JP7285489B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
なお、本開示は、2018年10月30日から11月3日まで、東京国際フォーラムにて開催されたパナソニック創業100周年記念「クロスバリューイノベーションフォーラム2018」における総合展示会、及び2019年1月8日から11日まで、米国ネバタ州ラスベガスにて開催されたCES2019に、パナソニック株式会社が展示した車両に関連するものである。
以下、図面を参照して、第1実施形態の〔1〕の移動体管理システムについて説明する。図1は、第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の移動体管理システム1は、自動運転コミュータ2と、サーバ装置4とを備える。自動運転コミュータ2は、自律的に動作する移動体である。
図2に示すように、第1表示回路22は、自動運転コミュータ2のコンテナ210の外側に向き、自動運転コミュータ2の進行方向(“所定の進行方向”に対応)について一端部211に配置されている。第1表示回路22は、マイクロLED(Light Emitting Diode)、LCD(Liquid Crystal Display)又は有機EL(Organic Electro Luminescence)等の表示器を有し、線、円、楕円等の図形を表示する。
上述したように、第1表示回路22及び第2表示回路23の制御は、車両制御装置26によって行われる。図3は、第1表示回路22に表示される第1の目の第1模式図の形状と第2の目の第2模式図の形状の一例を示す図である。同図の(a)は、第1の目の第1模式図の第1形状Sh1と第2の目の第2模式図の第1形状Sh1の一例を示しており、同図の(b)は、第1の目の第1模式図の第2形状Sh2と第2の目の第2模式図の第2形状Sh2の一例を示している。第1の目の第1模式図は、図面に向かって左側の図であり、第2の目の第2模式図は、図面に向かって右側の図である。同図の(a)に示すように、第1の目の第1模式図の第1形状Sh1と第2の目の第2模式図の第1形状Sh1は、共に円形を有している。また、同図の(b)に示すように、第1の目の第1模式図の第2形状Sh2と第2の目の第2模式図の第2形状Sh2は、共に楕円形を有している。第1形状Sh1の面積は、第2形状Sh2の面積より広くなっており、第1形状Sh1は目を開いた状態、第2形状Sh2は目を閉じた状態に相当する。なお、第1形状Sh1及び第2形状Sh2に示す目は、点や円でも良いし、瞳として目に類似したものとしてもよい。
図4及び図5は、自動運転コミュータ2における視線制御を説明するための図である。なお、図5において、(a)は、自動運転コミュータ2を上方から見下ろした図、(b)は、自動運転コミュータ2を正面から見た図である。図4及び図5において、予め自動運転コミュータ2の内部に仮想視点Lv,Rvを設ける。仮想視点Lv,Rvは、車外に監視対象が何も無いときの第1表示回路22における目の表示位置L1,R1の背面側とする。例えば、目の表示位置L1,R1より10cmから20cm背面側とする。仮想視点Lv,Rvは、目の表示位置L1,R1を算出するための仮想点なので、当該の場所に実体は必要ない。車外監視センサ20が検出した車外の人HAへのベクトルSAから、車外監視センサ20と仮想視点Lv,Rvの相対位置に対応するベクトルLS,RSを減算すると、仮想視点Lv,Rvを結ぶベクトルLA,RAが得られる。ベクトルLA,RAとの交点(即ち表示位置L1,R1)は計算により簡単に求められる。それぞれの交点(即ち表示位置L1,R1)を中心として第1形状に示す円を表示すると、車外の人HAに向いた目が実現される。
第2表示回路23も車両制御装置26によって制御される。第2表示回路23は、自動運転コミュータ2の自律的な動作が所定の状態即ち正常な状態である場合、動物(例えば猫)の尾を模した模式図を表示し、自動運転コミュータ2の自律的な動作が所定の状態即ち正常な状態でない場合、尾を模した模式図を表示しない。なお、自動運転コミュータ2の自律的な動作が所定の状態でない場合は、尾の模式図が表示されないものも含まれる。
図1において、サーバ装置4は、無線通信回路(通信回路)40、制御装置41、ディスプレイ(表示回路又は表示装置)42及び入力装置(入力回路)43を有している。無線通信回路40は、自動運転コミュータ2の無線通信回路29との間で双方向通信を行う。制御装置41は、図示せぬCPUと、CPUを制御するためのプログラムを記憶したROMと、CPUの動作に用いられるRAMとを有しており、入力装置43から入力されるデータや制御信号に従い、無線通信回路40及びディスプレイ42を制御する。入力装置43の例としては、キーボードやマウスなどが挙げられる。なお、言うまでもないが、入力装置43はオペレータ44によって操作される。
