WO2023053617A1 - 実装機 - Google Patents

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WO2023053617A1
WO2023053617A1 PCT/JP2022/024724 JP2022024724W WO2023053617A1 WO 2023053617 A1 WO2023053617 A1 WO 2023053617A1 JP 2022024724 W JP2022024724 W JP 2022024724W WO 2023053617 A1 WO2023053617 A1 WO 2023053617A1
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WO
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component
light beam
suction nozzle
light
suction nozzles
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PCT/JP2022/024724
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English (en)
French (fr)
Inventor
悟 柴田
貴司 北田
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages

Definitions

  • This disclosure relates to mounters.
  • a rotary head equipped with a plurality of suction nozzles is intermittently rotated to sequentially move each suction nozzle from a component suction position to a component mounting position. lowers the suction nozzle moved to the above position, mounts the electronic component held on the circuit board whose mounting position has been moved to directly below the component mounting position, releases the electronic component held by the suction nozzle, and raises the suction nozzle.
  • a component placement apparatus is disclosed. The component mounting device determines the position of the suction nozzle based on the elapsed time from the start of descent of the suction nozzle from the component mounting position to the time when the suction nozzle or the component passes through a predetermined height position. Determining whether the holding state and/or mounting state of the component is good or bad.
  • the present disclosure has been devised in view of the conventional circumstances described above, and an object thereof is to provide a mounter that more accurately detects a component sucked by each of a plurality of suction nozzles provided in a rotary head. do.
  • a mounting machine has a plurality of suction nozzles arranged in a circular shape, and a rotary head that picks up a component at the tip of one of the plurality of suction nozzles and mounts it on a substrate.
  • a sensor having a light source for irradiating a tip portion of the suction nozzle with a light beam and a light receiving element for receiving the light beam irradiated from the light source, the sensor for outputting the light intensity of the light beam received by the light receiving element; Based on the light intensity of the light beam output from the sensor, the rotary head rotates the plurality of suction nozzles in the circumferential direction so that the suction nozzles can detect the parts when the suction nozzles pass the light beams. and a control unit that determines whether or not the is sucked.
  • the plurality of suction nozzles are arranged around the circumference of the circle. rotate in the direction
  • the mounting machine has a plurality of suction nozzles arranged in a circular shape, and a rotary nozzle that picks up a component at a tip portion of one of the plurality of suction nozzles and mounts it on a substrate.
  • a head a transmitted illumination for irradiating a light beam onto the tip of the suction nozzle, and an image sensor for receiving the light beam irradiated from the transmitted illumination; a sensor for generating a captured image of the suction nozzles when the suction nozzles pass through the light beam as the head rotates the plurality of suction nozzles in the circumferential direction; a control unit that acquires a shadow of the suction nozzle captured in the captured image and determines whether or not the suction nozzle is picking up the component based on the shadow.
  • the plurality of suction nozzles are arranged in the circular direction. Rotate in the circumferential direction.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an internal configuration example of a mounter according to Embodiment 1;
  • FIG. FIG. 3 is a diagram for explaining a partial configuration example of the mounting machine according to the first embodiment;
  • Enlarged view of main part of mounter Diagram explaining component detection by the measurement system A diagram for explaining the positional relationship between a light beam and each of a plurality of suction nozzles.
  • 4A and 4B are diagrams for explaining an example of part detection determination processing according to the first embodiment;
  • FIG. 4 is a block diagram showing an internal configuration example of a mounting machine according to a modification of Embodiment 1;
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example of part detection determination processing in a modification of the first embodiment;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of component detection determination processing according to the second embodiment;
  • a mounter that uses an optical sensor to detect an electronic component (hereinafter referred to as a "component”) sucked at the tip of a suction nozzle and judges whether the component is sucked.
  • a component mounting apparatus (hereinafter referred to as a "mounter”) disclosed in Patent Document 1 includes a rotary head arranged on a circuit board (hereinafter referred to as a "board") and a plurality of suction nozzles included in the rotary head.
  • a suction nozzle for mounting a component thereon and an optical sensor arranged corresponding to each component mounting position are provided.
  • the mounter detects the suction nozzle that moves up and down at a position corresponding to the component mounting position at a predetermined height, and determines whether the component is normally picked up based on the elapsed time when the suction nozzle descends and/or rises. determine whether
  • the rotary head is rotated to move each suction nozzle. Since it is not possible to sequentially move from the component supply position to the component mounting position, there is a possibility that the component mounting efficiency is lowered.
  • a light source of the optical sensor is provided at the center of rotation of each of a plurality of suction nozzles arranged in a circular shape, and the light emitted from this light source is emitted.
  • the optical sensor is provided on the rotating shaft of the rotor, and rotates together with the rotation of each of the plurality of suction nozzles in the circumferential direction.
  • the X direction and the Y direction are directions orthogonal to each other in the horizontal plane.
  • the Z direction is the height direction (vertical direction) orthogonal to the X and Y directions.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an internal configuration example of a mounter 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a partial configuration example of the mounter 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the mounter 100. As shown in FIG.
  • suction nozzle 15 is shown in FIG. 1, and illustration of the other suction nozzles is omitted. Further, in FIG. 1, illustration of each of the X-axis rail 10A, the Y-axis rail 10B, the component supply unit 12, the substrate 13, and the substrate rail 16 is omitted.
  • the mounting machine 100 drives each of the pair of board rails 16 to carry in the board 13 .
  • the mounting machine 100 drives the head 11 each having one or more suction nozzles 15 to suck the component P (see FIG. 3) supplied by the component supply unit 12 by each of the suction nozzles 15 .
  • the mounting machine 100 picks up the component P with the suction nozzle 15 , moves the head 11 above the board 13 , conveys the component P onto the board 13 , and then mounts the component P on each component mounting position on the board 13 .
  • Implement. After producing a mounted board by mounting (mounting) all the components P to be mounted on the board 13, the mounting machine 100 drives each of the pair of board rails 16 and unloads the produced mounted board. do.
  • the mounting machine 100 includes a head 11, a component supply unit 12, a measurement system 14, one or more suction nozzles 15, a pair of substrate rails 16, a timing generation unit 17A, a processor 18, a memory 19, an output and a part 20 .
  • Each of the pair of X-axis rails 10A is coupled with the Y-axis rail 10B and supports the Y-axis rail 10B so as to be movable in the X direction and the -X direction.
  • the Y-axis rail 10B is coupled with the head 11 and supports the head 11 movably in the Y direction and the -Y direction.
  • Each of the pair of X-axis rails 10A and the Y-axis rail 10B constitute a moving mechanism for moving the head 11. As shown in FIG.
  • a head 11 which is an example of a rotary head, is configured integrally with the measurement system 14, is controlled by a moving mechanism, and drives (moves) in the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction.
  • the head 11 is coupled to the Y-axis rail 10B and conveys the component P between the component supply section 12 and a predetermined component mounting position on the substrate 13.
  • the head 11 is a so-called rotary head, and includes an encoder 11A, a rotor 11B, a rotary table 11C, and a plurality of suction nozzles 15, respectively.
  • the rotary table 11C includes a plurality of suction nozzles 15 arranged concentrically.
  • the rotor 11B rotates the rotary table 11C in a predetermined rotational direction R (see FIG. 5), thereby rotating each of the plurality of suction nozzles 15 mounted on the rotary table 11C in the predetermined rotational direction R.
  • the encoder 11A detects the rotation angle of the rotor 11B with a sensor (not shown) and outputs the detected rotation angle to the timing generator 17A.
  • the head 11 uses the processor 18 to suck and release the component P by each of the suction nozzles 15 .
  • the head 11 sucks the component P supplied from the component supply unit 12 with the tip of the suction nozzle 15, transports it to a predetermined component mounting position on the board 13, and then releases the component P from the suction to remove the component P from the board 13. implement above.
  • the head 11 does not have to be configured integrally with the measurement system 14 .
  • the head 11 picks up the component P by the moving mechanism, moves the rotary table 11C to a position above the light source 14A, and then rotates the rotary table 11C by the rotor 11B above the light source 14A.
  • the head 11 rotates the rotary table 11 ⁇ /b>C so that the measurement system 14 can detect the component P sucked by each of the suction nozzles 15 .
  • the component supply unit 12 is controlled by the processor 18 to supply the components P to be mounted on the board 13 .
  • the component supply unit 12 may be capable of supplying a plurality of different types of components P at the same time.
  • the arrangement of the component supply unit 12 shown in FIG. 2 is an example and is not limited to this.
  • a measurement system 14 as an example of a sensor includes a light source 14A, a slit 14C, a photoelectric conversion element 14D, and a current-voltage converter 14E, and is integrally configured with the head 11.
  • the slit 14C is arranged on the surface facing the light source 14A.
  • the light source 14A and the slit 14C are arranged apart from each other by a distance (specifically, the diameter of the rotary table 11C) or more through which the head 11 having each of the plurality of suction nozzles 15 can pass. Note that the arrangement position of the measurement system 14 shown in each of FIGS. 1 to 3 is an example and is not limited to this.
  • the photoelectric conversion element 14D which is an example of a light receiving element, converts light (light beam 14B) emitted from a light source 14A such as an LED (Light Emitting Diode), an LD (Laser Diode), or a laser into an electric signal after passing through the slit 14C. It is converted and output to the current-voltage converter 14E.
  • the current-voltage converter 14E converts the electric signal (current) output from the photoelectric conversion element 14D into a voltage, and outputs the converted output value (hereinafter referred to as “IV conversion value”) to the processor 18 .
  • the timing generator 17A which is an example of a determination unit, generates an electrical signal for causing the processor 18 to detect and determine the part P based on the rotation angle of the rotor 11B output from the encoder 11A of the head 11.
  • the timing generation section 17A outputs the generated electrical signal to the processor 18 .
  • the timing generating unit 17A identifies one suction nozzle 15 that is a detection determination target for the component P based on the rotation angle of the rotor 11B, and generates identification information that can identify the identified suction nozzle 15. , and the generated electrical signal may be output to the processor 18 .
  • the processor 18 as an example of the control unit is configured using, for example, a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor) or an FPGA (Field Programmable Gate Array), and controls the operation of each unit of the processor 18.
  • the processor 18 cooperates with the memory 19 to collectively perform various processes and controls.
  • the processor 18 refers to the programs and data held in the memory 19 and executes the programs, thereby implementing the functions of the respective units.
  • the timing generator 17A is also configured using, for example, a CPU, DSP, FPGA, etc., like the processor 18 .
  • the processor 18 in the first embodiment selects the suction nozzle 15 corresponding to the output period of the electrical signal based on the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E and the electrical signal output from the timing generator 17A. It is determined whether or not the part P is picked up. Specifically, the processor 18 determines whether or not the IV conversion value during the output period of the electrical signal by the timing generator 17A is less than the threshold. When the processor 18 determines that the component P has not been picked up by the suction nozzle 15 , the processor 18 generates a notification to the effect that the component P has not been picked up, and outputs the notification to the output unit 20 .
  • the memory 19 includes, for example, a RAM (Random Access Memory) as a work memory used when executing each process of the processor 18, and a ROM (Read Only Memory) for storing programs and data that define the operation of the processor 18. have. Data or information generated or obtained by the processor 18 is temporarily stored in the RAM. A program that defines the operation of the processor 18 is written in the ROM.
  • the memory 19 stores thresholds used in the part P detection determination process executed by the processor 18 . In addition, the memory 19 stores production data for producing the mounting substrates to be produced.
  • the production data referred to here is information used by the mounting machine 100 to produce mounting boards.
  • the production data includes, for example, the size of the substrate 13, the size and shape of the component P, information on the suction nozzle, the number of substrates to be produced, and the like. Note that the production data need not be limited to the data of the items described above.
  • the production data may include threshold information for each part P, which will be described later.
  • the output unit 20 is configured using a display such as an LCD (Liquid Crystal Display) or an organic EL (Electroluminescence).
  • the output unit 20 outputs the notification output from the processor 18 .
  • FIG. 4 is a diagram for explaining component detection by the measurement system.
  • the head 11 rotates the rotary table 11C with the rotor 11B on the light beam 14B of the measurement system 14, so that any one of the plurality of suction nozzles 15 is moved to the measurement system. 14 passes over the ray 14B.
