JP3761744B2

JP3761744B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP3761744B2
Application number: JP16136299A
Authority: JP
Inventors: 誠御厨; 正春梅津; 秀彦大木
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1999-06-08
Filing date: 1999-06-08
Publication date: 2006-03-29
Anticipated expiration: 2019-06-08
Also published as: JP2000346652A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、地図表示、現在位置の表示、現在位置の同定、目的地までの経路計算、目的地までの案内、地点検索等を行う車載用または携帯用のナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図８は、特開平８−２９２７１６号公報に開示された従来のナビゲーション装置の地図データベース装置に格納された道路、およびその道路データの構成図である。図８（ａ）は道路網、図８（ｂ）はその道路データを示す。道路網は、交差点を表わすノードと、交差点と交差点を結ぶ道路を表わすリンクで表わされ、例えば道路１のノードＮ１０〜ノードＮ１３、リンクＬ１０〜リンクＬ１２、道路２のノードＮ２０〜ノードＮ２３、リンクＬ２０〜リンクＬ２３を用いて表わされる。
【０００３】
また、道路データは道路毎に道路の属性を配置し、その後に道路を構成するノード、リンクに関する情報を、その道路を所定の方向に辿ったときの該当個所の出現順に配置している。
例えば、道路１に対しては、道路１の属性を配置し、ノードＮ１０からノードＮ１３へ辿る順にノードＮ１０の情報、リンクＬ１０の情報、ノードＮ１１の情報、リンクＬ１１の情報、ノードＮ１２の情報、リンクＬ１２の情報、ノードＮ１３の情報、リンクＬ１３の情報を配置する。
【０００４】
そして、道路の属性として、道路種別等がノードの情報として、ノードの属性や同一ノード情報がリンクの情報としてリンクの属性が格納される。ノードの属性としてはノードの位置を示す座標が格納される。
【０００５】
同一ノード情報は複数の道路が交差する地点の各道路におけるノードが同一であることを示すデータである。例えば、道路１のデータのノードＮ１２の同一ノード情報としてノードＮ２２の道路データ中の格納位置、すなわち道路データ先頭からの該当位置までのバイト数を格納することにより、道路１のノードＮ１２は道路２のノードＮ２２と同一であることを示し、道路２のデータのノードＮ２２の同一ノード情報としてノードＮ１２の道路データ中の格納位置を格納することにより、道路２のノードＮ２２は道路1のノードＮ１２と同一であることを示す。
【０００６】
これらにより道路１と道路２が同一のノードＮ１２、ノードＮ２２で交差していることを表わすようにしている。
また、リンクの属性として、リンクに対応する道路部分の形状、通行規制、道路幅員等を示す情報を格納している。
【０００７】
このように従来のナビゲーション装置では、地図メモリに格納された地図データベースの１つである道路データを読み出し、このデータを参照して、道路地図の表示、位置検出装置から得られた位置情報の地図上の位置同定、目的地までの推奨経路の算出、目的地までの経路誘導を行っている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
従来のナビゲーション装置は以上のように構成されているので、道路データを有する地図データベースを使用しており、１つの交差点に対してノードＮ１２の属性、ノードＮ２２の属性と同一内容の属性が配置されるため、地図データベースのデータ量が増大するという課題があった。
【０００９】
また、ノードの情報とその後につながるリンクの情報を対にしてその対の出現順に配置しているため、最後のノードに対しても実際には存在しないリンクＬ１３、Ｌ２３の属性を配置することになり、不要なデータを格納し、地図データベースのデータ量が増大するという課題があった。
【００１０】
さらに、ノードに関する情報、リンクに関する情報、道路間の関係に関する情報が混在して格納されているため、それぞれの情報を独立に取得するのが困難であるという課題があった。
【００１１】
さらに、ノードの属性は、道路を所定の方向に辿ったときの出現順に配置され、ノードの座標とは無関係に配置されるため、所定位置の近傍にあるノードの検索処理において、全てのノードの座標と所定位置との比較処理が必要となり、処理時間が長くなるという課題があった。
【００１２】
さらに、道路１のデータと道路２のデータの識別をするため、これら道路データの所在やデータサイズを示す情報が必要となり、地図データベースのデータ量が増大するという課題があった。
