WO2006085412A1 - 地図情報処理装置および地図情報の記憶媒体 - Google Patents

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WO2006085412A1
WO2006085412A1 PCT/JP2005/020874 JP2005020874W WO2006085412A1 WO 2006085412 A1 WO2006085412 A1 WO 2006085412A1 JP 2005020874 W JP2005020874 W JP 2005020874W WO 2006085412 A1 WO2006085412 A1 WO 2006085412A1
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WO
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link
node
map
data
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/020874
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English (en)
French (fr)
Inventor
Makoto Mikuriya
Masaharu Umezu
Tomoya Ikeuchi
Mitsuo Shimotani
Original Assignee
Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3878—Hierarchical structures, e.g. layering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Definitions

  • the present invention relates to a map information processing apparatus and map information storage medium for processing map information, and more particularly to a data structure for facilitating updating of map data included in map information.
  • a road network is a point on a road as shown in Non-Patent Document 1, for example.
  • This is expressed by using a plurality of link strings that represent a series of roads as a series of links in a road network represented by a node representing a road and a link representing a road between points.
  • the link string includes information on nodes and links, and each of the plurality of link strings has the same node information indicating the identity of the nodes.
  • the connection relationship is displayed.
  • Patent Document 1 enables efficient navigation processing even when differential data related to road data update is efficiently accessed and the differential data is reflected in the original road data.
  • a differential update data creation device for navigation This differential update data creation device indicates new roads and roads that have been updated based on the existing roads and their connection points, as well as a plurality of navigation road data that conforms to a predetermined format.
  • Differential update data including one road data indicating the connection point and the same road data that is the same as the new road or the existing road connected to the connection point and other road data indicating the connection point
  • a second creation means for creating a total
  • Non-Patent Document 1 “KIWI Format Ver. 1. 10”, KIWI Review Committee, 7. 2. Road Data Frame
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-198321
  • the same node information provided in each node of the link row indicates the node of the other link row that is the same as the node of the certain link row.
  • all nodes that appear until the node power of a certain link row is sequentially returned to the first node after passing through the nodes of another link row are determined to be the same node. This makes it possible to know that the links in each link row connected to these nodes are connected.
  • a link string number for designating a link string and a node number in the link string for designating a node are used as the same node information.
  • the link string number is the order of the link string
  • the node number in the link string is the order of the nodes in the link string.
  • the entry link to the node and the exit link of the node force are expressed using the order in which the nodes appear when the nodes are picked up according to the same node information. This order is Because the link sequence that appears while hitting a node according to the same node information changes when it is abolished or newly established, even if a link sequence that is not related to itself is abolished or newly established, the existing entry link force escapes The information representing the traffic restrictions on the link must also be changed. Therefore, there is a problem that the amount of data to be updated increases and the update process becomes complicated.
  • the map data includes route guidance data indicating guidance information at intersections as node-related information, and is provided for each node in the address information counter row indicating the storage location of the route guidance data. Therefore, the storage location of existing route guidance data changes due to the abolition or new establishment of nodes or links. Therefore, there is a problem that the address information indicating the storage position of the route guidance data in the existing link string must be changed, and the amount of data to be updated increases and the update process becomes complicated.
  • the present invention has been made to solve the above-described problem, and when a road or an intersection is newly established or abolished, the amount of data for instructing the update can be reduced. It is an object of the present invention to provide a map information processing apparatus and a map information storage medium that can perform update processing easily and quickly.
  • a map information processing apparatus includes a map information storage device that stores map information including map data, and a processor that updates the map information stored in the map information storage device.
  • road network data included in map data stored in a map information storage device is a sequence of roads in a road network represented by nodes representing points on the road and links representing roads between the points.
  • the link string force is also expressed as a series of links connected by nodes, and the link string is represented by a link string record in which the link records that define the links are arranged in the order of the link string.
  • a node identifier that gives a unique and invariant link identifier to a node included in the link string is a link that has that node as one end. It is configured to have a data structure represented by using the link identifier, Ru.
  • a map information processing apparatus includes a map information storage device that stores map information including map data, and a program that updates map information stored in the map information storage device.
  • the road network data included in the map data stored in the map information storage device is represented by a node representing a point on the road and a link representing a road between the points.
  • a link string force that expresses a series of roads in a road network as a series of links connected by nodes is also provided.
  • a link series is represented by a link series record in which the link records that define the links are arranged in the order of the series of links. Data that assigns the same node identifier that is unique and unchanged between the same nodes to the same node included in the column, and indicates the link that enters or leaves the node using the same node identifier. Constructed to have a structure.
  • a storage medium for computer-readable map information provides a road network in a road network represented by nodes representing points on the road and links representing roads between the points.
  • Link string force expressed as a series of linked links.
  • the link string is represented by a link string record in which the link records that define the links are arranged in the order of the link string, and is unique to the links constituting the link string.
  • the node designation information for assigning an invariable link identifier and indicating a node included in the link string includes road network data having a data structure represented using the link identifier of the link having the node as one end. Stores map data.
  • the node instruction information is expressed using the link identifier that is unique and invariant to the links constituting the link string. It remains unchanged regardless of the discontinuation or establishment of other link columns or links. Accordingly, it is not necessary to update the node instruction information due to the abolition or establishment of other link strings or links, so the amount of data for instructing the update can be reduced, and the update process can be performed easily and quickly. Can be done.
  • the unique and invariant identical node identifier that does not depend on the order of the sequence of link string records is used to indicate the link that enters or leaves the node. Therefore, it is not necessary to update the same node identifier due to deletion of irrelevant link string or new establishment. Therefore, the amount of data for instructing the update can be reduced, and the update process can be performed easily and quickly.
  • this storage medium to the map information processing apparatus, Similar to the map information processing apparatus according to the first aspect of the invention, it is possible to reduce the amount of data for instructing update, and to realize map information processing that can perform update processing easily and quickly.
  • ⁇ 1] is a block diagram showing the configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic data structure of map information stored in the map information storage device shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a road network in a rectangular region at the bottom layer representing the most detailed road network used in the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a road network in which the road network shown in FIG. 3 is represented using a link string.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a data structure of road network data used in the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a data structure of a link string record shown in FIG.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the data structure of route guidance data used in the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of road network data representing the road network shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of traffic regulation information when there is traffic regulation for the road network shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of route guidance data in which a route guidance record is provided as node-related information for the road network of FIG.
  • FIG. 11 is a diagram showing a schematic data structure of map update information stored in an update DVD-ROM inserted in the update information acquisition apparatus shown in FIG. 1.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a data structure of update records constituting the update data shown in FIG.
  • FIG. 13 is a diagram showing a road network obtained by updating the road network shown in FIG. [14]
  • FIG. 14 is a diagram showing a road network in which the road network shown in FIG. 13 is represented by using a link string.
  • FIG. 15 is a diagram showing an example of road network data representing the road network shown in FIG.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of route guidance data obtained by updating the route guidance data shown in FIG.
  • FIG. 17 is a diagram showing an example of road network update data used to update the road network data shown in FIG. 8 to the road network data shown in FIG.
  • 18 is a diagram showing an example of route guidance update data for updating the route guidance data shown in FIG. 10 to the route guidance data shown in FIG.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the operation of the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 20 is a diagram showing memory allocation of the processor shown in FIG. 1.
  • FIG. 21 is a flowchart showing details of map data acquisition and update processing executed in step ST 18 of FIG. 19.
  • FIG. 22 is a flowchart showing details of a road network data update process executed in step ST204 of FIG.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of a road network in which the road network shown in FIG. 4 is represented using link strings in the map information processing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 24 is a diagram showing an example of coincidence node instruction information used in the map information processing apparatus in accordance with Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 25 is a diagram showing an example of corresponding node instruction information used in the map information processing apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the map information processing apparatus includes an input device 1, a position detection device 2, a map information storage device 3, an update information acquisition device 4, a processor 5, and an output device 6.
  • the input device 1 outputs an instruction signal in accordance with a user operation or instruction. Specifically, the input device 1 recognizes the user's voice and outputs an instruction signal based on the recognition result. It can be composed of at least one of a voice recognition device, a button for outputting an instruction signal in response to a user's manual operation, and other appropriate input devices.
  • the instruction signal output from the input device 1 is sent to the processor 5.
  • the position detection device 2 detects the current position of the vehicle on which the map information processing device is mounted using, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver, a vehicle speed sensor, and an angular velocity sensor.
  • the current position detected by the position detection device 2 is sent to the processor 5 as position information.
  • the map information storage device 3 is constituted by, for example, a hard disk drive that uses a hard disk as a storage medium for map information, and operates as map data acquisition means for acquiring map data.
  • the map information storage device 3 stores map information in advance, and the stored map information is read by the processor 5. Further, the map information storage device 3 stores the map update information acquired from the update information acquisition device 4 by the processor 5.
  • the update information acquisition device 4 is configured by, for example, a DVD (Digital Versatile Disk) drive, and reads map update information stored in an update DVD-ROM (Read Only Memory).
  • This update information acquisition device 4 operates as map update data acquisition means for acquiring map update data.
  • the map update information read from the update DVD-ROM by the update information acquisition device 4 is sent to the processor 5.
  • the processor 5 operates as map data updating means, and executes various types of map information processing using the position information obtained from the position detection device 2 and the map information read from the map information storage device 3.
  • map information processing map matching that estimates the current position of the vehicle based on location information and map data included in the map information, route calculation (route search) that calculates the route from the departure point to the destination, route calculation Candidates for suitable routes obtained as a result of the above are displayed on the screen of the output device 6 together with the road map, route guidance for guiding from the departure point to the destination according to the preferred route, and around the current position Includes map display processing.
  • the processor 5 stores the map update information read by the update information acquisition device 4 in the DVD-ROM for update in the map information storage device 3, and updates the map information.
  • the map information and map update information are read from the map information storage device 3 and the map information is updated using the map update information.
  • the output device 6 presents various information to the user in accordance with the map information processing result sent from the processor 5.
  • the output device 6 can be configured as, for example, a display device that displays a map, a current position, a route, guidance information, and the like, and a voice generation device that gives a voice instruction or plan to the user. .
  • FIG. 2 shows a schematic data structure of the map information stored in the map information storage device 3.
  • the map information is composed of “map management information”, “map data”, and “route calculation data”.
  • the map data is hierarchized according to the degree of detail of the road network, and is prepared corresponding to each of a plurality of areas obtained by dividing the whole country into several for each hierarchy.
  • the road network in each region consists of a “link string” that represents a series of roads as a series of links in the road network represented by “nodes” that represent points on the road and “links” that represent roads between the points. It is expressed using.
  • the route calculation data is hierarchized according to the degree of detail of the road network, and a plurality of areas obtained by dividing the whole country into several for each hierarchy. It is prepared for each area.
  • the road network in each area is represented using the nodes and links described above.
  • the map management information is also configured with data power for managing map data and route calculation data prepared for each hierarchy.
  • This map management information includes information for associating an area with map data and route calculation data, information indicating the storage location of map data and route calculation data in the map information, and information indicating the data size. Including.
  • the map management information includes version number information indicating the version number of the map information.
  • the map data includes “map data header”, “road network data”, “background data”, “name data”, “route guidance data”, and the like.
  • Map data header is road network data Information power to manage background data, name data, route guidance data, etc.
  • the road network data is used to express road shapes used for map matching and road display, road connection relationships, and the like.
  • the background data is used to display map backgrounds such as rivers and seas.
  • the name data is used to display place names in characters.
  • the route guidance data is used for route guidance at an intersection or the like.
  • the route calculation data is data representing a road network for route calculation and has a data structure different from the road network data constituting the map data.
  • This route calculation data includes the link number of the road network link of the map data corresponding to the road network link for route calculation, and the links of both road networks can be associated with each other.
  • Figure 3 shows an example of the lowermost rectangular area A road network representing the most detailed road network.
  • the road network in area A consists of nodes, NO to N9, and links LOO, L01, L10, Lll, L20, L30, L40, L41, L42 and L50.
  • Fig. 4 shows the road network shown in Fig. 3 using link strings.
  • a link string is a series of one or more links.
  • links LOO and L01 form a link row MLO
  • links L10 and L11 form a link row ML1
  • link L20 forms a link row ML2
  • link L30 forms a link row.
  • ML3 is formed
  • L40, L41 and L42 form a link string ML4
  • link L50 forms a link string ML5! /.
  • the link string has directionality, and the directionality of the link string is referred to as “link string direction”.
  • the direction of the link row is the direction from node NO to N2 in the link row MLO.
  • the link also has directionality, and this is called “link direction”.
  • the direction of the link is the same as the direction of the link row to which it belongs.
  • the direction of the link LOO is the same as the direction of the link row MLO, and is the direction from the node NO to the node N1.
  • the head (downstream) side node with respect to the link direction is referred to as a start point node
  • the end (upstream) side node is referred to as an end point node.
  • the start node of link LOO is NO
  • the end node is N1.
  • the first node in the link string is positioned at the first node and the end of the link string in the direction of the link string.
  • the node to be called is called the end node of the link string.
  • node NO is the first node of the link string MLO
  • node N2 is the terminal node of the link string MLO.
  • a unique link identifier for identifying the link is given to the link.
  • the link identifier is unchanged at least as long as the link exists in the map data.
  • a link identifier having a range can be used as the link identifier.
  • Link identifiers with ranges are assigned to links that may be divided into multiple links in the future, and upper-level links that combine multiple links into one. For example, in the road network shown in FIG. 4, the links LOO, L10, Lll, L20, L30, L40, L41, and L50 have “100”, “110”, and “111” as link identifiers. , “120”, “130”, “140”, “141”, “142”, and “150”, respectively. Also, the link identifier “101” to “104” having a range is assigned to the link L01.
  • each of the plurality of link strings includes the same node Nx.
  • all links connected to node Nx are obtained by collecting the links connected to each node Nx in the multiple link strings. Therefore, by indicating the identity of the nodes included in the link strings between the different link strings, the connection relation of the links in the nodes can be expressed.
  • the node Nl in the link row MLO, the node Nl in the link row ML1, the node Nl in the link row ML2, and the node N1 in the link row ML3 are the same. Therefore, it is possible to express that the link: LOO, LOL, L10, L11 ,: L20 and L30 are connected at node N1, and the connection relation of the link at node N1 in Fig. 3 can be expressed. .
  • each node included in the link string has "matching node instruction information”.
  • the matching node instruction information indicates a node of another link string that matches (that is, is the same as) the node having the matching node instruction information, and the matching node instruction information that indicates the same node is different from the node of the link string Is stipulated.
  • information indicating the link string node is This is referred to as “command instruction information”.
  • the matching node indication information indicates each node of a different link row.
  • the node Nx in the link string that is different from the link string that includes the node Nx that has existed so far is reached, passes through all the link strings that include the node Nx, and finally the node Nx in the first link string MLx. To. Therefore, all the same nodes included in a plurality of link strings can be obtained by sequentially inputting nodes indicated by the matching node instruction information.
  • the coincidence node indication information SO of node N1 in link string ML0 indicates node N1 in other link string ML1
  • the coincidence node of node N1 in link string ML1 The instruction information S1 indicates the node N1 of the other link string ML2
  • the matching node instruction information S2 of the node N1 of the link string ML2 indicates the node N1 of the other link string ML2
  • the matching node of the node N1 of the link string ML3 indicates the node N1 of another link string ML0.
  • the node N1 of the link string ML1 is reached by the instruction of the matching node instruction information SO
  • the node N1 of the link string ML2 is reached by the instruction of the matching node instruction information S1
  • the matching node instruction information S2 The instruction reaches the node N1 of the link string ML3 by the instruction and the node N1 of the link string ML0 can be reached by the instruction of the matching node instruction information S3. can do.
  • the node N1 of the link strings ML0, ML1, ML2, and ML3 can be obtained.
  • the matching node instruction information includes "link instruction information” indicating a link identifier of a link whose end point is a node indicated by the matching node instruction information, and the node indicated by the matching node instruction information is a start side or an end point. It is expressed using “start / end instruction information” indicating the force corresponding to any of the sides.
  • the matching node instruction information SO indicates “111” as the link instruction information and “start point” as the start / end instruction information to indicate the start node N 1 of the link L 11. Is used.
  • the link identifier of the link whose end point is the node indicated by the matching node indication information is a category.
  • the link identifier having the lower limit value of the range is used, and when the start / end point instruction information represents the end point node, the upper limit value of the range is used as the link instruction information.
  • a link identifier with is used.
  • the matching node instruction information S3 indicates the start node N1 of the link L01, so “101” is used as the link instruction information and “start” is used as the start / end instruction information. Is done.
  • the matching node instruction information S5 indicates the terminal node N2 of the link L01, “104” is used as the link instruction information, and “end point” is used as the start / end instruction information.
  • the same node identifier that is unique and unchanged between the same nodes is assigned to the same node included in each link string.
  • the node N1 in the link string ML0, the node Nl in the link string ML1, the node N1 in the link string ML2, and the node N1 in the link string ML3 have the same node identifier “3”, “ Numbers "1", "4" and "2" are assigned respectively.
  • the numbers “1” and “2” are assigned to the node N2 of the link string ML0 and the node N2 of the link string ML4 as the same node identifier, respectively.
  • FIG. 5 shows an example of the data structure of road network data representing the road network.