  • the mounter 100 can detect only the component P sucked by the tip of any one of the suction nozzles 15 using the measurement system 14 .
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the positional relationship between the light beam 14B and each of the suction nozzles 15.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the positional relationship between the light beam 14B and each of the suction nozzles 15.
  • the head 11 shown in FIGS. 5 and 6 is viewed from the bottom side (that is, from the ⁇ Z direction), and shows the head 11 in the bottom view.
  • suction nozzles 15 shown in FIGS. 5 and 6 is an example, and is not limited to this. Also, in the head 11 shown in FIGS. 5 and 6, illustration of the component P is omitted in order to facilitate understanding of the positional relationship between the suction nozzle 15 and the light beam 14B.
  • the rotary table 11C When the head 11 detects and determines the part P, the rotary table 11C is positioned between the light source 14A and the slit 14C by the movement mechanism. 14B and the rotation center Ps0 of the rotary table 11C do not match. Specifically, the head 11 at the detection determination position of the component P is aligned with a diagonal line (see FIG. ) and the rotation center Ps0 of the rotary table 11C in a bottom view (when the head 11 and the measurement system 14 are viewed from the -Z direction) do not match the light beam 14B. After the head 11 has moved to the detection determination position of the component P described above, the rotor 11B rotates the rotary table 11C in a predetermined rotation direction R by 360° or more. As a result, the mounter 100 according to the first embodiment can execute detection determination processing of the component P for each suction nozzle 15 because each suction nozzle 15 passes through the light beam 14B one by one.
  • the measurement system 14 can detect only the suction nozzle 15A among the plurality of suction nozzles 15 and the component P (not shown) sucked by the suction nozzle 15A.
  • the measurement system 14 at time t2 only the suction nozzle 15B and the component P (not shown) sucked by the suction nozzle 15B are positioned on the light beam 14B. Thereby, the measurement system 14 can detect only the suction nozzle 15A among the plurality of suction nozzles 15 and the component P (not shown) sucked by the suction nozzle 15A.
  • the mounter 100 detects the component P from the suction nozzle 15 that passes through the slit 14C side on the light beam 14B. For example, in the example shown in FIG. 5, the mounter 100 sequentially performs the detection determination of the component P for each of the plurality of suction nozzles 15 rotated in the predetermined rotation direction R clockwise. Mounting machine 100 performs detection determination of component P for suction nozzle 15A at time t1, and then performs detection determination of component P for suction nozzle 15C. Note that the detection target of the component P need not be limited to the above example. For example, the mounter 100 may set the suction nozzle 15 passing through the light source 14A side on the light ray 14B as the component P detection determination target.
  • the mounter 100 according to the first embodiment can perform any one of the suction nozzles 15 by the measurement system 14 and the component sucked by the one suction nozzle 15 even if the head 11 is of a rotary type. Only P can be detected. Therefore, the mounter 100 according to the first embodiment can detect and determine the component P with higher accuracy.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the correspondence relationship between the positions of the suction nozzle 15 and the component P and the IV conversion values. It goes without saying that the suction nozzle 15 and the component P shown in FIG. 7 are examples, and the present invention is not limited to this.
  • the IV conversion graph Op1 is a graph showing time-series changes in IV conversion values output from the current-voltage conversion unit 14E.
  • the IV conversion value decreases as the amount of light 14B blocked by the suction nozzle 15 and the component P increases.
  • the IV conversion graph Op1 shown in FIG. 7 is, as an example, an IV conversion graph when the suction nozzle 15 and the component P shown in FIG. 7 are detected.
  • a portion of the light beam 14B is blocked by the suction nozzle 15 from time t11 to time t12, and the light blocking range by the suction nozzle 15 and the component P is expanded from time t12 to time t13.
  • Light ray 14B has the maximum light shielded range by suction nozzle 15 and component P from time t13 to time t14, the light shielded range by suction nozzle 15 and component P decreases from time t14 to time t15, and is light ray 14B from time t15 to time t16. Only part of the light is blocked by the suction nozzles 15 during this period, and the light is not blocked by the suction nozzles 15 after time t16. That is, the light ray 14B is blocked by the maximum amount between time t13 and time t14.
  • the IV conversion value becomes the maximum value.
  • the IV conversion value continues to decrease as the amount of light 14B blocked increases.
  • the IV conversion value becomes the minimum pw12 between time t13 and time t14 when the light shielding amount of the light ray 14B is maximum, and continues to increase between time t14 and time t16.
  • the IV conversion value becomes maximum again after time t16.
  • the processor 18 determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is pw11 or less, the processor 18 determines that the component P sucked by the suction nozzle 15 has been detected. .
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of detection determination processing of the part P according to the first embodiment. Note that in FIG. 8, an example of detection determination processing for the component P will be described with reference to the positional relationship between each of the suction nozzles 15A to 15D and the measurement system 14 shown in FIG. 5 as an example.
  • the timing output graph Tm2 is a graph showing time-series changes in the electrical signal output from the timing generator 17A.
  • the IV conversion graph Op2 is a graph showing time-series changes in the IV conversion values output from the current-voltage converter 14E.
  • the timing generation unit 17A generates an electrical signal that causes the processor 18 to execute detection determination processing for the part P based on the rotation angle of the rotor 11B, and outputs the electrical signal to the processor 18. Specifically, based on the position of the head 11 with respect to the measurement system 14 and the rotation angle of the rotor 11B, the timing generation unit 17A detects (specifies) one suction nozzle 15 passing through the slit 14C side of the light beam 14B. )do. For example, at time t2 shown in FIG. 5, the timing generator 17A detects (identifies) the suction nozzle 15C as one suction nozzle 15 that will pass through the slit 14C side of the light ray 14B.
  • the rotor 11B continues to accelerate the rotational speed of the turntable 11C from time t21 when the detection determination of the component P is started to the timing (time t22) when the suction nozzle 15A is positioned on the light beam 14B. .
  • the rotor 11B reduces the rotational speed of the turntable 11C from time t22, and controls the rotational speed of the turntable 11C to be 0 (zero) at time t23 when the suction nozzle 15A finishes passing over the light beam 14B.
  • the timing generation unit 17A generates an electrical signal for causing the processor 18 to execute detection determination processing of the part P based on the rotation speed of the rotor 11B, and outputs the generated control command to the processor 18. Specifically, the timing generation unit 17A outputs to the processor 18 an electrical signal for detecting and judging the part P based on information on the rotation angle of the rotor 11B and the position of the head 11 with respect to the measurement system 14 .
  • the rotor 11B rotates in a time period Tm21 from time t21 to time t23 and a time period Tm22 from time t25 to time t27.
  • the timing generation unit 17A determines that the rotation speed>0 (zero) in each of the time periods Tm21 and Tm22, and outputs electrical signals to the processor 18 in these time periods Tm21 and Tm22. continues to output
  • the processor 18 determines whether or not the IV conversion value output from the current-voltage conversion unit 14E is equal to or greater than the threshold value pw2 while the electrical signal is being output from the timing generation unit 17A (each of the time periods Tm21 and Tm22). do.
  • the processor 18 calculates the IV conversion value output from the current-voltage conversion unit 14E while the electrical signal is being output from the timing generation unit 17A, the preset threshold value pw2, , it is determined whether or not the component P is being sucked by the suction nozzle 15 .
  • the threshold value pw2 used for detection determination of the component P may be set to a different value for each component P.
  • the processor 18 determines whether the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E during each of the time periods Tm21 and Tm22 is equal to or greater than the threshold pw2. When the processor 18 determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is equal to or greater than the threshold value pw2 in the time period Tm21, it determines that the component P is being picked up by the suction nozzle 15A. On the other hand, when the processor 18 determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is not equal to or greater than the threshold value pw2, it determines that the component P is not adsorbed by the adsorption nozzle 15A, and the component P is not adsorbed. A notification to that effect is generated and output to the output unit 20 .
  • the processor 18 determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is equal to or greater than the threshold value pw2 in time period Tm22, it determines that the component P is being picked up by the suction nozzle 15C.
  • the processor 18 determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is not equal to or greater than the threshold value pw2
  • the processor 18 determines that the component P is not adsorbed by the adsorption nozzle 15C, and the component P is not adsorbed. A notification to that effect is generated and output to the output unit 20 .
  • the processor 18 when the processor 18 acquires the identification information of the suction nozzle 15, which is the object of detection determination of the component P, from the timing generation unit 17A, the identification information of the suction nozzle 15 and the notification are output to the output unit 20 in association with each other. You can Also, the processor 18 may store the generated notification or the notification associated with the identification information of the suction nozzle 15 in the memory 19 .
  • the mounter 100 can perform the operation of the component P only while the electrical signal is being output from the timing generator 17A (for example, the time periods Tm21 and Tm22) even if the head 11 is of the rotary type.
  • the detection determination process it is possible to execute the detection determination of the component P with respect to one suction nozzle 15 (for example, the suction nozzles 15A and 15C shown in FIG. 5) that passes through the slit 14C side of the light beam 14B.
  • Mounting machine 100 according to Embodiment 1 selects one of An example of executing the detection determination process for the component P of one suction nozzle 15 has been shown.
  • the mounting machine 100A according to the modification of the first embodiment executes ON/OFF control of the light source 14A based on the rotational speed of the rotor 11B of the head 11, and converts the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E into Based on this, an example of executing the detection determination process for the component P of any one of the suction nozzles 15 will be described.
  • FIG. 9 is a block diagram showing an internal configuration example of the mounter 100A according to the modification of the first embodiment.
  • the mounting machine 100A according to the modification of the first embodiment has substantially the same configuration as the mounting machine 100 according to the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are used for the same components as in the first embodiment, and the description thereof is omitted.
  • the encoder 11A detects the rotation angle of the rotor 11B using a sensor, and outputs information on the detected rotation angle of the rotor 11B to the timing generator 17B.
  • the encoder 11A may output information on the rotation angle of the rotor 11B to the processor 18A.
  • the processor 18 ⁇ /b>A can specify one suction nozzle 15 that is a detection determination target of the component P among each of the plurality of suction nozzles 15 provided in the head 11 .
  • the timing generation unit 17B determines whether the rotor 11B is rotating (that is, the rotation speed of the rotor 11B>0 ( zero) or not). When determining that the rotor 11B is rotating, the timing generator 17B generates an electric signal for turning on the light source 14AA (that is, irradiates the light beam 14B) and outputs the electric signal to the light source 14AA.
  • the light source 14AA is controlled by the timing generator 17B.
  • the light source 14AA is turned on while the electrical signal is being output from the timing generator 17B, and emits the light beam 14B.
  • the light source 14AA is turned off and does not irradiate the light beam 14B while the electrical signal is not output from the timing generator 17B.
  • the processor 18A which is an example of a control unit, identifies the suction nozzle 15, which is the detection determination target of the component P, based on the rotation angle of the rotor 11B output from the encoder 11A. Further, the processor 18A determines whether or not the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is less than the threshold pw3 (see FIG. 10) corresponding to the part P to be detected and greater than the threshold pw4. . When the processor 18A determines that the IV conversion value is less than the threshold pw3 and greater than the threshold pw4, the processor 18A determines that the suction nozzle 15 has picked up the component P. On the other hand, when the processor 18A determines that the IV conversion value is equal to or greater than the threshold pw3 or equal to or less than the threshold pw4, the processor 18A determines that the suction nozzle 15 has not picked up the component P.
  • the part P is determined based on the rotational speed of the rotor 11B, the output timing of the electrical signal output from the timing generator 17B, and the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E.
  • Detection determination processing will be described.
  • 10A and 10B are diagrams for explaining an example of detection determination processing of the part P in the modification of the first embodiment. Note that in FIG. 10, an example of detection determination processing for the component P will be described with reference to the positional relationship between each of the suction nozzles 15A to 15D and the measurement system 14 shown in FIG. 5 as an example.
  • the rotor rotation speed graph Vg3 is a graph showing the rotation speed of the rotor 11B based on the rotation angle information of the rotor 11B.
  • the timing output graph Tm3 is a graph showing time-series changes in the electrical signal output from the timing generator 17B.
  • the IV conversion graph Op3 is a graph showing time-series changes in the IV conversion values output from the current-voltage converter 14E.