【００１３】
さらに、道路１と道路２の属性が同一であってもそれぞれに道路の属性を配置する必要があり、地図データベースのデータ量が増大するという課題があった。
【００１４】
さらに、同一ノード情報として格納位置、すなわち道路データの先頭から該当位置までのバイト数を格納するため、地図データベースのデータ量が増大するという課題があった。
【００１５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、地図データベースのデータ量を小さく出来るとともに、ナビゲーション処理を高速に行えるナビゲーション装置を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るナビゲーション装置は、道路網を構成するノード、道路を構成するノード間の関係を示す道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報により、交差点のノードとその交差点で交差する道路を構成するノードで前記交差点のノードと一致するノードを表すようにした地図データベース記憶手段を設けたものである。
【００１７】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、道路網を構成するノードに対応してノードレコードを設け、ノードの属性および道路網巡回接続情報を格納するようにしたものである。
【００１８】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、道路を構成するノードの道路巡回接続情報を格納した接続情報と、リンクの属性を格納したリンク情報を設け、前記接続情報、前記リンク情報の各レコードは並び順で対応付けられるようにしたものである。
【００１９】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、実在しないリンクのリンクレコードの属性に道路の属性を格納するようにしたものである。
【００２０】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、接続情報レコードに巡回接続情報区分を設けたものである。
【００２１】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、接続情報レコードに終端情報を設けたものである。
【００２２】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、ノードレコードをその属性中のノード座標によりソートするようにしたものである。
【００２３】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段のリンク情報において、道路の属性が同一であるリンクのリンクレコードが連続して並ぶようにし、道路の属性が同じ道路をグループ化し、その属性を格納するようにしたものである。
【００２４】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、道路群属性情報として先頭リンク番号と道路の属性を格納した道路群属性レコードを先頭リンク番号の昇順に配置するようにしたものである。
【００２５】
この発明に係るナビゲーション装置は、地図データベース記憶手段において、道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報として、ノード番号すなわちノード情報中のノードレコードの並び順、または接続情報番号すなわち接続情報中の接続情報レコードの並び順を示す情報を格納するようにしたものである。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、図において、１は車両の現在位置を検出する位置検出手段、２は操作、情報などの入力を行う入力手段、３はナビゲーションに必要な各種情報を格納した地図データベース記憶手段である。４は位置検出手段１より得られる位置情報と、入力手段２により入力された情報と、地図データベース記憶手段３に格納された地図情報にもとづき、地図の描画処理、車両の現在位地の表示処理、目的地の検索および表示処理、目的地までの経路計算処理、目的地までの案内処理等を行うナビゲーション処理手段、５はナビゲーション処理手段４の処理結果を表示する表示手段である。
【００２７】
図２は、図１に示すナビゲーション装置の機能ブロック図であり、図において、１０はマイクロコンピュータ、１１はプログラムを記憶するＲＯＭ、１２はＲＯＭ１１のプログラムに従ってマイクロコンピュータ１０が処理したデータを記憶するＲＡＭ、１４は例えばＬＣＤまたはＣＲＴ等を用いた表示装置である。
【００２８】
１５は車両の現在地を検出する位置検出装置であり、例えば車両の走行距離を検出する距離センサ、車両の走行方位を検出する方位センサ、ＧＰＳ衛星を利用して車両の位置を検出するＧＰＳ受信機などからなる。