  • the road network data is composed of a “road network data header” and a “link column list”.
  • the road network data header stores information for managing the road network data, such as the data size of the road network data, the number of link column records stored in the link column list, and the like.
  • the link string list also includes the collective power of link string records provided corresponding to the link strings constituting the road network represented by the road network data.
  • the link string records are arranged in order from the smallest link identifier value of the links included in the link string.
  • FIG. 8 is an example of road network data representing the road network shown in FIG.
  • the link column list representing the road network includes link column record # 0, link column record # 1, link column record # 2, and link column record # 3 corresponding to link columns ML0, ML1, ML2, ML3, ML4, and ML5, respectively. , Link column record # 4 and link column record # 5.
  • the link identifiers for link strings ML0, ML1, ML2, ML3, ML4, and ML5 are "100” to "104”, “110” to "111", “120” to “120", “130” to ", respectively. 130 ”,“ 140 ”to“ 142 ”, and“ 150 ”, and these link identifiers have the smallest value. Are lined up.
  • FIG. 6 shows an example of the data structure of the link string record shown in FIG.
  • a link string record consists of a “link string header” and a “link list”.
  • the link column header corresponds to the “link column record size” indicating the data size of the link column record, the “number of link records” indicating the number of link records provided in the link column record, and the link column record.
  • “Link identifier range information” indicating the range (minimum value and maximum value) of the link identifier of the link included in the link column
  • “Link” indicating the road type, route number, etc. of the link column corresponding to the link column record
  • Column attribute information "power is configured.
  • the link list includes a collective power of link records provided corresponding to the links constituting the link string corresponding to the link string record.
  • the link records are arranged so that they are the same as the link row when the link row is set in the same direction as the link row direction! /
  • a termination virtual link that is a virtual link starting from the termination node of the link string is defined, and the link record for the termination virtual link is placed at the end of the link list.
  • link record # 00 and link record # 01 are provided as a link list corresponding to links LOO and L01 for the link column MLO of the road network shown in FIG.
  • Link record # 02 is provided for the end virtual link starting from the end node N2 of the row MLO, and these are arranged in the order of link record # 00, link record # 01, and link record # 02.
  • the link record is composed of “link header”, “matching node instruction information”, “link shape information”, and “traffic restriction information”.
  • the link header includes a "link record size” indicating the data size of the link record, a "number of interpolation point records” indicating the number of shape records constituting the link shape information, and a “restriction” constituting the traffic restriction information.
  • Information for managing the link record such as ⁇ number of records '', ⁇ link identification information '' indicating the link identifier of the link, road width of the link, number of lanes, one-way regulation, vertical line separation Z non-separation, etc.
  • Link type indicating road structural characteristics, whether the link start point is in contact with the boundary of the area represented by the road network data It consists of “link attribute information” representing various attributes of the link, such as boundary information indicating whether or not, and guidance presence / absence information indicating the presence / absence of guidance information related to the start node.
  • the link identifier When the link identifier has a range, the lower limit value of the link identifier is represented by the link identification information of the link record of the link, and the upper limit value of the link identifier is the link identifier of the next link record. It is obtained by subtracting “1” from the value of the link identifier represented by the information. Further, the upper limit value of the link identifier when the link is the link at the end of the link string is obtained as the maximum value of the link identifier range information of the link string header.
  • the coincidence node instruction information represents the coincidence node instruction information given to the link start point node, and is composed of the link instruction information and the start / end point instruction information as described above.
  • “1” that is a value that is not given to the link as the link identifier is used as the link instruction information.
  • the matching node instruction information of link record # 01 of link L01 of link string MLO includes “1 11” which is the link identifier of link L11 as link instruction information.
  • the value indicating the start point side is used as the start / end point instruction information, and the matching node instruction information SO is expressed.
  • the link node # 42 match record indication information of link L42 in the link string ML4 uses the link identifier "104" that is the link identifier of link L01 as the link indication information. Is used to represent the matching node indication information S5.
  • the link shape information is composed of a set of shape records provided corresponding to the start node side end point of the broken line and each vertex when the road shape of the link is represented by a broken line approximating the road center line.
  • the traffic restriction information includes information indicating restrictions on traffic between links at the start node of the link, and is configured from a set of traffic restriction records provided corresponding to the restrictions.
  • the traffic regulation information is provided in any one of the same nodes included in multiple link strings.
  • the traffic restriction record is a link string that includes the same node identifier that indicates the same node identifier of the starting node of the entry link, and the entry direction to the node indicated by the same node identifier of the entry side includes the node indicated by the same node identifier.
  • Incoming direction indication information indicating whether the direction is the same direction or the reverse direction, and the same node identifier of the starting point node of the exit link “ “Escape side same node identifier”, “escape direction indication information” indicating whether the exit direction from the node indicated by the exit side same node identifier is the same direction or the reverse direction of the link string including the node indicated by the same node identifier, and It consists of a “traffic control code” that indicates the details of traffic control from the entrance link to the exit link.
  • FIG. 9 is provided in the link record # 01 of the link L01 in the link row ML0 when there is a traffic restriction that enters the link L00 and exits to the link L10 in the road network shown in FIG. It is an example of the traffic regulation information.
  • the traffic regulation record for traffic regulation stores “3”, which is the same node identification of the node N1 of the link string ML0 as the same node identifier on the entry side, and the same direction force as the link string ML0.
  • a value indicating the same direction is stored as approach direction indication information for entering node N1, and “1”, which is the same node identification of node N1 of link string ML1, is stored as the same node identifier on the exit side.
  • a value indicating the reverse direction is stored as the exit direction instruction information, and a code indicating, for example, prohibition of passage is stored as a traffic restriction code.
  • FIG. 7 shows an example of the data structure of route guidance data.
  • the route guidance data is composed of the collective power of route guidance records provided for each node. Information provided in association with a node like this route guidance record is called node-related information.
  • the route guidance record is connected to the "route name record header", "intersection name data” indicating the node intersection name, "road name data” indicating the road name of the link connected to the node, and the node. It consists of various data capabilities required for guidance at the node, such as “direction name data” indicating the destination of the link.
  • the route guidance record header includes “route guidance record size” indicating the data size of the route guidance record, “corresponding node indication information” indicating the corresponding node, and “intersection name” indicating the size of the intersection name data. “Data size”, “Road name data” indicating the size of the road name data, and “Direction name data size” indicating the size of the direction name data are configured.
  • Corresponding node instruction information indicates a node associated with the route guidance record, and Link instruction information that represents the link identifier of a link whose end point is the node that is the end point, and start / end point instruction information that indicates whether the corresponding node is the start point node or the end point node of the link represented by the corresponding link instruction information ing.
  • Corresponding node instruction information indicates a link string node, and is one of the node instruction information.
  • the link identifier used in the corresponding node instruction information is unchanged, the abolition or establishment of a link other than the link represented by the link instruction information, or a link other than the link represented by the link instruction information is performed. Even if a link row that also has link power is abolished or newly created, the corresponding node instruction information of the route guidance record does not change. Therefore, it is not necessary to update the corresponding node instruction information in the route guidance record for the road network update as described above.
  • the route guidance records are arranged in ascending order of the link identifier values indicated by the link instruction information, and the route guidance records can be easily searched by the link identifier.
  • route guidance record # 0 and route guidance record # 1 are provided as node-related information in node N1 of link queue ML2 and node N2 of link queue ML4, respectively, for the road network of FIG.
  • An example of route guidance data is shown.
  • “1 20” which is the link identifier of the link L20 is used as the link instruction information of the corresponding node instruction information of the route guidance record # 0, and the value indicating the end point is used as the start / end instruction information.
  • the corresponding link instruction information of the corresponding node instruction information of 1 "142", which is the link identifier of the link L42, the value indicating the start point is used as the start / end instruction information, and the ascending order of the link identifier value indicated by the link instruction information Route guidance record # 0 and route guidance record # 1 are stored in this order.
  • Map update information data structure A data structure of map update information for updating map information used in the map information processing apparatus according to Embodiment 1 of the present invention will be described.
  • FIG. 11 is a diagram schematically showing the data structure of the map update information stored in the update DVD-ROM inserted into the update information acquisition device 4. This map update information consists of “map update management information”, “map update data” and “route calculation update data”.
  • the map update management information is composed of data for managing the map update data for each hierarchy, and information for associating the area with the map update data and the route calculation update data in each hierarchy, the map It includes information indicating the storage location in the map update information of update data and route calculation update data, and information indicating the data size.
  • the map update management information includes “data identification information” indicating that the DVD-ROM stores the map update information, and “version target” indicating the version number of the map information to be updated by the map update information. Version information ”and“ update version information ”indicating the version number of the map information obtained by updating with the map update information.
  • the map update data is data for updating the map data, and is provided corresponding to the map data. Map update data for map data that does not need to be updated is not included in the map update information.
  • the route calculation update data is data for updating the route calculation data, and is provided corresponding to the route calculation data. Note that the route calculation update data for the route calculation data that does not require updating is not included in the map update information.
  • Map update data includes road network update data, background update data, name update data, route guidance update data, etc. for updating road network data, background data, name data, route guidance data, etc. ( Hereinafter, it is collectively referred to as “update data”) and a map update data header. Update data corresponding to road network data, background data, name data, route guidance data, etc. that do not need to be updated is not included in the map update information. Each update data is composed of one or more update records.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of the data structure of the update record.
  • the update record includes “update record size”, “update target data type”, “update operation type”, “update target designation”, and “update operand”.
  • the update record size is the update record concerned Indicates the data size.
  • the update target data type indicates the type of data constituting the road network data, background data, name data, route guidance data, etc., to be updated by the update record.
  • the update operation type indicates the type of update operation such as overwriting, deleting, replacing, adding to the data indicated by the update target data type and the update target specification.
  • the update target designation indicates the update location in the data indicated by the update target data type.
  • the update operand indicates the data to be overwritten, replaced or added according to the update operation type and the data size. In addition, it indicates the start position to be overwritten or replaced by an address based on the start of the data specified by the update target data type and update target designation. When the update operation type is delete, no update operand is provided
  • the map update data header is data for managing the map update data header, road network update data, background update data, name update data, route guidance update data, and the like. It includes information indicating the storage location, data size, number of update records, etc. in the update data.
  • Figure 13 shows the road network obtained by updating the road network shown in Figure 3.
  • nodes N5 and N7 and links L20 and L40 of the road network shown in FIG. 3 are abolished, node N10 and node Nl l, link L 60 and link L61 are newly established, and link L01 Is divided into link LOla and link LOlb, and node Nla is newly established at the divided point.
  • FIG. 14 shows a road network in which the road network shown in FIG. 13 is represented by using a link string.
  • the link row ML2 is abolished in the road network shown in Fig. 4, the node N7 and link L40 in the link row ML4 are eliminated, the link row ML6 is newly established, and the link L01 in the link row MLO is added.
  • the link LOla and the link LOlb are replaced with “101” to “102” as the link identifier of the link LOla, and “103” to “104” as the link identifier of the link LOlb.
  • FIG. 15 is an example of road network data representing the road network shown in FIG. 14.
  • This road network data is obtained by updating the road network data shown in FIG. 8 as follows. That is, the link column list shown in FIG. 15 is different from the link column list shown in FIG. 2 is deleted, and with the establishment of link column ML6, link column record # 6 representing link column ML6 is inserted before link column record # 1 so that link records are in ascending order of the range of link identifiers. It is composed by
  • link list 0 of link column record # 0 shown in FIG. 15 is linked to link list 0 shown in FIG. 8, and link record # 01 is deleted along with the division of link L01. Record # Ola and Link LOlb link record # Olb is inserted.
  • the link list 4 of the link row record # 4 shown in FIG. 15 is configured by deleting the link record # 40 from the link list 4 shown in FIG. 8 with the abolition of the link L40.
  • the road network data header ', the link string header 0', and the link string header 4 'shown in FIG. 15 are the same as the road network data header, the link string header 0, and the link string header 4 shown in FIG. It has been changed to reflect the update.
  • link record # 11 'shown in Fig. 15 is changed to indicate node N1 in link sequence ML3 in link record # 11 shown in Fig. 8 with the abolition of link sequence ML2.
  • the node N1 of the link string ML3 is designated as the same node as the node N1 of the link string ML1.
  • link record # 43 shown in FIG. 15 is obtained by changing the match node instruction information of link record # 43 shown in FIG. 8 to indicate node N9 of link string ML6. Further, the matching node instruction information of link record # 63 shown in FIG. 15 is set to indicate node N9 of link string ML4. As a result, the node N9 of the link string ML4 and the node N9 of the link string ML6 are matched with the matching node instruction information of the link record # 43 shown in FIG. 15 and the matching node instruction information of the link record # 62 shown in FIG. Are shown to be the same node.
  • the lower limit value of the link identifier of the link LOla, the upper limit value of the link identifier of the link LOlb, and the link identifiers of the links L11 and L42 are unchanged even when the above-described road network is updated. Therefore, the matching node instruction information S0, S3, S4, and S5 does not change, and therefore, it is not necessary to update the matching node instruction information representing them. In addition, since the same node identifier of node N1 of link string ML0, ML1 and ML3 is not changed when the road network is updated, the traffic restriction information provided in link record # 01 of link L01 of link string ML0 ( Figure 9) is not changed by the update described above, and the update is unnecessary.
  • route guidance data shown in Fig. 16 along with the abolition of link string ML2, route guidance for node N1 in link string ML2 is abolished, and route guidance record # 0 (see Fig. 10), which is the node related information, is routed.
  • Guidance data has been deleted.
  • FIG. 17 shows an example of road network update data used to update the road network data shown in FIG. 8 to the road network data shown in FIG.
  • the link column number means the order of arrangement in the link column list of the link column record starting with “0”, and the link number is the link record link list starting with “0”. It means the order of arrangement in.
  • the link string record and link record to be updated are specified by the link string number and link number set as the update target specification. In FIG. 17, the description of the data size and head position of the update operand is omitted.
  • the update record #rl is a link column header shown in Fig. 15 reflecting the deletion of link record # 01 and the insertion of link record # Ola and link record # Olb in link column header 0 shown in Fig. 8. Instruct to overwrite '0'.
  • Update record # r2 instructs to delete link record # 01 from link list 0 shown in FIG.
  • Update record # r3 instructs to insert link record #Ola and link record #Olb before link record # 2 in link list 0 shown in the figure!
  • Update record # r4 instructs to insert link string record # 6 of FIG. 15 before link string record # 1 shown in FIG.
  • Update record # r5 overwrites the matching node instruction information of link record # 01 in link list 1 shown in FIG. 8 with the matching node instruction information indicating matching node instruction information S1 'indicating node N1 of link string ML3. Tell them to do it.
  • Update record # r6 instructs to delete link string record # 2 shown in FIG.
  • Update record # r7 shows link column header 4 of link column record # 4 shown in Fig. 8 in Fig. 15. Instruct to overwrite with the link column header 4 'shown.
  • Update record # r8 instructs to delete link record # 40 in link list 4 shown in FIG.
  • Update record # r9 overwrites the matching node instruction information of link record # 03 in link list 4 shown in Fig. 8 with the matching node instruction information indicating node N9 in link string ML6 and matching node instruction information S11. Tell me to do! / Speak.
  • route guidance update data will be described. 18 shows an example of route guidance update data for updating the route guidance data shown in FIG. 10 to the route guidance data shown in FIG.
  • update record # g0 indicates that route guidance record # 0 shown in FIG. 8 is to be deleted.
  • the link identifier remains unchanged even when link string ML2 is abolished, link L40 is abolished, and link string ML6 is newly established, so it is not related to these abolished or newly established links or link strings.
  • Nodes that is, nodes N1 and N4 in link string ML1, node N6 in link string ML3, and nodes N4 and N6 in link string ML5, which do not have matching node instruction information indicating the nodes included in them,
  • the matching node indication information S0, S8, S6, S9 and S7 to be indicated respectively does not change. Therefore, the road network update data shown in FIG. 17 does not need to include an update record for updating the coincidence node instruction information resulting from the abolition or establishment of an unrelated link or link string.
  • the amount of network update data can be reduced.
  • the road network update data shown in FIG. 17 does not need to include an update record for updating the matching node instruction information resulting from the link division, and thus the amount of road network update data can be reduced.
  • the matching node instruction information includes the start / end instruction information, so that the end node of the link string is also based on the link instruction information. Since the same node can be specified, all nodes in the road network are It is possible to represent the identity of the nodes using the link identifier, and the effect is that the amount of road network update data as described above can be reduced.
  • the same node identifier of node N1 of link string MLO, ML1 and ML3 is unchanged.
  • the same entry identifier on the entry side and the same node identifier on the exit side of the traffic restriction record # 0 provided in the link record # 01 of the link L01 of the link string ML0 do not change, and update data for these is not necessary. Therefore, the road network update data shown in FIG. 17 does not need to include the update record of the traffic regulation information caused by the update of the link string unrelated to the traffic regulation information shown in FIG. The amount of can be reduced.
  • route guidance record # 0 of the route guidance data shown in Fig. 10 when route guidance record # 0 of the route guidance data shown in Fig. 10 is deleted, the storage location of route guidance record # 1 changes. Conventionally, the node and route guidance record are changed. Since the storage location of the corresponding route guidance record is held on the road network data side, the storage location is updated even though route guidance record # 1 itself has not been updated. Is necessary, and unnecessary update data is generated. On the other hand, in the first embodiment, the storage location of the corresponding route guidance record is held on the road network data side, so the above-mentioned update is unnecessary, and the road network update data shown in FIG. Since it is not necessary to include an update record for updating the storage location, the amount of road network update data can be reduced.
