WO2014192458A1

WO2014192458A1 - 建設機械の油圧駆動装置

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Publication number: WO2014192458A1
Application number: PCT/JP2014/061205
Authority: WO
Inventors: 高橋　究; 釣賀　靖貴; 圭文竹林; 和繁森; 夏樹中村
Original assignee: 日立建機株式会社
Priority date: 2013-05-30
Filing date: 2014-04-21
Publication date: 2014-12-04
Also published as: EP3006744A1; KR101754290B1; CN105008724B; JP6200498B2; US10107311B2; EP3006744B1; US20160115974A1; JPWO2014192458A1; EP3006744A4; CN105008724A; KR20150108898A

Abstract

　最大の要求流量が大きい２つのアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、２つのアクチュエータに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応するため、ブームシリンダ３ａの要求流量が所定流量より小さい場合は、ブームシリンダ３ａをシングルフロータイプのメインポンプ２０２から吐出される圧油のみで駆動し、所定流量より大きい場合は、当該圧油とスプリットフロータイプのメインポンプ２０１の第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油とを合流して駆動し、アームシリンダ３ｂの要求流量が所定流量より小さい場合は、アームシリンダ３ｂをスプリットフロータイプのメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油のみで駆動し、所定流量より大きい場合は、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの両方から吐出される圧油を合流して駆動する。

Description

建設機械の油圧駆動装置

　本発明は、油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータ（ポンプ制御装置）によって吐出流量が制御されるポンプ装置を備えるとともに、ポンプ装置の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう制御されるロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置に関する。

　油圧ポンプ（メインポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシングシステムを備えたものが、油圧ショベルのような建設機械の油圧駆動装置として広く利用されている。

　特許文献１には、そのようなロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置において、第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群に対応して第１及び第２の２つの油圧ポンプを設けた２ポンプロードセンシングシステムが記載されている。この２ポンプロードセンシングシステムでは、２つの油圧ポンプのうち、一方の油圧ポンプの最大容量を他方の油圧ポンプの最大容量よりも大きくし、一方の油圧ポンプの最大容量を最大要求流量が最も大きいアクチュエータ（アームシリンダを想定）を駆動可能な容量に設定するとともに、他方の油圧ポンプの吐出流量により特定のアクチュエータ（ブームシリンダを想定）を駆動するように構成している。また、上記一方の油圧ポンプ側に合流弁を設け、最大要求流量が最も大きいアクチュエータ（アームシリンダを想定）の要求流量が少ないときのみ、特定のアクチュエータ（ブームシリンダを想定）の要求流量が大きいときは、合流弁を介して一方の油圧ポンプの吐出流量を他方の油圧ポンプの吐出流量に合流して特定のアクチュエータ（ブームシリンダを想定）に供給可能としている。

　特許文献２には、２つの油圧ポンプを用いる代わりに、２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプを用い、第１の吐出ポート及び第２の吐出ポートの吐出流量を第１アクチュエータ群及び第２アクチュエータ群のそれぞれの最大負荷圧に基づいてそれぞれ独立して制御できるようにした２ポンプロードセンシングシステムが記載されている。このシステムにおいても、２つの吐出ポートの吐出油路間に分・合流切換弁（走行独立弁）を設け、走行のみする場合或いは走行しながらドーザ装置を使用する場合などには、分・合流切換弁を分流位置に切り換えて２つの吐出ポートの吐出流量を独立してアクチュエータに供給し、ブームシリンダ、アームシリンダ等の走行やドーザ以外のアクチュエータを駆動するときは、分・合流切換弁を合流位置に切り換えて２つの吐出ポートの吐出流量を合流してアクチュエータに供給できるようにしている。

特開２０１１－１９６４３８号公報特開２０１２－６７４５９号公報

　特許文献１で指摘されているように、通常の１ポンプロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、油圧ポンプの吐出圧は常に複数のアクチュエータの最高負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御されるため、負荷圧の高いアクチュエータと負荷圧の低いアクチュエータを複合して駆動する場合（例えば、ブーム上げ（負荷圧：高）とアームクラウド（負荷圧：低）操作を同時に行う、所謂水平均し動作を行った場合など）には、油圧ポンプの吐出圧はブームシリンダの高い負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御される。このとき、負荷圧の低いアームシリンダに流量が流れすぎるのを防ぐために設けられたアームシリンダ駆動用の圧力補償弁が絞られるため、この圧力補償弁の圧損のために無駄なエネルギーを消費していた。

　特許文献１に記載の２ポンプロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、アームシリンダ駆動用の油圧ポンプとブームシリンダ駆動用の油圧ポンプを別々に設けて分離することで、水平均し動作などで、負荷圧の低いアームシリンダ駆動用の圧力補償弁による絞り圧損を低減し、無駄なエネルギー消費を防ぐことができる。

　しかしながら、特許文献１に記載の２ポンプロードセンシングシステムには以下のような別の問題がある。

　油圧ショベルの掘削動作において、水平均し動作はブームシリンダ小流量＋アームシリンダ大流量の組み合わせである。しかし、油圧ショベルにおいて、ブームシリンダとアームシリンダは共に最大の要求流量が他のアクチュエータに比べて大きいアクチュエータであり、油圧ショベルの実際の掘削動作では、ブームシリンダが大流量となる複合動作もある。例えば、バケット掘削後、ブーム上げを最大スピードで行いながら（ブーム上げフル操作）アームクラウドを微操作するバケットかき寄せ動作では、ブームシリンダ大流量＋アームシリンダ小流量の組み合わせとなる。また、斜面上側に油圧ショベルの本体を水平に配置し、そこから、斜面の谷側から山側（上側）に向かってバケット爪先を斜めに移動させる、いわゆる斜面上側からの斜め引き動作では、通常、アーム操作レバーはフル入力、ブーム操作レバーはハーフ入力であり、ブームシリンダ中流量＋アームシリンダ大流量の組み合わせとなる。また、この斜め引き動作では、ブーム上げの操作量は斜面の角度と斜面に対するアーム角度（車体とバケット先端との距離）によって変化し、それに応じてブームシリンダ流量は中流量と大流量との間で変化する。

　特許文献１では、一方の油圧ポンプ側に合流弁を設け、アームシリンダの要求流量が少ないときのみ、ブームシリンダの要求流量が増加した場合に一方の油圧ポンプの吐出流量を他方の油圧ポンプの吐出流量に合流してブームシリンダに供給可能としている。しかし、このような回路構成でバケット掘削後のバケットかき寄せ動作を行った場合、ブームシリンダに供給される圧油の流量はバケットかき寄せ動作を素早く行うのに必要な流量に達しない場合があり、ブーム速度が遅くなるという問題がある。

　また、アームシリンダの要求流量が大きいときは合流弁は閉じられるため、ブームシリンダには小容量側の油圧ポンプの圧油しか供給することができない。このため、ブームシリンダの要求流量が中流量以上となる斜面上側からの斜め引き動作を行うことができなかった。

　このように特許文献１では、水平均し動作という特定の複合動作に対してはブームシリンダとアームシリンダに要求される流量バランスが得られるが、ブームシリンダに中流量以上の流量が要求される複合動作に対しては、必要な流量バランスが得られず、適切な複合動作が行えないか、複合動作そのものが行えないという問題があった。

　特許文献２に記載のロードセンシングシステムにおいては、走行及び／又はドーザ装置を使用する場合以外は、２つの吐出ポートの吐出流量を合流させてアクチュエータを駆動するため、そのときの油圧回路の形態は１ポンプの油圧回路と実質的に同じとなる。このため通常の１ポンプロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置と同様、負荷圧の高いアクチュエータと負荷圧の低いアクチュエータを複合して駆動する複合操作時に、圧力補償弁の圧損のために無駄なエネルギー消費が発生するという基本的な問題がある。

　本発明の目的は、最大の要求流量が大きい２つのアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、２つのアクチュエータに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することにある。

　（１）上記目的を達成するために、本発明は、第１吐出ポート及び第２吐出ポートを有するスプリットフロータイプの第１ポンプ装置と、第３吐出ポートを有するシングルフロータイプの第２ポンプ装置と、前記第１及び第２ポンプ装置の前記第１～第３吐出ポートから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記第１～第３吐出ポートから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数の流量制御弁と、前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、前記第１及び第２吐出ポートの高圧側の吐出圧が、前記第１及び第２吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置と、前記第３吐出ポートの吐出圧が、前記第３吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を有する第２ポンプ制御装置とを備え、前記複数のアクチュエータは、他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きい第１及び第２アクチュエータを含み、前記第１アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、前記第１アクチュエータを前記シングルフロータイプの第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートから吐出される圧油のみで駆動し、前記第１アクチュエータの要求流量が前記所定流量より大きい場合は、前記シングルフロータイプの第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートから吐出される圧油と前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方から吐出される圧油とを合流して前記第１アクチュエータを駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート及び前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートと前記第１アクチュエータとを接続し、前記第２アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、前記第２アクチュエータを前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方から吐出される圧油のみで駆動し、前記第２アクチュエータの要求流量が前記所定流量より大きい場合は、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの両方から吐出される圧油を合流して前記第２アクチュエータを駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと前記第２アクチュエータとを接続したものとする。

　このように構成した本発明においては、第１アクチュエータ（例えばブームシリンダ）の要求流量が小流量で、第２アクチュエータ（例えばアームシリンダ）の要求流量が大流量の複合動作（例えば水平均し動作）では、第２アクチュエータに第１吐出ポートと第２吐出ポートから第２アクチュエータが要求する大流量が供給され、第１アクチュエータ（例えばブームシリンダ）の要求流量が大流量で、第２アクチュエータ（例えばアームシリンダ）の要求流量が小流量の複合動作（例えばバケットかき寄せ動作）では、第１アクチュエータに第１吐出ポートと第３吐出ポートから第１アクチュエータが要求する大流量が供給され、第１アクチュエータ（例えばブームシリンダ）の要求流量が中流量以上で、第２アクチュエータ（例えばアームシリンダ）の要求流量が大流量の複合動作（例えば斜面上側からの斜め引き動作）では、第１アクチュエータに第１吐出ポートと第３吐出ポートから第１アクチュエータが要求する中流量以上の流量が供給され、第２アクチュエータに第１吐出ポートと第２吐出ポートから第２アクチュエータが要求する大流量が供給される。