【００２９】
１６は操作、情報などの入力等を行うための入力部、２０は地図データベースを格納したＣＤ−ＲＯＭ、１７はＣＤ−ＲＯＭ２０からデータを読み出すためのＣＤ−ＲＯＭドライブ、１８は表示装置１４に表示する画像データを記憶するフレームメモリ、１９はマイクロコンピュータ１０から与えられたコマンドによりフレームメモリ１８に画像を描画し、フレームメモリ１８に記憶された画像を表示装置１４に表示する表示制御部である。
【００３０】
１３はマイクロコンピュータ１０が位置検出装置１５、入力部１６、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１７、表示制御部１９と入出力を行うためのインタフェースである。
【００３１】
図３は、ＣＤ−ＲＯＭ２０における地図データベースの格納例であり、ＣＤ−ＲＯＭ２０に格納された各種情報を管理するための管理情報と、道路表示、位置同定のマップマッチング、目的地までの推奨経路を求める経路計算、目的地まで経路を案内する経路誘導等に使用する道路データと、鉄道、施設、水系等を表示するため背景データと、地名、地図記号を表示するための文字・記号データと、経路誘導時の案内に使用する表示、音声情報である経路誘導情報と、各種の地点に関する情報を取得するための地点検索情報等が格納されている。また、これらの情報は全国地図、地方地図、詳細地図のように、情報の詳細さにより幾つかの階層に階層化され、各階層は幾つかの領域に分割され、この各領域毎に一つのまとまったデータとして格納されている。
【００３２】
次に動作について説明する。
図４は、この実施の形態１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。このナビゲーション装置が起動されると、先ず、ステップＳＴ１００において、ＲＡＭ１２の内容を所定の値に初期化するとともに、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１７によりＣＤ−ＲＯＭ２０に格納された管理情報をＲＡＭ１２上に読み取る。
続くステップＳＴ１０１では、位置検出装置１５より車両の現在地を示す位置情報を取得する。
次のステップＳＴ１０２では、入力部１６から地図の表示縮尺、スクロール、目的地選択等の各種入力情報を取得する。
【００３３】
そして、ステップＳＴ１０３では、前記ステップＳＴ１０１で得た位置情報、前記ステップＳＴ１０２で得た入力情報に基づいて地図描画処理、マップマッチング処理、経路計算処理、経路案内処理、情報検索処理等のナビゲーション処理を、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１７によりＣＤ−ＲＯＭ２０から必要な情報を読み出して行うとともに、地図、現在地、目的地までの経路等必要な情報を表示制御部１９、フレームメモリ１８により表示装置１４に表示する。
【００３４】
次に、ステップＳＴ１０１へ戻り、以下ステップＳＴ１０１、ステップＳＴ１０２、ステップＳＴ１０３の処理を繰り返す。
【００３５】
次に、図３の道路データの詳細について説明する。
図５は分割された領域に関する道路データの構成を示し、道路データ管理情報、ノード情報、接続情報、道路群属性情報、リンク情報、拡張リンク情報等からなる。
道路データ管理情報は、当該領域を示す情報、当該道路データのサイズ、ノード情報、接続情報、リンク情報、拡張リンク情報等の所在、データサイズを示す情報、リンク数、ノード数、道路数等の当該道路データ全体に関する情報が格納される。
【００３６】
図において、図６（ａ）は道路網の例であり、道路１、道路２はその道路種別が国道、道路３はその道路種別が県道で、道路１と道路２は交差点１で、道路１と道路３は交差点２で交差している。
【００３７】
また、図６（ｂ）は図６（ａ）の道路網をノードとリンクを用いて表現したものであり、ノードＮ０〜ノードＮ７は交差点および道路の端点を表し、リンクＬ０〜リンクＬ６は相隣り合うノード間の部分道路を表す。
【００３８】
また、図６（ｃ）は道路巡回接続情報および道路網巡回接続情報を用いて、図６（ｂ）の道路網における道路１、道路２、道路３の接続関係を表したものである。道路１はノードＮ０〜ノードＮ３、リンクＬ０〜リンクＬ２から構成され、道路２はノードＮ４、ノードＮ１、ノードＮ５、リンクＬ３、リンクＬ４から構成され、道路３はノードＮ６、ノードＮ２、ノードＮ７、リンクＬ５、リンクＬ６から構成されている。
【００３９】
道路１を構成するノードＮ０〜ノードＮ３には道路巡回接続情報Ｃ１０〜Ｃ１３を設け、道路２を構成するノードＮ４、ノードＮ１、ノードＮ５には道路巡回接続情報Ｃ２０〜Ｃ２２を設け、道路３を構成するノードＮ６、ノードＮ２、ノードＮ７には道路巡回接続情報Ｃ３０〜Ｃ３２を設けている。また、図６（ｂ）の道路網を構成するノードＮ０〜ノードＮ７に対し道路網巡回接続情報Ｃ００〜Ｃ０７を設けるとともにそれらのノードの属性を示す情報ＮＡ０〜ＮＡ７を設ける。