  • the operation of the map information processing apparatus for updating the map information having the data structure configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the road network data shown in FIG. 8 and the route guidance data shown in FIG. 10 are updated to the road network data shown in FIG. 15 and the route guidance data shown in FIG.
  • the case where the road network shown in FIG. 4 is updated to the road network shown in FIG. 14 will be described.
  • FIG. 20 is a diagram showing allocation of memory (not shown) of the processor 5.
  • an operation control data unit 10 for storing data for controlling the operation of the map information processing apparatus, and a traveling locus data for storing traveling locus data that is a time series of position information obtained by the position detecting device 2 are stored.
  • current position data part 12 for storing data representing the current position of the vehicle
  • route data part 13 for storing route data representing the route from the departure point to the destination
  • Route calculation data management unit 14 Route calculation data unit 15 for storing route calculation data
  • Route calculation update data unit 16 for storing route calculation update data
  • Required map data management unit 17 for storing required map management data
  • Map data A map data section 18 for storing and a map update data section 19 for storing map update data are allocated.
  • Step ST10 it is checked whether or not an update DVD-ROM has been inserted into the update information acquisition device 4 (step ST11). If it is determined in step ST11 that the update DVD—ROM has been inserted, map update information is acquired (step ST12). That is, the processor 5 reads the map update management information of the map update information stored in the update DVD-ROM inserted in the update information acquisition device 4, and also reads the map information stored in the map information storage device 3. Read map management information. Then, the version number information included in the read map update management information is compared with the version information included in the map management information. If they match, the map information can be updated using the map update information. Judgment and update DVD—ROM power The map update information is read and stored in the map information storage device 3. Thereafter, the sequence proceeds to step ST13. If it is determined that the update DVD-ROM is inserted in step S Tl 1 above !!, na! /, The update map information is not acquired, and the sequence proceeds to step ST13. .
  • step ST13 an input process is performed. That is, the processor 5 performs the operation of the map information processing apparatus such as the map display scale, the destination, and the start instruction of the route calculation based on the instruction signal according to the user's operation or instruction that also received the input device 1 power. Data for control is generated and stored in the operation control data section 10.
  • step ST14 the current position is acquired (step ST14). That is, the processor 5 receives the position from the position detection device 2. Position information is acquired, and the acquired position information is cumulatively stored in the travel locus data section 11, and the acquired position information is stored as the current position in the current position data section 12 in the first step ST14. .
  • step ST15 it is checked whether or not the start of route calculation is instructed.
  • the processor 5 checks whether or not it is instructed to start the path calculation based on the data stored in the operation control data unit 10.
  • step ST16 it is determined that the start of the route calculation is instructed.
  • step ST18 it is determined that the start of the route calculation is instructed.
  • step ST16 route calculation data is acquired and updated. That is, the profiler 5 stores the position information stored in the current position data unit 12 in the operation control data unit 10 as a departure point, and reaches from the departure point stored in the operation control data unit 10 to the destination. Obtain and update route calculation data necessary for route calculation to obtain a suitable route.
  • route calculation is performed (step ST17). That is, the processor 5 performs route calculation using the route calculation data acquired and updated in step ST16, finds a suitable route from the departure place to the destination, and obtains route data representing the obtained route as a route data portion. Store in 13. In addition, the processor 5 cancels the instruction to start the route calculation stored in the operation control data unit 10. Thereafter, the sequence proceeds to step ST18.
  • step ST18 map data is acquired and updated. That is, the processor 5 acquires map data necessary for map display, map matching, and route guidance around the current position indicated by the position information stored in the current position data section 12, and uses the acquired map data. The map data is updated by storing it in the map data section 18. The process executed in step ST18 will be described in detail later.
  • map matching is performed (step ST19).
  • the processor 5 uses the travel trajectory data stored in the travel trajectory data section 11 and the road network data included in the map data stored in the map data section 18 to determine the link traveled by the vehicle.
  • the current position of the vehicle is obtained by estimating the position on the link, and the obtained current position is obtained.
  • the estimation of the link and the position on the link is performed based on the relationship between the traveling locus data and the shape of the link or the linked link. In this way, link estimation accuracy is improved by using link connection relationships.
  • the link shape is acquired from the link shape information of the link record.
  • the link connection relation is obtained from the matching node indication information in the link record. That is, by sequentially hitting the same node according to the instruction of the matching node instruction information, all the same nodes are obtained, and the links having the obtained node as the start point or the end point are connected to each other.
  • V cannot be specified, the latest position information stored in the travel locus data section 11 is stored in the current position data section 12 as the current position.
  • map display is performed (step ST20). That is, the processor 5 displays the display indicated by the data stored in the operation control data unit 10 according to the road network data, background data, and name data included in the map data stored in the map data unit 18.
  • the output device 6 displays a road, background and a map screen with name power drawn to scale.
  • the road drawing color is determined by the road type in the link column attribute information of the link column header, and the broken line that indicates the link shape information of the link record in this determined drawing color Is drawn.
  • step ST21 Displays the current position (step ST21). That is, the processor 5 displays a figure representing the current position at a location corresponding to the current position stored in the current position data section 12 on the map screen displayed in step ST20 and indicated by the position information. .
  • route display is performed (step ST22). That is, the processor 5 displays the route data obtained in step ST17 on the map screen displayed in step ST20. The route is highlighted so that it can be identified as a route.
  • route guidance is performed (step ST23). That is, the processor 5 checks the presence or absence of a route guidance record of a node ahead of the link on which the vehicle is traveling obtained in step ST19, and if there is a corresponding route guidance record, the corresponding route guidance data. By sending a route guidance record to be output to the output device 6, guidance screen display and voice guidance regarding the node ahead are performed. Thereafter, the sequence returns to step ST11, and thereafter, the processes of steps ST11 to ST23 are repeated.
  • map display Using the map data updated with the map update information stored in the update DVD-ROM as described above, map display, map matching, route calculation, route guidance, etc., and V, map information processing Is done.
  • step ST200 required map data is determined (step ST200). That is, the processor 5 obtains the hierarchy and area of each map data necessary for map display, map matching and route guidance around the current position indicated by the position information stored in the current position data section 12, and manages the required map. The data is stored in the required map data management unit 17 as data.
  • map data is read (step ST201). That is, the processor 5 reads the map data indicated by the required map management data of the required map data management unit 17 from the map information of the map information storage device 3 and stores it in the map data unit 18.
  • step ST202 it is checked whether or not map update data exists (step ST202). That is, the processor 5 determines whether the map update information is stored in the map information storage device 3, more specifically, the map acquired in step ST201 based on the map update management information of the map update information in the map information storage device 3. Check if there is map update data in the same layer and area as the data. If it is determined that there is no map update data, the sequence proceeds to step ST209.
  • map update data is read (step ST203).
  • Ie processor 5 reads the map update data in the same hierarchy and the same area as the map data acquired in the central step ST201 of the map update information in the map information storage device 3, and stores it in the map update data section 19;
  • the road network data is updated (STEP ST204). That is, the processor 5 acquires the road network data included in the map data acquired in step ST201 and stored in the map data unit 18, and is acquired in step ST203 and stored in the map update data unit 19. Update with road network update data included in the map update data. This road network data update process will be described in more detail later.
  • the background data is updated (step ST205). That is, the processor 5 uses the map update data acquired in step ST203 and stored in the map update data unit 19 as the background data included in the map data acquired in step ST201 and stored in the map data unit 18. It is updated by the background update data included in.
  • the name data is updated (step ST206). That is, the processor 5 acquires the name data included in the map data acquired in step ST 201 and stored in the map data unit 18, and the map data acquired in step ST 203 and stored in the map update data unit 19. Update with the name update data included in the update data.
  • the route guidance data is updated (step ST207). That is, the processor 5 updates the route guidance data included in the map data acquired in step ST201 and stored in the map data unit 18 to the map update data acquired in step ST203 and stored in the map update data unit 19. Update with the route guidance update data included in the data.
  • the route guidance record number # 0 of the route guidance data shown in FIG. 10 is deleted by the update record #gO in the route guidance update data shown in FIG. 18, and the route guidance data shown in FIG. 10 is shown in FIG. Updated to route guidance data.
  • the route guidance update data shown in FIG. 18 does not include link records that are not related to the route guidance data or update records resulting from link updates. Can be updated at high speed.
  • step ST208 the map data header is updated (step ST208). That is, the processor 5 updates the contents of the map data header included in the map data in accordance with the update of the road network data, background data, name data, and route guidance data described above.
  • step ST209 it is checked whether the required map data has been read. That is, the processor 5 checks whether reading of all map data indicated by the map management data of the required map data management unit 17 has been completed. If it is determined that the required map data has been read, the map data acquisition and update process is terminated. On the other hand, if it is determined that the required map data has not been read, the sequence returns to step ST201, and the processes of steps ST201 to ST209 are repeated thereafter.
  • an update record is first acquired (step ST300). That is, the processor 5 acquires an update record from the road network update data included in the map update data acquired in step ST203 and stored in the map update data unit 18.
  • the update target is updated (step ST301). In other words, processor 5 updates part of the road network data determined by the update target data type and update target specification of the update record acquired in step ST300, using the update operand data according to the update operation type. To do.
  • link sequence record # 6 is inserted before link sequence record # 1 shown in FIG.
  • step ST302 it is checked whether or not the update record acquisition is completed (step ST302). That is, the processor 5 checks whether or not acquisition of all the update records is completed based on the road network update data.
  • the sequence returns to step ST300, and the above-described processing is repeatedly executed.
  • the road network data header is updated (step ST303). In other words, the road network data header included in the road network data is updated according to the result updated according to the update record. This completes the road network data update process.
  • the road network data shown in FIG. 8 and the route guidance data shown in FIG. 10 are updated to the road network data shown in FIG. 15 and the route guidance data shown in FIG. As a result, the road network shown in Fig. 4 is updated to the road network shown in Fig. 14.
  • the road network update data shown in FIG. 17 does not include an update record of matching node instruction information resulting from the abolition or establishment of an unrelated link or link string. Therefore, the road network data can be updated at a higher speed.
  • the road network update data shown in FIG. 17 does not include the update record of the matching node instruction information resulting from the division of the link, so that the road network data can be updated at a higher speed.
  • the end node of the link string can also be instructed by the same node by the link instruction information, and link identifiers are used for all nodes in the road network. It becomes possible to express the identity of a node. As a result, unnecessary update data is not generated, and road network data can be updated at higher speed.
  • the road network update data shown in Fig. 17 does not include the update record of the traffic regulation information caused by the update of the link column unrelated to the traffic regulation information shown in Fig. 9, so the road network data The data can be updated at higher speed.
  • the road network update data shown in FIG. 17 does not include an update record for updating the storage position of the corresponding route guidance record, the road network data can be updated at higher speed.
  • the identity of nodes does not depend on the order of link row records and link record arrangements. Since the link identifier is used to represent the link, the linking node indication information is not changed due to the abandonment or new establishment of an unrelated link string or link. As a result, the amount of update data can be reduced, and road network data can be updated more quickly. In addition, since it is possible to specify the end node of the link string using the start / end instruction information, it becomes possible to express the identity of all nodes using link identifiers that are unique to the link and are invariant. RU
  • the corresponding node instruction information is configured to be provided in the route guidance record that is not included in the road network data, it is not necessary to update the road network data even if the route guidance record is updated. Accordingly, the amount of road network data update data can be reduced, and higher-speed update processing can be performed.
  • link identifiers that are unique and invariant to links are used as link instruction information of corresponding node instruction information, there is no need to update the corresponding node instruction information due to the abolition or establishment of unrelated link strings or links. The amount of update data for route guidance data can be reduced, and faster update processing It is possible.
  • the link string records are arranged in ascending order of the value of the link identifier range information, the link string record including the link of the desired link identifier can be quickly found, and the map information processing is performed at high speed. be able to.
  • the link sequence is unrelated. It is possible to reduce the amount of update data and to update the road network data at a higher speed without the need to update the same node identifier due to deletion or new construction.
  • the map information processing apparatus can be modified as follows. That is, the matching node instruction information and the corresponding node instruction information can be transformed to be expressed using the link identifier of the link whose end node is the node indicated by them. In this case, the link identifier is used as the link instruction information of the matching node instruction information and the corresponding node instruction information.
  • the instructing node is the start node of the link string
  • the matching node instruction information and the start / end instruction information of the corresponding node instruction information represent the starting point
  • the instructing node is other than the starting node of the link string
  • the start / end point instruction information is defined to represent the end point.
  • the link identifier has a range
  • the upper limit value of the link identifier range is used as the link instruction information of the matching node instruction information and the corresponding node instruction information.
  • a link identifier is also given to the terminating virtual link, and the matching node instruction information is represented using only the link instruction information.
  • the link identifier has a range
  • the lower limit value of the range of the link identifier is used as the link instruction information.
  • the corresponding node instruction information of the route guidance record is expressed using the link identifier of the link starting from the corresponding node.
  • Fig. 23 is a diagram in which a link identifier is assigned to the end virtual link of the road network shown in Fig. 4, and the link identifier U child for the end virtual links L02, ⁇ 2, L21, L31, L43, and L51. As 105, 112, 121, 131, 143 and 151 powers are granted respectively! As described above, in Embodiment 2, since link identifiers are assigned to all links and termination virtual links, link identifiers are assigned to links starting from those nodes for all nodes constituting the link string. Will be granted. Therefore, all the nodes can be indicated using the link identifier of the link starting from that node, and the matching node indication information can be indicated only by the link indication information and the same node can be indicated.
  • the road network data used in the second embodiment is composed of only the link instruction information in the matching node instruction information of the road network data in the first embodiment.
  • FIG. 24 shows an example of the matching node instruction information used in the second embodiment.
  • the matching node instruction information provided in the link record of the link L01 of the link string ML0 in FIG. 23 is the link identifier of the link L11 as the link instruction information indicating the node N1 of the link string ML1 " 111 "is stored and the matching node instruction information SO is represented.
  • the matching node indication information provided in the link record of link L42 of link string ML4 stores “105”, which is the link identifier of termination virtual link L02, as link instruction information indicating termination node N2 of link string ML0.
  • the matching node instruction information S5 is displayed.
  • the route guidance data used in the second embodiment is composed of the corresponding link instruction information only in the corresponding node instruction information of the route guidance data in the first embodiment.
  • FIG. 25 shows an example of corresponding node instruction information used in the second embodiment.
  • the route guidance record # 0 and the route guidance record # 1 in FIG. 10 are respectively connected to the node N1 and the link in the link row ML2 for the road network in FIG. 23, as in the first embodiment. Node related information of node N2 in row ML4.
  • “121”, which is the link identifier of the terminal virtual link L21 starting from the node N1 is stored as the link instruction information of the corresponding node instruction information of the route guidance record # 0, and the route guidance is performed.
  • “142” that is the link identifier of the link L42 starting from the node N2 is stored. Also compatible
  • the route guidance record # 0 and the route guidance record # 1 are stored in the order of the ascending order of the value of the link identifier represented by the link instruction information.
  • the operation of the map information processing apparatus according to the second embodiment is similar to the operation of the map information processing apparatus of the first embodiment.
  • the processing related to the start / end point instruction information is omitted.
  • invariant link identifiers are assigned to all links and terminal virtual links, and the identity of the nodes is determined as a link string record.
  • the link identifiers are used to represent all the nodes in the road network, so that the identity of the nodes can be expressed using the link identifiers for all nodes in the road network. It is possible to reduce the amount of update data that does not change the matching node instruction information due to deletion or establishment of irrelevant link rows or links, and to update road network data at high speed. Can do.
  • Link instruction information can reduce the amount of update data that does not need to be updated, and enables faster update processing.
  • the corresponding node instruction information is configured to be included in the route guidance record in the road network data, road network data that does not need to be updated even if the route guidance record is updated.
  • the amount of update data can be reduced, and faster update processing is possible.
  • an invariant link identifier is used as the link instruction information of the corresponding node instruction information, it is not necessary to update the corresponding node instruction information due to the abolition or establishment of an irrelevant link string or link, and the route guidance data update data The amount of data can be reduced, and faster update processing is possible.
  • link sequence records are arranged in ascending order of the link identifier range information, a link sequence record including a link with a desired link identifier can be quickly found, and map information processing can be performed at high speed. it can. Furthermore, since the same node identifier that is unique to the node and does not depend on the order of the link sequence record is used for the link instruction for entering or leaving the node, the link identifier of the unrelated link sequence is not used. Deleted or newly established Therefore, it is not necessary to update the same node identifier, the amount of update data can be reduced, and road network data can be updated at higher speed.
  • the map information processing apparatus can be modified as follows.
  • the matching node instruction information and the corresponding node instruction information can be expressed by using a link identifier of a link whose end node is the node indicated by the matching node instruction information.
  • the link identifier is used as the link instruction information of the matching node instruction information and the corresponding node instruction information.
  • the link identifier has a range
  • the upper limit value of the range of the link identifier is used as the link instruction information.