　このように最大の要求流量が大きい２つのアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、２つのアクチュエータに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応することができる。

　また、第１アクチュエータと第２アクチュエータの要求流量が共に中流量以上となる複合動作以外の複合動作では、第１アクチュエータと第２アクチュエータはそれぞれ別々の吐出ポートからの圧油で駆動され、第１アクチュエータと第２アクチュエータの要求流量が共に中流量以上となる複合動作においても、第３吐出ポートと第２吐出ポートについては、第１アクチュエータと第２アクチュエータはそれぞれ別々の吐出ポートからの圧油で駆動されるため、低負荷側アクチュエータの圧力補償弁での絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えることができる。

　（２）上記（１）において、好ましくは、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置は前記第１及び第２吐出ポートから同じ流量の圧油を吐出するように構成され、前記複数のアクチュエータは、同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータを含み、前記第３アクチュエータを、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方から吐出される圧油で駆動し、前記第４アクチュエータを、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方から吐出される圧油で駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと前記第３及び第４アクチュエータとを接続する。

　これにより第１及び第２吐出ポートから等しい流量の圧油がそれぞれの圧油供給路に吐出され、第３及び第４アクチュエータ（例えば左右の走行モータ）に常に等量の圧油を供給し、第３及び第４アクチュエータに確実に所定の機能を果たさせることができる。

　（３）上記（２）において、好ましくは、前記第１ポンプ制御装置は、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートの吐出圧が導かれる第１トルク制御用のアクチュエータと、前記第２吐出ポートの吐出圧が導かれる第２トルク制御用のアクチュエータとを有し、前記第１及び第２トルク制御用のアクチュエータによって、前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させる。

　これにより一つのポンプによって第３及び第４アクチュエータ（例えば左右の走行モータ）を駆動する場合に比べて、トルク制御（馬力制御）によって流量が制限されにくくなり、作業効率が大きく低下することなく第３及び第４アクチュエータは所定の機能（例えば走行ステアリング）を果たすことができる。

　（４）上記（２）又は（３）において、好ましくは、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートに接続される第１圧油供給路と前記第２吐出ポートに接続される第２圧油供給路との間に接続され、前記第３及び第４アクチュエータと前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置によって駆動されるその他アクチュエータとが同時に駆動されるときは連通位置に切り換えられ、それ以外のときは遮断位置に切り換えられる切換弁を更に備える。

　これにより第３及び第４アクチュエータ（例えば左右の走行モータ）とその他アクチュエータとが同時に駆動される複合動作（例えば走行複合動作）では、第１ポンプ装置の第１吐出ポートと第２吐出ポートは一つのポンプとして機能するため、
第３及び第４アクチュエータとその他アクチュエータに必要な流量を供給することが可能となり、良好な複合操作性が得られる。

　（５）上記（１）において、好ましくは、前記複数の流量制御弁は、前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートに接続された第３圧油供給路を前記第１アクチュエータに接続する油路に設けられた第１流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートに接続された第１圧油供給路を前記第１アクチュエータに接続する油路に設けられた第２流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートに接続された第２圧油供給路を前記第２アクチュエータに接続する油路に設けられた第３流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートに接続された前記第１圧油供給路を前記第２アクチュエータに接続する油路に設けられた第４流量制御弁とを含み、前記第１及び第３流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークで最大開口面積となり、その後、最大のスプールストロークまで最大開口面積が維持されるように開口面積特性を設定し、前記第２及び第４流量制御弁は、スプールストロークが中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記中間ストロークを超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークの直前で最大開口面積となるように開口面積特性を設定する。

　これにより上記（１）で述べた第１～第３吐出ポートと第１及び第２アクチュエータとの接続構成（第１アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、第１アクチュエータをシングルフロータイプの第２ポンプ装置の第３吐出ポートから吐出される圧油のみで駆動し、第１アクチュエータの要求流量が所定流量より大きい場合は、シングルフロータイプの第２ポンプ装置の第３吐出ポートから吐出される圧油とスプリットフロータイプの第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの一方から吐出される圧油とを合流して第１アクチュエータを駆動するとともに、第２アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、第２アクチュエータをスプリットフロータイプの第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの他方から吐出される圧油のみで駆動し、第２アクチュエータの要求流量が所定流量より大きい場合は、スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの両方から吐出される圧油を合流して第２アクチュエータを駆動する構成）を実現することができる。

　（６）上記（１）～（５）において、前記第１及び第２アクチュエータは、例えばそれぞれ、油圧ショベルのブーム及びアームを駆動するブームシリンダ及びアームシリンダである。

　これにより油圧ショベルのブームシリンダとアームシリンダを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、ブームシリンダとアームシリンダに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応し、良好な複合操作性を得ることができる。

　（７）上記（２）～（６）において、前記第３及び第４アクチュエータは、例えばそれぞれ、油圧ショベルの走行体を駆動する左右の走行モータである。

　これにより油圧ショベルにおいて良好な直進走行性を得ることができる。また、油圧ショベルの走行ステアリング動作では、良好なステアリングフィーリングを実現することができる。

　本発明によれば、最大の要求流量が大きい２つのアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、２つのアクチュエータに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応し、良好な複合操作性を得ることができる。

　また、油圧ショベルのブームシリンダとアームシリンダを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、ブームシリンダとアームシリンダに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応し、良好な複合操作性を得ることができる。

　更に、油圧ショベルの良好な直進走行性を得ることができる。また、油圧ショベルの走行ステアリング動作では、良好なステアリングフィーリングを実現することができる。

本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。ブームシリンダ及びアームシリンダ以外のアクチュエータの流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。ブームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁及びアームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性（上側）と、ブームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁及びアームシリンダのメイン及びアシスト流量制御弁のメータイン通路の合成開口面積特性（下側）を示す図である。本発明の油圧駆動装置が搭載される建設機械である油圧ショベルの外観を示す図である。本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。

＜第１の実施の形態＞
　～構成～
　図１は本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

　図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機（例えばディーゼルエンジン）１と、その原動機１によって駆動され、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に圧油を吐出する第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂを有するスプリットフロータイプの可変容量型メインポンプ１０２（第１ポンプ装置）と、原動機１によって駆動され、第３圧油供給路３０５に圧油を吐出する第３吐出ポート２０２ａを有するシングルフロータイプの可変容量型メインポンプ２０２（第２ポンプ装置）と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ，３ｈと、第１～第３圧油供給路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ～３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブユニット４と、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出流量を制御するためのレギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）と、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａの吐出流量を制御するためのレギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）とを備えている。

　コントロールバルブユニット４は、第１～第３圧油供給路１０５，２０５，３０５に接続され、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂ、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａから複数のアクチュエータ３ａ～３ｈに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉ，６ｊと、複数の流量制御弁６ａ～６ｊの前後差圧が目標差圧に等しくなるよう複数の流量制御弁６ａ～６ｊの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ、７ｊと、複数の流量制御弁６ａ～６ｊのスプールと一緒にストロークし、各流量制御弁の切り換わりを検出するための複数の操作検出弁８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉ、８ｊと、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１１４と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路１０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁２１４と、第３圧油供給路３０５に接続され、第３圧油供給路３０５の圧力を設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁３１４と、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力が第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１１５と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力が第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁２１５と、第３圧油供給路３０５に接続され、第３圧油供給路３０５の圧力が第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧にバネの設定圧力（所定圧力）を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁３１５とを備えている。

　コントロールバルブユニット４は、また、第１圧油供給路１０５に接続される流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧Plmax1を検出するシャトル弁９ｃ，９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊを含む第１負荷圧検出回路１３１と、第２圧油供給路２０５に接続される流量制御弁６ｂ，６ｅ，６ｇ，６ｈの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧Plmax2を検出するシャトル弁９ｂ，９ｅ，９ｇ，９ｈを含む第２負荷圧検出回路１３２と、第３圧油供給路３０５に接続される流量制御弁６ａの負荷ポートに接続され、アクチュエータ３ａの負荷圧（最高負荷圧）Plmax3を検出する第３負荷圧検出回路１３３と、第１圧油供給路１０５の圧力（すなわち第１吐出ポート１０２ａのポンプ圧）P1と第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls1として出力する差圧減圧弁１１１と、第２圧油供給路２０５の圧力（すなわち第２吐出ポート１０２ｂのポンプ圧）P2と第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧）を絶対圧Pls2として出力する差圧減圧弁２１１と、第３圧油供給路３０５の圧力（すなわち第３吐出ポート２０２ａのポンプ圧）P3と第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3（第３圧油供給路３０５に接続されるアクチュエータ３ａの負荷圧－図示の実施の形態ではブームシリンダ３ａの負荷圧）との差（LS差圧）を絶対圧Pls3として出力する差圧減圧弁３１１とを備えている。

　前述したアンロード弁１１５には、第１吐出ポート１０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1が導かれ、前述したアンロード弁２１５には、第２吐出ポート１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2が導かれ、前述したアンロード弁３１５には、第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧として第３負荷圧検出回路１３３によって検出された最高負荷圧Plmax3が導かれる。