【００４０】
道路網巡回接続情報Ｃ０１により道路網のノードＮ１は道路１のノードＮ１に一致することを示し、道路巡回接続情報Ｃ１１により道路１のノードＮ１は道路２のノードＮ１に一致することを示し、道路巡回接続情報Ｃ２１により道路２のノードＮ１は道路網のノードＮ１に一致することを示す。
【００４１】
従って、これら道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報に従ってノードＮ１から出発して順次出現するノードを辿ってノードＮ１に戻ることができ、このことにより道路１のノードは道路２のノードＮ１が交差すなわち接続していることが判る。
また、道路１のノードＮ１は道路網のノードＮ１に該当することが判り、その属性情報ＮＡ１を参照すれば道路１のノードＮ１の属性が得られる。
【００４２】
道路２のノードＮ１から出発しても同様に道路２のノードは道路１のノードＮ１が交差すなわち接続していることが判る。また、道路２のノードＮ１は道路網のノードＮ１に該当することが判り、その属性情報ＮＡ１を参照すれば道路２のノードＮ１の属性が得られる。
【００４３】
道路網巡回接続情報Ｃ００により道路網のノードＮ０は道路１のノードＮ０に一致することを示し、道路巡回接続情報Ｃ１０により道路１のノードＮ０は道路網のノードＮ０に一致することを示す。
【００４４】
従って、これら道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報に従って道路１のノードＮ０から出発して順次出現するノードを辿って道路１のノードＮ０に戻ることができ、このことによりノードＮ０が得られ、道路１のノードＮ０は道路網のノードＮ０に該当することが判り、その属性情報ＮＡ０を参照すれば道路１のノードＮ０の属性が得られる。各道路の前記以外のノードについても同様にそのノードの属性、接続する他の道路のノードを求めることが出来る。
【００４５】
図７は、図６の道路網を表現した道路データの例である。以下の説明では図７を用いて道路データの説明を行う。
ノード情報は固定長のノードレコードの並びからなり、前記ノードレコードはノード属性および道路網巡回接続情報からなる。ノードレコードは道路網のノードに対応して設けられる。
例えば、図６(ｂ)の道路網を構成するノードＮ０〜ノードＮ７の各ノードに対しノードレコードが設けられる。このノードレコードは、ノード属性、ノードの位置を表す座標値、信号機の有無を示す情報、当該道路データの領域の境界上当該ノードがあるか否かを示す情報等のノードの特性を示す情報が格納される。ノードレコード中の道路網巡回接続情報には、当該ノードに対応する接続情報レコードの接続情報番号が格納されている。
【００４６】
ノードレコードはそのノード属性中のノードの座標値によりソートされて配置される。例えばノードの座標値を緯度、経度で表すとき、ノードレコードはその緯度の昇順に配置し、同一緯度のノードレコードは経度の昇順に配置する。また、ノードレコードにその並び順に番号を与え、これをノード番号と呼ぶ。
【００４７】
このようにノード情報のノードレコードはその座標値によりソートされているため、現在位置の所定範囲内にあるノードを検索する処理において２分探索等のアルゴリズムを適用することができ、高速に現在位置の所定範囲内にあるノードを求めることが出来る。
【００４８】
また、道路網巡回接続情報として接続情報番号を格納するため、道路網巡回接続情報として道路データ先頭からのバイト数を用いるよりもデータ量の削減が可能となる。
【００４９】
接続情報は固定長の接続情報レコードの並びからなり、接続情報レコードは道路巡回接続情報、巡回接続情報区分、終端情報からなる。接続情報レコードにその並び順に番号を与え、これを接続情報番号と呼ぶ。接続情報レコードは道路を構成するノードに対応して設けられ、道路毎に道路を一定の方向に辿ったとき、ノードの現れる順に配置される。
【００５０】
例えば、道路１に対しては、ノードＮ０からノードＮ３の方向に辿り、ノードＮ０、ノードＮ１、ノードＮ２、ノードＮ３の順に配置される。ここで、道路を辿る起点側のノードを起点ノード、終端側のノードを終端ノードと呼ぶ。道路１に対し、起点ノードはＮ０、終端ノードはＮ３である。道路２に対し起点ノードをＮ４、終端ノードをＮ５とし、道路３に対しては起点ノードをＮ６、終端ノードをＮ７として同様に接続情報レコードが配置される。
【００５１】
道路巡回接続情報にはノード番号または接続情報番号が格納される。巡回接続情報区分は当該接続情報レコードの道路巡回接続情報が指し示す先が接続情報番号、ノード番号のいずれであるかを示す。
【００５２】
例えば、巡回接続情報区分が“１”なら接続情報番号、“０”ならノード番号であることを示す。道路１のノードＮ０に対する接続情報番号０の接続情報レコードの道路巡回接続情報に道路網のノードＮ０に対応するノード番号２が格納され、巡回接続情報区分に“０”が格納され、ノード番号２のノードレコードの道路網巡回接続情報には道路１のノードＮ０に対する接続情報番号０が格納されている。