  • the rotor 11B continues to accelerate the rotational speed of the rotary table 11C until the center of the tip of the suction nozzle 15, which is the component P to be detected, is positioned on the light beam 14B.
  • the rotor 11B decelerates the rotational speed of the rotary table 11C at the timing when the approximate center of the tip of the suction nozzle 15 is positioned on the light beam 14B, so that the suction nozzle 15 (for example, the suction nozzle shown in FIG. 15A) and the suction nozzle 15 (for example, the suction nozzle 15C shown in FIG. 5), which is the detection target of the next component P, is located on the light beam 14B, and the rotational speed of the rotary table 11C is reduced to 0 ( zero).
  • the rotor 11B continues to accelerate the rotational speed of the turntable 11C from time t31 when the detection determination of the component P is started to the timing (time t32) when the suction nozzle 15A is positioned on the light beam 14B. .
  • the rotor 11B reduces the rotational speed of the turntable 11C from time t32, and controls the rotational speed of the turntable 11C to be 0 (zero) at time t33 when the suction nozzle 15A finishes passing over the light beam 14B.
  • the timing generator 17B generates an electrical signal for executing ON/OFF control of the irradiation of the light beam 14B based on the rotation speed of the rotor 11B, and outputs it to the light source 14AA. Specifically, based on information on the rotation angle of the rotor 11B and the position of the head 11 with respect to the measurement system 14, the timing generation unit 17B selects one suction nozzle 15 from which the light beam 14B passes through the slit 14C side. To detect (identify).
  • the timing generator 17B continues to output electrical signals to the light source 14AA based on the information on the rotation angle of the rotor 11B. For example, in the example shown in FIG. 10, the rotor 11B rotates in a time period Tm31 from time t31 to time t33 and a time period Tm32 from time t34 to time t36. Based on the rotation angle of the rotor 11B, the timing generator 17B determines that the rotation speed>0 (zero) in each of the time periods Tm31 and Tm32, and turns on the light source 14AA in these time periods Tm31 and Tm32. It continues to output an electrical signal to
  • the light source 14AA continues to irradiate the light beam 14B while the electrical signal is being output from the timing generator 17B (time periods Tm31 and Tm32).
  • the photoelectric conversion element 14D receives the light beam 14B that has passed through the slit 14C and converts it into an electrical signal (current) corresponding to the intensity of the received light beam 14B.
  • the photoelectric conversion element 14D outputs the converted electrical signal to the current-voltage converter 14E.
  • the current-voltage converter 14E converts the electrical signal output from the photoelectric conversion element 14D into an IV conversion value, and outputs the converted value to the processor 18A.
  • the processor 18A determines whether or not the component P is picked up by the pickup nozzle 15 based on the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E and the preset threshold values pw3 and pw4. do.
  • the threshold pw4 is a value smaller than the threshold pw3, and is the IV conversion value when the light source 14AA is in the OFF state, that is, the IV conversion value when the intensity of the light beam 14B output from the photoelectric conversion element 14D is 0 (zero). indicates Note that the threshold value pw3 used for detection determination of the component P may be set to a different value for each component P.
  • the processor 18A identifies one suction nozzle 15 that is a detection determination target for the component P based on the information about the rotation angle of the rotor 11B that is output from the encoder 11A.
  • the processor 18A outputs IV conversion values from the current-voltage conversion unit 14E in each time period Tm31 and Tm32.
  • the processor 18A determines whether or not the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is greater than or equal to the threshold pw3. If the processor 18A determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is less than the threshold pw3 and greater than the threshold pw4 in the time period Tm31, it determines that the component P is being picked up by the suction nozzle 15A. .
  • the processor 18A determines that the IV conversion value output from the current-voltage conversion unit 14E is equal to or greater than the threshold pw3 or equal to or less than the threshold pw4 in the time period Tm31, the part P is picked up by the pickup nozzle 15A. It determines that the part P is not picked up, generates a notification to the effect that the part P is not picked up, and outputs it to the output unit 20 .
  • the processor 18A determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E in the time period Tm32 is less than the threshold pw3 and greater than the threshold pw4, and determines that the component P is being sucked by the suction nozzle 15C. judge.
  • the processor 18A determines that the IV conversion value output from the current-voltage converter 14E is equal to or greater than the threshold value pw3 or equal to or less than the threshold value pw4, it determines that the component P is not adsorbed by the adsorption nozzle 15C. A notification to the effect that the part P is not picked up is generated and output to the output unit 20 .
  • the identification information of the suction nozzle 15 and the notification may be associated with each other and output to the output unit 20. Also, the processor 18A may store the generated notification or the notification associated with the identification information of the suction nozzle 15 in the memory 19 .
  • the mounting machine 100A according to the modification of the first embodiment emits the light beam 14B only while the suction nozzle 15, which is the object of detection and determination of the component P, passes over the light beam 14B. Can be irradiated.
  • the mounter 100A according to the modification of the first embodiment can more effectively acquire the IV conversion value of the suction nozzle 15, which is the object of detection and determination of the component P, in the component P detection determination process. The accuracy of P detection determination can be further improved.
  • the mounters 100 and 100A pick up the component P with the tips of the plurality of suction nozzles 15 arranged in a circular shape, and place the component P on the substrate 13. It has a mounting head 11 (an example of a rotary head), light sources 14A and 14AA, and a photoelectric conversion element 14D (an example of a light receiving element) that receives a light beam 14B emitted from the light sources 14A and 14AA.
  • a mounting head 11 an example of a rotary head
  • light sources 14A and 14AA and a photoelectric conversion element 14D (an example of a light receiving element) that receives a light beam 14B emitted from the light sources 14A and 14AA.
  • a measurement system 14 (an example of the measurement system 14) that irradiates the light ray 14B on the part and outputs an IV conversion value (an example of the light intensity) of the light ray 14B received by the photoelectric conversion element 14D, and an output from the measurement system 14 and processors 18 and 18A for determining whether or not the suction nozzle 15, which is rotated in the circumferential direction by the head 11 and passes through the light ray 14B, is picking up the component P, based on the IV conversion value of the light ray 14B.
  • the head 11 rotates the plurality of suction nozzles 15 in the circumferential direction (for example, at positions where the light beam 14B and the rotation center Ps0 of the head 11 do not match in bottom view) between the light sources 14A and 14AA and the photoelectric conversion element 14D. Rotate in the direction of rotation R) shown in FIGS.
  • the processors 18 and 18A determine whether or not the suction nozzle 15 passing through the light ray 14B is picking up the component P based on the output IV conversion value of the light ray 14B.
  • the head 11 is positioned so that the center position (rotational center Ps0) of the circumference, which is the detection determination position of the component P, is aligned with the light beam 14B and the head.
  • the mounters 100 and 100A can execute the component P detection determination process for each suction nozzle 15 .
  • mounters 100 and 100A according to the first embodiment and the modification of the first embodiment determine whether component P is being sucked by suction nozzle 15 based on the IV conversion value of output light beam 14B. I can judge.
  • the processors 18 and 18A in the mounting machines 100 and 100A according to the first embodiment and the modification of the first embodiment can set the IV conversion value of the output light beam 14B to a threshold value (for example, the threshold values pw1, pw2, pw3, etc.), it is determined that the suction nozzle 15 through which the light beam 14B passes is picking up the component P.
  • mounters 100 and 100A according to the first embodiment and the modified example of the first embodiment have suction nozzle 15 and suction nozzle It can be determined that the light ray 14B is blocked by the part P sucked by the part 15 .
  • the processors 18 and 18A in the mounting machines 100 and 100A according to the first embodiment and the modification of the first embodiment can set the IV conversion value of the output light beam 14B to a threshold value (for example, the threshold values pw1, pw2, pw3, etc.), it is determined that the suction nozzle 15 passing through the light beam 14B has not picked up the component P, and a notification to the effect that the suction nozzle 15 has not picked up the component P is generated and output. . Accordingly, mounters 100 and 100A according to the first embodiment and the modified example of the first embodiment are sucked by the suction nozzle 15 and the suction nozzle 15 when the IV conversion value of the output light beam 14B is not less than the threshold value. It can be determined that the light ray 14B is not blocked by the part P that is attached.
  • a threshold value for example, the threshold values pw1, pw2, pw3, etc.
  • the mounting machine 100 provides the timing generator 17A (decide an example of the part) and .
  • the head 11 measures the rotational speeds of the plurality of suction nozzles 15 in the circumferential direction and outputs them to the timing generator 17A.
  • the timing generator 17A determines, based on the output rotational speed, whether or not the pickup nozzle 15 passing through the light beam 14B is picking up the component P at a first timing (for example, a time period Tm21 shown in FIG. 8). , Tm22, etc.).
  • the processor 18 determines whether the suction nozzle 15 passing through the light beam 14B is picking up the component P. determine whether or not As a result, the mounter 100 according to the first embodiment executes the component P detection determination process only while the electrical signal is being output from the timing generation unit 17A (for example, time periods Tm21 and Tm22).
  • the IV conversion value corresponding to the suction nozzle 15, which is the detection determination target of P (that is, the light beam 14B is passing through) can be obtained more effectively, and the detection determination of the component P can be performed with higher accuracy.
  • the timing generation unit 17A in the mounting machine 100 according to the first embodiment sets the time period (for example, time periods Tm21 and Tm22) in which it is determined that the rotation speed>0 (zero) to the first timing. decide.
  • the head 11 rotates the pickup nozzle 15, which is the detection determination target of the component P, and the IV conversion value output during the time period in which the light beam 14B passes through Based on this, the part P detection determination process can be executed. Therefore, the mounter 100 can more effectively acquire the IV conversion value corresponding to the suction nozzle 15 that is the detection determination target of the component P (that is, the light beam 14B is passing through), and the detection determination of the component P can be performed more effectively. It can be executed with high accuracy.
  • the mounting machine 100A generates timing for determining the second timing (for example, the time periods Tm31 and Tm32 shown in FIG. 10) for irradiating the light source 14AA with the light beam 14B. and a portion 17B.
  • the head 11 measures the rotational speeds of the plurality of suction nozzles 15 in the circumferential direction and outputs them to the timing generator 17B.
  • the timing generator 17B determines the second timing for irradiating the light beam 14B based on the output rotation speed.
  • the measurement system 14 irradiates the light beam 14B at the second timing determined by the timing generator 17B.
  • the mounter 100A irradiates the light beam 14B only while the electrical signal is being output from the timing generator 17B (for example, during the time periods Tm21 and Tm22). It is possible to acquire the IV conversion value of the time period during which the suction nozzle 15, which is the object of detection determination, passes through the light beam 14B. In other words, the mounter 100A can more effectively acquire the IV conversion value corresponding to the suction nozzle 15 that is the object of detection/determination of the component P (that is, the light beam 14B is passing through), so that the detection/determination of the component P can be performed more effectively. It can be executed with high accuracy.
  • the timing generation unit 17B in the mounting machine 100A according to the modification of the first embodiment determines that the rotation speed > 0 (zero) (for example, the time periods Tm31 and Tm32 shown in FIG. 10). etc.) is determined at the second timing.
  • the mounter 100A according to the modification of the first embodiment irradiates the light beam 14B only while the suction nozzle 15, which is the detection determination target of the component P, is being rotated by the head 11, thereby detecting the component P.
  • the IV conversion value corresponding to the suction nozzle 15 to be determined (that is, the light ray 14B is passing through) can be obtained more effectively, and the detection determination of the component P can be performed with higher accuracy.
  • the measurement system 14 in the mounting machines 100 and 100A according to the first embodiment and the modification of the first embodiment has the slit 14C between the light sources 14A and 14AA and the photoelectric conversion element 14D. It outputs the IV conversion value of the light ray 14B that has passed through 14C.
  • mounters 100 and 100A according to the first embodiment and the modification of the first embodiment can detect the IV corresponding to suction nozzle 15, which is the object of detection determination of component P (that is, through which light beam 14B passes). Transformed values can be obtained more efficiently.
  • the ON/OFF control of the light source 14AA is executed by the timing generation unit 17B, and the component P is controlled based on the light intensity of the light beam 14B emitted from the light source 14AA.
  • An example of executing the detection determination process has been shown.
  • ON/OFF control of the transmitted illumination 14G is executed by the timing generation unit 17B, and the image of the suction nozzle 15 passing through the light beam 14H is captured using the transmitted illumination 14G.