図7は、第1表示回路22にて瞬きさせるためのメインプロセスを説明するためのフローチャートである。図8は、表示する目を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャートである。図9は、目の表示位置を決定するサブプロセスを説明するためのフローチャートである。
図7及び図8に示すフラグTAは、動作状態を定めるものであり、詳細は以下の通りである。
TA=0:表示対象を第1形状に設定する前の状態(リセット状態はここから開始)
TA=1:表示対象を第1形状に設定してTA=2に切り替えるまでのカウントダウンタイマ260を動作させた状態
TA=2:表示対象を第2形状に設定して第1形状に切り替えるまでのカウントダウンタイマ260を動作させた状態
図7において、車両制御装置26は、先ずフラグTAを「0」に設定する(ステップS1)。その後、表示する目を決定するサブプロセスを実行する(ステップS2)。このサブプロセスの詳細は後述する。該サブプロセスを実行して表示する目を決定した後、目の表示位置を決定するサブプロセスを実行する(ステップS3)。このサブプロセスの詳細は後述する。該サブプロセスを実行して目の表示位置を決定した後、目の表示を更新する(ステップS4)。
また、本実施形態の移動体管理システム1の自動運転コミュータ2は、屋根部222を有するものであるが、屋根部を有しないオープンタイプであっても構わない。
次に、第1実施形態の〔2〕の移動体管理システムについて説明する。
本実施形態の移動体管理システムは、前述した第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1と同様に、自動運転コミュータと、サーバ装置とを備える。本実施形態の移動体管理システムの自動運転コミュータは、第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1の自動運転コミュータ2と略同様の構成を採るので、説明において必要な場合には図1を援用することとする。なお、サーバ装置においても、第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1のサーバ装置4と同様の構成を採るので、説明において必要な場合には図1を援用することとする。
本実施形態の移動体管理システム400の自動運転コミュータ450と前述した第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1の自動運転コミュータ2との主な違いは、擬似目等の表示をする表示回路を、第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1の自動運転コミュータ2においてはコンテナ側に設けているのに対し、本実施形態の移動体管理システム400の自動運転コミュータ450においては台車側に設けている点である。表示回路を台車側に搭載することで、コンテナ側への搭載を省略することができ、そのようにした場合、コンテナ設計の自由度が高くなり、またコンテナの有無に関わらずHMI(Human Machine Interface)を統一できるという利点が得られる。本実施形態の移動体管理システム400の自動運転コミュータ450における表示回路の詳細は以下で述べる。なお、表示回路を搭載する場所の違いの他にも様々な違いがあり、追って説明することとする。
また、台車600は、車輪610で移動するものではなく、プロペラを備えて、該プロペラで宙を浮いて移動できるもの(例えば、ドローン)であっても良い。
本実施形態の移動体管理システム400の自動運転コミュータ450において、台車600の前進方向の端部(一端部)621に表示回路630を配置したが、台車600の外側に向き、前進方向について端部621と反対の他端部に第2表示回路を配置するようにしても良い。図11は、台車600の他端部622に第2表示回路631を備えた自動運転コミュータ451の外観を示す背面図及び側面図である。この場合、図11の(a)が背面図、(b)が側面図である。図11の(a)に示すように、第2表示回路631には、例えば動物の尾を模した模式図が表示される。
図12は、台車600の変形例〔2〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図12の(a)が正面図、(b)が側面図である。同図に示すように、台車600の変形例〔2〕である自動運転コミュータ452の台車602は、コンテナ700の少なくとも一部を支持可能な支持面620を備える一方、該支持面620を基準に、上に(鉛直方向に)突出する突出部621aを備える。変形例〔2〕の台車602では、端部621が突出部621aを備える。突出部621aに表示回路630の少なくとも一部が配置される。表示回路630は、突出部621aに配置されることで、表示回路630の少なくとも一部が、鉛直方向について支持面620より上に配置される。即ち、突出部621aの突出の程度により、表示回路630の全部又は一部が支持面620より上に配置される。