【００５３】
このため、道路１のノードＮ０に対する接続情報番号０の接続情報レコードの道路巡回接続情報と巡回接続情報区分によりノード番号２のノードレコードに至り、ノード番号２のノードレコードの巡回接続レコードから最初の接続情報レコードに戻ることができ、この過程により道路１のノードＮ０の属性としてノード番号２のノードレコードのノード属性ＮＡ０が得られる。
【００５４】
道路１のノードＮ１に対する接続情報番号１の接続情報レコードの道路巡回接続情報には、道路２のノードＮ１に対応する接続情報レコードの接続情報番号５が格納され、巡回接続情報区分に“１”が格納され、接続情報番号５の接続情報レコードの道路巡回接続情報には道路網のノードＮ１に対応するノード番号３が格納され、巡回接続情報区分に０が格納され、ノード番号３のノードレコードの道路網巡回接続情報には道路１のノードＮ１に対する接続情報レコードの接続情報番号１が格納されている。
【００５５】
このため、道路１のノードＮ１の接続情報レコードの道路巡回接続情報、巡回接続情報区分により道路２のノードＮ１の接続情報レコードへ至り、道路２のノードＮ１の接続情報レコードの道路巡回接続情報、巡回接続情報区分により道路網のノードＮ１のノードレコードへ至り、道路網のノードＮ１のノードレコードの道路網巡回接続情報の接続情報レコードに戻ることが出来る。この過程により、道路１のノードＮ１の属性としてノード番号３のノードレコードのノード属性ＮＡ１が得られ、道路１のノードＮ１で接続している道路２およびそのノードＮ１が得られる。
【００５６】
各道路の前記以外のノードについても同様に道路網巡回接続情報、道路巡回接続情報、巡回接続情報区分が格納されており、各道路の前記以外のノードについても同様にそのノードの属性、接続する他の道路のノードを求めることが出来る。
【００５７】
このように複数の道路に含まれるノードの属性はノード情報に一度だけ格納され、道路毎に同じ情報が多重に格納されないため地図データベースのデータ量をより少なく出来る。
また、道路網巡回接続情報、道路巡回接続情報として接続情報番号を格納するため、道路網巡回接続情報、道路巡回接続情報として道路データ先頭からのバイト数を用いるよりデータ量の削減が可能となる。
【００５８】
終端情報は当該接続情報レコードが道路の終端ノードに対応したものか否かを示す。例えば、終端情報が“０”なら終端ノードに対応しないことを、“１”なら終端ノードに対応することを示し、接続情報番号０〜３、４〜６，７〜９の接続情報レコードがそれぞれ道路１、道路２、道路３の接続情報レコードであることを終端情報により示す。
このように１ビットの終端情報により接続情報レコードがどの道路に所属するか識別できるため、地図データベースのデータ量をより少なく出来る。
【００５９】
リンク情報は固定長のリンクレコードの並びからなり、前記リンクレコードは接続情報の接続情報レコードに対応して設けられる。リンクレコードにその並び順に番号を与え、これをリンク番号と呼ぶ。また、道路をその属性によりグループ化し、属性が同じ道路については連続してリンクレコードを配置する。
【００６０】
例えば、道路１と道路２は道路種別が同じ国道で同一グループに属し、リンク番号が０〜６の道路１、道理２に関するリンクレコードの後にリンク番号が7〜９の道路３に関するリンクレコードを配置する。リンクレコードはリンク属性からなり、リンク属性には当該リンクレコードに対する接続情報レコードに対応するノードを起点側に有するリンクの属性がリンク属性として格納される。
【００６１】
なお、道路の終端ノードに対応する接続リンクレコードに対して設けられたリンクレコードには対応するリンクが実在しないため、その属性には当該道路の属性即ち該道路を構成するリンクの属性で同一内容を持つ属性を格納する。例えば、リンク番号０のリンクはノードＮ０を持つリンクＬ０の属性ＬＡ０が格納され、リンク番号１のリンクはノードＮ１を持つリンクＬ１の属性ＬＡ１が格納され、リンク番号２のリンクはノードＮ２を持つリンクＬ２の属性ＬＡ２が格納され、リンク番号３のリンクレコードのリンク属性には、道路１の属性ＲＡ１が格納される。
【００６２】
このリンク属性として、道路幅員、車線数、通行規制等のリンクの特性を示す情報および拡張リンクポインタが格納される。前記拡張リンクポインタには拡張リンク情報の該当するレコードの所在を示す情報が格納される。
【００６３】
このように、実在しないリンクに対するリンクレコードの属性に道路の属性を格納することでデータ領域を有効に活用でき、地図データベースのデータ量を削減できる。
【００６４】