　また、差圧減圧弁１１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls1）は、第１圧油供給路１０５に接続された圧力補償弁７ｃ，７ｄ，７ｆ，７ｉ，７ｊとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁２１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls2）は、第２圧油供給路２０５に接続された圧力補償弁７ｂ，７ｅ，７ｇ，７ｈとメインポンプ１０２のレギュレータ１１２に導かれ、差圧減圧弁３１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls3）は、第３圧油供給路３０５に接続された圧力補償弁７ａとメインポンプ２０２のレギュレータ２１２に導かれる。

　ここで、アクチュエータ３ａは、流量制御弁６ｉ及び圧力補償弁７ｉと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ａ及び圧力補償弁７ａと第３圧油供給路３０５を介して第３吐出ポート２０２ａに接続されている。アクチュエータ３ａは、例えば油圧ショベルのブームを駆動するブームシリンダであり、流量制御弁６ａはブームシリンダ３ａのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｉはブームシリンダ３ａアシスト駆動用である。アクチュエータ３ｂは、流量制御弁６ｊ及び圧力補償弁７ｊと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、かつ流量制御弁６ｂ及び圧力補償弁７ｂと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｂは、例えば油圧ショベルのアームを駆動するアームシリンダであり、流量制御弁６ｂはアームシリンダ３ｂのメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊはアームシリンダ３ｂのアシスト駆動用である。

　アクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆはそれぞれ流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｆ及び圧力補償弁７ｃ，７ｄ，７ｆと第１圧油供給路１０５を介して第１吐出ポート１０２ａに接続され、アクチュエータ３ｇ，３ｅ，３ｈはそれぞれ流量制御弁６ｇ，６ｅ，６ｈ及び圧力補償弁７ｇ，７ｅ，７ｈと第２圧油供給路２０５を介して第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。アクチュエータ３ｃ，３ｄ，３ｆは、それぞれ、例えば油圧ショベルの上部旋回体を駆動する旋回モータ、バケットを駆動するバケットシリンダ、下部走行体の左側履帯を駆動する左走行モータである。アクチュエータ３ｇ，３ｅ，３ｈは、それぞれ、例えば油圧ショベルの下部走行体の右側履帯を駆動する右走行モータ、スイングポストを駆動するスイングシリンダ，ブレードを駆動するブレードシリンダである。

　また、コントロールバルブ４は、上流側が絞り４３を介してパイロット圧油供給路３１ｂ（後述）に接続され下流側が操作検出弁８ａ～８ｊを介してタンクに接続された走行複合操作検出油路５３と、この走行複合操作検出油路５３によって生成される操作検出圧に基づいて切り換わる第１切換弁４０，第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６とを備えている。

　走行複合操作検出油路５３は、左走行モータ３ｆ及び／又は右走行モータ３ｇとその他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時で駆動する走行複合操作でないときは、少なくとも操作検出弁８ａ～８ｊのいずれかを介してタンクに連通することで油路の圧力がタンク圧となり、走行複合操作時は、操作検出弁８ｆ，８ｇと、操作検出弁８ａ～８ｊのいずれかがそれぞれ対応する流量制御弁と一緒にストロークしてタンクとの連通が遮断されることで操作検出圧（操作検出信号）を生成する。

　第１切換弁４０は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置（遮断位置）にあって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５の連通を遮断し、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置（連通位置）に切り替わって、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５を連通させる。

　第２切換弁１４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1（第１圧油供給路１０５に接続されるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｆの最高負荷圧）を第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇに導く。

　第３切換弁２４６は、走行複合操作でないときは、図示下側の第１位置にあって、タンク圧を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導き、走行複合操作時に、走行複合操作検出油路５３にて生成された操作検出圧によって図示上側の第２位置に切り替わって、第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2（第２圧油供給路２０５に接続されるアクチュエータ３ｂ，３ｅ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧）を第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆに導く。

　また、本実施の形態における油圧駆動装置は、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａに接続され、パイロットポンプ３０の吐出流量を絶対圧Pgrとして検出する原動機回転数検出弁１３と、原動機回転数検出弁１３の下流側のパイロット圧油供給路３１ｂに接続され、パイロット圧油供給路３１ｂに一定のパイロット圧を生成するパイロットリリーフバルブ３２と、パイロット圧油供給路３１ｂに接続され、ゲートロックレバー２４により下流側の圧油供給路３１ｃを圧油供給路３１ｂに接続するかタンクに接続するかを切り替えるゲートロック弁１００と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油供給路３１ｃに接続され、後述する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈを制御するための操作パイロット圧を生成する複数のパイロットバルブ（減圧弁）を有する複数の操作装置１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ（図３）とを備えている。

　原動機回転数検出弁１３は、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１ａとパイロット圧油供給路３１ｂとの間に接続された流量検出弁５０と、その流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する差圧減圧弁５１とを有している。

　流量検出弁５０は通過流量（パイロットポンプ３０の吐出流量）が増大するにしたがって開口面積を大きくする可変絞り部５０ａを有している。パイロットポンプ３０の吐出油は流量検出弁５０の可変絞り部５０ａを通過してパイロット油路３１ｂ側へと流れる。このとき、流量検出弁５０の可変絞り部５０ａには通過流量が増加するにしたがって大きくなる前後差圧が発生し、差圧減圧弁５１はその前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。パイロットポンプ３０の吐出流量は原動機１の回転数によって変化するため、可変絞り部５０ａの前後差圧を検出することにより、パイロットポンプ３０の吐出流量を検出することができ、原動機１の回転数を検出することができる。

　メインポンプ１０２のレギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁１１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls1）と差圧減圧弁２１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls2）の低圧側を選択する低圧選択弁１１２ａと、低圧選択されたLS差圧と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁１１２ｂであって、LS差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、LS差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁１１２ｂと、ＬＳ制御弁１１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン１１２ｃと、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力が導かれ、それらの圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｅ，１１２ｄと、メインポンプ２０２の第３吐出ポート３０５の圧力が減圧弁１１２ｇを介して導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ１０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｆとを備えている。

　メインポンプ２０２のレギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）は、差圧減圧弁３１１が出力するLS差圧（絶対圧Pls3）と原動機回転数検出弁１３の出力圧（絶対圧）Pgrとの差圧により動作するＬＳ制御弁２１２ｂであって、LS差圧＞出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をパイロット圧油供給路３１ｂに連通させて出力圧を上昇させ、LS差圧＜出力圧（絶対圧）Pgrのときは、入力側をタンクに連通させて出力圧を減少させるＬＳ制御弁２１２ｂと、ＬＳ制御弁２１２ｂの出力圧が導かれ、その出力圧の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるＬＳ制御ピストン２１２ｃと、メインポンプ２０２の第３圧油供給路３０５の圧力が導かれ、その圧力の上昇によってメインポンプ２０２の傾転（容量）を減少させるトルク制御（馬力制御）ピストン２１２ｄとを備えている。

　レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）の低圧選択弁１１２ａ、ＬＳ制御弁１１２ｂ，ＬＳ制御ピストン１１２ｃは、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの吐出圧が、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を構成する。レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）のＬＳ制御弁２１２ｂとＬＳ制御ピストン２１２ｃは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が、第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を構成する。

　また、レギュレータ１１２（第１ポンプ制御装置）のトルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅと減圧弁１１２ｇとトルク制御ピストン１１２ｆは、第１吐出ポート１０２ａの吐出圧と第２吐出ポート１０２ｂの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがってメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を減少させ、かつ第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の容量を減少させるトルク制御部を構成し、レギュレータ２１２（第２ポンプ制御装置）のトルク制御ピストン２１２ｄは、第３吐出ポート２０２ａの吐出圧が高くなるにしたがってメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の容量を減少させるトルク制御部を構成する。

　図２Ａは、ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂ以外のアクチュエータ３ｃ～３ｈの流量制御弁６ｃ～６ｈのそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。これらの流量制御弁は、スプールストロークが不感帯０－Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ３となるように開口面積特性が設定されている。最大開口面積Ａ３は、アクチュエータの種類に応じてそれぞれ固有の大きさを持つ。

　図２Ｂの上側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ（第１及び第２流量制御弁）及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊ（第３及び第４流量制御弁）のそれぞれのメータイン通路の開口面積特性を示す図である。

　ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａ（第１流量制御弁）は、スプールストロークが不感帯０－Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークＳ２で最大開口面積Ａ１となり、その後、最大のスプールストロークＳ３まで最大開口面積Ａ１が維持されるように開口面積特性が設定されている。アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂ（第３流量制御弁）の開口面積特性も同様である。

　ブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉ（第２流量制御弁）は、スプールストロークが中間ストロークＳ２になるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが中間ストロークＳ２を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ２となるように開口面積特性が設定されている。アームシリンダ３ｂのアシスト駆動用の流量制御弁６ｊ（第４流量制御弁）の開口面積特性も同様である。

　図２Ｂの下側は、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータイン通路の合成開口面積特性を示す図である。

　ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉのメータイン通路は、それぞれが上記のような開口面積特性を有する結果、スプールストロークが不感帯０－Ｓ１を超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークＳ３の直前で最大開口面積Ａ１＋Ａ２となるような合成開口面積特性となる。アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成開口面積特性の合成開口面積特性も同様である。

　ここで、図２Ａに示すアクチュエータ３ｃ～３ｈの流量制御弁６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈの最大開口面積Ａ３とブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉ及びアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊの合成した最大開口面積Ａ１＋Ａ２は、Ａ１＋Ａ２＞Ａ３の関係にある。すなわち、ブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂは、他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きいアクチュエータである。