図14は、台車600の変形例〔3〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図14の(a)が正面図、(b)が側面図である。同図に示すように、台車600の変形例〔3〕である台車603は、突出部621aを倒すようにして折り畳むようにしている。突出部621aを折り畳み可能にしたことで、例えば表示回路630を使用しないときは折り畳んでおくことができ、外からの衝撃を避けることができる等、表示回路630を保護することができる。
図15は、台車600の変形例〔4〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図15の(a)が正面図、(b)が側面図である。同図に示すように、台車600の変形例〔4〕である台車603は、突出部621aを上下方向に伸縮するようにして折り畳むようにしている。この変形例においても、例えば表示回路630を使用しないときは折り畳んでおくことができ、外からの衝撃を避けることができる等、表示回路630を保護することができる。
図16は、コンテナ700の変形例〔1〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図16の(a)が正面図、(b)が側面図である。同図に示すように、コンテナ700の変形例〔1〕である自動運転コミュータ453のコンテナ701は、コンテナ701の外向き、前進方向について端部720に第3表示回路730を備えている。第3表示回路730は、第3の目の第3模式図と、第4の目の第4模式図を表示可能である。なお、第3表示回路730においても、第3の目の第3模式図と、第4の目の第4模式図を表示するだけに限らず、例えば口や鼻の模式図を表示できるようにしても良い(図16では、口や鼻の模式図を表示している)。
図19は、コンテナ700の変形例〔2〕の外観を示す正面図及び側面図である。この場合、図19の(a)が正面図、(b)が側面図である。同図に示すように、コンテナ700の変形例〔2〕である自動運転コミュータ454のコンテナ702は、進行方向の長さが、台車600の進行方向の長さより長くなっており、コンテナ702の台車600に支持される部分が、鉛直方向について台車600の支持面620より上に配置される。この場合、コンテナ702の台車600から外れた部分の一部702aは、鉛直方向について台車600の支持面620より下に配置される。なお、コンテナ702の台車600から外れた部分の一部702aには、車輪710(同図では1つの車輪710しか見えてないが、実際は2つある)が備えられている。
次に、第2実施形態の移動体管理システムについて説明する。なお、本実施形態の移動体管理システム100は、自律移動乗り物管理システムに対応する。
本実施形態の移動体管理システム100は、コンテナ210の搭乗領域の所定の汚れを検出した場合に、清掃が必要である旨を通知する機能を有するものである。この機能以外の機能は、前述した第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1と同様である。また、構成においても第1実施形態の〔1〕の移動体管理システム1と同様であるので、図1のブロック図を援用する。
次に、第3実施形態の移動体管理システムについて説明する。
本実施形態の移動体管理システム300は、台車(移動体)200と、台車200が支持するコンテナ210の組み合わせが、対応しているか否かを認識できる機能を有するものである。この機能以外の機能は、前述した第1実施形態の移動体管理システム1と同様である。また、構成においても第1実施形態の移動体管理システム1と同様であるので、図1のブロック図を援用する。
また、コンテナ210が台車200に支持されている場合、台車200との間でロックされるようにすれば、コンテナ210が台車200から滑り落ちたり、吹き飛ばされたりするのを防止できる。
2,450,451,452,453,454 自動運転コミュータ
4 サーバ装置
20 車外監視センサ
21 自動運転装置
22,630 第1表示回路(表示回路)
23,631 第2表示回路
24 電気モータ
25 電池
26 車両制御装置
27 車内汚れセンサ
28 車内臭気センサ
29 無線通信回路
30 搭載コンテナ識別センサ
40 無線通信回路
41 制御装置
42 ディスプレイ
43 入力装置
200,600,601,602,603 台車
201,610,710 車輪
210,700,701,702 コンテナ
220 搭乗領域
221 座席
222 屋根部
250-1,250-2,250 識別子
260 カウントダウンタイマ
620 支持面
621,720 端部
621a 突出部