拡張リンク情報は可変長の拡張リンクレコードの並びからなる。この拡張リンクレコードは、格納種別、拡張リンク属性からなり、前記格納種別は拡張リンク属性として格納されている属性の種別を示す。また、前記拡張リンク属性として、リンクの形状を表す座標列等のリンクによってデータ長が変わる情報、道路番号のようにリンクによってその有無が異なる情報等が格納される。リンクレコードの拡張リンクポインタにより示された拡張リンクレコードには該リンクレコードに対応するリンクの拡張リンク属性が格納される。
【００６５】
道路群属性情報は道路群属性レコードの並びからなり、前記道路群属性レコードは先頭リンク番号、道路属性からなる。前記先頭リンク番号には、同一グループに属する道路の先頭にあるリンクレコードのリンク番号を格納する。また、前記道路属性には該当するグループに属する道路の共通な属性を格納する。
【００６６】
例えば、道路１と道路２は同一グループに属し、その先頭のリンクレコードのリンク番号０を先頭リンク番号として格納するとともに道路属性として国道を格納し、道路３はこの道路だけで１つのグループを成し、その先頭のリンクレコードのリンク番号７を先頭リンク番号として格納するとともに道路属性として県道を格納する。
【００６７】
また、道路群属性レコードは先頭リンク番号の昇順に配置する。このように同じ属性をもつ道路をグループ化し、そのグループ毎にグループに共通な道路の属性を格納するため、地図データベースのデータ量を削減できる。
【００６８】
さらに、道路群属性レコードを先頭リンク番号の昇順に配置することにより、グループに属するリンク数を格納する必要がなく、さらに地図データベースのデータ量を削減できる。
【００６９】
以上の説明では、ノードは道路の交差点、起点、終端に設けたが、これら以外の任意の箇所に設けてもよい。
【００７０】
また、リンク属性には、当該リンクレコードに対応した接続情報レコードに対応するノードを起点側に有するリンクの属性を格納したが、当該リンクレコードに対する接続情報レコードに対応するノードを終端側に有するリンクの属性を格納してもよい。
【００７１】
さらに、リンクレコードにはリンクの各種属性と拡張リンクポインタを格納したが、リンクレコードには拡張リンクポインタのみを格納してリンクの各種属性を拡張リンクレコードに格納してもよい。
【００７２】
さらに、道路の属性はリンクレコード中にのみ格納したが拡張リンクレコードにも格納してよい。
【００７３】
さらに、リンク属性、拡張リンク属性としてリンクの平均旅行時間、リンク長等の経路計算に使用するリンクコストに関する情報を格納してもよい。
【００７４】
さらに、地図データベースの記憶媒体としてＣＤ−ＲＯＭ２０を用いたが、ＤＶＤ、ＭＤ、ＭＯ、ハードディスク、フロッピーディスク、半導体メモリ、強誘電体メモリ等を用いてもよい。
さらに、プログラムをＲＯＭに格納するようにしたが、書き込み可能なメモリに格納してもよい。
【００７５】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報によりノードの属性が多重に格納されることを防止したため、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【００７６】
この発明によれば、道路間の関係を接続情報に、ノードの属性をノード情報に、リンクの属性をリンク情報にそれぞれ分離して格納したため、所望する道路間の関係、ノードの属性、リンクの属性を容易に取り出すことが出来る効果がある。
【００７７】
この発明によれば、道路の起点または終端ノードに対応する接続情報レコードに対応して設けられたリンクレコードのうちの実在しないリンクに対応するリンクレコードの属性に、当該道路の属性を格納するようにしたことにより、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【００７８】
この発明によれば、接続情報レコードに巡回接続情報区分を設けたことにより、容易に道路巡回接続情報が指し示す道路網巡回接続情報または道路巡回接続情報を取得できる効果がある。
【００７９】
この発明によれば、接続情報レコードに終端情報を設けたことにより、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【００８０】
この発明によれば、ノードレコードをその座標値によりソートすることにより、ノードの検索処理を高速に行うことが出来る効果がある。
【００８１】
この発明によれば、道路をグループ化して、グループ毎に道路の属性を格納することにより、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【００８２】
この発明によれば、道路群属性レコードを先頭リンク番号の昇順に配置することにより、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【００８３】