  • Transmitted illumination 14G of the present embodiment may include a light source similar to light source 14A of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example internal configuration of a mounter 100B according to the second embodiment.
  • the mounting machine 100B according to the second embodiment has substantially the same configuration as the mounting machine 100A according to the modified example of the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are used for the same components as those of the modified example of the first embodiment, and the description thereof is omitted.
  • a mounting machine 100B according to Embodiment 2 includes an imaging system 140 (an example of a sensor) in place of the measurement system 14 .
  • the imaging system 140 includes a transmitted illumination 14G and an image sensor 14I.
  • the imaging system 140 captures an image of the suction nozzle 15 passing through the light beam 14H irradiated by the transmitted illumination 14G, and outputs the captured image to the processor 18B.
  • the processor 18B executes detection determination processing of the component P based on the captured image output from the image sensor 14I.
  • the timing generation unit 17B determines whether the rotor 11B is rotating (that is, the rotation speed of the rotor 11B>0 ( zero) or not). When determining that the rotor 11B is rotating, the timing generation unit 17B generates an electric signal for turning on the transmission illumination 14G (that is, illuminating the light beam 14H), and outputs it to the transmission illumination 14G.
  • the transmitted illumination 14G is controlled by the timing generator 17B.
  • the transmitted illumination 14G is turned on while the electrical signal is being output from the timing generator 17B, and irradiates the light ray 14H toward the opposing image sensor 14I. Further, the transmitted illumination 14G is turned off while no electrical signal is output from the timing generator 17B, and does not irradiate the light beam 14B.
  • the image sensor 14I is, for example, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) solid-state imaging device, and converts an optical image formed on an imaging surface into an electrical signal.
  • the image sensor 14I outputs the captured image Img1 (see FIG. 12) to the processor 18B.
  • the processor 18B which is an example of a control unit, executes image recognition processing on the captured image (see FIG. 11) output from the image sensor 14I, and detects the component P from the tip of the suction nozzle 15, which is the detection determination target of the component P. To detect.
  • the processor 18B determines that the component P is being sucked by the suction nozzle 15 when the component P is detected from the tip of the suction nozzle 15 as a result of the image processing.
  • the processor 18 ⁇ /b>B determines that the component P is not picked up by the suction nozzle 15 when the part P is not detected from the tip of the suction nozzle 15 as a result of the image processing.
  • FIG. 12A and 12B are diagrams for explaining an example of detection determination processing of the part P according to the second embodiment. Note that in FIG. 12, an example of detection determination processing of the component P will be described with reference to the positional relationship between each of the suction nozzles 15A to 15D and the measurement system 14 (an example of the imaging system 140) shown in FIG. 5 as an example.
  • the captured image Img1 is located on the opposite side of the shadow Sh1 of the suction nozzle 15 (for example, the suction nozzle 15A shown in FIG. 5), which is the detection determination target of the component P, and the suction nozzle 15 via the rotation center Ps0. It is a captured image including a shadow Sh2 of the suction nozzle 15 (for example, the suction nozzle 15B shown in FIG. 5).
  • the processor 18B performs image recognition processing on the captured image Img1 output from the image sensor 14I, and recognizes the shadows Sh1 and Sh2 based on the density of the shadows of the two suction nozzles 15 reflected in the captured image Img1. To detect.
  • the processor 18B selects the shadow Sh1 corresponding to the suction nozzle 15, which is the detection determination target of the part P, based on the density of each of the two detected shadows Sh1 and Sh2, and extracts the suction nozzle 15 from the shadow Sh1. and a shadow Sh12 of the part P are detected by image recognition processing.
  • the processor 18B detects the shadow Sh12 of the component P from the shadow Sh1 by image recognition processing, and determines that the component P is picked up by the suction nozzle 15A.
  • the processor 18B determines that the shadow Sh12 of the component P cannot be detected from the shadow Sh1 by the image recognition processing, the processor 18B determines that the component P has not been picked up by the suction nozzle 15A, and indicates that the component P has not been picked up. A notification is generated and output to the output unit 20 .
  • the identification information of the suction nozzle 15 and the notification may be associated with each other and output to the output unit 20 . Also, the processor 18B may store the generated notification or the notification associated with the identification information of the suction nozzle 15 in the memory 19 .
  • the mounter 100B uses the transmitted illumination 14G to illuminate the light beam 14H only while the suction nozzle 15, which is the detection determination target of the component P, passes over the light beam 14H, even if the head 11 is of the rotary type.
  • the shadow Sh1 of the suction nozzle 15, which is the part P detection determination target can be imaged.
  • the mounter 100B uses the transmitted illumination 14G so that the shadows Sh1 and Sh2 of the two suction nozzles 15 have different shades.
  • the shadow Sh1 of the suction nozzle 15, which is the part P detection determination target, and the shadow Sh12 of the part P sucked by the suction nozzle 15 can be detected more accurately.
  • the mounter 100B has the head 11 (an example of the rotary head) that picks up the component P with the tips of the plurality of pick-up nozzles 15 arranged in a circular shape and mounts it on the board 13. and an image sensor 14I for receiving the light beam 14B emitted from the transmission illumination 14G and the transmission illumination 14G.
  • an imaging system 140 (an example of a sensor) that generates a captured image Img1 in which the suction nozzle 15, which is rotated in the circumferential direction by the head 11 and passes through the light beam 14H, is captured, and a captured image output from the imaging system 140.
  • a processor 18B (an example of a control unit) that acquires the shadow Sh1 of the suction nozzle 15 reflected in Img1 and determines whether or not the suction nozzle 15 is picking up the component P based on the shadow Sh1.
  • the head 11 rotates the plurality of suction nozzles 15 in the circumferential direction (for example, FIG. 5) between the transmitted illumination 14G and the image sensor 14I and at a position where the light ray 14H and the rotation center Ps0 of the head 11 do not match when viewed from the bottom. and in the direction of rotation R) shown in FIG.