　また、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ａ，６ｉとアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｂ，６ｊのメータインの開口面積を上記のように構成することで、ブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）の要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より小さい場合は、ブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）をシングルフロータイプのメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油のみで駆動し、ブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）の要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より大きい場合は、シングルフロータイプのメインポンプ２０２（第２ポンプ装置）の第３吐出ポート２０２ａから吐出される圧油とスプリットフロータイプのメインポンプ２０１（第１ポンプ装置）の第１吐出ポート１０２ａ（第１及び第２吐出ポートの一方）から吐出される圧油とを合流してブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）を駆動するよう、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ及びメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａとブームシリンダ３ａとが接続され、アームシリンダ３ｂ（第２アクチュエータ）の要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より小さい場合は、アームシリンダ３ｂ（第２アクチュエータ）をスプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第２吐出ポート１０２ｂ（第１及び第２吐出ポートの他方）から吐出される圧油のみで駆動し、アームシリンダ３ｂ（第２アクチュエータ）の要求流量が開口面積Ａ１に対応する所定流量より大きい場合は、スプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの両方から吐出される圧油を合流してアームシリンダ３ｂ（第２アクチュエータ）を駆動するよう、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとアームシリンダ３ｂとが接続されている。

　また、アクチュエータ３ｆは例えば油圧ショベルの左走行モータであり、アクチュエータ３ｇは例えば油圧ショベルの右走行モータであり、これらのアクチュエータは同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータである。本実施の形態において、左走行モータ３ｆ（第３アクチュエータ）をスプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第１吐出ポート１０２ａ（第１及び第２吐出ポートの一方）から吐出される圧油で駆動し、右走行モータ３ｇ（第４アクチュエータ）をスプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第２吐出ポート１０２ｂ（第１及び第２吐出ポートの他方）から吐出される圧油で駆動するよう、スプリットフロータイプのメインポンプ１０２（第１ポンプ装置）の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂと左右の走行モータ３ｆ，３ｇ（第３及び第４アクチュエータ）とが接続されている。

　図３は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。

　図３において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１０１と、上部旋回体１０９と、スイング式のフロント作業機１０４を備え、フロント作業機１０４は、ブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃから構成されている。上部旋回体１０９は下部走行体１０１に対して旋回モータ３ｃによって旋回可能である。上部旋回体１０９の前部にはスイングポスト１０３が取り付けられ、このスイングポスト１０３にフロント作業機１０４が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１０３はスイングシリンダ３ｅの伸縮により上部旋回体１０９に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１０４のブーム１０４ａ、アーム１０４ｂ、バケット１０４ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ，バケットシリンダ３ｄの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１０２の中央フレームには、ブレードシリンダ３ｈの伸縮により上下動作を行うブレード１０６が取り付けられている。下部走行体１０１は、走行モータ３ｆ，３ｇの回転により左右の履帯１０１ａ，１０１ｂを駆動することによって走行を行う。

　上部旋回体１０９にはキャノピータイプの運転室１０８が設置され、運転室１０８内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作装置１２２，１２３（図３では左側のみ図示）、走行用の操作装置１２４ａ，１２４ｂ（図３では左側のみ図示）、図示しないスイング用の操作装置及びブレード用の操作装置、ゲートロックレバー２４等が設けられている。操作装置１２２，１２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置１２２の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２２は旋回用の操作装置として機能し、同操作装置１２２の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２２はアーム用の操作装置として機能し、右側の操作装置１２３の操作レバーを前後方向に操作するとき、操作装置１２３はブーム用の操作装置として機能し、同操作装置１２３の操作レバーを左右方向に操作するとき、操作装置１２３はバケット用の操作装置として機能する。

　～動作～
　次に、本実施の形態の動作を説明する。

　まず、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は、圧油供給路３１ａに供給される。圧油供給路３１ａには原動機回転数検出弁１３が接続されており、原動機回転数検出弁１３は流量検出弁５０と差圧減圧弁５１によりパイロットポンプ３０の吐出流量に応じた流量検出弁５０の前後差圧を絶対圧Pgrとして出力する。原動機回転数検出弁１３の下流にはパイロットリリーフバルブ３２が接続されており、パイロット圧油供給路３１ｂに一定の圧力を生成している。

　（ａ）全ての操作レバーが中立の場合
　全ての操作装置の操作レバーが中立なので、全ての流量制御弁６ａ～６ｊが中立位置となる。全ての流量制御弁６ａ～６ｊが中立位置なので、第１負荷圧検出回路１３１，第２負荷圧検出回路１３２，第３負荷圧検出回路１３３は、それぞれ、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3としてタンク圧を検出する。この最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は、それぞれ、アンロード弁１１５，２１５，３１５と差圧減圧弁１１１，２１１，３１１に導かれる。　
　最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3がアンロード弁１１５，２１５，３１５に導かれることによって、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3は、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3にアンロード弁１１５，２１５，３１５のそれぞれのバネの設定圧力Pun0を加算した圧力（アンロード弁セット圧）に保たれる。ここで、最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であり、タンク圧はほぼ０ＭＰａであると仮定した場合、アンロード弁セット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3はPun0に保たれる。通常、Pun0は原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrよりも若干高く設定される（Pun0＞Pgr）。

　差圧減圧弁１１１，２１１，３１１は、それぞれ、第１、第２及び第３圧油供給路１０５，２０５，３０５の圧力P1，P2，P3と最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3（タンク圧）との差圧（LS差圧）を絶対圧Pls1，Pls2，Pls3として出力する。最高負荷圧Plmax1，Plmax2，Plmax3は上述したようにそれぞれタンク圧であるので、Pls1＝P1－Plmax1＝P1＝Pun0＞Pgr，Pls2＝P2－Plmax2＝P2＝Pun0＞Pgr，Pls3＝P3－Plmax3＝P3＝Pun0＞Pgrとなる。LS差圧であるPls1，Pls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、Pls3はレギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。

　レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたLS差圧Pls1，Pls2はそれらの低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。このとき、Pls1，Pls2のいずれが選択されても、Pls1又はPls2＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁１２２ｂは図中で左方向に押されて右側の位置に切り換わり、パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン１１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン１１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ１０２の容量は最小に保たれる。

　一方、レギュレータ２１２のＬＳ制御弁２１２ｂにLS差圧Pls3が導かれる。Pls3＞Pgrであるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図中で右方向に押されて左側の位置に切り換わり，パイロットリリーフバルブ３２によって生成される一定のパイロット圧をＬＳ制御ピストン２１２ｃに導く。ＬＳ制御ピストン２１２ｃに圧油が導かれるので、メインポンプ２０２の容量は最小に保たれる。

　（ｂ）ブーム操作レバーを入力した場合（微操作）
　例えばブーム用の操作装置の操作レバー（ブーム操作レバー）をブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向に入力すると、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉが図中で上方向に切り換わる。ここで、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉの開口面積特性は、図２Ｂを用いて説明したように流量制御弁６ａがメイン駆動用であり、流量制御弁６ｉがアシスト駆動用である。流量制御弁６ａ，６ｉは、操作装置のパイロットバルブによって出力された操作パイロット圧に応じてストロークする。

　ブーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ａ，６ｉのストロークが図２ＢのＳ２以下の場合、ブーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積は０からＡ１に増加していく。一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は０に維持される。

　このため流量切換弁６ａが図中で上方向に切り換わると、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５と差圧減圧弁３１１に導かれる。最高負荷圧Plmax3がアンロード弁３１５に導かれることによって、アンロード弁３１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax3（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力に上昇し、第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3が差圧減圧弁３１１に導かれることによって、差圧減圧弁３１１は第３圧油供給路３０５の圧力P3と最高負荷圧Plmax3との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls3として出力する。このPls3はＬＳ制御弁２１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁２１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧Pgrと上記Pls3を比較する。

　ブーム上げ起動時の操作レバー入力直後は、ブームシリンダ３ａの負荷圧が第３圧油供給路３０５に伝わり両者の圧力差は殆ど無くなるから、ＬＳ差圧であるPls3はほぼ０に等しくなる。よって、Pls3＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁２１２ｂは図中で左方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン２１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ２０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls3＝Pgrになるまで継続する。これによりブーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給され、ブームシリンダ３ａは伸長方向に駆動される。

　一方、流量制御弁６ｉの負荷ポートに接続され第１負荷圧検出回路１３１は最高負荷圧Plmax1としてタンク圧を検出する。このためメインポンプ１０２の吐出流量は全ての操作レバーが中立の場合と同様に最小に保たれる。

　（ｃ）ブーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
　例えばブーム操作レバーをブームシリンダ３ａが伸長する向き、つまりブーム上げ方向にフルに操作した場合、ブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉが図中で上方向に切り換わり、図２Ｂに示したように、流量制御弁６ａ，６ｉのスプールストロークはＳ２以上となり、流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡ１に保たれ、流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積はＡ２となる。

　前述したように、流量制御弁６ａを介して検出されるブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧に応じて、メインポンプ２０２の流量はPls3がPgrに等しくなるように制御され、メインポンプ２０２からブームシリンダ３ａのボトム側にブーム操作レバーの入力に応じた流量が供給される。

　一方、ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｉの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax1（ブームシリンダ３ａのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力に上昇し、第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、差圧減圧弁１１１は第１圧油供給路１０５の圧力P1と最高負荷圧Plmax1との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls1として出力する。このPls1はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択される。

　ブーム上げ起動時の操作レバー入力直後は、ブームシリンダ３ａの負荷圧が第１圧油供給路１０５に伝わり両者の圧力の差は殆ど無くなるから、ＬＳ差圧であるPls1はほぼ０に等しくなる。一方、このとき、Pls2は操作レバーの中立時と同様、Pgrよりも大きな値に保たれている（Pls2＝P2－Plmax2＝P2＝Pun0＞Pgr）。よって、低圧選択弁１１２ａではPls1が低圧として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとPls1を比較する。この場合、上記のようにＬＳ差圧であるPls1はほぼ０に等しく、Pls1＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls1＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａからブームシリンダ３ａのボトム側にブーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油が供給され、ブームシリンダ３ａは、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａとメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。

