JP2019168238A - 画像認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1カメラ及び前記第2カメラは、複数のラインを有するエリアセンサにおける一部の前記ラインを有効にすることで複数のライン画像を撮像するものであり、前記第1カメラによる次の撮像までに発生した待ち時間の間に前記第2カメラによる撮像を行う構成としてもよい。
このような構成によると、第1カメラによって複数のライン画像を一度に撮像することができるため、第1カメラによる次の撮像までに待ち時間が発生する。この待ち時間の間に第2カメラによる撮像を行い、この撮像動作を繰り返し行うことで、第1カメラの平面画像と第2カメラの平面画像とを生成することができる。また、待ち時間を短くして被写体の移動速度を上げることもできる。あるいは、待ち時間を露光時間として利用することで露光時間を長くすることもできるから、輝度の低い安価なLEDを用いて被写体に光を照射することもできる。
このような構成によると、部品の吸着状態やコプラナリティなどのチェックを短時間で行うことができる。
このような構成によると、第1カメラの待ち時間を利用して2つの斜めカメラによる撮像を行うことができる。例えば、三方向からの異なる撮像画像が必要となる部品の検査においても部品の往復動作が不要になり、部品を一方向に移動させるだけで部品の検査を行うことができる。
実施形態1を図1から図6の図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る部品実装機10は、基台11と、プリント基板(以下「基板」という)Pを搬送する搬送コンベア20と、ヘッドユニット60と、ヘッドユニット60を基台11上にて平面方向(XY方向)に移動させる駆動装置30とを備えている。なお、以下の説明において、基台11の長手方向(図1の左右方向であって、基板Pの搬送方向)をX方向と呼ぶものとし、基台11の奥行方向(図1の上下方向であって、X方向に直交する方向)をY方向、図1の紙面と直交する方向をZ方向とする。
次に、実施形態2を図7から図8の図面を参照しながら説明する。本実施形態の画像認識装置117は、図7に示すように、部品認識カメラ170と、第1斜めカメラ171と、第2斜めカメラ179とを備え、互いに異なる3方向からの画像によってステレオ計測用の画像を生成することができるようになっている。第1斜めカメラ171と第2斜めカメラ179は、部品認識カメラ170による撮像方向に延びる軸に関して左右対称をなすように斜め方向に配置されている。第2斜めカメラ179で部品Eを撮像する際には第3照明装置78(第1LED72と第2LED73)を使用する。
このような構成によると、第1カメラによって複数のライン画像LI4を一度に撮像することができるため、第1カメラによる次の撮像までに待ち時間WTが発生する。この待ち時間WTの間に第2カメラによる撮像を行い、この撮像動作を繰り返し行うことで、第1カメラの平面画像PIと第2カメラの平面画像PIとを生成することができる。また、待ち時間WTを短くして被写体(部品E)の移動速度を上げることもできる。あるいは、待ち時間WTを露光時間として利用することで露光時間を長くすることもできるから、輝度の低い安価なLEDを用いて被写体に光を照射することもできる。
このような構成によると、部品Eの吸着状態やコプラナリティなどのチェックを短時間で行うことができる。
このような構成によると、第1カメラの待ち時間WTを利用して2つの斜めカメラによる撮像を行うことができる。例えば、三方向からの異なる撮像画像が必要となる部品Eの検査においても部品Eの往復動作が不要になり、部品Eを一方向に移動させるだけで部品Eの検査を行うことができる。
本明細書によって開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も含まれる。
(1)上記実施形態では画像認識装置17を部品実装機10に適用したものを例示しているものの、画像認識装置17を基板検査装置に適用したものとしてもよい。具体的には、ヘッドユニット60に部品認識カメラ70と第1斜めカメラ71と第2斜めカメラ79を搭載することで、基板Pに載置された部品Eの端子Tの浮き等を検査する基板検査装置に適用することができる。この場合、斜めカメラの数は2つに限定されず、3つ以上の斜めカメラを搭載してもよい。
61…吸着ノズル
70、170…部品認識カメラ(第1カメラ)
71、171…第1斜めカメラ(第2カメラ)
76…第1照明装置
77…第2照明装置
78…第3照明装置
79、179…第2斜めカメラ(第2カメラ)
81…照明制御部
83…画像処理部
E…電子部品
AR…エリアセンサ
LI1、LI4…ライン画像
LS…ラインセンサ
PI…平面画像
WT…待ち時間
Claims (4)
- 少なくとも1つ以上のラインセンサによってライン画像を撮像する第1カメラと、
前記第1カメラとは異なる方向から、少なくとも1つ以上のラインセンサによってライン画像を撮像する第2カメラと、
前記第1カメラによる撮像用の光を点灯する第1照明装置と、
前記第2カメラによる撮像用の光を点灯する第2照明装置と、
前記第1カメラによる撮像が完了した後、前記第1照明装置を消灯して前記第2照明装置を点灯し、前記第2カメラによる撮像が完了した後、前記第2照明装置を消灯して前記第1照明装置を点灯する照明制御部と、
前記第1及び前記第2カメラ毎に複数の前記ライン画像を繋ぎ合わせることで1つの平面画像を生成し、前記第1カメラの平面画像と前記第2カメラの平面画像とからステレオ計測用の画像を生成する画像処理部と、を備えた画像認識装置。 - 前記第1カメラ及び前記第2カメラは、複数のラインを有するエリアセンサにおける一部の前記ラインを有効にすることで複数のライン画像を撮像するものであり、
前記第1カメラによる次の撮像までに発生した待ち時間の間に前記第2カメラによる撮像を行う請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記第1カメラは、吸着ノズルに吸着された部品を下方から撮像する部品認識カメラであり、
前記第2カメラは、前記部品を斜め下方から撮像する斜めカメラである請求項1または請求項2に記載の画像認識装置。 - 前記斜めカメラは、互いに異なる方向から撮像する第1斜めカメラと第2斜めカメラとを含む請求項3に記載の画像認識装置。
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JP2021163870A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 部品装着装置 |
WO2023007606A1 (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 撮像ユニット、表面実装機 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008300456A (ja) * | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Saki Corp:Kk | 被検査体の検査システム |
JP2013143419A (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品撮像装置、表面実装機および部品検査装置 |
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WO2023007606A1 (ja) * | 2021-07-28 | 2023-02-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 撮像ユニット、表面実装機 |
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