件的编号发送到所述无人平台车；

S103、所述无人平台车基于第一轴距、第二轴距以及主动转向角度生成随动转向角度；

S104、将所述随动转向角度发送到功能车身组件；

S105、所述功能车身组件的后置随动轴基于所述随动转向角度进行转向。

11.一种无人车功能组件的多轴转向设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求10所述无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求10所述无人车功能组件的多轴转向方法的步骤。

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