　このとき、第２圧油供給路２０５に、第１圧油供給路１０５に供給される圧油と同じ流量の圧油が供給され、その圧油は余剰流量としてアンロード弁２１５を介してタンクに戻される。ここで、第２負荷圧検出回路１３２は最高負荷圧Plmax2としてタンク圧を検出している。このためアンロード弁２１５のセット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第２圧油供給路２０５の圧力P2はPun0の低圧に保たれる。これにより余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁２１５の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

　（ｄ）アーム操作レバーを入力した場合（微操作）
　例えばアーム用の操作装置の操作レバー（アーム操作レバー）をアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向に入力すると、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図中で下方向に切り換わる。ここで、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊの開口面積特性は、図２Ｂを用いて説明したように流量制御弁６ｂがメイン駆動用であり、流量制御弁６ｊがアシスト駆動用である。流量制御弁６ｂ，６ｊは、操作装置のパイロットバルブによって出力された操作パイロット圧に応じてストロークする。

　アーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ｂ，６ｊのストロークが図２ＢのＳ２以下の場合、アーム操作レバーの操作量（操作パイロット圧）が増加していくと、メイン駆動用の流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積は０からＡ１に増加していく。一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積は０に維持される。

　このため流量切換弁６ｂが図中で下方向に切り換わると、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５と差圧減圧弁２１１に導かれる。最高負荷圧Plmax2がアンロード弁２１５に導かれることによって、アンロード弁２１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax2（アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧）にバネの設定圧力Pun0を加算した圧力に上昇し、第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、差圧減圧弁２１１は第２圧油供給路２０５の圧力P2と最高負荷圧Plmax2との差圧（ＬＳ差圧）を絶対圧Pls2として出力する。このPls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれ、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択される。

　アームクラウド起動時の操作レバー入力直後は、アームシリンダ３ｂの負荷圧が第２圧油供給路２０５に伝わり両者の圧力の差は殆ど無くなるから、ＬＳ差圧であるPls2はほぼ０に等しくなる。一方、このとき、Pls1は操作レバーの中立時と同様、Pgrよりも大きな値に保たれている（Pls1＝P1－Plmax1＝P1＝Pun0＞Pgr）。よって、低圧選択弁１１２ａではPls2が低圧として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂは、目標ＬＳ差圧である原動機回転数検出弁１３の出力圧PgrとPls2を比較する。この場合、上記のようにＬＳ差圧であるPls2はほぼ０に等しく、Pls2＜Pgrの関係となるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls2＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂからアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油がアームシリンダ３ｂのボトム側に供給され、アームシリンダ３ｂは伸長方向に駆動される。

　このとき、第１圧油供給路１０５に、第２圧油供給路２０５に供給される圧油と同じ流量の圧油が供給され、その圧油は余剰流量としてアンロード弁１１５を介してタンクに戻される。ここで、第１負荷圧検出回路１３１は最高負荷圧Plmax1としてタンク圧を検出するため、アンロード弁１１５のセット圧はバネの設定圧力Pun0に等しくなり、第１圧油供給路１０５の圧力P1はPun0の低圧に保たれる。これにより余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁１１５の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

　（ｅ）アーム操作レバーを入力した場合（フル操作）
　例えばアーム操作レバーをアームシリンダ３ｂが伸長する向き、つまりアームクラウド方向にフルに操作した場合、アームシリンダ３ｂ駆動用の流量制御弁６ｂ，６ｊが図中で下方向に切り換わり、図２Ｂに示したように、流量制御弁６ｂ，６ｊのスプールストロークはＳ２以上となり、流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はＡ１に保たれ、流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積はＡ２となる。

　上記（ｄ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧が流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５が第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　一方、アームシリンダ３ｂのボトム側の負荷圧は、流量制御弁６ｊの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1（＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５と差圧減圧弁１１１に導かれる。最高負荷圧Plmax1がアンロード弁１１５に導かれることによって、アンロード弁１１５は第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls1（＝Pls2）がレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　アームクラウド起動時の操作レバー入力直後は、アームシリンダ３ｂの負荷圧が第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に伝わり両者の圧力の差は殆ど無くなるから、ＬＳ差圧であるPls1，Pls2は、共に、ほぼ０に等しくなる。よって、低圧選択弁１１２ａでは、Pls1とPls2のいずれかが低圧側として選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。この場合、上記のようにPls1，Pls2は、共に、ほぼ０に等しく、Pls1又はPls2＜Pgrであるので、ＬＳ制御弁１１２ｂは図中で右方向に切り換わり、ＬＳ制御ピストン１１２ｃの圧油をタンクに放出する。このためメインポンプ１０２の容量（流量）は増加してゆき、その流量増加はPls1又はPls2＝Pgrになるまで継続する。これによりメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側にアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油が供給され、アームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。

　（ｆ）水平均し動作をした場合
　水平均し動作はブーム上げ微操作とアームクラウドのフル操作との組み合わせとなる。アクチュエータとしては、アームシリンダ３ｂが伸長し、ブームシリンダ３ａが伸長する動作である。

　水平均し動作では、ブーム上げ微操作なので、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡ１となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は０に維持される。ブームシリンダ３ａの負荷圧は流制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５が第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3がメインポンプ２０２のレギュレータ２１２にフィードバックされ、メインポンプ２０２の容量（流量）が流量制御弁６ａの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａからブーム操作レバーの入力に応じた流量がブームシリンダ３ａボトム側に供給され、ブームシリンダ３ａは第３吐出ポート２０２ａからの圧油により伸長方向に駆動される。

　一方、アーム操作レバーはフル入力となるので、上記（ｅ）で説明したように、アームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁６ｂとアシスト駆動用の流量制御弁６ｊのそれぞれのメータイン通路の開口面積はＡ１，Ａ２となる。アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂ，６ｊの負荷ポートを介して第１及び第２負荷圧検出回路１３１，１３２によって最高負荷圧Plmax1，Plmax2（Plmax1＝Plmax2）として検出され、アンロード弁１１５，２１５がそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2がメインポンプ１０２のレギュレータ１１２にフィードバックされ、メインポンプ１０２の容量（流量）が流量制御弁６ｂ，６ｊの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからアームシリンダ３ｂのボトム側にアーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油が供給され、アームシリンダ３ｂは第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂからの合流した圧油により伸長方向に駆動される。

　ここで、水平均し動作の場合、通常アームシリンダ３ｂの負荷圧は低く、ブームシリンダ３ａの負荷圧は高いことが多い。本実施の形態では、水平均し動作では、ブームシリンダ３ａを駆動する油圧ポンプはメインポンプ２０２、アームシリンダ３ｂを駆動する油圧ポンプはメインポンプ１０２というように、負荷圧の異なるアクチュエータを駆動するポンプが別個になるので、１つのポンプで負荷圧の異なる複数のアクチュエータを駆動する従来技術の１ポンプロードセンシングシステムの場合のように、低負荷側の圧力補償弁７ｂでの絞り圧損による無駄なエネルギー消費を発生させることはない。

　（ｇ）バケット掘削後のバケットかき寄せ動作
　バケット掘削後のバケットかき寄せ動作では、バケット掘削後にブーム上げを最大スピードで行いながら（ブーム上げフル操作）アームクラウドを微操作する。ブーム上げがフル操作であるから、上記（ｃ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａとアシスト駆動用の流量制御弁６ｉのそれぞれのメータイン通路の開口面積はＡ１，Ａ２となる。ブームシリンダ３ａの負荷圧は第１及び第３負荷圧検出回路１３１，１３３によって最高負荷圧Plmax1，Plmax3として検出され、アンロード弁１１５，３１５がそれぞれ第１及び第３圧油供給路１０５，３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3はメインポンプ２０２のレギュレータ２１２にフィードバックされ、メインポンプ２０２の容量（流量）が流量制御弁６ａの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａからブーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給される。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls1が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　一方、アームクラウドが微操作であるので、上記（ｄ）で説明したように、アシスト駆動用の流量制御弁６ｊのメータイン通路の開口面積は０に維持され、メイン駆動用の流量制御弁６ｂのメータイン通路の開口面積はＡ１となる。アームシリンダ３ｂの負荷圧は第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５が第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　ここで、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａにおいてPls1とPls2の低圧側が選択されるとき、Pls1とPls2のいずれが低圧側になるかは、ブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉの要求流量（開口面積）とアームシリンダ３ｂのメイン駆動用の流量制御弁３ｂの要求流量（開口面積）の大小関係に依存しており、要求流量の大きな側の圧油供給路の圧力（吐出ポートの圧力）の方がより大きく低下するため、LS差圧もより小さくなる。バケット掘削後のバケットかき寄せ動作では、ブーム上げがフル操作で、アームクラウドが微操作であるので、ブーム操作レバーの要求流量がアーム操作レバーの要求流量よりも大きい場合が多い。この場合、Pls1が低圧側となり、低圧選択弁１１２ａによってPls1が選択され、メインポンプ１０２の容量（流量）はブームシリンダ３ａのアシスト駆動用の流量制御弁６ｉの要求流量に合わせて増加する。このとき、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂの吐出流量もそれに合わせて増加しており、アームシリンダ３ｂのボトム側に供給される圧油の流量は第２吐出ポート１０２ｂの吐出流量よりも少ないため、第２圧油供給路２０５に余剰流量が発生する。この余剰流量は、アンロード弁２１１を介してタンクに排出される。ここで、アンロード弁２１１には最高負荷圧Plmax2としてアームシリンダ３ｂの負荷圧が導かれており、前述したようにアームシリンダ３ｂの負荷圧は低いため、アンロード弁２１１のセット圧も低く設定されている。このため、第２吐出ポート１０２ｂの圧油の余剰流量がアンロード弁２１１を介してタンクに排出されるとき、その排出油によって無駄に消費されるエネルギーは小さく抑えられる。