  • a virtual start point link which is a virtual link having the start node in the link row as the end node, is assumed, and a unique and invariant link identifier is assigned to the virtual start point link.
  • map information processing apparatus According to the map information processing apparatus according to the modification of the second embodiment of the present invention, for the same reason as the map information processing apparatus according to the second embodiment, the map information processing apparatus according to the second embodiment Similar effects can be obtained.
  • a memory card, a magneto-optical disk, or the like instead of a hard disk that uses a hard disk as the storage medium of the map information storage device 3
  • Storage media that can be read and written to can be used.
  • the map information is stored in a hard disk of the map information storage device 3 and stored in a read-only storage medium such as a CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory) DVD ROM and read from the storage medium.
  • the map information stored in the storage medium by the device can be read.
  • the map data is obtained by reading from the map information storage device 3, but the other device power map data is obtained by using the communication means.
  • a power using a DVD-ROM as a storage medium for map update information for example, a readable storage medium such as a CD-ROM or a memory card can be used.
  • the DVD drive is used as the update information acquisition device 4
  • various devices can be used as long as the device is suitable for the map update information storage medium.
  • the update information acquisition device 4 Although the map update information is obtained from the storage medium of the figure update information, other device capabilities can be obtained by using the communication means to obtain the map update information.
  • the map update information acquired by the update information acquisition device 4 is stored in the map information storage device 3 and the map update data is read from the map information storage device 3, but other devices can be used using the communication means. Force map update data can also be obtained. Further, the map update information acquired by the update information acquisition device 4 is stored in the map information storage device 3 and the map update data is read from the map information storage device 3, but the update information acquisition device 4 It can be configured to read the map update data directly from the storage medium.
  • the updated map data can be configured to be stored in the map information storage device 3.
  • the route calculation is configured to be performed using the route calculation data, but the route calculation may be performed using the road network data of the map data.
  • the link string record number and the link number are used for specifying the update target, the link identifier can also be used.
  • the map information processing apparatus and the map information storage medium according to the present invention reduce the amount of data for instructing the update when a road or an intersection is newly established or abolished, and are updated.
  • the process can be performed easily and quickly, and is suitable for use in a car navigation device, a cellular phone, a portable information terminal, and the like.

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Description

明 細 書
地図情報処理装置および地図情報の記憶媒体
技術分野
[0001] この発明は、地図情報を処理する地図情報処理装置および地図情報の記憶媒体 に関し、特に地図情報に含まれる地図データの更新を容易にするためのデータ構造 に関する。
背景技術
[0002] 従来、カーナビゲーシヨン装置、携帯電話、携帯情報端末等で使用される地図デ ータにおいては、道路網は、例えば、非特許文献 1に示されているように、道路上の 地点を表すノードと地点間の道路を表すリンクとによって表された道路網における道 路の連なりをリンクの連なりとして表したリンク列を複数用いて表されている。リンク列 には、ノードおよびリンクに関する情報が含まれており、また、複数のリンク列の各々 は、ノードの同一性を示す同一ノード情報を有し、この同一ノード情報によって道路 網のリンク同士の接続関係が表されて 、る。
[0003] また、従来の地図データでは、ノードにおけるリンク間の通行規制を表すために、同 一ノード情報によって示されるノードの巡回の順番を用いてノードへの進入リンクおよ び脱出リンクが特定されている。また、従来の地図データでは、交差点での経路案内 を行う経路誘導データをノードに関連付けるために、経路誘導データの格納位置を 表す情報がリンク列内のノードに設けられている。
[0004] なお、関連する技術として、特許文献 1は、道路データ更新に係る差分データに効 率的にアクセスし、差分データを元の道路データに反映させても正常なナビゲーショ ン処理を可能とするナビゲーシヨン用の差分更新データ作成装置を開示して 、る。こ の差分更新データ作成装置は、既存の道路およびその接続点を示すと共に所定フ ォーマットに準拠するナビゲーシヨン用の複数の道路データに対して、そのデータを 基準として更新された、新たな道路およびその接続点を示す一の道路データと、新 たな道路またはその接続点に接続された既存の道路およびその接続点を示す他の 道路データと同一である同一道路データとを含む差分更新データを作成する第 1作 成手段と、複数の道路データに対する差分更新データの対応関係を道路別または 接続点別に規定するマージデータを、複数の道路データ力 他の道路データをナビ ゲーシヨン処理上で削除して扱う削除フラグを含めて作成する第 2作成手段とを備え ている。
[0005] 非特許文献 1 :「KIWI Format Ver. 1. 10」、 KIWI検討委員会、 7. 2. 道路デ 一タフレーム
特許文献 1 :特開 2004— 198321号公報
[0006] 従来の地図データでは、上述したように、リンク列の各ノードに設けられた同一ノー ド情報によって、あるリンク列のノードと同一である他のリンク列のノードが示されてお り、この同一ノード情報に従って、あるリンク列のノード力 順次他のリンク列のノード を迪つて最初のノードに戻るまでに出現したすべてのノードが同一のノードであると 判断される。これにより、これらのノードに接続されている各リンク列のリンク同士が接 続されていることを知ることができるようになつている。同一ノード情報としては、リンク 列を指定するためのリンク列番号とノードを指定するためのリンク列内のノード番号と が用いられている。リンク列番号は、リンク列の並びの順番であり、リンク列内のノード 番号はリンク列におけるノードの並びの順番である。
[0007] 従来の地図データは、上記のように構成されているので、リンク列の廃止または新 設ゃノードの廃止または新設に応じて地図データを更新する際に、リンク列の並びの 順番およびリンク列におけるノードの並びの順番をそれぞれ変更し、これに伴ってリ ンク列番号およびリンク列内のノード番号を変更する必要がある。この場合、廃止ま たは新設されたリンク列より後に配置されたリンク列は、廃止または新設されたリンク 列と関係がない場合であっても変更しなければならない。同様に、廃止または新設さ れたノードより後に配置されたノードの同一ノード情報は、廃止または新設されたノー ドと関係がない場合であっても変更しなければならない。従って、更新すべきデータ 量が増大するとともに、リンク列またはノードの更新時に煩雑な更新処理が必要にな るという問題がある。
[0008] また、ノードへの進入リンクおよびノード力 の脱出リンクは、同一ノード情報に従つ てノードを迪つたときに、ノードが出現する順番を用いて表されている。この順番は、 同一ノード情報に従ってノードを迪る中で出現するリンク列が廃止または新設される ことにより変化するため、自己とは無関係なリンク列が廃止または新設された場合で あっても既存の進入リンク力 脱出リンクへの通行規制を表す情報も変更しなければ ならない。従って、更新すべきデータ量が増大するとともに、更新処理が煩雑になる という問題がある。
[0009] また、地図データには、ノード関連情報として交差点での案内情報を示す経路誘導 データが含まれており、経路誘導データの格納位置を示すアドレス情報カ^ンタ列内 のノード毎に設けられているため、ノードまたはリンクの廃止または新設により既存の 経路誘導データの格納位置が変化する。従って、既存のリンク列内の経路誘導デー タの格納位置を示すアドレス情報を変更しなければならず、更新すべきデータ量が 増大するとともに、更新処理が煩雑になるという問題がある。
[0010] この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、道路や交差点が 新設または廃止された場合に、更新を指示するためのデータの量を減らすことができ 、また、更新処理を簡単且つ迅速に行うことのできる地図情報処理装置および地図 情報の記憶媒体を提供することを目的とする。
発明の開示
[0011] この発明に係る地図情報処理装置は、地図データを含む地図情報を記憶する地 図情報記憶装置と、地図情報記憶装置に記憶されている地図情報を更新するプロ セッサとを備えた地図情報処理装置において、地図情報記憶装置に記憶される地図 データに含まれる道路網データは、道路上の地点を表すノードと地点間の道路を表 すリンクとで表された道路網における道路の連なりをノードによって結ばれたリンクの 連なりとして表したリンク列力も成り、リンク列は、リンクを規定するリンクレコードをリン クの連なりの順に並べたリンク列レコードによって表され、リンク列を構成するリンクに 対して固有で不変のリンク識別子を付与し、リンク列に含まれるノードを指示するため のノード指示情報は、該ノードを一端とするリンクのリンク識別子を用いて表されたデ ータ構造を有するように構成されて 、る。
[0012] この発明に係る地図情報処理装置は、地図データを含む地図情報を記憶する地 図情報記憶装置と、地図情報記憶装置に記憶されている地図情報を更新するプロ セッサとを備えた地図情報処理装置において、地図情報記憶装置に記憶される地図 データに含まれる道路網データは、道路上の地点を表すノードと地点間の道路を表 すリンクとで表された道路網における道路の連なりをノードによって結ばれたリンクの 連なりとして表したリンク列力も成り、リンク列は、リンクを規定するリンクレコードをリン クの連なりの順に並べたリンク列レコードによって表され、リンク列に含まれる同一ノー ドに対して、同一ノード間において固有で不変な同一ノード識別子を付与し、同一ノ ード識別子を用いて、ノードへ進入するリンクまたはノードから脱出するリンクを指示 するデータ構造を有するように構成されて 、る。
[0013] この発明に係るコンピュータ読み取り可能な地図情報の記憶媒体は、道路上の地 点を表すノードと地点間の道路を表すリンクとで表された道路網における道路の連な りをノードによって結ばれたリンクの連なりとして表したリンク列力 成り、リンク列は、リ ンクを規定するリンクレコードをリンクの連なりの順に並べたリンク列レコードによって 表され、リンク列を構成するリンクに対して固有で不変のリンク識別子を付与し、リンク 列に含まれるノードを指示するためのノード指示情報は、該ノードを一端とするリンク のリンク識別子を用いて表されたデータ構造を有する道路網データを含む地図デー タを記憶している。
[0014] この発明によれば、地図データに含まれる道路網データにおいて、リンク列を構成 するリンクに対して固有で不変のリンク識別子を用いてノード指示情報を表したので、 このノード指示情報は、他のリンク列やリンクの廃止または新設に関わらず不変であ る。従って、他のリンク列やリンクの廃止または新設に起因するノード指示情報の更 新は不要であるので、更新を指示するためのデータの量を減らすことができ、また、 更新処理を簡単且つ迅速に行うことができる。
[0015] この発明によれば、ノードへ進入するリンクまたはノードから脱出するためのリンクを 指示するために、リンク列レコードの並びの順番に依存しない固有で不変な同一ノー ド識別子を用いたので、無関係なリンク列の削除または新設に起因する同一ノード識 別子の更新は不要である。従って、更新を指示するためのデータの量を減らすことが でき、また、更新処理を簡単且つ迅速に行うことができる。
[0016] この発明によれば、この記憶媒体を地図情報処理装置に適用することにより、上述 した第 1の発明に係る地図情報処理装置と同様に、更新を指示するためのデータの 量を減らすことができ、また、更新処理を簡単且つ迅速に行うことができる地図情報 処理を実現できる。
図面の簡単な説明
圆 1]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図で ある。
[図 2]図 1に示す地図情報記憶装置に格納される地図情報の概略的なデータ構造を 示す図である。
[図 3]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において使用される最も詳 細な道路網を表す最下層の矩形の領域の道路網の例を示す図である。
圆 4]図 3に示す道路網を、リンク列を用いて表した道路網の例を示す図である。
[図 5]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において使用される道路網 データのデータ構造の一例を示す図である。
[図 6]図 5に示すリンク列レコードのデータ構造の一例を示す図である。
圆 7]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置において使用される経路誘 導データのデータ構造の一例を示す図である。
圆 8]図 4に示す道路網を表す道路網データの一例を示す図である。
圆 9]図 4に示す道路網に対する通行規制が存在する場合の通行規制情報の例を 示す図である。
圆 10]図 4の道路網に対してノード関連情報として経路誘導レコードが設けられた経 路誘導データの例を示す図である。
[図 11]図 1に示す更新情報取得装置に挿入される更新用 DVD— ROMに格納され る地図更新情報の概略的なデータ構造を示す図である。
[図 12]図 11に示す更新データを構成する更新レコードのデータ構造の一例を示す 図である。
圆 13]図 3に示す道路網を更新することにより得られた道路網を示す図である。 圆 14]図 13に示す道路網を、リンク列を用いて表した道路網を示す図である。
[図 15]図 14に示す道路網を表す道路網データの一例を示す図である。 [図 16]図 7に示す経路誘導データが更新により変更された経路誘導データの一例を 示す図である。
[図 17]図 8に示す道路網データを図 15に示す道路網データに更新するために使用 される道路網更新データの一例を示す図である。
[図 18]図 10に示す経路誘導データを、図 16に示す経路誘導データに更新するため の経路誘導更新データの一例を示す図である。
[図 19]この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の動作を示すフローチヤ一 トである。
[図 20]図 1に示すプロセッサのメモリの割り当てを示す図である。
[図 21]図 19のステップ ST18で実行される地図データの取得および更新処理の詳細 を示すフローチャートである。
[図 22]図 21のステップ ST204で実行される道路網データの更新処理の詳細を示す フローチャートである。
[図 23]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置において、図 4に示す道路 網を、リンク列を用いて表した道路網の例を示す図である。
[図 24]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置において使用される一致ノ ード指示情報の例を示す図である。
[図 25]この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置において使用される対応ノ ード指示情報の例を示す図である。
発明を実施するための最良の形態
[0018] 以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形 態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態 1.