  • the center position (rotation center Ps0) of the circumference where the head 11 is the detection determination position of the component P is a position where the light beam 14H and the rotation center Ps0 of the head 11 do not coincide.
  • the mounter 100B can execute detection determination processing of the component P for each suction nozzle 15 . Therefore, the mounter 100B can determine whether or not the component P is being sucked by the suction nozzle 15 based on the shadow Sh1 appearing in the picked-up image Img1 (see FIG. 12).
  • the present disclosure is useful as a mounter capable of more accurately detecting components sucked by each of a plurality of suction nozzles provided on a rotary head.

Landscapes

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Abstract

実装機は、円周状に配置された複数の吸着ノズルを有し、複数の吸着ノズルのうちの吸着ノズルの先端部で部品を吸着し、基板上に実装するロータリーヘッドと、吸着ノズルの先端部に光線を照射する光源と光源から照射された光線を受光する受光素子とを有し、受光素子により受光された光線の光強度を出力するセンサと、センサから出力された光線の光強度に基づいて、ロータリーヘッドが円周方向に複数の吸着ノズルを回転させることによって吸着ノズルが光線を通過するときに吸着ノズルが部品を吸着しているか否かを判定する制御部と、を備える。ロータリーヘッドは、ロータリーヘッドが光源と受光素子との間にあり、かつ、底面視において光線がロータリーヘッドの回転中心と一致しないときに、複数の吸着ノズルを円周方向に回転させる。

Description

実装機
　本開示は、実装機に関する。
　特許文献１には、複数の吸着ノズルを搭載したロータリーヘッドを間欠回転させて、各吸着ノズルを部品吸着位置から部品装着位置に順次移動させ、部品供給位置で電子部品を保持して部品装着位置に移動した吸着ノズルを下降させ、部品装着位置の直下に装着位置を移動させた回路基板に対して保持した電子部品を装着し、吸着ノズルによる電子部品の保持を解除して吸着ノズルを上昇させる部品装着装置が開示されている。部品装着装置は、部品装着位置から吸着ノズルの下降開始から、吸着ノズル又は部品が所定高さ位置を通過するまでの吸着ノズルの下降時及び／又は上昇時の時間経過に基づいて、吸着ノズルによる部品の保持状態及び／又は装着状態の良否を判定する。
特開２００２－２０８８００号公報
　本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、ロータリー方式のヘッドに備えられた複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着された部品をより的確に検出する実装機を提供することを目的とする。
　本開示にかかる実装機は、円周状に配置された複数の吸着ノズルを有し、前記複数の吸着ノズルのうちの吸着ノズルの先端部で部品を吸着し、基板上に実装するロータリーヘッドと、前記吸着ノズルの先端部に光線を照射する光源と前記光源から照射された光線を受光する受光素子とを有し、前記受光素子により受光された前記光線の光強度を出力するセンサと、前記センサから出力された前記光線の前記光強度に基づいて、前記ロータリーヘッドが前記円周方向に前記複数の吸着ノズルを回転させることによって前記吸着ノズルが前記光線を通過するときに前記吸着ノズルが部品を吸着しているか否かを判定する制御部と、を備える。前記ロータリーヘッドは、前記ロータリーヘッドが前記光源と前記受光素子との間にあり、かつ、底面視において前記光線が前記ロータリーヘッドの回転中心と一致しないときに、前記複数の吸着ノズルを前記円周方向に回転させる。
　また、本開示にかかる実装機は、円周状に配置された複数の吸着ノズルを有し、前記複数の吸着ノズルのうちの吸着ノズルの先端部で部品を吸着し、基板上に実装するロータリーヘッドと、前記吸着ノズルの先端部に光線を照射する透過照明と前記透過照明から照射された光線を受光するイメージセンサとを有し、前記イメージセンサにより受光された前記光線に基づいて、前記ロータリーヘッドが前記円周方向に前記複数の吸着ノズルを回転させることによって前記吸着ノズルが前記光線を通過するときの前記吸着ノズルが撮像された撮像画像を生成するセンサと、前記センサから出力された前記撮像画像に撮像された前記吸着ノズルの陰影を取得し、前記陰影に基づいて、前記吸着ノズルが前記部品を吸着しているか否かを判定する制御部と、を備える。前記ロータリーヘッドは、前記ロータリーヘッドが前記透過照明と前記イメージセンサとの間にあり、かつ、底面視において前記光線が前記ロータリーヘッドの回転中心と一致しないときに、前記複数の吸着ノズルを前記円周方向に回転させる。
　本開示によれば、ロータリー方式のヘッドに備えられた複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着された部品をより的確に検出できる。
実施の形態１に係る実装機の内部構成例を示すブロック図 実施の形態１に係る実装機の部分構成例を説明する図 実装機の要部拡大図 測定系による部品検出を説明する図 光線と複数の吸着ノズルのそれぞれとの位置関係を説明する図 光線と複数の吸着ノズルのそれぞれとの位置関係を説明する図 吸着ノズルおよび部品の位置と、ＩＶ変換値との対応関係の一例について説明する図 実施の形態１における部品の検出判定処理例を説明する図 実施の形態１の変形例に係る実装機の内部構成例を示すブロック図 実施の形態１の変形例における部品の検出判定処理例を説明する図 実施の形態２に係る実装機の内部構成例を示すブロック図 実施の形態２における部品の検出判定処理例を説明する図
　（本開示に至る経緯）
　従来、光センサを用いて吸着ノズルの先端部に吸着された電子部品（以降、「部品」と表記）を検出して、部品の吸着状態の良否判定を行う実装機がある。特許文献１の部品装着装置（以降、「実装機」と表記）は、回路基板（以降、「基板」と表記）上に配置されたロータリーヘッドと、ロータリーヘッドが備える複数の吸着ノズルのうち基板上に部品を実装する吸着ノズルおよび部品装着位置のそれぞれに対応した配置された光センサとを備える。実装機は、部品装着位置に対応する位置で昇降する吸着ノズルを所定高さで検出し、吸着ノズルの下降時および／または上昇時の時間経過に基づいて、部品が正常に吸着されているか否かを判定する。
　しかし、上述した部品装着方法では、部品装着位置に対応してＸＹテーブルを位置決めするため、基板上に装着済みの部品がＸＹテーブルによる基板の位置決め動作によりずれる可能性があった。また、部品装着方法は、部品吸着位置と部品装着位置との間が十分離れており、部品吸着位置から部品装着位置まで部品の搬送がある場合には、ロータリーヘッドを回転させて各吸着ノズルを部品供給位置から部品装着位置に順次移動させることができないため、部品装着効率が低下する可能性があった。
　また、光センサを用いて部品の吸着状態の良否判定を行う他の方法として、円周状に配置された複数の吸着ノズルのそれぞれの回転中心に光センサの光源を設け、この光源から照射される光線を、吸着ノズルよりも半径外側に配置された受光素子により受光することで各吸着ノズルに部品が吸着されているか否かを判定する方法がある。しかし、このような場合、光センサはロータの回転軸に設けられて、複数の吸着ノズルのそれぞれの円周方向の回転に伴って共に回転してしまい、各吸着ノズルに部品が吸着されているか否かを判定できないことがあった。
　以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る実装機の構成および作用を具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　また、以下、各図において、Ｘ方向およびＹ方向は、水平面内で互いに直交する方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に直交する高さ方向（上下方向）である。
　（実施の形態１）
　まず、図１～図３を参照して、実施の形態１に係る実装機１００の内部構成について説明する。図１が、実施の形態１に係る実装機１００の内部構成例を説明する図である。図２は、実施の形態１に係る実装機１００の部分構成例を説明する図である。図３は、実装機１００の要部拡大図である。
　なお、図１では吸着ノズル１５を１本のみ図示し、他の吸着ノズルの図示を省略している。また、図１では、Ｘ軸レール１０Ａ、Ｙ軸レール１０Ｂ、部品供給部１２、基板１３および基板レール１６のそれぞれの図示を省略している。
　実施の形態１に係る実装機１００は、一対の基板レール１６のそれぞれを駆動させて基板１３を搬入する。実装機１００は、１以上の吸着ノズル１５のそれぞれを備えるヘッド１１を駆動させて、部品供給部１２により供給された部品Ｐ（図３参照）を吸着ノズル１５のそれぞれにより吸着する。実装機１００は、吸着ノズル１５により部品Ｐを吸着した後、基板１３上にヘッド１１を移動させて、基板１３上まで部品Ｐを搬送した後、基板１３上の各部品実装位置に部品Ｐを実装する。実装機１００は、基板１３上に実装対象であるすべての部品Ｐを実装（装着）することで実装基板を生産した後、一対の基板レール１６のそれぞれを駆動させ、生産された実装基板を搬出する。
　実装機１００は、ヘッド１１と、部品供給部１２と、測定系１４と、１以上の吸着ノズル１５と、一対の基板レール１６と、タイミング生成部１７Ａと、プロセッサ１８と、メモリ１９と、出力部２０と、を含んで構成される。
　一対のＸ軸レール１０Ａのそれぞれは、Ｙ軸レール１０Ｂと結合され、Ｙ軸レール１０ＢをＸ方向，－Ｘ方向に移動自在に支持する。Ｙ軸レール１０Ｂは、ヘッド１１と結合され、ヘッド１１をＹ方向，－Ｙ方向に移動自在に支持する。一対のＸ軸レール１０Ａのそれぞれと、Ｙ軸レール１０Ｂとは、ヘッド１１を移動させる移動機構を構成する。
　ロータリーヘッドの一例としてのヘッド１１は、測定系１４と一体的に構成され、移動機構により制御されて、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向のそれぞれに駆動（移動）する。ヘッド１１は、Ｙ軸レール１０Ｂに結合されて、部品供給部１２と基板１３上の所定の部品実装位置との間で部品Ｐを搬送する。
　ヘッド１１は、所謂ロータリーヘッドであって、エンコーダ１１Ａと、ロータ１１Ｂと、回転テーブル１１Ｃと、複数の吸着ノズル１５のそれぞれを備える。回転テーブル１１Ｃは、同心円状に配置された複数の吸着ノズル１５のそれぞれを備える。ロータ１１Ｂは、回転テーブル１１Ｃを所定の回転方向Ｒ（図５参照）に回転させることで、回転テーブル１１Ｃに装着された複数の吸着ノズル１５のそれぞれを所定の回転方向Ｒに回転させる。エンコーダ１１Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度をセンサ（不図示）で検出し、検出された回転角度をタイミング生成部１７Ａに出力する。
　ヘッド１１は、プロセッサ１８により吸着ノズル１５のそれぞれによる部品Ｐの吸着、および吸着解除をそれぞれ実行する。ヘッド１１は、部品供給部１２により供給された部品Ｐを吸着ノズル１５の先端部で吸着し、基板１３上の所定の部品実装位置まで搬送した後、部品Ｐの吸着を解除することで基板１３上に実装する。
　なお、ヘッド１１は、測定系１４と一体的に構成されなくてもよい。このような場合、ヘッド１１は、移動機構により部品Ｐを吸着した後、回転テーブル１１Ｃが光源１４Ａ上に位置する位置まで移動した後、光源１４Ａ上でロータ１１Ｂにより回転テーブル１１Ｃを回転させる。ヘッド１１は、すべての吸着ノズル１５のそれぞれに吸着された部品Ｐが測定系１４により検出可能に回転テーブル１１Ｃを回転させる。
　部品供給部１２は、プロセッサ１８により制御されて、基板１３に実装される部品Ｐを供給する。なお、部品供給部１２は、同時に異なる種類の部品Ｐのそれぞれを複数供給可能であってよい。また、図２に示す部品供給部１２の配置は一例であってこれに限定されない。
　センサの一例としての測定系１４は、光源１４Ａと、スリット１４Ｃと、光電変換素子１４Ｄと、電流電圧変換部１４Ｅと、を備え、ヘッド１１と一体的に構成される。スリット１４Ｃは、光源１４Ａと対向する側の面に配置される。光源１４Ａとスリット１４Ｃとは、複数の吸着ノズル１５のそれぞれを備えるヘッド１１が通過可能な距離（具体的には、回転テーブル１１Ｃの直径）以上離間して配置される。なお、図１～図３のそれぞれに示す測定系１４の配置位置は一例であってこれに限定されない。
　受光素子の一例としての光電変換素子１４Ｄは、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ），ＬＤ（Ｌａｓｅｒ　Ｄｉｏｄｅ），レーザ等の光源１４Ａから照射され、スリット１４Ｃを通過した光（光線１４Ｂ）を電気信号に変換して、電流電圧変換部１４Ｅに出力する。電流電圧変換部１４Ｅは、光電変換素子１４Ｄから出力された電気信号（電流）を電圧に変換し、変換後の出力値（以降、「ＩＶ変換値」と表記）をプロセッサ１８に出力する。
　決定部の一例としてのタイミング生成部１７Ａは、ヘッド１１のエンコーダ１１Ａから出力されたロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、プロセッサ１８に部品Ｐの検出判定を実行させるための電気信号を生成する。タイミング生成部１７Ａは、生成された電気信号をプロセッサ１８に出力する。なお、ここでタイミング生成部１７Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、部品Ｐの検出判定対象である１本の吸着ノズル１５を特定し、特定された吸着ノズル１５を識別可能な識別情報と、生成された電気信号とを対応付けてプロセッサ１８に出力してよい。
　制御部の一例としてのプロセッサ１８は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、プロセッサ１８の各部の動作を制御する。プロセッサ１８は、メモリ１９と協働して、各種の処理および制御を統括的に行う。具体的には、プロセッサ１８は、メモリ１９に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。なお、タイミング生成部１７Ａも、プロセッサ１８と同様に、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡなどを用いて構成される。
　実施の形態１におけるプロセッサ１８は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値と、タイミング生成部１７Ａから出力された電気信号とに基づいて、電気信号の出力期間に対応する吸着ノズル１５に部品Ｐが吸着されているか否かを判定する。具体的に、プロセッサ１８は、タイミング生成部１７Ａによる電気信号の出力期間中のＩＶ変換値が閾値未満であるか否かを判定する。プロセッサ１８は、吸着ノズル１５に部品Ｐが吸着されていないと判定した場合、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　メモリ１９は、例えばプロセッサ１８の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１８の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１８により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１８の動作を規定するプログラムが書き込まれている。メモリ１９は、プロセッサ１８により実行される部品Ｐの検出判定処理に用いられる閾値を記憶する。また、メモリ１９は、生産対象である実装基板を生産するための生産データを記憶する。