　（ｈ）斜面上側からの斜め引き動作
　斜面上側に油圧ショベルの本体を水平に配置し、そこから、斜面の谷側から山側（上側）に向かってバケット爪先を斜めに移動させる、いわゆる斜面上側からの斜め引き動作を行う場合について説明する。

　斜面上側からの斜め引き動作では、通常アーム操作レバーはアームクラウド方向にフル入力、斜面に沿ってバケット爪先を移動させるためにブーム操作レバーはブーム上げ方向にハーフ入力で行う。つまり、ブーム上げハーフ操作とアームクラウドのフル操作の組み合わせとなる。斜面の角度が大きくなると、ブーム上げの操作量も大きくなる傾向がある。また、ブーム上げのレバー操作量は、斜面に対するアーム角度（車体とバケット先端との距離）によって決まる。例えば、斜め引き動作の引き始めでは、ブーム上げのレバー操作量が増えるが、斜め引き動作が進むにつれてブーム上げのレバー操作量は少なくなる。

　斜め引き動作の引き始めで、図２Ｂにおいて、ブーム上げのハーフ操作によってストロークするブーム上げのメイン／アシスト駆動用のそれぞれの流量制御弁６ａ，６ｉのスプールストロークが、Ｓ２以上でＳ３以下にある場合を考える。このとき、ブーム上げのメイン駆動用の流量制御弁６ａが図中上方向に切り換わり、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａの負荷圧は、第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５が第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3がメインポンプ２０２のレギュレータ２１２にフィードバックされ、メインポンプ２０２の容量（流量）が流量制御弁６ａの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ２０２からブーム操作レバーの入力に応じた流量の圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給される。

　一方、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉもブーム上げのハーフ操作で図中上方向に切り換わり、ブームシリンダ３ａの負荷圧は、流量制御弁６ｉを介して第１負荷圧検出回路１３１のシャトル弁９ｉに導かれる。また、アームクラウドをフル操作するので、アームシリンダ３ｂの負荷圧も流量制御弁６ｊ及び第１負荷圧検出回路１３１のシャトル弁９ｊ，９ｄ，９ｃを介してシャトル弁９ｉに導かれる。

　ここで、斜め引き動作では、ブームシリンダ３ａの負荷圧はアームシリンダ３ｂの負荷圧よりも高いので、ブームシリンダ３ａの負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１（シャトル弁９ｉ）によって最高負荷圧Plmax1として検出され、アンロード弁１１５は第１圧油供給路１０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1が差圧減圧弁１１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls1が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　一方、アームシリンダ３ｂの負荷圧は、流量制御弁６ｂの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁２１５は第２圧油供給路２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax2が差圧減圧弁２１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたPls1とPls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御し、その流量の圧油がメインポンプ１０２から第１及び第２吐出油路１０２ａ、１０２ｂに吐出される。

　ここで、第１圧油供給路１０５に吐出された圧油は圧力補償弁７ｉ、流量制御弁６ｉを介してブームシリンダ３ａに供給されるとともに、圧力補償弁７ｊ、流量制御弁６ｊを介してアームシリンダ３ｂにも供給される。一方、第２圧油供給路２０５に吐出された圧油は、圧力補償弁７ｂ、流量制御弁６ｂを介してアームシリンダ３ｂだけに供給される。このため、第１圧油供給路１０５側の要求流量と第２圧油供給路２０５側の要求流量を比較した場合、第１圧油供給路１０５側の要求流量の方が大きく、Pls1とPls2とではPls1が低圧側となり、低圧選択弁１１２ａによってPls1が選択され、メインポンプ１０２の容量（流量）はそのPls1に応じて（つまり流量制御弁６ｉと流量制御弁６ｊの要求流量に応じて）増加する。

　また、アームクラウドがフル操作であるので、アームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｊ，６ｂの要求流量が等しく、かつ流量制御弁６ｊ，６ｂの要求流量がメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂより吐出される吐出流量とそれぞれ等しかったとすると、第２圧油供給路２０５については流量制御弁６ｂの要求流量に対して不足することなくメインポンプ１０２は圧油を供給できるが、第１圧油供給路１０５については、ブームシリンダ３ａの流量制御弁６ｉとアームシリンダ３ｂの流量制御弁６ｊの要求流量の合計がメインポンプ１０２の吐出流量を上回る、いわゆるサチュレーションを起こす。特に、ブームシリンダ３ａの負荷圧が高く、第１及び第３圧油供給路１０５，３０５の圧力が高い場合は、その圧力がトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｄ，１１２ｆに導かれ、トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｆのトルク制御（馬力制御）によって予め定められたトルクを超えないようメインポンプ１０２の容量の増加が制限される（ＬＳ制御が行えなくなる）ため、サチュレーションが顕著となる。このサチュレーション状態では、第１圧油供給路１０５の圧力を、最高負荷圧Plmax1に対して目標LS差圧のPgrだけ高く維持することができないため、Pls1が低下する。Pls1が低下すると、圧力補償弁７ｉ，７ｊの目標差圧が低下するので、それぞれ閉じ勝手となり、流量制御弁６ｉ，６ｊの要求流量の比に第１圧油供給路１０５の圧油を分配する。

　一方、メインポンプ１０２は第１圧油供給路１０５がサチュレーションを起こしている場合には、前述のようにロードセンシング制御をせずに、馬力制御によって予め定められたトルクを超えない範囲で圧油を供給するので、第２圧油供給路２０５には、流量制御弁６ｂの要求流量以上の圧油が供給される。第２圧油供給路２０５に供給された余剰な圧油は、アンロード弁２１５によってタンクに排出される。

　このように、斜面上側からの斜め引き動作のように、アームクラウドのレバー操作がフル入力、ブーム上げレバー操作がハーフ入力のような場合においても、オペレータが意図した通りに圧油がブームシリンダ３ａ及びアームシリンダ３ｂに供給されるので、違和感なく操作することができる。

　（ｉ）左右走行操作レバーを入力した場合（直進走行）
　直進走行を行うため、左右の走行操作レバーを前進方向に同じ量だけ操作すると、左走行モータ３ｆ駆動用の流量制御弁６ｆと右走行モータ３ｇ駆動用の流量制御弁６ｇがそれぞれ図中で上方向に切り換わり、左右の走行操作レバーをフル操作したときは、図２Ａに示したように、流量制御弁６ｆ，６ｇのメータイン通路の開口面積は同じＡ３となる。

　流量制御弁６ｆ，６ｇが切り換わると、操作検出弁８ｆ，８ｇも切り換わる。しかし、このときは、その他のアクチュエータ駆動用の流量制御弁の操作検出弁８ａ，８ｉ，８ｃ，８ｄ，８ｊ，８ｂ，８ｅ，８ｈが中立位置にあるため、絞り４３を経由して圧油供給路３１ｂから走行複合操作検出油路４３に供給される圧油は、タンクに排出される。このため、第１～第３切換弁４０，１４６，２４６を図中下方向に切り換える圧力はタンク圧と等しくなるので、第１～第３切換弁４０，１４６，２４６は、バネの働きによって図中下側の切換位置に保持される。これにより、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５とは遮断され、かつ第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇには第１切換弁１４６を介してタンク圧が導かれ、第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆには第２切換弁２４６を介してタンク圧が導かれる。このため走行モータ３ｆの負荷圧が、流量制御弁６ｆの負荷ポートを介して第１負荷圧検出回路１３１によって最高負荷圧Plmax1として検出され、走行モータ３ｇの負荷圧が、流量制御弁６ｇの負荷ポートを介して第２負荷圧検出回路１３２によって最高負荷圧Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1，Plmax2がそれぞれ差圧減圧弁１１１，２１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls1，Pls2が出力され、これらのＬＳ差圧Pls1，Pls2はレギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたＬＳ差圧Pls1，Pls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御する。

　ここで、前述のように、左走行モータ３ｆの要求流量と右走行モータ３ｇの要求流量は等しく、メインポンプ１０２はその要求流量に見合った流量となるまで容量（流量）を増加させる。これによりメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに走行操作レバーの入力に応じた流量が供給され、走行モータ３ｆ，３ｇは前進方向に駆動される。このとき、メインポンプ１０２はスプリットフロータイプであり、第１圧油供給路１０５に供給される流量と第２圧油供給路２０５に供給される流量は等しいため、左右の走行モータには常に等量の圧油が供給され、確実に直進走行を行わせることができる。

　また、メインポンプ１０２の第１及び第２圧油供給路１０５，２０５のそれぞれの圧力P1，P2がトルク制御（馬力制御）ピストン１１２ｄ，１１２ｅに導かれているため、走行モータ３ｆ、３ｇの負荷圧が上昇した場合は、圧力P1，P2の平均圧力で馬力制御が行われる。そしてこの場合も、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂから等量の圧油が左右の走行モータに供給されるため、第１及び第２圧油供給油路１０５，２０５のいずれにも余剰流量を発生させずに、直進走行を行うことができる。

　（ｊ）走行操作レバーとブーム等その他の操作レバーを同時入力した場合
　例えば左右の走行操作レバーとブーム操作レバーのブーム上げ操作を同時に入力した場合、走行モータ３ｆ，３ｇ駆動用の流量制御弁６ｆ，６ｇとブームシリンダ３ａ駆動用の流量制御弁６ａ，６ｉが図中で上方向に切り換わる。流量制御弁６ｆ，６ｇ，６ａ，６ｉが切り換わると、操作検出弁８ｆ，８ｇ，８ａ，８ｉも切り換わり、走行複合操作検出油路５３をタンクに導く全ての油路が遮断される。このため、走行複合操作検出油路５３の圧力はパイロット圧油供給路３１ｂの圧力に等しくなり、第１切換弁４０、第２切換弁１４６及び第３切換弁２４６は図中下方向に押されて第２位置に切り換わり、第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５は連通し、かつ第２負荷圧検出回路１３２の最下流のシャトル弁９ｇには第１切換弁１４６を介して第１負荷圧検出回路１３１によって検出された最高負荷圧Plmax1が導かれ、第１負荷圧検出回路１３１の最下流のシャトル弁９ｆには第２切換弁２４６を介して第２負荷圧検出回路１３２によって検出された最高負荷圧Plmax2が導かれる。