図 1は、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図 である。この地図情報処理装置は、入力装置 1、位置検出装置 2、地図情報記憶装 置 3、更新情報取得装置 4、プロセッサ 5および出力装置 6から構成されている。
[0019] 入力装置 1は、使用者の操作または指示に従って指示信号を出力する。具体的に は、入力装置 1は、使用者の音声を認識して認識結果に基づく指示信号を出力する 音声認識装置、使用者の手動操作に応じて指示信号を出力するボタン、および、そ の他の適切な入力装置の少なくとも 1つから構成することができる。この入力装置 1か ら出力される指示信号はプロセッサ 5に送られる。
[0020] 位置検出装置 2は、例えば GPS (Global Positioning System)受信機、車速センサお よび角速度センサを用いて当該地図情報処理装置が搭載されている車両の現在位 置を検出する。この位置検出装置 2で検出された現在位置は、位置情報としてプロセ ッサ 5に送られる。
[0021] 地図情報記憶装置 3は、例えば、地図情報の記憶媒体としてハードディスクを用い たハードディスクドライブによって構成されており、地図データを取得する地図データ 取得手段として動作する。この地図情報記憶装置 3には、予め地図情報が格納され ており、この格納されている地図情報はプロセッサ 5によって読み出される。また、こ の地図情報記憶装置 3には、プロセッサ 5によって更新情報取得装置 4から取得され た地図更新情報が格納される。
[0022] 更新情報取得装置 4は、例えば、 DVD (Digital Versatile Disk)ドライブにより構成 されており、更新用 DVD— ROM (Read Only Memory)に格納された地図更新情報 を読み取る。この更新情報取得装置 4は、地図更新データを取得する地図更新デー タ取得手段として動作する。更新情報取得装置 4によって更新用 DVD— ROMから 読み取られた地図更新情報はプロセッサ 5に送られる。
[0023] プロセッサ 5は、地図データ更新手段として動作し、位置検出装置 2から得られた位 置情報と地図情報記憶装置 3から読み出した地図情報とを用いて各種の地図情報 処理を実行する。地図情報処理には、位置情報と地図情報に含まれる地図データに 基づいて車両の現在位置を推定するマップマッチング、出発地から目的地までの経 路を算出する経路計算 (経路探索)、経路計算の結果により得られた好適な経路の 候補を道路地図とともに出力装置 6の画面に表示する経路表示、好適な経路に従つ て出発地から目的地までの案内を行う経路誘導、現在位置周辺の地図の表示処理 等が含まれる。
[0024] また、プロセッサ 5は、更新情報取得装置 4によって更新用 DVD— ROM力 読み 取られた地図更新情報を地図情報記憶装置 3に格納しておき、地図情報の更新の 必要が生じた時に、地図情報記憶装置 3から地図情報と地図更新情報とを読み取り 、地図更新情報を用いて地図情報を更新する処理を実行する。
[0025] 出力装置 6は、プロセッサ 5から送られてくる地図情報処理の結果に従って、使用 者に種々の情報を提示する。この出力装置 6は、具体的には、例えば地図、現在位 置、経路、案内情報等を表示する表示装置、および使用者に音声で指示または案 内を行う音声発生装置力 構成することができる。
[0026] [1]地図情報のデータ構造
この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置で使用される地図情報のデータ 構造を説明する。図 2は、地図情報記憶装置 3に格納される地図情報の概略的なデ ータ構造を示す。地図情報は、「地図管理情報」、「地図データ」および「経路計算デ ータ」から構成されている。
[0027] 地図データは、道路網の詳しさの度合いによって階層化されており、階層毎に全国 を幾つかに分割することにより得られる複数の領域の各々に対応して用意されて 、る 。各領域における道路網は、道路上の地点を表す「ノード」と地点間の道路を表す「リ ンク」とで表された道路網における道路の連なりをリンクの連なりとして表した「リンク列 」を用いて表されている。
[0028] 経路計算データは、上述した地図データと同様に、道路網の詳しさの度合いによつ て階層化されており、階層毎に全国を幾つかに分割することにより得られる複数の領 域の各々に対応して用意されている。各領域の道路網は、上述したノードとリンクとを 用いて表されている。
[0029] 地図管理情報は、階層毎に用意された地図データおよび経路計算データを管理 するためのデータ力も構成されている。この地図管理情報は、各階層における、領域 と地図データおよび経路計算データとを対応付けるための情報、当該地図情報にお ける地図データおよび経路計算データの格納位置を示す情報、データサイズを示す 情報を含む。また、地図管理情報は、当該地図情報の版数を示す版数情報等を含 む。
[0030] 地図データは、「地図データヘッダ」、「道路網データ」、「背景データ」、「名称デー タ」、「経路誘導データ」等から構成されている。地図データヘッダは、道路網データ 、背景データ、名称データ、経路誘導データ等を管理するための情報力 構成され ている。道路網データは、マップマッチングや道路の表示に使用される道路形状、道 路の接続関係等を表すために使用される。背景データは、河川、海等の地図背景を 表示するために使用される。名称データは、地名等を文字で表示するために使用さ れる。経路誘導データは、交差点等での経路案内を行うために使用される。
[0031] 経路計算データは、経路計算用の道路網を表すデータであり、地図データを構成 する道路網データとは異なるデータ構造を有する。この経路計算データは、経路計 算用の道路網のリンクに対応する地図データの道路網のリンクのリンク番号を含み、 双方の道路網のリンクを相互に対応付け可能になっている。
[0032] 次に、上述した地図情報を用いて表された道路網の具体例を説明する。図 3は、最 も詳細な道路網を表す最下層の矩形の領域 Aの道路網の例を示す。領域 Aの道路 網は、ノード、 NO〜N9とリンク LOO、 L01、 L10、 Ll l、 L20、 L30、 L40、 L41、 L42 および L50とから構成されている。図 4は、図 3に例示した道路網を、リンク列を用い て表した道路網である。ここで、リンク列とは、 1以上のリンクの連なりをいう。図 4に示 す道路網においては、リンク LOOおよび L01はリンク列 MLOを形成し、リンク L10お よび L11はリンク列 ML1を形成、リンク L20はリンク列 ML2を形成し、リンク L30はリ ンク列 ML3を形成し、 L40、 L41および L42はリンク列 ML4を形成し、リンク L50はリ ンク列 ML5を形成して!/、る。
[0033] リンク列は方向性を有し、リンク列の方向性を「リンク列の向き」と呼ぶ。例えば、図 4 に示す道路網においては、リンク列 MLOのノード NOから N2へ向力う方向をリンク列 の向きとする。また、リンクも方向性を有し、これを「リンクの向き」と呼ぶ。リンクの向き は、所属するリンク列の向きと同一である。例えば、図 4に示す道路網において、リン ク LOOの向きは、リンク列 MLOの向きと同一で、ノード NOからノード N1へ向かう方向 になる。
[0034] リンクの両端のノードのうち、リンクの向きに対し先頭（下流)側のノードを始点ノード 、終端 (上流)側のノードを終点ノードと呼ぶ。例えば、図 4に示す道路網において、リ ンク LOOの始点ノードは NO、終点ノードは N1である。リンク列に含まれるノードのうち 、リンク列の向きに対し、先頭に位置するノードをリンク列の先頭ノード、終端に位置 するノードをリンク列の終端ノードと呼ぶ。例えば、図 4に示す道路網において、ノー ド NOはリンク列 MLOの先頭ノードであり、ノード N2はリンク列 MLOの終端ノードある
[0035] リンクには、それを識別するための固有のリンク識別子が付与されている。リンク識 別子は、少なくとも、そのリンクが地図データ中に存在している間は不変である。また 、リンク識別子として、範囲を持つリンク識別子を用いることもできる。範囲を持つリン ク識別子は、将来において複数に分割される可能性があるリンク、および複数のリン クを 1つに統合した上層のリンクに付与される。例えば、図 4に示す道路網において は、リンク LOO、 L10、 Ll l、 L20、 L30、 L40、 L41および L50には、リンク識另 U子と して" 100"、 "110"、 "111"、 "120"、 "130"、 "140"、 "141"、 "142"および" 150" という番号がそれぞれ付与されている。また、リンク L01〖こは、範囲を持つリンク識別 子" 101"〜"104"が付与されている。
[0036] 今、あるノード Nxに複数のリンクが接続され、それらのリンクを含むリンク列が複数 存在する場合を考えると、複数のリンク列の各々には同じノード Nxが含まれている。 逆に、複数のリンク列に同じノード Nxが含まれる場合は、複数のリンク列の各々のノ ード Nxに接続されるリンクを集めるとノード Nxに接続されるすべてのリンクが得られ る。従って、異なるリンク列の間でそれらのリンク列に含まれるノードの同一性を示す ことにより、ノードにおけるリンクの接続関係を表すことができる。
[0037] 例えば、図 4に示す道路網において、リンク列 MLOのノード Nl、リンク列 ML1のノ ード Nl、リンク列 ML2のノード Nl、リンク列 ML3のノード N1が同一であることを示 すことにより、ノード N1でリンク: LOO、 LOl, L10, L11,： L20および L30力 ^接続され ていることを表すことができ、図 3におけるノード N1でのリンクの接続関係を表現する ことができる。
[0038] リンク列間のノードの同一性を示すために、リンク列に含まれる各ノードは、「一致ノ ード指示情報」を保有している。一致ノード指示情報は、当該一致ノード指示情報を 保有するノードに一致する（すなわち同一である)他のリンク列のノードを指示し、同じ ノードを指示する一致ノード指示情報同士は異なるリンク列のノードを指示するように 規定されている。一致ノード指示情報のように、リンク列のノードを指示する情報を「ノ ード指示情報」と呼ぶ。
[0039] あるリンク列 MLxのノード Nxを起点に、一致ノード指示情報によって指示されるノ ードを順次迪るとき、一致ノード指示情報同士は異なるリンク列のノードを指示するた めに、各時点において、それまでに迪つたノード Nxが含まれるリンク列とは異なるリン ク列のノード Nxへ至り、ノード Nxを含むすべてのリンク列を経由して、最後に最初の リンク列 MLxのノード Nxへ至る。従って、一致ノード指示情報によって指示されるノ ードを順次迪ることにより、複数のリンク列に含まれる同一ノードをすベて求めることが できる。
[0040] 例えば、図 4に示す道路網においては、リンク列 ML0のノード N1の一致ノード指示 情報 SOは他のリンク列 ML1のノード N1を指示し、リンク列 ML1のノード N1の一致ノ ード指示情報 S1は他のリンク列 ML2のノード N1を指示し、リンク列 ML2のノード N1 の一致ノード指示情報 S2は他のリンク列 ML2のノード N1を指示し、リンク列 ML3の ノード N1の一致ノード指示情報 S3は他のリンク列 ML0のノード N1を指示する。これ ら一致ノード指示情報 S0、 Sl、 S2および S3はそれぞれ異なったリンク列のノード N 1を指示する。
[0041] 上記の構成により、一致ノード指示情報 SOの指示によってリンク列 ML1のノード N 1へ至り、一致ノード指示情報 S1の指示によってリンク列 ML2のノード N1へ至り、一 致ノード指示情報 S2の指示によってリンク列 ML3のノード N1へ至り、一致ノード指 示情報 S3の指示によってリンク列 ML0のノード N1へ至ることができ、ノード N1を含 むすべてのリンク列 ML0、 ML1、 ML2および ML3を一巡することができる。これに よってリンク列 ML0、 ML1、 ML2および ML3のノード N1を求めることができる。
[0042] 一致ノード指示情報は、当該一致ノード指示情報が指示するノードを端点とするリ ンクのリンク識別子を表す「リンク指示情報」と、当該一致ノード指示情報が指示する ノードが始点側または終点側のいずれに該当する力を表す「始終点指示情報」とを 用いて表される。例えば、図 4に示す道路網において、一致ノード指示情報 SOは、リ ンク L 11の始点ノード N 1を指示するため、リンク指示情報として" 111 "が使用され、 始終点指示情報として「始点」が使用される。
[0043] なお、一致ノード指示情報が指示するノードを端点とするリンクのリンク識別子が範 囲を持つときは、リンク指示情報として、始終点指示情報が始点ノードを表すときは範 囲の下限値を有するリンク識別子が使用され、始終点指示情報が終点ノードを表す ときは範囲の上限値を有するリンク識別子が使用される。例えば、図 4に示す道路網 において、一致ノード指示情報 S3は、リンク L01の始点ノード N1を指示するため、リ ンク指示情報として" 101 "が使用され、始終点指示情報として「始点」が使用される。 また、一致ノード指示情報 S5は、リンク L01の終端ノード N2を指示するため、リンク 指示情報として" 104"が使用され、始終点指示情報として「終点」が使用される。
[0044] 各リンク列に含まれる同一ノードに対して、同一ノード同土を識別するために、同一 ノードの間において固有で不変な同一ノード識別子が付与される。例えば、図 4に示 す道路網において、リンク列 ML0のノード Nl、リンク列 ML1のノード Nl、リンク列 M L2のノード N1およびリンク列 ML3のノード N1に、同一ノード識別子として" 3"、 "1" 、 "4"および" 2"という番号がそれぞれ付与される。同様に、リンク列 ML0のノード N2 およびリンク列 ML4のノード N2に、同一ノード識別子として" 1"および" 2"という番号 がそれぞれ付与される。
[0045] 図 5は、道路網を表す道路網データのデータ構造の一例を示す。道路網データは 、「道路網データヘッダ」と「リンク列リスト」とから構成されて 、る。道路網データヘッダ には、当該道路網データのデータサイズ、リンク列リストに格納されているリンク列レコ ードの数等といった当該道路網データを管理するための情報が格納されている。リン ク列リストは、当該道路網データによって表される道路網を構成するリンク列に対応し て設けられたリンク列レコードの集合力も構成されている。リンク列レコードは、リンク 列に含まれるリンクのリンク識別子の値が小さいものから順に並べられている。
[0046] 図 8は、図 4に示す道路網を表す道路網データの一例である。道路網を表すリンク 列リストは、リンク列 ML0、 ML1、 ML2、 ML3、 ML4および ML5にそれぞれ対応す るリンク列レコード # 0、リンク列レコード # 1、リンク列レコード # 2、リンク列レコード # 3、リンク列レコード # 4およびリンク列レコード # 5から構成されている。リンク列 ML0 、 ML1、 ML2、 ML3、 ML4および ML5のリンク識別子の範囲は、それぞれ" 100" 〜"104"、 "110"〜"111"、 "120"〜"120"、 "130"〜"130"、 "140"〜"142"お よび" 150"であり、これらのリンク識別子の値が小さいもの力 順にリンク列レコードが 並べられている。
[0047] 図 6は、図 5に示すリンク列レコードのデータ構造の一例を示す。リンク列レコードは 「リンク列ヘッダ」と「リンクリスト」とから構成されている。リンク列ヘッダは、当該リンク 列レコードのデータサイズを表す「リンク列レコードサイズ」、当該リンク列レコードに設 けられたリンクレコードの数を表す「リンクレコード数」、当該リンク列レコードに対応す るリンク列に含まれるリンクのリンク識別子の範囲（最小値および最大値)を表す「リン ク識別子範囲情報」、および当該リンク列レコードに対応するリンク列の道路の種別、 路線番号等を表す「リンク列属性情報」力 構成されて 、る。
[0048] リンクリストは、当該リンク列レコードに対応するリンク列を構成するリンクに対応して 設けられたリンクレコードの集合力 構成されている。リンクレコードは、対応するリン クの並ひ Ί噴力 リンク列の向きと同一方向にリンク列を迪つたときのリンクの並ひ Ί噴と 同一になるように並べられて！/、る。
[0049] なお、この道路網データでは、リンク列の終端ノードを始点ノードとする仮想的なリ ンクである終端仮想リンクが規定されており、終端仮想リンクに対するリンクレコードは リンクリストの末尾に配置される。例えば、図 8においては、図 4に示す道路網のリンク 列 MLOに対し、リンクリストとして、リンク LOOおよび L01にそれぞれ対応して、リンク レコード # 00およびリンクレコード # 01が設けられ、また、リンク列 MLOの終端ノード N2を始点とする終端仮想リンクに対してリンクレコード # 02が設けられており、これら はリンクレコード # 00、リンクレコード # 01およびリンクレコード # 02の順に並べられ ている。
[0050] リンクレコードは、図 6に示すように、 「リンクヘッダ」、「一致ノード指示情報」、「リンク 形状情報」および「通行規制情報」力 構成されて 、る。
[0051] リンクヘッダは、当該リンクレコードのデータサイズを表す「リンクレコードサイズ」、リ ンク形状情報を構成する形状レコードの数を表す「補間点レコードの数」、通行規制 情報を構成する「規制レコードの数」といった当該リンクレコードを管理するための情 報、当該リンクのリンク識別子を表す「リンク識別情報」、当該リンクの道路幅員、車線 数、一方通行規制、上下線の分離 Z非分離といった道路構造上の特性を示すリンク 種別、リンク始点側が当該道路網データによって表される領域の境界に接しているか 否かを示す境界情報、始点ノードに関する誘導情報の有無を示す誘導有無情報と いった当該リンクの各種属性を表す「リンク属性情報」から構成されている。
[0052] なお、リンク識別子が範囲を持つ場合は、リンク識別子の下限値は当該リンクのリン クレコードのリンク識別情報によって表され、リンク識別子の上限値は、次のリンクレコ ードのリンク識別情報によって表されるリンク識別子の値から" 1"を減ずることにより得 られる。また、リンクがリンク列の終端のリンクであるときのリンク識別子の上限値は、当 該リンク列ヘッダのリンク識別子範囲情報の最大値力 得られる。
[0053] 一致ノード指示情報は、リンクの始点ノードに付与された一致ノード指示情報を表し 、上述したように、リンク指示情報と始終点指示情報とから構成されている。リンクの始 点ノードと同一のノードが他のリンク列に存在しない場合は、リンク指示情報としては 、リンク識別子としてリンクに付与されない値である " 1"が使用される。例えば、図 8 において、図 4に示す道路網に対し、リンク列 MLOのリンク L01のリンクレコード # 01 の一致ノード指示情報には、リンク指示情報としてリンク L11のリンク識別子である" 1 11"が使用され、始終点指示情報として始点側を表す値が使用されて、一致ノード 指示情報 SOが表される。また、リンク列 ML4のリンク L42のリンクレコード # 42の一 致ノード指示情報には、リンク指示情報としてリンク L01のリンク識別子である" 104" が使用され、始終点指示情報として終点側を表す値が使用されて、一致ノード指示 情報 S5が表される。
[0054] リンク形状情報は、道路中心線を近似した折れ線によってリンクの道路形状を表し た場合の折れ線の始点ノード側端点および各頂点に対応して設けられた形状レコー ドの集合から構成されて 、る。
[0055] 通行規制情報は、当該リンクの始点ノードにおけるリンク間の通行に関する規制を 表す情報を含み、この規制に対応して設けられた通行規制レコードの集合から構成 されている。なお、通行規制情報は、複数のリンク列に含まれる同一ノードのいずれ 力 1つに設けられる。通行規制レコードは、進入リンクの始点ノードの同一ノード識別 子を表す「進入側同一ノード識別子」、進入側同一ノード識別子が示すノードへの進 入方向が、同一ノード識別子が示すノードを含むリンク列の向きと同一方向か逆方向 かを示す「進入方向指示情報」、脱出リンクの始点ノードの同一ノード識別子を表す「 脱出側同一ノード識別子」、脱出側同一ノード識別子が示すノードからの脱出方向が 、同一ノード識別子が示すノードを含むリンク列の向きと同一方向か逆方向かを示す 「脱出方向指示情報」、および進入リンクから脱出リンクへの通行規制内容を表す「通 行規制コード」から構成されて ヽる。