　ここでいう生産データは、実装機１００により実装基板を生産するために用いられる情報である。生産データは、例えば基板１３のサイズ、部品Ｐの大きさ，形状、吸着ノズルに関する情報、基板の生産枚数等を含む。なお、生産データは、上述した項目のデータに限定されなくてよい。生産データは、後述する部品Ｐごとの閾値の情報を含んでもよい。
　出力部２０は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等のディスプレイを用いて構成される。出力部２０は、プロセッサ１８から出力された通知を出力する。
　ここで、図４を参照して、測定系１４による部品Ｐの検出の様子を説明する。図４は、測定系による部品検出を説明する図である。
　図４に示すように、ヘッド１１は、測定系１４の光線１４Ｂ上でロータ１１Ｂにより回転テーブル１１Ｃを回転させて、複数の吸着ノズル１５のそれぞれのうちいずれか１本の吸着ノズル１５に測定系１４の光線１４Ｂ上を通過させる。これにより、実装機１００は、いずれか１本の吸着ノズル１５の先端部に吸着された部品Ｐのみを、測定系１４により検出可能となる。
　次に、図５および図６を参照して、光線１４Ｂと複数の吸着ノズル１５のそれぞれとの位置関係を説明する。図５は、光線１４Ｂと複数の吸着ノズル１５のそれぞれとの位置関係を説明する図である。図６は、光線１４Ｂと複数の吸着ノズル１５のそれぞれとの位置関係を説明する図である。図５および図６に示すヘッド１１は、底面側（つまり、－Ｚ方向）から見た図であり、底面視におけるヘッド１１を示している。
　なお、図５および図６に示す吸着ノズル１５の本数は一例であって、これに限定されない。また、図５および図６に示すヘッド１１は、吸着ノズル１５と光線１４Ｂとの位置関係を分かり易くするために部品Ｐの図示を省略している。
　部品Ｐの検出判定時におけるヘッド１１は、移動機構により回転テーブル１１Ｃが光源１４Ａとスリット１４Ｃとの間であって、光源１４Ａから照射されスリット１４Ｃを通過して光電変換素子１４Ｄにより受光される光線１４Ｂと、回転テーブル１１Ｃの回転中心Ｐｓ０とが一致しない位置まで移動する。具体的に、部品Ｐの検出判定位置におけるヘッド１１は、光源１４Ａから照射されスリット１４Ｃを通過して光電変換素子１４Ｄにより受光される光線１４Ｂと、吸着ノズル１５のそれぞれを結ぶ対角線（図６に示す破線）とが不一致となる位置、かつ、底面視（ヘッド１１および測定系１４を－Ｚ方向から見た場合）における回転テーブル１１Ｃの回転中心Ｐｓ０と、光線１４Ｂとが不一致となる。ヘッド１１は、上述した部品Ｐの検出判定位置まで移動した後、ロータ１１Ｂにより所定の回転方向Ｒに回転テーブル１１Ｃを３６０°以上回転させる。これにより、実施の形態１に係る実装機１００は、各吸着ノズル１５が１本ずつ光線１４Ｂを通過するため、各吸着ノズル１５に対して部品Ｐの検出判定処理を実行できる。
　例えば、図５に示す時間ｔ１における測定系１４は、吸着ノズル１５Ａと、吸着ノズル１５Ａにより吸着された部品Ｐ（不図示）のみが光線１４Ｂ上に位置する。これにより、測定系１４は、複数の吸着ノズル１５のそれぞれのうち吸着ノズル１５Ａと、吸着ノズル１５Ａにより吸着された部品Ｐ（不図示）のみを検出できる。同様に、時間ｔ２における測定系１４は、吸着ノズル１５Ｂと、吸着ノズル１５Ｂにより吸着された部品Ｐ（不図示）のみが光線１４Ｂ上に位置する。これにより、測定系１４は、複数の吸着ノズル１５のそれぞれのうち吸着ノズル１５Ａと、吸着ノズル１５Ａにより吸着された部品Ｐ（不図示）のみを検出できる。
　以降で説明する部品Ｐの検出判定処理では、実装機１００は、光線１４Ｂ上においてスリット１４Ｃ側を通過する吸着ノズル１５を部品Ｐの検出対象とする。例えば、図５に示す例において実装機１００は、所定の回転方向Ｒにより回転される複数の吸着ノズル１５のそれぞれに対する部品Ｐの検出判定を、時計回りに順次実行する。実装機１００は、時間ｔ１で吸着ノズル１５Ａに対する部品Ｐの検出判定を実行し、次に吸着ノズル１５Ｃに対する部品Ｐの検出判定を実行する。なお、部品Ｐの検出対象は、上述の例に限定されなくてよい。例えば、実装機１００は、光線１４Ｂ上において光源１４Ａ側を通過する吸着ノズル１５を部品Ｐの検出判定対象としてもよい。
　以上により、実施の形態１に係る実装機１００は、ヘッド１１がロータリー方式であっても、測定系１４によりいずれか１本の吸着ノズル１５と、この１本の吸着ノズル１５により吸着された部品Ｐのみを検出できる。よって、実施の形態１に係る実装機１００は、部品Ｐの検出判定をより高精度に実行できる。
　図７を参照して、光線１４Ｂを遮光する吸着ノズル１５および部品Ｐの位置と、電流電圧変換部１４Ｅから出力されるＩＶ変換値との対応関係の一例について説明する。図７は、吸着ノズル１５および部品Ｐの位置と、ＩＶ変換値との対応関係の一例について説明する図である。なお、図７に示す吸着ノズル１５および部品Ｐは一例であって、これに限定されないことは言うまでもない。
　ＩＶ変換グラフＯｐ１は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値の時系列変化を示すグラフである。ＩＶ変換値は、吸着ノズル１５および部品Ｐによる光線１４Ｂの遮光量が大きいほど小さくなる。なお、図７に示すＩＶ変換グラフＯｐ１は、一例として、図７に示す吸着ノズル１５および部品Ｐを検出した場合のＩＶ変換グラフである。
　光線１４Ｂは、時間ｔ１１から時間ｔ１２の間で吸着ノズル１５により一部が遮光され、時間ｔ１２から時間ｔ１３にかけて吸着ノズル１５および部品Ｐによる遮光範囲が拡大する。光線１４Ｂは、時間ｔ１３から時間ｔ１４の間で吸着ノズル１５および部品Ｐによる遮光範囲が最大となり、時間ｔ１４から時間ｔ１５にかけて吸着ノズル１５および部品Ｐによる遮光範囲が減少し、時間ｔ１５から時間ｔ１６の間で吸着ノズル１５により一部が遮光されるのみとなり、時間ｔ１６以降では吸着ノズル１５による遮光がなくなる。つまり、光線１４Ｂが遮光される遮光量は、時間ｔ１３から時間ｔ１４の間で最大となる。
　時間ｔ１１以前では光線１４Ｂが遮光されず、ＩＶ変換値は、最大値となる。時間ｔ１１から時間ｔ１３の間で光線１４Ｂの遮光量の増加に伴ってＩＶ変換値は減少し続ける。ＩＶ変換値は、光線１４Ｂの遮光量が最大となる時間ｔ１３から時間ｔ１４の間で最小ｐｗ１２となり、時間ｔ１４から時間ｔ１６の間で増加し続ける。ＩＶ変換値は、時間ｔ１６以降で再度最大となる。
　また、図７に示す例において、プロセッサ１８は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値がｐｗ１１以下であると判定した場合、吸着ノズル１５に吸着された部品Ｐを検出したと判定する。
　次に、図８を参照して、タイミング生成部１７Ａにより出力された電気信号の出力タイミングと、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値とに基づく部品Ｐの検出判定処理について説明する。図８は、実施の形態１における部品Ｐの検出判定処理例を説明する図である。なお、図８では、一例として図５に示す吸着ノズル１５Ａ～１５Ｄのそれぞれと測定系１４との位置関係を参照し、部品Ｐの検出判定処理例について説明する。
　タイミング出力グラフＴｍ２は、タイミング生成部１７Ａから出力された電気信号の時系列変化を示すグラフである。ＩＶ変換グラフＯｐ２は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値の時系列変化を示すグラフである。
　タイミング生成部１７Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、プロセッサ１８に部品Ｐの検出判定処理を実行させる電気信号を生成し、プロセッサ１８に出力する。具体的に、タイミング生成部１７Ａは、測定系１４に対するヘッド１１の位置と、ロータ１１Ｂの回転角度とに基づいて、これから光線１４Ｂのスリット１４Ｃ側を通過する１本の吸着ノズル１５を検出（特定）する。例えば、タイミング生成部１７Ａは、図５に示す時間ｔ２において、これから光線１４Ｂのスリット１４Ｃ側を通過する１本の吸着ノズル１５として吸着ノズル１５Ｃを検出（特定）する。
　例えば、図８に示すように、ロータ１１Ｂは、部品Ｐの検出判定を開始した時間ｔ２１から吸着ノズル１５Ａが光線１４Ｂ上に位置するタイミング（時間ｔ２２）まで回転テーブル１１Ｃの回転速度を加速し続ける。ロータ１１Ｂは、時間ｔ２２から回転テーブル１１Ｃの回転速度を減速させ、吸着ノズル１５Ａが光線１４Ｂ上を通過し終える時間ｔ２３に回転テーブル１１Ｃの回転速度が０（ゼロ）となるように制御する。
　タイミング生成部１７Ａは、ロータ１１Ｂの回転速度に基づいて、プロセッサ１８に部品Ｐの検出判定処理を実行させるための電気信号を生成し、生成された制御指令をプロセッサ１８に出力する。具体的に、タイミング生成部１７Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度の情報と、測定系１４に対するヘッド１１の位置と、に基づいて、部品Ｐの検出判定を実行させる電気信号をプロセッサ１８に出力する。
　例えば、図８に示す例において、ロータ１１Ｂは、時間ｔ２１から時間ｔ２３までの時間帯Ｔｍ２１と、時間ｔ２５から時間ｔ２７までの時間帯Ｔｍ２２とで回転する。タイミング生成部１７Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２のそれぞれで回転速度＞０（ゼロ）であると判定するとともに、これらの時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２でプロセッサ１８に電気信号を出力し続ける。
　プロセッサ１８は、タイミング生成部１７Ａから電気信号が出力されている間（時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２のそれぞれ）、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上であるか否かを判定する。
　プロセッサ１８は、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２のそれぞれにおいて、タイミング生成部１７Ａから電気信号が出力されている間に電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値と、事前に設定された閾値ｐｗ２と、に基づいて、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されているか否かを判定する。なお、ここで部品Ｐの検出判定に用いられる閾値ｐｗ２は、部品Ｐごとに異なる値が設定されてよい。
　図８に示す例において、プロセッサ１８は、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２のそれぞれの間に電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上であるか否かを判定する。プロセッサ１８は、時間帯Ｔｍ２１において電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上であると判定した場合、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていると判定する。一方、プロセッサ１８は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上でないと判定した場合、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていないと判定し、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　同様に、プロセッサ１８は、時間帯Ｔｍ２２において電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上であると判定した場合、吸着ノズル１５Ｃにより部品Ｐが吸着されていると判定する。一方、プロセッサ１８は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ２以上でないと判定した場合、吸着ノズル１５Ｃにより部品Ｐが吸着されていないと判定し、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　なお、プロセッサ１８は、タイミング生成部１７Ａから部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５の識別情報を取得した場合、この吸着ノズル１５の識別情報と、通知とを対応付けて出力部２０に出力してよい。また、プロセッサ１８は、生成された通知、あるいは吸着ノズル１５の識別情報と対応付けられた通知をメモリ１９に記憶してよい。
　以上により、実施の形態１に係る実装機１００は、ヘッド１１がロータリー方式であっても、タイミング生成部１７Ａから電気信号が出力されている間（例えば、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２）だけ部品Ｐの検出判定処理を実行することで、光線１４Ｂのスリット１４Ｃ側を通過する１本の吸着ノズル１５（例えば、図５に示す吸着ノズル１５Ａ，１５Ｃ）に対する部品Ｐの検出判定を実行できる。
　（実施の形態１の変形例）
　実施の形態１に係る実装機１００は、ヘッド１１のロータ１１Ｂの回転角度に基づく所定のタイミング（例えば、図８に示す時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２）で出力されたＩＶ変換値に基づいて、いずれか１本の吸着ノズル１５の部品Ｐの検出判定処理を実行する例を示した。実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、ヘッド１１のロータ１１Ｂの回転速度に基づいて、光源１４ＡのＯＮ／ＯＦＦ制御を実行し、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値に基づいて、いずれか１本の吸着ノズル１５の部品Ｐの検出判定処理を実行する例について説明する。
　図９を参照して、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａの内部構成例について説明する。図９は、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａの内部構成例を示すブロック図である。なお、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、実施の形態１に係る実装機１００の構成とほぼ同一の構成を有する。よって、実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
　実施の形態１の変形例に係るエンコーダ１１Ａは、センサによりロータ１１Ｂの回転角度を検出し、検出されたロータ１１Ｂの回転角度の情報をタイミング生成部１７Ｂに出力する。なお、エンコーダ１１Ａは、ロータ１１Ｂの回転角度の情報をプロセッサ１８Ａに出力してもよい。これにより、プロセッサ１８Ａは、ヘッド１１が備える複数の吸着ノズル１５のそれぞれのうち部品Ｐの検出判定対象である１本の吸着ノズル１５を特定できる。
　決定部の一例としてのタイミング生成部１７Ｂは、エンコーダ１１Ａから出力されたロータ１１Ｂの回転角度の情報に基づいて、ロータ１１Ｂが回転中であるか否か（つまり、ロータ１１Ｂの回転速度＞０（ゼロ）であるか否か）を判定する。タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂが回転中であると判定した場合、光源１４ＡＡをＯＮ（つまり、光線１４Ｂを照射）させる電気信号を生成して、光源１４ＡＡに出力する。