　ここで、ブーム操作レバーが微操作で、流量制御弁６ａ，６ｉのストロークが図２ＢのＳ２以下の場合は、メイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積は０からＡ１に増加していくが、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は０に維持される。このため走行モータ３ｆ，３ｇの高圧側の負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１及び第２負荷圧検出回路１３２のそれぞれで最高負荷圧Plmax1, Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax1, Plmax2が差圧減圧弁１１１，２１１に導かれることによって、ＬＳ差圧であるPls1，Pls2が出力され、レギュレータ１１２の低圧選択弁１１２ａに導かれる。

　レギュレータ１１２において、低圧選択弁１１２ａに導かれたPls1とPls2はその低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。ＬＳ制御弁１１２ｂはPls1とPls2の低圧側が目標ＬＳ差圧Pgrと等しくなるようにメインポンプ１０２の容量（流量）を制御し、その制御された流量の圧油がメインポンプ１０２から第１及び第２吐出油路１０２ａ、１０２ｂに吐出される。このとき、第１切換弁４０が第２位置に切り換わって第１圧油供給路１０５と第２圧油供給路２０５は連通しているため、第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂは１つのポンプとして機能し、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流し、その合流した圧油が圧力補償弁７ｆ，７ｇ及び流量制御弁６ｆ，６ｇを介して左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに供給される。

　一方、このとき、ブーム操作レバーが微操作なので、上記（ｂ）で説明したように、ブームシリンダ３ａのメイン駆動用の流量制御弁６ａのメータイン通路の開口面積はＡ１となり、アシスト駆動用の流量制御弁６ｉのメータイン通路の開口面積は０に維持される。ブームシリンダ３ａの負荷圧は流制御弁６ａの負荷ポートを介して第３負荷圧検出回路１３３によって最高負荷圧Plmax3として検出され、アンロード弁３１５は第３圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、最高負荷圧Plmax3がメインポンプ２０２のレギュレータ２１２にフィードバックされ、メインポンプ２０２の容量（流量）が流量制御弁６ａの要求流量（開口面積）に応じて増加し、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａからブーム操作レバーの入力に応じた流量がブームシリンダ３ａボトム側に供給される。

　また、走行とブームの複合操作でブーム操作レバーをフル操作し、流量制御弁６ａ，６ｉの開口面積が図２ＢのＡ１，Ａ２となった場合は、ブームシリンダ３ａと走行モータ３ｆ，３ｇの高圧側の負荷圧が第１負荷圧検出回路１３１及び第２負荷圧検出回路１３２のそれぞれで最高負荷圧Plmax1, Plmax2として検出され、アンロード弁１１５，２１５はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。また、差圧減圧弁１１１，２１１はそれぞれＬＳ差圧Pls1，Pls2をレギュレータ１１２に出力し、低圧選択弁１１２ａによってPls1とPls2の低圧側が選択され、ＬＳ制御弁１１２ｂに導かれる。

　また、このときも、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流し、圧力補償弁７ｆ，７ｇ及び流量制御弁６ｆ，６ｇを介して左走行モータ３ｆと右走行モータ３ｇに供給されるとともに、その合流した圧油の一部は圧力補償弁７ｉ及び流量制御弁６ｉを介してブームシリンダ３ａのボトム側にも供給される。一方、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２は、ブーム操作レバーが微操作であるときと同様に動作し、メインポンプ２０２からも圧油がブームシリンダ３ａのボトム側に供給される。

　このように走行とブームを同時に駆動する複合動作では、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂが一つのポンプとして機能し、２つの吐出ポート１０２ａ，１０２ｂの圧油が合流して左右の走行モータ３ｆ，３ｇに供給され、かつブーム操作レバーを微操作したときは、メインポンプ２０２の圧油のみがブームシリンダ３ａボトム側に供給され、ブーム操作レバーをフル操作したときは、メインポンプ２０２の圧油とメインポンプ１０２の合流した圧油の一部とがブームシリンダ３ａボトム側に供給される。これにより、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作した場合は、直進走行性を維持しつつ、所望の速度でブームシリンダを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作性を得ることができる。

　以上では、左右の走行操作レバーとブーム操作レバーのブーム上げ操作を同時に入力した場合について説明したが、左右の走行操作レバーとブーム以外の操作レバーを同時に入力した場合も、メインポンプ２０２のレギュレータ２１２にブームシリンダの負荷圧がフィードバックされず、メインポンプ２０２の容量（流量）が最小に保たれる点を除いて、走行とブームの複合操作でブーム操作レバーをフル操作した場合とほぼ同様の動作が得られる。すなわち、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂが一つのポンプとして機能し、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａの吐出油と第２吐出ポート１０２ｂの吐出油は合流してそれぞれの圧力補償弁と流量制御弁を介して各アクチュエータに供給され、左右の走行モータの操作レバーを同じ入力量で操作した場合は、直進走行性を維持しつつ、所望の速度で他のアクチュエータを駆動することが可能となり、良好な走行複合操作を得ることができる。

　（ｋ）走行ステアリング動作の場合
　一方の走行操作レバーをフル、他方の走行操作レバーをハーフ操作する、いわゆるステアリング動作をする場合について、以下に説明する。

　例えば左走行モータ３ｆ用操作レバーをフル操作、右走行モータ３ｇ用操作レバーをハーフ操作した場合、走行モータ３ｆ駆動用の流量制御弁６ｆがフルストロークで上方向に切り換わり、走行モータ３ｇ駆動用の流量制御弁６ｇがハーフストロークで上方向に切り換わり、図２Ａに示したように、流量制御弁６ｆのメータイン通路の開口面積はＡ３となり、流量制御弁６ｇのメータイン通路の開口面積はＡ３よりも小さな中間の大きさとなる（左走行モータ３ｆの要求流量＞右走行モータ３ｇの要求流量）。

　ここで、左走行モータ３ｆ用操作レバーがフル操作、右走行モータ３ｇ用操作レバーがハーフ操作で、油圧ショベルとしては進行走行に対して右方向に大曲がりする動作をする場合を考えると、この場合は、左側の走行モータ３ｆが右側の走行モータ３ｇを引きずる格好となるので、左走行モータ３ｆの負荷圧＞右走行モータ３ｇの負荷圧となる。また、要求流量については、左走行モータ３ｆの要求流量＞右走行モータ３ｇの要求流量の関係が成り立つ。

　このように走行モータ３ｆの要求流量が走行モータ３ｇの要求流量よりも大きいので、Pls1とPls2とではPls1が低圧側となり、低圧選択弁１１２ａによってPls1が選択され、メインポンプ１０２の容量（流量）はそのPls1に応じて、走行モータ３ｆの要求流量に見合った流量となるまで容量（流量）を増加させる。このように、第１圧油供給路１０５には走行モータ３ｆの要求流量に見合った流量が供給される。

　一方、第２圧油供給路２０５には、走行モータ３ｇの要求流量よりも大きい流量が供給される。第２圧油供給路２０５に供給された余分な圧油は、アンロード弁２１５からタンクに排出される。このとき、アンロード弁２１５のセット圧は、最高負荷圧Plmax2（走行モータ３ｇの負荷圧）＋バネの設定圧力Pun0となる。このように第１圧油供給路１０５の圧力は、ＬＳ制御弁１１２ｂにより、走行モータ３ｆの負荷圧＋目標ＬＳ差圧に保たれ、第２圧油供給路２０５の圧力は、アンロード弁２１５により、走行モータ３ｇの負荷圧＋バネの設定圧力Pun0（≒走行モータ３ｇの負荷圧＋目標ＬＳ差圧）に保たれる。このように第２圧油供給路２０５の圧力は、走行モータ３ｆの負荷圧と走行モータ３ｇの負荷圧の差の分だけ、第１圧油供給路１０５の圧力よりも低くなる。

　メインポンプ１０２は、スプリットフロータイプであり、トルク制御ピストン１１２ｄ，１１２ｅのトルク制御（馬力制御）は、第１圧油供給路１０５及び第２圧油供給路２０５の合計圧力（平均圧力）によって行われるので、走行ステアリング時など、一方の圧油供給路の圧力が他方の圧油供給路の圧力よりも低い場合には、合計圧力（平均圧力）がその分低く抑えられる。これにより一つのポンプによって左右走行モータを駆動する場合に比べて、馬力制御によって流量が制限されにくく、作業効率が大きく低下することなく走行ステアリング動作を行うことができる。

　～効果～
　以上のように本実施の形態によれば、油圧ショベルのブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂを同時に駆動する複合操作時に、圧力補償弁の絞り圧損による無駄なエネルギー消費を抑えつつ、ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｂに要求される様々な流量バランスに柔軟に対応し、良好な複合操作性を得ることができる。

　また、油圧ショベルの良好な直進走行性を得ることができる。

　更に、油圧ショベルの走行ステアリング動作では、良好なステアリングフィーリングを実現することができる。
＜第２の実施の形態＞
　図４は、本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

　図４において、本実施の形態の油圧駆動装置の第１の実施の形態との相違点は、メインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂに接続されるアクチュエータとメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａに接続されるアクチュエータの数と種類を変更し、それに伴って、対応する圧力補償弁及び流量制御弁と第１～第３負荷圧検出回路１３１～１３３を構成するシャトル弁の配置位置を変更した点である。