[0056] 図 9は、図 4に示す道路網に対し、リンク L00から進入し、リンク L10へ脱出する通 行規制が存在する場合に、リンク列 ML0のリンク L01のリンクレコード # 01に設けら れる通行規制情報の例である。この例において、通行規制に対する通行規制レコー ドには、進入側同一ノード識別子としてリンク列 ML0のノード N1の同一ノード識別で ある" 3"が格納され、リンク列 ML0と同一方向力 リンク列 ML0のノード N1へ進入す るため進入方向指示情報として同一方向を表す値が格納され、脱出側同一ノード識 別子としてリンク列 ML1のノード N1の同一ノード識別である" 1"が格納され、リンク列 ML0と逆の方向にリンク列 ML1のノード N1から脱出するため脱出方向指示情報と して逆方向を表す値が格納され、通行規制コードとして例えば通行禁止を表す符号 が格納される。
[0057] 次に、経路誘導データについて説明する。図 7は、経路誘導データのデータ構造 の一例を示す。経路誘導データは、ノードに対応して設けられた経路誘導レコードの 集合力 構成されている。この経路誘導レコードのように、ノードに関連付けて設けら れた情報をノード関連情報と呼ぶ。
[0058] 経路誘導レコードは、「経路誘導レコードヘッダ」、ノードの交差点名称を示す「交 差点名称データ」、ノードに接続するリンクの道路名称を示す「道路名称データ」、お よびノードに接続するリンクの行き先を示す「方面名称データ」といったノードにおけ る案内に要する各種データ力 構成されている。
[0059] 経路誘導レコードヘッダは、当該経路誘導レコードのデータサイズを示す「経路誘 導レコードサイズ」、対応するノードを指示する「対応ノード指示情報」、交差点名称 データの大きさを示す「交差点名称データサイズ」、道路名称データの大きさを示す「 道路名称データ」、方面名称データの大きさを示す「方面名称データサイズ」力ゝら構 成されている。
[0060] 対応ノード指示情報は、当該経路誘導レコードに対応付けるノードを示し、対応す るノードを端点とするリンクのリンク識別子を表すリンク指示情報と、対応するノードが 対応リンク指示情報で表されたリンクの始点ノードまたは終点ノードのいずれであるか を表す始終点指示情報力 構成されている。対応ノード指示情報は、リンク列のノー ドを指示しており、ノード指示情報の 1つである。
[0061] このように、ノードと経路誘導レコードを対応付けるデータを経路誘導データ側に保 持し、道路網データ側には保持していない。従って、ノードと経路誘導レコードを対 応付けるデータに関しては、経路誘導データが更新されても道路網データに影響を 与えない。
[0062] また、対応ノード指示情報で使用されているリンク識別子は不変であるので、リンク 指示情報によって表されるリンク以外のリンクの廃止または新設や、リンク指示情報に よって表されるリンク以外のリンク力もなるリンク列の廃止または新設が発生しても、当 該経路誘導レコードの対応ノード指示情報は変化しない。従って、上記のような道路 網の更新に対して当該経路誘導レコードの対応ノード指示情報の更新は不要である 。なお、経路誘導レコードは、リンク指示情報が表すリンク識別子の値の昇順に並べ られており、リンク識別子による経路誘導レコードの検索を容易に行うことができる。
[0063] 図 10は、図 4の道路網に対し、リンク列 ML2のノード N1およびリンク列 ML4のノー ド N2に、ノード関連情報として、経路誘導レコード # 0および経路誘導レコード # 1を それぞれ設けた経路誘導データの例を示す。この例においては、経路誘導レコード # 0の対応ノード指示情報のリンク指示情報としてリンク L20のリンク識別子である" 1 20"が、始終点指示情報として終点を表す値が使用され、経路誘導レコード # 1の対 応ノード指示情報の対応リンク指示情報としてリンク L42のリンク識別子である" 142" 力 始終点指示情報として始点を表す値が使用され、リンク指示情報が表すリンク識 別子の値の昇順になるように経路誘導レコード # 0、経路誘導レコード # 1の順に格 納されている。なお、リンク列 ML2のノード N1を始点とする終端仮想リンクのリンクレ コード # 01およびリンク列 ML4のノード N2を始点とする L42のリンクレコード # 42の それぞれのリンクヘッダのリンク属性情報内の誘導有無情報には、誘導情報「有り」を 示す値が格納される。
[0064] [2]地図更新情報のデータ構造 この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置で使用される地図情報を更新す るための地図更新情報のデータ構造を説明する。図 11は、更新情報取得装置 4に 挿入される更新用 DVD— ROMに格納された地図更新情報のデータ構造を概略的 に示す図である。この地図更新情報は、「地図更新管理情報」、「地図更新データ」 および「経路計算更新データ」力 構成されて 、る。
[0065] 地図更新管理情報は、地図更新データを階層毎に管理するためのデータから構 成されており、各階層における、領域と地図更新データおよび経路計算更新データ とを対応付けるための情報、地図更新データおよび経路計算更新データの地図更 新情報における格納位置を示す情報、データサイズを示す情報を含む。また、地図 更新管理情報は、 DVD— ROMが地図更新情報を格納していることを示す「データ 識別情報」、当該地図更新情報によって更新の対象とされる地図情報の版数を示す 「更新対象版数情報」、当該地図更新情報によって更新することにより得られる地図 情報の版数を示す「更新版数情報」を含む。
[0066] 地図更新データは、地図データを更新するためのデータであり、地図データに対 応して設けられている。なお、更新が不要な地図データに対する地図更新データは 地図更新情報に含まれていない。また、経路計算更新データは、経路計算データを 更新するためのデータであり、経路計算データに対応して設けられている。なお、更 新が不要な経路計算データに対する経路計算更新データは地図更新情報に含まれ ていない。
[0067] 地図更新データは、道路網データ、背景データ、名称データおよび経路誘導デー タ等をそれぞれ更新するための道路網更新データ、背景更新データ、名称更新デ ータおよび経路誘導更新データ等 (以下、「更新データ」と総称する）と地図更新デ ータヘッダとから構成されている。なお、更新が不要な道路網データ、背景データ、 名称データまたは経路誘導データ等に対応する更新データは地図更新情報に含ま れていない。また、各更新データは、 1以上の更新レコードから構成されている。
[0068] 図 12は、更新レコードのデータ構造の一例を示す図である。更新レコードは、「更 新レコードサイズ」、「更新対象データ種別」、「更新操作種別」、「更新対象指定」お よび「更新オペランド」カゝら構成されている。更新レコードサイズは、当該更新レコード のデータサイズを示す。更新対象データ種別は、当該更新レコードが更新の対象と する道路網データ、背景データ、名称データ、経路誘導データ等を構成するデータ の種類を示す。更新操作種別は、更新対象データ種別、更新対象指定が示すデー タに対する上書き、削除、置き換え、追加等の更新操作の種別を示す。更新対象指 定は、更新対象データ種別が示すデータにおける更新個所を示す。更新オペランド は、更新操作種別に従って上書き、置き換えまたは追加されるデータおよびそのデ ータサイズを示す。また、更新対象データ種別および更新対象指定により指定された データの先頭を基準にしたアドレスにより上書き、置き換えを行う先頭位置を示す。な お、更新操作種別が削除のときは更新オペランドは設けられな 、。
[0069] 地図更新データヘッダは、地図更新データヘッダ、道路網更新データ、背景更新 データ、名称更新データ、経路誘導更新データ等を管理するためのデータであり、こ れら各更新データの当該地図更新データにおける格納位置、データサイズ、更新レ コード数等を表す情報を含む。
[0070] 次に、道路網の更新例を説明する。図 13は、図 3に示す道路網を更新することによ り得られた道路網を示す。この図 13に示す道路網は、図 3に示す道路網のノード N5 および N7、リンク L20および L40が廃止され、ノード N10およびノード Nl l、リンク L 60およびリンク L61が新設され、さらに、リンク L01がリンク LOlaおよびリンク LOlbの 2つに分割され、分割された地点にノード Nlaが新設されることによって構成されて いる。
[0071] 図 14は、図 13に示す道路網を、リンク列を用いて表した道路網を示す。この図 14 に示す道路網は、図 4の道路網においてリンク列 ML2を廃止し、リンク列 ML4のノー ド N7およびリンク L40を廃止し、リンク列 ML6を新設し、リンク列 MLOのリンク L01を リンク LOlaとリンク LOlbに置き換え、リンク LOlaのリンク識別子として" 101"〜"102 "を、リンク LOlbのリンク識別子として" 103"〜"104"を付与したものである。
[0072] 次に、道路網の更新のうちの道路網データの更新例を説明する。図 15は、図 14に 示す道路網を表す道路網データの一例であり、この道路網データは、図 8に示す道 路網データを以下のように更新したものである。すなわち、図 15に示すリンク列リスト は、図 8に示すリンク列リストに対し、リンク列 ML2の廃止に伴ってリンク列レコード # 2が削除され、リンク列 ML6の新設に伴って、リンクレコードがリンク識別子の範囲の 昇順になるようにしてリンク列 ML6を表すリンク列レコード # 6がリンク列レコード # 1 の前に挿入されることにより構成されて 、る。
[0073] また、図 15に示すリンク列レコード # 0のリンクリスト 0は、図 8に示すリンクリスト 0に 対し、リンク L01の分割に伴って、リンクレコード # 01が削除され、リンク LOlaのリンク レコード # Olaおよびリンク LOlbのリンクレコード # Olbが挿入されることにより構成 されている。また、図 15に示すリンク列レコード # 4のリンクリスト 4は、図 8に示すリン クリスト 4に対し、リンク L40の廃止に伴って、リンクレコード # 40が削除されて構成さ れている。
[0074] また、図 15に示す道路網データヘッダ'、リンク列ヘッダ 0'、リンク列ヘッダ 4'は、 図 8に示す道路網データヘッダ、リンク列ヘッダ 0、リンク列ヘッダ 4を、上述した更新 を反映するように変更したものである。また、図 15に示すリンクレコード # 11 'は、リン ク列 ML2の廃止に伴って、図 8に示すリンクレコード # 11の一致ノード指示情報をリ ンク列 ML3のノード N1を指示するように変更したものであり、リンク列 ML1のノード N 1の同一ノードとしてリンク列 ML3のノード N1を指示するように変更されている。
[0075] また、図 15に示すリンクレコード # 43，は、図 8に示すリンクレコード # 43の一致ノ ード指示情報をリンク列 ML6のノード N9を指示するように変更したものである。さら に、図 15に示すリンクレコード # 63の一致ノード指示情報は、リンク列 ML4のノード N9を指示するように設定されている。これにより、図 15に示すリンクレコード # 43，の 一致ノード指示情報と、図 15に示すリンクレコード # 62の一致ノード指示情報とによ り、リンク列 ML4のノード N9とリンク列 ML6のノード N9とは同一のノードであることが 示されている。
[0076] なお、図 14において、リンク LOlaのリンク識別子の下限値、リンク LOlbのリンク識 別子の上限値、リンク L11および L42のリンク識別子は、上述した道路網が更新され ても不変であるので、一致ノード指示情報 S0、 S3、 S4、 S5は変化せず、従って、こ れらを表す一致ノード指示情報の更新は不要である。また、リンク列 ML0、 ML1およ び ML3のノード N1の各同一ノード識別子は、道路網の更新に際しても不変である ので、リンク列 ML0のリンク L01のリンクレコード # 01に設けられた通行規制情報（図 9参照）は上述した更新によって変化せず、その更新は不要である。
[0077] 次に、経路誘導データの更新の例を説明する。図 16に示す経路誘導データでは、 リンク列 ML2の廃止に伴い、リンク列 ML2のノード N1に対する経路誘導を廃止する こととし、そのノード関連情報である経路誘導レコード # 0 (図 10参照）が経路誘導デ 一タカ 削除されている。
[0078] 次に、道路網更新データの例を説明する。図 17は、図 8に示す道路網データを図 15に示す道路網データに更新するために使用される道路網更新データの一例を示 す。図 17において、リンク列番号とは、先頭を「0」としたリンク列レコードのリンク列リス トにおける並びの順番を意味し、リンク番号とは、先頭を「0」としたリンクレコードのリン クリストにおける並びの順番を意味する。更新対象となるリンク列レコード、リンクレコ ードは、更新対象指定として設定された、リンク列番号、リンク番号により指定される。 なお、図 17において、更新オペランドのデータサイズ、先頭位置の説明は省略する。
[0079] 以下に、図 17に示す更新レコードの各々について説明する。
(1)更新レコード #rlは、図 8に示すリンク列ヘッダ 0に、リンクレコード # 01の削除と 、リンクレコード # Olaおよびリンクレコード # Olbの挿入とを反映した図 15に示すリ ンク列ヘッダ 0'を上書きすることを指示して 、る。
(2)更新レコード #r2は、図 8に示すリンクリスト 0からリンクレコード # 01を削除するこ とを指示している。
(3)更新レコード #r3は、図に示すリンクリスト 0のリンクレコード # 2の前にリンクレコ ード # Olaおよびリンクレコード # Olbを挿入することを指示して!/、る。
(4)更新レコード #r4は、図 8に示すリンク列レコード # 1の前に図 15のリンク列レコ ード # 6を挿入することを指示して 、る。
(5)更新レコード #r5は、図 8に示すリンクリスト 1のリンクレコード # 01の一致ノード 指示情報をリンク列 ML3のノード N1を指示する一致ノード指示情報 S1 'を表す一致 ノード指示情報で上書きすることを指示して ヽる。
(6)更新レコード #r6は、図 8に示すリンク列レコード # 2を削除することを指示してい る。
(7)更新レコード #r7は、図 8に示すリンク列レコード # 4のリンク列ヘッダ 4を図 15に 示すリンク列ヘッダ 4'で上書きすることを指示して 、る。
(8)更新レコード # r8は、図 8に示すリンクリスト 4のリンクレコード # 40を削除すること を指示している。
(9)更新レコード #r9は、図 8に示すリンクリスト 4のリンクレコード # 03の一致ノード 指示情報をリンク列 ML6のノード N9を指示する一致ノード指示情報 S11を表す一 致ノード指示情報で上書きすることを指示して！/ヽる。
[0080] 次に、経路誘導更新データについて説明する。図 18は、図 10に示す経路誘導デ ータを、図 16に示す経路誘導データに更新するための経路誘導更新データの一例 を示す。この経路誘導更新データにおいては、更新レコード # g0は、図 8に示す経 路誘導レコード # 0を削除することを示して 、る。
[0081] ここで、上述したデータ構造により、更新データの量を減らすことができる理由を説 明する。上述したように、リンク列 ML2の廃止、リンク L40の廃止、リンク列 ML6の新 設を行ってもリンク識別子は不変であるので、これらの廃止または新設されたリンクま たはリンク列に無関係なノード、すなわち、これらに含まれるノードを指示する一致ノ ード指示情報を持たないノードである、リンク列 ML1のノード N1および N4、リンク列 ML3のノード N6、リンク列 ML5のノード N4および N6をそれぞれ指示する一致ノー ド指示情報 S0、 S8、 S6、 S9および S7は変化しない。従って、図 17に示す道路網更 新データには、無関係なリンクまたはリンク列の廃止または新設に起因する一致ノー ド指示情報を更新するための更新レコードを含む必要がないので、従来よりも道路網 更新データの量を減らすことができる。
[0082] また、リンク L01が分割された場合でも、リンク LOlaのリンク識別子の下限値および LOlbのリンク識別子の上限値は変化せず、リンク列 ML0のノード N1および N2を指 示する一致ノード指示情報 S3および S5は変化しない。従って、図 17に示す道路網 更新データには、リンクの分割に起因する一致ノード指示情報を更新するための更 新レコードを含む必要がないので、道路網更新データの量を減らすことができる。
[0083] また、図 4に示すリンク列 ML4のノード N2の一致ノード指示情報 S5のように、一致 ノード指示情報が始終点指示情報を含むことにより、リンク列の終端ノードもリンク指 示情報による同一ノードの指示が可能になるので、道路網のすべてノードについてリ ンク識別子を用いてノードの同一性を表すことが可能になり、上述したような道路網 更新データの量を減らすことができるという効果を奏する。
[0084] また、上述したように、図 9に示す通行規制情報に無関係のリンク列 ML2の廃止に 対し、リンク列 MLO、 ML1および ML3のノード N1の各同一ノード識別子は不変であ るので、リンク列 ML0のリンク L01のリンクレコード # 01に設けられた通行規制レコー ド # 0の進入側同一ノード識別子、脱出側同一ノード識別子は変化せず、これらに対 する更新データは不要である。従って、図 17に示す道路網更新データには、図 9に 示す通行規制情報に無関係のリンク列の更新に起因する通行規制情報の更新レコ ードを含む必要がな 、ので、道路網更新データの量を減らすことができる。
[0085] また、上述したように、図 10に示す経路誘導データの経路誘導レコード # 0を削除 した場合、経路誘導レコード # 1の格納位置が変化するが、従来は、ノードと経路誘 導レコードを対応付けるために、対応する経路誘導レコードの格納位置を道路網デ ータ側に保持していたので、経路誘導レコード # 1自体は更新されていないにも拘わ らず、その格納位置の更新が必要となり、本来は不要な更新データが発生する。これ に対し、この実施の形態 1では、対応する経路誘導レコードの格納位置を道路網デ ータ側に保持して 、な 、ため上述した更新が不要であり、図 17に示す道路網更新 データには格納位置の更新のための更新レコードを含む必要がないので、道路網更 新データの量を減らすことができる。
[0086] さらに、上述したように、リンク列 ML2の廃止、リンク L40の廃止、リンク列 ML6の新 設を行っても、対応ノード指示情報として、不変であるリンク識別子を使用しているの で、これらと関係のない経路誘導レコード # 1の対応ノード指示情報は変更する必要 がなく、図 18に示す経路誘導更新データには、当該経路誘導データと関係しないリ ンク列またはリンクの更新に起因する更新レコードを含む必要がないので、道路網更 新データの量を減らすことができる。
[0087] 次に、以上のように構成されるデータ構造を有する地図情報を更新する地図情報 処理装置の動作を、図 19に示すフローチャートを参照しながら説明する。以下では、 一例として、図 8に示す道路網データおよび図 10に示す経路誘導データを、図 15に 示す道路網データおよび図 16に示す経路誘導データにそれぞれ更新することによ り、図 4に示す道路網を図 14に示す道路網に更新する場合を説明する。
[0088] 図 20は、プロセッサ 5のメモリ（図示しない）の割り当てを示す図である。このメモリに は、地図情報処理装置の動作を制御するためのデータを格納する動作制御データ 部 10、位置検出装置 2で得られた位置情報の時系列である走行軌跡データを格納 する走行軌跡データ部 11、車両の現在位置を表すデータを格納する現在位置デー タ部 12、出発地から目的地までの経路を表す経路データを格納する経路データ部 1 3、所要経路計算管理データを格納する所要経路計算データ管理部 14、経路計算 データを格納する経路計算データ部 15、経路計算更新データを格納する経路計算 更新データ部 16、所要地図管理データを格納する所要地図データ管理部 17、地図 データを格納する地図データ部 18、地図更新データを格納する地図更新データ部 19が割り当てられる。