　光源１４ＡＡは、タイミング生成部１７Ｂにより制御される。光源１４ＡＡは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されている間、ＯＮとなり、光線１４Ｂを照射する。また、光源１４ＡＡは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されていない間、ＯＦＦとなり、光線１４Ｂを照射しない。
　制御部の一例としてのプロセッサ１８Ａは、エンコーダ１１Ａから出力されたロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５を特定する。また、プロセッサ１８Ａは、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が、検出対象である部品Ｐに対応する閾値ｐｗ３（図１０参照）未満、かつ、閾値ｐｗ４より大きいか否かを判定する。プロセッサ１８Ａは、ＩＶ変換値が閾値ｐｗ３未満、かつ、閾値ｐｗ４より大きいと判定した場合、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されていると判定する。一方、プロセッサ１８Ａは、ＩＶ変換値が閾値ｐｗ３以上、または、閾値ｐｗ４以下であると判定した場合、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されていないと判定する。
　次に、図１０を参照して、ロータ１１Ｂの回転速度と、タイミング生成部１７Ｂにより出力された電気信号の出力タイミングと、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値とに基づく部品Ｐの検出判定処理について説明する。図１０は、実施の形態１の変形例における部品Ｐの検出判定処理例を説明する図である。なお、図１０では、一例として図５に示す吸着ノズル１５Ａ～１５Ｄのそれぞれと測定系１４との位置関係を参照し、部品Ｐの検出判定処理例について説明する。
　ロータ回転速度グラフＶｇ３は、ロータ１１Ｂの回転角度の情報に基づくロータ１１Ｂの回転速度を示すグラフである。タイミング出力グラフＴｍ３は、タイミング生成部１７Ｂから出力された電気信号の時系列変化を示すグラフである。ＩＶ変換グラフＯｐ３は、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値の時系列変化を示すグラフである。
　ここで、ロータ１１Ｂによる回転テーブル１１Ｃの回転制御について説明する。ロータ１１Ｂは、部品Ｐの検出対象である吸着ノズル１５の先端中心が光線１４Ｂ上に位置するまでの間、回転テーブル１１Ｃの回転速度を加速し続ける。ロータ１１Ｂは、吸着ノズル１５の略先端中心が光線１４Ｂ上に位置するタイミングで回転テーブル１１Ｃの回転速度を減速させて、部品Ｐの検出対象である吸着ノズル１５（例えば、図５に示す吸着ノズル１５Ａ）と、次の部品Ｐの検出対象である吸着ノズル１５（例えば、図５に示す吸着ノズル１５Ｃ）との略中間位置が光線１４Ｂ上に位置するタイミングで回転テーブル１１Ｃの回転速度が０（ゼロ）となるように制御する。
　例えば、図１０に示すように、ロータ１１Ｂは、部品Ｐの検出判定を開始した時間ｔ３１から吸着ノズル１５Ａが光線１４Ｂ上に位置するタイミング（時間ｔ３２）まで回転テーブル１１Ｃの回転速度を加速し続ける。ロータ１１Ｂは、時間ｔ３２から回転テーブル１１Ｃの回転速度を減速させ、吸着ノズル１５Ａが光線１４Ｂ上を通過し終える時間ｔ３３に回転テーブル１１Ｃの回転速度が０（ゼロ）となるように制御する。
　タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂの回転速度に基づいて、光線１４Ｂの照射のＯＮ／ＯＦＦ制御を実行させる電気信号を生成し、光源１４ＡＡに出力する。具体的に、タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂの回転角度の情報と、測定系１４に対するヘッド１１の位置と、に基づいて、これから光線１４Ｂのスリット１４Ｃ側を通過する１本の吸着ノズル１５を検出（特定）する。
　タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂの回転角度の情報に基づいて、光源１４ＡＡに電気信号を出力し続ける。例えば、図１０に示す例において、ロータ１１Ｂは、時間ｔ３１から時間ｔ３３までの時間帯Ｔｍ３１と、時間ｔ３４から時間ｔ３６までの時間帯Ｔｍ３２とで回転する。タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂの回転角度に基づいて、時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２のそれぞれで回転速度＞０（ゼロ）であると判定するとともに、これらの時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２で光源１４ＡＡにＯＮ制御するための電気信号を出力し続ける。
　光源１４ＡＡは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されている間（時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２）、光線１４Ｂを照射し続ける。
　光電変換素子１４Ｄは、スリット１４Ｃを通過した光線１４Ｂを受光し、受光された光線１４Ｂの強度に対応する電気信号（電流）に変換する。光電変換素子１４Ｄは、変換された電気信号を電流電圧変換部１４Ｅに出力する。
　電流電圧変換部１４Ｅは、光電変換素子１４Ｄから出力された電気信号をＩＶ変換値に変換し、プロセッサ１８Ａに出力する。
　プロセッサ１８Ａは、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値と、事前に設定された閾値ｐｗ３，ｐｗ４のそれぞれと、に基づいて、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されているか否かを判定する。閾値ｐｗ４は、閾値ｐｗ３よりも小さい値であって、光源１４ＡＡがＯＦＦ状態の時のＩＶ変換値、つまり光電変換素子１４Ｄから出力される光線１４Ｂの強度＝０（ゼロ）の時のＩＶ変換値を示す。なお、ここで部品Ｐの検出判定に用いられる閾値ｐｗ３は、部品Ｐごとに異なる値が設定されてよい。また、プロセッサ１８Ａは、エンコーダ１１Ａから出力されたロータ１１Ｂの回転角度の情報に基づいて、部品Ｐの検出判定対象である１本の吸着ノズル１５を特定する。
　図１０に示す例において、プロセッサ１８Ａは、各時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２に電流電圧変換部１４ＥからＩＶ変換値が出力される。プロセッサ１８Ａは、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ３以上であるか否かを判定する。プロセッサ１８Ａは、時間帯Ｔｍ３１において電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ３未満、かつ、閾値ｐｗ４より大きいと判定した場合、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていると判定する。なお、プロセッサ１８Ａは、時間帯Ｔｍ３１において電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ３以上、または、閾値ｐｗ４以下であると判定した場合には、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていないと判定し、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　同様に、プロセッサ１８Ａは、時間帯Ｔｍ３２において電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ３未満、かつ、閾値ｐｗ４より大きいと判定し、吸着ノズル１５Ｃにより部品Ｐが吸着されていると判定する。
　なお、プロセッサ１８Ａは、電流電圧変換部１４Ｅから出力されたＩＶ変換値が閾値ｐｗ３以上、または、閾値ｐｗ４以下であると判定した場合、吸着ノズル１５Ｃにより部品Ｐが吸着されていないと判定し、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　また、プロセッサ１８Ａは、吸着ノズル１５Ｃにより部品Ｐが吸着されていないと判定した場合、この吸着ノズル１５の識別情報と、通知とを対応付けて出力部２０に出力してよい。また、プロセッサ１８Ａは、生成された通知、あるいは吸着ノズル１５の識別情報と対応付けられた通知をメモリ１９に記憶してよい。
　以上により、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、ヘッド１１がロータリー方式であっても、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５が光線１４Ｂ上を通過する間のみ光線１４Ｂを照射することができる。これにより、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、部品Ｐの検出判定処理において、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５のＩＶ変換値をより効果的に取得できるため、部品Ｐの検出判定精度をより向上させることができる。
　以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、円周状に配置された複数の吸着ノズル１５の先端部で部品Ｐを吸着し、基板１３上に実装するヘッド１１（ロータリーヘッドの一例）と、光源１４Ａ，１４ＡＡと光源１４Ａ，１４ＡＡから照射された光線１４Ｂを受光する光電変換素子１４Ｄ（受光素子の一例）とを有し、吸着ノズル１５の先端部に光線１４Ｂを照射して、光電変換素子１４Ｄにより受光された光線１４ＢのＩＶ変換値（光強度の一例）を出力する測定系１４（測定系１４の一例）と、測定系１４から出力された光線１４ＢのＩＶ変換値に基づいて、ヘッド１１により円周方向に回転され、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定するプロセッサ１８，１８Ａと、を備える。ヘッド１１は、光源１４Ａ，１４ＡＡと光電変換素子１４Ｄとの間、かつ、底面視において光線１４Ｂとヘッド１１の回転中心Ｐｓ０とが一致しない位置で、複数の吸着ノズル１５を円周方向（例えば、図５，図６に示す回転方向Ｒ）に回転させる。プロセッサ１８，１８Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値に基づいて、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定する。
　これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、ヘッド１１が部品Ｐの検出判定位置である円周の中心位置（回転中心Ｐｓ０）が光線１４Ｂとヘッド１１の回転中心Ｐｓ０とが一致しない位置で回転テーブル１１Ｃを３６０°以上回転させることにより、同時に２本以上の吸着ノズル１５が光線１４Ｂ上を通過することを抑制できる。つまり、実装機１００，１００Ａは、各吸着ノズル１５に対して部品Ｐの検出判定処理を実行できる。また、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値に基づいて、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されているか否かを判定できる。
　また、以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａにおけるプロセッサ１８，１８Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値が閾値（例えば、閾値ｐｗ１，ｐｗ２，ｐｗ３等）未満であると判定した場合、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着していると判定する。これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値（光量）が閾値未満である場合、吸着ノズル１５と、吸着ノズル１５により吸着された部品Ｐとにより光線１４Ｂが遮光されていると判定できる。
　また、以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａにおけるプロセッサ１８，１８Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値が閾値（例えば、閾値ｐｗ１，ｐｗ２，ｐｗ３等）未満でないと判定した場合、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着していないと判定し、吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着していない旨の通知を生成して出力する。これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、出力された光線１４ＢのＩＶ変換値が閾値未満でない場合、吸着ノズル１５と、吸着ノズル１５により吸着された部品Ｐとにより光線１４Ｂが遮光されていないと判定できる。
　また、以上により、実施の形態１に係る実装機１００は、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定する第１のタイミングを決定するタイミング生成部１７Ａ（決定部の一例）と、をさらに備える。ヘッド１１は、複数の吸着ノズル１５の円周方向の回転速度を測定して、タイミング生成部１７Ａに出力する。タイミング生成部１７Ａは、出力された回転速度に基づいて、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定する第１のタイミング（例えば、図８に示す時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２等）を決定する。プロセッサ１８は、タイミング生成部１７Ａにより決定された第１のタイミングで測定系１４から出力された光線１４ＢのＩＶ変換値に基づいて、光線１４Ｂを通過する吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定する。これにより、実施の形態１に係る実装機１００は、タイミング生成部１７Ａから電気信号が出力されている間（例えば、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２）だけ部品Ｐの検出判定処理を実行することで、部品Ｐの検出判定対象である（つまり、光線１４Ｂを通過している）吸着ノズル１５に対応するＩＶ変換値をより効果的に取得でき、部品Ｐの検出判定をより高精度に実行できる。
　また、以上により、実施の形態１に係る実装機１００におけるタイミング生成部１７Ａは、回転速度＞０（ゼロ）であると判定した時間帯（例えば、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２）を第１のタイミングに決定する。これにより、実施の形態１に係る実装機１００は、ヘッド１１により部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５が回転されて、光線１４Ｂを通過している時間帯に出力されたＩＶ変換値に基づいて、部品Ｐの検出判定処理を実行できる。したがって、実装機１００は、部品Ｐの検出判定対象である（つまり、光線１４Ｂを通過している）吸着ノズル１５に対応するＩＶ変換値をより効果的に取得でき、部品Ｐの検出判定をより高精度に実行できる。