　すなわち、本実施の形態では、メインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａに接続されるアクチュエータは、ブームシリンダ３ａだけでなく、スイングシリンダ３ｅとブレードシリンダ３ｈを含み、メインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ，１０２ｂに接続されるアクチュエータは、ブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｄ及び左走行モータ３ｆを含み、メインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂに接続されるアクチュエータは、アームシリンダ３ｂ、旋回モータ３ｃ及び右走行モータ３ｇを含んでいる。ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｅ及びブレードシリンダ３ｈはそれぞれ圧力補償弁７ａ，７ｅ，７ｈ及び流量制御弁６ａ，６ｅ，６ｈを介してメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａに接続され、ブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｄ及び左走行モータ３ｆはそれぞれ圧力補償弁７ｉ，７ｊ，７ｄ，７ｆ及び流量制御弁６ｉ，６ｊ，６ｄ，６ｆを介してメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａ，１０２ｂに接続され、アームシリンダ３ｂ、旋回モータ３ｃ及び右走行モータ３ｇはそれぞれ圧力補償弁７ｂ，７ｃ，７ｇ及び流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｇを介してメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。このように本実施の形態では、第１の実施の形態においてメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂに接続されていたスイングシリンダ３ｅとブレードシリンダ３ｈがメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａに接続され、第１の実施形態においてメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａに接続されていた旋回モータ３ｃがメインポンプ１０２の第２吐出ポート１０２ｂに接続されている。

　また、第１負荷圧検出回路１３１は、流量制御弁６ｄ，６ｆ，６ｉ，６ｊの負荷ポートに接続されたシャトル弁９ｄ，９ｆ，９ｉ，９ｊを含み、第２負荷圧検出回路１３２は流量制御弁６ｂ，６ｃ，６ｇの負荷ポートに接続されたシャトル弁９ｂ，９ｃ，９ｇを含み、第３負荷圧検出回路１３３は流量制御弁６ａ，６ｅ，６ｈの負荷ポートに接続されたシャトル弁９ｅ，９ｈを含む構成となっている。

　上記以外の構成は第１の実施の形態と同じである。

　このように構成した本実施の形態においても、ブームシリンダ３ａとメインポンプ２０２の第３吐出ポート２０２ａ及びメインポンプ１０２の第１吐出ポート１０２ａとの接続関係、アームシリンダ３ｂとメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとの接続関係、及び左右走行モータ３ｆ，３ｇとメインポンプ１０２の第１及び第２吐出ポート１０２ａ，１０２ｂとの接続関係は第１の実施形態と同じである。本実施の形態によってもブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｂ、左右走行モータ３ｆ，３ｇを第１の実施の形態と同様に動作し、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

　～その他～
　以上の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルであり、第１アクチュエータがブームシリンダ３ａであり，第２アクチュエータがアームシリンダ３ｂである場合について説明したが、他のアクチュエータよりも要求流量が大きいアクチュエータであれば、ブームシリンダとアームシリンダ以外であってもよい。

　また、上記実施の形態では、第３及び第４アクチュエータが左右の走行モータ３ｆ，３ｇである場合について説明したが、同時に駆動されるときに供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータであれば、左右の走行モータ以外であってもよい。

　更に、そのような第１及び第２アクチュエータ或いは第３及び第４アクチュエータの動作条件を満たすアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧走行クレーン等、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。

　また、上記実施の形態のロードセンシングシステムは一例であり、ロードセンシングシステムは種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定しかつＬＳ制御弁に導き、ロードセンシング制御の目標差圧を設定したが、ポンプ吐出圧と最高負荷圧を別々の油路で圧力制御弁やＬＳ制御弁に導くようにしてもよい。

１　原動機
１０２　スプリットフロータイプの可変容量型メインポンプ（第１ポンプ装置）
１０２ａ，１０２ｂ　第１及び第２吐出ポート
１１２　レギュレータ（第１ポンプ制御装置）
１１２ａ　低圧選択弁
１１２ｂ　ＬＳ制御弁
１１２ｃ　ＬＳ制御ピストン
１１２ｄ，１１２ｅ，１１２ｆ　トルク制御（馬力制御）ピストン
１１２ｇ　減圧弁
２０２　シングルフロータイプの可変容量型メインポンプ（第２ポンプ装置）
２０２ａ　第３吐出ポート
２１２　レギュレータ（第２ポンプ制御装置）
２１２ｂ　ＬＳ制御弁
２１２ｃ　ＬＳ制御ピストン
２１２ｄ　トルク制御（馬力制御）ピストン
１０５　第１圧油供給路
２０５　第２圧油供給路
３０５　第３圧油供給路
１１５　アンロード弁（第１アンロード弁）
２１５　アンロード弁（第２アンロード弁）
３１５　アンロード弁（第３アンロード弁）
１１１，２１１，３１１　差圧減圧弁
１４６，２４６　第２及び第３切換弁
３ａ～３ｈ　複数のアクチュエータ
３ａ　ブームシリンダ（第１アクチュエータ）
３ｂ　アームシリンダ（第２アクチュエータ）
３ｆ，３ｇ　左右走行モータ（第３及び第４アクチュエータ）
４　コントロールバルブユニット
６ａ～６ｊ　流量制御弁
７ａ～７ｊ　圧力補償弁
８ａ～８ｊ　操作検出弁
９ｂ～９ｊ　シャトル弁
１３　原動機回転数検出弁
２４　ゲートロックレバー
３０　パイロットポンプ
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ　パイロット圧油供給路
３２　パイロットリリーフバルブ
４０　第３切換弁
５３　走行複合操作検出油路
４３　絞り
１００　ゲートロック弁
１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ　操作装置
１３１，１３２，１３３　第１，第２，第３負荷圧検出回路

Claims

　第１吐出ポート及び第２吐出ポートを有するスプリットフロータイプの第１ポンプ装置と、
　第３吐出ポートを有するシングルフロータイプの第２ポンプ装置と、
　前記第１及び第２ポンプ装置の前記第１～第３吐出ポートから吐出された圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
　前記第１～第３吐出ポートから前記複数のアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する複数の流量制御弁と、
　前記複数の流量制御弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁と、
　前記第１及び第２吐出ポートの高圧側の吐出圧が、前記第１及び第２吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部を有する第１ポンプ制御装置と、
　前記第３吐出ポートの吐出圧が、前記第３吐出ポートから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部を有する第２ポンプ制御装置とを備え、
　前記複数のアクチュエータは、他のアクチュエータよりも最大の要求流量が大きい第１及び第２アクチュエータを含み、
　前記第１アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、前記第１アクチュエータを前記シングルフロータイプの第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートから吐出される圧油のみで駆動し、前記第１アクチュエータの要求流量が前記所定流量より大きい場合は、前記シングルフロータイプの第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートから吐出される圧油と前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方から吐出される圧油とを合流して前記第１アクチュエータを駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポート及び前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートと前記第１アクチュエータとを接続し、前記第２アクチュエータの要求流量が所定流量より小さい場合は、前記第２アクチュエータを前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方から吐出される圧油のみで駆動し、前記第２アクチュエータの要求流量が前記所定流量より大きい場合は、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの両方から吐出される圧油を合流して前記第２アクチュエータを駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと前記第２アクチュエータとを接続したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置は前記第１及び第２吐出ポートから同じ流量の圧油を吐出するように構成され、
　前記複数のアクチュエータは、同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータを含み、
　前記第３アクチュエータを、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方から吐出される圧油で駆動し、前記第４アクチュエータを、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方から吐出される圧油で駆動するよう、前記第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートと前記第３及び第４アクチュエータとを接続したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記第１ポンプ制御装置は、前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートの吐出圧が導かれる第１トルク制御用のアクチュエータと、前記第２吐出ポートの吐出圧が導かれる第２トルク制御用のアクチュエータとを有し、前記第１及び第２トルク制御用のアクチュエータによって、前記第１吐出ポートの吐出圧と前記第２吐出ポートの吐出圧の平均圧力が高くなるにしたがって第１ポンプ装置の容量を減少させることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項２又は３記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートに接続される第１圧油供給路と前記第２吐出ポートに接続される第２圧油供給路との間に接続され、前記第３及び第４アクチュエータと前記スプリットフロータイプの第１ポンプ装置によって駆動されるその他アクチュエータとが同時に駆動されるときは連通位置に切り換えられ、それ以外のときは遮断位置に切り換えられる切換弁を更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記複数の流量制御弁は、前記第２ポンプ装置の第３吐出ポートに接続された第３圧油供給路を前記第１アクチュエータに接続する油路に設けられた第１流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートに接続された第１圧油供給路を前記第１アクチュエータに接続する油路に設けられた第２流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第２吐出ポートに接続された第２圧油供給路を前記第２アクチュエータに接続する油路に設けられた第３流量制御弁と、前記第１ポンプ装置の第１吐出ポートに接続された前記第１圧油供給路を前記第２アクチュエータに接続する油路に設けられた第４流量制御弁とを含み、
　前記第１及び第３流量制御弁は、スプールストロークが増加するにしたがって開口面積が増加し、中間ストロークで最大開口面積となり、その後、最大のスプールストロークまで最大開口面積が維持されるように開口面積特性を設定し、
　前記第２及び第４流量制御弁は、スプールストロークが中間ストロークになるまでは開口面積はゼロであり、スプールストロークが前記中間ストロークを超えて増加するにしたがって開口面積が増加し、最大のスプールストロークの直前で最大開口面積となるように開口面積特性を設定したことを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項１～５のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記第１及び第２アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルのブーム及びアームを駆動するブームシリンダ及びアームシリンダであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
　請求項２～６のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
　前記第３及び第４アクチュエータは、それぞれ、油圧ショベルの走行体を駆動する左右の走行モータであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。