[0089] る (ステップ ST10)。次 、で、更新情報取得装置 4に更新用 DVD— ROMが挿入さ れたか否かが調べられる（ステップ ST11)。このステップ ST11で、更新用 DVD— R OMが挿入されたことが判断されると、地図更新情報が取得される (ステップ ST12)。 すなわち、プロセッサ 5は、更新情報取得装置 4に挿入された更新用 DVD— ROM に格納されている地図更新情報の地図更新管理情報を読み取るとともに、地図情報 記憶装置 3に格納されている地図情報の地図管理情報を読み取る。そして、読み取 つた地図更新管理情報に含まれる更新対象版数情報と地図管理情報に含まれる版 数情報を比較し、これらが一致すれば、地図更新情報による地図情報の更新が可能 である旨を判断し、更新用 DVD— ROM力 地図更新情報を読み取って地図情報 記憶装置 3に格納する。その後、シーケンスはステップ ST13に進む。上記ステップ S Tl 1にお!/、て、更新用 DVD— ROMが挿入されて!、な!/、ことが判断された場合は、 更新地図情報の取得は行われず、シーケンスはステップ ST13に進む。
[0090] ステップ ST13では、入力処理が行われる。すなわち、プロセッサ 5は、入力装置 1 力も受け取った、使用者の操作または指示に従った指示信号に基づき、例えば地図 の表示縮尺、目的地、経路計算の開始指示等といった地図情報処理装置の動作を 制御するためのデータを生成して動作制御データ部 10に格納する。次いで、現在位 置が取得される (ステップ ST14)。すなわち、プロセッサ 5は、位置検出装置 2から位 置情報を取得し、この取得した位置情報を走行軌跡データ部 11に累積的に格納す るとともに、 1回目のステップ ST14の処理では取得した位置情報を現在位置として 現在位置データ部 12に格納する。
[0091] 次いで、経路計算の開始が指示されているかどうかが調べられる (ステップ ST15) 。すなわち、プロセッサ 5は、動作制御データ部 10に格納されているデータに基づき 経路計算の開始が指示されている力否かを調べる。ここで、経路計算の開始が指示 されていることが判断されると、シーケンスはステップ ST16へ進み、経路計算の開始 が指示されて 、な 、ことが判断されると、ステップ ST18へ進む。
[0092] ステップ ST16では、経路計算データの取得および更新が行われる。すなわち、プ 口セッサ 5は、現在位置データ部 12に格納されている位置情報を出発地として動作 制御データ部 10に格納し、動作制御データ部 10に格納されている出発地から目的 地へ至る好適な経路を得るための経路計算に必要な経路計算データの取得および 更新を行う。次いで、経路計算が行われる (ステップ ST17)。すなわち、プロセッサ 5 は、ステップ ST16で取得および更新された経路計算データを用いて経路計算を行 つて出発地から目的地へ至る好適な経路を求め、この求めた経路を表す経路データ を経路データ部 13に格納する。また、プロセッサ 5は、動作制御データ部 10に格納 されている経路計算の開始の指示を取り消す。その後、シーケンスはステップ ST18 に進む。
[0093] ステップ ST18では、地図データの取得および更新が行われる。すなわち、プロセッ サ 5は、現在位置データ部 12に格納されている位置情報によって示される現在位置 の周辺の地図表示、マップマッチングおよび経路誘導に必要な地図データを取得し 、この取得した地図データを地図データ部 18へ格納することにより地図データの更 新を行う。このステップ ST18で実行される処理については、後にさらに詳細に説明 する。
[0094] 次!、で、マップマッチングが行われる（ステップ ST19)。すなわち、プロセッサ 5は、 走行軌跡データ部 11に格納されて ヽる走行軌跡データと地図データ部 18に格納さ れている地図データに含まれる道路網データとにより、車両が走行しているリンクおよ びリンク上の位置を推定して当該車両の現在位置を求め、この求めた現在位置を現 在位置データ部 12に格納する。リンクおよびリンク上の位置の推定は、走行軌跡デ ータとリンクまたは連なったリンクの形状の関係性に基づき行われる。このように、リン クの接続関係等を援用することによってリンクの推定精度の向上が図られている。
[0095] 上述したマップマッチングの処理においては、リンク形状はリンクレコードのリンク形 状情報から取得される。また、リンクの接続関係はリンクレコードの一致ノード指示情 報から求められる。すなわち、一致ノード指示情報の指示に従って順次同一のノード を迪ることにより、すべての同一ノードが求められ、この求められたノードを始点また は終点とするリンクが互いに接続されているリンクとされる。なお、リンクを特定できな V、ときは、走行軌跡データ部 11に格納されて 、る最新の位置情報が現在位置として 現在位置データ部 12に格納される。
[0096] 上述した、一致ノード指示情報の指示に従って順次同一のノードを迪る処理にお いて、リンク指示情報が示すリンク識別子を持ったリンクを求める場合は、リンク識別 子を含むリンク列レコードが求められ、その求められたリンク列レコードに含まれるリン クリストの中からリンク指示情報が示すリンク識別子を持ったリンクレコードが求められ る力 リンク列レコードは、リンク列に含まれるリンクのリンク識別子の範囲の小さい順 に並べられているので、該当するリンク列レコードをより高速に見つけることができる。
[0097] 次いで、地図表示が行われる（ステップ ST20)。すなわち、プロセッサ 5は、地図デ ータ部 18に格納されている地図データに含まれる道路網データ、背景データおよび 名称データに従って、動作制御データ部 10に格納されているデータによって指示さ れた表示縮尺となるように描画された道路、背景および名称力 なる地図画面を出 力装置 6に表示させる。道路網データに従った道路の描画においては、リンク列へッ ダのリンク列属性情報の道路種別により道路の描画色が決定され、この決定された 描画色でリンクレコードのリンク形状情報が示す折れ線が描画される。
[0098] 次!、で、現在位置が表示される（ステップ ST21)。すなわち、プロセッサ 5は、ステツ プ ST20で表示させた地図画面上の、現在位置データ部 12に格納されて 、る位置 情報によって示される現在位置に該当する箇所に現在位置を表す図形を表示させ る。次いで、経路表示が行われる (ステップ ST22)。すなわち、プロセッサ 5は、ステツ プ ST20で表示させた地図画面上に、ステップ ST17で得られた経路データが示す 経路を経路であることが判別できるように強調して表示させる。
[0099] 次 、で、経路誘導が行われる（ステップ ST23)。すなわち、プロセッサ 5は、ステツ プ ST19で得られた当該車両が走行しているリンクの前方にあるノードの経路誘導レ コードの有無を調べ、対応する経路誘導レコードがあれば、経路誘導データの該当 する経路誘導レコードを出力装置 6に送ることにより、前方にあるノードに関する案内 画面の表示、音声案内を行う。その後、シーケンスはステップ ST11に戻り、以後、上 記ステップ ST11〜ST23の処理が繰り返し実行される。
[0100] 上記のようにして、更新用 DVD— ROMに格納された地図更新情報によって更新 された地図データを用いて、地図表示、マップマッチング、経路計算、経路誘導等と V、つた地図情報処理が行われる。
[0101] 次に、上記ステップ ST18で実行される地図データの取得および更新処理の詳細 を、図 21に示すフローチャートを参照しながら説明する。
[0102] この地図データの取得および更新処理では、まず、所要地図データが決定される（ ステップ ST200)。すなわち、プロセッサ 5は、現在位置データ部 12に格納されてい る位置情報によって示される現在位置の周辺の地図表示、マップマッチングおよび 経路誘導に必要な各地図データの階層および領域を求め、所要地図管理データと して、所要地図データ管理部 17に格納する。
[0103] 次いで、地図データの読み取りが行われる（ステツフ ST201)。すなわち、プロセッ サ 5は、地図情報記憶装置 3の地図情報の中から所要地図データ管理部 17の所要 地図管理データによって示される地図データを読み取り、地図データ部 18に格納す る。次いで、地図更新データが存在するかどうかが調べられる (ステップ ST202)。す なわち、プロセッサ 5は、地図情報記憶装置 3に地図更新情報が格納されているかど うか、より詳しくは、地図情報記憶装置 3の地図更新情報の地図更新管理情報により ステップ ST201で取得した地図データと同一階層且つ同一領域の地図更新データ が存在するかどうかを調べる。ここで、地図更新データが存在しないことが判断される と、シーケンスはステップ ST209に進む。
[0104] 一方、上記ステップ ST202において、地図更新データが存在することが判断される と、地図更新データの読み取りが行われる（ステップ ST203)。すなわち、プロセッサ 5は、地図情報記憶装置 3の地図更新情報の中力 ステップ ST201で取得した地図 データと同一階層且つ同一領域の地図更新データを読み取り、地図更新データ部 1 9に格納する。次いで、道路網データの更新が行われる (ステツフ ST204)。すなわ ち、プロセッサ 5は、ステップ ST201で取得されて地図データ部 18に格納されている 地図データに含まれる道路網データを、ステップ ST203で取得されて地図更新デー タ部 19に格納されて 、る地図更新データに含まれる道路網更新データによって更 新する。この道路網データの更新処理については、後にさらに詳細に説明する。
[0105] 次いで、背景データの更新が行われる（ステツフ ST205)。すなわち、プロセッサ 5 は、ステップ ST201で取得されて地図データ部 18に格納されている地図データに 含まれる背景データを、ステップ ST203で取得されて地図更新データ部 19に格納さ れている地図更新データに含まれる背景更新データにより更新する。次いで、名称 データの更新が行われる（ステップ ST206)。すなわち、プロセッサ 5は、ステップ ST 201で取得されて地図データ部 18に格納されている地図データに含まれる名称デ ータを、ステップ ST203で取得されて地図更新データ部 19に格納されている地図更 新データに含まれる名称更新データにより更新する。
[0106] 次 、で、経路誘導データの更新が行われる (ステップ ST207)。すなわち、プロセッ サ 5は、ステップ ST201で取得されて地図データ部 18に格納されている地図データ に含まれる経路誘導データを、ステップ ST203で取得されて地図更新データ部 19 に格納されている地図更新データに含まれる経路誘導更新データにより更新する。 これにより、図 18に示す経路誘導更新データにおける更新レコード # gOにより、図 1 0に示す経路誘導データの経路誘導レコード番号 # 0が削除され、図 10に示す経路 誘導データが、図 16に示す経路誘導データに更新される。この経路誘導データの更 新処理において、図 18に示す経路誘導更新データには、当該経路誘導データと関 係しないリンク列またはリンクの更新に起因する更新レコードは含まれないので、経 路誘導データの更新を高速に行うことができる。
[0107] 次!、で、地図データヘッダの更新が行われる（ステップ ST208)。すなわち、プロセ ッサ 5は、上述した道路網データ、背景データ、名称データおよび経路誘導データの 更新に合わせて、地図データに含まれる地図データヘッダの内容を更新する。次い で、所要地図データの読み取りが終了したかどうかが調べられる (ステップ ST209)。 すなわち、プロセッサ 5は、所要地図データ管理部 17の地図管理データによって示 されるすべての地図データの読み取りが終了したかを調べる。ここで、所要地図デー タの読み取りが終了したことが判断されると、地図データの取得および更新処理を終 了する。一方、所要地図データの読み取りが終了していないことが判断されると、シ 一ケンスはステップ ST201に戻り、以下、ステップ ST201〜ST209の処理が繰り返 される。
[0108] 次に、図 21のステップ ST204で実行される道路網データの更新処理の詳細を、図 22に示すフローチャートを参照しながら説明する。
[0109] この道路網データの更新処理では、まず、更新レコードの取得が行われる (ステツ プ ST300)。すなわち、プロセッサ 5は、ステップ ST203で取得されて地図更新デー タ部 18に格納されている地図更新データに含まれる道路網更新データから、更新レ コードを取得する。次いで、更新対象の更新が行われる (ステップ ST301)。すなわ ち、プロセッサ 5は、ステップ ST300で取得された更新レコードの更新対象データ種 別および更新対象指定によって定まる道路網データの一部を更新操作種別に従つ て更新オペランドのデータを用いて更新する。
[0110] 具体的には、ステップ ST300で取得された、図 17に示す道路網更新データに含ま れる各更新レコードに対し、以下の処理が行われる。
(1)更新レコード # rlに対し、図 8に示すリンク列レコード # 0のリンク列ヘッダをリン ク列ヘッダ 0 'で上書きする。
(2)更新レコード #r2に対し、図 8に示すリンクリスト 0のリンクレコード # 01を削除す る。
(3)更新レコード #r3に対し、図 8に示すリンクリスト 0のリンクレコード # 02の前にリン クレコード # Olaおよびリンクレコード # Olbを挿入する。
(4)更新レコード #r4に対し、図 8に示すリンク列レコード # 1の前にリンク列レコード # 6を挿入する。
(5)更新レコード #r5に対し、図 8に示すリンクリスト 1のリンクレコード # 01の一致ノ ード指示情報をリンク列 ML3のノード N1を指示する一致ノード指示情報で上書きす る。
(6)更新レコード #r6に対し、図 8に示すリンク列レコード # 2を削除する。
(7)更新レコード #r7に対し、図 8に示すリンク列レコード # 4のリンク列ヘッダ 4をリン ク列ヘッダ 4 'で上書きする。
(8)更新レコード # r8に対し、図 8に示すリンクリスト 4のリンクレコード # 40を削除す る。
(9)更新レコード #r9に対し、図 8に示すリンクリスト 4のリンクレコード # 03の一致ノ ード指示情報をリンク列 ML5のノード N9を指示する一致ノード指示情報で上書きす る。
[0111] 次いで、更新レコード取得が終了したかどうかが調べられる（ステップ ST302)。す なわち、プロセッサ 5は、道路網更新データに基づき、すべての更新レコードの取得 が終了した力否かを調べる。ここで、更新レコード取得が終了していないことが判断さ れると、シーケンスはステップ ST300に戻り、上述した処理が繰り返し実行される。こ の繰り返し実行の途中で、ステップ ST302において、更新レコード取得が終了したこ とが判断されると、道路網データヘッダの更新が行われる (ステップ ST303)。すなわ ち、更新レコードに従って更新された結果に合わせて道路網データに含まれる道路 網データヘッダの更新が行われる。以上により、道路網データの更新処理は終了す る。
[0112] 上記ステップ ST300〜ST303の処理により、図 8に示す道路網データおよび図 1 0に示す経路誘導データが、図 15に示す道路網データおよび図 16に示す経路誘導 データにそれぞれ更新されることにより、図 4に示す道路網が図 14に示す道路網に 更新される。
[0113] 上記ステップ ST300〜ST303の処理〖こおいて、図 17に示す道路網更新データに は、無関係なリンクまたはリンク列の廃止または新設に起因する一致ノード指示情報 の更新レコードは含まれないので、道路網データの更新をより高速に行うことができ る。また、図 17に示す道路網更新データには、リンクの分割に起因する一致ノード指 示情報の更新レコードは含まれないので、道路網データの更新をより高速に行うこと ができる。 [0114] また、一致ノード指示情報として始終点指示情報を用いることにより、リンク列の終 端ノードもリンク指示情報による同一ノードの指示が可能となり、道路網のすべてノー ドについてリンク識別子を用いてノードの同一性を表すことが可能になる。その結果、 不要な更新データが発生せず、道路網データの更新をより高速に行うことができる。
[0115] また、図 17に示す道路網更新データには、図 9に示す通行規制情報に無関係のリ ンク列の更新に起因する通行規制情報の更新レコードは含まれな 、ので、道路網デ ータの更新をより高速に行うことができる。また、図 17に示す道路網更新データには 、対応する経路誘導レコードの格納位置を更新するための更新レコードが含まれな いので、道路網データの更新をより高速に行うことができる。
[0116] 以上説明したように、この発明の実施の形態 1に係る地図情報処理装置によれば、 ノードの同一性をリンク列レコードやリンクレコードの並びの順番に依存しない、リンク に固有で不変なリンク識別子を用いて表すように構成したので、無関係なリンク列ま たはリンクの廃止または新設に起因する一致ノード指示情報の変更が生じることがな い。その結果、更新データの量を減らすことができるとともに、道路網データの更新を より高速に行うことができる。また、始終点指示情報を用いてリンク列の終端ノードの 指定を可能にしたので、すべてのノードの同一性を、リンクに固有で不変なリンク識 別子を用いて表すことが可能になって 、る。
[0117] また、リンク指示情報として、上述したリンク識別子の範囲の下限値または上限値を 用いるように構成したので、リンクが分割されても、分割前のリンク両端のノードを指示 するためのリンク指示情報を更新する必要がなぐ更新データの量を減らすことがで きるとともに、より高速な更新処理が可能になっている。
[0118] また、対応ノード指示情報を、道路網データ内ではなぐ経路誘導レコード内に設 けるように構成したので、経路誘導レコードが更新されても道路網データを更新する 必要がない。従って、道路網データの更新データの量を減らすことができるとともに、 より高速な更新処理が可能になっている。また、対応ノード指示情報のリンク指示情 報として、リンクに固有で不変なリンク識別子を用いたので、無関係なリンク列または リンクの廃止または新設に起因する対応ノード指示情報の更新は不要であり、経路 誘導データの更新データの量を減らすことができるとともに、より高速な更新処理が 可能になっている。
[0119] また、リンク列レコードはリンク識別子範囲情報の値の昇順に並べられているので、 所望のリンク識別子のリンクを含むリンク列レコードをすばやく見つけることができ、地 図情報処理を高速に行うことができる。さらに、ノードへ進入するリンクまたはノードか ら脱出するためのリンクの指示に、リンク列レコードの並びの順番に依存しない、ノー ドに固有で不変な同一ノード識別子を用いたので、無関係なリンク列の削除や新設 に起因する同一ノード識別子の更新を必要とせず、更新データの量を減らすことが できるとともに、道路網データの更新をより高速に行うことができる。
[0120] なお、上述した実施の形態 1に係る地図情報処理装置は、以下のように変形できる 。すなわち、一致ノード指示情報および対応ノード指示情報を、それらが指示するノ ードを終点ノードとするリンクのリンク識別子を用いて表すように変形できる。この場合 、一致ノード指示情報および対応ノード指示情報のリンク指示情報としてリンク識別 子が使用される。
[0121] また、指示するノードがリンク列の始点ノードのときは、一致ノード指示情報および 対応ノード指示情報の始終点指示情報は始点を表し、指示するノードがリンク列の始 点ノード以外のときは、始終点指示情報は終点を表すように規定される。また、リンク 識別子が範囲を持つ場合は、一致ノード指示情報および対応ノード指示情報のリン ク指示情報として、リンク識別子の範囲の上限値が用いられる。
[0122] この発明の実施の形態の変形例に係る地図情報処理装置によれば、実施の形態 1 に係る地図情報処理装置と同様の理由により、実施の形態 1に係る地図情報処理装 置と同様の効果が得られる。
[0123] 実施の形態 2.