622 他端部
640 一対のライト
641 第1ライト
642 第2ライト
730 第3表示回路
500 サービスステーション
Lv,Rv 仮想視点
L1,R1 目の表示位置
HA,HB 車外の人
SA,LS,RS,LA,RA ベクトル
Claims (16)
- 少なくとも一つの車輪を備え、前記車輪によって走行可能なボディと、
前記ボディの外側に向き配置された表示回路と、を備え、
自律的に動作する移動体であって、
前記表示回路は、少なくとも第1の目の第1模式図と、第2の目の第2模式図とを表示し、
前記第1の目の前記第1模式図は、第1形状と、前記第1形状の面積より小さい第2形状と、を有し、
前記第2の目の前記第2模式図は、第3形状と、前記第3形状の面積より小さい第4形状と、を有し、
前記第1の目の前記第1模式図は、前記第1形状と前記第2形状との間を第1の時間を開けて変化し、
前記第2の目の前記第2模式図は、前記第3形状と前記第4形状との間を前記第1の時間を開けて変化する、
移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記第1の目の前記第1模式図の前記第1形状と、前記第2の目の前記第2模式図の前記第3形状と、は同じであって、
前記第1の目の前記第1模式図の前記第2形状と、前記第2の目の前記第2模式図の前記第4形状と、は同じである、
移動体。 - 請求項1又は請求項2に記載の移動体であって、
前記第1の目の前記第1模式図の、前記第1形状と前記第2形状との間の変化は、
前記第2の目の前記第2模式図の、前記第3形状と前記第4形状との間の変化と、同時である、
移動体。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の移動体であって、
前記ボディは、
前記車輪によって走行可能な第1ボディと、
前記第1ボディに対して着脱可能な第2ボディと、
を備える、
移動体。 - 請求項4に記載の移動体であって、
前記第1ボディは、前記車輪によって地面を走行可能であり、
前記第2ボディが前記第1ボディに装着された場合、前記第2ボディの少なくとも一部は、鉛直方向について第1ボディより上に配置され、
前記第1ボディは、前記第2ボディの少なくとも一部を支持可能な支持面を有し、
前記表示回路の少なくとも一部は、鉛直方向について前記支持面より上に配置された、
移動体。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の移動体であって、
所定の進行方向を備え、
前記表示回路は、前記ボディの外側に向き、前記進行方向について端部に配置された、
移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記端部において、少なくとも一対のライトを備える、
移動体。 - 請求項7に記載の移動体であって、
前記一対のライトは、第1ライトと第2ライトを備え、
前記表示回路の少なくとも一部は、前記第1ライトと前記第2ライトの間に配置された、
移動体。 - 請求項7に記載の移動体であって、
前記一対のライトは、鉛直方向について前記表示回路より下に配置された、
移動体。 - 請求項7に記載の移動体であって、
前記一対のライトは、鉛直方向について前記表示回路より上に配置された、
移動体。 - 請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の移動体であって、
前記表示回路は第1表示回路とし、
前記ボディは、第3表示回路を備え、
前記第3表示回路は、少なくとも第3の目の第3模式図と、第4の目の第4模式図とを表示可能である、
移動体。 - 請求項11に記載の移動体であって、
前記第1表示回路が、前記第1模式図及び前記第2模式図を表示するのと同時に、
前記第3表示回路が、前記第3模式図及び前記第4模式図を表示する、
移動体。 - 請求項11に記載の移動体であって、
前記第1表示回路は、前記第1模式図及び前記第2模式図を表示し、
前記第3表示回路は、前記第3模式図及び前記第4模式図を表示しない、
移動体。 - 請求項11に記載の移動体であって、
前記第1表示回路は、前記第1模式図及び前記第2模式図を表示せず、
前記第3表示回路は、前記第3模式図及び前記第4模式図を表示する、
移動体。 - 請求項6に記載の移動体であって、
前記表示回路を第1表示回路とし、
前記端部を一端部とし、
前記ボディの外側に向き、前記所定の進行方向について前記一端部と反対の他端部に配置された第2表示回路を更に備える、
移動体。 - 請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の移動体であって、
前記自律的な動作が、自動運転である、
移動体。
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