この発明によれば、道路巡回接続情報が指し示す先としてノード番号または接続情報番号を格納することにより、地図データベースのデータ量を削減できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置のＣＤ−ＲＯＭにおける地図データベースの格納例を示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置のＣＤ−ＲＯＭにおける道路データの格納例を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の道路網と、道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報と道路網との関係を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置における道路データの一例を示す説明図である。
【図８】従来のナビゲーション装置における道路データの一例を示す説明図である。
【符号の説明】
３地図データベース記憶手段。

Claims

ナビゲーション処理に用いられる道路データとして、道路網を構成する各ノードに対応して道路網巡回接続情報を設けるとともに、前記道路網を構成する各道路に対し該道路を構成するノード毎に道路巡回接続情報を設け、前記各巡回接続情報は他の巡回接続情報を指し示すようにし、その巡回接続情報の指示に従い道路網を構成するノードの前記道路網巡回接続情報を起点に順次、前記道路巡回接続情報を前記起点のノードの道路網巡回接続情報が現れるまで辿ることにより、前記ノードで交差する各道路において、これらの道路を構成するノードのうち前記起点のノードと同一であるすべてのノードの道路巡回接続情報が現れるようにした地図データベース記憶手段を有することを特徴とするナビゲーション装置。
道路網を構成するノードに対応して設けられたノードレコードからなるノード情報を有し、前記ノードレコードにノードの属性、道路網巡回接続情報を格納したことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
道路を構成するノードに対応して接続情報レコードを設け、対応するノードの道路上の並び順に前記接続情報レコードを並べた情報を道路網を構成するすべての道路について配置した接続情報を設け、前記接続情報レコードに対応してリンクレコードを設け、前記リンクレコードの並び順を対応する接続情報レコードの並び順と同じとなるようにし、前記接続情報レコードには対応するノードの道路巡回接続情報を格納し、前記リンクレコードにはその接続情報レコードに対応するノードを有するリンクの属性を格納するようにしたリンク情報を設けたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
道路の起点または終端ノードの接続情報レコードに対応して設けられたリンクレコードのうち、実在しないリンクに対応するリンクレコードの属性に当該道路の属性を格納するようにしたことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
接続情報レコードに、道路巡回接続情報がノード情報中の道路網巡回接続情報を指すのか、または接続情報中の道路巡回接続情報を指すかを表す巡回接続情報区分を設けたことを特徴とする請求項３または請求項４記載のナビゲーション装置。
接続情報レコードに、次に配置された接続情報レコードが異なる道路の接続情報レコードであるか否かを示す終端情報を設けたことを特徴とする請求項３から請求項５のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
ノードレコードがその属性中のノード座標によりソートされたノード情報を持つことを特徴とする請求項２から請求項６のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
リンク情報において、道路の属性が同一であるリンクのリンクレコードを連続して配置し、道路の属性が同じである道路をグループ化したときの、そのグループ毎に道路の属性を格納した道路群属性情報を備えたことを特徴とする請求項３から請求項７のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
道路群属性情報として各道路のグループに対応して道路群属性レコードを設け、該道路群属性レコードに先頭リンク番号と該グループの道路の属性を格納し、前記先頭リンク番号として該グループの道路に関するリンクレコードのうち先頭に位置するリンクレコードのリンク番号を格納し、前記道路群属性レコードを前記先頭リンク番号の昇順に配置したことを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
道路網巡回接続情報および道路巡回接続情報として、ノード番号すなわちノード情報中のノードレコードの並び順、または接続情報番号すなわち接続情報中の接続情報レコードの並び順を示す情報を格納したことを特徴とする請求項２から請求項９のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。