この発明の実施の形態 2は、実施の形態 1において、終端仮想リンクに対してもリン ク識別子を付与し、一致ノード指示情報をリンク指示情報のみを用いて表すようにし たものである。リンク識別子が範囲を持つ場合は、リンク指示情報としてリンク識別子 の範囲の下限値が用いられる。また、経路誘導レコードの対応ノード指示情報を、対 応するノードを始点とするリンクのリンク識別子を用いて表すようにしたものである。こ れら一致ノード指示情報および対応ノード指示情報は実施の形態 2におけるノード指 示情報である。
[0124] 図 23は、図 4に示す道路網の終端仮想リンクにもリンク識別子を付与したものであり 、終端仮想リンク L02、 ΙΛ2、 L21, L31、 L43および L51に対し、リンク識另 U子として 105、 112、 121、 131、 143および 151力 ^それぞれ付与されて!ヽる。このように実施 の形態 2では、すべてのリンクおよび終端仮想リンクにリンク識別子が付与されるので 、リンク列を構成するすべてのノードに対して、それらのノードを始点とするリンクにリ ンク識別子が付与されることになる。従って、すべてのノードを、そのノードを始点とす るリンクのリンク識別子を用いて指示することができ、一致ノード指示情報はリンク指 示情報のみで、同一のノードを指示できる。
[0125] この実施の形態 2で使用する道路網データは、実施の形態 1における道路網デー タの一致ノード指示情報をリンク指示情報のみ力も構成したものである。図 24は、実 施の形態 2において使用される一致ノード指示情報の例を示す。この場合、例えば、 図 23のリンク列 ML0のリンク L01のリンクレコードに設ける一致ノード指示情報には、 リンク列 ML 1のノード N 1を指示するリンク指示情報としてリンク L 11のリンク識別子で ある" 111"が格納され、一致ノード指示情報 SOが表される。また、リンク列 ML4のリ ンク L42のリンクレコードに設ける一致ノード指示情報には、リンク列 ML0の終端ノー ド N2を指示するリンク指示情報として終端仮想リンク L02のリンク識別子である" 105 "が格納され、一致ノード指示情報 S5が表される。
[0126] この実施の形態 2で使用する経路誘導データは、実施の形態 1における経路誘導 データの対応ノード指示情報を対応リンク指示情報のみ力も構成したものである。図 25は、実施の形態 2において使用される対応ノード指示情報の例を示す。この場合 、例えば、図 10の経路誘導レコード # 0および経路誘導レコード # 1は、実施の形態 1と同様に、図 23の道路網に対しても、それぞれ、リンク列 ML2のノード N1およびリ ンク列 ML4のノード N2のノード関連情報である。
[0127] この実施の形態 2では、経路誘導レコード # 0の対応ノード指示情報のリンク指示 情報として、ノード N1を始点とする終端仮想リンク L21のリンク識別子である" 121" が格納され、経路誘導レコード # 1の対応ノード指示情報のリンク指示情報として、ノ ード N2を始点とするリンク L42のリンク識別子である" 142"が格納される。また、対応 リンク指示情報が表すリンク識別子の値の昇順になるように、経路誘導レコード # 0、 経路誘導レコード # 1の順に格納される。
[0128] この実施の形態 2に係る地図情報処理装置の動作は、実施の形態 1の地図情報処 理装置の動作にお!、て、一致ノード指示情報の始終点指示情報および対応ノード 指示情報の始終点指示情報に関する処理を省いたものである。
[0129] 以上説明したように、この発明の実施の形態 2に係る地図情報処理装置によれば、 すべてのリンクおよび終端仮想リンクに不変なリンク識別子を付与し、ノードの同一性 をリンク列レコードやリンクレコードの並びの順番に依存しな 、リンク識別子を用 、て 表すように構成したので、道路網のすべてのノードにつ 、てリンク識別子を用いてノ ードの同一性を表すことが可能となり、無関係なリンク列またはリンクの削除または新 設に起因する一致ノード指示情報の変更が生じることがなぐ更新データの量を減ら すことができるとともに、道路網データの更新を高速に行うことができる。
[0130] また、リンク指示情報として、リンク識別子の範囲の下限値を用いるように構成した ので、リンクが分割されても、分割前のリンクの始点ノードを指示するための一致ノー ド指示情報のリンク指示情報は更新する必要がなぐ更新データの量を減らすことが できるとともに、より高速な更新処理が可能になっている。
[0131] また、対応ノード指示情報を、道路網データ内ではなぐ経路誘導レコード内に設 けるように構成したので、経路誘導レコードが更新されても道路網データを更新する 必要がなぐ道路網データの更新データの量を減らすことができるとともに、より高速 な更新処理が可能になっている。また、対応ノード指示情報のリンク指示情報として 不変なリンク識別子を用いたので、無関係なリンク列またはリンクの廃止または新設 に起因する対応ノード指示情報の更新は不要であり、経路誘導データの更新データ の量を減らすことができるとともに、より高速な更新処理が可能になっている。
[0132] また、リンク列レコードがリンク識別子範囲情報の昇順に並べられているので、所望 のリンク識別子のリンクを含むリンク列レコードをすばやく見つけることができ、地図情 報処理を高速に行うことができる。さらに、ノードへ進入するリンクまたはノードから脱 出するためのリンクの指示に、リンク列レコードの並びの順番に依存しない、ノードに 固有で不変な同一ノード識別子を用いたので、無関係なリンク列の削除や新設に起 因する同一ノード識別子の更新を必要とせず、更新データの量を減らすことができる とともに、道路網データの更新をより高速に行うことができる。
[0133] なお、実施の形態 2に係る地図情報処理装置は、以下のように変形できる。すなわ ち、一致ノード指示情報および対応ノード指示情報を、それらが指示するノードを終 点ノードとするリンクのリンク識別子を用いて表すよう構成できる。この場合、一致ノー ド指示情報および対応ノード指示情報のリンク指示情報としてリンク識別子が使用さ れる。
[0134] また、リンク識別子が範囲を持つ場合は、リンク指示情報としてリンク識別子の範囲 の上限値が用いられる。また、仮想終端リンクの代わりに、リンク列の始点ノードを終 点ノードとする仮想的なリンクである仮想始点リンクが想定され、仮想始点リンクにも 固有で不変なリンク識別子が付与される。
[0135] この発明の実施の形態 2の変形例に係る地図情報処理装置によれば、実施の形態 2に係る地図情報処理装置と同様の理由により、実施の形態 2に係る地図情報処理 装置と同様の効果が得られる。
[0136] なお、上述した実施の形態 1〜2に係る地図情報処理装置においては、地図情報 記憶装置 3の記憶媒体としてハードディスクを用いた力 ハードディスクの代わりに、 例えばメモリカード、光磁気ディスク等といったリード Zライトが可能な記憶媒体を用 いることができる。また、地図情報を地図情報記憶装置 3のハードディスクに格納する ように構成した力 例えば CD— ROM (Compact Disc -Read Only Memory)ゝ DVD ROMといった読み取り専用の記憶媒体に格納し、その記憶媒体の読み取り装置 によって記憶媒体に格納されて 、る地図情報を読み取るように構成することもできる 。また、地図データを地図情報記憶装置 3から読み取ることにより取得するように構成 したが、通信手段を用いて、他の装置力 地図データを取得するように構成すること ちでさる。
[0137] また、地図更新情報の格納媒体として DVD— ROMを用いた力 例えば CD— RO M、メモリカードといった読み出し可能な記憶媒体を用いることもできる。また、更新 情報取得装置 4として DVDドライブを用いたが、地図更新情報の格納媒体に適合し た装置であれば種々の装置を用いることができる。また、更新情報取得装置 4は、地 図更新情報の記憶媒体から地図更新情報を取得するように構成したが、通信手段を 用いて、他の装置力も地図更新情報を取得するように構成できる。また、更新情報取 得装置 4によって取得した地図更新情報を地図情報記憶装置 3に格納し、地図情報 記憶装置 3から地図更新データを読み取るように構成したが、通信手段を用いて、他 の装置力 地図更新データを取得するように構成することもできる。また、更新情報 取得装置 4により取得した地図更新情報を地図情報記憶装置 3に格納し、地図情報 記憶装置 3から地図更新データを読み取るように構成したが、更新情報取得装置 4 によって地図更新情報の記憶媒体から地図更新データを直接に読み取るように構成 することちでさる。
[0138] また、更新した地図データを地図情報記憶装置 3に格納する処理については説明 を省略したが、更新した地図データを地図情報記憶装置 3に格納するように構成でき る。また、経路計算は、経路計算データを用いて行うように構成したが、地図データ の道路網データを用いて経路計算を行うように構成することもできる。さらに、更新対 象指定にリンク列レコード番号およびリンク番号を用いるように構成したが、リンク識 別子を用いるように構成することもできる。
産業上の利用可能性
[0139] 以上のように、この発明に係る地図情報処理装置および地図情報の記憶媒体は、 道路や交差点が新設または廃止された場合に、更新を指示するためのデータの量を 減らすとともに、更新処理を簡単且つ迅速に行うことができ、カーナビゲーシヨン装置 、携帯電話、携帯情報端末等で用いるのに適している。

Claims

請求の範囲
[1] 地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置と、
前記地図情報記憶装置に記憶されている地図情報を更新するプロセッサ とを備えた地図情報処理装置において、
前記地図情報記憶装置に記憶される地図データに含まれる道路網データは、 道路上の地点を表すノードと地点間の道路を表すリンクとで表された道路網におけ る道路の連なりをノードによって結ばれたリンクの連なりとして表したリンク列力 成り、 前記リンク列は、リンクを規定するリンクレコードをリンクの連なりの順に並べたリンク 列レコードによって表され、
前記リンク列を構成するリンクに対して固有で不変のリンク識別子を付与し、 前記リンク列に含まれるノードを指示するためのノード指示情報は、該ノードを一端 とするリンクのリンク識別子を用いて表されたデータ構造を有する
地図情報処理装置。
[2] リンク列に含まれるノードを指示するためのノード指示情報は、該ノードを一端とす るリンクのリンク識別子であるリンク指示情報と、該ノードが前記リンク指示情報によつ て指示されるリンクの始点または終点のいずれである力を表す始終点指示情報とか ら構成されていることを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。
[3] ノード指示情報によって指示されるノードを一端とするリンクのリンク識別子は所定 範囲内の複数の値を有し、前記ノード指示情報のリンク指示情報として、前記リンク 識別子が有する所定範囲内の複数の値のうちの下限値または上限値が用いられるこ とを特徴とする請求項 2記載の地図情報処理装置。
[4] リンク列に含まれるノードと同一のノードであって、他のリンク列に含まれるノードを 指示する一致ノード指示情報として、前記同一のノードを指示するリンク指示情報と 始終点指示情報とが用いられることを特徴する請求項 2記載の地図情報処理装置。
[5] 道路網データとは別個に設けられたノードに関するノード関連情報を有し、該ノード 関連情報に対応するノードを指示する対応ノード指示情報として、該ノードを指示す るリンク指示情報と始終点指示情報とが用いられることを特徴する請求項 2記載の地 図情報処理装置。
[6] リンク列に含まれるノードを指示するためのノード指示情報は、該ノードをリンク列の 向きに従って定めた始点ノードまたは終点ノードのいずれかを一端とするリンクのリン ク識別子であるリンク指示情報を用いて表されていることを特徴とする請求項 1記載 の地図情報処理装置。
[7] ノード指示情報によって指示されるノードを一端とするリンクのリンク識別子は所定 範囲内の複数の値を有し、前記ノード指示情報のリンク指示情報として、前記所定範 囲内の複数の値のうちの下限値または上限値が用いられていることを特徴とする請 求項 6記載の地図情報処理装置。
[8] リンク列の向きに従って定められたリンク列の一端側のノードのみに仮想的に接続 される仮想リンクを有し、
該仮想リンクを含むすべてのリンクに対して固有で不変のリンク識別子を付与し、 リンク指示情報として仮想リンクを含むすべてのリンクのリンク識別子が用いられるこ とを特徴とする請求項 6記載の地図情報処理装置。
[9] リンク列に含まれるノードと同一のノードであって、他のリンク列に含まれるノードを 指示する一致ノード指示情報として、前記同一のノードを指示するリンク指示情報が 用いられて 、ることを特徴する請求項 6記載の地図情報処理装置。
[10] 道路網データとは別個に設けられたノードに関するノード関連情報を有し、該ノード 関連情報に対応するノードを指示する対応ノード指示情報として、該ノードを指示す るリンク指示情報が用いられていることを特徴する請求項 6記載の地図情報処理装 置。
[11] リンク列レコードは、リンク列を構成するリンクに付与されたリンク識別子の値の範囲 を表すリンク識別子範囲情報を含み、該リンク識別子範囲情報によって表された値の 昇順または降順になるように並べられて 、ることを特徴とする請求項 1記載の地図情 報処理装置。
[12] 前記地図情報記憶装置に記憶されている地図データを更新するための地図更新 データを取得する更新情報取得装置を備え、
前記プロセッサは、
前記地図情報記憶装置から地図データを取得する地図データ取得手段と、 前記更新情報取得装置から地図更新データを取得する地図更新データ取得手段 と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データを前記地図更新データ取得 手段によって取得された地図更新データを用いて更新する地図データ更新手段 とを備えたことを特徴とする請求項 1記載の地図情報処理装置。
[13] 地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶装置と、
前記地図情報記憶装置に記憶されている地図情報を更新するプロセッサ とを備えた地図情報処理装置において、
前記地図情報記憶装置に記憶される地図データに含まれる道路網データは、 道路上の地点を表すノードと地点間の道路を表すリンクとで表された道路網におけ る道路の連なりをノードによって結ばれたリンクの連なりとして表したリンク列力 成り、 前記リンク列は、リンクを規定するリンクレコードをリンクの連なりの順に並べたリンク 列レコードによって表され、
前記リンク列に含まれる同一ノードに対して、同一ノード間において固有で不変な 同一ノード識別子を付与し、
前記同一ノード識別子を用いて、ノードへ進入するリンクまたはノードから脱出する リンクを指示するデータ構造を有する
地図情報処理装置。
[14] 前記地図情報記憶装置に記憶されている地図データを更新するための地図更新 データを取得する更新情報取得装置を備え、
前記プロセッサは、
前記地図情報記憶装置から地図データを取得する地図データ取得手段と、 前記更新情報取得装置から地図更新データを取得する地図更新データ取得手段 と、
前記地図データ取得手段により取得された地図データを前記地図更新データ取得 手段によって取得された地図更新データを用いて更新する地図データ更新手段 とを備えたことを特徴とする請求項 13記載の地図情報処理装置。
[15] 道路上の地点を表すノードと地点間の道路を表すリンクとで表された道路網におけ る道路の連なりをノードによって結ばれたリンクの連なりとして表したリンク列力 成り、 前記リンク列は、リンクを規定するリンクレコードをリンクの連なりの順に並べたリンク 列レコードによって表され、
前記リンク列を構成するリンクに対して固有で不変のリンク識別子を付与し、 前記リンク列に含まれるノードを指示するためのノード指示情報は、該ノードを一端 とするリンクのリンク識別子を用いて表されたデータ構造を有する道路網データを含 む地図データを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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