　また、以上により、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、光源１４ＡＡに光線１４Ｂを照射させる第２のタイミング（例えば、図１０に示す時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２等）を決定するタイミング生成部１７Ｂと、をさらに備える。ヘッド１１は、複数の吸着ノズル１５の円周方向の回転速度を測定して、タイミング生成部１７Ｂに出力する。タイミング生成部１７Ｂは、出力された回転速度に基づいて、光線１４Ｂを照射する第２のタイミングを決定する。測定系１４は、タイミング生成部１７Ｂにより決定された第２のタイミングで光線１４Ｂを照射する。これにより、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されている間（例えば、時間帯Ｔｍ２１，Ｔｍ２２）だけ光線１４Ｂを照射することで、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５が光線１４Ｂを通過している時間帯のＩＶ変換値を取得できる。つまり、実装機１００Ａは、部品Ｐの検出判定対象である（つまり、光線１４Ｂを通過している）吸着ノズル１５に対応するＩＶ変換値をより効果的に取得でき、部品Ｐの検出判定をより高精度に実行できる。
　また、以上により、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａにおけるタイミング生成部１７Ｂは、回転速度＞０（ゼロ）であると判定した時間帯（例えば、図１０に示す時間帯Ｔｍ３１，Ｔｍ３２等）を第２のタイミングに決定する。これにより、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、ヘッド１１により部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５が回転されている間だけ光線１４Ｂを照射することで、部品Ｐの検出判定対象である（つまり、光線１４Ｂを通過している）吸着ノズル１５に対応するＩＶ変換値をより効果的に取得でき、部品Ｐの検出判定をより高精度に実行できる。
　また、以上により、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａにおける測定系１４は、光源１４Ａ，１４ＡＡと光電変換素子１４Ｄとの間にスリット１４Ｃを有し、スリット１４Ｃを通過した光線１４ＢのＩＶ変換値を出力する。これにより、実施の形態１および実施の形態１の変形例に係る実装機１００，１００Ａは、部品Ｐの検出判定対象である（つまり、光線１４Ｂを通過している）吸着ノズル１５に対応するＩＶ変換値をより効果的に取得できる。
　（実施の形態２）
　実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａは、タイミング生成部１７Ｂにより光源１４ＡＡのＯＮ／ＯＦＦ制御が実行され、この光源１４ＡＡから照射された光線１４Ｂの光の強度に基づいて、部品Ｐの検出判定処理を実行する例を示した。実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、タイミング生成部１７Ｂにより透過照明１４ＧのＯＮ／ＯＦＦ制御が実行され、この透過照明１４Ｇを用いて光線１４Ｈを通過する吸着ノズル１５を撮像し、撮像された撮像画像を用いて部品Ｐの検出判定処理を実行する例について説明する。本実施の形態の透過照明１４Ｇは、実施の形態１の光源１４Ａと同様の光源を含んでいてもよい。
　図１１を参照して、実施の形態２に係る実装機１００Ｂの内部構成例について説明する。図１１は、実施の形態２に係る実装機１００Ｂの内部構成例を示すブロック図である。なお、実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、実施の形態１の変形例に係る実装機１００Ａの構成とほぼ同一の構成を有する。よって、実施の形態１の変形例と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
　実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、測定系１４の代わりに撮像系１４０（センサの一例）を含んで構成される。撮像系１４０は、透過照明１４Ｇと、イメージセンサ１４Ｉと、を含んで構成される。撮像系１４０は、透過照明１４Ｇにより照射される光線１４Ｈを通過する吸着ノズル１５を撮像し、撮像された撮像画像をプロセッサ１８Ｂに出力する。プロセッサ１８Ｂは、イメージセンサ１４Ｉから出力された撮像画像に基づいて、部品Ｐの検出判定処理を実行する。
　決定部の一例としてのタイミング生成部１７Ｂは、エンコーダ１１Ａから出力されたロータ１１Ｂの回転角度の情報に基づいて、ロータ１１Ｂが回転中であるか否か（つまり、ロータ１１Ｂの回転速度＞０（ゼロ）であるか否か）を判定する。タイミング生成部１７Ｂは、ロータ１１Ｂが回転中であると判定した場合、透過照明１４ＧをＯＮ（つまり、光線１４Ｈを照射）させる電気信号を生成して、透過照明１４Ｇに出力する。
　透過照明１４Ｇは、タイミング生成部１７Ｂにより制御される。透過照明１４Ｇは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されている間、ＯＮとなり、対向するイメージセンサ１４Ｉに向かって光線１４Ｈを照射する。また、透過照明１４Ｇは、タイミング生成部１７Ｂから電気信号が出力されていない間、ＯＦＦとなり、光線１４Ｂを照射しない。
　イメージセンサ１４Ｉは、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。イメージセンサ１４Ｉは、撮像された撮像画像Ｉｍｇ１（図１２参照）をプロセッサ１８Ｂに出力する。
　制御部の一例としてのプロセッサ１８Ｂは、イメージセンサ１４Ｉから出力された撮像画像（図１１参照）に画像認識処理を実行し、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５の先端部から部品Ｐを検出する。プロセッサ１８Ｂは、画像処理の結果、吸着ノズル１５の先端部から部品Ｐが検出された場合、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されていると判定する。プロセッサ１８Ｂは、画像処理の結果、吸着ノズル１５の先端部から部品Ｐが検出されなかった場合、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されていないと判定する。
　次に、図１２を参照して、撮像系１４０により撮像される撮像画像Ｉｍｇ１を用いた部品Ｐの検出判定処理について説明する。図１２は、実施の形態２における部品Ｐの検出判定処理例を説明する図である。なお、図１２では、一例として図５に示す吸着ノズル１５Ａ～１５Ｄのそれぞれと測定系１４（撮像系１４０の一例）との位置関係を参照し、部品Ｐの検出判定処理例について説明する。
　例えば、撮像画像Ｉｍｇ１は、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５（例えば、図５に示す吸着ノズル１５Ａ）の陰影Ｓｈ１と、この吸着ノズル１５と回転中心Ｐｓ０を介して反対側に位置する吸着ノズル１５（例えば、図５に示す吸着ノズル１５Ｂ）の陰影Ｓｈ２とが映る撮像画像である。
　プロセッサ１８Ｂは、イメージセンサ１４Ｉから出力された撮像画像Ｉｍｇ１に画像認識処理を実行し、撮像画像Ｉｍｇ１に映る２本の吸着ノズル１５のそれぞれの陰影の濃淡に基づいて、陰影Ｓｈ１，Ｓｈ２のそれぞれを検出する。プロセッサ１８Ｂは、検出された２つの陰影Ｓｈ１，Ｓｈ２のそれぞれのうち陰影の濃淡に基づいて、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５に対応する陰影Ｓｈ１を選定し、陰影Ｓｈ１から吸着ノズル１５の陰影Ｓｈ１１と、部品Ｐの陰影Ｓｈ１２とをそれぞれ画像認識処理により検出する。
　図１２に示す例において、プロセッサ１８Ｂは、画像認識処理により陰影Ｓｈ１から部品Ｐの陰影Ｓｈ１２を検出し、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていると判定する。
　なお、プロセッサ１８Ｂは、画像認識処理により陰影Ｓｈ１から部品Ｐの陰影Ｓｈ１２を検出できないと判定した場合、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていないと判定し、部品Ｐが吸着されていない旨の通知を生成して、出力部２０に出力する。
　また、プロセッサ１８Ｂは、吸着ノズル１５Ａにより部品Ｐが吸着されていないと判定した場合、この吸着ノズル１５の識別情報と、通知とを対応付けて出力部２０に出力してよい。また、プロセッサ１８Ｂは、生成された通知、あるいは吸着ノズル１５の識別情報と対応付けられた通知をメモリ１９に記憶してよい。
　以上により、実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、ヘッド１１がロータリー方式であっても、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５が光線１４Ｈ上を通過する間のみ透過照明１４Ｇにより光線１４Ｈを照射することで、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５の陰影Ｓｈ１を撮像することができる。また、実装機１００Ｂは、撮像画像Ｉｍｇ１に２本の吸着ノズル１５のそれぞれが映る場合でも、透過照明１４Ｇを用いることで、２本の吸着ノズル１５のそれぞれの陰影Ｓｈ１，Ｓｈ２の濃淡が異なるため、画像認識処理を実行することで部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５の陰影Ｓｈ１と、この吸着ノズル１５に吸着された部品Ｐの陰影Ｓｈ１２とをより的確に検出できる。
　以上により、実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、円周状に配置された複数の吸着ノズル１５の先端部で部品Ｐを吸着し、基板１３上に実装するヘッド１１（ロータリーヘッドの一例）と、透過照明１４Ｇと透過照明１４Ｇから照射された光線１４Ｂを受光するイメージセンサ１４Ｉとを有し、吸着ノズル１５の先端部に光線１４Ｈを照射して、イメージセンサ１４Ｉにより受光された光線１４Ｈに基づいて、ヘッド１１により円周方向に回転され、光線１４Ｈを通過する吸着ノズル１５が撮像された撮像画像Ｉｍｇ１を生成する撮像系１４０（センサの一例）と、撮像系１４０から出力された撮像画像Ｉｍｇ１に映る吸着ノズル１５の陰影Ｓｈ１を取得し、陰影Ｓｈ１に基づいて、吸着ノズル１５が部品Ｐを吸着しているか否かを判定するプロセッサ１８Ｂ（制御部の一例）と、を備える。ヘッド１１は、透過照明１４Ｇとイメージセンサ１４Ｉとの間、かつ、底面視において光線１４Ｈとヘッド１１の回転中心Ｐｓ０とが一致しない位置で、複数の吸着ノズル１５を円周方向（例えば、図５および図６に示す回転方向Ｒ）に回転させる。
　これにより、実施の形態２に係る実装機１００Ｂは、ヘッド１１が部品Ｐの検出判定位置である円周の中心位置（回転中心Ｐｓ０）が光線１４Ｈとヘッド１１の回転中心Ｐｓ０とが一致しない位置で回転テーブル１１Ｃを３６０°以上回転させることにより、同時に２本以上の吸着ノズル１５が光線１４Ｈ上を通過することを抑制して、部品Ｐの検出判定対象である吸着ノズル１５のみを撮像できる。つまり、実装機１００Ｂは、各吸着ノズル１５に対して部品Ｐの検出判定処理を実行できる。よって、実装機１００Ｂは、撮像された撮像画像Ｉｍｇ１（図１２参照）に映る陰影Ｓｈ１に基づいて、吸着ノズル１５により部品Ｐが吸着されているか否かを判定できる。
　以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　本開示は、ロータリー方式のヘッドに備えられた複数の吸着ノズルのそれぞれに吸着された部品をより的確に検出できる実装機の提示として有用である。
１１　ヘッド
１３　基板
１４　測定系
１４Ａ，１４ＡＡ　光源
１４Ｂ，１４Ｈ　光線
１４Ｃ　スリット
１４Ｄ　光電変換素子
１４Ｅ　電流電圧変換部
１４Ｇ　透過照明
１４Ｉ　イメージセンサ
１５　吸着ノズル
１７Ａ，１７Ｂ　タイミング生成部
１８，１８Ａ，１８Ｂ　プロセッサ
２０　出力部
１００，１００Ａ，１００Ｂ　実装機
１４０　撮像系
Ｐ　部品
Ｐｓ０　回転中心
Ｉｍｇ１　撮像画像
Ｓｈ１，Ｓｈ１１，Ｓｈ１２，Ｓｈ２　陰影

Claims (9)

  1. 　円周状に配置された複数の吸着ノズルを有し、前記複数の吸着ノズルのうちの吸着ノズルの先端部で部品を吸着し、基板上に実装するロータリーヘッドと、
    　前記吸着ノズルの先端部に光線を照射する光源と、前記光源から照射された光線を受光する受光素子とを有し、前記受光素子により受光された前記光線の光強度を出力するセンサと、
    　前記センサから出力された前記光線の前記光強度に基づいて、前記ロータリーヘッドが前記円周方向に前記複数の吸着ノズルを回転させることによって前記吸着ノズルが前記光線を通過するときに前記吸着ノズルが部品を吸着しているか否かを判定する制御部と、を備え、
    　前記ロータリーヘッドは、前記ロータリーヘッドが前記光源と前記受光素子との間にあり、かつ、底面視において前記光線が前記ロータリーヘッドの回転中心と一致しないときに、前記複数の吸着ノズルを前記円周方向に回転させる、
    　実装機。
  2. 　前記制御部は、出力された前記光線の前記光強度が閾値未満であると判定した場合、前記吸着ノズルが前記部品を吸着していると判定する、
    　請求項１に記載の実装機。
  3. 　前記制御部は、出力された前記光線の前記光強度が閾値未満でないと判定した場合、前記吸着ノズルが前記部品を吸着していないと判定し、前記吸着ノズルが前記部品を吸着していない旨の通知を生成して出力する、
    　請求項１に記載の実装機。
  4. 　前記ロータリーヘッドは、前記複数の吸着ノズルが前記円周方向に回転する回転速度を測定して、前記回転速度を出力し、
    　前記実装機は、出力された前記回転速度に基づいて、第１のタイミングを決定する決定部をさらに備え、
    　前記センサは、前記決定部により決定された第１のタイミングで前記光線の光強度を出力し、
    　前記制御部は、前記第１のタイミングで前記センサから出力された前記光線の前記光強度に基づいて、前記吸着ノズルが前記部品を吸着しているか否かを判定する、
    　請求項１に記載の実装機。
  5. 　前記決定部は、前記回転速度がゼロより大きい時間帯を前記第１のタイミングとして決定する、
    　請求項４に記載の実装機。
  6. 　前記ロータリーヘッドは、前記複数の吸着ノズルが前記円周方向に回転する回転速度を測定して、前記回転速度を出力し、
    　前記実装機は、出力された前記回転速度に基づいて、第２のタイミングを決定する決定部をさらに備え、
    　前記センサは、前記決定部により決定された前記第２のタイミングで前記光線を照射する、
    　請求項１に記載の実装機。
  7. 　前記決定部は、前記回転速度がゼロより大きい時間帯を前記第２のタイミングとして決定する、
    　請求項６に記載の実装機。
  8. 　前記センサは、前記光源と前記受光素子との間に配置されたスリットを有し、前記スリットを通過した前記光線の前記光強度を出力する、
    　請求項１に記載の実装機。
  9. 　円周状に配置された複数の吸着ノズルを有し、前記複数の吸着ノズルのうちの吸着ノズルの先端部で部品を吸着し、基板上に実装するロータリーヘッドと、
    　前記吸着ノズルの先端部に光線を照射する透過照明と、前記透過照明から照射された光線を受光するイメージセンサとを有し、前記イメージセンサにより受光された前記光線に基づいて、前記ロータリーヘッドが前記円周方向に前記複数の吸着ノズルを回転させることによって前記吸着ノズルが前記光線を通過するときの前記吸着ノズルが撮像された撮像画像を生成するセンサと、
    　前記センサから出力された前記撮像画像に撮像された前記吸着ノズルの陰影を取得し、前記陰影に基づいて、前記吸着ノズルが前記部品を吸着しているか否かを判定する制御部と、を備え、
    　前記ロータリーヘッドは、前記ロータリーヘッドが前記透過照明と前記イメージセンサとの間にあり、かつ、底面視において前記光線が前記ロータリーヘッドの回転中心と一致しないときに、前記複数の吸着ノズルを前記円周方向に回転させる、
    　実装機。
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